автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Повышение устойчивости изоляционно-укладочной колонны путем совершенствования системы управления кранами-трубоукладчиками

Введение.

1. Состояние вопроса. Цель и задачи исследования.

1.1. Прогрессивные технологии возведения трубопроводов с помощью изоляционно-укладочных колонн.

1.2 Тенденции развития кранов-трубоукладчиков и их систем управления.

1.2.1. Краны-трубоукладчики, предъявляемые к ним требования и особенности их работы в составе изоляционно-укладочной колонны.

1.2.2. Устройства контроля грузовой устойчивости, применяемые на кранах-трубоукладчиках.

1.2.3. Системы автоматического управления грузоподъемным оборудованием крана-трубоукладчика.

1.3. Обзор математических моделей трубопровода.

1.4. Обзор математических моделей кранов-трубоукладчиков.

1.5. Цель и задачи исследований.

2. Общая методика исследования. Структура работы.

2.1. Общая методика исследования.

2.2. Методика математического моделирования.

2.3. Методика экспериментальных исследований и обработки экспериментальных данных.

2.4. Структура работы.

3. Математическое описание изоляционно-укладочной колонны и ее системы управления.

3.1. Обоснование критерия эффективности системы управления изоляционно-укладочной колонны.

3.2. Обоснование математической модели изоляционно-укладочной колонны.

3.3. Математическая модель изоляционно-укладочной колонны и ее системы управления.

3.3.1. Математическая модель крана-трубоукладчика.

3.3.2. Обоснование расчетной схемы и математической модели трубопровода.

3.3.3. Математическая модель системы управления изоляционно-укладочной колонной.

3.3.4. Математическая модель микрорельефа.

Выводы по главе.

4. Теоретические исследования изоляционно-укладочной колонны и ее системы управления.

4.1. Исследования плети трубы в статическом режиме.

4.2. Исследования динамических характеристик изоляционно-укладочной колонны.

Выводы по главе.

5. Результаты экспериментальных исследований. Инженерные разработки.

5.1. Лабораторные и производственные исследования по определению численных значений параметров математической модели.

5.2. Подтверждение адекватности математической модели.

5.2.1. Подтверждение адекватности математической модели крана-трубоукладчика.

5.2.2. Подтверждение адекватности математической модели плети трубопровода.

5.2.3. Подтверждение адекватности математической модели изоляционно-укладочной колонны.

5.3. Инженерные разработки системы управления.

5.4. Алгоритм определения рациональных параметров системы управления.

Выводы по главе.

Экспорт нефти и газа, продуктов их переработки приносят доходы, составляющие значительную часть бюджета России. Освоение нефтеносных и газовых месторождений, транспортировка добываемых продуктов и их переработка связаны со строительством объектов нефтяной и газовой промышленности, где ведущее место принадлежит сооружению стальных магистральных трубопроводов.

Современный магистральный трубопровод - сложное инженерное сооружение, включающее в себя собственно трубопровод, систему противокоррозионной защиты, линии связи, насосные станции для нефти и компрессорные станции для газа, конечные распределительные станции /65/.

Трубопроводный транспорт наиболее экономичен, на транспортирование по трубам практически не влияют климатические и природные условия.

Основные и самые дорогие элементы магистрального трубопровода -сваренные в непрерывную нитку и уложенные в траншею трубы.

Сооружение трубопроводов невозможно без мощной строительной техники, способной работать в сложных природно-климатических условиях.

Практика организации поточно-скоростных методов строительства укрупненными механизированными комплексами с концентрацией ресурсов на пусковых объектах позволила досрочно завершить сооружение таких важнейших объектов, как Усть-Балык - Тюмень - Курган - Альметьевск, Оренбург - Новопсков - Бывшая граница СССР, Уренгой - Челябинск -Сургут - Полоцк и др. Нормативные сроки строительства линейной части перекрыты более чем в два раза.

Эти успехи во многом связаны с развитием комплексной механизации строительства. Механизация и автоматизация сооружения магистральных трубопроводов - ключевой вопрос развития технического прогресса строительного производства /65/.

Технология поточного строительства трубопроводов предполагает наряду с мощной техникой использование эффективной системы контроля и управления, что позволит частично исключить оператора строительного механизма (крана-трубоукладчика) из контура управления и повысить безопасность работ /23/.

Перед началом работ по укладке трубопровода планируется трасса для передвижения кранов-трубоукладчиков (КТ). При этом крутизна поперечных уклонов не должна превышать 8°. Работа на продольных уклонах свыше 15° может проводиться при соблюдении следующих мер безопасности: при движении на подъем впереди первого КТ должен следовать трактор-тягач; при движении под уклон сзади последнего КТ должен двигаться бульдозер-«якорь»; при работе все КТ, тракторы-тягачи и бульдозеры-«якоря» должны быть соединены между собой канатом /23/.

Увеличение диаметра строящихся трубопроводов приводит к увеличению их изгибной жесткости и, как следствие, к увеличению динамических нагрузок на КТ, возникающих при движении изоляционно-укладочной колонны (ИУК) /23/.

Существующие средства автоматики не обеспечивают в достаточной мере безопасность и эффективность технологического процесса. Поэтому актуальной задачей является модернизация существующих и разработка новых средств автоматического контроля и управления процессом укладки трубопровода.

Следует отметить, что трассу для передвижения КТ необходимо предварительно планировать. Крутизна поперечных уклонов не должна превышать 8°. Работа на продольных уклонах свыше 15° может проводиться при соблюдении следующих мер безопасности: при движении на подъем впереди первого КТ должен следовать трактор-тягач; при движении под уклон сзади последнего КТ должен двигаться бульдозер-«якорь»; при работе все КТ, тракторы-тягачи и бульдозеры-«якоря» должны быть соединены между собой канатом /23/.

В данной работе рассматривается работа ИУК при крутизне поперечных уклонов не свыше 8°, продольных уклонов - не свыше 15°. Научная новизна работы заключается:

- в математической модели ИУК как сложной динамической системы, включающей подсистемы «микрорельеф», «КТ», «трубопровод»;

- в выявленных закономерностях, характеризующих влияние параметров микрорельефа и параметров предложенной СУ на показатели устойчивости ИУК.

Практическая ценность работы состоит:

1) в предложенной СУ ИУК;

2) в разработке рекомендаций по выбору рациональных параметров СУ

ИУК.

Внедрение результатов.

Рекомендации по выбору рациональных параметров СУ используются при настройке приборов СУ КТ. На защиту выносятся:

- математическая модель ИУК;

- СУ ИУК;

- рекомендации по выбору рациональных параметров СУ ИУК.

Работа выполнена в Сибирской Государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ).

Основные результаты и выводы

1. Изоляционно-укладочная колонна является сложной динамической системой, состоящей из подсистем: микрорельефа, по которому движется колонна, кранов-трубоукладчиков, трубопровода.

2. Предложенная расчетная схема динамической подсистемы «трубопровод» представляет собой плоский шарнирно сочлененный многозвенник с числом звеньев N+1, где N - число кранов-трубоукладчиков.

3. Математическая модель изоляционно-укладочной колонны представлена в виде структурной схемы, в которой динамические свойства элементов системы даны в передаточных функциях.

4. Обоснован критерий эффективности, который заключается в минимизации сил, действующих на крюки кранов-трубоукладчиков.

5. При движении изоляционно-укладочной колонны, не оснащенной системой управления, из-за неровностей микрорельефа и управляющих воздействий на гидроприводы грузовых лебедок соседних машин увеличение сил, действующих на крюк, Ртах может возрастать на 30% от максимальной грузоподъемности, что приводит к возрастанию опрокидывающего момента.

6. В результате анализа рабочего процесса изоляционно-укладочной колонны, оснащенной системой управления, установлены зависимости влияния скорости движения колонны Ук; скорости подъема-опускания крюка Угп; времени запаздывания включения (тп) и выключения (т0) гидропривода грузовой лебедки крана-трубоукладчика на показатель качества переходного процесса Ртах.

Увеличение скорости движения изоляционно-укладочной колонны Ук от 0,1 до 0,8 м/с приводит к увеличению Ртах в 1,2 раза.

Изменение скорости подъема-опускания крюка грузовой лебедки Угп от 0,08 до 0,25 м/с влечет увеличение Ртах более чем на 50%.

При увеличении времени запаздывания включения и отключения гидропривода грузовой лебедки от 0 до 1 с величина Ртах возрастает на 22-25%.

7. В результате анализа рабочего процесса изоляционно-укладочной колонны, оснащенной системой управления, установлена зависимость между шириной зоны нечувствительности ДБ системы стабилизации нагрузки на крюке и Ртах. Минимум параметра Ртах при устойчивой работе системы управления обеспечивается значениями ДР =(5-20)-104 Н.

8. В результате синтеза системы управления было установлено, что для обеспечения устойчивого режима работы и необходимого качества переходного процесса в систему необходимо ввести корректирующее устройство: апериодическое звено первого порядка с коэффициентом передачи К=1, постоянной времени Тк=1,5-5 с и дифференцирующее звено с коэффициентом передачи Кд=1-2.

9. Оснащение изоляционно-укладочной колонны системой стабилизации нагрузки на крюке снизило Ртах в 2-3 раза. Значение Ртах не превышает 12% от максимальной грузоподъемности.

10. Предложена система управления изоляционно-укладочной колонной и даны рекомендации по выбору ее рациональных параметров.

1. Автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве / Цикерман Л.Я., Берлинер М.А., Васьковский A.M. и др.: Под ред. Л.Я.Цикермана. - М.: Транспорт, - 1973. - 316 с.

2. A.c. 796183 СССР, МКИз В 66 С 23/88. Устройство для автоматического контроля грузового момента гидравлического крана-трубоукладчика. / Б.В.Манякин, В.И.Уткин, М.И.Аранзон, О.В.Верейнов и Б.З.Захарчук (СССР).- 3 е.: ил.

3. A.c. 1532532 СССР, МКИз В 66 С 23/44, 23/90. Кран. /В.С.Щербаков, В.Ф.Раац, Д.С.Матвейчук, А.А.Руппель, С.В.Разоренов, Г.В.Кузьмин (СССР).- 3 е.: ил.

4. A.c. 1533990 СССР, МКИз В 66 С 15/00. Устройство для автоматического регулирования нагрузки крана-трубоукладчика. /Д.Я.Паршин, М.Э.Шошиашвили, Г.Г.Гудиков (СССР).- 4 е.: ил.

5. A.c. 1652289 СССР, МКИз В 66 С 23/90. Устройство для автоматического управления грузовой лебедкой трубоукладчика. /В.С.Щербаков, В.Ф.Раац, А.А.Руппель, Е.И.Романов, В.В.Шмидт (СССР).- 4 е.: ил.

6. A.c. 1703608 СССР, МКИз В 66 С 23/88, F 16 L 1/028. Способ управления движением трубоукладчика в колонне. / В.С.Щербаков, В.Ф.Раац (СССР).- 4 е.: ил.

7. A.c. 1736910 СССР, ИКИз В 66 С 23/88. Способ контроля грузовой устойчивости трубоукладчика. / В.С.Щербаков, В.Ф.Раац (СССР).- 6 с: ил.

8. A.c. 177056 СССР, ИКИз В 66 С 23/90. Ограничитель нагрузки на стрелу трубоукладчика. /А.Л.Липович (СССР).- 4 е.: ил. Омск, 1989.- 235 с.

9. A.c. 1813695 СССР, МКИз В 66 С 13/46. Устройство для контроля грузовой устойчивости крана-трубоукладчика. / В.С.Щербаков, А.А.Хохлов,

10. А.Е.Дюжиков, А.П.Исаков, В.А.Палеев, А.А.Руппель, С.В.Разоренов, Б.Е.Карпуничев, В.Г.Капачинский (СССР).- 5 е.: ил.

11. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

12. Александров A.B., Потапов В.Д., Державин Б.П. Сопротивление материалов. 2-е изд., испр. -М.: Высш. шк., 2000. -560 с.

13. Аникин Е.А. Новый способ расчета технологических схем укладки магистральных трубопроводов // Тр. МИНХ И ГП. Вып. 87.- М.: Недра, 1971. -С. 18-22.

14. Асатурян Ю.П., Петрова JI.H. О напряженном состоянии трубопровода при несимметричной нагрузке // Нефть и газ, № 7.-1961.-С. 10-12.

15. Бабин JI.A., Блинов Л.И., Волков В.Я. Справочник мастера-строителя магистральных трубопроводов. М.: Недра, 1986. - 226 с.

16. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения отвала рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. Омск.: СибАДИ, 1986.-286 с.

17. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994. -432с.

18. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика, М., «Машиностроение, 1972.

19. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1987. - 230 с.

20. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-464 с.

21. Березин В.Л., Ращепкин К.Е. Расчет действующего трубопровода на изгиб при подъеме // Нефть и газ, №11.-1966.-С.15-17.

22. Бородавкин П.П., Березин В. Л. Сооружение магистральныхтрубопроводов. М.: Недра, 1977. - 407 с.

23. Васильев С.С. Статистические исследования ровности дорожной поверхности и колебаний автомобиля: Дисс. канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1970,-208 с.

24. Ващук И.М., Уткин В.И., Харкун Б.И. Трубоукладчики. М.: Машиностроение, 1989.-184 с.

25. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах. М.: Машгиз, 1958. - 388 с.

26. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М., 1966. - 870с.

27. Гальперин А.И. Монтажно-строительные машины для сооружения магистральных газонефтепроводов: Дис. канд. техн. наук. -М., 1967. 338 с.

28. Гальперин А.И., Славов В.А., Андриенко В.К. Некоторые вопросы расчета трубоукладчиков // Труды ин-та / ВНИИСТ. М., 1963. - Вып. 15. - С. 26-29.

29. Громов A.B., Каликин A.A. Строительство магистральных трубопроводов (линейная часть). Киев: Изд-во «Буд1вельник», 1975. - 358 с.

30. Гроше Г., Циглер В. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов: Пер. с нем.-М.: Наука, 1980.-976 с.

31. Дронов В.Г. Системы управления и контроля в строительных и дорожных машинах // Механизация строительства. 1990. - №5. - С.23-29.

32. Дудоладов Ю.А., Докторов Л.Б., Кованов О.Д. Машины для очистки и изоляции газонефтепродуктопроводов. М.: Высш. шк., 1990. - 192 с.

33. Дудоладов Ю.А. Исследование повышения устойчивости трубоукладчиков: Дис. . канд. техн. наук. М., 1966. - 215 с.

34. Дудоладов Ю.А. Нагрузки и устойчивость трубоукладчиков в статических и динамических режимах работы // Научно-технический обзор. Серия: строительные машины, механизмы и оборудование в газовой промышленности // М.: ВНИИЭГазпром. 1972. - 31 с.

35. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник, СПб: Питер, 2002. - 528 с.

36. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергия, 1967. - 648 с.

37. Завадский Ю.В. Методика статистической обработки экспериментальных данных. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

38. Завадский Ю.В. Статистическая обработка эксперимента в задачах автомобильного транспорта. М.: МАДИ, 1982. - 136 с.

39. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерений. JL: Наука, 1967. - 88 с.

40. Зиневич А.М., Прокофьев В.И., Ментюков В.П. Технология и организация строительства магистральных трубопроводов больших диаметров. -М.: Недра, 1979.-421 с.

41. Зырянова С.А., Тихонов Ю.Б. Способы и средства предотвращения аварийных ситуаций грузоподъемного крана // Проблемы автомобильных дорог России и Казахстана: Тез. докл. Международной науч.-практ. конф. 15-19 октября 2001 г. Омск, 2001. - С. 98-99.

42. Иванов A.A. Теория автоматического управления и регулирования. -М.: Недра, 1964.-330 с.

43. Изменения № 1 к Правилам устройства и безопасной эксплуатации кранов-трубоукладчиков (ПБ 10-157-97) ПБИ 10-371(157)-00. М.: НПО ОБТ, 2000. - 7 с.

44. Иухоки Я.С. Приближенный метод анализа переходных процессов в сложных линейных цепях. М.: Сов. радио, 1969. - 172 с.

45. Калугин В.Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. Омск.: СибАДИ, 1985.-247 с.

46. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970.- 104 с.

47. Кершенбаум H .Я. Использование тригонометрических рядов для определения изгиба плети трубопровода // Строительство трубопроводов. -1969.-№2.-С. 16-18.

48. Кершенбаум Н.Я., Петраков Ю.Б. Зависимость усилий на крюке трубоукладчиков от параметров изогнутой плети // Строительство трубопроводов. 1969. - №9. - С. 15-18.

49. Княжев Ю.М. Исследование одноковшового экскаватора с целью повышения точности выполнения земляных работ: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Омск, 1980. - 15 с.

50. Комаров Д.Б. Обоснование конструкции и параметров строительного манипулятора для монтажа раструбных трубопроводов: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1989. - 190 с.

51. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. - 268 с.

52. Корчагин П.А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее место человека-оператора: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1997. - 188 с.

53. Корытов М.С. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1999. - 242 с.

54. Кузин Э.Н. и др. Статистические характеристики профилей трасс движения мелиоративных машин и их практическое использование // Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. Омск: СибАДИ, 1980. - С. 147-154.

55. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дисс. д-ра техн. наук. М.: 1984. - 446 с.

56. Лобановский М.Г. Исследование работы электромеханического ограничителя грузоподъемности в зависимости от динамической устойчивости стреловых кранов: Дис. . канд. техн. наук: М., 1962. - 170 с.

57. Лобов H.A. Динамика грузоподъемных кранов. М.: Машиностроение, 1987. - 160 с.

58. Малиновский Е.Ю., Зарецкий Л.Б. Математическое моделирование в исследовании строительных машин. М., 1966. 113 с.

59. Математические основы теории автоматического регулирования /Под ред. Б.К.Чемоданова: В 2 т. М.: Высш. шк., 1977. - Т. 1. - 367 с.

60. Методические указания. Надежность в технике. Оценка параметров безопасности колесных и гусеничных машин по опрокидыванию. Характеристики динамической и статической устойчивости РД50-233-81. М.: Изд-во стандартов. - 1981. - 63 с.

61. Минаев В.И. Машины для строительства магистральных трубопроводов. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Недра, 1985. - 440 с.

62. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.

63. Ограничители нагрузки крана ОНК-140. Руководство по эксплуатации. ЛГФИ.408844.009 РЭ. 1998. - 31 с.

64. Ограничитель грузоподъемности КС-4372Б.621.800.000 ТО. 1993.48 с.

65. Одноковшовые экскаваторы и самоходные краны с гидравлическим приводом /Беркман И. Л., Буланов A.A., Рапнев Л.В. и др. М., «Машиностроение», 1971.

66. Отечественный трубопроводный транспорт /Щербина Б.Е., Боксерман Ю.И., Динков В.А., Патон Б.Е. и др.- М.: Недра, 1981, 271 с.

67. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. 2-е изд., перераб. - М.: Наука. 1991.-272 с.

68. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. 1968. - НАМИ. - Вып. 15. - С. 22-48.

69. Пархиловский И.Г. Спектральная плотность распределения неровностей микропрофиля дорог и колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. 1961 - № 10, С. 8-10.

70. Певзнер Я.М., Тихонов A.A. Исследование статистических свойств микропрофиля основных типов автомобильных дорог // Автомобильная промышленность. 1964 - № 1, С. 6-11.

71. Петров Н.П., Камерштейн А.Г., Долгов В.К. Расчет напорных стальных трубопроводов на прочность. М.: Госстройиздат, 1955, - 166 с.

72. Петровская Л.Г. Снижение вибрационных нагрузок на оператора при работе экскаватора с гидромолотом (на примере экскаватора второй размерной группы): Дис. канд. техн. наук. М.: МИСИ, 1989. - 178 с.

73. Пивцаев А.Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: Дис. канд. техн. наук.- Омск, СибАДИ, 1982. - 223 с.

74. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. -М.: Наука, 1976. 103 с.

75. Правила устройства и безопасной эксплуатации кранов-трубоукладчиков (ПБ 10-157-97). М.: НПО ОБТ, 1999. - 121 с.

76. Раац В.Ф. Совершенствование системы управления грузоподъемным механизмом трубоукладчика с целью повышения эффективности укладочной колонны: Дис. канд. техн. наук.-Омск, СибАДИ, 1989.-240 с.

77. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю.Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

78. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 5. Моделирование робототехнических систем и гибкихавтоматизированных производств / Под ред. И. М. Макарова. М.: Высшая школа, 1986.- 175 с.

79. Руппель A.A. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1986.-266 с.

80. Савенко В.А. Комплексная механизация сооружения магистральных трубопроводов. М.: Недра, 1981.-295 с.

81. Севериновский M.JI. Динамика передвижения строительно-монтажных кранов с грузом на крюке: Дис. . канд. техн. наук. Киев, 1985. -228 с.

82. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972. - 192 с.

83. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М.: Физматгиз, 1960. - 655 с.

84. Степанов К.В. Исследование динамических характеристик магистральных трубопроводов при строительстве: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1970.- 198 с.

85. Стокан А.И., Грифф М.И., Каран Е.Д. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении. Обзор. М.: ЦНИТЭстроймаш, 1974 -72 с.

86. Строительная механика. Стержневые системы. / А.Ф.Смирнов, А.В.Александров, Б.Я.Лащеников, Н.Н.Шапошников; Под ред. А.Ф.Смирнова. -М.: Стройиздат, 1981.-512 с.

87. Сушинский В.А., Маш Д.М. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть И: Учебно-методическое пособие. -СПб.; 2001. 224 с.

88. Сушинский В.А., Маш Д.М., Шишков H.A. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть I. М.: Центр учебных и информационных технологий, 1996. - 194 с.

89. Сушкин A.M., Ажгиревич Э.П. На важном направлении экономии ресурсов // Механизация строительства.-1990.-№3. С. 17-19.

90. Таран В.Д. Сооружение магистральных трубопроводов. М.: Недра, 1964.-339 с.

91. Таран В.Д., Аникин Е.А. Исследование напряженного состояния трубопроводов при капитальном ремонте // Проектирование и строительство трубопроводов: Реферативный сборник № 3. М.: ВНИИЭГазпром, 1968. - С. 27-29.

92. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Универ У. Колебания в инженерном деле: пер. с англ.; Под ред. Э.И.Григолюка. М.: Машиностроение, 1985. - 472 с.

93. Тихонов Ю.Б. Математическая модель изоляционно-укладочной колонны // Строительные, дорожные машины, гидропривод и системы управления СДМ: Сб. статей, посвященный юбилею д.т.н. Т.В.Алексеевой. -Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. С. 56-58.

94. Тихонов Ю.Б. Применение запоминающих устройств на оптических лазерных дисках в датчиковой аппаратуре // Труды СибАДИ. 1998. - Вып. 2, ч. 1.-С. 16-19.

95. Тихонов Ю.Б. Система управления краном-трубоукладчиком // Автомобильные дороги Сибири: Тез. докл. II Международной науч.-техн. конф. 20-24 апреля 1998 г. Омск, 1998. - С. 230-232.

96. Трудоношин В.А., Пивоварова Н.В. Системы автоматизированного проектирования. В 4 т. Т. 4. Математические модели технических объектов / Под ред. И.П.Норенкова. М.: Высшая школа, 1986. - 160 с.

97. Федоров В.М. Динамика передвижения строительно-монтажных гусеничных кранов с грузом на крюке: Дис. . канд. техн. наук. М.: ВНИИМССР, 1976.-210 с.

98. Фурунжиев Р.И. Автоматизированное проектирование колебательных систем. Минск, Высшая школа. - 1977. - 452 с.

99. Щербаков Е.С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: Дис. канд. техн. наук.-Омск: СибАДИ, 1980.-207 с.

100. Щербаков B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1974. - 155 с.

101. Щербаков B.C., Корытов М.С., Тихонов Ю.Б. Математическая модель трубопровода как объекта управления кранов-трубоукладчиков // Инф. л. № 01-2003. Омск: ЦНТИ, 2003.

102. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. 2-е изд., перераб. и доп. - JL: Энергия, 1975. - 416 с.

103. Яблонский A.A. Курс теоретической механики. Ч. II. Динамика: Учебник для техн. вузов. 6-е изд. испр. - М.: Высш. шк., 1984. - 423 с.

104. Яблонский A.A., Корейко С.С. Курс теории колебаний. 3-е изд., испр. и доп. -М.: Высш. шк., 1975. -248 с.

105. Яншин A.A. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА. М.: Радио и связь, 1983. - 312 с.