автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Математическое моделирование систем управления трубоукладочными робототехническими комплексами для строительства газопроводов

Введение.

1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования

1.1. Анализ особенностей выполнения изоляционно-укладочных работ и работы кранов-трубоукладчиков в колонне.

1.2. Анализ существующих САУ ИУК и их моделей.

1.3. Постановка задачи исследования.

1.4. Выводы.

2. Принципы построения РТС и моделирования состояния объекта.

2.1. Принципы построения управляющей ЭВМ.

2.2. Расчёт напряжённо-деформированного состояния трубопровода.

2.3. Выводы.

3. Разработка и исследование математической модели регулирования дистанциями.

3.1. Принципы построения системы регулирования дистанциями.

3.2. Математическая модель.

3.3. Исследование модели на ЭВМ.

3.4. Выводы.

4. Разработка и исследование математической модели регулирования вектора нагрузки.

4.1. Принципы построения системы регулирования вектора нагрузки.

4.2. Описание математической модели.

4.3. Исследование модели на ЭВМ.

4.4. Выводы.

Открытие и освоение новых месторождений нефти и газа в восточных районах страны связано со строительством крупнейших в мире магистральных трубопроводов диаметром до 1420 мм, а также капитальным ремонтом ранее сооруженных трубопроводов. Монтажные работы при сооружении таких трубопроводов выполняются уже не одним трубоукладчиком, а колонной, состоящей в общем случае из 6-8 следующих друг за другом трубоукладчиков, управляемых машинистами, очистной и изоляционной машин. При этом процесс очистки, изоляции и укладки трубопровода на дно траншеи осуществляется безостановочно взаимосвязанными через трубопровод машинами.

Работа изоляционно-укладочной колонны характеризуется действием экстремальных возмущений, приводящих к аварийным ситуациям, при которых из-за полной потери поперечной устойчивости трубоукладчика происходит столкновение и опрокидывание машин, что приводит к травматизму машинистов, разрушению машин и трубопровода. Указанные трудности выполнения изоляционно-укладочных работ, несогласованность действий машинистов при управлении рабочим оборудованием и машинами колонны могут быть преодолены путём разработки и внедрения средств комплексной роботизации технологического процесса, что обеспечит синхронизацию работ по укладке трубопровода и выполнение всё возрастающих требований к качеству сооружаемых объектов.

Целью диссертационной работы являются разработка принципов роботизированной технологической системы (РТС) и исследование моделей систем управления робототехнических комплексов (РТК) трубоукладочной колонны.

В работе защищаются:

-структурная организация робототехнической системы укладки трубопровода в траншею;

-программное обеспечение управляющей ЭВМ с элементами прогнозирования на основе математических моделей системы;

-математическая модель напряжённо-деформируемого состояния трубопровода в вертикальной и горизонтальной плоскостях;

-принцип построения локальных систем регулирования дистанциями для группы машин с бесступенчатым регулированием скорости их движения с учетом блокировок и нештатных ситуаций;

-математическая модель и результаты исследования процесса регулирования дистанционного взаимодействия машин трубоукладочной колонны, в которой учтены различные аварийные состояния;

-принципы построения системы корректировки пространственного положения трубопровода за счёт манипулирования грузоподъёмным и стреловым приводами робота-трубоукладчика;

-математическая модель и результаты исследования процесса регулирования вектора нагрузки.

Научная новизна работы заключается в том, что предложены: - структура РТК на базе крана-трубоукладчика, работающего с упруго-деформированной нагрузкой;

-структура РТС и взаимодействующих на базе управляющей ЭВМ роботов-трубоукладчиков с элементами прогнозирования на основе математических моделей;

-модель упруго-деформированного трубопровода, позволяющая рассчитывать координаты подвеса и упруго-механические свойства трубопровода в двух его плоскостях, а также исследовать динамические процессы трубопровода;

-принципы построения системы регулирования расстояний группы подвижных машин на базе робота-трубоукладчика с устройством бесступенчатого регулирования скорости движения;

-математическая модель регулирования расстояний между механизмами группы РТК изоляционно-укладочной колонны, позволяющая исследовать динамику движения машин;

-принцип корректировки координаты подвеса трубопровода за счёт одновременной стабилизации величины усилия в грузовом канате и направления этого усилия и система для его реализации;

-математическая модель регулирования вектора нагрузки, учитывающая различные (в т.ч. и аварийные) ситуации.

Практическая ценность заключается в:

-разработке принципов построения робототехнических комплексов на основе кранов-трубоукладчиков, локальных систем автоматического управления каждым РТК в процессе укладки и системы взаимодействия всех технологических машин в колонне;

-модернизации робота-трубоукладчика, заключающаяся в установке на нём устройства бесступенчатого регулирования скорости движения на основе объёмного гидропривода и позволяющая повысить эффективность регулирования расстояний;

-разработанные математические модели могут использоваться как самостоятельно для исследования и определения различных параметров соответствующих устройств и систем, так и в качестве программных модулей, а также составных блоков прогнозирования с элементами искусственного интеллекта управляющей ЭВМ;

-повышении производительности изоляционно-укладочной колонны; -решении ряда социальных проблем, связанных с улучшением условий безопасности и жизнедеятельности рабочих, в т.ч. сокращении их числа, при выполнении одного из опаснейших технологических процессов.

Реализация работы. Работа выполнена в плане научных направлений «Теория и принципы построения машин-автоматов, роботов и ГАП» и «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы» ЮРГТУ (НПИ), а также в соответствии с тематикой по единому заказ-наряду министерства образования РФ «Теория и принципы построения лазерных и мехатронных систем оптимального управления мобильным робототехническим комплексом» №41.95 и "Научные основы компьютерной технологии проектирования электромеханических комплексов перспективных транспортах систем" №31.94. Результаты работы используются при выполнении опытно-конструкторских работ СКБ «Газстроймашина». Ожидаемый годовой экономический эффект от применения средств и систем комплексной автоматизации связан с ростом годовой эксплуатационной производительности колонны и составит от 2 до 4% от внедрения одной системы.

Апробация работы: основные результаты работы докладывались и обсуждались на V Международной научно-технической конференции по динамике технологических систем (Ростов-на-Дону, 1997), Всероссийской научно-технической конференции «Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами» (Ставрополь, 1997), Первой и Второй международных научно-технических конференциях «Новые технологии управления движением технических объектов». (Ставрополь, Новочеркасск, 1999) и ежегодных конференциях НГТУ с 1995 по 1998 годы. Полученные результаты опубликованы в 9 статьях и 6 докладах.

Новизна полученных результатов подтверждается отсутствием аналогичных разработок в отечественной и зарубежной литературе, статьями и одобренными докладами на конференциях, в которых отмечается их приоритет.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 15 печатных работ.

Основное содержание диссертации изложено в следующих печатных работах:

1.3агороднюк Е.В. Моделирование системы регулирования нагружения крана-трубоукладчика на ЭВМ // Изв. вузов. Сев.- Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - № 2. - С.118-119.

2. Загороднюк Е.В. Исследование математической модели автоматического управления расположением робототехнических комплексов трубоукладочной колонны // Изв. вузов. Электромеханика. - 1998. - № 4. -С.101-102.

3. Загороднюк Е.В. Моделирование процесса регулирования вектора нагрузки РТК в РТС изоляционно-укладочной колонны // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1999. № 2. С.32-35.

4. Загороднюк Е.В. Моделирование системы управления движением подвесного груза мобильного робота // Новые технологии управления движением технических объектов: Тр. 1-й Междунар. конф., г.Ставрополь, 13-15 янв. 1999 г. - Ставрополь, 1999. - С. 156-158.

5. Загороднюк Е.В. Математическое моделирование динамики робота-трубоукладчика для экстремальных условий // 5-я Междунар. науч.-техн. конф. по динамике технологических систем: Тез. докл. - Ростов н/Д, 1997. -Т.1. - С.61-62.

6. Загороднюк Е.В. Моделирование систем управления ремонтно-монтажной колонной трубоукладчиков // Новые технологии управления движением технических объектов: Материалы 2-й Междунар. науч.-техн. конф., г. Новочеркасск, 22-25 нояб.1999 г. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 1999. -Т.1. - С.55-57.

7. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Система автоматического регулирования расстояния между трубоукладчиком и изоляционной машиной и её математическая модель // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1996. - № 4. - С.14-18.

8. Шошиашвили М.Э., Слуцкий В.П., Загороднюк Е.В. Методологические аспекты построения управляющих устройств для мобильных РТК // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997.- № 3. - С.21-23.

9. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Структура управляющей ЭВМ для трубоукладочной РТС // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1998. -№ 2. - С. 110-111.

Ю.Воронцов Г.В., Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Нелинейная теория напряжённо-деформируемого состояния трубопровода при укладке в траншею // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - № 4. - С.67-69.

П.Воронцов Г.В., Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Математическая модель и оптимизация укладки трубопровода в траншею // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - № 3. - С.63-70.

12.Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В., Потерухин А.Н. Моделирование изоляционно-укладочной колонны / Новочерк.гос.техн.ун-т. - Новочеркасск, 1995. - 14 с. - Деп. в ВИНИТИ 06.12.95, № 3250 - В 95.

13.Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Система автоматизированного управления трубоукладочной колонной // Сб. статей и кратк. сообщ. по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г.Новочеркасск, 10-25 апр. 1996 г. - Новочеркасск: НГТУ, 1996. - С.51-52. 14.3агороднюк Е.В. Моделирование процессов управления дистанциями между машинами и механизмами трубоукладочной колонны / Новочерк. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск, 1997. - 20 с. - Деп. в ВИНИТИ 29.08.97, № 2766 - В 97.

15.3агороднюк Е.В. Исследование и уточнение модели регулирования пространственного взаимодействия машин трубоукладочной колонны /

- 10

Новочерк. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск, 1998. - 30 с. - Деп. в ВИНИТИ 04.08.98, № 2499 - В 98.

Структура диссертации. Диссертация, объемом 177 страницы, состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы из 100 наименований и содержит 48 рисунков, 8 таблиц и 3 приложения.

-1404.4 ВЫВОДЫ

1. Предложен принцип корректирования координаты подвеса трубопровода за счёт стабилизации величины усилия в грузовом канате и направления этого усилия.

2. Разработаны принципы построения системы регулирования вектора нагрузки.

3. Разработано математическое описание процесса регулирования вектора нагрузки, включающее в себя такие элементы как блок определения допустимой нагрузки, двигатель внутреннего сгорания, всережимный регулятор скорости, трансмиссию подъёмного оборудования, канатные системы, грузовую и стреловую лебёдки, гидропривод управления муфтами реверса и тормоза, динамику машины на упругом грунтовом основании.

4. Проведены исследования на ЭВМ полученной математической модели, подтвердившие эффективность предложенных принципов построения системы регулирования вектора нагрузки, определены параметры настройки регуляторов, позволяющие получить устойчивый процесс при различных, в том числе и критических, возмущениях.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ работы изоляционно-укладочной колонны показал, что трудности выполнения изоляционно-укладочных работ, несогласованность действий машинистов при управлении рабочим оборудованием и машинами колонны могут быть преодолены путём разработки и внедрения средств комплексной роботизации технологического процесса. Предложенные принципы построения РТС трубоукладочной колонны позволили определить задачи исследований и разработать структурную организацию программного обеспечения управляющей ЭВМ.

2.Разработана математическая модель напряжённо-деформируемого состояния трубопровода, позволяющая определять геометрические и прочностные параметры колонны и оптимизировать расстановку механизмов, а также усилия подвеса.

3.Предложены принципы оптимизации расстановки роботов-трубоукладчиков, обеспечивающих минимизацию напряженного состояния трубы при заданной глубине траншеи и ограничениях на перемещениях трубы на участках технологических машин.

4.Предложены принципы построения системы регулирования расстояниями между всеми механизмами трубоукладочной колонны, основанные на измерении дистанций механическим устройством и позволяющие регулировать расстояния между машинами в автоматическом режиме с погрешностью не более 25 мм.

5.Предложена модернизация трубоукладчика, заключающаяся в установке на нём устройства бесступенчатого регулирования скорости движения на основе объёмного гидропривода. Это позволяет избежать значительных релейных эффектов, что повышает точность и качество процесса регулирования дистанций.

6.Разработана математическая модель системы регулирования дистанциями, адекватно описывающая динамику движения машин, и проведены исследования её на ЭВМ, которые подтвердили возможность эффективного регулирования расстояний в автоматическом режиме, в том числе в критических условиях.

7.Разработаны принципы построения системы регулирования вектора нагрузки, позволяющие стабилизировать подвес трубопровода путём регулирования величины нагрузки и угла наклона стрелы, а также ограничивать на допустимом уровне заданную нагрузку при превышении последней предельного по устойчивости на местности значения.

8.Получена математическая модель процесса регулирования вектора нагрузки и проведены исследования её на ЭВМ, позволившие установить параметры регуляторов для обеспечения максимальной степени устойчивости не только при нормальной работе системы, но и в критических ситуациях.

9.Разработанные модели позволяют сопоставить варианты режимов работы РТК, оценивать и выбирать оптимальные (рациональные) параметры САУ, отображать динамику взаимодействия машин на экране оператора, прогнозировать показатели процессов.

10.Математические модели доведены до уровня программных модулей, которые могут быть непосредственно использованы при разработке информационно-управляющей системы РТС как составные блоки ЭВМ, а также как самостоятельные модели для исследования и определения различных параметров соответствующих устройств и систем.

1. Гальперин А.И. Краны-трубоукладчики. М.: Машиностроение, 1961. - 247 с.

2. Салуквадзе B.C. Сооружение магистральных трубопроводов. М.: Машиностроение, 1962. - 189 с.

3. Лейнова A.A. О синхронизации работ трубоукладчиков в изоляционно-укладочной колонне // Механизация строительства магистральных трубопроводов: Тр. ВНИИСТ. 1984. - С.73-81.

4. Петраков Ю.Б. Теоретические и экспериментальные исследования режимов нагружения кранов-трубоукладчиков: Дис. канд. техн. наук. М., 1970.-220 с.

5. Петров И.П., Калошин К.И. Некоторые вопросы строительства трубопроводов диаметра 1420 мм // Тр. ВНИИСТ.- 1971. Вып.25. - с.204 -229.

6. Аникин Е.А., Митрохин М.Ю., Баранова М.А. Основные методы расчёта параметров схем подъёма трубопровода при производстве строительно-монтажных работ // Тр. ВНИИСТ.- 1986.- С.82-90.

7. Кершенбаум Н.Я., Липович А.Л. Контроль нагружения кранов-трубоукладчиков / Тематический научно-технич. обзор. М.: ВНИИЭгазпром, 1972. - 28 с.

8. Дудоладов Ю.А., Шаронов В.Г. Анализ загрузки трубоукладчиков изоляционно-укладочной колонны // Строительство трубопроводов. 1975. -№7.-С. 18-20.

9. Ващук И.М., Толстов A.B. Исследование статических нагрузок на трубоукладчик// Тр. ВНИИСтройдормаш. 1980. - № 86. - С. 10-18.

10. Шошиашвили М.Э. Устройства контроля и регулирования систем управления трубоукладочными колоннами: Дис. канд. техн. наук. Новочеркасск, 1994. 263 с.

11. Загороднюк В.Т., Паршин Д.Я. Строительная робототехника. М.: Стройиздат, 1990. - 268 с.

12. Кершнебаум Н.Я., Петраков Ю.Б. Зависимость усилий на крюке трубоукладчика от параметров изогнутой оси // Строительство трубопроводов. 1969. - № 9. - С.21-22.

13. Зельдович Я.Б., Мышкис А.Д. Элементы прикладной математики. -М.: Наука, 1972. 592 с.

14. Дудоладов Ю.А., Вайнштейн Г.А. Методика выбора рациональных схем расстановки в изоляционно-укладочной колонне с применением ЭЦВМ // Строительство трубопроводов. 1970. - № 12. - С.24-25.

15. Шаронов В.Г. Расчёт нагрузок на трубоукладчики в изоляционно-укладочной колонне // Механизация строительства трубопроводов и газонефтепромысловых сооружений: Научно-технический реферативный сборник. М.: Информнефтегазстрой, 1978. - Вып.1. - С.20-24.

16. Шошиашвили М.Э. Принципы построения системы управления изоляционно-укладочной колонной / Деп. рук. № 72 -сд 90, МАШМИР. М., 1990. -16 с.

17. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э. Основные направления автоматизации изоляционно-укладочных работ / Деп. рук. № 1249-гз90, ВНИИЭгазпром. М., 1990. - 11 с.

18. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я., Фабриков А.И. Способ регулирования курсового движения трубоукладчика и устройство для его осуществления. Решение о выдаче авторского свидетельства по заявке № 4802314/11 (029601) от 15.03.92.

19. A.c. № 1728116 СССР. МКИ В 66 С 1/56. Способ управления краном-трубоукладчиком с троллейной подвеской / М.Э.Шошиашвили, .Г.Гудиков, Д.Я.Паршин. Опубл. 23.04.92. Бюл. № 15.

20. Erdarbeiten bis ZU 25 Prozent schneller // Tiefbau Berufs genoss. 1992. - 104, № 1. -P.38.

21. Трубоукладчик ТГ-502. Техническое описание и инструкция по эксплуатации ТГ 502.00.00.000Т0. М.: СКБ «Газстроймашина», 1980. -С.112-116.

22. Lastmoment Warneinrichtung // Bd: Baumaschinendienst. - 1993. - 29, № 9. - С.818.

23. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Наука, 1990. 248 с.

24. Тихомиров В.Г., Подуроев Ю.В. Компьютерная технология «виртуальной реальности» и ее приложение к задачам робототехники // Робототехника для экстремальных условий. СПб: ЦНИИ РТК, 1995. - С. 4248.

25. Макаров И.М. Теория выбора и принятия решения. М.: Наука, 1992.- 148 с.

26. Karlov К., Poduradjev V. Open motion control system for robots based on virtual instruments: Design and application in laser cutting INES. 1997, Budapest.

27. Шошиашвили М.Э., Загороднюк E.B. Структура управляющей ЭВМ для трубоукладочной РТС // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. -1998.-№ 2.-С.110-111.

28. Котов К.И., Шервер М.А. Средства измерения, контроля и автоматизации технологических процессов. Вычислительная и микропроцессорная техника: Учеб. пособие для техникумов. М.: Металлургия, 1989. - 496 с.

29. Баранник A.A., Лобко В.Г. Системы моделирования программно-аппаратных средств вычислительных комплексов // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. -1996. № 3. - С.33-37.

30. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В., Потерухин А.Н. Моделирование изоляционно-укладочной колонны / Новочерк.гос.техн.ун-т. Новочеркасск, 1995. - 14 с. - Деп. в ВИНИТИ 06.12.95, № 3250 - В 95.

31. Воронцов Г.В., Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Математическая модель и оптимизация укладки трубопровода в траншею // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн.науки. 1997.- № 3. - С.63-70.

32. Беляев Н.М. Сопротивление материалов М.: Физматгиз, 1962.856 с.

33. Дарков A.B., Шапошников H.H. Строительная механика М.: Высшая школа, 1986. - 607 с.

34. Воронцов Г.В. Основы динамики сооружений: Учеб. пособие по спецкурсу строительной механики. Новочеркасск, 1993. - 136 с.

35. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельников Г.М. Численные методы: Учеб. Пособие. М.: Наука, 1987. - 600 с.

36. Смирнов А.Ф., Александров A.B., Лащенников Б.Я., Шапошников H.H. Строительная механика. Динамика и устойчивость сооружений. М.: Стройиздат, 1984. - 415 с.

37. Воронцов Г.В., Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Нелинейная теория напряжённо-деформируемого состояния трубопровода при укладке в траншею // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1997. - № 4. - С.67-69.

38. Ахназарова С.А., Кафаров В.В. Методы оптимизации экспериментов в химической технологии. М.: Наука, 1985.- 265 с.- 14849. Машунин Ю.К. Методы и модели векторной оптимизации. М.: Наука, 1990. - 232 с.

39. Моисеев Н.Н., Иванилов Ю.П., Столярова Е.М. Методы оптимизации. М.: Наука, 1978. - 348 с.

40. Гусин С.Ю., Омельянов Г.А., Резников Г.В. Минимизация в инженерных расчетах на ЭВМ. М.: Машиностроение, 1981. - 120 с.

41. Евтушенко Ю.Г. Методы решения экстремальных задач и их применение в системах оптимизации. М.: Наука, 1982. - 432 с.

42. Математические методы и модели в планировании: Учеб. пособие для экон. вузов / Карасев А.И., Кремер Н.Ш., Савельева Т.И. Под ред. А.И.Карасева. М.: Экономика, 1987. - 240 с.

43. Воронцов В.Г. Современные расчеты стержней, стержневых систем и пластин на устойчивость: Учеб. пособие. Новочеркасск: Новочерк. политехн.ин-т, 1979. - 96 с.

44. Епанешников A.M., Епанешников В.А., Программирование в среде Turbo Pascal 7.0. 3-е изд., стер.- М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1997.- 288 с.

45. Схемы комплексной механизации работ по строительству линейной части магистральных трубопроводов. М.: ВНИИСТ, 1980. - 143 с.

46. Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г. Система автоматического регулирования расстояния между трубоукладчиками // ЭВМ и микропроцессоры в системах контроля и управления. М.: МАДИ, 1992. -С.64-67.

47. Патент № 20118901 Российской Федерации. МКИ G 05 D 1/00. Система регулирования расстояния между трубоукладчиками / М.Э.Шошиашвили, Г.Г.Гудиков, Д.Я.Паршин, А.И.Фабриков. Опубл. 30.08.94. Бюл. № 16.

48. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Система автоматического регулирования расстояния между трубоукладчиком и изоляционной машиной и её математическая модель // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. -1996. № 4. - С. 14-18.

49. Загороднюк Е.В. Моделирование процессов управления дистанциями между машинами и механизмами трубоукладочной колонны / Новочерк. гос. техн. ун-т. Новочеркасск, 1997. - 20 с. - Деп. в ВИНИТИ 29.08.97, № 2766 -В 97.

50. Чупраков Ю.Н. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979. -232 с.

51. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1990. - 304 с.

52. Тутевич В.Н.Телемеханика. -М.: Высшая школа, 1985. 423 с.

53. Загороднюк Е.В. Исследование и уточнение модели регулирования пространственного взаимодействия машин трубоукладочной колонны / Новочерк. гос. техн. ун-т. Новочеркасск, 1998. - 30 с. - Деп. в ВИНИТИ 04.08.98, № 2499-В 98.

54. Загороднюк Е.В. Исследование математической модели автоматического управления расположением робототехнических комплексов трубоукладочной колонны // Изв. вузов. Электромеханика. 1998. - № 4. -С.101-102.

55. Кукушкин А.П., Филипов И.Б. Гидроприводы машин-автоматов и промышленных роботов: Учеб. пособие. Л.: Изд. ЛПИ, 1983. - 84 с.

56. Смирнова В.И., Петров Ю.А., Разинцев В.И. Основы проектирования и расчёта следящих систем. М.: Машиностроение, 1983. - 295 с.

57. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987.- 464 с.-15070. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1988. - 640 с.

58. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ: Практическое руководство. Пер. с англ. М.: Мир, 1982. - 238 с.

59. Мак-Кракен Д., Дорн У. Численные методы и программирование на ФОРТРАНе. Пер. с англ. / Под ред. и с доп. Б.М.Наймарка. М.: Мир, 1977. -584 с.

60. A.c. № 1533990 СССР. МКИ В 66 С 15/00. Устройство для автоматического регулирования нагрузки крана-трубоукладчика / Д.Я.Паршин, М.Э.Шошиашвили, Г.Г.Гудиков. Опубл. 07.01.90. Бюл. № 1.

61. A.c. № 1730495 СССР. МКИ F 16 L 1/00. Трубоукладчик / Д.Я.Паршин, М.Э.Шошиашвили, Г.Г.Гудиков, А.И.Фабриков. Опубл. 30.04.92. Бюл. № 16.

62. A.c. № 1766833 СССР. МКИ В 66 С 23/44. Трубоукладчик / В.Т.Загороднюк, М.Э.Шошиашвили, Г.Г.Гудиков, А.И.Фабриков. Опубл. 07.10.92. Бюл. №37.

63. A.c. № 1791345 СССР. МКИ В 66 С 13/22. Устройство для управления приводами подъема груза и стрелы крана-трубоукладчика / Г.Г.Гудиков, М.Э.Шошиашвили, Д.Я.Паршин. Опубл. 30.01.93. Бюл. № 4.

64. Загороднюк Е.В. Моделирование процесса регулирования вектора нагрузки РТК в РТС изоляционно-укладочной колонны // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1999. № 2. С.32-35.

65. Загороднюк Е.В. Математическое моделирование динамики робота-трубоукладчика для экстремальных условий // 5-я Междунар. науч.-техн.конф. по динамике технологических систем: Тез. докл. Ростов н/Д, 1997. -Т.1. - С.61-62.

66. Загороднюк Е.В. Моделирование системы управления движением подвесного груза мобильного робота // Новые технологии управления движением технических объектов: Тр. 1-й Междунар. конф., г.Ставрополь, 13-15 янв. 1999 г. Ставрополь, 1999. - С.156-158.

67. Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я. Контроль и управление кранами-трубоукладчиками / Деп. рук. № 73-сд90, МАШМИР. -М., 1990. 19 с.

68. Дудоладов Ю.В., Липович А.Л. Результаты исследований трубоукладчика повышенного момента устойчивости // Строительство трубопроводов. 1966. - № 12. - С. 14-16.

69. Исерлис Ю.Э., Мирошников В.В. Системное проектирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1978. - 614 с.

70. Гальперин А.И., Славов В.А., Андриенко В.С. Некоторые вопросы расчета трубоукладчиков // Тр. ВНИИСТ. 1971. -Вып.25. - С.201-207.

71. Паршин Д.Я., Шошиашвили М.Э. Автоматический контроль устойчивости кранов-трубоукладчиков // Строительные и дорожные машины. 1990.-№ 10. - С. 16-18.

72. Паршин Д.Я., Шошиашвили М.Э. Система регулирования нагрузки на кран-трубоукладчик // Строительные и дорожные машины. 1990. - № 7. -С.42-44.

73. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

74. Электрогидравлические следящие системы / Под ред. Хохлова В.А.-М.: Машиностроение, 1971. 432 с.

75. Гидравлический следящий привод / Под ред. Лещенко В.А.- М.: Машиностроение, 1968. 564 с.- 15290. Цуханова Е.А. Динамический синтез дросселирующих управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978. - 255 с.

76. Вайсон A.A. Подъёмно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1974. - 431 с.

77. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1978. - 614 с.

78. Крутов В.И., Горбаневский В.Е., Кислов В.Г. Топливная аппаратура автотракторных двигателей. М.: Машиностроение, 1985.- 208 с.

79. Барский И.В., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973.- 319 с.

80. Малиновский В.А., Расчет прочности стальных канатов. М.: Машиностроение, 1989. - 249 с.

81. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. - 832 с.

82. Григорян С.С. Об основных представлениях динамики грунтов // Прикладная математика и механика. М., 1960. - Т.24. - С.1057-1072.

83. Федоров В.М., Клоков E.H., Гудков Ю.И. Определение грузоподъемности гусеничных кранов при использовании их в режиме передвижения по различным основаниям // Монтажные и специальные строительные работы: Экспресс-информация. 1988. - № 23. - С.7-17.

84. Казак С.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968. -325 с.

85. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника. М.: Мир, 1982.-512 с.