автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Повышение технического уровня карьерных экскаваторов путем обоснования и выбора конструктивных, наладочных параметров и управляющих воздействий

РГб од

1 :;:он шзз

Министерство науки, высшей школы и технической политики Российской

Федероции

Уральский ордена Трудового Кроеного Знамени горний институт имени В.В.Вахрушева

На правах рукописи

Садовников Евгений Михайлович

ПОВЫЭЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКОГО УРОВНЯ КАРЬЕРНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ ПУТЕВ ОБОСНОВАНИЯ И ВЙОРА КОНСТРУКТИВНЫХ, НАЛАДОЧНЫХ ПАРАМЕТРОВ И УПРАВЛЯВШИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ

Специальность 05.05.06. - Горные машины

05.09.03 - Элентрическив комплексы и системы,

включая их управление и регулирование

Диссертация на соисноние учёной степени иандидато технических наук в виде научного доклада

Екатеринбург - 1993 г.

Работа выполнена в Научно-исследовательском институте тяжёлого машиностроения "НУМтявмаше" Акционерного общество "Уралмош"

Научный консультант - доктоо технических наук, профессор Б.А.Носырев Официальные оппоненты:

- доктор технических наук В.И.Сайтов

- кандидат технических наук, доцент З.И.Ишматов

Ведущее предприятие - Государственная корпороиия "Уголь России"

Защита состоится <ХГ)р>е/!% годов /¿^ час. на заседании специализированного совета Л 063.03.01 при Уральской горном институте ии.В.В.Вахрутева, по адресу: 620219, Екатеринбург, ГСП 126 ул.Куйбьщево,30.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Уральского горного института им.В.В.ВахруЕева.

Диссертация 8 виде научного доклада разослана "//" МЯрГ9 199года.

Учёный секретарь специализированного совета,

ОБРЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы

Основными горными истинам при добыче полезных ископаемых открытым спосо-бои являются одноковповие энсновоторы, среди которых значительную часть составляют карьерные лопаты. Главны«« показателями технического уровня экскаваторов яшктся их производительность, надёжность, удельный расход электроэнергии и цеталлоёикость. Эти показатели взаимосвязаны, и на них оказывают влияние такие факторы, как горно-технологические и климатические условия эксплуатации экскаваторов. Горно-технологические и климатические факторы, имеющие случайный характер /5/, определяют выбор конструктивных и наладочных параметров, а такте и управляющих воздействий на главные приводы.

Оптимизация конструктивных и наладочных параметров электроприводов экскаваторов потребовала проведения комплексных исследований по выявлению влияния случайных факторов на эти параметры. Проведение таких комплексных исследований в реальных условиях затруднено, а в ряде случаев и невоэмоано /1/. Этим в зна-чительоой мере объясняется отсутствие практических методов определения оптимальных значений конструктивных к наладочных параметров корьерных экснаваторов, а такяе выбора режима работы глазных электроприводов при изменении горно-технологических и климатических условий эксплуатации /1,16,17,22,26,31/.

Таким образом, научная проблема комплексного расчёта основных конструктивных и наладочных параметров главных электроприводов карьерных-экскаваторов и формирования режимов роботы главных приводов с учётом текущих горно-технологических и климатических условий эксплуатации является актуальной /1,6,8/.

Работа выполнялась на основании целевой комплексной программ (шфр СЦ 009.0501) "Разработка и освоение технологических процессов и горних машин для создания в Канско-Ачинскои и других бассейнах восточных регионов ионных угольных разрезав с производительностью труда, превышающей достигнутую в 3-* раза", плана развития науки и техники (Ю "Уралкаш", шифр П.04.89.25.

Цель« работы является теоретическое и экспериментальное (на моделях и в прааывленных условиях) обоснование конструктивных и наладочных параметров главных электроприводов, учитываем« конкретные горна-технологическиа и климатические факторы и обеспечивающих повышение эффективности и надёжности роботы карьерных экскаватороэ /2,4-9,16,26,21,32,37у.

Идея роботы состоит в создании на основа системного лодходо научно-технической Саза (математических иодеяэй, методик качественных и количественных оценок оптимальной мощности и передаточного числа кспащих механизмов карьерных экскаваторов, эффективности работы электроприводов главных механизмов, ио-делироеанкя регимаэ черпания и транспортирования ковва) соаервенстеования тех-

нического уровня экскаваторов с учётом изменяющихся горно-технологически* и климатических условий эксплуатации карьерных экскаваторов /1,2,А/.

Методы исследовании:

- физическое и математическое (на ARM и l|R") моделирование электромеханических систем эисковоторо /1,2/;

- принцип системного подхода к проектированию экскаваторов для заданных горно-технологических условий /1,2/;

- классические истоды ревения задоч оптимизации.

Обработка и анализ экспериментальна данных выполнены с использованием математическом статистики /1,2,4/.

Научная новизна Предложена методика комплексного исследования экскаваторных электромеханических систем с использованием имитационных моделей.

Для исследования процесса копания, который невозмояна описать детерминированными функциями оремени, создана Сизичосчоя ыодсяь электромеханической системы экскаватора /2-8,16,20,21/ с сохранением кинематического, динамического и материального подобия.

Анализ процессов в системе "иашнист-экскаватор-забой" позволил выявить влияние ко производительность экскаватора ряда конструктивных и наладочных параметров, а такие характеристик забоя.

Установлена зависимость изменения производительности экскаватора от пара-ветров механических характеристик главных приводов /1,2,4/.

Для исследования режима поворота, описываемого детерминированной функцией времени, предложена матечатическая модель системы на безе имитационного коде-лирования с помощью цифровых маоин /2,36/,

Предложи алгоритм определения установивпеИся скорости привода поворота в зависимости от угла поворота платформы в диапазоне 0,6-2,4 рад."1 /2,3■

Показана возаовность автоматического управления приводом поворота, ofiecneчивоюзего его адаптивность к условиям эксплуатации /18,17,35/.

Проведен онолиз режимов перемещения энсковаторо и выявлен оягшитв управления приводом хода, обеспечивающий его адаптацию и условиям эксплуатации (сопротивление перемещению) /23/.

Предложена методика выбора рационального передаточного числа редуктора лебедки подьбмного механизма карьерных экскаваторов.

Научное значение работы зонлячается в дальнейшей развитии и совеовенство-вакии «етодов исследований по выбору оптимальных конструктивных, наладочных параметров, алгоритмов управления главных приводов карьерных экскаваторов /1,2,3,6-9,14,17-19,35/.

Практическая ценность работы состоит в той, что реализация предложенных в работе основных технических решений позволяет повысить э$$ективность использования карьерных экскаваторов /1-39/.

Реализация результатов роботы. Разработан способ управления процессом копания одноковшовсго экскаватора и создано устройство для реализации этого способа, внедренные но экскаваторах ЭКГ-5А с 1933 года (A.c. ff 732465, 749996).

Предложенные алгоритмы управления главными электроприводами внедрены на серийных экскаваторах ЗКГ-4,6 и ЗКГ-5А (A.c. Г 519333, 985916) в 1980,1989 годах, экскаваторе 3IÜ-20/90A (A.c. 615184) с 1990 года.

С 1983 года ПО "Уралмаш" серийно выпускает экскаваторы ЭКГ-20, осиленные разработанными автором устройствами управления (A.c. Р 108915, 114380 и 1171980).

Математическая модель привода поворота и физическая иодель шшвдж «еха-низмов карьерного экскаватора введены 8 практику проектирования карьерных экскаваторов на ПО "Уралмаа" и использовались при проектировании экскаваторов ЭКГ-5А и ЭКГ-20 /1,2,4-7/.

Предлояенная методика расчето мощности электропривода /3/ использована при проектировании экскаваторов ЗКГ-5А, ЗКГ-20А, ЭКГ-12.

Апробация роботы Основные полоне:!ия диссертационной работы доложены и об-суадены: но 1,П,Ш,1У,У Всесоюзных научно-технических нон{еренциях по проблемам электропривода одноковшовых экскаваторов (1972-1990 годы), на научно-техническом совете по электроприводу и автоматизации Уралмошзовода (1970-1992 годы).

Публикации. По результатом выполненных исследования опубликовано 37 работ, включая 20 авторских свидетельств.I ____

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

Особенностью работы экскаватора является разделение процесса экскавации на ревиш: копания, транспортирования, разгрузки, передвижения. Указанный режимы взаимосвязаны друг с другом /2,4-10,14,16,21,22,25,31,39/, в связи с чем автором работы была поставлена задача оптимизации ноядого из рекимов в отдельности и, как следствие, всего цикла экскавации в целой.

Основные предпосылки по повышения технического уровня эксковаторов созданы трудами по общей теории (Н.Г.До»бровский, С.А.Панкротов, В.А.Ветров, В.Р.Куба-чек, Н.В.Уельникоз, К.Е.Винницкий, Б.И.Сатовский, Е.Я.Тишкпольский), по теории иоделирования процесса экскавации (В.В.Солодовников, В.А.Венкноо, В.Р.Кубочек, В.А.Девяткин, В.П.Ломакин), по электроприводу горных мсеин (A.C.Троп, А.Б.Розен-цзайг, Л.А.Антропов, Б.В.Ольховкков, М.Б.Носыреэ, А.Л.Ксрянин, Й.С.Лошдан, В.В.Ирвак), по теории оптииального управления электроприводами (B.C.Солодовников, Л.С.Понтрягин, В.Г.Болтянский, В.В.Гаыкрелидзе, У.Б.Полякоз). Известно, что

наибольшоя производительность экскаватора в оениме копания возможна при максимальном наполнении ковша за минимальнее еоеуя.

В отдельных случаях наибольшая возможная производительность мокет быть достигнута:

- увеличение длительности нопания для достижения максимально возможного наполнения иовиа /5,34/.

- повторным копанием, если получаемое при этом относительное увеличение наполнения ковиа больше, чем относительное увеличение продолжительности цикла.

3 реяимах транспортирования, разгрузки и пеоедвикки необходимо минимизировать длительность выполнения указанных операций.

Указанные цели могут быть достигнуты путем оптимизации функционирования комплексной системы "машинист-экскаватоо-забой" Д1-3-3/, работа которой определяется:

внутренними свойствами электромеханической системы (ЭК'С) экскаватора, воз-нуиакяиуи Факторами, конструктивными и наладочными параметрами, управляющими воздействиями.

Внутренние свойства ЗЬ'С определяются типом привода и коэффициентом ^ооиы механических характеристик А-б,9,14,25-29,37/.

К возмущащич факторам относится объемный вес горной массы в разрыхленном состоянии, средневзвеаенный диометр кусно горной массы и коэффициент разрыхления /5,8/.

Конструктивными параметрами являются геометрическая ёмкость иовва и масса рабочего оборудования, передаточное отношение редукторов рабочих механизмов м т.д.

Наладочными параметрами являются стопорные усилия и скорости холостого хода механических хороктеристик.

Управление воздейсте^я зависят от квалификации машиниста /5,6,9-12,14,16, 17,19,20-22,24/.

Из указанных выше Факторов, определяющих функционирование комплексной сстемы "М-Э-3", практически активно мояно влиять на конструктивные, наладочные пораметры и управлявшие воздействия.

Важным являете» взаимосвязь этих фалтеооэ с показателями технического уровня экскаватора. На стадии проектирования должны быть заложены конкретные технические ревения, позволяющие повысить эффективность использования знснавато-ро, а на стадии эксплуатации поддерживать оптимальные параметры и алгоритмы управления.

ОПТШЗАЦИЯ «УМфШРОВМШ КОМПЛЕКСНОЙ СИСТЕМ П'-З-З" В РЕП«: КОПАНИЯ

Критерием оптимизации функционирования комплексной системы "М-З-З" в реки-ие копания язляется производительность. На основании экспериментальных работ, проведенных на физической модели карьерного экскаватора, натурных испытаний и теоретических исследований, определена функциональная зависимость технической производительности карьерного экскаватора от конкретных условий работы, а такие от конструктивных и наладочных параметров знсковаторов.

Техническая производительность экскаватора (.Опх I - это масса горной породы, погруженная в транспоотное соедство в единицу времени:

(1 • БОЕ-У-п - к И)

ити оис ! п„ '

где £ - вместимость ковша экскаватора, «';

К - плотность горной массы в разрыхленном состоянии, кр/м';

/7 - число рабочих циклов экскаватора в минуту, 1/иин; ¿ра5 ' длительность работы экскаватора с одного положения, с; ¿„ - длительность одной передвиики экскаватора, с;

д^; - коэффициент использования ёмкости ковша, отн.ед.) - коэффициент наполнения ковша, оти.ед.;

Кр - коэффициент разрыхления горной массы в новев, отн.ед.

Число рабочих цинлов (ковшей) в минуту: \

" у мин I

где продолжительность цикла, с;

- продолжительность нопания, с; Ьтр - продолжительность транспортных операций

(поворот на разгрузку, поворот на начало нопония),с; ¿му - продол*ительность разгрузки ковша, с.

Анализ выраеения (1) позволяет сделоть вывод, что при постоянстве Е.Кр, г?/»*¿/производительность определяется Ки и определения продолхи-

тельности лроцессо нопания и коэффициента наполнения ноева нет достаточно надёжных методов.

Основным показателями, характеризуемте параматры горной массы забоя, «злится:

- диаметр средневзвевенного куска горной массы, н;

/ - плотность горной массы, кг/и';

А, - коэффициент разрыхления, отн.ед.

IIa основании экспериментальных материалов, полученных при испытаниях на яелезноруднюс и угольных «есторовдениях, и исследований на физической модели Р.А./.езяткиньш установлена зависимость мевду коэффициентом наполнения новео и среднеиптегральшм усилием, развиваем«« привадой подъема ( Рп ) ,весои рабочего оборудования KGpo) , коэффициентом управления (Ду), геометрической ёмкостью ковша (£), объемным весои горной массы (/} и средни« относительным диаметром куска породы (dorn )

(Рп - O.SGpo) f (2)

огн )

Рс»н

Ки

где

К,-

РС МП

Рсмн ( Реп п) напоро (подъёма);

J7 Л

Е-К- Ky(l'2Jdc

- коэффициент управления (Kjj = 0,5)'

- среднее максимальное усилие, развиваемое механизма

■ ¿'/3

средний относительный диаметр куска породы.

Средкеинтегральное значение усилия подъема составляет 0,75-0,77 от стопорного значения (тобл. 1). При величине усилия подъёма, не превосходящей среднеинтег-рального значения, механизм работает устойчиво на переходной части механической характеристики (рис. 1), т.е. среднеинтегралыгае значение усилия определяет точку отсечки естественной механической характеристики.

Для обеспечения коэффициента наполнения новша / величина удельного стопорного усилия —) в подвеске иоваа долины быть 95-105*кН/и* для забоев с отн- 0,3 и 130-150 нН/м' для забоев с Ы, = 0,5. Таким образом,

усилие подъема, отн.ед.

Рис.1. Механические характеристики привода подъёма. 1 - естественная механическая характеристика; 2 - смененная механическая характеристика; I - иесткоя часть механическая характерсстики; П - переходная часть веханической характеристики; И - крутопадотаоя часть механической характеристики

Таблица 1

Результат натурных испытаний реиимо копания нооьерного энскавотора

Геометрическая ёакасть кавва, I»'

Средний диаметр куска породы,м

а

Коэффициент наполнения ковва, отн.ед к

Относительные значения

среднеинтегрального среднееаксимального

Коэффициент управления, отн.ед.

ч усилия механизма подъёма^ отн.ед. Рп усилия механизма подъёма, стн.ед. Рспп

1,0 0,768 0,922

0,8 0,772 0,926

1,0 0,771 0,924 0,45

0,8 0,773 0,928

0,6 0,778 0,932

0,1 0,769 0,992 '

0,8 0,756 0,922

0,1 0,768 0,922 0,49

0,8 0,762 0,915

0,6 0,768 0,922

1 0,768 0,922

0,8 0,766 0,923

0,1 0,774 0,922 0,48

0,8 0,769 0,923

0,6 0,768 0,922

20

м

0,3

0.5 0,3

0.5

0,3 0,5

£

Примечание. В качестве базового значения усилия принято стопорное значение усилия.

для обеспечения Ки*4 на зобоях с с1атн ^стопорное усилие механической характеристики должно быть увеличено в 1,5 раза по сравнения с усилием, развиваемым в забоях с <±отн

Другим показателем, характеризующим производительность экскаватора, является продолжительность копания, которая определяется изменением длины подъемного канато ( ¿п) ъ процессе колония и средней скорости подъёма ковша )

¿х -.М-,С (3)

V '

Экспериментально получена зависимость изменения длины подъемного каната от относительной кусковатости горной массы ¿ля Кн '4,0:

еп - Е'А(а7*г,ывп,), (4)

В результоте анолизо экспериментального материала установлено, что средние скорость и усилие в процессе копания связаны между собой смещенной механической характеристикой (см.рис.1), описываемой уравнениями

К1Х ¿с. При с4 ? ¿с* 2 у:. КгХ+(}ге(с При е(сХг ? X 2 (5)

\к3Х '¿¿¿с ПР"

Коэффициент смещения характеристики (<Я) определен по экспериментальный змочениям методом наименьших квадратов по нормали н отрезном прямых характеристик:

Мм

(б)

^ 6?nt , ¿и,

л ▼ —г—г— * «

где Olin2in2 - количество экспериментальных значений, приходящихся на 1,(1, С! зоны мехоничесних характеристик.

Установлено, что смещение зависит от коэффициента полноты механической характеристики ( к<р) , определяемого

К - S (7)

где о - площадь, ограниченная механической характеристикой (см.рис. 1), кН м/с, - скорость холостого хода, «/с, Рст - стопорное усилие, развиваемое приводом, нН. Эта зависимость описывается уравнением

0,27i (8)

Кроме того, средняя скорость привода подъёиа зависит от времени разгона (-¿р ) до скорости холостого хода

Цх, (9)

где I!пр - средняя приведенная скарость подъёма ковша (при£/> * 0).

Без графического построения смещенной механической характеристики привода среднюю скорость можно рассчитать по следующей зависимости:

V 'К*[>*■#■ ' В:Н-ШЪ* О,278Кч>)]-0.0М , (10)

где - коэффициенты, описывающие уравнение отрезна прямой механической

хоронтеристики,_на которой находится значение относительного среднего усилия копания (Р'-.Ж )

I "С. Г Л / '

Анализ экспериментальных данных показал, что средняя скорость копания на грунтах И и 1У категории составляет 0,5-0,7 от паспортной.

В результате проведенных исследований получена функциональная зависимость технической производительности экскаватора рт конструктивных, ноладочных пора-метров, внутренних свойств ЭКС, возмуцоюцего и управляющего воздействий. Анализ полученной зависимости позволяет утверждать, что основным параметром, влияющим на производительность, является среднеинтегральное усилие, развиваемое приводом подъёиа. 1^еняя указанное усилие по определенному алгоритму, о чём будет сказано юте, мояно оптимизировать процесс копания по производительности.

На основании материалов экспериментальных исследований получена зависи-иость (рис. 2) производительности зкснаватора от величина стопорного усилия ыз-хоиической характеристики

- {11)

где о* РсГП1 . стопорное усилие привода подъёма;

Пг.п.&ч

ц* . Вт**.* - техническая производительность " Отег.&>» зкснаватора.

Ноприиер, при изменении температуры нагрева электрических иакин стопорнсз уси-л«о иатчт изменяться з пределах от 1,35 до 0,65 /4,12,13/ от паспортного значения, ч с^язи с чей производительность в соответствий с зазитостьа (11) ио-Е9Т уменьшиться в 2,4-2,6 раза.

обеспечения паспортной производительности гксксшора и надежности необходимо стабилизировать стопорные усилия копшцего иаханизиа /4,12,13/.

Гч'С.2. Зависимость (в относительных единицах) производительности экскаватора от стопорного усилия:

1 однсоодкий забой

2 оядозая скесь

3 однородный забой

Рис.3. Зависимость производительности от быстродействия электропривода копотаего и'зханизма

{.•Л-1К еЗ.

1<9

16

а ол

О.*

.и-1

г

!£ 1.2 ОЛ

он

цтпы ! 1

!

1 |

ГУ,

■1 -1

Т.атлы

Рис.4. Зависимость удельного расхода электроэнергии от быстродеРствия электропривода копою-гето удхокизчо

0 М «А а.бо£~7о—а

Рис.5. Зочисиуость коэффициента динамики от быстродействия электоолоиводо коповаего мехенизуо

При превышении допустимой температуры нагрева электрических иааин главных приводов следует уменьшать перегрев увеличение« времени рабочего цикла экскаватора за счёт снижения паспортной скорости вращения платформы экскаватора /17,18/.-

Получены зависимости (рис. 3,4 и 5) производительности, удельного расхода электроэнергии, коэффициентов динамики от быстродействия ЭКС (т). По бистро-действию рассматривались три системы электропривода: Г-Д с магнитными усилителями (ГД с МУ), ТП-Д (тиристорный преобразозатель - двигатель), Д-31.Ю (приводной двигатель - электромагнитная муфта скольжения). При этом быстродействие системы ГД с ОУ принято за базовое, ТП-Д-0,5 от базового и Д-3!.'С-0,25 от базового /5,22/.

Но основании зависимостей (см.рис.3-5) получены аналитические выраяения:

С, (12)

эи •0,5*T't9ß, (13)

к/ = 0,5+Т* ig (14)

Анализ зависимостей /12-14/ показал, что с увеличение« быстродействия улучшаются показатели технического уровня экскаватора: производительность, удельный расход электроэнергии, надёжность и срок службы (снишаются динамические нагрузки).

Наибольший эффект по. улучшения указанных показателей обеспечивается применением на приводе подъёма системы Д-ЭМС.

Как показано в работах /5,21/, применение системы Д-ЗМС, кроме улучшения перечисленных выше показателей, уменьвоет плоцадь, занимаемую комплектом электрооборудования (улучшает компоновку электрооборудования на поворотной платформе).

Улучшение основных показотелеЯ технического уровня экснаватора при увеличении быстродействия системы электроприводов копающего механизма объясняется теи, что при это« обеспечивается задание машинистом наиболее быстро и точно таких параметров, как скорость и усилие, при которых достигается наиболее эффективно решим копания.

Как показано в ряде работ /1,5/, на основные показатели технического уровня экскаватора существенное влияние оказывает квалификация мшисто. Особенно это влияние проявляется в реииме копания.

Следовательно, перспективным направлением является автоматизация ревика копания с целью оптимизации процесса по производительности, путей стсбилизации усилия, развиваемого ыехснизмом подъёма.

При исследовании сравнивались четыре варианта формирования вида статических механических характеристик и стабилизации стопорных усилий подъемного механизм в ре*име катя (рис.б).

На основании материалов исследований получены в относительных единицох зависимости от скорости подъёма ковша:

- энергоёмкости копания ( 3) (рис. 7);

- средней скорости подъёма новша (\!п) (рис.8);

- коэффициента наполнения ковва (кн) (рис.9);

- средних и максимальных нагрузок (Р„ , Рп мопс ) (рис. 10,11);

- комплексного показателя эффективности эксплуатации копающего механизма экскаватора (А) (рис. 12).

За базовые принимались показатели, полученные при варианте 1, о за базовую скорость - максимальная скорость при подъёме коеаа.

Комплексный показатель определен на основании анкетного опроса в соответствии с выражением

/I = 0.556 Пн ^0,225а,! *0,186(к3Т*> 0,22Ы"зср , (15) где Пн ~ показатель, характеризующий производительность экскаватора, отнесенный и базовому варианту;

(Хн - показатель, характеризующий удельный расход электроэнергии на выполнение операции подъёма ковша в процессе черпания;

К} - коэффициент динамики;

эффективный тек якорной цепи привода подъёма, нормированный по отношению к стопорному.

Оптимальные показатели технического уровня обеспечиваются формой статической механической характеристики, при которой величина стопорного усилия не зависит от величины задающего сигнала, а величина стабилизирующего усилия изменяется по линейному закону одновременно с увеличением отсечки, вариант 1У /1,8/.

Коэффициент динамики

% \fcrn . , .

зависит от двух составляющих - первой, зависящей от параметров механической системы (Уп ,С, т), и второй, зависящей от величины электромагнитного момента электродвигателя.

Значительное снижение динамических нагрузок можно обеспечить за счёт снижения скорости подъёмо ковва на грунтах В и 1У категории , ног до наиболее вероятно возникновение недопустимых динамических нагрузок. Уехснизм напора при этом работает в режиме стопорения при малых значениях скоростей, которые не оказывают заметного влияния на возникновение диномических нагрузок. По результатом исследований на физической модели установлено, что среднеинтегооль-ная сковость копания на грунтах О и 1У категории меняется в поеделах 0,5-0,7 от паспортного значения.

Следовательно, для снижения диномических нагрузок на механизм копания и металлоконструкции экскаватора в рекиие ручного управления целесообразно автоматически {армировать вид статической механической характеристики падьёиа, при ноторой при величине задающего сигнала, соответствующего 0,7 паспортной скорости, стопорное усилие соответствовало поспортному, а при величине задающего сигнала, соответствующего скорости больве 0,7, величина стопорного усилия уменьшилось до 0,8 от паспортного. ' При этой сам машинист будет'адаптироваться и меняющимся горно-технологический условиям забоя, копая на тявёлых забоях со скоростями, не превыоаюциии 0,7 от паспортных,« при паспортных скоростях на грунтах I 1 и П категооии.

Рис. 6. Варианты формирования статических механических характеристик и стабилизации стопорных усилий подъёма в рекиие копания

0 0.< 0.1 Ор 0,4 0,5 0,6 0.7 в.,

0.1/ 1.0 оыя? о 0.1 0,2 0.3 ом <]£ 0,6 0.7 01 ОЯ 1б отсд

Рис.7. Зависимость 3 = /(У/х?

1,2,3,4 - варианты механических характеристик (см.рис.6)

Рис.8. Завиапюсть Уп '/(У/к) 1,2,3,4-восианты механических характеристик (с«.рис.6)

от. са.

ио

3,0

V 40 03

/ Уг

(Г АЛ V

(7 ( - ад

1 —$>.

Р/Г 7

огней.

1,4 1.2

и

Ф

из

0.1

V**

к <3* N

V

(0

Г7

3) чч

V«

0. 0.1 02 ¿3 СМ 0,5 0.6 О.?0,8 03Щ СТК«Э 0 0.1 02 0$ О.Ч об 0.6 ¿7 Ц ОМ ¡0

Рис.9. Зависимость Кн'ЛУ**) 1,2,3,4 - варианты механических характеристик (см.рис.6)

Рис.10. Зависимость Рп г/(Ух*) 1,2,3,4 - варианты механических характеристик (см.рис.6)

Этот яе принцип целесообразно применить и при овто'.'отизоции рвггимо копания путём 'сп'.'иэозст'я тсного алгоритма упровлечия, пои котором сигнал на сни-рзнме нсгоггекил поеоРсозсзотогсЯ пзвзодов когатего чехачша подастся в том случае, если величине заданных скоростей поевызевт 0,7 паспортных значений и происходит замедление приводов либо подъёма, либо непера.

Одним из важних конструктивных {акторов, определяйих первонечальниз затраты, стоимость эксплуатационных расходов (энергии, ремонт оборудования), удельную материалоемкость, а тамяг компоновку механизмов на поворотной платформе, является ви5ор рациональной модности приводных двигателей и передоточного числа механизма подъёма.

О 0.1 0.7 0.3 ОМ 0.5 а,6 0.70,8 0.9 1,0 ег#е% 0 ¡¡{ аг03 А5 0д о.ТОЛОЗ ->.0 еп/.еЭ.

Рис. 11. Зависимость Рп0кс П'{(\'п) 1,2,3,4 - варианты механических хопак-теоистик (см.рис.6)

Рис.12. Зависимость кс.'плексного показателя от скорости идеального холостого хода А*{(Угх) 1,2,3,4-еооиан-ты механических характеристик (см.рис.б)

Автором разооботсна методика выбора вдности двигателя и передаточного числа подъёмного механизма карьеоного экскаватора.

Указанная методика основана на анализе данных (по усилиям и скоростям канатов подъёмного механизма) в режиме копания, полученных при исследовании на физической модели; в режиме транспортных операций - по результатам испытаний в условиях эксплуатации, а такте по методике оценки тепловой загрузки двигателей копасцего механизма карьерного зкск080Т0ра - /4,5/.

0 процессе разработки по результатам испытаний в условиях эксплуатации была обоснована и установлена зависимость «е«ду эквивалентными усилиями подъёма в подвеске козва и приведении«« и точке подвески эквивояеитит усилиями двигателе? подъёма /5/.

Установлены зависимости в относительных единицах массы, стоимости, момента инерции электропривода подъёма от величины передаточных чисел (рис. 13). За базовые величины указанных порометров приняты величины при зночениях передаточного число, равного 40.

Анализ зависимостей (см.рис.13) позволяет сделать следующие выводы:

- зависимости (см.рис. 13) могут быть использованы для любых типов карьерных экскаваторов с нормольным рабочим оборудованием;

2 5 Н 3 2 ( ■ ч V А

чЧ ® ' <н>

■ —. —• — —

/ Уу- » —

< 1 1 2 / 6 20 2^ 28 32 36

Рис.13. Зависимости в относительных единицах

Для ЗКГ-5А: 1. 2 3 2.0*-/(¿)

для экг-20 г. 2 6 гС-/и)

- применяемые в настоящее время для механизма подъёма корьерных экскаваторов быстроходные электродвигатели (пеоедоточное число-г' - 3£-4^о0еспечивают наименьшую массу, габариты электропривода подъёмо наименьшую материалоёмкость экскаватора, возможность наилучшей компоновки оборудования на поворотной плотформе при ноибольоих суммарных номентох инерции, что увеличивает нежелательные динамические нагрузки на экскаватор;

- с целью снижения динамических нагрузок в мехоно-и электрооборудовании, в условиях низких температур, также уменьшения удельного расхода электроэнергии целесообразно на стадии проектирования рассматривать вопрос о возмомости использования тихоходных двигателей при передаточной числе механизм подъёма I • /<? -20. Окончательный выбор применения того или иного варианта долина определяться компоновкой оборудования на поворотной платформа с учётом экономической эффективности »оомнтов.

3 результате оазрсбатки методики определения оптимальной мощности электродвигателей механизма подъёма получено выражение

Д/„-_ _. (17)

2 Л пер. К форс. К ja, t& Pcrt7

Номинальная мощность рассчитывается при следующих условиях: Рч$ ~ у

ОМ-0,9, dcp Д'н-у, --ib-15.

Как видно из анализа сырскемия /17/, использование (юосироеки поля возбуп-дения двигателей (коэффициент ) в режиме копания позволяет при сохране-

нии гоборитнрй мощности электродвигателей псзысить производительность эксковото-ров. Этот конструктивный фактсэ был использован при модернизации зкскаватороз Э'КГ-5А, а тс>'.ч:е уо»?т Сыть исоользсзон при модернизации ранее изготовленных и изготовляемых з настоящее время экскаваторов ЭКГ-20 /4,5,15/.

Автором установлены зависимости систем Г-Д (рис. 14),

ТП-Л (оис.15), а такие зависимость Kiarpr/IE) (рис.16).

С учётом выражения /17/ и зависимостей (см.рис.14-16) методика выбора оптимальной мощности механизма подъёма сводится к следующему:

- э зависимости от системы электропривода и объёма козва по графику (см.рис.16) определяется загрузна двигателя по эффективному теку (усилия);

- по графиком зависимостей (с«.рис.13 или 14) определяют тепловую загрузку двигателей (при K¡, ■■ 0,855)',

- в случае, если тепловая загрузка двигателей < 1,0, расчет мощности выполняется согласно выражению /17/;

- в случае, если тепловая загрузка двигателей Кя£р > 1,0, необходимо по графику (см.рис.16) найти токую загрузку по эффективному току (Кц>гР), при • которой/0i¿/o 4¡ 1>0. После этого расчёт проводить согласно выражению /17/, но с уменьвениеч коэффициента перегрузки по номинальному моменту двигателя

пер -<?,^/пропорционально уменьшению загрузки по эффективному току.

Зависимость ДЕ) (рис.17) построена на основании графиков (си.

рис. 14-16) и может быть использована для ориентировочного выбора мощности двигателей подъёмного механизма с учётом системы электропривода и соотношения потерь в меди и стали двигателей.

На основании анализа показано /3/, что суммарная номинальная мощность дзи-гателей напорного механизма составляет приблизительно 0,25 номинальной суммарной мощности двигателей подъёма.

к.цЩр.отн.ёд.

14 \2 Ф СД № ОМ 62

KnZp.ow.ed.

1М а

ю 01 оь ом

о,г

Кб .

- 0.1, 0.г 0.3 О.к 0,5 Об 0.7 ол 0,9 0 отига. О 0.1 0.2 0.3 ОМ 0,5 0.6 0.1 ОЛ 0.9 1.0 опМ

Рис.14. Зависимость

' для системы Г-Д

Рис.15. Зависимость Ки для системы ТП-Д

Кюгр

<.0

0 Х2> /

•и

п

45

35

¿0 «

го

<5

«

5

М)

V» 1®_Л

Рис.16. Зависимость

1. Г-Д - ручное управление

2. 7П-Д - ручное управление

3. Т~1 - автокопание

4. ТП-Д - ортокопание

Рис.17. Зависимость -¿г- « /(Е)

1. г а

2. ТП-Д - Кс » о, га

3. Г-4 - Кс

Г/7-4 - Я

гВ **

Оптимизация функционирования комплексной системы "И-Э-3" в транспортных режимах

Ре;:;ну рпботн г'ехокиз'.'о поворота описывается двтер*к1!ироооин»ии Зункцияу» времени. В связи с этил исследования по определения оптимальных параметров этого мехо»изча и хороктепа упоовяетоцих воздействий на него целесообразно выполнять на математической «.одели. Лля исследования комплексных эттро'/ехонкческих систем 7ксчс9Яторсв приязнен метод вотеиотичесиого модеяяровония с использование- имитационных циТрсРмх вычислительных ишн /2/.

{'ззестная цп'рсв.ая уоте*;оти«ескоя \'о;еяь взоктссвязонних систем злзтро-пр!<зодс" зкскозатсоа-дссглсйно не уо»от Суть использовена для еохакяиескнх лопат из-за особенностей процессов исполнения и трсиспсртировония кезео. Поэтому создан» ц.^рпвся «чтемотичесноя недель чорьесого знскоэоторо. Адекватность «.•о-дзгч подтвег.м»«>"о сраснчнкс* пепеходндх реятз, полученных на ней и реальных объектах.

Приведен анализ разгичнух ззконоз движения позеротной плат^рг?«. При этом определялись рнхо/ишо лгсачвтри привода поворота (ускорение, нс'.'ент и з-"сктив-нм! 7?'.'снт на загу /в'.тетеля, но:;нсс1ь, время цикла) о зависимости от угла поборото шт1оси I п лиспазана от 0,6 до 6,'. рад и изменения наксинаяьнсй спорости ее !х>1 до 2о)1 . Россдэтрсн ряд зсконов движения поворотной пгат$ормм (рис.18). За Созезий зечои движения принят зокон изменения скорости по тропа-цепдогьно><у закону с поепоотнт* порсч*5тро«и устонооивсеГся частоту сражения поворотной платформ и ее ускорения. Уназсниый закон, »/словно нозвснныЯ "прояктны»" (сч.гис.13), сравнивался с доугпни зорианта-.м. Устаноогсчо, что длч углов повороте платному от 0,6 до 2,'» род целесообразно применять закон движения, при нотоос'.! устсмсвввьаяся скооость меняется «о«рнт на валу двигателя изменяется в зсвисиаости от угла поворота' (рис. 20) практически по линейному закону при иеизуенних остальных выходных параметрах о указанном диапазона углов.

Для углез поворота платформы более г,А рад целесообразно применять закон движения, при потерей максимальная скорость <иг<2^,При этом при сохранении цикла попорота навидается снижение эффективности етиента электродвигателей (рис.19).

При углз поворота, розном ¿Я , цегесосбразно иметь устоновизиуюся скорость вращения а^*^ , при этом длительность цикла поворота сокращается на 11-12* и снижается моуент на валу двигателя е перзходных рекимах в 2,26 раза, по сравнения с базовым вариантом.

/ \

и

Мг сог /

/

¿2

щ

Мб, юз /

055 \

/ \

еВ

2)

д)

Рис. 13. Графини выходных п^аматров привело поворота

о - проектный; б - оптимальный: ^ 3 ; й- соJ ¿¿щ;к3 = .

в - треугольный:

А/, г

г - кругозоИ:«^,. ^ А - дополнительный: М?рг

М4

у? к.от 'аЬ

£ У} к, »ги. ей.

ад-Рис.19.

0,6 ю 1,4 а 2.2 2.5з,оЗА Д£ V2V.fi до

¿¡а ^ /Л /,з гг г5

У,рад.

Псюо\'етры,характеризующие дзикечио поворотной платформы по тоеуп/ьному графику в отн. единицах по сравнению с базовым :

1. Кг-отношение эффективных моментов

2. К/-отношение мощностей

3. К; -отиоиение моментов

-ускорение платформы 5.-установившаяся частота вращения платформы

Рис.20.Параметры,характеризующие движение поворотной платформы по оптимальному графику в относительных ■ единицах по сравнению с

базовым; -ускорение

-установившаяся частота

вращения -отношение эффектных моментов

1. е3

3 .К,

к2, «3'

К5 в

Практически линейный характер изменения коэффициентов Кц Функции угла павооота экскаватора У (в диапазоне от 1 рад до 2,4 рад) позволяет сделать вывод о возчоншости розоовэтии системы автоматического упровления приводом повооото, одаптивной к условиям эксплуатации и обеспечивающей в зависимости от угла поворота выполнение одного из условий: П^вт^Р^т'л; м^^ггдл.

Оптимизация функцианиоаваиия комплексной системы 41-3-3" в релиме передвииения

Известно, что длительность работ« механизма хода экскаваторов составляет 10-12 X от его рабочего времени. Повывая эффективность привода хода за счёт увеличения скорости передвииения и маневренности (способности к быстрому развороту) экскаватора в забое и по трассе, маяно повысить зремя использования экскаватора в рабочих циклах.

В связи с тесной компоновкой мехснизма привода хода на нижней рама габариты (мощность) двигателя хода ограничены. Если выбрать двигатель, обестечштий высокую скорость передвижения экскаватора, то моксимольно развиваемый двигателе» моуент (тяговое усилие) при ограниченной мощности будет невелик. Следовательно, не будет обеспечен ни разеаоот, ни передвижение экскаватора а тяжёлых условиях.

Исходя из этого, при проектировании экскаваторов обеспечивают возможность разворота экскаватора и его передвижения в тякёлих условиях за счёт снижения максимальной скорости. Принятая в настоящее время статическая механическая характеристика механизма хода приведена на рис. 21.

Из анализа условий работы механизма хода, а такие различных исполнений двигателя следует, что для повышения эффективности механизма хода (при условии сохранения ограниченной габаритной моиности приводного двигателя) целесообразно максимальные усилия обеспечивать при скоростях 0,5-0,6 км/ч, а при достижении величины этих усилий, равном 1,5 номинального, автоматически увеличивать скорость передвижения в 2 роза за счёт повышения напоя&ения, питающего двигатель (си. рис. 21). С этой целью целесообразно:

- для привода хода применять двигатели но номинальное напряжение 220В, допускающие регулирование скорости выве номинальной зо счёт напряжения. Регулирование скорости за счёт ослабления поля возбуждения не эффективно, т.к. при этом стопорное усилие составляет 0,6 от номинального /5/;

- применять двигатели с последовательным возбуждением, обеспечивающие Солызий максимальный м^ент в тех же габаритах, чей двигатели параллельного возбуждения;

- при регулировании скорости за счёт напряжения для снижения'нагрева двигателей необходимо принудительная их вентиляция /4/.

№ Ф (Л 03

V*

Ух*. 1 1©

\ — и

—1- — — —

Щ/

\ \

РсгД

р:

0(тж.«3.

0.2 ОМ 0,6 . 0,8 ф Рис, 21. Стотические мехонические хароктесистинн ходового механизма в относительных единицах:

1 Существующая характеристика (базовая);

? Характеристика при регулировании скорости выве номинальной полем возбуждения двиготеля;

3 хароктеоистика при регулиповении скосости выше номинальной изменение* напряжен»1« двигателя

Применение статических механических хорочтермстик на приводе хода с изменяющейся скоростью в зовиси\!ости от сопротивления движению обеспечивает повышение ' производительности зкскаватооа до 5 %,

зшсенке

Работа пссвязеча повышению э$?ектизности использования карьерных экскаваторов путем оптимизации основных парсметооо их гловных механизмов с учетом горно-технологичесних условий эксплуатации и-представляет теоретическое обобщение и решение научной проблемы - оптимизации параметров и реализации принципа системного подхода при проектировании карьерных экскаваторов для открытых горных работ.

Основные результаты работы сводятся к следующему:

1. Выделены следующие взаимосвязанные группы параметров экскаватора, обеспечивающие эффективность его использования в эксплуатации:

- основные конструктивные параметры электромеханических систем глаеных механизмов;

- основные колодочные параметры;

_ - системы управления приводом механизмов, обеспечивание оптюлътсе выполнение горных робот.

СФоомулиоованч задачи выбора оптимальных параметров каждой из указанных групп /1,2,5,12,15,1Р,20,30,34-37/.

2. Розроботана физическая модель комплексной система "1.1-3-3", позволяющая определить эффективность копания, динамические исгрузии, расход электроэнергии, загрузку привода главных механизмов с учетом горно-технологических и климатических условий и выбрать оптимальные конструктивные, наладочные параметры, а такие управляющие воздействия /4,5/.

3. Разработана математическая модель горно-технологической системы "Забой-экскаватср-пагрузочная ёмкость", позволяющая имитировать на ЭВУ кон отдельный рабочий цикл, так и последовательность отработки блока забоя заданного объёма, определить основные показатели работы экскозатораУ1,2,36/

4. На основании использования имитационных моделей разработаны ивтодики расчёта показателей работы экскаватора и его главных механизмов, определяющих эффективность процесса эксплуатации экскаватора./1,2/.

5. Поставлены и репены задачи выбора основных конструктивных, наладочных и . управляэдих воздействий, оптимальных по критерию минимального расхода электроэнергии при номинальной загрузке злентррприводов главных механизмов, а такве енчи-мальных динамических нагоузкох при рациональных иассо-габсритннх показателях ггавних «гхашзиоз /1,2-9,1^,21,73,2^,32,34-37/.

6. Выполнен синтез алгоритмов оптимального управления ремимов роботы копающего, поворотного и ходового механизмов/1,23,34-37/.

7. Разработана методика расчета выбора оптимальной мощности и передаточного отношения механизма подъёма./з/.

8. Установлены зависимости основных показателей технического уровня эксно-вотора от конструктивных, наладочных параметров и управляющих воздействий с учётом горно-технологических и климатических факторов/1-5,1?,15-71,3f7.

9. На основании результатов теоретических и экспериментальных исследований в практику проектирования карьерных эксковаторов введены математические модели электромеханических систем и процесса отработки блоко забоя заданного объёма и конфигурации, методика расчета основных конструктивных параметров экскаватора и его главных механизмов, алгоритм оптимального управления оешимами копания, поворота и передвижения экскаватора. Результаты работ использованы при проектировании п внедрены но экскаваторах ЭКГ-5А, ЗКГ-20А, 3CI-20.90 производство ПО "Урал-иав".

8недрение. Разработаны и введены в проектно-конструкторскую документации ПО "Урапиаа":

1. Но энскавоторох ЭНГ-4.6Б с 1977 года внедрено устройство (А.С.5198ЭЗ), обеспечиваюцее стабильность параметров статических механических характеристик гловных приводов при ногреве электрических машин. (Эксковотор ЗКГ-4,66. Электрооборудование. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.44.49890Т0. ПО "Уралмаш", 1977).

2. На экскаваторох ЭКГ-SA с 1980 года внедрены способ и устройство (A.c. 732465,7*9996), обеспечивающие стабилизацию усилия в подъемном канате в peinua копония. (Экскаватор ЭКГ-5А. Электрооборудование. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. 44.50700TQ ПО "Уралмаш", 1980).

3. На экскаваторах ЗКГ-5А с 1939 года внедрено устройство (A.c. 985916), обеспечивающее одинаковую величину стопорных усилий привода подъёма независимо от величины зодоюцего сигнала. (Эксковотор ЭКГ-5А. Электрооборудование. Техническое описание и инструкция по эксплуатации 44.500700Т0 ПО "Уралмаш",1989).

4. Ио зкскавоторах ЭКГ-20 с 1985 года внедрены устройство (А.с.108915, 1Н6380, 127198) зоциты стрелы и гусениц от удара ковшом (Экскаватор ЗКГ-20. Системы защиты иэханооборудосзния. Электрооборудование. Техническое описание и инструкция по энсплуатоции 44.5258110, 1985).

5. Для экскаваторов ЭКГ-5А, ЭКГ-20 ЗКГ-12 использована методика расчета мощности электропривода копаюдего механизма карьерного эксковаторо 44.5439IPP. ПО "Уролмов", 1989.

Осиозние пойо*р.и;«я и научные результаты диссертации опубликованы о роботах:

1. Антоопоз ЛА., Носырев V.5., Садовников Е.'.'. Влияние параметров чехани-чесной хспсктепипикн привода подмена корьерного экскозаторо но эйентивность процесса черпания // То.ин-то/ Науч.-исслздоват.ионструкт.-технологи«.ии-т тя-ябяогс ¡гаеинострсенг« ОвЧЧя^гов). - Свеодловск, 1991. Вып.Электропривод и автоматизация уоених маиин. - С. 120-134.

2. Антропов /I.A., Бсбенко Л.Г., Полузадов В.Н., Садовников Е.М. Автоматизация технологического цикла эксказатооа - механической лопаты // 1У Всесоюз. науч.-техрц'ч.KOHi.no электроприводу экскаваторов: Тез.докл.-!'., 1989.-С.6-7.

3. Садовников E.V., Девяткин Г.А., Ольховиков Б.В. К оценке теплозой загрузки двигателей копающих механиз'/ов карьерных экскаваторов // Изз.вузов. ГооныП журнал - 1977. - i 6. - С.106-109.

4. Садовников ЕЛ'., Девяткин П.А., Авдеев П.П. Влияние нагрева электрических :;а:ин главных приводов экскаваторов но их производительность // Тр.ин-то/ Всессазм.науч.-исследоз.и проект.-конструкт.ин-т металлургического «аеиностроения (BHWf.'ETi'Aö). - !.'., 1978. Вип.Разработка и исследование электроприводов и систем автоматизации на Уоалмаазаводе. - С.49-53.

5. Содовников E.V., Антропов i.A., Хуобоноз В.1,1. Анализ механических статических характеристик электропривода копаюиего механизма карьерного экскаватора. //Тр.ин-то/ Всесопзи.науч.-исслед.и проект.-конструкт.ин-т металлургического «автостроения (БНЖ'ЕТ'.'АЕ!). - М., 1978. Вып.Разроботко и исследование электроприводов и систем автоматизации на Уралмоизаводе. - С.54-58.

6. A.c. 732465 СССР, (51) М.Кл.' Е029/20 /Э.И.Йржан. Я.А.Антропов, Е.М.Садовников, В.А.Суш/некий, Л.И.Упоков (СССР). - 1 с.:ил.

7. A.c. 74<?9'?6 СССР, (51) М.Кл.' Е02 9/20 /Е.М.Садовников, И.И.Ириач," Л.А.Антропов, Л.И.Уеоков (СССР). - 5 с.:ил.

8. A.c. 1624097 AI СССР, (51) 5 Е02 9/20 /В.М.Иржок, Е.М.Садовников, Л.А.Антропов, А.Г.Бабенко, В.Н.Полузадов, А.В.Дружинин (СССР). - Бс.:ил.

9. A.c. 825808 СССР, (51) М.Кл.' Е02 9/20, НЭ2Р5/06 /О.М.Иршс, Н.М.Александров, М.А.Анисимов, Е.М.Садовников (СССР). - 1с.:ил.

10. A.c. 985916 СССР, (51) М.Нл.' Н02Р5/06 /Е.М.Садовников, В.Н.Уряон, В.А.Девяткин (СССР). - 2с.:ил.

11. А.с.1001406 СССР, (51) М.Нл.'. Н02Р5/06 /Е.«.Содовников,П.«.1'р*ак, В.А.СуяинскиЯ, Б.В.Ольховикав (СССР). - 1 с.:ил.

12. Киико P.C., Кузнецов В.И., Садовников Е.М, Систем температурной стабилизации ыехоничесних характеристик электроприводов экскаватора ЗХГ-4,65 //Изв.вузов. Гаоный »урнал. - 1977. - V 7. - С.151-154.

13. A.c. 519833 СССР, (51) к'.Кл.* Н02Р 5/0G /Р.С.Кишно, В.И.Кузнецов, Е.М.Садовников, Г.'.'.Синицына, ГД'.Яоцев (СССР). - 2 с.:ил.

14. A.c. 557155 СССР, (51) И.Кл.' Е02 °/20 /ЮД'.Иржок, ЕД'.Содовников, U.A.Девяткин, Л.А.Антропов (СССР). - 1 е.: ил.

15. Иржак РД'., ÄHTDoncB i.A., Садовников E.H. Автоматизация процессом нопония корьерного skckobotodq ЭКГ-5А. //Гооный журнал. - 1980. - V 12.-С.43-44.

16. Портной Т.З., 1'р»ак P.M., Ивонков Б.В., Садовников ЕЛ'. Упоавление горными электроприводами со случейным характепом ногрукения // Изв.вузов. Гооный шурнал. - 1981. - lf 8. - С .97-103.

17. A.c. 615Я14 СССР, (51) Мл.'. Е02 9/20 /ПД'.Ириак, Е.М.Садовни-ков, ГД'.Синицына (СССР). - 1 с.:ил.

18. A.c. 1627622 AI СССР, (51) 5Е02 9/20 /ГД'.Исмач, ЕЛ'.Садовни-ков, В.А.Коикооев, Б.В.Тихонов (СССР). - 2 е.: ил.

19. А.с. 1430475 AI СССР (51) 4Е02 9/20 /Р.С.Кишко, lUU'pw«, Б.О.Ивонков, В.И.Кузнецов, Е.М.Садовников (СССР), - 4 с.:ил.

20. Розенцвайг А.Б., Бессонов И.В., Копысов H.A., Содовников E.V. Сравнение различных систем электропривода кооьерных экскаваторов //Промышленная экергетико. - 1980. - К" 4. - С.26-27.

21. Садовников E.H. Эффективность применения электромагнитных муфт скольжения для электропривода копающего механизмо корьерных эксноваторов // Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности: Иеивузовский иоучн.темат.сб./Свердловский горный институт. - Свердловск, 1981. Вып.2 - С.17-20.

22. A.c. 1364669 AI СССР, (51) 4 Е02 9/20 /У.А.Антропов, Ю.и.Иржок, В.Н.Полузодов, А.В.Шликов, ЕД'.Содовников, Н.Г.Казаков (СССР). -2 с.:ил.

23. А.с.1146380 А СССР (51) 4 Е02 9/20 /Ю.К.ИркшкД'.Е.Красоткин, •Е.И.Садовникоа, Л.И.Ушаков (СССР). - 2с.:ил.

24. A.c.1113490 А СССР 3 (51) Е02 9/20 /А.А.Антропов, Р.М.Иржон, 8.Н.Полузадав, Е.М.Садовников, П.А.Сивков, В.В.Елисеев, Ф.Д.Басько, Д.И.Увоков (СССР). - 2 с.:ил.

25. А.с.1082915 А СССР, 3(51) Е02 9/20 /ЕД'.Содовников,П.М.Ирхак, Н.Г.Казаков, А.ВДолмачёв (СССР). - 2 с.:ил.

26. A.c. 1076459 А СССР, 3 (51) Е02 29/20 /А.А.Антропов, "".'М'ршак, В.Н.Полузодов, А.В.Шлыков, И.Л.Кораваокин, В.В.Елисеев, E.V.Садовников (Ci^r).-2 с.:и*.

71. Садовников E.v. Модернизация электроприводов открывания днища ковч'а //То.ин-та/ науц.-иссгелоеат.нонстоунт.-техно/югич.ин-т тяжёлого мовинпгтооения (И1!!тягмаш). - Свердловск, 1975. Вып.ХХ1У.С. 109-111.

2°. «.с.1617594 AI СССР, (51) 5 НО? Р 3/03 /E.H.Садовников,

ЮЛЧЕуоов (СССР). - 1 е..-И".

Д.с. AI СССР, (51) 5 НО? 3/12 /Е.М.Садовников,

А.В.Но'зксог"'з, В.".ХурСанов, В.Молнии, Б.А./енискж (СССР). - 1 с.:ил.

30. Садовников Е."., Кессонов l'.R., Антоопов f.А. Пути снижения пссхоло электроэнергии адмоковотвых экскаваторов // Тяжёлое машиностроение.-

19?п. - - Г..21-22.

31. Никоненко |'.У., Пологов Садовников E.V., Холкин В.А. Высоковольтные токоприемники для экскаваторов ЗНГ-20, ЭС! 100/100, 3!" 1C0/1?r! // Горный *уонал. - 19Я1). - 1* 12. - С.№-42.

32. га,1со»!'коч E.V. Устройство для управления корьеоным экскаватором: l'Kior>.,f:ut'CH4M^ листок. - Сзепдлооск: НТИ. Свердловский центр. - 1991. -19-2191.

??. Садовников Е.'.'. Ппи5оп контроля изоляции на экскаваторах: Информационны? листок. - Свердловск: MTV. Свердловский центр. - 1991. - 89-91.

34. Садовников Е.". повышение надонности экскаваторов за счет адаптации электроприводов // Тп.ин-та/ Науч.-исследоват.конструкт.-технологич.ин-т тяжёлого машиностроения (К'Итяичаи). - Свердловск, 1990. Вып. Повышение ресурса и надежности узлов мок:"ых экскаваторов. - С.30-34.

33. Садовников E.H. Выбор рациональных фооч статических механических характеристик приводов поборото карьерных эксковатооов //Тр.ин-та/Науч,-исследоват.проект.-технологич.ин-т тяжёлого мооиностроения (НИИтякчаа). -Свопдлочск, 1п90. Вып.Роенвение песуоса и надёжности узлов мдаш эксназо-тоггав. С.35-39.

36. A.c. 14Р8404 AI СССР, (51) 4 Е02 9/20 /З.Н.Полузодоз, V.E.h^jcvonn, fJ.f.'.l'cmk, P.A.Антропов, А.В.Клыков, А.Ii.Корякин, А.В.Друкинии, Е.'.'.Садовничав, Е.П.Оздин (СССР). - 3 с:ил.

37. А.с.498701 СССР, (51) >.\Кл.'. Н02Р5/06 /i.V.Садовников, Г.".!'с,«ак, Г.А.Антгспсв, P.A.Девяткин (СССР). - 1 с.:ил.

¡. .¿Ш ' оз.сШ fCO\