автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин

На правах рукописи

^ЕМТЫЛЬ Зауркан Камболетович

2 НОЯ' '007

ПОВЫШЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКОГО УРОВНЯ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ МАНИПУЛЯТОРОВ

ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНЫХ И ЛЕСОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН

05.21.01 - Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Воронеж - 1997

Работа выполнена на кафедре механизации лесного хозяйства и проектирования машин Воронежской государственной лесотехнической академии.

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор, академик РАЕН Бартенев И.М.

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор,

заслуженный деятель пауки и техники Гребнев В.П.

кандидат технических шук, профессор Соколов И.С.

Ведущее предприятие - ОАО "Концерн Лесмаш"

Защита диссертации состоится " " р •»__,1997 г.

в 10-00 часов на заседании диссертационного совета Д 064.06.01 в Воронежской государственной лесотехнической академии (394613 г.Воронеж, ул. Тимирязева, 8, зал заседаний - ауд.118).

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке Воронежской государственной лесотехнической академии.

Автореферат разослан 2.8 о*«-? чЕр я_) 997 г.

Ученый секретарь диссертационного совета д.т.н., профессор,

академих РАЕН ____- ..ВЛКурьянов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В лесном комплексе широкое применение имеют агрегатные машины, оборудованные гидроманипуляторами разной конструкции. Высокий технический уровень манипуляторов - это высокая надёжность и производительность, сохранение подроста ценных древесных пород, удобства в работе оператора, снижение травматизма н в конечном итоге повышение престижности профессии лесозаготовителя.

Отечественные манипуляторы имеют, по сравнению с лучшими зарубежными, ряд существенных недостатков - более низкая надежность, повышенная удельная конструкционная масса и более низкая производительность. Созданию и внедрению манипуляторов высокого технического уровня препятствует то, что еще некоторое вопросы кинематики, динамики и компоновки гидроманипулятора недостаточно исследованы. Недостаточно изучены влияние инерционных сил на параметры и режим работы механизмов подъема стрелы и привода рукояти, возможность совмещения движения стрелы и рукояти и влияние этого на динамическую нагруженность манипулятора; недостаточно научных данных для выбора тина и параметров наиболее перспективных конструкций ротатора.

Все это вместе с важностью и той ролью, которая отведена манипулятору в общей конструкции агрегатной машины, делает тему весьма актуальной. Научные исследования и конструкторские разработки проводились н рамках целевой комплексной программы Госкомитета по науке и технике при Совете Министров СССР- № ОЦ.029 (1 980-1 990гг.) и отраслевых программ повышение технического уровня лесозаготовительных машин Минлеспро-ма и Минстроидормаша СССР (1 985- 1990 гг.).

Цель работы. Повышение технического уровня манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин путем снижения материалоемкости, повышения производительности и надежности на стадии разработки и получение технико-экономического эффекта на этапах производства и эксплуатации-

В соответствии с целью исследования разработаны и выносятся на защиту следующие научные положения:

- обоснование параметров механизмов подъема стрелы и привода рукояти манипуляторов с учетом инерционных сил, возникающих вследствие неравномерного вращения стрелы и рукояти при установившемся движении штоков гидроцилиндров;

- исследование динамической нагруженности манипулятора и обоснование целесообразности совмещения движений подъема стрелы и вращения рукояти;

- исследование напряженного состояния верхнего поясного листа короба рукояти и методика прочностного расчета усиливающей накладки;

- выбор типа и обоснование параметров механизма поворота рабочего органа (ротатора).

Научная новизна работы Разработана методика оптимизации по показателю металлоемкости параметров механизмов подъема стрелял и привода рукояти с учетом инерционных сил, возникающих при установившемся движении штоков гидроцилиндров с использованием ЭВМ; установлено влияние скоростей движений штоков на оптимальные значения параметров. Выявлена целесообразность применения и на базе серийного манипулятора ЛВ-184А разработана конструкция манипулятора с переменным грузовым моментом.

Разработана методика исследований с применением ЭВМ динамической нагруженности манипулятора при совмещении движений звеньев и предложен метод определения целесообразности такого совмещения.

Разработана, с обоснованием основного параметра, принципиально новая конструкция механизма поворота рабочего органа - винтовой ротатор, отличающийся высокой надежностью.

Установлены зависимости, выраженные в математических формулах к определены коэффициенты для расчета верхнего поясного листа короба рукояти; предложена методика расчета усиливающей накладки.

Научная новизна подтверждается положительными решениями ВНИИГПЭ на выдачу патентов "Мобильная установка" для первичных лесотранспортных работ при

рубках ухода в горных условиях" (заявка №97104799), авторы Емтыль З.К., Питеев В.Г.; "Манипулятор" (заявка №96124299) авторы Емтыль З.К., Смыков A.A.; "Опорное устройство подъемно-транспортной машины" (заявка № 96124300) авторы Емтыль З.К., Куприенко В.А., Склемин М.В.

Практическая ценность работы. Предложенные методики позволяют:

- обосновать по показателю металлоемкости и быстродействию параметры механизма подъема стрелы; выявить зависимость параметров от скорости движения штока ГЦ;

- обосновать целесообразность применения манипулятора с переменным грузовым моментом, позволяющего уменьшить номенклатуру манипуляторов в 1,5 - 2 раза и снизить удельную материалоемкость на 20-25%; *

- обосновать параметры механизма привода рукояти, выявить зависимость оптимальных значений параметров от скорости движения штока ГЦ;

- обосновать повышение производительности и снижение динамических нагрузок при совмещении операций подъема стрелы и вращения рукояти.

Разработанная конструкция винтового ротатора имеет ресурс, равный ресурсу манипулятора, превышает в три раза ресурс серийного лопастного ротатора и соответствует эксплуатационным требованиям.

Предложенная таблица значений коэффициентов в формулах для практических расчетов верхнего поясного листа короба рукояти позволяет при расчетах учесть напряжения от местного изгиба под влиянием давления антифрикционной накладки удлинителя, и тем самым повысить надежность металлоконструкции манипулятора,

Реализация работы. Методика оптимизации кинематических параметров и исследования динамической на-груженности манипулятора при совмещении операций внедрены на предприятиях ОАО "Концерн Лесмаш" на стадии проектирования н производства манипуляторов. Там же используются материалы исследования напряженного состояния верхнего поясного листа короба рукояти. На ОАО "Майкопский машиностроительный завод" вне-

дрен п производство винтовой ротатор и изготовлен опытный образец манипулятора с переменный грузовым моментом.

Апробация работы. Предлагаемые методики апробированы на манипуляторах ЛВ-184А, ЛВ-185, ЛВ-190, серийно выпускаемых ОАО "Майкопский машиностроительный завод". Основные результаты работы докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях в ЦНИИМЭ (1987-1989 гг.),'ВПКИ лесмаш (19911994 гг.), Майкопском государственном Технологическом институте ( 1996 г.), ВГЛТА (1996-1997 гг.) и АГУ (1996 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликованы во-семьработ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, основных выводов и рекомендаций, списка литературы и шести приложений. Она включает в себя 171 страницу основного текста, 56 пл., 39 та&лиц, 163 наименований использованных источни-' ков и приложений на 72 страницах.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы исследования, сформулированы цель работы и научные положения, выносимые на защиту.

В первой главе рассмотрены состояние вопроса в области механизации лесозаготовок н рубок ухода, особенности конструкции и современный технический уровень манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйст-венных машин, как зарубежных, так и отечественных; определены направления повышения технического уровня; проведен анализ напряженного состояния металлоконструкции манипулятора и поставлена задача по повышению ее надежности; поставлена задача по определению динамической нагруженности манипулятора при совмещении движений его звеньев; обоснованы требования к конструкции манипулятора с точки зрения установки на различные базы; дан анализ кинематических схем механизма подъема стрелы и привода рукояти гидравлических манипуляторов, как зарубежных, так и отечествен-

них, выделены базовые кинематические схемы, поставлена задача по оптимизации наиболее распространенных схем для погрузочно-разгрузочных манипуляторов; дан анализ механизмов поворота рабочего органа; показано влияние кинематической схемы опорно-поворотного устройства на массу манипулятора; сформулированы цель и задачи работы.

В разделе проведен краткий аналитический обзор работ, посвященных обоснованию кинематических параметров манипуляторов при различных критериях оптимальности известных авторов: Александрова В.Л., Андреева В.Н., Баринова К.Н,, Герасимова Ю.Ю., Каршева Г.В., Кащубы С.М., Коршуна В.И., Кушляева В.Ф., Крамского Э.И., Пискунова A.C., Попикова П.И., Турлай И.В., Жавнера B.JI. и др.

Проведен также краткий обзор работ, посвященных напряженному состоянию металлических конструкций в узлах передачи сосредоточенных сил и повышению надежности сварных стальных конструкций, известных авторов Гохберга М.М., Соколова С.А., Мюпэе В.Х., Хей-вуда Р.Б. и др.

В результате анализа состояния вопроса установлено, что перспективными направлениями повышения технического уровня манипулятора являются:

- снижение массы путем оптимизации кинематических параметров механизма подъема стрелы и привода рукояти с учетом инерционных сил;

- повышение производительности и снижение динамических нагрузок путем совмещения движений звеньев;

повышение надежности наиболее напряженных элементов металлоконструкции;

- повышение надежности узлов, лимитирующих ресурс манипулятора .

Для достижения цели работы поставлены следующие основные задачи исследования:

1) исследовать влияние параметров механизма подъема стрелы на суммарную массу стрела-колонна и полезный объем гидроцилиндра; определить критерий оптимальности;

2) исследовать влияние параметров механизма привода рукояти на полезный объем ГЦ;

3) разработать модель динамической системы стрела-рукоять-груз и определить целесообразность совмещения движений звеньев системы;

4) разработать конструкцию механизма поворота рабочего органа (ротатора) с оптимизацией основного параметра по металлоемкости и быстродействию;

5) исследовать напряженное состояние металлоконструкции манипулятора путем тензометрир'ования, определить элементы с высоким уровнем напряжений и дать практические рекомендации по их снижению.

Во второй главе рассмотрены теоретические основы повышения технического уровня манипуляторов.

Для оценки влияния параметров механизма подъема стрелы на массу стреловой группы с колонной и полезный объем ГЦ (рнс.1) составлено дифференциальное уравнение движения стреловой группы при нулевой податливости рабочей жидкости, элементов гидропривода и звеньев манипулятора в виде;

2

(/с + т\2 + + тс!с )соб(р + ¿>) = Л, // ('1) Л ■

Рис. 1. ческая х а н и з м а

Кинемати-схема м е -подъема

стреловой группы.

На основе анализа конструкций отечественных манипуляторов определена зависимость суммарной массы стреловой группы с колонной от моментов, действующих на колонну (Мк) и стрелу (Мс)

ткс = 5,94 -10~4 (Мк + 1,8Л/С ), кг ( 2 )

и установлена ее слабая зависимость от значений параметров Ь и е и более сильная зависимость от угла у.

Задача минимизации полезного объема ГЦ записывается в виде

2

< и - тах 4

с!г

Ьят/}

--> шт, (3 )

Р

где 1с - момент инерции стреловой группы относительно точки О, кг м2;

/=ОС- длина стреловой группы, м;

/с=ОД - расстояние до центра тяжести стреловой группы ,м.

Зависимости полезного объема ГЦ от параметров

Ь,е,у, и скорости движения штока представлены на рис.2,

_ _

' \\ --1/= 0,05н/с

\\ ---У = 0,10 м/с

---V = 0,15 м/с

Рис. 2. Зависимости полезного объема ГЦ подъема стрелы от параметров механизма подъема стрелы при различных скоростях движения штока.

30 39

¿4 ¿',град.

Переход к оптимальному значению параметра Ъ, ведет к снижению полезного объема ГЦ, а, следовательно, повышению быстродействия в 1,15-1,5 раза. Однако, фиксированное значение Ь значительно ограничивает возможности манипулятора. При подъеме грузов с малой массой рационально иметь большие скорости, а при подъеме грузов с большой массой - меньшие скорости. Этого можно добиться* если выполнить параметр Ь переменным, т.е. кронштейн подъема стрелы должен быть подвижным (рис.3). Изменение грузового момента производится перемещением кронштейна 4 вдоль стрелы 1 посредством ГЦ 3.

Рис.3. Кинематическая схема механизма подъема стрелы гидроманипулятора с переменным грузовым моментом: 1 - стрела; 2 -ГЦ подъема стрелы; 3- ГЦ изменения грузового момента; 4 - кронштейн ГЦ подъема стрелы.

Для оценки влияния параметров наиболее распространенного для погрузочно-разгрузочных манипуляторов механизма привода рукояти (рис.4) на значение полезного объема ГЦ при различных скоростях установив* шегося движения штока ГЦ составлено дифференциальное уравнение вращения рукояти при нулевой податливости рабочей жидкости, элементов гидропривода и звеньев манипулятора.

di"

Рис.4. Кинематическая схема механизма привода рукояти: 1 - стрела; 2 - рукоять с удлинителем; 3 -ГЦ привода рукояти.

Задача минимизации полезного объема ГЦ записывается в виде

Л,.

4 í>e(?>o.<w)

[lp + ml2 + g(m! + mplp)cos(<p - <pp)

b sin/?

jsin(sízVJlL sin- <py)

— -» min, (5 ) P

где 7P - момент инерции рукояти относительно точки Д, КГ м2;

5 - ход поршня ГЦ, м; •

Р - давление рабочей жидкости, Па. Задачу решаем численным методом, путем определения оптимального значения каждого параметра с последующим уточнением. Решение этой задачи аналитическим методом представляет большие трудности.

Зависимости полезного объема ГЦ от значений основных параметров представлены на рис. 5.

Рис. 5. Зависимости полезного объема ГЦ от параметров механизма привода рукояти при различных скоростях движения штока.

При переходе от ныне действующих к оптимальным значениям параметров полезный объем ГЦ может быть снижен в 1,20 раза (для ЛВ-184А), 1,22 раза (ЛВ-215), 1,44 раза (ЛВ-185) и в 1,91 раза (ЛВ-190), что позволяет снизить массу ГЦ на 7, 19) 20 и 23 кг соответствен но.

Одним из узлов, лимитирующих ресурс манипулятора, является механизм поворота рабочего органа (ротатор). Наиболее распространенные в отечественных манипуляторах лопастные ротаторы с ограниченным углом поворота имеют малый ресурс (1500- 2000 часов), требуют более высокой квалификации оператора и имеют эксплуатационные недостатки. Оптимизированы параметры и разработана конструкция винтового ротатора, имеющего~значителыю больший ресурс.

Полезный объем ротатора:

--Г1—ГУ (6>

рсовц/щу -

где Мр - требуемый момент ротатора, Н м; р - давление рабочей жидкости., Па; 1)/ - угол подъема резьбы, град.; Г,- приведенный коэффициент трения.

Оптимальное значение угла подъема резьбы определяется из уравнения

-/])-/, = 0. (7)

Динамические (пнерцпоипые) силы, возникающие вследствие неравномерного вращения стрелы и рукояти гидравлического манипулятора при равномерном движении штоков ГЦ оказывают весьма существенное влияние на расчетные нагрузки, преодолеваемые манипулятором в процессе работы. Эти силы могут быть значительно снижены при совмещении движений звеньев, а, следовательно, повышена надежность металлоконструкции и переоборудования манипулятора. Кроме того, совмещение движений дает значительное повышение производительности манипулятора.

На рис, 6 представлена кинематическая схема стреловой группы манипулятора.

Для определения целесообразности совмещения операций составляем и решаем уравнения Лагранжа II рода для системы стрела-рукоять с удлинителем при нулевой податливости рабочей жидкости, звеньев манипулятора и элементов гидропривода.

£ дТ_ Л дф\

дТ

д<Р\ Л дТ дТ

Ж дф2 д<Рг

= в\ = 02

(8)

Рис.6. Кинематическая схема стреловой группы гидравлического манипулятора: 1 - стрела; 2 - рукоять с удлинителем; 3-ГЦ подъема стрелы; 4 - ГЦ привода рукояти.

Определяв кинетическую энергию системы Т, обобщенные силы О) и СЬ, и подставив в уравнения (8), получим систему дифференциальных уравнений в развернутом виде:

1сФ\+1рЛФ\ +<P2) + (mp+»>}c<Pi +{№mp+m)2p(pl+p1)+ + (o,5mp +т)с1р(2ф] + <p2)cos (ap-<p2)+ + (o,5mp + m)clp(2<p, + ф2)ф2 sin^ ~<p2) = = Fjb] sin/?] - 0,5mcglc cos(p| +S)~ ~ mpg\c cos(P{ +s)+ 0,5!p cos(p2 +<?-«/>)]-- mg[lc cos(f, +5)+lp cos(p2 + <px + 5 - ap)]

]Рк{Ф\ +ф2)+{0,25тр +m)l(<?t +ф2)+{о,5тр + m}clp<p, eos{ap~<p2)~

(0,5mp + m}clp<p¡ sm(ap -<p2)=F2b2 sin/?2 (10)

glp (o,5 mp + m)cos{(p2 +<px+d-ap\

где 1с-момент инерции стрелы относительно оси О,кг м2;

1рх-момент инерции рукояти относительно точки К, кг м2;

/с= OOi- длина стрелы, м;

/Р=0|Д- длина рукояти с выдвинутым удлинителем,

м;

F|- усилие на штоке ГЦ подъема стрелы, Н,

Fj- усилие на штоке ГЦ привода рукояти, Н.

Систему дифференциальных уравнений решаем численным методом с применением ПЭВМ для конкретной модели манипулятора. Предлагаемая методика апробирована на манипуляторах ЛВ-184А, ЛВ-185, ЛВ-215.

При установке одного насоса (Q„ = 80 л/мин) и делителя потока (для совмещения операций) максимальные значения усилий ГЦ снижаются в 1,16-2,0 раза.

Наиболее эффективной схемой совмещения операций является 2-х контурная гидросхема с 2-мя насосами. При одинаковых скоростях движения штоков усилия на них снижаются до 70%, а время цикла сокращается в 1.5-2 раза. Совмещение операций особо эффективно при времени цикла Тц<11с.

Одним из узлов, лимитирующих надежность металлоконструкции манипулятора, является рукоять. В местах передачи сосредоточенных сил фактические значения на-

пряжений превышают расчетные (по существующим методикам) в 1,5-1,8 раза.

Величина напряжений от местного изгиба определяется по известным формулам:

6*3*1 мп

<^х=~Г-> (П)

(12)

Однако, в силу конструктивных особенностей рукояти манипулятора, расчеты по этим формулам дают завышенные напряжения. Причины этого состоят в том, что значения коэффициентов заимствованы и не соответствуют условиям эксплуатации лесозаготовительных машин.

В третьей главе приведены программы и методики:

- экспериментальных исследованш? динамики гидроцилиндров подъема стрелы и привода рукояти;

-экспериментальных исследований динамики гидропривода при совмещении операций подъема стрелы и вращения рукояти;

- экспериментальных исследований напряжений в элементах металлоконструкции манипулятора; (

- функциональных испытаний манипулятора с переменным грузовым моментом.

В четвертой главе приведены результаты: экспериментальных исследований динамики гидропривода, тен-зометрирования металлоконструкции манипулятора в целом и верхнего поясного листа рукояти; ресурсных испытаний винтового ротатора.

Экспериментами установлено, что давление в ГЦ подъема стрелы совпадает с теоретическими значениями с точностью до 4%, выявлена, также необходимость учета инерционных (динамических) сил при установившемся движении штоков ГЦ подъема стрелы и привода рукояти, так как давление в них превышает давление в статике в 1,58 и 1,33 раза соответственно. При установке 2-х гидроцилиндров на подъеме стрелы разница давления в них

колеблется до 20%, что не позволяет синхронизировать работу аварийно-запорных (тормозных) клапанов, возникают значительные динамические силы, снижающие ресурс манипулятора.

Тензометрированием металлоконструкции манипулятора определено, что в узлах передачи сосредоточенных сил фактические значения напряжений значительно превышают расчетные по существующим методикам. Установлено, что коэффициент динамичности для разных звеньев манипулятора, а также разных сечений одного и того же звена неодинаков. Тензометрированием определены фактические значения, напряжений ¿г* и ау, а затем численные значения коэффициентов кг и к3 при различных размерах антифрикционной накладки удлинителя. Предложенная таблица значений коэффициентов может быть использована при практических расчетах верхнего поясного листа рукояти.

В пятой главе приведен расчет технико-экономической эффективности. Расчет экономической эффективности выполнен в соответствии с существующей методикой. Экономический эффект достигается за счет:

- повышения производительности погрузочно-раз-грузочных работ, выполняемых манипулятором с переменным грузовым моментом;

- повышения надежности механизма поворота рабочего органа (ротатора);

- сокращения цикла погрузочно-разгрузочных работ при совмещении движений звеньев манипулятора;

- снижения стоимости покупных изделий (ГЦ).

• . Манипулятор с переменным грузовым моментом является более универсальным, экономичным, может успешно заменить 2 манипулятора различного класса по грузовому моменту. Так, опытный образец манипулятора ЛВ-184Б по грузовому моменту заменяет ЛВ-185. Имеет удельную конструкционную массу в 1,2 раза меньше, чем ЛВ-184А и в 1,3 раза меньше, чем ЛВ-185.

Общий экономический эффект от внедрения результатов исследований составляет свыше 3-х млрд. руб. в год.

Основные выводы и рекомендации

1. Суммарная масса стрелы и колонны в зависимости от принятых значений параметров механизма подъема стрелы меняется незначительно. За оптимальные значения параметров следует принимать те, при которых полезный объем ГЦ подъема стрелы является минимальным.

2. Инерционные силы, возникающие вследствие неравномерного движения стрелы манипулятора при установившемся движении Штока ГЦ, в значительной мере зависят от кинематических параметров механизма подъема и оказывают существенное влияние на полезный объем гидроцилнндра.

3. Оптимальные значения параметров механизма подъема стрелы в зависимости от скорости движения штока ГЦ для всех исследованных погрузочио-разгрузочпых манипуляторов составляют:

Ь= (0,45-0,65)м, е = (0.09-0,15)м и у=76°-90°.

4. В процессе исследований выявлена целесообразность применения манипулятора с переменным грузовым моментом, позволяющего уменьшить номенклатуру манипуляторов в 1,5-2 раза и снизить удельную материалоемкость на 20-25%.

5. Переход к оптимальным значениям параметров исследованных манипуляторов позволяет уменьшить полезный объем ГЦ привода рукояти, и, следовательно, увеличить быстродействие в 1,2-1,9 раза.

6. Значение угла подъема резьбы винтового ротатора, соответствующее минимальному полезному объему и максимальной величине КПД ротатора, зависит от приведенного коэффициента трения и для пары сталь - бронза (Г|=0,124) составляет 25,1°.

7. Эффективность операции совмещения движении звеньев манипулятора зависит от времени цикла. Совмещение наиболее эффективно при Т„ < 11 сек.

8. При заданной производительности динамические составляющие усилии ГЦ подъема стрелы и привода рукояти при совмещении движений уменьшаются л 3-8 раза.

9. При установке одного насоса (С!,, = 80 л/мин) и делителя потока для совмещения операций максимальные значения усилий гидроцилиндров снижаются в 1,16-2,0 раза для различных манипуляторов, а их динамические составляющие - до 4 раз.

10. Наиболее эффективной схемой совмещения операций является 2-х контурная гидросхема с 2-мя насосами. При одинаковых скоростях движения штоков усилия в гидроцилиндрах снижаются до 70%, а время цикла сокращается в 1,5-2 раза.

11. При прочностных расчетах корпуса рукояти необходимо учитывать дополнительные напряжения, соизмеримые с основными, и п ччачительной мере зависящие от размеров антифрикционной накладки.

Основное содержание диссертации опубликовано в работах:

1. Бартенев И.М., Емтыль З.К. Некоторые направления повышения технического уровня гидравлических манипуляторов. Майкоп: Изд-во МГТИ. 1996. 52 с.

2. Бартенев И.М., Емтыль З.К., Попиков П.И. Исследование динамической нагруженности гидравлического манипулятора и обоснование целесообразности совмещения операций подъема стрелы и вращения рукояти. //Труды ФОРА (Труды Физического Общества Республики Адыгея). Майкоп. Изд-во АГУ. 1 997. №2. с.96-1 14.

3. Емтыль З.К., Питеев В.Г. Оптимизация кинематических параметров механизма привода рукояти гидравлического лесного манипулятора с учетом инерционных сил. //Материалы первой научно-практической конференции Майкопского государственного технологического института: Тезисы. Майкоп: "Зихи" 1996. с.37-38.

4. Емтыль З.К., Питеев В.Г, Оптимизация кинематических параметров механизма привода рукояти гидравлического манипулятора с учетом инерционных сил. //Труды аспирантов, докторантов и соискателей (Материалы II научной конференции аспирантов и соискателей по итогам научно-исследовательской работы). Майкоп. Изд-во АГУ. 1997. с.226-234.

5. Емтыль З.К. Обоснование основных параметров механизма подъема стрелы гидравлического манипулятора с учетом инерционных сил. //Труды аспирантов, докторантов и соискателей (Материалы II научной конференции аспирантов и соискателей по итогам научно- исследовательской работы). Майкоп. Изд-во АГУ. 1997. с.219-226.

6. Решение ВНИИГПЭ о выдаче патента на изобретение по заявке 97104799. Мобильная установка для первичных лесотранспортных работ при рубках ухода в горных условиях. Авторы Емтыль З.К., Питеев В.Г.

7. Решение ВНИИГПЭ о выдаче патента на изобретение по заявке 96124299. Манипулятор. Авторы Емтыль З.К., Смыков A.A.

8. Решение ВНИИГПЭ о выдаче патента на изобретение по заявке 96124300. ■ Опорное устройство подъемно-транспортной машины. Авторы Емтыль З.К., Куприенко В.А., Склемин М.В.

Просим принять участие в работе диссертационного совета Д064.06.01 или прислать отзыв на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями по адресу: 394613, Воронеж, ул. Тимирязева, 8, Воронежская государственная лесотехническая академия, ученому секретарю.

Подписано в печать 10.10.97 г. Объем 1 усл. п. л. Заказ 228. Тираж 90, отпечатано в типографии издательства «Дебют».