автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение эффективности лесосечных машин с реечными механизмами поворота снижением нагруженности силовых установок

ВВЕДЕНИЕ.

1.СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1 .Характер нагрузок в упругих связях лесосечных машин с манипуляторами.

1.2.Методы определения динамических нагрузок.

1.3. Выводы.

1.4.Постановка задач исследований.

2.ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ "СИЛОВАЯ УСТАНОВКА - МАНИПУЛЯТОР- ПРЕДМЕТ ТРУДА" В РЕЖИМЕ РАЗГОНА ПРИ ПОДЪЕМЕ ДЕРЕВА СТРЕЛОЙ.

2.1.Модель для исследования механической системы.

2.2.Результаты теоретических исследований.

2.3.Вывод ы.

3.ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ "СИЛОВАЯ УСТАНОВКА - МАНИПУЛЯТОР - ПРЕДМЕТ ТРУДА" ПРИ ПЕРЕНОСЕ ДЕРЕВА ПОВОРОТОМ МАНИПУЛЯТОРА.

3.1. Модель для исследования механической системы в режиме разгона.

3.2.Результаты теоретических исследований.

3.3.Вывод ы.

4.ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РЕЖИМОВ РАЗГОНА

ПРИ ПОДЪЕМЕ ДЕРЕВА СТРЕЛОЙ И ПЕРЕНОСЕ ПОВОРОТОМ

МАНИПУЛЯТОРА.

4.1.Общие вопросы.

4.2. Измерительная и регистрирующая аппаратура.

4.3.Методика обработки результатов экспериментов и погрешность измерения.

4.4.0пределение минимально необходимого числа опытов.

4.5.Подготовка эксперимента.

4.6.Тарировка датчиков.

4.7.Экспериментальные исследования.

4.8.Результаты экспериментальных исследований.

4.9.Проверка адекватности математических моделей.

4.10. Выводы.

Актуальность темы

В новых экономических условиях повышение эффективности находящейся в эксплуатации и закупаемой вновь лесозаготовительной техники приобретают особое значение для лесной отрасли. Как известно, наиболее широкое применение, в настоящее время, нашли лесные машины с технологическим оборудованием гидроманипуляторного типа. Однако, несмотря на сравнительно большой опыт их проектирования и эксплуатации, задачи повышения их функциональных свойств, в частности таких, как производительность и надежность, остаются по-прежнему актуальными.

Если продолжать развивать экстенсивные методы совершенствования техники (увеличение энергонасыщенности, весовых параметров, грузоподъемности) без изыскания новых, научно-обоснованных методов расчета конструктивных параметров проектируемых машин, то надеяться на выполнение поставленных задач не реально.

Технологический процесс машинной заготовки древесины протекает в условиях переменных динамических нагрузок на лесозаготовительную машину. В настоящее время разработаны и внедрены в производство методы проектирования валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин основанные на исследованиях пуско-тормозных режимов нагружения упругих связей манипулятора или базы. При этом вопрос динамической нагруженности силовой установки лесосечной машины остается малоизученным. Одной из причин этого являлось то, что пиковые или максимальные нагрузки в упругих связях технологического оборудования происходят в тормозных режимах, когда двигатель отключен от технологического оборудования гидрораспределителем. Пусковые режимы, когда двигатель воспринимает нагрузки от технологического оборудования, сопровождаются несколько меньшими динамическими нагрузками, однако, как показали наши исследования их влияние на нагруженность силового агрегата существенно.

Учитывая то, что в настоящее время разрабатываются новые образцы валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин, от которых требуется более интенсивная работа на лесосеке, чем у существующих аналогов, вопросы исследования влияния колебательных нагрузок системы "машина - манипулятор - предмет труда" на силовую установку являются актуальными.

Цель работы - разработка математических моделей, позволяющих на этапе разработки конструкторской документации лесосечных машин с реечными механизмами поворота осуществлять научно-обоснованный выбор параметров привода и технологического оборудования, обеспечивающих рациональную загрузку двигателя при минимальных динамических нагрузках.

Научная новизна работы заключается в разработке математических моделей динамических систем "силовая установка -манипулятор - предмет труда", позволяющая исследовать взаимодействие трелевочных тракторов и валочно-трелевочных машин с предметом труда - деревьями в режимах разгона при подъеме дерева стрелой и перенесении вертикально расположенного дерева поворотом манипулятора; в выявлении влияния параметров деревьев и технологического оборудования на уровень динамических нагрузок воздействующих на двигатель.

Значимость для теории и практики. Разработанные математические модели взаимодействия современных трелевочных тракторов с манипуляторами валочно-трелевочных машин (ВТМ) с предметом труда - деревьями, результаты исследований дополняют теорию лесных машин и являются базой для их дальнейшего совершенствования и создания автоматизированной системы проектирования машин. Использование теоретических разработок и результатов исследований позволит обоснованно производить выбор основных параметров силовых агрегатов и технологического оборудования трелевочных тракторов и ВТМ, повысить качество проектирования при значительном сокращении стоимости проектных работ и сроков создания.

Научные положения выносимые на защиту:

1 .Математические модели механической системы "силовая установка - манипулятор - предмет труда" в режимах разгона при подъеме дерева стрелой и перенесении вертикально расположенного дерева поворотом манипулятора.

2.Закономерности и уровни динамических нагрузок на силовые установки трелевочных тракторов с манипуляторами и валочно-трелевочных машин полученные в ходе теоретических и экспериментальных исследований пусковых режимов.

3.Аналитические зависимости для определения исходных параметров механических систем.

4.Рекомендации по снижению динамических нагрузок на силовые установки лесосечных машин.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

В результате проведенных исследований можно сформулировать следующие выводы и рекомендации:

1.Анализ существующих работ посвященных динамике лесосечных машин показал, что большое количество опубликованных работ отражает нагруженность упругих связей манипулятора и базы, при этом оставляя вопрос динамической нагруженности двигателя лесосечной машины практически малоизученным.

2.Исследованиями установлен высокий уровень динамических нагрузок на двигатель лесосечной машины. В режиме разгона при подъеме дерева стрелой манипулятора добавочный динамический момент составляет 5,47.31,4 Н-м.

3. Режим разгона при переносе дерева поворотом манипулятора характеризуется более значительным уровнем добавочных динамических моментов, чем режим разгона при подъеме дерева стрелой, имея значения 8,02.77,94 Н-м.

4. Силовая установка испытывает воздействие двухчастотной колебательной нагрузки. При подъеме дерева стрелой и переносе дерева поворотом манипулятора происходит наложение двух гармонических затухающих колебаний нагрузки с различными частотами. В режиме разгона при подъеме дерева стрелой высокочастотные колебания находятся в интервале 13,5.21,8 с1, а низкочастотные в пределах 3,38.3,39 с1. В режиме разгона при переносе дерева поворотом манипулятора высокочастотные колебания имеют значения 13,8.23,5 с"1, низкочастотные - 2,6.4,4 с1. Колебания масс механических систем характеризуются высокой степенью затухания.

Коэффициенты затухания соответственно при подъеме дерева: а = 3.4 с"1, (3=3.4 с"1; при переносе дерева поворотом манипулятора: а= 8.52 с"1, (3=0.11. 0.82 с1.

5. В результате динамических нагрузок на двигатель происходит кратковременное падение оборотов на коленчатом валу, что приводит к увеличению цикла обработки дерева и повышенному расходу топлива.

6.В режиме разгона при подъеме дерева стрелой манипулятора снижение оборотов на коленчатом валу двигателя, для деревьев объемом V=0,25.2,00 м3 , находится в интервале 86.388 об/мин. Для режима разгона при переносе дерева поворотом манипулятора снижение оборотов на коленчатом валу двигателя, для деревьев объемом V=0,25.2,00 м3, составляет 80.380 об/мин.

7.Анализ исследований показывает, что определяющее влияние на величину динамической нагруженности двигателя оказывают угловая скорость подъема дерева, вылет манипулятора и время разгона. Объемная величина дерева оказывает менее значительное влияние.

8.Установлено, что время нарастания нагрузки от статической до максимальной составляет: при подъеме 0,15.0,25 с; при повороте 0,3. .0,5 с.

9.Полученные при математическом моделировании аналитические зависимости позволяют установить связь:

-между параметрами двигателя, конструкции манипулятора и гидропривода;

-между величиной и характером изменения динамических нагрузок.

10.Расхождение теоретических и экспериментальных данных не превышает 15%. Динамические нагрузки, полученные теоретическим путем, превышают экспериментальные данные. Таким образом

113 принятые допущения при математическом моделировании, значительных ошибок в результаты исследований не вносят.

11.Методика рекомендуется для исследований динамических процессов, испытываемых силовыми агрегатами, лесосечных машин манипуляторного типа с реечными механизмами поворота в производственных условиях.

12.Для уменьшения пиковых нагрузок и неблагоприятных снижений оборотов на коленчатом валу двигателя предлагается:

-применение на лесосечных машинах двигателей постоянной мощности;

-увеличение времени разгона при подъеме дерева до 0,25 с, а при переносе поворотом манипулятора до 0,5 с.

1.Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. -Л.: ЛГУ, 1984.- 152 с.

2. Александров В.А. Научные основы динамики рабочих процессов и прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами: Дис. на соиск. учен. степ. д.т.н.-ЛТА,1982. 247 с.

3. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора безчокерного трактора типа ТБ-1: Дис. на соиск. учен. степ. к.т.н.-ЛТА. 1971. 151с.

4. Александров В.А., Третьяков В.Н. Исследование динамики гидроманипулятора валочно-пакетирующей машины. В кн.: Научные труды ЛТА, № 150. Л., ЛТА, 1972, с.80-85.

5. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подъема груза-дерева стрелой гидроманипулятора. В кн.: Научные труды ЛТА, № 147, Л., ЛТА, с.68-73.

6. Александров В.А., Осмаков С. А. Исследование динамики взаимодействия манипулятора валочно-пакетирующей машины с пакетируемым деревом при повороте // Межвуз. сб., вып. У 1., Л., ЛТА, 1977. с. 21-24.

7. Антипин В.П. Исследование двигателя трелевочного трактора в неустановившемся режиме: Дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА 1970. -114 с.в.Анучин Н.П. Определение объемов хлыстов и сортиментов. М.: Лесн. пром-ть. 1985. - 185 с.

8. Э.Артамонов Ю.Г. Вопросы исследования и совершенствования тракторной трелевки, исключающие применение ручного труда: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА. 1970. - 16 с.

9. Ю.Асмоловский М.К. Выбор и обоснование динамических параметров узкозахватной валочной машины: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА. 1976. - 20 с.

10. Байделюк B.C. Исследование влияния неустановившихся нагрузочных режимов на износ двигателей лесотранспортных машин: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. -Л., 1974, 19 с.

11. Баринов К.Н., Александров В.А. Проектирование лесопромышленного оборудования. Л.: ЛГУ, 1988, - 240 с.

12. Башта Т.М. Объемные насосы и гидравлические гидросистем. -М.: Машиностроение, 1974. -605 с.

13. Башта Т.М. и др. Объемные гидравлические приводы. М.: Машиностроение, 1969. - 628 с.

14. Безносенко П.Д. Исследование динамических нагрузок на механизм поворота и стреловой гидроманипулятор машины ЛП-2. Экспресс-информация. М., ВНИПИЭИЛеспром, 1973, 6 с.

15. Бит Ю.А. Исследование процесса валки деревьев при срезании напроход: Дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. ЛТА, 1973 -259 с.

16. Болтинский В.Н. Тракторные и автомобильные двигатели. М., Сельхозгиз, 1953, 592 с.

17. Болтинский В.Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. М., Сельхозгиз, 1949, 216 с.

18. Бурмак П.С. Исследование устойчивости валочно-пакетирующих машин против опрокидывания: Дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Химки, 1974.- 148 с.

19. Бушаков С.А. Динамические нагрузки в шарнирах гидроманипуляторов лесных машин и их снижение: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА. 1984. - 20 с.

20. Васильев К.В. Исследование загрузки двигателя трелевочного трактора ТДТ-40: Автореф. дис. На соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА, 1963.- 19 с.

21. Виногоров Г.К. К методике обоснования расчетных деревьев при решении эксплуатационных задач // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ. - 1971. -№2. -С.39- 44.

22. Вороницын Л.А. Математическая модель гидропривода пильного аппарата многооперационной лесозаготовительной машины // Тр. ЦНИИМЭ.-1981.-с. 101-119.

23. Гальперин А.С., Нефедов Б.Б. Влияние неустановившейся нагрузки на износ тракторного двигателя //Вестник машиностроения, 1961, №4, с.38-41.

24. Гамынин Н.С. Основы следящего гидравлического привода. М. Оборонгиз. 1962.

25. Вейц В.Л., Кочура А.Е. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания. Л.: "Машиностроение". Ленингр. отд-е, 1976. -383 с.

26. Гольдберг A.M. Исследование эксплуатационных режимов тракторов ТДТ-55 //Тракторы и сельхозмашины, №11,1965.

27. Гольдберг A.M. Удельная мощность лесотранспортных машин '/Лесная пром-ть, №10, 1963.

28. Гольдберг A.M. Двигатели лесотранспортных машин. М,-П.,"Гослесбумиздат" 1959. -471 с.

29. Гугин A.M. Исследование основных параметров рабочего процесса четырехтактного двигателя при работе в режимах разгона: Дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л., 1961, 133 с.

30. Дебердеев А.А. Определение угловой скорости свободно падающего дерева // Лесной журнал. Архангельск. - 1967. - № 1. - с.42-49.

31. Дебердеев А.А. Исследование движений дерева после удара об опору при повале на наклонную приемную балку // Лесной журнал. -Архангельск. 1969. - № 5. - с.30-36.

32. Зб.Дебердеев А.А. Некоторые вопросы динамики повала деревьев на наклонную приемную балку // Лесной журнал. Архангельск. - 1969. -№ 3. -с.31-36.

33. Дебердеев А.А. К вопросу о центре тяжести и моменте инерции дерева //Лесной журнал. Архангельск. 1966. № 6. - с.53-63.

34. Демаков В.М. Повышение производительности передвижных рубильных установок снижением динамических нагрузок: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА. 1990. - 19 с.

35. Мосеев И.Г. К вопросу определения нагрузок возникающих на силовом агрегате лесосечной машины в режиме разгона при повороте манипулятора // Межвуз. сб. научн. тр. УГТУ: Ухта, 1999.

36. Мосеев И.Г., Александров В.А. Нагруженность двигателя песосечной машины в режимах разгона // Известия Санкт-Петербургской песотехнической академии: Вып.8. СПб.: СПбЛТА, 2000. 220 с.

37. Емтыль З.К. Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Воронеж: ВГЛТА. 1997. -20 с.

38. Ерахтин Д.Д., Багин Ю.И. Гидросистемы лесозаготовительных машин. М.: Лесн. пром-ть, 1978.- 199 с.

39. Ермольев В.П. Динамика стрелового манипулятора с жестким захватом дерева // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ, - 1971. - №120. с.138-165.

40. Ждановский Н.С., Николаенко А.В. Надежность и долговечность автотракторных двигателей. Л., "Колос", 1974, 223 с.

41. Жуков А.В., Кадолко Л И. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний. М.: Наука и техника. 1978. -263 с.

42. Жуков А.В. Проектирование лесопромышленного оборудования. -Минск: Высшая школа. 1990. 312 с.

43. Жуков А.В., Леонович И.И. Колебания лесотранспортных машин. Минск: Б ГУ, 1973. - 239 с.47.3акревский П.Б., Полищук А.П. Определение момента инерции дерева и объемного веса кроны //Труды ЦНИИМЭ.- Химки: ЦНИИМЭ, -1970. №109. с. 125-127.

44. Киркин С.Ф. Анилиз условий работы разобщающих устройств при отделении деревьев от пакетов различными способами // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ. - 1968. - № 91. с. 164-174.

45. Конарчук В.Е. Влияние неустановившихся режимов на износ двигателя Зил-130//Автомобильная пром-ть, №11,1966. 1-3.

46. Коротяев А.В. О положении центра тяжести стволов с кроной и хлыстов, заготавливаемых в лесах Европейского севера СССР // Лесной журнал. Архангельск. - 1959. - № 2. - с. 104-110.

47. Костюкевич В.М. Повышение надежности манипуляторов лесных машин путем обеспечения безотказности и долговечности опорноповоротных устройств: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н.-Спб., 1995.-20 с.

48. Кочегаров В.Г., Михайлов Л.М. К вопросу взаимодействия дерева со стрелой гидроманипулятора трактора ТБ-1 // Материалы НТК ЛИФ.-Л. ЛТА.-1971.-с.8-11.

49. Кочегаров В.Г. Теоретические исследования техологии лесосечных работ: Дис.на соиск. учен. степ, д.т.н. Л.: ЛТА. 1973. - 416 с.

50. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М: Машиностроение, 1979. -615 с.

51. Крутов В.И., Данилов Ф.М. О динамике автоматического регулирования двигателя с турбонадувом // Труды НАМИ, вып. 94, М., 1967.

52. Кушляев В.Ф. Исследование некоторых вопросов процесса работы ВПМ с гидроманипулятором: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. -М.: ЦНИИМЭ ЛТА. 1972. - 20 с.

53. Кушляев В.Ф. Лесозаготовительные машины манипуляторного типа. М.: Лесн. пром-ть 1981. -248 с.

54. Кушляев В.Ф. К вопросу исследования колебаний срезанного дерева //Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ. -1971. - № 120. с.94-102.

55. Кушляев В.Ф. О моделировании процесса взаимодействия валочно-пакетирующей машины ЛП-2 с деревом //Труды ЦНИИМЭ, № 120, Химки, 1971, с. 116-125.

56. Кушляев В.Ф. Моделирование дерева как механической системы //Лесная пром-ть. М.: Лесн. пром-ть. - 1970. - № 11. - с.29-30.

57. Кушляев В.Ф. Исследование кинематики и динамики дерева при бесповальном способе рубки в молодняке // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ. - 1979. - № 101. - с.25-34.

58. Лащинский В.П. Повышение эффективности лесосечных машин с манипуляторами совершенствованием гидроприводов: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Химки: ЦНИИМЭ. 1986. - 20 с.

59. Ле Тан Куинь. Прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами в условиях лесозаготовок Вьетнама: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА, 1989. - 19 с.

60. Лебедев Н.И. Эксплуатация гидроприводов. М.: МЛТИ, 1978.15 с.

61. Лебедев Н.И. Гидропривод машин лесной промышленности. -М.: Лесн. пром-ть, 1978. 301 с.

62. Логинов В.Ф. Оценка возможности применения специальных устройств и разработка способов валки деревьев с целью снижения нагруженности манипулятора ВТМ от ударного воздействия комля: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Химки: ЦНИИМЭ, 1988. -20 с.

63. Львов Е.Д. Теория трактора. М: Машгиз. 1952. 290 с.

64. Люманов Р.Ю. Машинная валка леса. М.: Лесн. пром-ть 1990. - 280 с.

65. Лю И. Снижение динамических нагрузок на валочно-трелевочную машину валкой деревьев на пачку: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л. ЛТА. 19 . -20 с.

66. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л. ЛТА, 1973. - 20 с.

67. Максимов Л.П. Повышение технико-экономических показателей валочно пакетирующих машин за счет более эффективного использования мощности силовых установок в технологическом цикле: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. - Химки, 1985, 19 с.

68. Машины ЛП-17 и ЛП-49 на лесосечных работах /Под ред. Г.К. Виноградова.- М.: Лесн. пром-ть. 1981. с.24-27.

69. Мельников Ю. В. Повышение надежности дизелей лесопромышленных тракторов диагностированием пар трения на неустановившихся режимах: Дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. СПб, 1992.-205 с.

70. Миллер Е.В. Основы теории электропривода. Изд. 2-е, испр. И доп. Росвузиздат. 1963. 343 с.

71. Милютиков В.Ю. Повышение быстродействия и снижения динамической нагруженности манипуляторов лесных машин: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА, 1985. - 19 с.

72. Мушта В.Ф. Исследование силового воздействия навесного погрузочного устройства гидроманипуляторного типа на шасси тягача седельного лесовозного автопоезда: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. -Л.: ЛТА, 1971.-25 с.

73. Орлов С.Ф., Помогаев С.А., Жуков А.В., Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин Л.: ЛТА, 1979. - 60 с.

74. Орлов С.Ф., Артамонов Ю.Г., Рубцов В.М. Исследование ударных нагрузок, действующих на лесозаготовительную машину привалке и пакетировании деревьев //Лесной журнал. Архангельск, - 1978, №5. - с.49-54.

75. Пациньский З.М. Исследование процесса пакетирования деревьев во время их повала: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. -Л.: ЛТА, 1972.- 18 с.

76. Петруша Г.И. Некоторые вопросы взаимодействия хлыстов с трелевочными тракторами // Труды ЛТА. Л.: ЛТА. - 1959. - № 83. - с.83-98.

77. Полетайкин В.Ф. Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе синтеза динамики их рабочего оборудования: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, д.т.н. М., МЛТИ. 1989. -42 с.

78. Полищук А.П. Валка леса. М.: Лесн. пром-ть. 1972. - 175 с.

79. Полищук А.П. Эксплуатационные показатели деревьев и древостоев лесного фонда СССР. Химки: ЦНИИМЭ. 1968. - 59 с.

80. Помогаев С.А., Соломатников Б.И. Основы общей динамики валки и пакетирования леса // Лесной журнал. Архангельск, - 1976. -№2. - с.39-44.

81. ЭО.Помогаев С.А. К вопросу управления валки леса // Лесной журнал. 1976. - № 3. - с.41-44.

82. Попык К.Г. Динамика автомобильных и тракторных двигателей. Изд. 2-е, перераб. и доп. Учебник для вузов по специальности "Двигатели внутреннего сгорания". М., Высшая школа, 1970.

83. Прокофьев В.Н. Проектирование и расчет автономных приводов. М.: Машиностроение. 1978. - 231 с.

84. Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно-сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. -М.: МЛТИ. 1970.-20 с.

85. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом /Яруды ЦНИИМЭ. -Химки: ЦНИИМЭ.-1968.-Вып. 91. -с. 88-89.

86. Руденко Н.Ф. Курсовое проектирование грузоподъемных ма-шин. Изд. 3-е перераб. и доп. М. изд. "Машиностроение" 1971, 464 с.

87. Рубцов В.М. Исследование процесса взаимодействия валочно-трелевочной машины манипуляторного типа с деревом при его валке и пакетировании: Дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. П.: J1TA, 1979, - 241.

88. Александров В.А., Мосеев И.Г., Перельман А.Я. Влияние динамических нагрузок на работу двигателя. Проблемы машиноведения и машиностроения // Межвуз. сб. Вып. 24.- СПб.: СЗТУ, 2001.

89. Семенов Г.И. Анализ режимов работы валочно-трелевочных машин на базе трактора ТТ-4 с целью снижения нагрузок на ходовую систему: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Химки: ЦНИИМЭ. 1983.- 17 с.

90. Старков Г.И. Исследование динамики процессов повала деревьев валочными машинами при пилении без подъема: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Химки: ЦНИИМЭ, 1967. - 16 с.

91. ЮО.Сюнев B.C. Динамические нагрузки опорных элементов лесных подборочно-транспортных машин и их снижение: Дис. на соиск. учен, степ, к.т.н. Л.: ЛТА. 1984.-216 с.

92. Третьяков В.И. Повышение эффективности лесопосадочных агрегатов снижением динамической нагруженности: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. СПб.: ЛТА, 1992. - 20 с.

93. Третьяков Н.В., Горский П.В., Самойлович Г.Г. Справочник таксатора. М.: Лесн. пром-ть. 1965. -459 с.

94. Лаврентьев М. А., Шабат Б. В. Методы теории функций комплексного переменного.М.:Наука, 1987.-688 с.124

95. Федоров В.В. Исследование процесса сбора и трелевки пачек зревьев (хлыстов) тракторами, оборудованными манипуляторами, в ;ловиях Северо-Западной зоны СССР: Автореф. дис. на соиск. учен, геп. к.т.н. Л.: ЛТА. 1973. - 20 с.

96. Хаймович Е. М. Гидроприводы и гидроавтоматика станков. М. 1ашгиз, 1959.

97. Хохлов В.А. Гидравлические усилители мощности. М., Изд-во Л СССР, 1963.

98. Ю7.Хрушков П.П. Исследование рабочих процессов и !Зносостойкости тракторного двигателя в условиях неустановившихся жсплуатационных режимов: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. -1,1972.14 с.

99. Ю8.Чернцов В.А. Разработка методов расчета и обоснование эсновных параметров агрегата для формирования плотов береговой сплотки: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА, 1982. - 19 с.

100. Ю9.Чудаков Е.А. Конструкция и расчет автомобиля. М: Машгиз. 1951.-432 с.