автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Повышение надежности и производительности самоходных среперов с тяговой загрузкой

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСШ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

На правах рукописи

ЯСКЕБЙЧ КИХАИЛ ЯКОВЛЕВИЧ

ПОВШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ И ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ СЖХОДЖ СРЕЕЕРОВ С ТЯГОВОЙ ЗАГРУЗКОЙ

Специальность! 05.05-04 - Строительные н дорожные ваыкнн

Автореферат диссертации на соискание дчевси степени кандидата технических яадк

Санкт-Петербдрг - 1993

Работа выполнена в Ногилевскоя ианиностронтельнои институте

Научных руководитель - профессор, доктор технических наук Гархов А.И.

Официальные оппоненты!

- профессор! доктор технических наук Кузин 3-Н-

- кандидат технических наук Егоров В.И-

Ведущее предприятие: ЛРСО "Ногилевоблдорстрои"

Защита состоится "21" декабри 1993 г< б 16 часов на заседании специализированного совета Д 063*38*20 при Санкт-Петербургской государственной технической университете по адресу-' 195251) С--Петербург) Политехнеческая ул., 29, корпус 1( ауд> 41.

С диссертацией иоино ознаконитьса в библиотеке университета-

Отзыв в двух экзелплярах, заверенный печать», прост направлять в специализированный совет университета'

Автореферат разослан " 1993 г.

Ученый секретарь специализированного совета, кандидат технических наук» доцент Смирнов В-Н-

ОЕГЛЯ ХАРАПЕРЛСТШ'РАЕОТЫ

АягуааьЕоогь темы. Надежность сг;ре-перпого агрегата , испытывавшего при заборе грунта дяза-иические нагрузки является недостаточной, Объясняется это теы, что выполнение технологического процесса скреперным агрегатсч происходит вручиуо водителем, а зля того, чтобы пе возникло ргпша буксования машин агрегата, гонитель должен своевременно изменить тогцкну струнки забираемого грунта, что во многие случаях яевозчокно сделать , гак гак технологический процесс протекает стремительно , а человеческие вэзмоетости в деле исклочеяия запаздывания в принятии решения по управление «ааиноЯ ограничены. На практике водитель гак прзглло запаздывзет с принятием решемя к скреперный агрегат переходит в режим буксования, испытывал при это:.* угарные нагрузки, связанные с знзодои его из этого рз-хи«а. Обдез врзия забора грунта увеличивается, производительность падает, надежность агрегата из-за удароз тракто-рз-толкзчз о скрепер падает. Возникает актуальная проблема позылезия надежности и производительности скреперного агрегата путем искдочения буксования.

3 е з ь исследования - повышение надежности. я производительности-скреперного агрегата путем оснащения его быстродействуозей системой автоматического управле-- пия1 изменят ей толщину стружки забиравного грунта а чей са»щу исклочагсцей буксование.

Яетодака ясскедозааия. При разра-, ботке иетодики создания системы управления скреперяв* агрегатом использованы современные представления теории, конструкции и расчета строит?явных и дорогных ¡„'ангин, теории автоматического управлег ¡я, автоматизация строительных п дороаых цашия, теории случайных процессов и теории веро-ятзостей. Экспериментальные исследования системы и её элементов проводились как на стенде, так и в эксплуатационные условиях. . - .

. • .Научная зов »7 зн а. I. Создан преобразователь загрузки сязеяя скрепера, отличавшийся повышенным быстро -действием к на его основе сястемз автоматического управления положением говпа. Предложена методика расчета парамэт-

Г

ров преобразователя п системы автоматического управления в пегой, которая'pea«¡sosana пряиезительво к скреперу «¿0АЗ-516П-Д357П.

2. Опксапа и иссладована работа скреперного агрегата, оснацекного созданной систзиой автоиатаческого управления.

3. Разработана иетодккз и па с8 осаове выполнены стендовые в патуряыз испытания созданного преобразователя загрузки дизеля и цакетнсго образна скстеиы автоиатаческого управления. '

Ирак^ическвк значимость. 3 результате проведенного всследовэЕзя предложен бесконтактный преобразователь загрузка еззеля и построенная tía его основе систеиа автоматического регулирования погосевкеи ковша, использование которой повивает надеотость к производительность скреперного агрегата путеы исклпчевйя буксования. Изготовлены и исследованы опытные образцы преобразователя и системы автоматического управаеаня. Ожигаемый годовой зконоияческнВ вЭДект от внедрения продлосенной системы автоизтического управления скрэпернкч агрггатси составит 812 тысяч 982 рубля в пенах 1992 года.

Апробация работы.. Результаты исследований долокены и по лучи ел поаокительнуо опенку в Института проблей надежности и долговечноста иашин Академии Наук республики Беларусь в г. йшске в апреле J990 года и на ХГУ \!е«ду-народной научно-тетенческой конференваи " ЖХАНЛЗАЩЯ И АВТОМАТИЗАЦИЯ 8ЕШНЫХ ШОЧ " в г. Киеве в сентябре 1991 года.

И у блик а\п п е . По рззудьтатам исследований опубликовано 32 научных работы, из них 2 авторских свидетельства G0CP, 15 полоентэльных решений по заявка« на изобретение.

Обьеи работы. Диссертация состоят ез введетия, четырех глав, основных результатов и выводов, списка использованных источников в приучения, ^¿атериая изложен на 145 страницах иашин описи ого текста и имеет 3 таблипы и 46 рисунков.

ОЭДЕРЯАШта РАБОТУ

В -ервой глава представлен анализ судествущих систем управления землероЛно-трансиор-шыуи машинами, в том числе скреперами, выявлены яедостатки этих систем, оиенены факторы , влияющие на нзгруаенность и производительность, проанализированы существуйте устройства для измерения перемещения рейки топливного насоса , технологические процессы забора грунта скрепером при ручной управления , определены иель и задачи исследования.

Значительный вклад а разработку систем управления зечлерой-яо-транспортаыми ыааика!.'и внесли ученые Алексеева Т. ¡3., Еаладин-скиЯ З.Л., Еаловяев В. И., Гобер^ан Л. А., Хононыхин Е.Д., Кузин Э.Н. , Тарасов З.Н., ФаЙзильбер М.Л. „ Хмара Л.А., Хологов А.51. , > Чудяовсхий З.Э. и ¡многие другие. Однако, проведенный азалиэ показал, что:

1. Проблема бухсованая скреперных агрегатов при копании грунта да настоящего времена не решена. Ручное управление из-за низкого быстродействия оператора не решает задачи , а систем автоматического управления , искяпчатанх буксование нет.

2. 3 настоящее время отсутствуют простые и надежные преобразователи информационных параметров о нагрузках и буксовании землеройно-траяспортаых машин, обладаюцих хорошим быстродействием. Это не позволяет оснастить скреперные агрегаты системами автоматического управления положением ковша и исзлпчита тел самым буксование при их работе.

3. Отсутствует методика испытания скреперов с установленными на них системами автоматического управления.

Отсутствует анализ динамических свойств скрепера с системой упраатеняя.

В результате анализа имеющихся рзбот я в соответствии с по- ■ ставленной целью были сформулированы следуйте задачи исследования:

- разработать преобразователь перемещения рейки топливного насоса и на его основе разработать систему автоматического управления положение*, вэвша в зависииостз от,загрузки дизеля скрепера; ■

- разработать методику распета параметров преобразователя загрузки дизеля скрепера и системы автоматического управления в • целом г выполнить соответствующие расчеты применительно к самоходному скреперу МоАЗ-5Ш1-ДЗЭ7П

- математически описать и исследовать работу скреперного агрегата, оснащенного заданной сякеаой автоматического управления;

- разработать методику и на её основе провести стендовые а натурные испытания созванного преобразователя загрузки дязеля скрепера и макетного образца система автоматического управления.

Во второй гзаве описана разработанная автором система автоматического управления пологгнием гсовпа скреперного агрегата, составлена функциональная схема системы, как это -показано на рис. I. Предложенная система автоматического управления состоит из катушки индуктивности I, внутри которой пергыещает-ся рейка 2 топливного насоса, конденсатора 3 , последовательно соединенного с катуской индуктивности я вместе с ней обраэущего резонансный последовательный контур, мультивибратора 4 собранного на двух транзисторах 5 и б, согласующего усилителя 7 , выполненного по схеиг вииттернсго повторителя, детектора 8 аи-плитудяо-юдулированннх сигналов. Усилитель, выполненный а виде импульсного элемента, состоит из трех усилителей 9 , 10 , II , каадьй из которых выполнен на транзисторах 12 » 13 , И роответ^ ственно. При этом, усилитель 9 связан с усилителем 10 обратной связью, выполненной на резисторе 15. В коллектор усилителя 10 включена обмотка 16 электромагнита з-лотникоеого. устройства 17 , а на входа усилителя II включен фильтр 18 низших частот, причем выход усилителя II соевднен со входом усилителя 9 , подклкзченного к выхолу датчика загрузки дизеля.

Устройство работает следующим образом. При заборе грунта скреперный агрегатом, состоящим из скрепера 19 и трактора 20, загрузка дизелей возрастает, рейка топливного насоса скрепера перемещается в сторону увеличения подачи топлива. При достиге-нии заданного уровня загрузки дизеля закрывается транзистор 12 усилителя 9 , открывается транзистор 13 усилителя 10, по обмотке 16 электромагнита начинает протекать ток, электромагнит срабатывает, золотник 17 перемещается в положение, при котором масло в гидросистеме управления положением ковша направляется в сливную магистраль. Ковш начинает выглубляться.

По истечении некоторого промежутка времени, называемого временем подъёма рабочего органа, которое определяется величиной постоянной времени фильтра 18 низших частот, транзистор IH усилителя II открывается, на резисторе, включенном в пепь его эмиттера, появляется отрицательный потенциал, который по цепи обрат-

ной связи подается на базу транзистора 12, усилителя 9 . Это . приводит к открытие транзистора 12, на выходе последнего появляется нулевой потенииал, поатоиу транзистор 13 усилителя 10 закрывается, золотник приходит-в исходное состояние, выглубление кота прекращается. Загрузка скрепера далее происходит с иенызей толщиной струяки забираемого грунта. Гуксование скреперного агрегата не происходит.

Представлены результаты выбора параметров датчика загрузки дизеля, выбор типа и параметров усилителя, результаты их исследований. Так, из условия минимальных габаритов конденсатор преобразователя загрузки дизеля выбран еикостыз, равной I ик5>, частота несущей была принята равной 1660 ГЬ, а индуктивность кзтупки -0,01 гн. Резисторы смешения усилителя выбраны из условия обеспечения рабочего рекнма на линейном.участке переходной характеристики, а величина резистора обратной связи принята равной 2, А кОи.

На рис.2 изображен график переиецения рейки топливного насоса при автоматическом управлении положение« ковла. По мере забора грунта рейка топливного насоса дизеля переыеаается. Грз?ик этого перемеаения во времени в связи с загрузкой дизеля изобрааен кривой I . Прямая 2 является пороговой и соответствует такой загрузке дизеля, при которой срабатывает электромагнит золотникового устройства гидропривода ковша и начинается подьёи последнего.

Рис.2

При выглублении ковша загрузка дизеля продолжается согласно кривой Э до годного наполнения ковша. Если бы не было коррекции толщины стружки забираемого ковлом грунта, которая происходит при его вьглублеяии, то при достижении рейкой топливного насоса уровня загрузки, соответствующего кривой которая является пороговой, при которой скрепер и трактор-толкач переходят в режим буксования. Как видно из анализа графиков ряс. 2 , коррекция толщины стручки исклвчает переход скреперного агрегата в режим буксования, снижасяий его производительность. На рис. 2 обозначено i-s aSm. °бдее время загрузки козна при- автоматической управлении.

В третьей главе представлены результаты расчета динамических параметров элементов скреперного агрегата, как объекта управления, и регулятора. Чтобы исследовать процессы управления, уравнения их движения рассмотрены совместно. Ээзмуще-ния. действущие на скрепер, в процессе загрузки ковша, выбранная настройка регулятора, внраяащаяся в определенной значении толщины стружки, приводят в конечной итоге к превышение заданного значения загрузки дизеля скрепера, регулятор формирует на своем выходе импульс управления определенной длительности.

Для определения передаточной Функпии скрепера как объекта системы автоматического- управления подъёмом коша определены : передаточная Функция дизеля с иентробежнш регулятором прямого действия

\ /, о. a&t>P +0>z

о, /9/>2 + 0,14Р +1- ' СО -

передаточная фунхния трансмиссии- скрепера

о,ОООоъ

Ц( р; =

^ор н- i (2)

7читывзя вышеприведенные выражения (Й и (2) , переда-то чнВя Фунзшия скрепера как объекта системы автоматического регулирования определяется выражением:

0^0 00 о об

W.cpj-

¿//5р2+2, ' . Сз)

Для определения передаточной Функции система регулирования составив структура ус схему, которая приведена в общей виде на рис, 3 а. На схеме коэффициентом К1 обозначен коэффициент усиления транзисторного усилителя; ^/¡шР ' пеРедатохшая Функция гидропривода ковша. '

Структурная схема с числовыми значениями коэффициентов усиления и постоянных времени отдельных элементов приведена на рис. 3 б . Так как электромагнит золотника срабатывает на определенное время, например, на 3 с , то цепь прямой связи воздействий в 'системе автоматического управления загрузкой скрепера пропускает сигналы в виде прямоугольных импульсов. Такую систему управления относим к нелинейной импульсной, причем'элемент, который.прерывает цепь сигнала, назовем импульсным элементом и обозначим внутри прямоугольника двумя перпендикулярными прямыми, пересекающимися друг с другом.'

В общем виде разработанная система управления представляется .совокупностью линейной непрерывной части и импульсного элемента. На выходе импульсного элемента формируется импульс, для те ль но с та которого'может задаваться водителем в зависимости от усяовай ре- -зания грунта , а также свойств самого грунта. Импульсная система управления по сравнению ,с чисто непрерывней нелинейной имеет ряд особенностей,' которые обеспечивает ей преимущества перед другими системами. В таких системах создаются предпосылки для получения высокого качества переходных процессов,

Значение постоянной времени 7щ определено равным 12 с. по данным- проведенного эксперимента в полез« условиях на скрепере МэАЗ-54бИ-Д357П. При этом полный ход штока составил 732 мм за 12 с» Коэффициент принимаем равньм 0,9 , коэффициент усиления электронного усилителя - 20.

В момент прохождения прямоугольного импульса последний воздействует на динамическую систему, описываемую передаточной .функцией: •

. , _ а, 0000064 _;

тСр]— /2р(<,<*брг+ 2,34,0+1) 00

Ход птока Л 5 за 12 с подъёма ковша составил 732 мм, тогда ход штока за время действия прямоугольного импульса длительностью 2 с:

А = = 12-2-(5)

Средняя толщина стГружки забираемого грунта за 2 с действия импуль-

Рио.Э

са составила 340 км. 1знененяе толгоан стружки забираемого грунта аа 2 с действия ишульса в подъёма ковва составит:

Altd = ttl -Q9 109,1 = iiOvm. (б)

Анализ Устойчивости системы регулирования показа;, чгго она является устойчивой.

Вчетвертой главе приведены результаты экспериментальных исследований системы регулирования загрузкой скрепе-• ра, для чего создана измерительная система, основой которая являйся преобразователи параметров, характеразувщн* работу скрепера с системой регулирования. Такими параметрами являются крутящий момент на валу двигателя, переиевениа. рейки топливного насоса, характеризуете загрузку дизеля, временная задержка мевду изменениями момента на валу дизеля и соответствусщпси перемещениями рейки топливного васоса, длительность подъёма коша. Были разработаны совераекнка преобразователи указанных вкпе параметров и ва их базе создана измерительная система для проведения эксперимента.

В результате проведанных теоретических й экспериментальных исследований образцов преобразователей крутящего момента получены их статические и динамические характеристики, анализ которых позволил установить, что статическая характеристика разработанного преобразователя является линейной, а по динамическим свойствам преобразователь крутящего момента мбжно "отнести к усилительному звену. Это значит , что разработанный преобразователь монет быть с успехом использован для реализации систем измерения нагрузки на дизель скрепера в условиях забора грунта.

Для измерения загрузки дизеля скрепера разработанный преобразователь перемещения рейки топливного насоса и приманенный для реализации системы управления дополнен прибором для регистрации сигналов и дополнительными элементами. Жзмеритель содер-шгт мультивибратор, согласующий усилитель, резонансный контур, детектор аиплитудно-модулированных сигналов, резистор нагрузки,, ' регулируемый источник напряжения постоянного тока с регулятором в виде потенциометра, измерительный прибор, постоянного тока, светолучевой осциллограф типа KI2-22.

Наличие в схеме преобразователя перемещения рейки источника напряжения постоянного тока обусловлено необходимостьп ком-

ю " . ■■■.'-'•.-■

пенсад л постоянной составляшгн сигнала на выходе преобразоза-теля, 'ыходное компенсационное напряхение Еклпчается навстречу и меряемому сигналу.

Хля оценки динамических свойств преобразователя перемещения реяки. топливного насоса определена переходная его характеристика. Для этого на специально созданном для этих целей стенде осуи^ств-ляли ступенчатое перемедгние реяки примерно на 1км и регистрировали во времен! изменение электрического сигнала на выходе измерителя. Анализ осциллограммы позволил установить, что измеритель перенесения реЯки относится с точки зрения его динашдеских свойств к безпнерционному звену, передаточная функция которого равна коэффициенту удаления. Задерзка сигнала по отнояегот к пе-реиегаияю рейка отсутствует, сигнал на выходе измерителя практи чески сразу ке следует га изменениями в положении рейки. ДаннкЯ измеритель поэтому целесообразно прикенять для измерения полозе-ния реяки в процессе загрузки дизеля скрепера из-за высоких его диЕаиаческкх свойств. ■ .

1ля определения статической характеристики измерителя с целы) определения его коэффициента усиления и еЗ линейности на стенде производились точные отсчеты перенесения реЯки с помощыз индикатора. Построенная по экспериментальный данныа статическая характеристика является линейнсЭ.

Одним зз основных показателей разработанной Системы автоматического регулирования загруэкоя является среднее время .запаздывания перемещения рейки относительно изменения момента на валу двигателя или трансниссан. Для этого разработана кетодика экспе-рннзнтального определения этого показателя, основанная, на использовании методов случайных функций, что позволяет получить более точные результаты. Иетодика предполагает, что в результате эксперимента получены достаточно длинные реализации осциллограмм случайных изменения иомента на валу трансмиссии и перемещения рейки топливного насоса. Эти осциллограшш приведена на рас. 1а, при этозг одна секунда вренени соответствует 8 км длины бумаги, на \ хоторса записаны осциллограмии. 3 общем случае случайная нагрузка ; нохет бнть представлена в виде суивы среднего ев значения и пере- | ие'ннсй случайной составлявиея. Для построения взаимной корреля- ] ционноя функции^ которая нзобрахена на рис.Л б и отрахает связь ; ыехду изменекияисмохеата ^нагдалу двигателя или валах трансмиссий а перемещениями реяки топливного насоса,была.проведена дискрети-

.-■■'. .'..' • \ г ;. ":п I

fr '0H¿

гг

апая гсзглэапиЯ, азобразеяныз иа pao.' Ч а через разные ароыечу з вре.'-- .¡п.

Зя.лезая гсррегяслсмоа фуалют иезау узазаяашя параие?р2Уй ачясая« ла ЗЕД з соответствия с аагорятаси:

m

^—г tf nd, /чг+ ¡n

(7)

гз YA. - едзягоз при получении горрэхякяоппсЗ фузглпя;

ipái j Mi'int - пеятрарзганзао звзчезяя Фузгпет.

д/ - чзсло отсчетов ФтзззаЛ; т - плтвэгос^х реагазапяй. - ' -

Взаиаягя херревниоаная фунхния Кhpd J преастазяяс? ídofl затухащее яозебаяяе, аазболызая егязь иеззу этача процесса parra 1,25 яр ск'гго во греыеяи иезду язцзяезяяыи acuerna яереаедезпяиз реЗзп '¿Г ш 0,4 с.

ззхоадеяяя элгзгромагяата во вягпочеяяои сое?оязяа ре-аяроваяось измезеззеа резясадра , здпозяезяого переменный. Дяа-зон регулирования составил от 2 с до 5с, Скорость запаса азята 15 ым/ с. Эксперимент проводя лея при врекзм, равяыи 3,0с.

Нз анализа осциллограмм сигналов вялдо, что загрузка ковша зеля вс§ время возрастает с течением времени. Экспериментальные глейоваиия разработанной системы управления провозились яа скре-)в УоАЗ-54бП-Д337П. Валичяаа порога срабатывания электроиаг* -та гзяавзиЕзгась в арелелая 0,8 -0,9 И10и- дязеая.

ВЫВОДЫ

Но изгозезгаи з хлссертзпзз резугьтатаа иесгедогааяя ыогзо ¡гать сгеду^дзе гавоэа.-

1. Разработан, ясеаедовая а создав опнтаыЯ образш преобразо-■егя загрузил дазеля" сцрепера,. гнпогшеаязй в вядз датчика перв-еяяя рейка топлявяого насоса, отлячавдайся простотой исполнения, гоатактяостБО, ляяейиост&о стзтячесгой характеристика, по дина-еезяи свойствам зго иогяо отнеста к усзЕятеяьноиу ззезу.

2. Разработана, исследована; создан ояитный образец системы о »этического управления самоходам еяреяерои, в которой управляй сигнал вырабатывается датчижои перенесения рейет топгавзого

насоса и при достижении сигналом на выходе этого датчика в системе' формируется сигнал на управление гидроприводом ковша скрепера и изменение толщины забираемого грунта.

Приведены принципиальная, функциональная и структурная схемы разработанной электрогидравлической системы автоматического управления самоходным скрепера!,

3. Созданная система исследована как в стендовых условиях, так и в условиях эксплуатации скрепера, С помощью теоретических исследований произведек приближенный расчет динамических свойств как системы в селом, тац и отдельна* её элшентов. С иелыз максимального прибйияенда условий исследования к реальным условиям эксплуатации машины в стендовых условиях был разработан и изготовлен моторно-траясииссионный стеяд с воспроизведением на нем момента сопротивления, изменявшегося на валах дизеля и трансмиссии по случайному закону. Определено среднее время запаздывания в системе.

. 4. Разработана методика испытания самоходного скрепера с разработанной системой автоматического управления загрузкой дизеля в процессе эксплуатации машины. .

5. Исследованиями установлено, что переходные процессы в разработанной системе автоматического управления являются удовлетворительными, электромагнит исполнительного гидравлического •механизма подъёма коваа срабатывает практически мгновенно при .поступлении, управлясщего сигнала. Среднее время нахождения электромагнита во включенном-состоянии составило 3,0 с. 3 результате исследования разработанной системы можно сделать вывод, что её параметры обеспечивают удовлетворительное протекание пропес-са подъёма ковша скрепера.

6. В результате исследования системы статистическими методами получена взаимная корреляционная функция менду отклонением рейки топливного насоса и входным воздействием на систему, анализируя которур устававливаем4 что наибольшая связь мекду этиии процессами равна 1,25 при времени запаздывания 0,1 с.

7. Исследования самоходного скрепера, проведенные на автобазе ПСО "1Ьгилевводстрой" в режиме его эксплуатации показали, что применение разработанной системы автоматического управления при заборе грунта исключает режим буксования,, и тем самым динамические удары на раму, трансмиссии скрепера и трактора,, что повышает надёжность машин скреперного агрегата, их производительность, а также снижает "расход топлива.

Основные положения диссертаиии опубликованы в с я едущих печатных работах:

1. Яскевич М. Я. Стенд для испытания двигателя внутреннего сгорания,- 3 кн.; Повышение технического уровня, надежности и долговечности «алия. - Ия.: FeaffiMHTH, 1990, с. 39-40.'

2. Яскевич 'Д.Я. (в соавторстве). Устройство для повышения' производительности и снижения динамических нагрузок загрузочного комплекса,- Строительные а дорожные машины.- 1991.-Я1. -C.IO-II.

3. Яскевич У.Я. (в соавторстве). Система управления рабочим органом скрепера. - Bich.: Механизация и автоматизация земляных работ. - Киев: КИСИ, - 1991. -С. 234-236.

4. Яскевич У.Я. Св соавторстве). Выбор параметров системы управления стендои для испытания трансмиссии. - Строительные и доротаые машины. - 1991. - Я 10. - С. 27 - 28.

5. Яскевич У.Я. (в соавторстве). Положительное решение по заявке Л 4740909/03 (.120570) от 9.10.91 г. Заявлено 25.09.89. Скреперный агрегат.

5. Яскевич У. Я. (з соавторстве). Полокительное решение по заявке Л 4920152/29 (023899) ог 30,10.91. Заявлено 19.03. 91. Стенд для испытания редукторов. ( ' ■ .

7. Яскевич Св соавторстве). Полокительное решение по эаявзе й 4849392/03 (075455) от 13.01.92 г. Заяаено 9.07.90. Скрепер.

8. Яскевич ХЯ. (в соавторстве). Положительное решение по заявке И 500^4564/Ц (055167) от 18.08. 92 г. Заяаено 05. СВ. 91. Стенд для исследования динамики транспортных иапин.

9. Яскевич У.Я. (в соавторстве). Полокительное реиение по заявке Я 4948315/27 (046479) от 21.08.92. Заявлено 03.06.91 г. Стенд для испытания колесных транспортних машин..

Ю. Яскевич М. Я. (в соавторстве). Полонительное решение по заявке Я 5005116/28 (057395) от 28.09.92. Заявлено 01.07,91. Стенд для исследования динамических свойств передач.

11. Яскевич У,Я. (в соавторстве). Устройство диагностирования ГШ. -Автомобильная промиояенность. -1992.- й 5,- С. 18-19.

12. Яскевич &Я. (в соавторстве). Определение статистических характеристик строитеаьно-прроЕНых машин. - Строительные и дороз-ные иаиинн. - 1992. -й 9 -10. - С. 23 - 25. •

13. Яскевич Я Я. (в соавторстве). Стенд с замкнутым силовым контуром для испытания узлов трансмиссии. - Строительные и грровные машины. - 1992. й 9 - 10. - С. 27 - 29.

14. Яскевич Ы.Я. (е соавторстве) . Устройство дерегулирования загрузки двигателя скреперного агрегата. - В кн. г ГЬркые , строительные, дороише и мегиоратиЕггые машины, вып. 47. - Киев : КИОТ. - Г992. - С. 88 - 91. .

15. Яскевич М.Я. Св соавторстве) . Полокитеяьпое решение по заявке й 5С№Ь72/П (025338) от 28.12.92 г. Заялено 26.05. 92. Устройство для диагностирования транспортного средства.

16. Яскевич и,Я. (в соавторстве) . Пололмтельное резение по заявке Й 5033149/11 (0132«) от 09.02.93, За я лен о 19.03.92. Транспортное средство.

17. Яскевич М.Я. (в соавторстве) . Положительное резение по заявке Л 502436^11 (005116) . от 25.02. 93 г. Заялено 31.01.92.

18. Яскевич Ы.Я. (в соавторстве) . Пэгогателькое резение по заявке й 502773 9/П (007645) от 25.02.93 г. Заявлено 18.02.92. Устройство для диагностирования травслортного средства.

19. Яскевич ¡¿.Я. (в соавторстве) . Пзлокительное резение по заявке К 50Х5532/П (079256) от 25.02.93 г. Заявлено 09.12.91. Стенд.для исследования колебательные процессов граксаортны* средств.

20. Яскевич '¿.Я. (в соавторстве) . Устройство п*я статистического диагностирования ДЗС и агрегатов строительно-дорожных мазан.

- Строительные и дороише кашины. - 1993. - й 3. - С. 29 - 30.

21. Яскевич ЛЯ. (в соавторстве) . Устройство для диагностирования транспортного средства. В кн.: Учаше и специалисты народному хозяйству области. Тезисы докладов областной НТК, Могилев,

19 - 20 мая 1993 г. - С. 27.

22. Яскевич У.Я. (в соавторстве) .. Определение загрузки дизе-)бей скреперов. Научно-технический нураал " .'¿глиорания и водное хозяйство" , йшск, & 2-4. 1993, С. И - 15.

23. Яскевич И. Я. (в соавторстве) . Устройство для определения КПД трансмиссии. - Автомобильная промышленность. - 1993. й 8.

- С. 28 - .29. "

Отпечатано-на ротапринте 2Ш . . .

подписано к печати 5.10.93 г. Заказ & 37£ Тир.- 100 8кз. Обьёы I уч. печ. л. Печать -офсетная. Бесплатко. о

212005. РБ, г. АЬгилев, уа.'Лезина , 70. Могалевскнй иашиностроатезъный институт.