автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Повышение надежности и производительности самоходных скреперов с тяговой загрузкой

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСШРСТЗЕНШЯ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИЗЕРСИТЕТ

!"-з ОД

* О ' ; , S r\r\ry ■ :¡ li-ii

На правах рукописи

штч шхш штшч

i

ЕОШЯЕШГЕ ВЛЛЁХНОСТИ И ПРОИЗВОЖШЬЕОСЖ САШХ02ШХ СКРЕПЕРОВ С ТЯГ0В08 ЗАГРУЗКОЙ :

Giexraanaocn: 09.05.05 - Отроитегьнне я горожане каштан

- -Автореферат иссертапин на -соискание учепоВ степени кандидата технических ваух

СЬяет-Петербург - 1993

Работа выполнена в Санкт-Петерйургсхои государственной техническом университете

Научный руководитель - профессор, доктор технических наук ' Тархов А. И.

Официальные оппонента:

- профессор, ля ктор технических наук К^гвин Э.Н.

- кандидат теаснических ваух Егоров О. П.

Ведущее предприятие: ПРСО "Мэгилевоблдорстрой1*

Защита состоится ¡¡Ц^ 1993 г- в а часов

на заседании специализированного ¿овета Д 063.38.20 при Санкт-Петербургской государственном техническом университете по адресу: 19525Г, С.-Петербург, Политехническая ух.,-29, корпус I, ауд.41 .

С диссертацией ыокно ознакомиться в библиотеке университета.

- Отзыв в двух »кзеыплярах, заверенных печати», просим направлять в специализированный совет унивлрсиета.

£ 1993 г.

Автореферат разослав

40 » *££££//

Ученый секретарь спепиахямрованного совета, кандидат технических наук, допеят Смирнов В. Я,

СНГЛЯ ХЛРШЕМСГШ, 'РАБОТУ

< г I у а з 5п 5 о : ь : з I! а, Над^яость скреперного агрегата , кспнтывапзего при заборе грунта динамические кагрузгп; яндяется недостаточной. Объясняется это таи, что выполнение технологического процесса скреперным агрзгато-л происходят вручяуп воителем, а для того, чтобы не возникло рзгимз буксования магия агрегата, водитель должен своевременно изменять тонину струнки забираемого грунта, что 13 многих случаях иевозиоето сделать , так как технологический процесс протекает стремительно , а человеческие гозчотаости з деле исклгзчения запаздывания в принятии решения по управлению уахипоЯ ограяичепы. Нз практике -одитолъ как праг.?го запаздывзет с принятием решения и скре-перныЯ згрегзт переходит в реки и буксования, испытывая при этой угарные нагрузки, связанные с ваводои его из этого рз--и«-'з. Обдее врем забора грунта увеличивается, производительность падает, надежность агрегата из-за ударов тракто-рз-толкзчз о скрепер падает. Зэзниказт актуальная проблема яозлзеяяя нзде-ности и производительности скреперного агрегата путей иекдочения буксования.

О е з 5 исследования - поЕызекие надегао-стн и производительности скреперного агрегата путем оснащения его бистродейстзуваей системой автоматического управления! изменявшей тощину струкки забираемого грунта и тем са'гш искзочасзеЯ буксование.

У е т о г я ~ а я с с г е д о з а з в я. При рззра-т бэтке цетодика создания системы управления скрэперни агрегатом использованы современные' представления теории, конструкция и расчета стрэитсзьннх я доропшх цахин, теории автоматического упразле;-,я, автоматизация строительных и дородных гапип, теории случайных процессов и теория вероятностей. Экспериментальное исследования системы и её элементов проводились как на стс-нде, так к в эксплуатационных условиях. . .

• Научпая еовгтзез. Г. Создан преобразователь загрузки дизедя скрепера, отличавшийся повышенным быстро -действием и на его основе систем автоматического управления поЕОкение« ковка. Предпо«зна изтадика расчета параизт-

ров преобразователя в систеиа автоматического упрзЕлепия в пегой, которая'реализована пр-лгезительво к скреперу УоАЗ-йбЗ-ДЗЭТП.

2. Описана и исслсдовапа работа скрслераого агрегата, оснащенного созданной системой автоматического управления.

3. Разработана иетодикэ и на еа о слове выполнены стендовые и натурные испытания созданного преобразователя загрузки дизеля к изкеткого образна «гстеиы автоиатического управления. -

Практическая значимость. 3 результате проведенного исслелоЕЭЕнп предложен бесконтактный преобразователь загрузки глзеля >; построенная На его основе система автоматического регулирования полосепкеа коваа, использование которой'повисает надеетостъ и производительность скреперпого агрегата путей исклоченкя буксования. Изготовлены в исследованы опытные обрззиы преобразователя к систеиы автоматического управаеяия.'Обитаемый годовой экономический 8-?фект от внедрения преддэгенной счстеыц автоматического управления скреперным агрегатои составит ' 612 тысяч 982 рубля в пенах 1992 года.

Апробация работы.. Результаты исследований доложены и получит полокительнуо опенку в Институте проблей кадеяности и долговечности иааин Академик Наук республики Беларусь в г. &dcks в впреае 1990 года и па XU \!ггду-народной каучно-техпяческой конферог.ши " ЩХШЗАЩЯ И АВТОШИЗАШЯ ЗЕМЗйПЫХ РАБОТ " в г, Еаеве в сентябре 199Г годз.

Д у б л к к а\п-в в . По рззугв^атаи исследований опубликовано 32 научных работы, из пкх 2 авторских свидетельств GXP, 15 позоеикевНых' релепий по заявкаи па изобретение.

Обьеи роботы. Дзссертапкя еостопт из введения, четырех глав, основных результатов и выводов, списка использованных источников и приложения. .Материал nsioses на 145 страницах машинописного текста и имеет 3 таблипы и 46 рисунков.

ОЭДЕРХАЮге РАБОТЫ

В ервой главе представлен анализ супестаугсцих систем управления землероЯно-транспортаыии мэгмнами, в той числе скреперами, выявлены яекэстатки этих систеи, оиенены факторы , вли-япзие из пагруаенность и производительность, проанализированы су-яествугзие устройства для измерения перемещения ре Яки топливного насоса , технологические процессы забора грунта скрепером при ручпои управления , определены цель и задачи исследования.

Значительный вклад в разработку систеи управления землерой-я о-транспортными машинаии внесли ученые Алексеева 1.3., Еалавдн-скиЯ 3.JI., Еаловнев В.И., Гобер^ан Л.А., Кононыхин Б.Д., Кузин Э.Н. , Тарасов З.Н., Фа!Йиль0ер Ч.Л., Хмара I.A., Холодов А.У. , Чулловский 3.D. и многие другие. Однако, проведенный анализ показал, что:

1. Проблема буксования скреперных агрегатов пря копании грунта до настоядего времени не реаеяа. Ручное управление из-за низкого быстродействия оператора не реаает задачи , а систем автоматического управления , исключавших буксование нет.

2. В настояцсз время отсутствуют простые и надежные преобразователя информационных параметров о нагрузках и буксовании землеройно-трапспорттшх машин, обладают* хоропим быстродействие«. Это не позволяет оснастить скреперные агрегата системами автоматического управления положением ковяа я исключить тед самый бук-соЕание пря их работе.

3. Отсутствует методика испытания скреперов с установленными за них систeiи автоматического управления.

4. Отсутствует анализ динамически* свойств скрепера с системой управления.

3 результате анализа имеющихся работ я в соответствии с по- • ставленной целью были сформулирована следующие задачи исследования:

- разработзть преобразователь перемецеаия рейки топливного насоса и на его основа разработать систему автоматического управления полояеяием. говаа в завлсямоста от,загрузки дизеля скрепера; •

- разработать методику расчета параметров преобразователя загрузки дизеля скрепера и системы автоматического управления в нелом t выполнить соответствующие расчеты применительно к самоходному скреперу ШАЗ-546П-ДЗЭ7П ..

- математически описать и исследовать работу скреперного агрегата, оснащенного заданной системой автоматического управления;

- разработать методику и на её основе провести стендовые и натурные испытания созданного преобразователя зггрузки Дизеля скрепера и макетного образца системы автоматического управления.

Во второй главе описана разработанная авторсу система автоматического управления положением ковса скреперного агрегата, составлена Фуккплональяая схема систему, как это показано на рис. I. Предлокеякая система автоматического управления состоят из катуики индуктивзосга I, внутри которой перемечается рейка 2 топливного насоса, конденсатора 3 , последовательно соединенного с хатупкой индуктивности и Еместе с ней образующего резонансный последовательный контур, мультивибратора 4 собранного на двух тралзисторзх 5 и 6, ссгласув-дего усилителя 7 , выполненного по схема оштерасго повторителя, детектора 8 аа-плитудко-шдулнрованных сигналов. Усилитель, выполненный а виде импульсного элемента, состоит из трех усилителей 9 , 10 , II , каадый из которых выполнен на транзисторах 12 » 13 , 14 рортвет-, ственно. При этом, усилитель 9 связан с усилителем 10 обратной связью, выполненной на резисторе 15. В коллектор усилителя 10 включена обмотка 16 электромагнита золотникового.устройства 17 , а на входа усилителя II включен фильтр 18 низэих частот, причем выход усилителя II соединен со входом усилителя 9 , подключенного к еыходу датчика загрузки дизеля.

Устройство работает следующим образом. При заборе грунта-скреперным агрегатом, состоящим из скрепера 19 и трактора 20, загрузка дизелей возрастает, рейка топливного насоса скрепера перемещается в сторону увеличения подачи топлива. При достине-нии заданного уровня загрузки дизеля закрывается транзистор 12 усилителя 9 , открывается транзистор 13 усилителя 10, по обмотке 16 гтектромагнита начинает протекать ток, электромагнит срабатывает, золотник 17 перемечается в положение, при которсу масло в гидросистеме управления положением ковша направляется в сливную магистраль. Ковш начинает выглубляться.

По истечении некоторого промежутка времени, называемого временем подъёма рабочего органа, которое определяется величиной постоянной времени фильтра 18 низших частот, транзистор 14 усилителя II открывается, на резисторе, вклвченном в цепь его эмиттера, появляется отрицательный потенциал, который по пепи обрат-

- Рис. I

5

ной связи подается на базу транзистора 1г, усилителя 9 . Это . приводит к открытие транзистора 12, на выходе последнего появляется нулевой потенциал, поэтому транзистор 13 усилителя 10 закрывается, золотник приходят-в исходное состояние, выглубленне коваа прекращается. Загрузка скрепера далее происходит с меньшей толщиной стружки забираемого грунта. Гуксование скреперного агрегата ие происходит.

Представлены результаты выбора параметров датчика загрузки дизеля, выбор типа и параметров усилителя, результаты их исследований. Так, из условия минимальных габаритов конденсатор преобразователя загрузки дизеля выбран емкостью, равной I мкЗ, частота несущей была принята равной 1660 Г&, а индуктивность гатупки -0,01 гн. Резисторы смещения усилителя выбраны из условия обеспечения рабочего реетма на линейном, участке переходной характеристики, а величина резистора обратной связи принята равной 2,4 кОл.

На рис.2 изображен график перемещения рейки топливного насоса при автоматическом управлении положением ковла. По мере забора грунта рейка топливного насоса дизеля перемеаается. График этого перемещения во времени в связи с загрузкой дизеля изобравен кривой I . Прямая 2 является пороговой и соответствует такой загрузке дизеля, при которой срабатывает »лектромагнит золотникового устройства гидропривода коша и начинается подъём последнего.

крд, т.

/ у í /

^ С / -

Рис.2

О

!Трж выглублении ковша загрузка дизеля продолжается согласно кривой 3 до полного наполнения ховяа. Если бы не было коррекции толщины стружки забираемого ковлом грунта, которзя происходит при его выглублении, то при достижении рейкой топливного насоса уровня загрузки, соответствуй его кривой которая является пороговой, при которой скрепер и трактор-толкач переходят в режим 'буксования. Как видно из анализа графиков рис. 2 , коррекция толщины стружки исключает переход скреперного агрегата в режим буксования, снижавший его производительность. На рис. 2 обозначено ¿э а&п. ойяее время загрузки коваа при- автоматическом управлении.

В третьей главе представлены результаты расчета динамических параметров элементов скреперного агрегата, как объекта управления, и регулятора. Чтобы исследовать процессы управления, уравнения их движения рассмотрены совместно. Вэзмуще-ния, действусчие на скрепер, в процессе загрузки ковша, выбранная настройка регулятора, выражающаяся в определенной значении толщины стружки, приводят а конечном итоге к превыаеяип заданного значения загрузки дизеля скрепера, регулятор формирует на своей выходе импульс управления определенной длительности.

Для определения передаточной функпии скрепера как объекта системы автоматического-управления подъёмом коша определены : передаточная Функция дизеля с центробежным регулятором прямого действия

Учитывая вышеприведенные выражения (Й и (2) , переда-точнея Функция скрепера как объекта системы автоматического регулирования определяется выражением:

передаточная функция трансмиссии- скрепера

л ллл л Ч,

(2)

0,0 00 О об

(3)

Для определения передаточной функции системы регулирования составив структурную схему, которая приведена в общем виде на рис. 3 а. На схеме коэффициентом КТ обозначен коэффициент усиления транзисторного усилителя; ~ - передаточная функ-

/ /и/ Н

пия гидропривода ковша.

Структурная схема с числовыми значениями коэффициентов усиления и постоянных времени отдельных элементов приведена на рис. 3 б . Так как электромагнит золотника срабатывает на определенное время, например, на 3 с , то цель прямой связи воздействий в системе автоматического управления загрузкой скрепера пропускает сигналы в виде прямоугольных импульсов. Такую систему управления относим к нелинейной импульсной, причем элемент, который прерывает цепь сигнала, назовем импульсным элементом я обозначим внутри прямоугольника двумя перпендикулярными прямыми, пересекащи- ' мися друг с другом.

В общем виде разработанная система управления представляет-'ся .совокупностью линейной непрерывной часта и импульсного элемента. На выходе импульсного элемента формируется импуяьс, длительное® которого может задаваться водителем в зависимости оя условий ре- . зания грунта , а также свойств самого грунта. Импульсная система управления по сравнению с чисто непрерывней нелинейной имеет ряд особенностей,' которые обеспечивают ей преимущества перед другими системами. В таких системах создаются предпосылки для. получения высокого качества переходных процессов. ..

Значение постоянной времени Тш определено равным 12 с. по данным- проведенного эксперимента в полевых условиях на скрепере МэАЗ-54бП~Д357П. При этом полный ход штока составил 732 мм за 12 с. Коэффициент ^ принимаем равным 0,9 , коэффициент усиления электронного усилителя - 20.

В момент прохождения прямоугольного импульса последний воздействует на дашмическую систему, описываемую передаточной .функцией: • .

. , _ о,оооооб4_

(р! ~ /2р& 4£р гл 31) * 00 '

Ход штока за 12 с подъёма ковша составил 732 мм, тогда ход штока за время действия прямоугольного импульса длительностью 2 с:

= (5)

Средняя толщина сТружки забираемого грунта за 2 с действия импуль-

Рцо.Э

са составила 340 к». Взневение толщины стружки забираемого грунта за 2 с действия импульса в подъйка коваа составит:

ь\х± = т-0,0 = 109,& = иомм. (б)

Анализ устойчивости системы регулирования показар, что она является устойчивой.

ВчетвертоЯ главе приведены результаты экспериментальных исследований системы регулирования загрузкой скрепе-■ ра, для чего создана измерительная састена, основой которая является преобразователи параметров, характеризующих работу скрепера с системой регулирования. Такими параметрами являйся крутящий момент на валу двигателя, перемещение. рейки топливного насоса, характеризующее загрузку дизеля, временная задержка между изменениями момента на валу дизеля и соответствующими перемещениями рейки топливного насоса, длительность подъёма ковза. Были разработаны соверпенныа преобразователи указанных вше параметров и на их базе создана измерительная скстеш ддя проведения аксперимента.

В результате проведенных теоретических й экспериментальных исследований образцов преобразователей крутящего момента получены их статические и динамические характеристики, анализ которых позволил установить, что статическая характеристика разработанного преобразователя является линейной, а по динамическим свойствам преобразователь крутящего момента можно 'отнести к усилительному звену. Это значит , что разработанный преобразователь может быть с успехом использован для реализации систем изаере-ния нагрузки на дизель скрепера в условиях забора грунта.

Для измерения загрузки дизеля скрепера разработанный преобразователь перемещения рейки топливного насоса и примененный для реализация системы управления дополнен прибором для регистрации сигналов и дополнительными элементами. Измеритель содержит мультивибратор, согласующий усилитель, резонансный контур, детектор аишштудно-модулированннх сигналов, резистор: нагрузки,, ' регулируемый источник напряжения постоянного тока с регулятором в виде потенциометра, измерительный прибор, постоянного тока, светолучёвой осциллограф типа К12-22.

Наличие в схеме-преобразователя перемещения рейки источника напряжения постоянного тока обусловлено необходимость!! ком-

пенсаго з постоянной составляема сигнала на выходе преобразозз-теля. входное компенсационное напряаениз вкличаетоя навстречу измеряемому сигналу.

Для оценки динамических свойств преобразователя перемещения резка, топливного насоса определена переходная его. характер;!стика. Для этого на специально созданном для этих целей стенде осуществляли ступенчатое перемеезние реяки примерно на 1км и регистрировали зо времени изменение электрического сигнала на выходе измерителя. Анализ осциллограммы позволад установить, что измеритель перенесена* редки относится с точки зрения его динамических свояств к безинерционнону звену, передаточная функция которого равна коэффициенту усиления. Задерзка сигнала по отнонению к пе-ремеЕйнап рейка отсутствует, сигнал на выходе измерителя практи чески сразу ге следует за изменениями в полозении рейки. Данный измеритель поэтому целесообразно применять для измерения положения реяки в процессе загрузка дизеля скрепера из-за высоких его динамических свойств.

Для определения статическся характеристики измерителя с цельп определения его коэффициента усиления и её линейности на стенде производились точные отсчеты перенесения реЯкя о помощью индикатора. Построенная по экспериментальным данный статическая характеристика является линейнсД.

- Одним аз основных похасателеЯ разработанной Система автоматического регулирования загрузим является среднее время запаздывания перенесения рейки относительно изменения момента на валу двигателя или трансмиссии. Для этого разработала методика экспериментального определения этого показателя, основанная.на использовании методов случайных функций, что позволяет получить более точные результаты. Методика предполагает, что в результате эксперимента получены достаточно длинные реализация осциллограмм случайных изменения ноиента на валу трансмиссии и перемещения рейки топливного насоса. Эти осциллограммы приведена на рис. при ' этой одна секунда времени соответствует 6 ин длины бумаги, на которей записаны осциллограммы. В абдем случае случайная нагрузка ; похет быть представлена в виде суммы среднего еб значения и пере- ! аекней случайной составлявдеа. Для построения взаимной корреля- | хионноя функции^ которая изображена на рис.Л б и отражает связь ; сежду изменениямисмотеята ^на-заяу двигателя или валах трансмиссии [ перенесениями ревки топливного насоса,была.проведена дискрети-

■ ■ ' ' ' Г' . ' • . п I

RHhpdic¡ :

Рис. 4

заазя гтзагаппЯ, ззобраяеаных аз рас. 4 а через рааше прскозут-п грен

2з леяия зоррезяпясаяоЯ фузяяпя аезау угазаязкыа параиограчз аачзсгяе? аа 33:'. з соотаетстгзя с аггорзтоса:

Р = ЙрйМс*«

д/ / ?1-т-{ I- ' (7)

¿-т

гае 1Л1 - чпсго сдгагоз ара поаучеаза зорреяяцасаяоЗ фузяма; ¡ЦрЗс Й - пеятрэроааззае. вгзчезял буягпга.

// - чзсго отсчот-зэ

Т д.птзгаггоссз реагязапзй.

Ззаамаая зоррегяаяоагая функция Ккрд } предстазляэ? собой ззтухаззез аозебааяв, паябоаьазя сгяэ& аезау эзздя пропес-гагл раг'З 1,25 дуя схагз по гзеиезя мезду азуеяеяяяая ас:;ез~з I пере^г^енгг,1:лг реЗ:гя 'С »0,4 с.

£>э!Я азхоадеяяя эзехтроаапшта ао валочезпси состоягиз ре-7акро2агось аз?1везяси резастора , здаогаезяого переаенвим. Дза-газса регу.-шровзшгя составят от 2 с до 3 с . Скорость запися ринятз 16 ид/с. Экспертиза? прогонялся прп г.ре^ггга, равяни 3,0г.

Зз анализа сспнллог'рауи сигиазов зи£яо,'что загрузка козпа язеля всЗ время возрастает с течеаяеи вреаеяи. Эзсаерииентальные сслеаэвапия разработанной системы управления проводились яа сгсре-ере '-'оАЗ-йбЗ-ЛЗ57П. Ззличянз порога срабатывания электроиаг' -та стзЕззаяБалась з пределах 0,8 - 0,9 дизеля.

3 И 3 о д н

Со из^озепсим в азссертапаз результатам исслезваазяя иотао 1елать езеаугзяз гавааз.*

1. Разработан, последовая я создав опытаыЯ образец преобрззо-¡тегя загрузи длзе.гг сарепера,. ЕаяолзезааЗ в виде датчика перевезла рейха топяивзого насоса, отнячакзайся простотой испогзеняя, сзгонтактаоствэ, лааейностьа статачесаой характерастакя, по хяаа-ческли свойствам его'иозао отяестз к уся2этеяьао!лу звену.

2. Разработана, пссяедовзаа, создал опытный образеа састеиы тематического управлезяя санояоднш скрепером, в которой управляй сигнал вырабатывается датчиком перенесения рейта топиваого

насоса и при дэстинении сигналом на выходе этого датчика в системе' формируется сигнал на управление гидроприводом ковяа скрепера и изменение толщины забираемого грунта.

• Приведены принципиальная, функциональная и структурная схемы разработанной электрогидравлической системы автоматического управления самоходным скрепером.

3. Созданная система исследована как в стендовых условиях, так и в условиях эксплуатации скрепера. С помощью теоретических исследований произведен приближенный расчет динамических свойств как системы в целой, тац и отдельных её элементов. С иельс максимального приближения условий исследования к реальным условиям эксплуатации машины з стендовых условиях был разработан и изготовлен моторно-трансмиссионный стенд с воспроизведением на ней момента сопротивления, изменясщегося на валах дизеля и трансмиссии по случайному закону. Определено среднее время запаздывания в системе.

• Разработана методика испытания самоходного скрепера с

разработанной системой автомагического управления загрузкой дизеля в процессе эксплуатации мапины. .

5. Исследованиями установлено, что переходные пропесса в разработанной системе автоматического управления являются удовлетвори те льны;.) и, электромагнит исполнительного гидравличесхрго •механизма подъёма коваа срабатывает практически мгновенно при

. поступлении, управляющего сигнала. Среднее время нахождения электромагнита во вклвченном - состоянии составило 3,0 с. В результате исследования разработанной системы можно сделать вывод, что её параметры обеспечивает удовлетворительное протекание пропесса подъёма ковша скрепера.

6. В результате исследования системы статистическими методами получена взаимная корреляционная функция менду отклонением рейки топливного насоса и входным воздействием на систему, анализируя которур устанавливаем^ что наибольшая связь месду этими процессами рЛвна 1,25 при времени запаздывания 0,4 с.

7„ Исследования самоходного скрепера, проведенные на автобазе ПСО "Мэгалевводстрой" в режиме его эксплуатации показали, что применение разработанной системы автоматического управления при заборе грунта исключает режим буксования,, и тем самый динамические удары на раму, трансмиссии скрепера и трактора,, что повышает надёжность машин скреперного агрегата, их производительность, а также снижает "расход топлива.

Основные положения дяссертаиии опубликованы з следупцих печатных работах:

1. ЯскеЕИч У. Я. Стенд для испытания двигателя внутреннего сгорания.- В кн.: Ловыаение технического уровня, надежности и долговечности мазин.- : РеяШШТЯ, 1990, с. 39-40,'

2. Яскевич У. Я. (в соавторстве). Устройство для повышения' производительности и снижения динамических нагрузок загрузочного комплекса,- Строительные и дорожные мааины.- 1991.-Й1. -С.10-11.

3. Яскезич У.Я. Св соавторстве). Рлсте«а управления рабочим органом скрепера. - 3 кн.: '.йханизаиия и автоматизация земляных работ. - Киев: КИСИ. - 1991. -С. 234-236.

4. Яскевич У.Я. Св соавторстве). Выбор параметров системы управления стендом для испытания трансмиссии. - Строительные и доротаые мааины. - 1991. - .'3 10. - С. 27-28.

5. Яскезич !£Я. (в соавторстве). Положительное реаеяие по заявке Л 4740909/03 (120370) от 9.10.91 г. Заявлено 25.09.89. Скреперный агрегат.

5. Яскезич ХЯ. (з соавторстве). Положительное решение по заявке Л 4920152/23 (023399) от 30.10.91. Заявлено 19.03.91. Стенд для испытания редукторов. - ' '

7. Яскевэт М.Я. (в соавторстве). Положительное решение по заявке Я «498 9 2/03 (С754 55) от 13.01. 92 г. Ззялено 9.07-. 90. Скрепер.

8. ЯскеЕяч '¿Я. (в соавторстве). Положительное решение по заявке 15 5004554/П (065167) от 18.03.92 г. Заялеко 05. СВ. 91. Стенд для исследования динамика транспортных машин.

9. Яскевич У.Я. (в соавторстзе). Положительное реиейие по заявке Я №8315/27 (045479) от 21.08.92. Заявлено 03.06.91 г. Стенд для испытания "колесных транспортных мааин..

10. Ясезеяч М.Я. (в соавторстве). Пояокптельное решение по заявке Л 5005116/23 (037396; от 28.09.92. Заявлено 0I.Cf7.9I. Стенд для исследования еткаикческих свойств передач.

11. Яскевич У.Я. (в соавторстве). Устройство диагностирования ГШ. -Автомобильная промышленность. -1992.- Я 5,- С. 18-19.

12. Яскевич Ц.Я. (в соавторстве). Определение статистических характеристик строитзльно-дороетых масин. - Строительные и дороз-ные машины. - 1992. -й 9 - Ю. - С. 23 - 25.

П. Яскевич &Я. (в соавторстзе). Огеяд с замкнутым си ловки контуром для испытания узлов трансмиссии. - Строительные и срранние папани. - 1992. Й 9 - 10. - С. 27 - 29.

- ■ ' "'15

14. ЯскеЕпч У.Я. (б соавторстве) . Устройство ддя регулирования загрузки двигателя скреперного агрегата. - В кк.: Горпке , строительные, дорожные л мелиоративные иапккы, вып.- 1'П. - Киев : КИОТ. - 1992. - С. 88 - 91. .

15. Яскевич '¿Я. (в соавторстве) . Положительное решение по заявке Л 5044472/11 (025353) от 23.12.92 г. Заялеяо 25.05. 92. Устройство для диагностирования транспортного средства.

16. Яскевич П.Я. (в соавторстве) . Полокительное резение по заявке й 5033149/11 (013243) от 09.02.93. Заялено Г9.03.92. Транспортное средство.

Г7. Яскевич М.Я. (в соавторстве) . Половительнос резкие по заявке Я 5324366/11 (005116) . от 25.02. 93 г. Заялено 31.01.92.

18. Яскевич Ц.Я. (в соавторстве) . Логоаптельное решение по заявке й 5327739/П (007645) от 25.02.93 г. Заявлено И. 02.92. Устройство для диагностирования транспортного средства.

19. Яскевич У.Я. (е соавторстве) . ЛолоЕительпое решение по заявке £ 50Г5532/П (СГ79256) от 25.02.93 г. Ззг.Бяепо 09.12. 91. Стенд для исследования колебательных профессор транспортных средств.

20. Яскевич М.Я. (в соавторстве) . Устройство Д"Я статистического диагностирования ДЗС и агрегатов, строительно-дороошх мадин. - Строительные и дороеные мааины. - 1993. - й 3. - С. 29 - 30.

21. Яскевич М.Я. (в соавторстзе) . Устройство для диагностирования транспортного средства. В кн.: Ученые и специалисты народному хозяйству области. Тезисы докладов областной НТК, Могилев, 19-20 мая 1993 г. - С. 27.

22. Яскевич К.Я. (е соавторстве) . Определение загрузки дизелей скреперов. Научно-технический гурнал " ¡Мелиорация к водное хозяйство" , '¿пнск, И 2-4, 1993, С. II - 15.

23. Яскевич и.Я. (в соавторстве) . Устройство для определения 1.ПД трансмиссии. - Автомобильная промышленность. - 1993. й 8. \ -С. 28 - 29.

Отпечатано-на ротапринте МЫ подписано к печати 5.10.93 г. Заказ & 312 Тир. 100 зкз. Объём I уч. печ. е. Печать - . офсетная. Бесплатно._'_о

212005. РБ, г. Цэгидев, уд. Ленина ,70. Иогилевский машиностроительный институт.