автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение эксплуатационных свойств лесных машин для горных условий

На правах рукописи

ХОЛОПОВ ВЛАДИМИР НИКОЛАЕВИЧ

ПОВЫШЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ СВОЙСТВ ЛЕСНЫХ МАШИН ДЛЯ ГОРНЫХ УСЛОВИЙ

05.21.01. Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени доктора технических наук

Красноярск- 2003

Работа выполнена на кафедре автомобилей, тракторов и лесных машин Сибирского государственного технологического университета (СибГТУ)

Научный консультант -

Лауреат Государственной премии, заслуженный изобретатель Российской федерации, доктор технических наук, профессор В.Ф. Полетайкин

Официальные оппоненты -

доктор технических наук, профессор В.М. Котиков;

доктор технических наук, профессор Ю.А. Добрынин; доктор технических наук, профессор C.B. Каверзин

Ведущая организация - Всероссийский научно-исследовательский институт противопожарной охраны лесов и механизации лесного хозяйства (ВНИИПОМлесхоз)

Защита состоится 24 октября 2003 года в.^иясбв на заседании диссертационного совета Д212.253.04 при Сибирском государственном технологическом университете (660049, г. Красноярск, пр. Мира, 82)!

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Сибирского государственного технологического университета.

Автореферат разослан .2003 г.

Учёный секретарь диссертационного совета, к.т.н., доцент

Мелешко А.В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В России го покрытых лесом 720 миллионов гектар 37% занимают горные леса, которые относятся к чрезвычайно сложной среде природно-производственных условий выполнения лесосечных и лесо-хозяйственных работ. Повышение эколого-лесоводственных требований к технологическим процессам заготовки леса и его восстановления обостряет данную проблему. Главная причина этого заключается в отсутствии технических средств, обеспечивающих выполнение технологических процессов, параметры которых соответствуют требованиям производства работ в таких сложных условиях. Назрела необходимость повышения эксплуатационных свойств лесных машин, обеспечивающих эффективное проведение лесосечных и лесохозяйственных работ в лесах на горных склонах по ресурсосберегающим технологиям, экологическую совместимость с окружающей средой и безопасность работы на склоне. Отсюда следует, что проблемы лесного хозяйства и лесной промышленности обуславливают проблему лесного машиностроения - создание специальных лесных машин для работы на склонах.

Повышение технического уровня и разработка новых высокоэффективных лесных машин требуют проведения фундаментальных исследований по совершенствованию теории движения и обоснованию технических решений, реализующих научные положения, что позволит на стадии проектирования систем машин и их элементов достичь мирового уровня по главным показателям качества (техническим, экологическим, эргономическим, безопасности эксплуатации и обслуживания и др.). Это обеспечит их конкурентоспособность и эффективную эксплуатацию. В современных условиях проведение таких исследований требует разработки комплекса математических моделей, позволяющих на базе вычислительной техники моделировать функционирование систем "человек-машина-среда", устанавливать характер и степень влияния всей совокупности факторов, отражающих воздействие как внешней среды и конструктивных особенностей машины, так и действия оператора, находить оптимальные технические решения и области эффективного использования технических средств.

Цель работы - повышение эксплуатационных свойств лесных машин для обеспечения выполнения лесопромышленных и лесохозяйственных работ в горных природно-производственных условиях на основе развития теории движения гусеничных машин и новых технических решений.

Методы исследований. Методы аналитической механики и математического моделирования, теория планирования факторных экспериментов, вычислительные и натурные эксперименты.

Научная новизна. Развитие теории движения двух гусеничных и сочленённых гусеничных машин по склону с учётом неголономных связей гусениц с опорной поверхностью, позволяющей на стадии проектирования оценить влияние конструктивных факторов и фактороц щшшодбйивия гусениц с опорной поверхностью на характеристики тео-

рии движения сочленённой гусеничной машины кинематикой и динамикой криволинейного движения и движения через препятствие машины с поперечным стержнем в сцепном устройстве; разработка структуры семейства блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных лесных машин, а также структурной модели лесной машины; разработка обобщённой схемы силовой передачи сочленённой машины и обоснование режимов её работы.

Практическая значимость и реализация результатов диссертации. Повышение технических, экологических и эргономических показателей лесных машин, безопасности их эксплуатации на склонах, что в совокупности повышает эксплуатационные свойства, технический уровень и конкурентоспособность машин лесопромышленного и лесохозяйственного назначения. Результаты теоретических и экспериментальных исследований, найденные технические решения и результаты испытаний моторной тележки сочленённой горной машины приняты Иркутским научно-исследовательским институтом лесной промышленности для использования при создании горных лесозаготовительных машин.

По результатам исследования разработаны учебные пособия, которые используются в учебном процессе СибГТУ при подготовке инженеров специальностей 17.04.01 и 17.11.00, в курсовом и дипломном проектировании, в научно-исследовательской работе студентов и аспирантов.

Научные положения, выносимые на защиту, Из-теоретических разработок - уравнения неголономных связей в продольной и поперечной плоскостях гусеничного движителя с эластичной подвеской опорных катков при сферическом движении по склону машины с учётом её самопроизвольного поворота и бокового смещения; комплекс математических моделей движения по склону с учётом неголономных связей движителей с опорной поверхностью лесных двухгусеничных и сочленённых гусеничных машин; кинематика и динамика криволинейного движения и движения через препятствие машины с поперечным стержнем в сцепном устройстве; результаты математического моделирования движения по склону гусеничных машин; обобщённая схема комбинированной силовой передачи сочленённой машины и режимы её работы. Из научно-технических разработок - новые технические решения лесохозяйственных и лесопромышленных машин; структура семейства блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных лесных машин; структурная модель лесной машины; созданные по результатам исследований экспериментальные машины; практические рекомендации.

Достоверность научных результатов обеспечена применением современных методов математического и физического моделирования изучаемых объектов, методов математической обработки результатов экспериментов, а также сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований.

Апробация работы. Результаты работы докладывались и обсуждались на научно - технических конференциях Сибирского государственного техно-

логического университета (1971-2002 г.г.), на научно-техническом совете Иркутского НИИЛПа (1982-1986 г.г.), на совещаниях при Главных конструкторах Харьковского завода самоходных шасси (1984 г.) и Красноярского завода тяжёлого машиностроения (1994 г.), на научно-техническом совете ВНИИПОМлесхоза (1994-1995 г.г.). Результаты исследований и разработанные на их основе рекомендации отражены в научных отчётах по НИР СТИ (№ ГР 77073289 1977; № ГР 81038297 1981-1986), в отчетах по грантам Красноярского краевого фонда науки (шифры грантов: 5F0161 - 1994 г., 3F0260 - 1996 г.).

Результаты работы использовались при создании экспериментальных и опытных образцов лесных машин на Красноярском заводе лесного машиностроения, в Сибирском научно — исследовательском институте лесной промышленности, в Иркутском научно - исследовательском институте лесной промышленности, в Сибирском государственном технологическом университете.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 29 научных работ, монография, 3 учебных пособия, получено 45 авторских свидетельств СССР, 18 патентов России и одно положительное решение на изобретение.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, 6 глав, выводов, списка использованной литературы (218 наименований). Общий объём работы 315 страниц, включая 4 таблицы и 114 рисунков.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проблемы, сформулированы научная новизна и практическая значимость, приведены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе рассмотрено состояние вопроса и определены задачи исследования. Лесная промышленность и лесное хозяйство широко используют колёсные и гусеничные транспортные и тяговые средства. На их базе разрабатываются лесопромышленные и лесохозяйственные оборудования и машины. Большой вклад в развитие теории колёсных и гусеничных машин внесли Агейкин A.C., Аксёнов П.В., Андреев A.C., Анилович В.Я., Антонов

A.C., Бабков В.Ф., Баловнев В.И., Барский И.Б., Безбородова Г.Б., Беккер М.Г., Беленький Ю.Ю., Благонравов А.И., Бочаров Н.Ф., Бухарин H.A., Вонг Дж., Гольд Б.В., Гришкевич А.И., Гуськов В.В., Забавников H.A., Закин Я.Х., Зимелев Г.В., Иларионов В.А., Кемурджиан А.Л., Кнороз В.И., Красненьков

B.И., Крживицкий A.A., Кристи М.К., Ксеневич И.П., Кутьков Г.М., Лебедев СЛ., Литвинов A.C., Львов Е.Д., Минченко М.Е., Наумов В.Н., Никитин O.A., Носов H.A., Опейко А.Ф., Певзнер Я.М., Пирковский Ю.В., Платонов В.Ф., Позин Б.М., Поспелов Ю.А., Ротенберг Р.В., Семёнов В.М., Скотников В.А., Смирнов Г.А., Тарасик В.П., Ульянов H.A., Фалькевич Б.С., Фаробин Я,Е., Фрумкин А.К., Цитович И.С., Чудаков Д.А., Чудаков Е.А., Шапкин Е.А., Эллис Д.Р., Яковлев H.A. и многие другие.

Научные исследования в области теории лесопромышленных и ле-сохозяйственных машин, проектирование и создание таких машин связаны с именами таких учёных, как Александров В.А., Алябьев В.И., Анисимов Г.М., Баринов К.Н., Бартенев И.М., Библюк И.И., Бочаров Н.Ф., Варава В.И., Вознесенский Н.П., Воевода Д.К., Гастев В.Г., Герасимов Ю.Ю. Гоберман JI.A., Горбачевский В.А., Добрынин Ю.А., Жуков A.B., Зайчик М.И., Ильин В.Ф., Каверзин C.B., Клычков П.Д., Коновалов А.М., Котиков В.М., Кочнев А.М., Кручинин И.Н., Кувалдин Б.И., Курьянов В.К., Лахно В.П., Лисой В.В., Мельников В.И., Немцов В.И., Орлов С.Ф., Полетайкин В.Ф., Провоторов Ю.И., Рогалюк Л.А., Семёнов Н.Ф.., Силаев Л.А., Силуков Ю.Д., Слодкевич Я.В., Таубер Б.А., Шестаков Б.А., Ярыгин В.Н. и другими.

Вклад в развитие теории и конструкции горных машин внесли Авакян Б.Е., Войтешонок B.C., Гоберман Л.А., Двали Р.Р., Захарян Э.Б., Карапетян Р.В., Кемурджиан А.Л., Коновалов В.Ф., Михайловский Е.В., Поспелов Ю.А., Трепененков И.И., Цимбалин В.Б. и другие.

Новые системы передачи энергии в транспортно - тяговых машинах, новые методы их анализа и расчёта разработали Аксёнов П.В., Андреев A.C., Антонов A.C., Богоявленский В.Н., Волков Д.П., Жилин С.А., Иванченко П.Н., Коротоношко Н.И., Лебедев С.П., Магидович Е.И., Петров В.А., Пет-рушов В.А., Пирковский Ю.В., Погарский H.A., Степанов А.Д., Яковлев А.И. и другие.

Анализ опубликованных работ показал, что для исследования движения машины и разработки их математических моделей использовались либо общее уравнение динамики, либо уравнения Лагранжа второго рода. При усложнении задачи, когда стали учитывать неголономные (кинематические) связи движителей и опорных колёс с опорной поверхностью, нашли применение при составлении математических моделей машин уравнения Лагранжа с неопределёнными множителями, уравнения Аппеля и уравнения Чаплыгина. В большинстве работ машина представлялась как одномассовая система, и изучалось её плоскопараллельное движение. Особое место в теории колёсных и гусеничных машин занимают вопросы движения их по склону. В опубликованных работах экспериментально изучено движение гусеничных машин, характеризующееся боковым смещением вниз по склону и изменением направления движения. Указываются влияющие на это причины, отмечаются трудности теоретического описания процесса движения по склону, обусловленные неустановившимся характером поворота из-за непрерывного изменения сил и опорных реакций, действующих на машину. Известные аналитические выражения не позволяют количественно оценить влияние конструктивных параметров гусеничной машины и параметров её взаимодействия с опорной поверхностью на характеристики движения по склону. В рассмотренных работах не приведены дифференциальные уравнения движения гусеничной машины по склону с учётом неголономных связей её гусениц с опорной поверхностью. Таким образом, в настоящее время дать оценку влияния совокупности конструктивных параметров машины и параметров взаимодей-

ствия её с опорной поверхностью на характеристики движения по склону на основании результатов известных работ на стадии проектирования не представляется возможным. Многие исследователи отмечают важность для России создание, производство и внедрение собственной лесозаготовительной техники нового поколения на базе технологии неистощительного природопользования, считают, что отличительной чертой разрабатываемых машин лёгкого типа должен быть модульный принцип их построения, при котором путём компоновки унифицированных узлов массового производства создаётся семейство лесных машин, состоящих из силовых (энергетических) модулей и модулей с активным приводом, на которых располагается лесное технологическое оборудование. Такие сочленённые машины обладают рядом преимуществ перед несочленёнными, однако, работ по исследованию движения сочленённых гусеничных машин по склону не опубликовано, а активизация модулей требует дополнительных исследований.

Указанные обстоятельства обусловили цель исследования. Для достижения поставленной цели исследований необходимо решить следующие задачи.

1. Оценить теоретически влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов двухгусеничных и сочленённых гусеничных машин на характеристики движения по склону, для чего

- составить в неподвижной системе координат уравнения неголономных связей в продольной и поперечной плоскостях гусеничного движителя с эластичной подвеской опорных катков при сферическом движении по склону машины с учётом её самопроизвольного поворота и бокового смещения;

разработать математические модели движения по склону двухгусеничной машины с жёсткой и дифференциальной связями между гусениц при наложении и снятии неголономных связей гусениц с опорной поверхностью;

- разработать математические модели движения по склону сочленённой гусеничной машины при наложении и снятии неголономных связей гусениц одной из тележек с опорной поверхностью;

- выполнить математическое моделирование движения гусеничных машин по склону.

2. Обосновать параметры сцепного устройства сочленённой гусеничной машины, при этом

- разработать сцепное устройство сочленённой гусеничной машины, обеспечивающее уменьшение её длины;

- выполнить анализ кинематики и динамики криволинейного движения машины с разработанным сцепным устройством, а также кинематики движения её через неровность;

- дать сравнительную оценку параметров движения сочленённых гусеничных машин с разными сцепными устройствами.

3. На основе теории силового потока обобщить известные системы передачи и распределения энергии двигателя внутреннего сгорания по движителям сочленённой машины, выявить свойства наиболее общей схемы и дать рекомендации по её реализации в силовой передаче сочленённой машины.

4. Разработать технические решения, направленные на реализацию теоретических положений. На основе этих решений создать структуру семейства блочно-модульных унифицированных лесных колёсных и гусеничных машин и структурную модель лесной машины для горных условий.

5. Разработать экспериментальные образцы и провести экспериментальные исследования по проверке новых технических решений и изучению работы силовой передачи сочленённой машины.

Алгоритм исследования приведён на рисунке 1.

Во второй главе рассмотрены неголономные (кинематические) связи гусеничного движителя лесной машины с опорной поверхностью при движении по склону. Было принято, что корпус машины имеет шесть степеней свободы. Введены три правые системы координат. Неподвижная система координат связана с поверхностью пути, а подвижные - жёстко с машиной. Оси первой подвижной системы координат параллельны осям симметрии машины, а второй - осям неподвижной системы координат. Положение осей первой подвижной системы координат относительно неподвижной определено с помощью корабельных углов Крылова. Через корабельные углы выражены тригонометрические функции курсового угла машины (угла между осью неподвижной системы координат, направленной поперёк склона, и проекцией продольной оси машины на плоскость склона), фактических крена (угла между продольной осью машины и проекцией этой оси на плоскость склона) и дифферента (угла между поперечной осью машины и проекцией этой оси на плоскость склона. При использовании найденных тригонометрических функций определены скорость изменения высоты расположения ведущей звёздочки (оси направляющего колеса) при крене машины, скорость изменения длины наклонной ветви гусеницы, а также величины, характеризующие самопроизвольный поворот и боковое смещение машины на склоне. Для оценки самопроизвольного поворота и смещения введены коэффициент самопроизвольного поворота "ая" и коэффициент бокового смещения "Ьд", зависящие как от вида и состояния опорной поверхности, так и от конструкции и технического состояния ходовой части машины и трансмиссии.

Полученные уравнения неголономных связей гусениц с опорной поверхностью при независимой подвеске опорных катков имеют вид для продольного направления (верхний знак соответствует правой гусенице машины, а нижний - левой):

—1ш( , 1 ,- + К3)о11 +лт(-==^===±К3)а12 -4тк1 зту0 ±фкуК4 + л/а11+а12 -\/аи+а12

• Ьса23+0.5В . „ .

+ Ч>1су(К6 +К, ——вшу,, совеку зтфку) +

«21 +а22

Анализ условий эксплуатации лесных машин

Анализ систем лесных машин для сложных условий Методы исследования Обзор исследований процессов движения машин

1

Состояние проблемы создания лесных машин для горных условий

Обзор исследований силовых передач

Процессы движения двухгусеничных и сочлененных машин по склону

Влияние

конструктивных

фактортв

Теоретические исследования

____

Процессы движения сочлененной машины с поперечным стержнем в сцепном устройстве

I Обоснование силовой передачи

Влияние

эксплуатационных факторов

Рисунок 1 - Алгоритм исследования

+ ebyCFK5-K7TK1

hca23T0.5B «21+^22

sin y0 cos Фку )-ГЗВ (l - 5) = 0,

(1)

для поперечного направления

a12

+ bs sina-

«и

au

bsa12 sin a

+ «12

[д/afj +af2 an+ai2

+ Vkyhc coseky sinvky1/an+a?2 +ekyhc С-ф^Д^О. (2)

Здесь 4m, Tim > 4m -проекции скорости центра масс на оси неподвижной системы координат, Фку > Vky, ®ку— корабельные углы Крылова, Фку. Vky, вку - производные по времени корабельных углов, au,оц2, a21,a22,и-2ъ~ направляющие косинусы, у0 -угол между опорной поверхностью и линией, проходящей через оси направляющего колеса и опорного катка машины, В- колея машины при нулевом крене, hc- расстояние от опорной поверхности до центра масс машины, RHk -радиус направляющего колеса (ведущей звёздочки), Rk - радиус опорного катка, lHk -расстояние между проекциями на плоскость, проходящую через продольную и поперечную оси машины, осей направляющего колеса (ведущей звёздочки) и опорного катка, а-угол склона, 1ВЗ -координата оси ведущей звёздочки по оси подвижной системы координат, параллельной продольной

sinv^

оси машины, rok - радиус опорного катка, К5 = 0.5В

■Ja

2 +Г,2

21 +a22

Ki^Rk-Rm),005..7.0 +cos(yr-y0),

K3 = 0.5аВ sin a

Ifflc smy0 «11

{ah+an\!>

ail +«22

Кл =0.5B

COSViq, cosG^y

+a2

22

K« =

im "rok + siny0 JcosOjy cos Фку Vail + ai2,

K7 =Km -rok cos[Va21 +a22 j + ,D3Kl Smy0 •

+ a22-

Эти уравнения, полученные в наиболее общем виде, необходимы для учёта неголономных связей гусениц с опорной поверхностью в математических моделях движения машины по склону. При решении конкретных задач они могут быть упрощены путём исключения составляющих, мало влияющих на результаты конкретных исследований.

В третьей главе рассмотрено влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов двухгусеничной машины на движение по склону. Принимаем движение плоскопараллельным, а машину симметричной относительно её продольной оси. Для составления уравнений движения машины введены

Gsinasintp

Pk2

Рисунок 2 - Вид на машину сверху

неподвижная и подвижная системы координат (см. рисунок 2). Ось £, неподвижной системы координат направлена поперёк склона, ось Т| - вверх по склону. Центр подвижной системы координат связан с центром масс машины, ось X' направлена вдоль продольной оси машины в направлении её передней части, ось Y' направлена к левому борту машины. Движение машины может быть оценено пятью обобщёнными координатами, в число которых входят две координаты £ и п центра масс машины, угол <р поворота относительно оси % неподвижной системы координат (курсовой угол) и перемещения X] левой и Х2 правой гусениц относительно корпуса машины. В диссертации использованы допущения, общепринятые в теории гусеничных машин.

Уравнения неголономных связей в продольном направлении для плоскопараллельного движения машины имеют вид для левой гусеницы

£cosq> + f)sin<p-0,5B<p-Vj(l — 5t) = 0, (3)

для правой 1усеницы " .' •

4 cos <р + f] sin q> + 0,5Вф - V2 (l - б2 ) = 0. (4)

Уравнение неголономной связи в поперечном направлении

T|(l + bs sin a sin ф)- 4(tgcp - bs sin a cos ф) = 0. (5)

С целью уменьшения громоздкости конечных выражений введены квазискорости Л, и тс2, полагая, что

4 = ft] (l + bs sin a sin ф), (6)

fi = ft¡(tg®-bg sin acoso). (7)

ф = л2. ' (8)

Уравнения движения машины определены на основе уравнений Аппеля для неголономных систем, которые в принятых квазикоординатах имеют вид

Ü = = (9)

дй| diii д%2 где S-энергия ускорений машины; Qj, Q2 -квазиобобщённые силы; Ф - диссипативная функция. Принято в дальнейшем, что диссипативная функция равна мощности потерь на буксование гусениц, а энергия ускорений складывается из энергии ускорений мацшны в её плоскопараллельном движении и энергии ускорений гусеничных лент относительно корпуса машины.

Уравнения движения гусеничной машины с жёсткой кинематической связью между гусеницами имеют следующий вид: 7Í j =[A?Ü2Kfl sinTt2 +A21X2Kf2 sin 712 COS2 Jt2 + A2(Kf3 sin 7C2 cos2 %2 +

+ Kf4 COS2 7C2 +Kf5 cos4 7t2) + (Kfg sin 7t2 +Kf9)cos4 Tt2 +A2Kf]0 cos6 TC2]/ • /[Л?(КМ cos2 я2 +Kb2)cosn2 +Л1Л2КШ cos3 712 + + fcl(Kf24cos2m2+Kfe.5)cos37i2], (10)

й2 = (Л2Кр1 +Я2Кр2 COS2 7r2)/(7t2KL4 SeCTt2 +ft1Tt2KL6 C0sn2 +я|крз COSTl2) + + [тс,Л2КЬ1(712кар1 +kep2)]/l7t2KL2 sec и 2 +щп2(Кьз costi2 -KL4) + + ft2(KL5 cos7i2 +KL6 cos2 л2)] + [Л?КК1 + ñ1ft2(KN2 +Kn3 cos2 7t2)-7t2KN4 x xcos2 7t2]/[A2KN5 secTt2 + A(ft2KN6 cos7t2 + ft2(KN7 cos3 Tt2KNg cos7i2)], (11) где Kfl = 2rz(-bf cosa+ ЬгаМ„.-2mg cosa), Kf2 = -8rzmghcBsina, Kf3 = 2grzbrzsina(braMn. -bf cosa), Kf4 = 2g(M,j. -rzf cosa)(bf cosa-b^M^), Kf5 = 2gbrzsin2a(bfcosa-brzMtt), Kfg = grzB2 sin a(bf cosa-brzMtr), Kf9 =gB2(irzcosa-MtrXbf cosa-b^Mtr),

Kfl0 = -gbsrzB2 sin2 a(bf cosa-b^M,,.), Kfel = 2b|rz sin2 a(bf cosa-b^M^), Kb2 =2rz(bf cosa-brzMtr) + 4mgrzcosa, K^ = 8mghcrzBsina,

--b|B2rz sin2 a(bf cosa-bj^Mjr), Kfe5 =-rzB2(bf cosa-b^M^), Kpl = -8g sin a(-xpr + ihc Xbf cos a + b^M^),

Kp2 =-8gB2 sin a(-xpr +flic)(bf cosa+ brzMtr), Kp3 = 4mgB4 cosa-8JB2,

KN) =32BMtrhcgsina(bf cosa-b^M^.),

KN2 =16B2gcosa(Mtr -bR cosaXbf cosa-b^M^),

KN3 = 64bRgh2 sin2 a(bf cosa-bfj-Mt,.),

KN4 = -24ghcB3Mtr sina(bf cosa-b^M^),

KN5 = -16rz cosa[mgB2 cosa + 2J(bf cosa - b^M^)],

KN6 =64rzhcsina[J(bf cosa-brzMtr)-mgB2cosa], KN7 = 64rzh2mgB2 sin2 a,

KN8 =12rzB2cosa[mgB2cosa-2J(bf cosa-b^M^^bf =1 + -^^-,

Фкршах

KL1 =-8gkdl(bf cosa-b^M^), KL2 = -4kd2[mgB2cosa-2J(bf cosa-ЬПМ„.)], KU = -8kd2hcB2mg sin a, KL4 = -4[mgB2 cosa-2J(bf cosa ~ЬгаМ„.)],

т -> - -> 0101

KL5 = 4kd2B (таВ cosa-2 Л. KL6 = 8hcmgB_ sin a, brz =-—.

~ТФкртах

Уравнения движения машины с дифференциальной связью между гусеницами:

711*2 (А2<1*8я2 - A3dBld COSTC2) + (A2dQ2d +BldQ]d)COS7t2

«1 =-2-» ' '

A)dBld COS7C2 - A2d

„ AiA2(AldA2dtgTC2 - A2dA3d) +A]dQ2d cosn2 + A2dQ;d ^

AldBid COS7t2 - Aid

r

1

где Ald =-

COS Л 2

Ul2 -2 2 kkcl~kkc2cos "2 1 + DgSin a cos л2 +mg---

0-5kbmmgBcosjt2 _ tgn2 f, , ^ kkcl - kkc2 cos2 %2

Azd = т—ГИГ' A3d "

kbf-khccos^Jt2 costc2

kbf-khc<:os n2 1+m

8 kbf - khc cos2 ti2 )

2

Bld = J + 0.25mgB2 kkcl ~kkc2C°S ", kkcl =0.5bf cos2 a-bMtrcosa, kbf-khccos^ %2

Q'ld = —— g - fg cos a - g sin a sin n2 + gbs sin a cos я2, kj^ = 2bf hc sin a,

rz

n2gkdlcosu2(it2k j+к^г) 2T-2 • 2

Q2d =-;-—-^- + (xpr-fhc)gsinacos7t2> kbc =bfh^smi

n2 COS1l2 — 7t J к ¿2

2 2 2 - ftfMrtSV

kbf = 0.25bf cos a + bMtr -bMtTbf cosa, kbm = 2bMtrhc sin a, bMtr =

ггФкртах

Для определения влияния конструктивных и опорно-сцепных параметров машины на ей самопроизвольный поворот выполнено математическое моделирование движения по склону. Моделирование выполнялось с помощью пакетов прикладных программ STATGRAPHICS и MATHCAD 7 PROFESSIONAL. Установлено, что двух гусеничная машина с жёсткой кинематической связью между гусеницами (машина с планетарным механизмом поворота) менее подвержена самопроизвольному повороту в сторону подножья склона, чем машина с дифференциальной связью между гусеницами (машина с механизмом поворота "простой дифференциал"). Уменьшение угла самопроизвольного поворота машины с планетарным механизмом поворота обеспечивают уменьшение расстояния hc от опорной поверхности до центра масс машины, отнесённое к колее машины, и уменьшение коэффициента сопротивления качению f, а также увеличение параметра L/B, колеи машины В, максимального коэффициента сопротивления повороту |J.ra и коэффициента сцепления гусениц в продольном направлении ф8С (см. рисунки 3 и 4). Снятие нешлономной связи в поперечном направлении приводит к боковому скольжению движущейся по с клонудвух гусеничной машины. Скорость скольжения зависит от крутизны склона, параметров связи гусениц с опорной поверхностью и времени скольясения.

В главе 4 рассмотрено влияние конструктивных' и опорно-сцепных факторов сочленённой гусеничной машины на движение по склону. Сочле-

Рисунок 3 - Влияние конструктивных факторов на угол поворота машины с планетарным механизмом поворота. Угол склона 20°

Дт=0,675

и

м им V 1 11 г

Тя

ГК

Рисунок 4 - Влияние опорно-сцепных факторов на угол поворота машины с планетарным механизмом поворота. Угол склона 20°

нённая машина включает в себя две тележки, одна из которых является моторной, а другая предназначена для монтажа на ней технологического оборудования. Введены три системы координат, одна неподвижная т|0^ и две связанные с центрами масс соответственно моторной и технологической тележек подвижные ХтОтУт и ХТ0ТУТ (см. рисунок 5, на котором обозначено: фт - направление движения технологической тележки; фт - направление -движения моторной тележки; Дф- угол между продольными осями моторной и технологической тележек; А - вертикальный шарнир сцепного устройства). Пусть тележки соединены сцепным устройством, включающим в себя

вертикальный шарнир, расположенный на продольных осях симметрии обеих тележек. Наличие сцепного устройства проявляется в равенстве абсолютных скоростей точек моторной и технологической тележек, совпадающих с осью

шарнира сцепного устройства, или в равенстве проекций этих скоростей на оси какой-либо системы координат. Движение сочленённой двухтеле-жечной машины может быть описано десятью обобщёнными координатами, в число которых входят координаты

^ш.Лт.^т.Лт центров масс моторной и технологической тележек, углы ФЮ,ФХ между продольными осями моторной и технологической тележек и • осью 4 неподвижной системы координат, перемещения х]п),х2т, Х]т, х2т гусениц моторной и технологической тележек относительно соответствующих корпусов. Введём квазискорости

=4m cos(Pm+Лт «1Пфт. *2т =Т|т «»Фт-%т SÍI^m, Л3т=ф3т, (14) л1т совфт +Т)т 8тфт, я2т =лт созф,-%Т 8Шфт, л3т=фт. (15) Уравнения связи тележек в принятых квазикоординатах при условии равенства угловых скоростей обеих тележек имеют вид:

я1ш - *iT eos Дф + А2т sin Аф + ft3mIT sin Дф = 0, ' (16)

Л2т - Л2т cos Л<Р - Л1т sin Дф - ft3m (lm + 1т eos Дф) = 0. (17)

Уравнения неголономных связей тележек в поперечном направлении:

л2ш +Aimbsm sinacosjt3m = 0, я2т+rclTbSx sin a eos тс3т = 0. (18)

Здесь bSm, bSx -соответственно, коэффициенты боковых смещений моторной и технологической тележек. При условии равенства угловых скоростей тележек и наложении на тележки неголономных связей в поперечном направлении сочленённая машина имеет одну степень свободы. В этом случае движение машины определяется уравнением

bST~bSm

Рисунок 5 - Схема сочленённой гусеничной машины с симметричным сцепным устройством

я3т = *3т = -я lm sm a eos л3ш ■

1т+1т

(19)

Анализ этого уравнения показывает, что с повышением крутизны склона увеличивается и отклонение машины от первоначального направления дви-

жения поперёк склона. В зависимости от соотношения коэффициентов бокового смещения моторной и технологической тележек машина может разворачиваться либо вверх по склону, либо вниз. При равных коэффициентах машина не изменяет заданного направления движения. С повышением суммарной длины (1т +1т) дышл тележек уменьшается и отклонение машины от первоначального направления движения. Водитель может изменением угла складывания тележек при неодинаковых коэффициентах смещения моторной и технологической тележек обеспечить нужное направление движения машины, в том числе и движение поперёк склона без отклонения. Отсюда следует вывод, что сочленённая гусеничная машина при движении по склону с наложенными неголономными связями в поперечном направлении благодаря способности сохранять заданное направление имеет более высокие эксплуатационные свойства, чем машина двухгусеничная.

При снятии неголономной связи с движителей технологической тележки в поперечном направлении получим два уравнения движения в квазикоординатах.

jiim[kGXmbSm sin a cos ят +(sin Дср + Ь5ш sin a cos Дф cos 7i3m )(1 m cosA<p+lT)]--AlmA3m[kGXm(1 + bSm sin a sin 7t3m ) + (cos Дф + bSm sin a cos Дф sin 7t3m -- bSm sin a sin A(p cos 7i3m Xlm cos АФ + lT)](1m COS Дф + 1T) + ft3m' sin Дф(1т + Xm)x x(lm cosAV + lT) + 7t3m{[kGXm + jm +JT +0.5B2(kgr н-к^КОт + lm cos Дф+ + %m cos ДФ)(1 m cos Дф +1T)} - g[ñlmя3т (WE j cos я3m - WE2 cos тс3т) + + ftL(WE3 cos7tfm +WE4 cosit3m +WE5)]/[ñfmWE6 cosrt3m +Almñ3m(WE7 x xcosrc3m +WE8) + Tc^m(WE9 cos7t3m + WE,0}] = KA2 sinn3m -KA1 cos7t3m +

+ g(xprmkG sin a cos я Зт + хрггцта coscO-gtn™ cosa + (nTm ——+siflA(p)x

KQ3

Kqj

x sin a sin 7t3m + (Итт--cos Дф) sin a cos я3ш ], (20)

KQ3

7ilm[kG(l + bsm sin2 acos2 ^3m) + 2kgm +(1 + 2к8Г)(со8Дф-Ь8т sinasinAipx хсозя3т)]+я1тя3т[8тДф+Ь8ш 8та5тДф8тя3т(1 + 2кег) + Ь5т sinax

x cos Дф cos я 3m -kGbsm sin a sin я 3m cosrc3ra]ic3m (ксдт +1T +lm cos Дф +

+ Xm С08Дф) + 713т[к0ХтЬт sinacosK3m -О + гк^т +Xm)sin Дф] = 0. (21)

В этих уравнениях

КА, =fgsina(hcmkG +hCT ««Дф), КА2 = fghCT sincxsin Дф.

WE, = 1201.mkGB sin2 a, WE2 = 120nmmLmkGBsinacosa,

WE3 =340LmkGB2 sin2 a, WE4 = 60цттЬшксВ2 sin acosa,

WE3 =400ц2тЬткоВ2 cos2 a, WE6 =36 sin a, WE7 =204Bsina,

WE8 =240>immBcosa, WE9=lllB2sina, WE10 = МвОц^В2 cosa.

1 - направление движения, 2 - угловая скорость Рисунок 6 - Зависимости направления движения и угловой скорости машины от времени

С целью изучения влияния конструктивных и опорно-сцепных параметров сочленённой гусеничной машины на угол её поворота и максимальную угловую скорость при начавшемся скольжении задней технологической тележки на склоне проведено математическое моделирование, которое вы-МАТНСАО 7 Р1Ю-

полнялось с помощью пакетов прикладных программ РЕвЗЮЫАЬ и БТАТОКАРШСв.

При скольжении технологической тележки в поперечном направлении происходит разворот машины в направлении вершины склона (см. рисунок 6). Угловая скорость машины вначале увеличивается, затем уменьшается до нуля, сама же машина после прекращения скольжения движется прямолинейно под углом к прежнему направлению движения. Скольжение технологической тележки начинается при величине коэффициента сцепления в поперечном направлении, меньшей минимально необходимой величины для удержания на склоне двухгусеничной машины.

Анализ результатов математического моделирования показывает (см. рисунки 7, 8), что уменьшение угла поворота машины и уменьшение максимальной угловой скорости обеспечивают увеличение опорно-сцепных (максимальный коэффициент сопротивления повороту моторной тележки Ц^д, коэффициент сцепления в поперечном направлении технологической тележки (Хтт, коэффициент сопротивления качению гусениц £) и конструктивных факторов (колея тележек В, длина опорной части гусеницы моторной тележки Ьт, отнесённые к колее машины расстояния от опорной поверхности до центров масс моторной и технологической тележек Ьс = Ьст = ЬСТ, отношение весов моторной и технологической тележек кд), а также уменьшение суммарной длины дышл моторной и технологической тележек (расстояния между поперечными осями симметрии тележек)1тт = 1т + 1Т.

Увеличить коэффициент сопротивления повороту моторной тележки возможно, например, за счёт установки дополнительных поперечных грунто-зацепов или блокировкой её межколёсного дифференциала. Коэффициент

Рисунок 7 - Влияние конструктивных факторов на изменение направления движения машины при скольжении технологической тележки

I

сцепления в поперечном направлении технологической тележки, при котором начинается её скольжение, при этом уменьшится. Вмешательство водителя в процесс бокового скольжения технологической тележки путём поворота машины в сторону скольжения позволит уменьшить отклонение машины от заданного направление движения. Сочленённая гусеничная машина обладает, таким-образом, благодаря повышению безопасности работы на склоне более высокими эксплуатационными свойствами, чем двухгусеничная.

Рисунок 8 - Влияние опорно-сцепных факторов на изменение направления движения машины при скольжении технологической тележки

В главе 5 выполнено обоснование параметров и разработка сцепного устройства сочленённой гусеничной машины. Для уменьшения длины машины, повышения её маневренности и проходимости разработано сцепное устройство, включающее в себя поперечный стержень, соединённый расположенными кососимметрично вертикальными и горизонтальными шарнирами с тележками машины (см. рисунок 9, на котором 1-поперечный стержень, 2-вертикальный шарнир, 3-дышло тележки, 4-горизонтальный продольный шарнир, 5-опорный элемент, 6-рама тележки, 7-горизонтальный поперечный

шарнир, 8-гидроцилиндр поворота, 9-гидроцилиндр дифферента). Анализ кинематики криволинейного движения машины с таким сцепным устройством показывает, что уменьшение длины такой машины по сравнению с машиной с симметричным сцепным устройством существенно зависит от относительной длины поперечного стержня 1СТ (длины стержня, отнесённого к колее машины) и максимального угла складывания тележек р„р, определяемом по условию

касания гусениц моторной и технологической тележек (см. рисунок 11). При длине стержня, равной ширине машины, и максимальном угле складывания тележек, равном 90°, уменьшение длины машины с поперечным стержнем составляет 28%.

Рисунок 9 - Кинематическая схема сцепного устройства сочленённого транспортного средства по а.с. СССР № 1532415

Рисунок 10 - Зависимость относительного изменения длины машины от максимального угла складывания тележек и относительной длины поперечного стержня

Относительный радиус поворота налево моторной тележки машины с таким сцепным устройством определяется следующим уравнением.

Р Кш _(1т+Хт)с08(ат-«т)+1т+Хт ,

1Ч.т —- —-*/--—:--г

В В81п(ат-ат)

+ 1ст[зшат^(ат -аТ)-со8ат +0.5]. (22) Здесь хт > Хт ~ смещения полюсов поворота моторной и технологической тележек.

Зависимость минимального радиуса поворота моторной тележки, отнесённого к колее машины, от относительной длины поперечного стержня представлена на рисунке 10. Из рисунка следует, что относительный радиус поворота тележки машины с поперечным стержнем в сцепном устройстве меньше, чем у машины с симметричным сцепным устройством с одним вертикальным шарниром. С увеличением длины поперечного стержня до величины, соответствующей ширине машины по гусеницам, относительный радиус поворота уменьшается. Минимальный радиус поворота при равенстве угла между поперечным стержнем и поперечной осью тележки максимальному углу складывания тележек, равному 90°, составляет 1.55 колеи машины (минимальный радиус поворота двухгусеничной машины при торможении одной гусеницы ра-Рисунок 11 - Схема поворота сочле- вен 0.5 колеи машины). Нужно нённой гусеничной машины со сцеп- отметить, что сочленённая маши-ным устройством с поперечным на с длшюй поперечного стержня, стержнем равной ширине машины по гусе-

ницам, допускает у гол между поперечным стержнем и поперечной осью тележки, больший, чем 90°, при этом радиус поворота тележки будет меньше, чем 1.55 колеи машины.

Зависимости, определяющие относительные тяговые усилия Р^ на гусеницах технологической и Р^, на гусеницах моторной тележек сочленённой машины при повороте имеют следующий вид:

(Автат -кцк0 вта,,,}^^ +

+ 2ZjAa sinaT

ркт = М"

kj^(kGkf cosam + cosa.,)

(kmd cosam +cosaT)Z,

Lmd

cosam +cosa.

p _ kmd ñ rkm - "¡-Лст>

где

сое а.

(22)

ítr )"

Z, =kLA2+kMkGkLL, Z2 =(AC-ktlEXkmdíkm -kmdIc -2k^kGkJmL + íCTsinam-2kLA(íT+AA), Z3 = k^I^-kmdlCT cosam - ífcr (aac + kf^F)- kLAA2 + O^k^kokLL + k^kfkG (lCT eos am )+ + kfnlfr + 0.25kL -2ÍTkLAA,

A =

kGkn[kmd+cOs(am-«T)] kmdcos(am-aT)+l

С = ■

2 sin а T

2kG sinan

kmd cosanl+cosaT kmd cosam+cosaT

w t -iíüL w _ Gm t P|

' *мц ~ ' Ц _ .. ' G — гл ' Kmd

kfn(kfkG -kmd)sin(«m -<*т) -2[kmdcos(am-aT)+l]

kGkfCosam +cosaT kmd cosam +cosaT

F =

к = —

f цт'~" GT

Pfcr

lí - ton p _ km p _ — - ' rkm — r^ > кт "

гкт

GT

R

u 105 9 7 J б

m ♦ i

г

и

a¡¿-15 )0°

' - - .

(^=15 60°'"

-30°; -90° ip эи

ofc-ЗС 600 ------ .Г.... )

\

<*т-б0 600 - пр"90С h=--

n

km

Ifr g , "km " g

¡kx _ IkT в ! ■ lf ьт

ÍT = 1T = LT' ¡m и ¡Г|г

kL _LT

В ' LT '

'fin

мш В

В

1СТ - длина поперечного

стержня, б,,,, От — веса моторной и технологической тележек,

Рисунок 12 - Зависимость относительного йш'И-т коэффициенты

радиуса поворота 1?т моторной тележки от относительной длины поперечного стержня !ст, угла ат между поперечной осью тележки и стержнем и максимального угла рпр складывания тележек

сопротивления повороту моторной и технологи ческой тележек, ^т' ^т — коэффициенты сопротивления качению моторной и технологической тележек.

Анализ криволинейного движения сочленённой машины показал, что при одинаковых конструктивных параметрах и эксплуатационных условиях относительные силы тяги моторной и технологической тележек и относительные суммарные силы тяги машины с поперечным стержнем в сцепйом устройстве и машины с симметричным сцепным устройством одинаковы. На относительный радиус поворота тележек сочленённой машины оказывают влияние степень блокировки межгусеничных дифференциалов обеих тележек, с увеличением которой относительные радиусы поворота увеличиваются, увеличиваются при этом и удельные силы тяги тележек. При равных весах моторной и технологической тележек, равенстве удельных сил тяги и расположении на их соответствующих продольных осях симметрии значения относительных радиусов поворота во всём диапазоне углов между продольными осями симметрии тележек минимальны. Таким образом, существенной разницы в силовом взаимодействии с опорной поверхностью сочленённых гусеничных машин с симметричным сцепным устройством и машин со сцепным устройством, включающим в себя поперечный стержень с двумя вертикальными шарнирами, не имеется.

При исследовании кинематики движения сочленённой машины через неровность было принято, что тележки сочленённой машины снабжены жёсткими катками, жёстко закреплёнными на их рамах. Продольный шарнир сцепного устройства на моторной тележке расположен на левом борту, а продольный шарнир на технологической - на правом. Результаты исследования показали, что сцепное устройство с поперечным стержнем в сравнение с симметричным сцепным устройством позволяет уменьшить воздействие машины на опорную поверхность при движении по неровностям за счёт уменьшения нагрузок на катки, имеющих контакт с опорной поверхностью; отклонения машины от заданного направления движения и бокового скольжения тележек.

В шестой главе рассмотрены вопросы, касающиеся разработке технических решений, направленных на реализацию теоретических положений. Эти решения связаны с обоснованием параметров и разработкой системы управления поворотом, системы передачи энергии двигателя на технологическую тележку и других систем, а также с уменьшением затрат на проектирование машины, её изготовление, техническое обслуживание и эксплуатацию.

Сцепное устройство с поперечным стержнем из-за увеличенного числа степеней свободы не позволяет использовать известные системы управления сочленёнными машинами, в которых изменение угла между продольными осями тележек осуществляется, как правило, двумя гидроцилиндрами, работающими одновременно. В сцепном устройстве с поперечным стержнем должно быть минимально два гидроцилиндра управления изменением угла .между продольными осями тележек, причём эти гидроцилиндры должны работать разновременно и последовательно при повороте машины и одновременно - при изменении расстояния между тележками. Было разработано пять

вариантов таких систем управления, один из наиболее эффективных описан в диссертации.

Проходимость - важнейшее эксплуатационное свойство лесной машины. Высокая проходимость в горных условиях может быть обеспечена активизацией всех гусениц лесной машины. Передача энергии с одной тележки сочленённой машины на другую с помощью механического привода, особенно через сцепное устройство с повышенным числом степеней свободы, каким является сцепное устройство с поперечным стержнем и двумя вертикальными шарнирами, является выполнимой, но технически сложной задачей. Усложняются при этом и операции сцепки и расцепки моторной и технологической тележек, что немаловажно при блочно-модульной конструкции машины. В связи с этим представляют интерес силовые передачи, в которых передача энергии двигателя внутреннего сгорания с моторной тележки на технологическую осуществляется путём её преобразования из одного вида в другой.

В диссертации рассмотрены возможные варианты передающих систем лесных сочленённых машин, наиболее общая из которых представлена на рисунке 13. На этом рисунке Мс — кинематическая муфта, в качестве которой может быть использован дифференциальный механизм; Тр1 - трансформатор

ве которого может быть использована механическая коробка передач; Тр2 - трансформатор механической энергии, в качестве которого может быть использована либо генератор и электромотор, либо гидронасос и гидромотор. Подобная передающая система, как показывают результаты исследования, имеет несколько режимов работы, которые характеризуются или параллельными потоками энергии в ветвях, или потоками с циркуляцией энергии. Для увеличения числа режимов работы, которые можно практически использовать на лесной машине, и повышения её эксплуатационных свойств разработаны и обоснованы технические решения по совершенствованию рассматриваемой передающей системы, описанные в диссертации. Установлено, что трогание с места сочленённой машины с силовой передачей, выполненной по наиболее общей схеме силового потока, целесообразно осуществлять регулированием режима работы бесступенчатого трансформатора.

К эксплуатационным свойствам лесной машины, определяемым при её неподвижном состоянии, относятся компоновочные характеристики, оказывающие влияние и на те эксплуатационные свойства, которые характеризуют подвижность машины. Учёные Санкт-Петербургской государственной

механической энергии, в

Рисунок 13 - Передающая система с разветвлением потока энергии кинематической муфтой

лесотехнической академии (СПбЛТА) с целью повышения эксплуатационных свойств лесных машин и достижения высокой унификации обосновали возможность компоновки лесных колёсных машин на базе колёсного сельскохозяйственного трактора и предложили соответствующие технические решения. Степень унификации лесных машин повысится, если и колёсные, и гусеничные лесные машины создавать на основе колёсного трактора, образовав семейство блочно - модульных унифицированных колёсных и гусеничных лесопромышленных и лесохозяйственных машин. Структура такого

семейства может иметь вид, представленный на рисунке 14. Первая ветвь семейства лесных машин колёсная. С базового сельскохозяйственного трактора, в соответствии с предложением Санкт-Петербургской лесотехнической академии, снимается передний мост. Образованный одноосный моторный модуль сцепным устройством соединяют с одноосной тележкой, привод колёс которой производится от двигателя моторного модуля. В результате получен сочленённый колёсный лесной трактор. Вторая ветвь семейства лесных машин колёс-но-гусеничная. На базовый трактор вместо ведущих колёс устанавливаются две балансир-ные гусеничные тележки (предложение ВНИИПОМлесхоза). Третья ветвь семейства лесных машин гусеничная. С базового колёсного трактора снимается передний мост и задние колёса. Полученный таким образом моторно - трансмиссионный блок устанавливается на выполненную в виде модуля гусеничную тележку. Связь выходных валов моторно - трансмиссионного блока с ведущими звёздочками гусеничной тележки может быть осуществлена, например, с помощью бортовых цепных передач. Такая моторная гусеничная тележка имеет связь гусениц между собой через межколёсный яифференпиал моторно - трансмиссионного блока, который в данном случае выполняет роль механизма поворота гусеничной тележки. При соединении моторной тележки сцепным устройством с технологической тележкой и передачи части энергии двигателя моторно - трансмиссионного блока на

Базовая машина

шина/ |

<аЭ

Моторный модуль

Моторно-транс. блок

Гусеничный трактор

РООКГОООв

Сочлененная гусеничная

Рисунок 14 - Структурная схема семейства лесных машин на базе колёсного трактора

вторую тележку для активизации её. гусениц образуется сочленённая гусеничная машина со сменной технологической тележкой. При установке на моторную тележку механизма поворота, выполненного, например, бесступенчатым и не связанного конструктивно с моторно - трансмиссионным блоком, образуется гусеничный лесной трактор с бесступенчатым механизмом поворота. Таким образом, на основе нескольких колёсных тракторов различной мощности можно создать спектр лесных машин различного технологического назначения, предназначенный для работы в любых конкретных условиях.

Научные результаты, полученные в диссертации, реализованы в новых технических решениях, направленных на совершенствование большинства функциональных систем, устройств и механизмов лесной машины и обеспечивающих повышение её эксплуатационных свойств. На основе этих решений разработана структурная модель лесной машины, приведённая в диссертации. В качестве формы построения структурной модели принят древовидный граф, листьями которого являются варианты упомянутых выше технических решений. Таким образом, разработанная структурная модель лесной машины представляет собой граф выбора новых технических решений и может быть использована для решения задач структурного синтеза лесопромышленных и лесохозяйственных машин. -

В диссертации приведены результаты экспериментальных исследований моторной тележки сочленённой гусеничной'кашиньг (см. рисунок 15), спроектированной и изготовленной в соответствиях а.с. СССР №1613378 и

патентом РосЙЙИ №2059502, полученных автором. Экспериментальные исследования показали:

- машина способна перемещаться по склону крутизной до 30° в условиях горной лесосеки;

- начавшееся боковое скольжение машины на склоне возможно прекратить разворотом её в направлении вершины склона;

- при движении по снежному покрову в случае касания почвы грунтозацепами боковое скольжение машины начинается при меньших углах склона, чем при движении без касания;

- воздействие на почву машины с удельным давлением менее 15 кПа ограничивается внедрением в неё грунтозацепов без образования колеи.

В диссертации приведены результаты экспериментальных исследований активных автопоездов с описанной выше системой передачи энергии, в которой в качестве трансформаторов энергии использовались коробка пе-

Рисунок 15 - Эксперимен-к тапьная моторная тележка

сочленённой машины

редач базовой машины и система генератор - электромотор постоянного тока, а в качестве кинематической муфты - дифференциальный механизм. Эти исследования показали:

- установленные на автопоездах передающие системы отвечают требованиям, предъявляемым к силовым передачам сочленённых машин, и обеспечивают кинематическое соответствие скоростей вращения движителей, бесступенчатое изменение скорости движения, возможность перераспределения тяговых усилий по движителям;

- достоверность теоретических исследований по обоснованию режимов работы рассматриваемой передающей системы.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. В диссертации получила дальнейшее развитие теория движения гусеничных машин. При этом составлены в неподвижной системе координат уравнения неголономных связей гусеничного движителя с эластичной подвеской опорных катков при сферическом движении машины по склону с учётом её самопроизвольного поворота и бокового смещения; разработаны математические модели движения по склону двухгусеничной машины с жёсткой и дифференциальной связями между гусениц и сочленённой гусеничной машины при наложении и снятии неголономных связей гусениц с опорной поверхностью, позволяющие оценивать влияние конструктивных факторов и факторов взаимодействия с опорной поверхностью на характеристики движения по склону; разработано сцепное устройство с поперечным стержнем и выполнен анализ кинематики и динамики криволинейного движения и движения через неровность сочленённой гусеничной машины с таким сцепным устройством.

2. Математическое моделирование движения гусеничных машин по склону позволило определить влияние конструктивных факторов и факторов взаимодействия с опорной поверхностью на характеристики движения. Установлено:

- двухгусеничная машина с жёсткой кинематической связью между гусеницами менее подвержена самопроизвольному повороту в сторону подножья склона, чем машина с механизмом поворота "простой дифференциал", при снятии неголономной связи в поперечном направлении происходит боковое скольжение машины с возрастающей скоростью;

- сочленённая гусеничная машина способна перемещаться поперёк склона без изменения направления движения и смещения вниз по склону; начавшееся боковое скольжение одной из тележек сочленённой машины без вмешательства водителя прекращается за счёт разворота всей машины, при этом более безопасным является скольжение задней тележки с разворотом вверх по склону.

3. Использование при проектировании лесных машин для горных условий разработанных математических моделей даёт возможность производить оценку влияния на процесс движения по склону технических параметров машины и их необходимую корректировку.

4. Результаты исследования кинематики и динамики криволинейного движения и движения через неровность сочленённой гусеничной машины со сцепным устройством с поперечным стержнем показывают:

- минимальная длина машины при одном и том же угле между продольными осями тележек (угле складывания) с увеличением длины поперечного стержня уменьшается; при максимальном, определяемом касанием гусениц тележек угле между продольными осями тележек, равном 90°, и длине поперечного стержня, равной колее машины, уменьшение длины составляет 28.6%;

радиусы поворота сочленённых машин с разными длинами поперечного стержня сцепного устройства одинаковы, если угол между продольными осями тележек равен максимальному; с уменьшением угла между продольными осями тележек радиус поворота увеличивается в большей степени у машины с меньшей длиной поперечного стержня: при максимальном угле между продольными осями тележек, равном 90°, если угол складывания составляет 30°, радиус поворота машины с длиной поперечного стержня, равной Ширине машины по гусеницам, меньше радиуса поворота машины без поперечного стержня на 29.2%, а при угле складывания 15° - на 34.7%; •

- силовое взаимодействие с опорной поверхностью машин с поперечными стержнями различной длины одинаково;

- при переезде неровности одним бортом сочленённой машины помимо крена тележки имеют место поперечные смещения тележек машины относительно друг друга и изменение направления движения. При отнесённых к колее машины высоте неровности, равной 0,3, высоте расположения горизонтального продольного шарнира сцепного устройства, равной 0.3, и длине поперечного стержня, равной 1, Смещение тележек равно 0.095 колеи тележки, а изменение угла, определяющего направление движения, составляет 5.4°. При тех же условиях сочленённая машина с симметричным сцепным устройством с одним вертикальным шарниром имеет относительное смещение тележек больше на 24.2%, а изменение угла, определяющего направление движения, больше на 24%, при этом имеет место дифферент всей машины с перераспределением нагрузок по опорным каткам. Смещение тележек и изменение направления движения увеличиваются при увеличении высоты расположения горизонтального продольного шарнира, а также при уменьшении длины поперечного стержня. "

5. Для управления сочленённой машиной со сцепным устройством с поперечным стержнем и двумя вертикальными шарнирами необходимо использование принципа управления, заключающегося в разновременности

и последовательности работы двух гидроцилиндров, изменяющих угол между продольными осями моторной и технологической тележек. Разработанные технические решения систем управления сочленённой машиной с поперечным стержнем с двумя вертикальными шарнирами в сцепном устройстве реализуют найденный принцип управления и обеспечивают как осуществление поворота машины, так и изменение расстояния между тележками для повышения проходимости и уменьшения воздействия на почву.

6." Для упрощения анализа силовых передач сочленённых машин в результате наложения силовых и кинематических ограничений на обобщённые узловые точки силового потока выявлены четыре передающих системы, названные редуктором, кинематической муфтой, силовой муфтой и трансформатором. Установлено, что наиболее общей схемой силового потока, описывающей свойства большинства ступенчатых передач сочленённых машин, является схема, включающая в себя кинематическую муфту, выходными ветвями связанную со ступенчатым и бесступенчатым трансформаторами механической энергии.

7. Теоретически и экспериментально определены режимы работы наиболее общей схемы силовой передачи сочленённой машины. Силовыми режимами, которые целесообразно использовать при эксплуатации лесной машины, являются: тяговые режимы с параллельными потоками энергии в трансформаторах при движении машины передним и задним ходом; тяговые режимы с циркуляцией мощности и перегрузкой ступенчатого трансформатора при движении передним ходом и перегрузкой бесступенчатого трансформатора при движении задним ходом; режим торможения с параллельными потоками энергии. Трогание с места сочленённой машины с силовой передачей, выполненной по наиболее общей схеме силового потока, целесообразно осуществлять регулированием режима работы бесступенчатого трансформатора.

8. Для синтеза структурных схем машин, предназначенных для выполнения технологических операций в лесном хозяйстве и лесопромышленном комплексе, рекомендуется структурная модель лесной машины, разработанная на основе группы изобретений автора.

9. Структура семейства блочно-модульных колёсных и гусеничных машин, разработанная на основе колёсного трактора, позволяет создать спектр лесных машин различного технологического назначения, способных работать в заданных условиях, и обеспечить высокую степень их унификации. Предложенные компоновочные схемы лесных гусеничных машин обеспечивают реализацию структуры семейства.

Ю.Экспериментальными исследованиями созданных образцов машин доказана работоспособность новых технических решений и целесообразность их применения при создании лесных машин для горных условий.

11.Повышение эксплуатационных свойств лесной машины для горных условий обеспечивается:

установкой на двухгусеничной машине дифференциального механизма поворота, при этом повышается безопасность движения по склону; в двухгусеничной машине с жёсткой кинематической связью между гусеницами уменьшением относительного расстояния от опорной поверхности до центра масс hc и уменьшением коэффициента сопротивления качению f, а также увеличением параметра L/B, колеи машины В, максимального коэффициента сопротивления повороту цт и коэффициента сцепления гусениц в продольном направлении <psc, при этом уменьшается угол самопроизвольного поворота (если цт = 0.675, ср^ = 0.75, f = 0.25, то на склоне крутизной 20° при L/В = 1.5, В = 2.2, hc = 0.4 угол самопроизвольного поворота машины на пути 10 метров составит 0.6°, а при L/B = 1.25, В = 1.2, hc = 0.9 он увеличивается до 2.8°); использованием сочленённой гусеничной машины;

повышением опорно-сцепных (максимальный коэффициент сопротивления повороту передней моторной тележки |iram, коэффициент сцепления в поперечном направлении задней тележки , коэффициент сопротивления качейию гусениц f) и конструктивных факторов (колея тележек В, длина опорной части гусеницы передней тележки Lm, относительные расстояния от опорной поверхности до центров масс тележек Ид,, и hCT, отношение весов передней и задней тележек kG) сочленённой гусеничной машины, а также уменьшением суммарной длины дышл тележек 1тт = 1т +1Т, при этом уменьшается угол разворота машины при боковом скольжении задней тележки;

использованием сцепного устройства с поперечным стержнем, длина которого не менее колеи машины;

установкой на передней моторной тележке дополнительных поперечных грунтозацепов; . .

установкой на задней технологической тележке механизма блокировки межколёсного дифференциала;

применением блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных машин;

применением при механической силовой передаче моторной тележки межтележечного дифференциала и гидрообъёмного или электрического привода гусениц технологической тележки;

внедрением в конструкцию лесной машины для горных условий предлагаемых технических решений, выполненных на уровне изобретений.

Основное содержание диссертации изложено в следующих опубликованных работах

Работы монографического и учебного плана:

1. Холопов В.Н. Лесные машины для работы на склонах. Развитие теории и технические решения. Монография. - Красноярск: СибГТУ, 2002. - 225 с.

2. Холопов В.Н. Бесступенчатые передачи. Ч. 2. Передачи с разветвлением потока мощности: Учебное пособие для студентов специальности 17.04. — Красноярск: СТИ, 1994. - 108 с.

Статьи:

3. Лабзин В.А., Холопов В.Н. Лесная машина для работы на горных склонах // Лесная промышленность - 1991. - №2. - с. 20 -21.

4. Лабзин В.А., Холопов В.Н. Способ движения гусеничной машины поперёк склона // Всесоюзная научно-практическая конференция «Использование и восстановление ресурсов Ангаро-енисейского региона»: Сборник научных трудов. -Красноярск, 1992. - С. 93-96.

5. Холопов В.Н., Лабзин В.А. К кинематике поворота сочленённой машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия. - Красноярск, 1994. - 13 с. - Деп. в ВИНИТИ 14.11.94, № 2591 - В94.

6. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Силовой анализ равномерного поворота четы-рёхгусеничной машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия. - Красноярск, 1995. - 13 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95,

№ 109-В95.

7. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Геометрические характеристики преодоления сочленённой машиной неровности // Красноярская гос. технол. академия. -Красноярск, 1995. - 21 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 110 - В95.

8. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Геометрические параметры поворота сочленённой гусеничной машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия - Красноярск, 1995. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 111-В95.

9. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Уравнения динамического баланса механической системы сочленённой машины // Красноярская гос. технол. академия. - Красноярск, 1995. - 14 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 108 - В95.

10.Холопов В.Н. и др. О движении гусеничной машины по горному склону / Холопов В.Н., Лабзин В.А., Казаков O.A.; Красноярская гос. технол. академия. - Красноярск, 1997. - 9 с. - Деп. в ВИНИТИ 08.01.97, № 47- В97.

11 .Холопов В.Н., Лабзин В.А. Об уравнениях неголономной связи гусеничной горной машины // Красноярская гос. технол. академия. - Красноярск,

__1997. - 41 с. - Деп. в ВИНИТИ 08.01.97, № 48 - В97. ____

12. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Анализ математической модели криволинейного движения лесной сочленённой машины // Красноярская гос. технол.

академия. - Красноярск, 1997. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 05.06.97, № 1869 -В97.

13. Холопов В.Н. и др. Математическая модель лесной машины для работы на склонах / Холопов В.Н., Лабзин В.А., Казаков O.A.; Красноярская гос. технол. академия. - Красноярск, 1997. - 32 с. - Деп. в ВИНИТИ 05.06.97, № 1870 - В97.

14.Холопов В.Н., Лабзин В.А. Теоретическое обоснование некоторых параметров горной четырёхгусеничной машины // Всесоюзная научно-практическая конференция «Проблемы химико-лесного комплекса»: Сборник научных трудов, том 2. -Красноярск, 1993. -С. 79 - 85.

15.Холопов В.Н., Лабзин В.А. Способ движения четырёхгусеничной машины поперёк склона // Всесоюзная научно-практическая конференция «Проблемы химико-лесного комплекса»: Сборник научных трудов, том 2. — Красноярск, 1993. -С. 85 - 88.

Авторские свидетельства и патенты

16. A.c. 1733314 СССР, МКИ5 В 62 D. Автопоезд / В.Н. Холопов (Россия). -№ 4758473/11; Заявлено 15.11.89; Опубл. 15.05.92, бюл. №18.

17. A.c. 1763252 СССР', МКИ5 В 60 К 17/12. Активный автопоезд / В.Н. Холопов (Россия). - № 4758825/11; Заявлено 15^ 1.89; Опубл. 23.09.92, бюл. № 35. Ä

18. A.c. 1756195 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Горная двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов (Россия). - № 4796687/11; Заявлено 01.03.90; Опубл. 23.08.92, бюл. №31,

19-А.с. №1772039 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Гусеничная машина / В.Н. Холопов (Россия). - № 4900819/11; Заявлено 09.01.91; Опубл. 30.10.92, бюл. №40.

20. A.c. 1772040 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Гусеничная машина / В.Н. Холопов (Россия). - № 4902227/11; Заявлено 14.01.91; Опубл. 30.10.92, бюл. №40.

21. A.c. 1613378 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В .А. Лабзин (Россия). - № 4633737; Заявлено 09.01.89; Опубл. 15.12.90, бюл. № 46.

22. A.c. 1614954 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). - № 4633736/31-11; Заявлено 09.01.89; Опубл. 23.12.90, бюл. № 47.

23. A.c. 1689131 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). - № 4668424/11; Заявлено 30/03/89; Опубл. 07/11/91, бюл. № 41.

24.A.c. 1697630 СССР, МКИ5 А 01 G 23/08. Машина для валки деревьев / В.А. Лабзин, В.А. Холопов (Россия). - № 4486931/15; Заявлено 26.09.88; Опубл. 15.12.91, бюл. №45.

25. A.c. 1766741 СССР, МКИ5 В 61 В 7/00. Мобильная канатная установка / В.Н. Холопов, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров (Россия).

№ 4796684/11; Заявлено 01.03.90; Опубл. 07.10.92, бюл. № 37.

26. A.c. 1684099 СССР, МКИ5 В 60 G 5/00, В 62 D 55/104. Подвеска лесного гусеничного трактора / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия). -№4741742/11; Заявлено 27.09.89; Опубл. 15.10.91, бюл. № 38.

27. A.c. 1733290 СССР, МКИ5 В 60 Т 7/12, 13/38. Противооткатный тормоз горной машины / В.Н. Холопов (Россия). - № 4828786/11; Заявлено 23.05.90; Опубл. 15.05.92, бюл. № 18.

28. A.c. 1749100 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06, 12/00. Рулевое управление сочленённой машины / В.Н. Холопов (Россия). - № 4776464/11; Заявлено 02.01.90; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

29. A.c. 1749101 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06. Рулевое управление шарнирно -сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия). —

№ 4787771/11; Заявлено 02.02.90; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

30. A.c. 1632858 СССР, МКИ5 В 62 D 53/02. Сочленённая машина / В.Н. Холопов (Россия). - № 4666600/11; Заявлено 23.03.89; Опубл. 07.03.91, бюл. №

30.A.c. 1698119 СССР, МКИ5 В 62 D 53/04. Сцепное устройство полурам сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин (Россия). - № 4780306/11; Заявлено 09.01.90; Опубл. 15.12.91, бюл. № 46.

31. A.c. 1532415 СССР, МКИ4 В 62 D 53/02. Сцепное устройство сочленённого транспортного средства / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия). — №4407397/31-11; Заявлено 11.04.88; Опубл. 30.12.89, бюл. №48.

32. A.c. 1736787 СССР, МКИ5 В 60 Т 7/04, В 60 К 17/00. Трансмиссия горной машины / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). - № 4795237/11; Заявлено 27.02.90; Опубл. 30.05.92, бюл. № 20.

33. Патент 2006377 России, МКИ5 В 60 G 21/00, В 66 С 23/78. Выносная опора машины / В.Н. Холопов (Россия). - № 4918196/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.01.94, бюл. №2.

34. Патент 2059502 России, МКИ6 В 62 D 55/00. Горная двухгусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). - № 93036810/11; Заявлено

■ 19.07.93; Опубл. 10.05.96, бюл. № 13.

35.Патент 2011558 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия автопоезда с ведущими колёсами прицепа / В.Н. Холопов (Россия). -№ 4917834/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.04.94, бюл. № 8.

36. Патент 2003504 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия). -№4918194/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.11.93, бюлГ№"43-44.

37. Патент 2003505 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия сочленённой машины / В.Н. Холопов (Россия). - № 4918195/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

38. Патент 2006410 России, МКИ5 В 62 D 63/02. Устройство для перевозки грузов / В.Н. Холопов (Россия). - № 4682168/11; Заявлено 25.04.89; Опубл. 30.01.94,бюл.№2.

39. Патент 2003552 России, МКИ5 В 62 D 49/08. Устройство для предотвращения скольжения и опрокидывания трактора / В.Н. Холопов, В.А. Лаб-зин (Россия). - № 4873396/11; Заявлено 12.10.90; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43- 44.

40. Патент 2005640 России, МКИ5 В 62 D 49/08. Устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия). -№4918192/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 15.01.94, бюл.№ 1.

41. Патент 2089431 России, МКИ6 В 62 D 11/08, 5/06. Устройство для управления сочленённой двухтележечной гусеничной машиной / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). -№93036804/11; Заявлено 19.07.93; Опубл. 10.09.97, бюл. №25.

42. Патент 2003554 России, МКИ5 В 62 D 55/00. Шарнирно - сочленённое транспортное средство / В.Н. Холопов (Россия). - № 4952191/27; Заявлено 28.06.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

43. Патент 2015053 России, МКИ5 В 62D 59/04. Шарнирно - сочленённая машина / В.Н. Холопов (Россия). - № 4936407/27; Заявлено 14.05.91; Опубл. 30.06.94, бюл. № 12.

Просим принять участие в работе диссертационного Совета Д212.253.04 или прислать Ваш отзыв на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями по адресу: 660049, г. Красноярск; пр. Мира, 82, Сибирский технологический университет, учёному секретарю.

Подписано в печать 10.08.2003. Сдано в производство 14.08.2003.

Формат 60x84 1.16. Бумага типографская.

Печать офсетная. Усл. печ. 1,0. Уч.-изд. л. 1,0.

Тираж 100 экз. Изд. 187. Заказ № 45Д.

Лицензия ИД №06543 16.01.02

Редакционно-издательский отдел СибГТУ 660049, г. Красноярск, пр. Мира, 82, тип. СибГТУ

РОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ БИБЛИОТЕКА СПетерву^г О» 300 «ст

»14975

Введение

Глава 1 Состояние вопроса. Цель и задачи исследования

Глава 2 Неголономные связи гусеничного движителя лесной машины при движении по склону

2.1 Системы координат и угловые скорости машины

2.2 Определение курсового угла машины

2.3 Определение фактического дифферента машины

2.4 Определение фактического крена машины

2.5 Определение скорости изменения высоты расположения оси ведущей звёздочки оси направляющего колеса) при крене машины.-.

2.6 Определение скорости изменения длины наклонной ветви гусеницы

2.7 Боковое смещение и поворот машины на склоне

2.8 Неголономная связь гусеничного движителя в продольной плоскости

2.9 Неголономная связь гусеничного движителя в поперечной плоскости

Выводы

Глава 3 Влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов двухгусеничной машины на движение по склону.

3.1 Системы координат -.

3.2 Внешние силы и моменты, действующие на машину

3.3 Математические модели движения двухгусеничной лесной машины по склону

3.4 Математическое моделирование движения двухгусеничной машины по склону

Выводы -.-.

Глава 4 Влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов сочленённой гусеничной машины на движение по склону

4.1 Уравнения связи тележек

4.2 Математические модели движения сочленённой гусеничной машины по склону.

4.3 Математическое моделирование движения сочленённой гусеничной машины по склону

Выводы.

Глава 5 Обоснование параметров и разработка сцепного устройства сочленённой гусеничной машины

5.1 Кинематическая схема сцепного устройства

5.2 Кинематика поворота лесной сочленённой машины

5.3 Динамика равномерного поворота машины

5.4 Кинематика движения сочленённой машины через неровность

Выводы

Глава 6 Разработка технических решений, направленных на реализацию теоретических положений

6.1 Технические решения, связанные с системой управления сочленённой гусеничной машины

6.2 Активизация тележек сочленённой машины

6.3 Компоновка лесной машины

6.4 Структурная модель лесной машины

6.5 Результаты исследований экспериментальных машин

Выводы

Актуальность проблемы. В России из покрытых лесом 720, миллионов гектар 37% занимают горные леса. В Восточной Сибири их площадь составляет 42%, а на Дальнем Востоке — 90%. На склонах крутизной до 20° произрастает до 56%, а на склонах от 21° до 30° - 30% общего запаса горных лесов [152].

Лесопользование в горных районах сопряжено с большими экологическими потерями. Повышение эколого-лесоводственных требований к заготовке леса и его восстановления обостряет проблему проведения их на горных склонах. Лесосечные технологии не обеспечивают необходимых условий проведения лесокультурных работ, качество которых на свежих вырубках находится в прямой зависимости от их состояния: захламлённости (объём оставленной древесины после лесозаготовок достигает 100 м3/га), количества пней и их высоты, степени воздействия лесозаготовительной техники на почву. При производстве лесохозяйственных и лесопромышленных работ на горных склонах в значительных объёмах применяется ручной труд, используемые системы машин разработаны на базе сельскохозяйственных или лесопромышленных тракторов, которые спроектированы для эксплуатации в равнинных условиях и на склонах крутизной до 4 — 12°. Конструкции этих машин не соответствуют требованиям безопасности при эксплуатации на склонах большей крутизны из-за низкой устойчивости, не соответствуют требованиям экологической совместимости с окружающей средой. При трелёвке леса тракторами на склонах имеет место снос почвы и её эрозия, на волоках лес практически не восстанавливается из-за повреждений поверхностного слоя почвы.

Существующие системы лесных машин были спроектированы и освоены производством в 1970-е и 1980-е годы. Основу их составляют преимущественно гусеничные машины.

По эргономическим показателям отечественные лесные машины не соответствуют современным требованиям (по уровню шума, вибрации, системам управления исполнительными механизмами, устройствам безопасной эксплуатации и т.д.). Необходимо также повышение их проходимости и экологической совместимости с окружающей средой.

Недостатки отечественных лесных машин снижают их потребительские свойства и делают неконкурентоспособными на рынке лесопромышленного оборудования. Исходя из этого, проблема повышения технического уровня и конкурентоспособности лесных машин, в том числе и гусеничных машин, предназначенных для работы в особо сложных условиях на основе технологии неистощительного природопользования, является весьма актуальной и своевременной.

Таким образом, существующие системы лесных машин не обеспечивают решения проблемы выполнения комплекса лесохозяйственных и лесопромышленных работ в горных условиях. Требуется повышение их эксплуатационных свойств, связанных с экологической совместимостью с окружающей средой и безопасностью работы на склоне. Отсюда следует, что проблемы лесного хозяйства и лесной промышленности обуславливают проблему лесного машиностроения — создание специальных лесных машин для работы на склонах и переувлажнённых почвах. Для ускорения создания и внедрения новых систем машин необходим переход на блочно-модульный принцип их проектирования и изготовления.

Повышение технического уровня и разработка новых высокоэффективных лесных машин невозможны без теоретических и экспериментальных исследований по обоснованию эксплуатационных режимов и новых современных технических решений лесных машин для различных условий эксплуатации, обеспечивающих на стадии проектирования систем машин и их элементов достижение мирового уровня по главным показателям качества (экологическим, эргономическим, безопасности эксплуатации и обслуживания и др.). Это обеспечит их конкурентоспособность и эффективную эксплуатацию. Проведение указанных исследований требует разработки комплекса математических моделей, позволяющих на базе современной вычислительной техники моделировать функционирование технических систем в реальных условиях, исследовать влияние множества факторов на состояние этих систем.

Над решением проблемы создания и совершенствования систем лесных машин работали многие учёные и конструкторы. Научные исследования в области разработки теории и методов проектирования лесных машин проводились такими учёными, как Александров В.А., Алябьев В.И., Анисимов Г.М., Баринов К.Н., Бартенев И.М., Библюк И.И., Бочаров Н.Ф., Варава В.И., Вознесенский Н.П., Воевода Д.К., Гастев В.Г., Герасимов Ю.Ю. Гоберман Л.А., Горбачевский В.А., Добрынин Ю.А., Жуков А.В., Зайчик М.И., Ильин В.Ф., Каверзин С.В., Клычков П.Д., Коновалов A.M., Котиков В.М., Кочнев A.M., Кручинин И.Н., Кувалдин Б.И., Курьянов В.К., Лахно В.П., Лисой В.В., Мельников В.И., Немцов В.И., Орлов С.Ф., Поле-тайкин В.Ф., Провоторов Ю.И., Рогалюк Л.А., Семёнов Н.Ф., Силаев Л.А., Силуков Ю.Д., Слодкевич Я.В., Таубер Б.А., Шестаков Б.А., Ярыгин В.Н. и другими. Результаты исследований этих учёных направлены на решение вопросов повышения эксплуатационных свойств лесных машин, в том числе сочленённых, предназначенных для работы в равнинных условиях. Особое место из-за более сложных условий эксплуатации занимает проблема создания машин для работы в горных условиях. Исследованиями машин, предназначенными для работы на склоне, занимались Авакян Б.Е., Войтешонок B.C., Гоберман Л.А., Двали P.P., Захарян Э.Б., Карапетян Р.В., Кемурджиан А.Л., Коновалов В.Ф., Михайловский Е.В., Поспелов Ю.А., Трепененков И.И., Цимбалин В.Б. и другие. Исследования машин для работы в горных условиях, особенно гусеничных машин, носят преимущественно экспериментальный характер и касаются главным образом сельскохозяйственных тракторов. В работах описан процесс движения машин по склону, рассматриваются факторы, влияющие на характер движения, отмечаются трудности теоретического описания процесса движения в этих условиях. Полученные в известных работах аналитические выражения не позволяют количественно оценить влияние конструктивных параметров гусеничной машины на характеристики её движения по склону. Такая оценка возможна в случае описания процесса движения машины по склону с помощью дифференциальных уравнений. При составлении дифференциальных уравнений движения машины необходимо учитывать возникающие в контакте с опорной поверхностью неголономные (кинематические) связи [58, 99, 101, 109, 151 и др.]. Эти связи выражаются зависимостями между скоростями точек в системе движитель - опорная поверхность, не сводящимися к зависимостям между координатами этих точек. Без учёта неголономных связей теоретическое исследование процесса движения систем с качением даёт ошибочные результаты [99]. Ни в одной из рассмотренных работ нет фундаментальных исследований движения гусеничной машины по склону с учётом неголономных связей её гусениц с опорной поверхностью. Крутизна склона, на котором должна работать лесная машина, может достигать 30° и более. Теоретических работ, связанных с исследованием движения лесной машины в таких условиях и с научным обоснованием их параметров не опубликовано.

В сочленённых машинах, которые находят всё более широкое применение в лесном комплексе, весьма сложной задачей является передача и распределение энергии двигателя внутреннего сгорания по движителям и передача энергии на технологическое оборудование. Системы передачи энергии в транспортно — тяговых машинах, методы их анализа и расчёта разрабатывали Аксёнов П.В., Андреев А.С., Антонов А.С., Богоявленский В.Н., Волков Д.П., Жилин С.А., Иванченко П.Н., Коротоношко Н.И., Лебедев С.П., Магидович Е.И., Петров В.А., Петрушов В.А., Пирковский Ю.В., Погарский Н.А., Степанов А.Д., Яковлев А.И. и другие. Однако, нет опублинованных работ по анализу и синтезу разомкнутых двухпоточных комбинированных передач, обеспечивающих передачу энергии двигателя внутреннего сгорания исполнительным механизмам сочленённых колёсных и гусеничных машин для лесного комплекса.

Целью работы является повышение эксплуатационных свойств лесных машин для обеспечения выполнения лесопромышленных и лесохо-зяйственных работ в горных природно-производственных условиях на основе развития теории движения гусеничных машин и новых технических решений. Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи.

1. Оценить теоретически влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов двухгусеничных и сочленённых гусеничных машин на характеристики движения по склону, для чего

- составить в неподвижной системе координат уравнения неголономных связей в продольной и поперечной плоскостях гусеничного движителя с эластичной подвеской опорных катков при сферическом движении по склону машины с учётом её самопроизвольного поворота и бокового смещения;

- разработать математические модели движения по склону двухгусеничной машины с жёсткой и дифференциальной связями между гусениц при наложении и снятии неголономных связей гусениц с опорной поверхностью;

- разработать математические модели движения по склону сочленённой гусеничной машины при наложении и снятии неголономных связей гусениц одной из тележек с опорной поверхностью;

- выполнить математическое моделирование движения гусеничных машин по склону.

2. Обосновать параметры сцепного устройства сочленённой гусеничной машины, при этом

- разработать сцепное устройство сочленённой гусеничной машины, обеспечивающее уменьшение её длины;

- выполнить анализ кинематики и динамики криволинейного движения машины с разработанным сцепным устройством, а также кинематики движения её через неровность;

- дать сравнительную оценку параметров движения сочленённых гусеничных машин с разными сцепными устройствами.

3. На основе теории силового потока обобщить известные системы передачи и распределения энергии двигателя внутреннего сгорания по движителям сочленённой машины, выявить свойства наиболее общей схемы и дать рекомендации по её реализации в силовой передаче сочленённой машины.

4. Разработать технические решения, направленные на реализацию теоретических положений. На основе этих решений создать структуру семейства блочно-модульных унифицированных лесных колёсных и гусеничных машин и структурную модель лесной машины для горных условий.

5. Разработать экспериментальные образцы и провести экспериментальные исследования по проверке новых технических решений и изучению работы силовой передачи сочленённой машины.

Научная новизна диссертации. Заключается в

- развитии теории движения двухгусеничных и сочленённых гусеничных машин по склону с учётом неголономных связей гусениц с опорной поверхностью, позволяющей на стадии проектирования оценить влияние конструктивных факторов и факторов взаимодействия гусениц с опорной поверхностью на характеристики движения; дополнении теории движения сочленённой гусеничной машины кинематикой и динамикой криволинейного движения и движения через препятствие машины с поперечным стержнем в сцепном устройстве; разработке структуры семейства блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных лесных машин, а также структурной модели лесной машины; разработке обобщённой схемы силовой передачи сочленённой машины и обосновании режимов её работы.

Научные положения, выносимые на защиту. Из теоретических разработок - уравнения неголономных связей в продольной и поперечной плоскостях гусеничного движителя с эластичной подвеской опорных катков при сферическом движении по склону машины с учётом её самопроизвольного поворота и бокового смещения; комплекс математических моделей движения по склону с учётом неголономных связей движителей с опорной поверхностью лесных двухгусеничных и сочленённых гусеничных машин; кинематика и динамика криволинейного движения и движения через препятствие машины с поперечным стержнем в сцепном устройстве; результаты математического моделирования движения по склону гусеничных машин; обобщённая схема комбинированной силовой передачи сочленённой машины и режимы её работы.

Из научно-технических разработок — новые технические решения ле-сохозяйственных и лесопромышленных машин; структура семейства блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных лесных машин; структурная модель лесной машины; созданные по результатам исследований экспериментальные машины; практические рекомендации.

Результаты исследования кинематики и динамики криволинейного движения и движения через неровность сочленённой гусеничной машины со сцепным устройством с поперечным стержнем показывают:

- минимальная длина машины при одном и том же угле между продольными осями тележек (угле складывания) с увеличением длины поперечного стержня уменьшается; при максимальном, определяемом касанием гусениц тележек угле между продольными осями тележек, равном 90°, и длине поперечного стержня, равной колее машины, уменьшение длины составляет 28.6%; радиусы поворота сочленённых машин с разными длинами поперечного стержня сцепного устройства одинаковы, если угол между продольными осями тележек равен максимальному; с уменьшением угла между продольными осями тележек радиус поворота увеличивается в большей степени у машины с меньшей длиной поперечного стержня: при максимальном угле между продольными осями тележек, равном 90°, если угол складывания составляет 30°, радиус поворота машины с длиной поперечного стержня, равной ширине машины по гусеницам, меньше радиуса поворота машины без поперечного стержня на 29.2%, а при угле складывания 15° — на 34.7%;

- силовое взаимодействие с опорной поверхностью машин с поперечными стержнями различной длины одинаково;

- при переезде неровности одним бортом сочленённой машины помимо крена тележки имеют место поперечные смещения тележек машины относительно друг друга и изменение направления движения. При отнесённых к колее машины высоте неровности, равной 0,3, высоте расположения горизонтального продольного шарнира сцепного устройства, равной 0.3, и длине поперечного стержня, равной 1, смещение тележек равно 0.095 колеи тележки, а изменение угла, определяющего направление движения, составляет 5.4°. При тех же условиях сочленённая машина с симметричным сцепным устройством с одним вертикальным шарниром имеет относительное смещение тележек больше на 24.2%, а изменение угла, определяющего направление движения, больше на 24%, при этом имеет место дифферент всей машины с перераспределением нагрузок по опорным каткам. Смещение тележек и изменение направления движения увеличиваются при увеличении высоты расположения горизонтального продольного шарнира, а также при уменьшении длины поперечного стержня.

6. Для управления сочленённой машиной со сцепным устройством с поперечным стержнем и двумя вертикальными шарнирами необходимо использование принципа управления, заключающегося в разновременности и последовательности работы двух гидроцилиндров, изменяющих угол между продольными осями моторной и технологической тележек. Разработанные технические решения систем управления сочленённой машиной с поперечным стержнем с двумя вертикальными шарнирами в сцепном устройстве реализуют найденный принцип управления и обеспечивают как осуществление поворота машины, так и изменение расстояния между тележками для повышения проходимости и уменьшения воздействия на почву.

7. Для упрощения анализа силовых передач сочленённых машин в результате наложения силовых и кинематических ограничений на обобщённые узловые точки силового потока выявлены четыре передающих системы, названные редуктором, кинематической муфтой, силовой муфтой и трансформатором. Установлено, что наиболее общей схемой силового потока, описывающей свойства большинства ступенчатых передач сочленённых машин, является схема, включающая в себя кинематическую муфту, выходными ветвями связанную со ступенчатым и бесступенчатым трансформаторами механической энергии.

8. Теоретически и экспериментально определены режимы работы наиболее общей схемы силовой передачи сочленённой машины. Силовыми режимами, которые целесообразно использовать при эксплуатации лесной машины, являются: тяговые режимы с параллельными потоками энергии в трансформаторах при движении машины передним и задним ходом; тяговые режимы с циркуляцией мощности и перегрузкой ступенчатого трансформатора при движении передним ходом и перегрузкой бесступенчатого трансформатора при движении задним ходом; режим торможения с параллельными потоками энергии. Трогание с места сочленённой машины с силовой передачей, выполненной по наиболее общей схеме силового потока, целесообразно осуществлять регулированием режима работы бесступенчатого трансформатора.

9. Для синтеза структурных схем машин, предназначенных для выполнения технологических операций в лесном хозяйстве и лесопромышленном комплексе, рекомендуется структурная модель лесной машины, разработанная на основе группы изобретений автора.

10.Структура семейства блочно-модульных колёсных и гусеничных машин, разработанная на основе колёсного трактора, позволяет создать спектр лесных машин различного технологического назначения, способных работать в заданных условиях, и обеспечить высокую степень их унификации. Предложенные компоновочные схемы лесных гусеничных машин обеспечивают реализацию структуры семейства.

11 .Экспериментальными исследованиями созданных образцов машин доказана работоспособность новых технических решений и целесообразность их применения при создании лесных машин для горных условий.

12.Повышение эксплуатационных свойств лесной машины для горных условий обеспечивается:

- установкой на двухгусеничной машине дифференциального механизма поворота, при этом повышается безопасность движения по склону;

- в двухгусеничной машине с жёсткой кинематической связью между гусеницами уменьшением относительного расстояния от опорной поверхности до центра масс hc и уменьшением коэффициента сопротивления качению f, а также увеличением параметра L/B, колеи машины В, максимального коэффициента сопротивления повороту и коэффициента сцепления гусениц в продольном направлении (psc, при этом уменьшается угол самопроизвольного поворота (если цт =0.675, cpsc =0.75, f = 0.25, то на склоне крутизной 20° при L/B = 1.5, В = 2.2, hc =0.4 угол самопроизвольного поворота машины на пути 10 метров составит 0.6°, а при L / В = 1.25, В = 1.2, hc = 0.9 он увеличивается до 2.8°);

- использованием сочленённой гусеничной машины;

- повышением опорно-сцепных (максимальный коэффициент сопротивления повороту передней моторной тележки jimm , коэффициент сцепления в поперечном направлении задней тележки цтт, коэффициент сопротивления качению гусениц f ) и конструктивных факторов (колея тележек В, длина опорной части гусеницы передней тележки Lm, относительные расстояния от опорной поверхности до центров масс тележек hcmH hCT, отношение весов передней и задней тележек kG) сочленённой гусеничной машины, а также уменьшением суммарной длины дышл тележек lmT = lm + 1T, при этом уменьшается угол разворота машины при боковом скольжении задней тележки; использованием сцепного устройства с поперечным стержнем, длина которого не менее колеи машины; установкой на передней моторной тележке дополнительных поперечных грунтозацепов; установкой на задней технологической тележке механизма блокировки межколёсного дифференциала; применением блочно-модульных унифицированных колёсных и гусеничных машин; применением при механической силовой передаче моторной тележки межтележечного дифференциала и гидрообъёмного или электрического привода гусениц технологической тележки; внедрением в конструкцию лесной машины для горных условий предлагаемых технических решений, выполненных на уровне изобретений.

1. Авакян Б.Е. Исследование траектории движения гусеничного трактора и тракторного агрегата на горных склонах: Дис. канд. техн. наук. — Ереван, 1971, 183 с.

2. А.с. №1689182 СССР, МКИ5 В 62 D 53/00. Автопоезд / В.Н. Холопов, В.Ф. Вагнер (Россия). № 4665768/11; Заявлено 15.02.89; Опубл. 07.11.91, бюл.№ 41.

3. А.с. №1733314 СССР, МКИ5 В 62 D. Автопоезд / В.Н. Холопов (Россия). № 4758473/11; Заявлено 15.11.89; Опубл. 15.05.92, бюл. № 18.

4. Аксёнов П.В. Многоосные автомобили.- 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1989.— 280 с.

5. А.с. №1763252 СССР, МКИ5 В 60 К 17/12. Активный автопоезд / В.Н. Холопов (Россия). № 4758825/11; Заявлено 15.11.89; Опубл. 23.09.92, бюл. № 35.

6. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин. — М.: Экология, 1995. — 256 с.

7. Александров В.А., Гуцглюк Н.А., Козьмин С.Ф. Модифицированные сельскохозяйственные тракторы для лесозаготовок. М.,1986. — 24 с. — (Лесоэксплуатация и лесосплав: Экспресс - информ. /ВНИПИЭИлеспром; вып. 1).

8. Анисимов Г.М. Научные основы применения трелёвочных тракторов в перспективных технологических процессах лесозаготовок: Автореф. д-ратехн. наук:-Л., 1979.-38 с.

9. Анисимов Г.М. Об управлении экологической совместимостью системы движитель трелёвочного трактора — лесная почва // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. — 1997. № 3. — С. 27-31.

10. Ю.Антонов А.С. Силовые передачи колёсных и гусеничных машин. — Л.: Машиностроение, 1967.—440 с.

11. Х.Антонов А.С., Запрягаев М.М. Гидрообъёмные передачи транспортных и тяговых машин. М.: Машиностроение, 1968. — 212 с.

12. М.Антонов А.С. и др. Гидромеханические и электромеханические передачи транспортных и тяговых машин / А.С. Антонов, Е.И. Магидович, И.С. Новохатько. M.-JL: Машгиз, 1963. — 351 с.

13. ХЗ.Аппель П. Теоретическая механика: том 11 :Динамика системы. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1960. — 487 с.

14. Артоболевский И.И. Теория механизмов. — М.: Наука, 1965. — 776 с.

15. Бабин А.В. Исследование циркуляции мощности в силовых передачах полноприводных армейских автомобилей: Автореф. канд. техн. наук. — Л.: 1971.-24 с.

16. Ю.Базикян Н.А., Манасарян Г.Г. Новая схема ходовой системы гусеничной машины для работы на склонах // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. -№ 10. - С. 13-14.

17. Барановский В.А., Некрасов P.M. Системы машин для лесозаготовок. — М.: Лесная промышленность, 1977. — 248 с.

18. Баринов К.Н., Александров В.А. Проектирование лесопромышленного оборудования: Учеб. пособие для студентов вузов. —Л.: ЛГУ, 1988. — 240 с.

19. Барский И.Б. и др. Динамика трактора / И.Б. Барский, В.Я. Анилович, Г.М. Кутьков. -М.: Машиностроение, 1973. — 280 с.

20. Бартенев И.Ы., Борисенко В.А. Перспективные конструкции тракторов для лесного комплекса // Лесное хозяйство. — 1994. №3. -С. 45 - 47.

21. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

22. Библюк Н.И. Теоретические основы расчёта параметров движения и улучшения эксплуатационных свойств колёсных лесотранспортных средств: Автореф. д-ра техн. наук. Львов, 1993. - 37 с.

23. Благонравов А.И. Танки и тракторы. Расчёт и конструкции. — М.: Обо-ронгиз, 1940.-392 с.

24. Большаков Б.М. Направления развития техники и технологии лесозаготовительного производства // Лесная промышленность. 1998. - №3. — С. 3-5, 17-19.

25. Борисенко КБ. Система повышения курсовой устойчивости гусеничного тракторного агрегата: Дис. канд. техн. наук. Волгоград, 1991. — 177 с.

26. Бородкгш В. А. Исследование поворота четырёхгусеничного самохода: Дис. канд. техн. наук. Минск, 1971, - 153 с.

27. Бутении Н.В. и др. Курс теоретической механики / Н.В. Бутенин, Я.Л. Лунц, Д.Р. Меркин: В 2-х т. -2-е изд., перераб. М.: Наука, 1979. -Т.2: Динамика. - 544 с.

28. А.с. №1553020 СССР, МКИ5 А 01 В 39/00. Вибрационный подрезающий аппарат / В.Холопов, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин, Г.Г. Ворожейкин, В.А. Борисенко (Россия). № 4426811/31-15; Заявлено 18.05.88; Опубл. 30.03.90, бюл. № 7.

29. Войтешонок В.С. Поворачиваемость полноприводного трактора класса 1.4 горной модификации на склоне: Дис. канд. техн. наук. Минск, 1990.- 198 с.

30. Волков Д.П., Крайнев А. Ф. Планетарные, волновые и комбинированные передачи строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1968.-272 с.

31. Волков Д.П., Крайнев А. Ф. Трансмиссии строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1974. - 424 с.

32. ВонгДж. Теория наземных транспортных средств. — М.: Машиностроение, 1982.-284 с.

33. Патент №2006377 России, МКИ5 В 60 G 21/00, В 66 С 23/78. Выносная опора машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4918196/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.01.94, бюл. №2.

34. Гамалеев П.П. Обоснование параметров малогабаритного трактора в составе сельскохозяйственных агрегатов: Дис. канд. техн. наук. — Барнаул, 1999.-33 с.

35. Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надёжности манипуляторов лесных машин: Автореф. д-ра техн. наук. — Воронеж, 1995. — 33 с.

36. Патент№2003646 России, МКИ5 B66D 1/08. Гидравлическая лебёдка/ Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, С.Н. Гужвенко (Россия). №4842344/11; Заявлено 03.05.90;0публ.30.11.93, бюл. №43-44. .

37. Гинзбург Ю.В. и др. Промышленные тракторы / Ю.В. Гинзбург, А.И. Швед, А.П. Парфёнов. — М.: Машиностроение, 1986. — 296 с.

38. Гоберман JI.A. О частном случае применимости теорем Ляпунова и Гур-вица к исследованию устойчивости колёсных систем при переезде одиночного препятствия // Лесной вестник. М.: МГУЛ, 1999. — вып. 4. — С. 95-106.

39. Гоберман JI.A. Проблемы эффективного использования лесных и до-рожно строительных машин на основе повышения их безопасности по опрокидыванию: Дис. .д-ра техн. наук. - М., 1980. - 432 с.

40. Патент №2059502 России, МКИ6 В 62 D 55/00. Горная двухгусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 93036810/11; Заявлено 19.07.93; Опубл. 10.05.96, бюл. № 13.

41. А.с. №1756195 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Горная двухзвенная гусеничная машина/В.Н. Холопов (Россия). № 4796687/11; Заявлено 01.03.90; Опубл. 23.08.92, бюл. № 31.

42. Грабовский А.Г. Повышение эффективности трелёвки леса колёсными тракторами путём обоснования основных конструктивных параметров: Автореф. канд. техн. наук. — Санкт-Петербург, 1992. — 18 с.

43. Грицкевич В.В., Амельчепко П.А., Мелешко М.Г. и др. Двухпоточная объёмная гидромеханическая передача универсально-пропашного трактора // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1992. - № 6. — С. 11-12.

44. Грицкевич В.В. Сравнительная оценка двухпоточных бесступенчатых передач //Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1994. № 1. — С. 15-16.

45. А.с. №1772039 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Гусеничная машина / В.Н. Холопов (Россия). -№ 4900819/11; Заявлено 09.01.91; Опубл. 30.10.92, бюл. №40.

46. А.с. №1772040 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Гусеничная машина / В.Н. Холопов (Россия). № 4902227/11; Заявлено 14.01.91; Опубл. 30.10.92, бюл. №40.

47. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 168 с.

48. Двали P.P., Мохалдиани В.В. Механическая тяга в горной местности. — М.: Наука, 1970.-235 с.

49. А.с. №1613378 СССР, МКИ5 В 62 D 55/00. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4633737; Заявлено 09.01.89; Опубл. 15.12.90, бюл. № 46.

50. А.с. № 1614954 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4633736/31-11; Заявлено 09.01.89; Опубл. 23.12.90, бюл.№ 47.

51. А.с. №1689131 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4668424/11; Заявлено 30/03/89; Опубл. 07/11/91, бюл. № 41.

52. А.с. №1689132 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4669770; Заявлено 30.03.89; Опубл. 07.11.91, бюл. № 41.

53. А.с. №1689133 СССР, МКИ5 В 60 К 17/24. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4671470; Заявлено 03.04.89; Опубл. 07.11.91, бюл. № 41.

54. А.с. №1689187 СССР, МКИ5 В 62 D 55/11. Двухзвенная гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4682038/11; Заявлено 24.04.89; Опубл. 07.11.91, бюл. № 41.

55. Динамика планетохода / Е.В. Авотин, И.С. Болховитинов, А.Л. Ке-мурджиан и др.; под ред. Б.Н. Петрова и А.Л. Кемурджиана. М.: Наука, 1979.-440 с.

56. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. —М.: Высшая школа, 1970.-322 с.

57. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. - 448 с.

58. Иларионов В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. М.: Машиностроение, 1966. - 280 с.

59. Исаков П.Л. и др. Электромеханические трансмиссии гусеничных тракторов: Теория и расчёт / П.П. Исаков, П.Н. Иванченко, А.Д. Егоров. — JL: Машиностроение, 1981. -302 с.

60. Исследование и разработка средств механизации технологических процессов горных лесосечных работ: Отчёт о НИР (промежуточ.) / СТИ; Рук.В.Н. Холопов. 232/2; № ГР 81038297; Инв. 02860033417. -Красноярск, 1985.-78 с.

61. Исследовать и разработать средства механизации технологических процессов горных лесосечных работ: Отчёт о НИР (промежуточ.) / СТИ;' Рук.В.Н. Холопов. 254/60; № ГР 81038297; Инв. 02870014633.-Красноярск, 1986.-34 с.

62. Казаков О.А. Экспериментальная установка для изучения движения транспортного средства на склонах // Сб. тезисов доклада краевой конференции "Проблемы химико-лесного комплекса" в 2 частях. Красноярск, 1996.-Ч. 1. С.87.

63. Казаков О.А. Метод регистрации результатов эксперимента // Сб. тезисов доклада краевой конференции "Проблемы химико-лесного комплекса" в 2 частях. — Красноярск, 1998. Ч. 2. С.60.

64. Каверзин С.В. и др. Обеспечение работоспособности гидравлического привода при низких температурах / С.В. Каверзин, В.П. Лебедев, Е.А. Сорокин. Красноярск: 1998.-240 с.

65. А.с. №1752613 CCCPj МКИ5 В 61 В 7/06. Канатная трелёвочная установка / В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Холопов, В.А. Лабзин,

66. A.И. Харченко (Россия). № 4773838/11; Заявлено 25.12.89; Опубл. 07.08.92, бюл; № 29.

67. А.с. №1794724 СССР, МКИ5 В 61 В 7/00. Канатная установка / Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.Н. Холопов (Россия). № 4818517/11; Заявлено 27.02.90; Опубл. 15.02.93, бюл. № 6.

68. Клычков П.Д. Исследование особенностей эксплуатационных свойств лесовозных автопоездов: Автореф. д-ра техн. наук. — Л., 1981. — 37 с.

69. А.с. №1613010 СССР, МКИ5 А 01 В 35/06. Комбинированное орудие для лесных питомников / В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин,

70. B.А. Лабзин, В.А. Борисенко (Россия). № 4427706/31-15; Заявлено 18.05.88; Опубл. 15.12.90, бюл. № 46.

71. Коновалов A.M. Влияние вертикальной динамики лесопромышленных тракторов на состояние почв вырубок: Автореф. канд. техн. наук, М., 2001,-26 с.

72. Коновалов В.Ф. Динамическая устойчивость тракторов. — М.: Машиностроение, 1981.-144 с.

73. Конструкции и расчёт автомобильных поездов / Я.Х. Закин, М.М. Щукин, С.Я: Марголис и др.; под ред. Я.Х. Закина. —Л.: Машиностроение, 1968.-332 с.

74. Котиков В.М. Воздействие лесозаготовительных машин на лесные почвы: Автореф. д-ра техн. наук. — М., 1995. 37 с.

75. Кочнев A.M. Повышение эксплуатационных свойств колёсных трелёвочных тракторов путём обоснования их основных параметров: Автореф. д-ра техн. наук. Санкт-Петербург, 1995. — 36 с.

76. Красненькое В.И., Сидоров Т.П. Боковое движение сочленённой гусеничной машины//Известия вузов. Машиностроение. 1980. -№4, -С. 85-89.

77. Красненькое В.И., Сидоров Т.П. Управление боковым движением сочленённой гусеничной машины // Известия вузов. Машиностроение. — 1980. -№ 5,-С.-88-92.

78. Крживицкий А.А. Снегоходные машины. — М.: Машгиз, 1949. — 236 с.

79. Патент №2050762 России, МКИ6 А 01 В 49/00. Круговое тяговое устройство для обработки почвы / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин, В.Н. Невзоров (Россия). № 93037087/15; Заявлено 19.07.93; Опубл. 27.12.95, бюл. №36.

80. Кристи М.К., Красненькое В.И. Новые механизмы трансмиссий. — М.: Машиностроение. 1967. — 216 с.

81. Кручинин И.Н. Основы взаимодействия резинометаллических гусениц с лесными грунтами и пути повышения проходимости лесотранспортных машин: Автореф. канд. техн. наук. — Воронеж, 1998. — 22 с.

82. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технологических машин. — М.: Машиностроение. 1993. —288 с.

83. А.с. №1662373 СССР, МКИ5 А 01 В 33/02, 39/18. Культиватор для ухода за лесными культурами / Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4610558/15; Заявлено 30.11.88; Опубл. 15.07.91, бюл. №26.

84. Лабзин В.А. Повышение технического уровня лесных машин путём улучшения экологической совместимости с окружающей средой: Дис. канд. техн. наук. — Красноярск, 2000. — 143 с.

85. Лабзин В.А., Холопов В.Н. Исследование дифференциалов в трансмиссии машины // Проблемы химико-лесного комплекса. Сб. научных трудов Российской научно-практической конференции: В 2 т. — Красноярск, 1994.- Т. 2.-С. 51-54.

86. Лабзин В. А., Холопов В.Н. Способ движения гусеничной машины поперёк склона // Всесоюзная научно-практическая конференция «Использование и восстановление ресурсов Ангаро-енисейского региона»: Сборник научных трудов. -Красноярск, 1992. С. 93-96.

87. Лебедев С.П. Электропередачи в самоходных машинах. — М. — Свердловск: Машгиз, 1961. 224 с.

88. Лисой В.В. Повышение эксплуатационной эффективности гусеничного сочленённого сортиментовоза путём обоснования мощности двигателя: Дис. канд. техн. наук. — Санкт-Петербург, 1992. — 160 с.

89. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. — 416 с.

90. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств. — М.: Машиностроение, 1989. 240 с.

91. Лобанов В.Н. Исследование взаимодействия гусеничного движителя лесных машин со слабым грунтом // Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. 1997. - № 1-2. С. 129- 133.

92. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: В 2 т. — 7-е изд. М.: Гос. Изд. Технико-теоретической литературы, 1957 - Т.1: Статика и кинематика. — 379 с.

93. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. -824 с. •

94. Лысых С.А. Обоснование параметров ходовой системы трелёвочного трактора с целью снижения неравномерности работы гусеничного движителя и уплотнения почвы. Автореф. канд. техн. наук. — Санкт-Петербург, 2001.- 18 с.

95. Мартынюк А. А. и др. Динамика и устойчивость движения колёсных транспортных машин / А.А. Мартынюк, Л.Г. Лобас, Н.В. Никитина. — Киев: Техшка, 1981.-223 с.

96. А.с. № 1697630 СССР, МКИ5 А 01 G 23/08. Машина для валки деревьев / В.А. Лабзин, В.А. Холопов (Россия). № 4486931/15; Заявлено 26.09.88; Опубл. 15.12.91, бюл. № 45.

97. Методы квалиметрии в машиностроении / P.M. Хвастунов, В.Я. Кёр-шенбаум, В.Н. Холопов и др.; под ред. P.M. Хвастунова и В.Я. Кершен-баума. М.: МФ ОС Технонефтегаз, 1999. - 212 с.

98. Механизмы бесступенчатого поворота гусеничных тракторов / Бурцев С.Е., Дорменев С.И., Сафронов B.C., Конькова Р.Г. М.: ЦНИИТЭИ-автосельхозмаш, 1990. - 10 с. — (Сер.1. Тракторы и двигатели: экспресс-информ.; вып 12).

99. Михайловский Е.В., Цимбалин В.Б. Теория трактора и автомобиля. — М.: Сельхозгиз, 1960. 336 с.

100. А.с. №1766741 СССР, МКИ5 В 61 В 7/00. Мобильная канатная установка / В.Н. Холопов, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров (Россия). №4796684/11; Заявлено 01.03.90; Опубл. 07.10.92, бюл. №37.

101. А.с. № 1441094 СССР, МКИ4 F 16 D 7/06. Муфта / М.И. Герасимов, В.Н. Холопов, В.А. Лабзин, В.И. Вишняков (Россия). № 4075286/29-15; Заявлено 21.02.86; Опубл. 30.11.88, бюл. № 44.

102. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и её реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Автореф. д-ра техн. наук. М., 1993. - 32 с.

103. Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Динамика неголономных систем. — М.: Наука, 1967.-519 с.

104. Объёмные гидромеханические передачи / О.М. Бабаев, Л.Н. Игнатов, Е.С. Кисточкин и др. Л.: Машиностроение, 1987. - 257 с.

105. Опейко С.Ф. Математическая модель для оценки динамической устойчивости трёхколёсного самохода//Автотракторостроение. Теория и конструирование- Минск: Вышейшая школа, 1983, вып. 18. — С. 78-84.

106. Петров В.А. Гидрообъёмные трансмиссии самоходных машин. — М.: Машиностроение, 1988. 248 с.

107. Планетоходы /АЛ. Кемурджиан, В.В. Громов,И.Ф. Кажукало и др.; под ред. A.J1. Кемурджиана. — М.: Машиностроение, 1982. 319 с.

108. Платонов В.Ф., Левиашвили Г.Р. Гусеничные и колёсные транспорт-но-тяговые машины. — М.: Машиностроение, 1986. — 296 с.

109. Погарский Н.А., Степанов А.Д. Универсальные трансмиссии пнев-моколёсных машин повышенной единичной мощности. — М.: Машиностроение, 1976. -224 с.

110. А.с. №1525031 СССР,МКИ4 В 60 G 5/04, В 62 D 55/104. Подвеска лесного гусеничного трактора / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия). -№ 4378084/31-11; Заявлено 15.02.88; Опубл. 30.11.89, бюл. № 44.

111. А.с. №1684099 СССР, МКИ5 В 60 G 5/00, В 62 D 55/104. Подвеска лесного гусеничного трактора / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия). — №4741742/11; Заявлено 27.09.89; Опубл. 15.10.91, бюл. № 38.

112. А.с. №1749062 СССР, МКИ5 В 60 G 5/04. Подвеска гусеничного трактора / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия). № 4819601/11; Заявлено 03.05.90; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

113. Полетайкин В.Ф. Проектирование лесных машин. Динамика элементов конструкции гусеничных лесопогрузчиков: Учебное пособие длястудентов специальностей 17.04, 17.11 и аспирантов специальности 05.21.01. Красноярск: КГТА, 1997. - 248 с.

114. Полетайкин В. Ф. Проектирование лесопромышленного оборудования. Красноярск: Изд-во Красноярского университета, 1988. — 176 с.

115. Поливаев О.И. Беляев А.Н., Попов Е.М. Влияние упругодемпфрирую-щего привода ведущих колёс на поворачиваемость МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2000. -№3. — С. 19 — 22.

116. Поспелов Ю.А. Устойчивость трактора. М.: Машиностроение, 1966. -247 с.

117. Поспелов Ю.А. Эксплуатация и устойчивость тракторного поезда в горных условиях: Дис. д-ра техн. наук. Краснодар, 1988. - 369 с.

118. Прикладной статистический анализ данных: Теория. Компьтер. Обработка. Обл. применения / С.В. Алексахин, А.В. Балдин, В.В. Криницын и др.; Под ред. В.В. Криницына. М.: ПРИОР. - Кн. 1. - 1998. - 336 с.

119. Прикладной статистический анализ данных: Теория. Компьютер. Обработка. Обл. применения / С.В. Алексахин, А.В. Балдин, В.В. Криницын и др.; Под ред. В.В. Криницына. М.: ПРИОР. - Кн. 2. - 1998. - 352 с.

120. Провоторов Ю.И. Оценка параметров лесных колёсных тракторов // Лесная промышленность. 1997. - № 4. - С. 21-22.

121. А.с. №1733290 СССР, МКИ5 В 60 Т 7/12, 13/38. Противооткатный тормоз горной машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4828786/11; Заявлено 23.05.90; Опубл. 15.05.92, бюл. № 18.

122. Разработка технологического оборудования автопоезда для вывозки леса и перевозки сыпучих дорожно-строительных материалов: Отчёт о НИР / СТИ; рук. А.А. Кастрюлин. 232/5; №ГР 77.073.289. - Красноярск, 1977.- 116 с.

123. Расчёт и конструирование гусеничных машин /Н.А. Носов, В.Д. Га-лышев, Ю.П. Волков, А.П. Харченко. -Л.: Машиностроение, 1972. —560с.

124. Рославцев А.В., Гурковский Е.Э. Математическая модель движения МТА с учётом неголономной связи между рабочими органами и почвой //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. № 8.-С.18-21. .

125. Рославцев А.В., Третьяк В.М., Хаустов В.А. Модульные энерготехнологические средства на базе гусеничных тракторов класса 3 //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996. №8. — С. 25 — 27.

126. А.с. №1749100 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06, 12/00. Рулевое управление сочленённой машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4776464/11; Заявлено 02.01.90; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

127. А.с. №1749101 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06. Рулевое управление шар-нирно сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия). — № 4787771/11; Заявлено 02.02.90; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

128. Семёнов Н.Ф. Обоснование параметров и технических решений модульных трелёвочных систем с целью повышения производительности и снижения энергоёмкости процесса: Автореф. д-ра техн. наук. СПб., 1996.- 35 с.

129. Система управления сочленённой двухтележечной машиной / В.Н. Холопов (Россия). — Заявка на изобретение №93-038520 от 10.08.93; Положительное решение от 06.12.95.

130. А.с. №1682230 СССР, МКИ5 В 62 D 11/08. Система управления че-тырёхгусеничной машиной / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). —4759322/11; Заявлено 15.11.89; Опубл. 07.10.91, бюл. № 37.

131. А.с. №1678684 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06. Система управления шар-нирно-сочленённой гусеничной машины / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). -№ 4724193/11; 4724203/11; Заявлено 26.07.89; Опубл. 23.09.91, бюл. №35.

132. А.с. №1749099 СССР, МКИ5 В 62 D 5/06. Система управления шар-нирно сочленённой гусеничной машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4758884/11; Заявлено 16.11.89; Опубл. 23.07.92, бюл. № 27.

133. Ситников В.Р. Обоснование показателей малогабаритного многоцелевого энергомодуля в составе сельскохозяйственных агрегатов: Авто-реф. д-ра техн. наук. Барнаул, 1999. - 36 с.

134. Скотников В.А. и др. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля / В.А. Скотников, А.А. Мащенский, А.С. Солонский. М.: Агропромиз-дат, 1986.-383 с.

135. Смирнов Г. А. Теория движения колёсных машин. — М.: Машиностроение, 1981.-271 с.

136. А.с. №1772036 СССР, МКИ5 В 62 D 53/04. Соединительное устройство для полурам сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров (Россия). № 4896038; Заявлено 26.12.90; Опубл. 30.10.92, бюл. № 40.

137. Соколов М.О. Обоснование способов и средств повышения опорной проходимости гусеничного лесопромышленного трактора: Автореф.-. канд. техн. наук. Химки, 1994. — 21 с.

138. Патент №2003553 России, МКИ5 В 62 D 55/00. Сочленённая гусеничная машина / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4947200/27; Заявлено 21.06.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

139. А.с. №1632858 СССР, МКИ5 В 62 D 53/02. Сочленённая машина / В.Н. Холопов (Россия). № 4666600/11; Заявлено 23.03.89; Опубл. 07.03.91, бюл. №9.

140. А.с. №1665964 СССР, МКИ5 А 01 G 23/08. Способ направленной валки деревьев/В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4724148/15; Заявлено 26.07.89; Опубл. 30.07.91, бюл. № 28.

141. Суханов B.C. Задачи отраслевой науки на современном этапе //Лесная промышленность. 1997. - №2. - С. 4-6.

142. А.с. №1698119 СССР, МКИ5 В 62 D 53/04. Сцепное устройство полурам сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин (Россия). № 4780306/11; Заявлено 09.01.90; Опубл. 15.12.91, бюл. № 46.

143. А.с. №1532415 СССР, МКИ4 В 62 D 53/02. Сцепное устройство сочленённого транспортного средства /В.А. Лабзин, В.Н. Холопов (Россия).- №4407397/31-11; Заявлено 11.04.88; Опубл. 30.12.89, бюл. №48.

144. Тарасик В.П. Проектирование колёсных тягово-транспортных машин. Мн.: Выш. шк., 1984. - 163 с.

145. Татаринов В.П. Лесозаготовки (Состояние и проблемы повышения эффективности). — М.: Лесная промышленность, 1979. — 224 с.

146. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчёт / И.П. Ксене-вич, В.В. Гуськов, Н.Ф. Бочаров и др.; под ред. И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение. 1991. - 544 с.

147. Тракторы: Теория: Учебник для студентов вузов / В.В. Гуськов, Н.Н. Велев, Ю. А. Атаманов и др.; Под общ. ред. В.В. Гуськова. — М.: Машиностроение, 1988.-376 с.

148. Патент №2011558 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия автопоезда с ведущими колёсами прицепа / В.Н. Холопов (Россия). № 4917834/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.04.94, бюл. № 8:

149. А.с. №1761578 России, МКИ5 В 62 D 59/02. Трансмиссия активного автопоезда / В.Н.Холопов (Россия). № 4773417/11; Заявлено 22.12.89; Опубл. 15.09.92, бюл. № 34.

150. Патент №2003507 России, МКИ5 В 60 К 17/36, В 62 D 53/00. Трансмиссия активного автопоезда / В.Н. Холопов (Россия). № 4918193/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

151. А.с. №1736787 СССР, МКИ5 В 60 Т 7/04, В 60 К 17/00. Трансмиссия горной машины / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4795237/11; Заявлено 27.02.90; Опубл. 30.05.92, бюл. № 20.

152. А.с. №1770163 России, МКИ5 В 60 К 17/16. Трансмиссия горной машины / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4816521/11; Заявлено 19.04.90; Опубл. 23.10.92, бюл. № 39.

153. Патент №2003504 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия сочленённого транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия). — №4918194/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.11.93, бюл. №43-44.

154. Патент №2003505 России, МКИ5 В 60 К 17/12, В 62 D 53/00. Трансмиссия сочленённой машины / В.Н. Холопов (Россия). № 4918195/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

155. А.с. №632599 СССР, МКИ2 В 60 Р 3/40, 1/28. Транспортное средство для перевозки длинномерных и сыпучих грузов / А.И. Левша, В.Н. Холопов, П.А. Кожевников (Россия). № 2134477/27-11; Заявлено 15.05.75; Опубл. 15.11.78, бюл. № 42.

156. ТрепененковИ.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов. М.: Машгиз, 1963. — 271 с.

157. Тюрин Ю.Н., Макаров А.А. Статистический анализ данных на компьютере. М.: ИНФА, 1998. - 528 с.

158. Патент №2004099 России, МКИ5 А 01 В 49/00. Тяговое устройство для круговой обработки почвы / В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин, Г.Г. Ворожейкин, А.Г. Ковалёв (Россия). № 4936412/15; Заявлено 14.05.91; Опубл. 15.12.93, бюл. № 45-46.

159. Патент №2006410 России, МКИ5 В 62 D 63/02. Устройство для перевозки грузов / В.Н. Холопов (Россия). № 4682168/11; Заявлено 25.04.89; Опубл. 30.01.94, бюл. № 2.

160. А.с. №1542482 СССР, МКИ5 А 01 G 23/00, А 01 В 39/19. Устройство для подрезания корней / В.А. Лабзин, В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин (Россия). № 4426329/30-15; Заявлено 17.05.88; Опубл. 15.02.90, бюл. №6.

161. А.с. №1674707 СССР, МКИ5 А 01 В 35/22. Устройство для подрезания корней / В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин, Г.Г. Ворожейкин (Россия). № 4426834/15; Заявлено 18.05.91; Опубл. 07.09.91, бюл. № 33.

162. А.с. №1591825 СССР, МКИ5 F 01 В 35/02. Устройство для подрезания корней и выкопки сеянцев / В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4610553/31-15; Заявлено 29.11.88; Опубл. 15.09.90, бюл. №34.

163. А.с. №1634149 СССР, МКИ5 А 01 В 35/02. Устройство для подрезания корней саженцев в питомниках / Г.Г. Ворожейкин, В.А. Борисенко, В.А. Лабзин, В.Н. Невзоров, В.Н. Холопов (Россия). № 4427421/15; Заявлено 17.05.89; Опубл. 15.03.91, бюл. № 10.

164. А.с. №1761006 СССР, МКИ5 А 01 В 35/02. Устройство для подрезания корней сеянцев лесных культур / Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Холопов,-В.Н. Невзоров, В.А. Лабзин (Россия). № 4842310/15; Заявлено 23.05.90; Опубл. 15.09.92, бюл. № 34.

165. Патент №2005640 России, МКИ5 В 62 D 49/08. Устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства / В.Н. Холопов (Россия).-№4918192/11; Заявлено 12.03.91; Опубл. 15.01.94, бюл. № 1.

166. Патент №2003552 России, МКИ5 В 62 D 49/08. Устройство для предотвращения скольжения и опрокидывания трактора / В.Н. Холопов, В.А. Лабзин (Россия). № 4873396/11; Заявлено 12.10.90; Опубл.3011.93, бюл. №43-44.

167. Патент №2006196 России, МКИ5 А 01 G 13/00. Устройство для уничтожения сорняков / В.Н. Холопов, В.Н. Невзоров, Г.Г. Ворожейкин, В.А.

168. Лабзин (Россия).-№ 4850971/15;3аявлено 23.05.90; Опубл.30.01.94, бюл. №2.

169. Патент №2089431 России, МКИ6 В 62 D 11/08, 5/06. Устройство для управления сочленённой двухтележечной гусеничной машиной / В.Н.Холопов, В.А. Лабзин (Россия). -№93036804/11; Заявлено 19.07.93; Опубл. 10.09.97, бюл. №25.

170. А.с. № 198154 СССР, МПК D 62 D. Устройство для управления транспортной машиной с навесными орудиями / В.А. Давыденко, В.А. Воробьёв, Л.Н. Демчук, В.Н. Холопов, В.И. Романов (Россия). № 1059198/30-15; Заявлено 28.02.66; Опубл. 09.06.67, бюл. № 13.

171. А.с. №1542437 СССР, МКИ5 А 01 В 35/02, 39/19. Устройство с гибким подрезающим элементом / В.А. Лабзин, В.А. Борисенко, Г.Г. Ворожейкин, В.Н. Невзоров, В.Н. Холопов (Россия). № 4448973/30-15; Заявлено 17.05.88; Опубл. 15.02.90, бюл. № 6.

172. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.

173. Холопов В.Н. Исследование электромеханической трансмиссии лесовозного активного автопоезда: Дис. канд. техн. наук. — Воронеж, 1972. 157с.

174. Холопов В.Н. Бесступенчатые передачи. Ч. 1. Однопоточные передачи: Учебное пособие для студентов специальности 17.04. — Красноярск: СТИ, 1993.-128 с.

175. Холопов В.Н. Бесступенчатые передачи. Ч. 2. Передачи с разветвлением потока мощности: Учебное пособие для студентов специальности 17.04.-Красноярск: СТИ, 1994.- 108 с.

176. Холопов В.Н. Лесные машины для работы на склонах. Развитие теории и технические решения. Монография. — Красноярск: СибГТУ, 2002. — 225 с.

177. Холопов В.Н. О возбуждении электрических машин электромеханической трансмиссии активного автопоезда // Машиностроение, оборудование, ремонт и эксплуатация: Сборник НИР — Красноярск: СТИ, 1975. — С.-115-120.

178. Холопов В.Н. Распределение крутящих моментов по выходным валам передачи муфта-трансформатор // "Лесоинженерное дело" Материалы конф. по итогам НИР СТИ. - Красноярск: 1970. - С. 172-177.

179. Холопов В.Н. Экспериментальный макет активного автопоезда с электромеханической передачей при дифференциальном приводе генератора // "Лесоинженерное дело" — Материалы конф. по итогам НИР СТИ. — Красноярск: 1970. С. 166-171.

180. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Анализ математической модели криволинейного движения лесной сочленённой машины // Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1997. - 16 с. — Деп. в ВИНИТИ 05.06.97,№ 1869-В97.

181. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Геометрические параметры поворота сочленённой гусеничной машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия . Красноярск, 1995. - 16 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 111-В95.

182. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Геометрические характеристики преодоления сочленённой машиной неровности // Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1995.-21 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 110-В95.

183. Холопов В.Н., Лабзин В.А. К кинематике поворота сочленённой машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия. — Красноярск, 1994. 13 с. - Деп. в ВИНИТИ 14.11.94, № 2591-В94.

184. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Об уравнениях неголономной связи гусеничной горной машины // Красноярская гос. технол. академия. — Красноярск, 1997. 31 с. - Деп. в ВИНИТИ 08.01.97, № 48-В97.

185. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Силовой анализ равномерного поворота че-тырёхгусеничной машины с поперечным стержнем // Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1995. - 13 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 109-В95.

186. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Силовые передачи лесных и лесохозяйст-венных машин: Учебное пособие для студентов специальностей 17.04; 26.01 / КПИ Красноярск: -1986. - 87 с.

187. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Способ движения четырёхгусеничной машины поперёк склона // Всесоюзная научно-практическая конференция «Проблемы химико-лесного комплекса»: Сборник научных трудов, том 2. -Красноярск, 1993. -С. 85 88.

188. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Результаты экспериментального исследования дифференциальной трансмиссии активного автопоезда //

189. Машиностроение, оборудование, ремонт и эксплуатация: Сборник НИР — Красноярск: СТИ, 1975. С. - 109-115.

190. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Уравнения-динамического баланса механической системы сочленённой машины // Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1995.- 14 с.-Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, № 108-В95.

191. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Теоретическое обоснование некоторых параметров горной четырёхгусеничной машины // Всесоюзная научно-практическая конференция «Проблемы химико-лесного комплекса»: Сборник научных трудов, том 2. -Красноярск, 1993. -С. 79 85.

192. Холопов В.Н. и др. О движении гусеничной машины по горному склону/Холопов В.Н., Лабзин В.А., Казаков О.А.; Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1997. - 9 с. - Деп. в ВИНИТИ 08.01.97, № 47-В97.

193. Холопов В.Н и др. Математическая модель лесной машины для работы на склонах / Холопов В.Н., Лабзин В.А., Казаков О.А.; Красноярская гос. технол. академия. Красноярск, 1997. - 32 с. — Деп. в ВИНИТИ . 05.06.97, № 1870-В97.

194. Чудаков Д.А. Основы теории трактора и автомобиля. — М.: Сельхозиз-дат, 1962.-312 с.

195. Шапкин В.А. Основы теории движения машин с роторно — винтовым движителем по заснеженной местности: Автореф. д-ра техн. наук. — Нижний Новгород, 2001. —32 с.

196. Патент №2015053 России, МКИ5 В 62D 59/04. Шарнирно сочленённая машина/ В.Н. Холопов (Россия). - № 4936407/27; Заявлено 14.05.91; Опубл. 30.06.94, бюл. № 12.

197. Патент №2003554 России, МКИ5 В 62 D 55/00. Шарнирно сочленённое транспортное средство / В.Н. Холопов (Россия). - № 4952191/27; Заявлено 28.06.91; Опубл. 30.11.93, бюл. № 43-44.

198. Шаров А.Ю. Обоснование размещения технологических путей с учётом несущей способности грунтов и экологических требований в лесах Европейско-Уральского региона: Автореф.канд. техн. наук. — Санкт-Петербург, 1998.-20 с.

199. Шумилин А.В. Математическая модель криволинейного движения гусеничной машины по деформируемому основанию // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. - № 5. — С. 8 —11.

200. Электромеханические передачи /П.Н. Иванченко, И.М. Савельев, Б.З.

201. Шапиро, В.Г. Вовк. М.: Машгиз, 1962. - 432 с.

202. ЭллисД.Р. Управляемость автомобиля. — М.: Машиностроение, 1975. -216с.

203. Яковлев А.И. Конструкция и расчёт электромотор — колёс. М.: Машиностроение, 1970. - 239 с.

204. Яковлев А.И. Электропривод автомобилей и автопоездов. — М.: Машиностроение, 1966. 200 с.

205. Ярыгин В.Н. Влияние нагрузок на катки и конструктивных параметров движителя на сопротивление повороту гусеничных машин: Автореф. канд. техн. наук. М., 1982. — 17 с.

206. Ясюкович Э.И. Моделирование на ЭЦВМ курсового движения колёсного трактора с учётом поперечных колебаний управляемых колёс // Автотракторостроение. Теория и конструирование Минск: Вышейшая школа, 1983,-вып. 18.-С. 124-1.

207. Гришкевич А.И. Автомобили: Теория — Минск: Выш. шк., 1986. — 208 с.

208. Бартенев И.М. Механизация выращивания многолетних насаждений на склонах. М.: ВНИИТЭИсельхоз ВАСХНИЛ, 1978. 56 с.