автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение технического уровня лесных машин путем улучшения экологической совместимости с окружающей средой

На правах рукописи

/Г Б ОД

' ^ - , ■

Лабзин Владимир Алексеевич

ПОВЫШЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКОГО УРОВНЯ ЛЕСНЫХ МАШИН ПУТЕМ УЛУЧШЕНИЯ ЭКОЛОГИЧЕСКОЙ СОВМЕСТИМОСТИ С ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДОЙ

05.21.01 - Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Красноярск 2000

Работа выполнена в Сибирском государственном технологическом университете на кафедре "Автомобили, тракторы и лесные машины"

Научный руководитель

- кандидат технических наук, доцент Холопов В.Н.

Официальные оппоненты

- доктор технических наук, лоиент Козинов Г.Л.

- кандидат технических наук, доцент

Селиванов Н.И.

Ведущая организация

— Иркутский научно-исследовательский институт лесной промышленности

Защита состоится 27 июля 2000 года в 10 часов на заседании диссертационного совета ДР 063.83.28 в Сибирском государственном технологическом университете по адресу: 660049, Красноярск, пр. Мира, 82.

Заверенные отзывы на автореферат в 2-х экземплярах направлять по адресу: 660049, Красноярск, пр, Мира 82, СибГТУ. Ученый Совет.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Сибирского государственного технологического университета.

Автореферат разослан " 27 июня " 2000 года

Ученый секретарь диссертационного совета, кандидат технических наук, доцент -

/7$4$. О

Коршун В.Н.

/7 V

ВВЕДЕНИЕ

Лесосырьевой потенциал России составляет 23% мировых запасов лесонасаждений, и его продукция в полной мере должна обеспечить потребности общественного производства. Значительную роль в этом отводится лесопромышленному комплексу (ЛПК). На долю ЛПК в 1997 г. приходилось 2,3% валового внутреннего продукта, 3,6% выпуска промышленной продукции, 10% производства непродовольственных товаров, 8,4% численности работающих в промышленности, 4,1% валютной выручки (пятое место в экспорте страны1). К 2005 году прогнозируются увеличить поставки лесобумажной продукции в зарубежные страны до 6,2 млрд. дол. США против 3,1 млр. дол. в 1997-м. Втрое должен возрасти экспорт в страны СНГ.

Сдерживающим фактором развития отрасли в настоящее время являются кризисные явления, связанные с изменением производственно-хозяйственных отношений. Принятая федеральная программа реструктуризации ЛПК РФ предлагает комплекс мер выхода отрасли из кризиса, основными направлениями этой программы являются обеспечение технологического прорыва в отраслях и производствах комплекса, снижение себестоимости продукции лесозаготовок.. Достижение этих целей возможно при использовании лесных машин, охватывающих весь цикл работ от лесозаготовок до лесовосстановления и минимально воздействующих на окружающую среду. Поэтому работы, связанные с исследованием и совершенствованием конструкции лесных машин, уменьшением их воздействия на окружающую среду, являются актуальными.

Цель работы. Повышения технического уровня лесных машин, обеспечивающий экологическую совместимость с окружающей средой.

Задачи исследования. Согласно поставленной цели определены следующие основные задачи исследования:

- обобщить оценочные параметры сочлененной гусеничной машины, характеризующие влияние машины на окружающую среду;

- разработать конструктивные решения лесных машин на уровне изобретений, позволяющие повысить их технический уровень и улучшить экологическую совместимость с окружающей средой;

- выполнить сравнительный анализ поворотливости сочлененной гусеничной машины с предлагаемым новым сцепным устройством;

- разработать и исследовать математическую модель криволинейного движения сочлененной гусеничной лесной машины;

- провести экспериментальные исследований трансмиссий лесных машин.

Научная новизна работы. Заключается в следующем:

- разработаны технические решения, выполненные автором на уровне изобретений, на основании этих решений разработаны основные на-

правления, обеспечивающие экологическую совместимость лесной машины с окружающей средой;

- разработана математическая модель криволинейного движения сочлененной гусеничной лесной машины со сцепным устройством в виде поперечного стержня.

- экспериментально получены пределы изменения коэффициентов блокировки дифференциалов ведущих мостах и коэффициент распределения моментов между мостами лесных машин.

Новизна технических решений по лесной машине защищена 29 авторскими свидетельствами и 12 патентами РФ на изобретения.

Практическая ценность и реализация результатов работы. Разработанные технические решения по отдельным агрегатам, системам и лесной машине в целом позволяют повысить технический уровень лесных машин. Разработанное сцепное устройство с поперечным стержнем, обеспечивает сочлененной гусеничной лесной машине геометрическую и профильную проходимость, позволяет уменьшить число поворотов машины и снизить воздействие на лесную почву и подрост.

Разработанные математические модели, алгоритмы и реализующие их программы позволяют проводить сравнительные исследования криволинейного движения лесной машины с разными сцепными устройствами.

Результаты работы были использованы при проектировании малогабаритной лесной машины Иркутским НИИЛПом.

Результаты исследования используются в курсах учебных дисциплин при подготовке инженеров -механиков по специальности 17.04 и инженеров-технологов по специальности 26.01 на кафедре "Автомобили, тракторы и лесные машины" в Сибирском государственном технологическом университете.

Апробация работы. Основные результаты исследований, научных положений докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях Сибирского государственного технологического университета (1975-1999), на научно-практических конференциях по горным лесоразработкам в пос. Выгода, Ивано-Франковской области (1988-1989 г.г.) - организатор ЦНИИМЭ, на техническом совете Иркутского НИИЛПа (1986 г.). Результаты исследований и разработанные на их основе рекомендации отражены в научных отчетах по НИР СТИ (№ ГР 81038297 1981-1986 г.г.) "Исследование и разработка средств механизации технологических процессов горных лесосечных работ", в отчете КГТА о научно-исследовательской работе "Машина для механизации работ в лесных питомниках" по инновационной программе "Переработка растительного сырья и утилизация отходов" (1992-1994 г.г.), в отчетах по грантам Красноярского краевого фонда науки (шифры грантов 5F0161-1994 г., 3F0260-1996 г.). Результаты были представлены на выставке "Инновационный и научный потенциал Красноярского края" - Всесоюзный выставочный центр 10-14 ноября 1999 года, Москва. Основные положения диссертаци-

оиной работы доложены и одобрены на научно-практической конференции СибГУ "Проблемы химико-лесного комплекса" по направлению "Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок" (2000 г.).

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в 7 печатных работах. На технические решения по теме работы получено 29 авторских свидетельств и 12 патентов на изобретения. Результаты работ изложены в 2-х отчетах по научно-исследовательским работам.

Автором выносятся на защиту результаты изложенные в пунктах "Научная новизна работы", "Практическая ценность и реализация результатов работы".

Объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения (основных выводов и рекомендации), списка использованных источников, выводов и предложений. Содержание работы изложено на 143 страницах машинописного текста, содержит 7 таблиц, 61 рисунок. Список использованных источников включает 143 наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение. Кратко обоснована актуальность рассматриваемой проблемы, предложены пути ее решения, сформулирована цель исследований.

Состояние проблемы.

Перспективные технологии ведения лесозаготовок с учетом охраны окружающей среды, неистощительного лесопользования, устойчивое развитие лесозаготовок и т.д. требуют для своей реализации необходимого технического обеспечения в виде лесных машин, отвечающих этим технологиям. Научные разработки технологий для механизированных лесозаготовок и лесовостановления, а так же систем машин и оборудования для лесного комплекса разработаны под руководством ученых различных вузов и НИИ лесного профиля таких как, В.И. Алябьев, В.В. Акимов, К.И. Вороницин, Д.Х. Воевода, Б.Г. Гастев и др.

Разработка теории лесотранспортных машин, научных основ их эксплуатации в условиях лесозаготовок выполнены в работах В.И. Алябьева, Г.М. Анисимова, Н.И. Библюка, В.Н. Винокурова, Л.А. Гобермана, С.А. Жилина, A.B. Жукова, М.И. Зайчика, В.К. Курьянова и др.

Системный подход в создании трелевочных тракторов их применения, экологическая совместимость с окружающей средой в лесу разработаны известными учеными, такими, как Г.М. Анисимов, В.М. Котиков, A.M. Кочнев и др.

Наряду с двухгусеничными в лесной промышленности и лесном хозяйстве используются и сочлененные гусеничные машины.

Как базовое шасси четырехгусеничная СГМ соответствует принципам формирования систем машин для организации комплексных технологических процессов в лесном комплексе. На рисунке 1 приведены основные компоновочные схемы сочлененных гусеничных машин.

Основополагающие научные исследования в области сочлененных машин выполнены Н.А. Забавниковым, В.П. Красненьковым, И.П. Сидоровым, В.В. Тарасовым, Я.Е. Фаробиным и др.

Основные направления создания экологически совместимой лесной машины с окружающей средой. Под экологически совместимой лесной машиной понимается лесная машина, способная выполнять необходимую работу в лесу по принятой лесозащитной технологии без повреждения деревьев, кустарников, подроста и срыва почвенного слоя.

Сочлененная четырехгусеничная лесная машина

Передняя тележка Задняя тележка

МТБ ТО

ТО МТБ

МТБ+ТО МТБ+ТО

МТБ+ТР ТР

ТР МТБ+ТР

МТБ+ТР МТБ+ТР

МТБ - моторно-трансмиссионный блок, ТО - технологическое оборудование, ТР — транспортное оборудование.

Рисунок 1 - Основные компоновочные схемы тележек СЧГЛМ

Для уменьшения экологического воздействия на окружающую среду и улучшения эксплуатационных качеств лесной машины автором разработан ряд технических решений на уровне изобретения. Эти решения объединены в построенной автором структурной модели лесной машины. В качестве формы построения принят древовидный граф в виде И-ИЛИ дерева. Листьями И-ИЛИ дерева являются варианты упомянутых выше технических решений.

Математическая модель сочлененной четырехгусеничной лсс-ноймашины. Для получения необходимого уровня геометрической проходимости при минимальном воздействии на природную среду на уровне изобретения разработано сцепное устройство с поперечным стержнем, обладающее пятью степенями свободы (см. рисунок 2). Лесная машина с таким устройством способна преодолевать препятствия, что позволит уменьшить число поворотов машины и ее воздействие на лесную почву. Маневренность четырехгусеничной машины по условию ограничения касанием гусениц передней и задней тележек определится предельным уг лом её складывания Рпр (предельным углом поворота поперечного

Фиг.!

Рисунок 2 - Схема сцепного устройства с поперечным стержнем

стержня 1 относительно одного из вертикальных шарниров 2, см. рис. 2,3).

Р

tg-

пр

.к,

1 + Ь-1г

(1)

Рисунок 3 - Схема четырёхгусеничной машины при повороте

Соотношение между предельными углами складывания симметричной машины с одним вертикальным шарниром в сцепном устройстве (как наиболее распространённой) и машины с поперечным стержнем при условии, что эти машины имеют одинаковую длину и одинаковые длины по гусеницам передней и задней тележек при одинаковых расстояниях между передней и задней гусеницами будет иметь вид

Рпр = 2агс1Е

1 + Ь

1 + Ь-1с

Р

с Л пр

(2)

V У

где (З^р — предельный угол складывания машины с поперечным

стержнем в сцепном устройстве; —предельный угол складывания симметричной машины.

Величина относительного подката гусениц тележек (рассматриваются гусеницы, расположенные ближе к центру поворота) определится разницей расстояний между гусеницами передней и задней тележек при прямолинейном движении и при повороте

Ink ~

' 1мгп —"

(l + b-ICT)g

Рп

к,

Sin

Рпр-а

1--

Sin

Рпр

(3)

где Ink = относительный подкат гусениц тележек.

Подкат гусениц тележек для симметричной машины с 1ст=0 достигает наибольшего значения, а для машины с поперечным стержнем подкат уменьшается с увеличением длины поперечного стержня и при 1ст =1.0

подкат отсутствует.

Разница в длинах четырёхгусеничных машин, одна из которых выполнена по симметричной схеме, а другая - с поперечным стержнем, при одинаковом предельном угле складывания тележек составляет

1 t Рпр lcrtg-^

AL =

г\ Р

(4)

KL(l + L)+(l + b>g

пр

L = Ln/L3 -

Рисунок 4 - Схема поворота четырехгусеничной машины направо

где

относительная длина передней тележки. Характер движения машины зависит от соотношении угла

поворота поперечного стержня относительно поперечной оси передней тележки 1Кп и угла поворота поперечного стержня относительно поперечной оси задней тележки СС3 (рисунок 4).

При исследовании статической поворотливости приняты следующие

Р

2

допущения: поворот происходит на горизонтальной поверхности, вес тележек приложен в центре машины, буксование и юз машины отсутствует. Поворот тележек происходит вокруг полюса поворота, смещенного от точки пересечения продольных и поперечных осей симметрии тележек на величину (Х„ ~ смещение полюса поворота передней тележки; — смещение полюса поворота задней тележки).

Относительный радиус поворота передней Я п и задней К з тележек при повороте машины направо (см. рисунок 4)

У Гг,ч(п

^ _ ' ~ II---\ -Л —и / --л ^

п 8т(а3 - ап) + 1СТ[8тап(^(аз -ап) + Созап -0.5]; (5) ^ _ Х3Соз(а3 - ап)+Хп | 8т(а3-ап) +1с ^¡ва^^аз - ап) - Сова., + 0.5]. (6)

где(1п+Хп) = Хп; = Оз +Х,) = Х3; = _ ^ _ 11-1

При повороте машины налево уравнения имеют аналогичную структуру.

Относительная сила тяги задней тележки тележки (см. рисунок 5)

р _ — 2ц38ша3 _ 2|д,пк08тап

кз ~ ктс1Со8ап +Соза3 ктс1Со8ап +Со8а3 + ( кр^СоБад + Г3Со5ап кт(1Созап + Сова,

Z2+^Z22+4ZУZ, Хп=-^-;

А(г2+Уг| +

Zx = кьА2 + к11к0к1й (Ю)

¿2 = (АС - кцЕ)(ктс11кп - к^ТстСовап - Ткз) -

-2к ДокьТпЬ+1ст8тап -2кьА(13 + (П)

Z3 = kmdlkn - kmdlcrCosan - lk3(RC + kf(JF) -

-kLR2 +0.25k^kGkLL + kfMkfkG(IcxCosan - Ifn) +

4-k^Ifi + 0.25kL - 2l3kLR; (12)

kGkM[kmd+Cos(an-a3)]

kmdCos(an-a3)+1 _ Ц,(кгк0 -kmd)Sin(an -a3)

-tt3;-t-ij

_2Sina3__2kGSinan

kmdCosan+Cosa3' kmdCosan+Cosa3' _ kGkfCosan +Cosa3 ~ kmdCosan + Cosa3 ' ^

Относительная сила тяги передней тележки

?kn = Т^Ркз- (14)

KG

Изменение относительной силы тяги на тележках при криволинейном движении машины (дополнительная относительная сила тяги на тележках) определится

_APk3-Pk3-f3;_ (is)

APkn = Pkn - fn = Pkn - kff3. (16)

Суммарное увеличение относительной силы тяги машины.

ДР - Арк ■_ APknGn + APk3G3 = Ркз(1 +kmd)-f3(l + kfkG) к G Gn+G3 l + kG

Анализ математической модели криволинейного движения лесной сочлененной гусеничной машины с поперечным стержнем

Для уменьшения числа варьируемых параметров был поставлен отсеивающий эксперимент с использованием математических методов планирования эксперимента.

Результаты эксперимента обрабатывались с помощью пакета прикладных программ STATGRAPHICS, а также математическим и статистическим аппаратом прикладной программы Excel 5.0 for Windows.

В общем виде изучение математической модели поворота передней и задней тележек сводилась к нахождению и исследованию функциональной зависимости

Rn,3 = f(Kmd,KG, 1кп, 1кз,, 1п, 1з). (18)

Пределы изменения независимых факторов соответствует изменению данных параметров в реальных конструкциях гусеничных машин и составляют:

0.5 < Ктс1 < 2.0; 0.5<Ко<2.0; 1СТ=1.0; 0.5 <1кп <1.0; 0.5<1КЗ<0; 0.5 <ТП <1.0; 0.5<13<1.0. (19)

Приняты постоянными следующие величины: ЬП,Ь3- длины опорных частей передней, задней тележек; В - ширина колеи; ЦП,Ц3 -коэффициенты сопротивления повороту передней, задней тележек; ^ -коэффициенты сопротивления передвижению передней, задней тележек.

Для решения поставленной задачи был реализован центральный композиционный план второго порядка, разбитый на блоки. Исходные

данные для планирования эксперимента приведены в таблице 1. План реализован для углов поворота поперечного стержня относительно поперечной оси задней тележки при СЦ = 1°, 15°, 20°, 30°, 40°, 50°, 70°, 80°, 90°. Угол поворота поперечного стержня

относительно поперечной оси передней тележки ап =0°.

Полученные уравнения регрессии, приведенные в работе, представляют многофакторную зависимость, связывающую

радиус поворота с выбранными конструктивными параметрами (формула 18).

Анализ полученных зависимостей, приведенных в работе, показывает, что наибольшую степень влияния (50%) на радиус поворота передней тележки в начале поворота (СЦ =1°) оказывают относительные длины дышел передней и задней тележек. При этом, по мере увеличении угла поворота задней тележки, степень влияния относительной величины дышла передней тележки на радиус поворота передней тележки уменьшается до 0, а задней увеличивается до 90%. Максимальную степень влияния из остальных факторов оказывает коэффициент удельной силы тяги (8.6%). Предельные изменения конструктивных параметров (формула 18) обеспечивают минимальные значения относительных радиусов в пределах 111.74 -

.... О » ^

л -

ел 1 И

(

0* 1

а.

Рисунок 5 - Расчетная схема

1.28, максимальные - в пределах 178.09 - 2.12. При дальнейших исследованиях относительная длина дышел тележек 1п, 1з была принята постоянной.

Таблица 1 - Исходные данные для планирования эксперимента

Характеристики плана к«д 1 кп /я h

Центр эксперимента 1.25 1.25 0.75 0.25 0.75 0.75

Шаг варьирования 0.265 0.265 0.088 0.088 0.088 0.088

Уровни факторов:

-2.828 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5

-1.0 0.985 0.985 0.662 0.338 0.662 0.662

0 1.25 1.25 0.75 0.25 0.75 0.75

1.0 1.515 1.515 0.838 0.162 0.838 0.838

2.282 2.0 2.0 1.0 0 1.0 1.0

Для проведения активного эксперимента выполнено формализованное описание программы расчета параметров поворота сочлененной машины в виде блок-схемы. Основанием эксперимента являются полученные ранее зависимости (глава 3), результаты отсеивающего эксперимента, а также расчетные и задаваемые параметры машины.

Опорно-сцепные показатели поворота определялись

^ = + ^(О-З + Т^-Кшх, (20)

ID + Kij 4 + Kij

где i - значение строки, j — значение столбца массива тхп fn = 0.2 - коэффициент сопротивления передвижения для снежной поверхности; Цп,зтах= 0.6 - максимальный коэффициент сопротивления повороту.

Задаваемые параметры: kmd, kG, 1ст, 1кп> 1кз-

Расчетные параметры: Rn, R-з, Ркп,Ркз,ДРп, АРз, ДР

Свойства дифференциальных механизмов трансмиссии будем характеризовать плечами выноса равнодействующей удельных тяговых сил

гусениц передней и задней тележек 1кп, 1кз •

На рисунке 6 приведены графические зависимости изменения относительных радиусов поворота тележек от плеча выноса равнодействующих

кз. Значения относительных изменений Rn,R3 для фиксированных углов складывания задней тележки 10°<а3<90° определялись при изменении от 1П=0.5, 1з=0.5 до 1п=1.0, 13=0. Согласно графика (см. рисунок 6) относительное изменение радиусов поворота тележек для данных условий лежит в пределах (в %) 9.6<Rn, R3S6.3 и, как следствие, блокирующие

свойства дифференциальных механизмов проявляются в начале поворота и при повороте с 70°<0t3<90° изменения становятся практически несущественными.

Для аналогичных условий поворота минимальные значения удельных сил тяги передней Ркпи задней РКзтележек наблюдаются при входе машины в поворот и в пределах Г<0Сз<30о практически не зависят от блокирующих свойств дифференциальных механизмов. По характеру изменения Ркп, Ркз от СХ3 представляют линейную зависимость. Относительное приращение удельных сил в пределах исследуемых углов поворота Г<(Х3<90 составляет 1.14.

Исследованы изменения относительных дополнительных сил тяги передней и задней тележек ДРкп,ЛРкз при повороте в зависимости от угла складывания задней тележки 1°<0с3<90 при возрастании блокирующих свойств дифференциала. Дополнительные силы тяги при дифференциальном приводе тележек (1п=0.5, 1з=0.5) возрастают до величины 0,104, при блокированном (1п = 1.0, 13~0) до 0.182.

На параметры поворота оказывает влияние тип привода тележек. Дифференциальный привод тележек и дифференциальный привод гусениц обеспечивают минимально возможные значения относительных радиусов поворота. Для выбранной компоновочной схемы машины и для всего диапазона исследуемых углов поворота Rn, R3 составляет величину 158 - 1.9. Относительные радиусы поворота Rn> R3 в пределах исследуемых углов складывании задней тележки Г<ОС3<90° и изменения коэффициента удельной силы тяги 0.5<kmcj<2.0 представляют семейство кривых с минимальным разбросом. В пределах 1 °<ОС3 <60° эти изменения практически несущественны и представлены на графиках в виде одной кривой. Характерной особенностью изменения Rn, R3 от угла складывания является их прогрессивной уменьшение, причем особенно резко до (Х3<10\ Коэффициент распределения kmtl сил тяги между тележками на изменение относительных радиусов поворота практического влияния не оказывает.

Для аналогичных условий изменения удельных сил тяги Ркп,Ркз носит возрастающий характер и зависит от коэффициента распределения kmd сил тяги, который изменялся в пределах 0.5 <kmcJ< 2.0. В начале поворота а3<1° диапазон значений составил 0.15 - 0.26, а при СХ3<90° - со-

ответственно 0.32 - 0.0.66. Дополнительные удельные силы тяги ДРкл с 0.5 <кта < 2.0 изменяется в пределах -0.07<АРкп < 0.25..

тошлш (отмоопдаьнае) амы ядий* тчммт

1кз= 0.5; 1кп=0.5; 0.6; 0.7; 0.8; 0.9; 1.0. № 0.5; Ткз=0.5; 0.6; 0.7; 0.8; 0.9; 1.0.

Рисунок 6 - Влияние плеча выноса равнодействующей силы тяги передней, задней тележек 1кп,1кз на относительный радиус поворота передней тележки Яп,Яз при углах складывания задней тележки ап=1°; 10°; 20°; 30°; 40°; 50°; 60°; 70°; 80°; 90°. ап = 0°.

Для тех же условий изменение дополнительной силы тяги задней тележки составляет 0.25<АРКз<-0.07. Суммарная дополнительная сила тяги

изменяется в пределах 0 < АР <0.1. Минимальные значения дополнительных сил тяги будут обеспечиваться при коэффициенте распределения сил тяги кт(1=1.

Экспериментальные исследования.

Для определения пределов изменения крутящих моментов по выходным валам трансмиссии были обобщены материалы экспериментальных исследований, проведенных на лесовозных автопоездах, поскольку трансмиссии сочлененной машины и лесовозного тягача, включающие симметричные и несимметричные дифференциалы, аналогичны.

Экспериментальные исследования проводились на лесовозном активном автопоезде на базе тягача МАЗ-501 и лесовозном автопоезде МАЗ-509П+2-Р-15.

Лесовозный активный автопоезд на базе тягача МАЗ-501 был оборудован электромеханической трансмиссией, причем тягач имел механический приводом колес, а активный прицеп - электромеханический. Распределение крутящих моментов между приводами осуществлялась дифференциальным механизмом. Регистрация крутящих моментов и скоростей вращения осуществлялось с помощью тензометрической лаборатории

СТИЛ. Испытания проводились близ г. Красноярска. В качестве динамометрической машины использовался оборудованный автомобиль ЗИЛ-157.

Лесовозный автопоезд МАЗ-509П+2-Р-15 с механической трансмиссией был оборудованного тегоометрическими звеньями и регистрирующей аппаратурой, установленной в кабине водителя. Испытания проводились в В-Базаихском лесопункте Красноярского леспромхоза в производственных условиях.

При проведении экспериментальных исследований ставились следующие задачи:

- исследовать распределение крутящих моментов между ведущими мостами лесовозного активного автопоезда:

- исследовать блокирующие свойства межколесного и межосевого дифференциалов.

Результаты эксперимента приведены на рисунках 7-10. Изменение коэффициента распределения моментов к тс1 по ведущим мостам тягача и прицепа (рис.7,8) наблюдается в пределах 1.68 < ктс} < 3.47. Пределы изменения (рисунки 9-10) коэффициента блокировки кб дифференциалов в мостах тягача составили: для переднего моста 1.03 < кб <1.5; для заднего моста 1.03 < кб < 1.23. Коэффициент блокировки несимметричного дифференциала в раздаточной коробки изменяется в преде-лах2.09<кга<1 <2.1.

Величина относительного смещения равнодействующей ведущего моста Ь определяется зависимостью

Ь^О.51^-. (21)

1 + кб

Согласно этой зависимости, для экспериментального значения коэффициента блокировки дифференциала кб=1.5 относительное смещение

равнодействующей силы тяги переднего ведущего моста Ь = -0.1.

Полученные экспериментальные оценочные характеристики дифференциальных механизмов (симметричных и несимметричных дифференциалов) позволяют определить величину сноса равнодействующей сил тяги тележек и распределение сил тяги между тележками сочлененной гусеничной лесной машины при криволинейном движении.

0 120 170 221 300 Угловая скорость вращения п колес тягача, прицела, ос/мин

Рисунок 7 - Зависимость изменения моментов на колесах тягача Мт и прицепа МПр от угловой скорости вращения колес п в электромеханической трансмиссии активного автопоезда:

- полином и нальный тренд

Мт —- 3.21п2 + 6.7866п + 219; ---полиноминальный тренд

0 120 170 226 300 Угловая скорость вращения колес тягача, прицепа, оошмы

Мт = 5.5п2-50.1п+ 162.8 Рисунок 8 - Изменение коэффициента распределения крутящих мо ментов кт<) между тягачем и прицепом в электромеханической трансмиссии лесовозного активного автопоезда:

- полиномиальный тренд

кЮ(1 = -0.1693п2 + 1.4567П+ 1.5

МлЗМ —МпЗД)

- - - *Пыи«жв1Ъ*Ь1Й(МЛЗМ) —— Поп#емге/ъмый (МпЗМ) * -i 1- i i "] г г"-

IIе

А,

«

т г

—•—кбШ —— Пшмсшшьшв <к6ПМ) - • • -Погино*1ю/ьныд<к63&ф

1 II 1 1 ■ 1 II

*/4в и <,» 1<М 2,27 ДО ДО 0,8 3,51 Скброеть двпми» мюпмап* V, ык

Рисунок 9 — Зависимость крутящих на левой М„ЗМ и правой полуосях М„ЗМ заднего моста тягача автопоезда от скорости движения

V:--полиноминальный тренд

МлЗМ=-0.4011 У2+2/8343У+96.449;

- полипоминальиый тренд

МпЗМ=-0.6073У2+4.0072У+1 11.13

Рисунок 10 — Зависимость изменения коэффициента блокировки дифференциала ведущих мостов тягача автопоезда от скорости V:

- полиноминальный тренд

кбПМ=0.0029У2+0.035У+1.0661;

-полиноминальный тренд

кбЗМ=-0.002У2+0.012У+1.142

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Разработаны технические решения узлов, агрегатов, систем лесной машины на уровне изобретений, защищенных авторскими свидетельствами и патентами. На основании этих решений предложены основные

направления обеспечивающие лесной машины экологическую совместимость с окружающей средой.

2. Определены математические выражения кинематики поворота сочлененной гусеничной лесной машины. Установлено: гусеничная сочлененная машина с длиной поперечного стержня, равной колее машины, имеет лучшие показатели кинематики поворота по сравнению с машиной с симметричным расположением сцепного устройства, машина с поперечным стержнем не имеет ограничения по угла складывания из условию касания гусениц передней и задней тележек; с увеличением длины поперечного стержня предельный угол складывания увеличивается; отсутствует подкат гусениц, для симметричной машины -для тех же условий достигает наибольшего значения; имеет меньшую длину машины; способна двигаться и совершать маневр с боковым смещение тележек, при котором след гусениц не совпадает; особенности кинематики поворота обеспечивают лесной машине высокую геометрическую и профильную проходимость, что позволяют уменьшить число поворотов машины и уменьшить воздействие на лесную почву и подрост.

3. Определены математические уравнения, определяющие статическую поворотливость сочлененной гусеничной лесной машины с соединительным устройством в виде поперечного стержня.

4. В результате отсеивающего эксперимента получены уравнения регрессии определяющих статическую поворотливость сочлененной гусеничной лесной машины

5. Разработан алгоритм расчета параметров криволинейного движения сочлененной гусеничной лесной машины. Показано влияние конструктивных особенностей машины на характеристики поворота. Из сравнения гусеничной машины с поперечным стержнем и машины с симметричным сцепным устройством установлено, что при одинаковых конструктивных пара метрах и эксплуатационных условиях относительные силы тяги тележек и относительные суммарные силы тяги машин одинаковы. При равных весах тележек, расположении удельных сил тяги вдоль оси симметрии тележек и их равенстве, значения относительных радиусов поворота во всем диапазоне углов поворота минимальны. С увеличением блокировки межгусеничных дифференциалов передни! и задней тележек, а также увеличение силы тяги задней тележки происходит возрастание относительных радиусов поворота, удельных сил тяги тележек и относительных суммарных сил тяги машины

6. Подготовлены к испытанию и проведены экспериментальные исследования лесовозных автопоездов с механической и электромеханической трансмиссиями. Получены распределения тяговых усилий по колесам

и ведущим мостам этих автопоездов. Изменения коэффициента блокировки kg между колесами в мостах тягача лесовозных автопоездов с механической трансмиссией составило: для переднего моста 1.03 < kg < 1.5; для заднего моста 1.03 < kg < 1.23. Коэффициент распределения несимметричного дифференциала в раздаточной коробки изменяется в пределах 2.09 < к

md —2.1. Изменение коэффициента распределения моментов между тягачом и прицепом автопоезда с электромеханической трансмиссией составило 1.68<kmcj<3.47

7. Результаты исследований были использованы при проектировании малогабаритной лесной гусеничной машины Иркутским НИНЛПом, в учебном процессе СибГТУ на кафедре ATJIM и могут быть использованы при проектировании шасси сочлененных гусеничных машин с установки технологического оборудования для лесного комплекса и других отраслей.

Основное содержание диссертации изложено в следующих опубликованных работах:

1. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Результаты экспериментального исследования дифференциальной трансмиссии активного автопоезда. // Машиностроение, оборудование, ремонт и эксплуатация: Материалы конф. по итогам научно - исследовательских работ: - Красноярск: СибГТИ, 1975.

2. Лабзин В.А. Исследование эксплуатационных нагрузок в трансмиссии лесовозного автомобиля МАЗ-509 // Технология и механизация производств в лесной и деревообрабатывающей промышленности: Тезисы докладов участников научно-технической конференции молодых ученых и специалистов. - Красноярск: СибТИ. 1976.

3. Холопов В.Н.. Лабзин В.А. Лесная машина для работы на горных склонах // Лесная промышленность. -1991. - № 2. - С.

4. В.Н. Холопов, В.А. Лабзин. К кинематике поворота сочлененной четырехгусеннчной машины с поперечным стержнем; КГТА, - Красноярск, 1994,- 13 с. Деп. В ВИНИТИ 14.11.94 №2591-В94.

5. В.Н. Холопов, В.А. Лабзин. Силовой анализ равномерного поворота четырехгусеничной машины с поперечным стержнем; КГТА, - Красноярск, 1994. -13 с. - Деп. в ВИНИТИ 13.01.95, №109-В95.

6. В.Н. Холопов, В.А. Лабзин. Геометрические параметры поворота сочлененной машины с поперечным стержнем; КГТА, - Красноярск, 1995. - 16 с. Деп. В ВИНИТИ 13.01.95 М111-В95.

7. В.Н. Холопов, В.А. Лабзин. Анализ математической модели криволинейного движения лесной сочлененной машины; КГТА, - Красноярск, 1997. - 31 с. Деп. В ВИНИТИ 08.01.97 М47-В97.

Изобретения:

1. А. с. 1532415 СССР /Сцепное устройство сочлененного транспортного средства. Лабзин В.Л., Холопов В.Н./ - Опубл. в Б.И., 1989, № 48.

2. А. с. 1613010 СССР /Комбинированное орудие для лесных питомников. Холопов В.Н., Невзоров В.Н., Ворожейкин Г.Г. Лабзин В.А. Бори-сенко В.А./ - Опубл. в Б.И., 1990, № 46.

3. А. с. 1613378 СССР /Двухзвенная гусеничная машина. Холопов В.Н., Лабзин В. А./ - Опубл. в Б.И., 1990, № 46.

4. А. с. 1682230 СССР /Система управления четырехгусеничной машиной. Холопов В.Н.. Лабзин В.А./-Опубл. в Б.И.. 1991. № 37.

5. А. с. 1684099 СССР /Подвеска лесного гусеничного трактора. Лабзин В.А. Холопов В.Н./ - Опубл. в Б.И., 1991, № 38.

6. А. с. 1697630 СССР /Машина для валки деревьев. Лабзин В.А., Холопов В.Н./- Опубл. в Б.И., 1991, № 46.

7. А. с. 1698119 СССР /Сцепное устройство полурам сочлененного транспортного средства Лабзин В.А. и др./- Опубл. в Б.И., 1991, № 46.

8. А. с. 1736787 СССР /Трансмиссия горной машины. Холопов В.Н., Лабзин В.А./- Опубл. в Б.И., 1992, № 20.

9. Патент России 2003553 /Сочлененная гусеничная машина. Холопов В.Н. Лабзин В.А./- Опубл. в Бюл., 1993, № 43-44.

Всего по теме диссертации получено 41 авторское свидетельство и патент РФ.

Подписано в печать 26.06.2000. Сдано в производство 26.06.2000.

Формат 60x84 1.16. Бумага типографская.

Печать офсетная. Усл. печ. 1,0. Уч.-изд. л. 1,0.

Тираж 100 экз. Изд. 125. Заказ № 1223.

Лицензия ЛР №020346 20.01.97

Редакционно-издательский отдел СибГТУ 660049, г. Красноярск, пр. \^ира,82, тип. СибГТУ

ВВЕДЕНИЕ

1 Состояние вопроса и задачи исследования

1.1 Характеристика работ по сочлененным машинам

1.2 Задачи исследования.

2 Основные направления создания лесных машин, экологически совместимой с окружающей средой.

2.1 Принципы формирования направлений.

3 Математическая модель лесной сочлененной машины.

3.1 Сцепное устройство.

3.2 Анализ кинематики поворота лесной машины, снабженной сцепным устройством с поперечным стержнем.

3.3 Силовой анализ равномерного поворота сочлененной с поперечным стержнем машины.

4 Анализ математической модели криволинейного движения лесной сочлененной машины.

4.1 Построение математической модели.

4.2 Результаты эксперимента.

4.3 Программа для расчета параметров сочлененной гусеничной машины при криволинейном движении.

4.4 Влияние способа распределения крутящего момента в сочлененной гусеничной машине на параметры поворота.

4.4.1 Влияние плеча выноса равнодействующей сопротивления передвижению тележек на поворот сочлененной гусеничной машины.

4.4.2 Влияние схемы привода между тележками на параметры поворота.

5 Содержание экспериментальных исследований.

5.1 Цель и объект экспериментальных исследований.

5.2 Методика и содержание экспериментального исследования электромеханической трансмиссии лесовозного активного автопоезда.

5.3 Методика и содержание экспериментального исследования трансмиссии лесовозного автопоезда.

5.4 Обработка результатов исследования и оценка погрешности опытных данных.

5.5 Результаты экспериментальных исследований трансмиссий сочлененных лесовозных автопоездов.

Проблема охраны окружающей среды, рационального использования и воспроизводства лесных ресурсов возникла в результате противоречий между научно-техническими возможностями современного производства и естественно ограниченными возможностями природной среды.

Последнее десятилетие характеризуется осознанием мировой общественностью, в т. ч. и российской, роли леса как необходимого условия существования человечества. Мировые, международные и российские конгрессы определили устойчивое управление лесами, неистощительное лесопользование, сохранение лесов и т.п., как один из важнейших экологических, экономический и социальный факторов [1.2].

Лесосырьевой потенциал России составляет 23% мировых запасов лесонасаждений, и его продукция в полной мере должна обеспечить потребности общественного производства. Значительную роль в этом отводится лесопромышленному комплексу (ЛПК). На долю ЛПК в 1997 г. приходилось 2,3% валового внутреннего продукта, 3,6% выпуска промышленной продукции, 10% производства непродовольственных товаров, 8,4% численности работающих в промышленности, 4,1% валютной выручки (пятое место в экспорте страны). К 2005 году прогнозируется увеличить поставки лесобумажной продукции в зарубежные страны до 6,2 млрд. дол. США против 3,1 млрд. дол. в 1997-м. Втрое должен возрасти экспорт в страны СНГ [3,4].

Сдерживающим фактором развития отрасли в настоящее время являются кризисные явления, связанные с изменением производственно-хозяйственных отношений. Принятая федеральная программа реструктуризации ЛПК РФ предлагает комплекс мер выхода отрасли из кризиса. Основными направлениями этой программы является обеспечение технологического прорыва в отраслях и производствах комплекса, снижение себестоимости продукции лесозаготовок, создание конкурентоспособных лесных машин. Достижение этих целей возможно при использовании лесных машин, участвующих в современных и перспективных технологиях, охватывающих весь цикл работ от лесозаготовок до лесовосстановления и минимально воздействующих на окружающую среду [5]. По функциональному назначению они должны быть объединены в технологически взаимосвязанную систему для выполнения полного цикла работ. Данные машины должны обладать: экологической совместимостью с окружающей средой, эффективностью ведения технологических операций, разрабатываться эти машины должны с использованием технических решений, учитывающих тенденции развития науки и техники [6].

В предлагаемой работе рассматриваются и исследуются лесные машины, лесные машины-орудия, системы и устройства к ним, на которые автором получены авторские свидетельства и патенты. В качестве базового шасси для установки технологического оборудования валочной машины, транспортного средства, подвижной трелевочной установки и другого оборудования выбрана сочлененная гусеничная машина, как перспективный вид транспортного средства для лесозаготовительного комплекса [7,8].

Эффективность применении сочлененной гусеничной лесной машины в технологиях лесозаготовительного комплекса в первую очередь определяется ее подвижностью в ограниченном пространстве, способностью преодолевать местные препятствия без повреждения деревьев, кустарников, подроста и срыва почвенного слоя. [9,10,11].

Целью настоящей работы является повышение технического уровня лесных машин, обеспечивающих экологическую совместимость с окружающей средой.

I СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Перспективные технологии ведения лесозаготовок с учетом охраны окружающей среды, неистощительного лесопользования, устойчивого развития лесозаготовок, устойчивое развитие и управление лесами и т.д. требуют для своей реализации необходимое техническое обеспечение в виде лесных машин, отвечающих этим технологиям. Научные разработки технологий для механизированных лесозаготовок и лесовостановления, а также систем машин и оборудования для лесного комплекса разработаны под руководством ученых различных вузов и НИИ лесного профиля, таких как В.И. Алябьев, В.В. Акимов, К.И. Вороницин, Д.Х. Воевода, Б.Г. Гастев, A.M. Голъдберг, В.А. Горбачевский, A.B. Жуков, Б.Г. Залегаллер, М.И. Зайчик, Б.А. Ильин, Г.Л. Козинов, В.Г. Кочегаров, A.M. Кочнев, Б.И. Кувалдин, И.И. Леонович, В.И. Мельников, П.С. Нар-тов, В.Н. Невзоров, В.М. Немцов, С.Ф. Орлов, В.Ф. Полетайкин, В.Б. Прохоров, Н.Ф. Семенов, A.B. Серов, Ю.Д. Силуков, Б.А. Таубер, В.Н. Худоногов, В.В. Щелкунов и др.

Разработка теории лесотранспортных машин, научные основы их эксплуатации в условиях лесозаготовок изложены в работах В.И. Алябьева, Г.М. Анисимова, Н.И. Библюка, В.Н. Винокурова, Л.А. Гобермана, С.А. Жилина, A.B. Жукова, М.И. Зайчика, В.К. Курьянова, В.М. Котикова, В.П. Красненько-ва, В.П. Немцова, С.Ф. Орлова,. В.Ф. Полетайкина, Ю.Д Силукова, Я.В. Слод-кевича, Д.А. Шеховцева и других.

Системный подход в создании трелевочных тракторов, их применения, экологическая совместимость с окружающей средой в лесу разработаны известными учеными, такими как Г.М. Анисимов, В.М. Котиков, A.M. Кочнев и другие.

Перспективные технологии в лесозаготовительном комплексе будут определяться следующими обстоятельствами: изменившимся состоянием лесо-сырьевой базы; необходимостью ведения лесозаготовок в труднодоступных местах и горных условиях, в том числе и на опорной поверхности с низкой несущей способностью; комплексной переработкой растительного сырья; соблюдением экологических требований и сохранением подроста; лесовосстановле-нием.

Специфика применения лесных машин в условиях лесосеки состоит в необходимости совершать движение в ограниченном пространстве с частыми поворотами и переездами через препятствия. Обычная гусеничная машина не обеспечивает достаточную поворотливость с L/B>1.5. Поэтому необходима разработка альтернативного варианта лесной машины, которая удовлетворяла бы требованиям эффективного функционирования в лесном комплексе и обеспечивала совместимость с окружающей средой. Согласно выполненному анализу исследований такой лесной машиной является сочлененный вариант гусеничной машины (СГМ).

Основополагающие научные исследования в области сочлененных машин выполнены H.A. Забавниковым, В.П. Красненьковым, И.П. Сидоровым, В.В. Тарасовым, Я.Е. Фаробиным и др.

Как базовое шасси четырехгусеничная СГМ соответствует принципам формирования систем машин для организации комплексных технологических процессов в лесном комплексе.

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Разработаны технические решения узлов, агрегатов, систем лесной машины на уровне изобретений, защищенных авторскими свидетельствами и патентами. На основании этих решений предложены основные направления обеспечивающие лесной машины экологическую совместимость с окружающей средой.

2. Определены математические выражения кинематики поворота сочлененной гусеничной лесной машины. Установлено: гусеничная сочлененная машина с длиной поперечного стержня, равной колее машины, имеет лучшие показатели кинематики поворота по сравнению с машиной с симметричным расположением сцепного устройства; машина с поперечным стержнем не имеет ограничения по угла складывания из условию касания гусениц передней и задней тележек; с увеличением длины поперечного стержня предельный угол складывания увеличивается; отсутствует подкат гусениц, для симметричной машины -для тех же условий достигает наибольшего значения; имеет меньшую длину машины; способна двигаться и совершать маневр с боковым смещение тележек, при котором след гусениц не совпадает; особенности кинематики поворота обеспечивают лесной машине высокую геометрическую и профильную проходимость, что позволяют уменьшить число поворотов машины и уменьшить воздействие на лесную почву и подрост.

3. Определены математические уравнения, определяющие статическую поворотливость сочлененной гусеничной лесной машины с соединительным устройством в виде поперечного стержня.

4. В результате отсеивающего эксперимента получены уравнения регрессии определяющих статическую поворотливость сочлененной гусеничной лесной машины

5. Разработан алгоритм расчета параметров криволинейного движения сочлененной гусеничной лесной машины. Показано влияние конструктивных особенностей машины на характеристики поворота. Из сравнения гусеничной машины с поперечным стержнем и машины с симметричным сцепным устройством установлено, что при одинаковых конструктивных пара метрах и эксплуатационных условиях относительные силы тяги тележек и относительные суммарные силы тяги машин одинаковы. При равных весах тележек, расположении удельных сил тяги вдоль оси симметрии тележек и их равенстве, значения относительных радиусов поворота во всем диапазоне углов поворота минимальны. С увеличением блокировки межгусеничных дифференциалов передней и задней тележек, а также увеличение силы тяги задней тележки происходит возрастание относительных радиусов поворота, удельных сил тяги тележек и относительных суммарных сил тяги машины

6. Подготовлены к испытанию и проведены экспериментальные исследования лесовозных автопоездов с механической и электромеханической трансмиссиями. Получены распределения тяговых усилий по колесам и ведущим мостам этих автопоездов. Изменения коэффициента блокировки кб между колесами в мостах тягача лесовозных автопоездов с механической трансмиссией составило: для переднего моста 1.03 < кб <1.5; для заднего моста 1.03 < кб < 1.23. Коэффициент распределения несимметричного дифференциала в раздаточной коробки изменяется в пределах 2.09 < кт(1 <2.1. Изменение коэффициента распределения моментов между тягачом и прицепом автопоезда с электромеханической трансмиссией составило 1.68<кт(^ <3.47.

7. Результаты исследований были использованы при проектировании малогабаритной лесной гусеничной машины Иркутским НИИЛПом, в учебном процессе СибГТУ на кафедре АТЛМ и могут быть использованы при проектировании шасси сочлененных гусеничных машин с установки технологического оборудования для лесного комплекса и других отраслей.

1. Большаков Б.М.,'Можаев Д.В. Новые задачи мирового лесного комплекса // Лесная промышленность, 1998, №1, 22-24 с.

2. Левина Л.И. Программа реструктуризации лесопромышленного комплекса России // Лесная промышленность, 1998, № 4, 2-5 с.

3. Верхов И.Ф. Лесозаготовительная отрасль на на современном этапе // Лесной вестник, 1998, №3, 62-67 с.

4. Суханов B.C., Супрон Ю.П., Федоров В.В., Марковец Ю.В., ГНЦ ЛПК. Совершенствование технологии лесозаготовок путь к оздоровлению лесопромышленного комплекса// Лесной вестник, 1998, №4, 12-15 с.

5. Скоробогатов А.Е. О лесном законодательстве // Лесная промышленность, 1997, №2, 14-15 с.

6. Барановский В.А., Некрасов P.M. Системы машин для лесозаготовок. -М.: Лесная промышленность. 1977.-248 с.

7. Ковалев А.П., Алексеенко А.Ю., ДальНИИЛХ. О рубках главного пользования в лесах Дальнего Востока // Лесная промышленность, 1998, №4, 28-30 с.

8. Лесоводственные требования к технологическим процессам лесосечных работ. Государственный комитет СССР по лесному хозяйству. М., 1984 и 1987.

9. Матти Кярккяинен, Финляндия. Тенденция развития лесозаготовительной техники и технологии // Лесная промышленность, 1992, №3,27-28 с.

10. Рыскин Ю.Е., Андрюшин М.И., ВНПОлеспром. Воздействие колесных тракторов на грунт // Лесная промышленность, 1992, №3,20-21 с.

11. Обыденников В.И. Лесоводственно-экологические аспекты оценки систем рубок главного пользования и лесосечных машин // Лесной журнал. Изв. высш. учеб. заведений 1997, №5, С. 49-54.

12. Обыденников В.И. Лесоводственно-экологические принципы оценки последствий рубок и работа лесосечных машин // Лесной вестник 1998, №1, С. 47-49.

13. Гордиенко В.А. Моделирование эколого-экономической эффективности лесозаготовок в горных условиях // Лесной журнал. Изв. высш. учеб. заведений 1995, №2-3, С. 175- 178.

14. Закин Я.Х., Щукин М.М., Марголис С.Я., Ширяев П.П., Андреев A.C. Конструкция и расчет автомобильных поездов. М.: Машиностроение. 1968, -332 с.

15. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1989.-280 е.: ил.

16. Ярыгин В.Н. Влияние нагрузок на катки и конструктивных параметров движителя на сопротивление повороту гусеничных лесных машин. Автореферат дисс. . канд. тех. наук. Москва, 1982. - 17 с.

17. Котиков В.М. Воздействие лесозаготовительных машин на лесные почвы. Автореферет дисс. . доктора техн. наук. Москва, 1995.-37 с.

18. Лисой В.В. Повышение эксплуатационной эффективности гусеничного сочлененного сортиментовоза путем обоснования мощности двигателя. -Автореферат дисс. . канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 1992. 19 с.

19. Кручинин И.Н. Основы взаимодействия резинометаллических гусениц с лесными грунтами и пути повышения проходимости лесотранспортных машин. -Автореферат дисс. . канд. техн. наук. Воронеж, 1998. -23 с.

20. Беккер М.Г. Введение в теорию местность-машина. М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

21. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1982. - 284 е., ил.

22. Платонов В.Ф., Ленашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортнотяговые машины. М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

23. Лобанов В.Н. Исследование влияния размеров опорной поверхности гусеничного движителя на сопротивление качению лесотранспортных машин. Автореф. дисс. канд. техн. наук / Московский лесотехнический ин-т. М., 1976.-24 с.-Библиогр.: 23-24 с.

24. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. -Москва: Машиностроение, 1983. 168 с.

25. Боковое движение сочлененной гусеничной машины. Красненьков

26. B.И., Сидоров Т.П. //Изв. Вузов. Машиностроение 1980,- № 4. - С. 85-89.

27. Управление боковым движением сочлененной гусеничной машины. Красненьков В.И., Сидоров Т.П. // Изв. Вузов. Машиностроение 1980.- № 4.1. C. 88-92.

28. Белозеров Ю. Снегоболотоходная машина СХМ-3 // За рулем 1992. -№2.-С.

29. Патент RU 2059502 С1 6 В 62 D 55/00. Горная двухгусеничная машина/ Соавтор Холопов В.Н./- Опубл. в Бюл., 1996, № 13.

30. А. с. 1613378 СССР /Двухзвенная гусеничная машина. Холопов В.Н., Лабзин В. А./ Опубл. в Б.И., 1990, № 46.

31. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. -Москва: Машиностроение, 1975. 384 с.

32. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. Москва: Машиностроение, 1970. 176 с.

33. Беккер М.Г. Введение в теорию системы местность машина. - Москва: Машиностроение, 1973. 520 с.

34. Гуськов В.В., Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. -Москва: Машиностроение, 1984. 168 с.

35. А. с. 1532415 СССР /Сцепное устройство сочлененного транспортного средства. Лабзин В.А., Холопов В.Н./ Опубл. в Б.И., 1989, № 48.

36. А. с. 1698119 СССР /Сцепное устройство полурам сочлененного транспортного средства. Лабзин В.А. и др./- Опубл. в Б.И., 1991, № 46.

37. Патент России 2059472 /Шасси транспортного средства. Лабзин В.А., Невзоров В.Н./- Опубл. в Бюл., 1996, № 13.

38. Патент России 2059473 /Шасси транспортного средства. Лабзин В.А./- Опубл. в Бюл., 1996, № 13.

39. А. с. 1525031 СССР /Подвеска лесного гусеничного трактора. Лабзин В.А., Холопов В.Н./ Опубл. в Б.И., 1989, № 44.

40. А. с. 1684099 СССР /Подвеска лесного гусеничного трактора. Лабзин В.А. Холопов В.Н./ Опубл. в Б.И., 1991, № 38.

41. А. с. 1749062 СССР /Подвеска гусеничного трактора. Лабзин В.А Холопов В.Н./ Опубл. в Б.И., 1992, № 27.

42. А. с. 1689187 СССР /Двухзвенная гусеничная машина. Холопов В.Н., Лабзин В.А./- Опубл. в Б.И., 1991, № 41.

43. Пат. БШ 2089431 С1 6 В 62 Б 11/08, 5/06. Устройство для управления сочлненной двухтележечной гусеничной машиной/ Холопов В.Н., Лабзин В.А./- Опубл. в Б.И., 1997, № 25.

44. А. с. 1678684 СССР /Система управления шарнирно-сочлененной гусеничной машины. Холопов В.Н., Лабзин В.А./ Опубл. в Б.И., 1991, № 35.

45. А. с. 1682230 СССР /Система управления четырехгусеничной машиной. Холопов В.Н., Лабзин В.А./ Опубл. в Б.И., 1991, № 37.

46. А. с. 1749099 СССР /Система управления шарнирно сочлененной гусеничной машины. Холопов В.Н., Лабзин В.А./- Опубл. в Бюл., 1992, № 27.

47. Патент России 2003553 /Сочлененная гусеничная машина. Холопов В.Н. Лабзин В.А./- Опубл. в Бюл., 1993, № 43-44.

48. А. с. 1614954 СССР /Двухзвенная гусеничная машина Холопов В.Н., Лабзин В.А./ Опубл. в Б.И., 1990, № 47.

49. А. с. 1689131 СССР /Двухзвенная гусеничная машина. Холопов В.Н., Лабзин В.А./- Опубл. в Б.И., 1991, № 41.

50. А. с. 1689132 СССР /Двухзвенная гусеничная машина. Холопов В.Н., Лабзин В.А./- Опубл. в Б.И., 1991, № 41.

51. А. с. 1689133 СССР /Двухзвенная гусеничная машина. Холопов В.Н.,

52. ЛабзинВ.А./-Опубл. в Б.И., 1991, № 41.

53. А. с. 1736787 СССР /Трансмиссия горной машины. Холопов В.Н., Лабзин В.А./ Опубл. в Б.И., 1992, № 20.

54. А. с. 1770163 СССР /Трансмиссия горной машины. Холопов В.Н. Лабзин В.А./- Опубл. в Бюл., 1992, № 39.

55. Патент Ж1 2003552 /Устройство для предотвращения скольжения и опрокидывания трактора. Холопов В.Н. Лабзин В.А./- Опубл. в Бюл., 1993, № 43-44.

56. А. с. 1665964 СССР /Способ направленной валки деревьев. Холопов В.Н., Лабзин В.А./ Опубл. в Б.И., 1991, № 28.

57. А. с. 1697630 СССР /Машина для валки деревьев. Лабзин В.А., Холопов В.Н./-Опубл. в Б.И., 1991, №46.

58. А. с. 1752613 СССР /Канатная трелевочная установка. Лабзин В.А и др./- Опубл. в Бюл., 1992, № 29.

59. А. с. 1542437 СССР /Устройство с гибким подрезающим элементом. Лабзин В.А., Борисенко В.А., Ворожейкин Г.Г., Невзоров В.Н., Холопов В.Н.,/ -Опубл. вБ.И., 1990,№6.

60. А. с. 1542482 СССР /Устройство для подрезания корней. /Лабзин В.А., Холопов В.Н., Невзоров В.Н., Ворожейкин Г.Г./ Опубл. в Б.И., 1990, № 6.

61. А. с. 1553020 СССР /Вибрационный подрезающий аппарат. Холопов В.Н., Невзоров В.Н., Лабзин В.А./- Опубл. в Б.И., 1989, № 44.

62. А. с. 1591825 СССР /Устройство для подрезания корней и выкопки саженцев. / Невзоров В.Н., Ворожейкин Г.Г. Холопов В.Н., Лабзин В.А./-Опубл. вБ.И., 1990, №34.

63. А. с. 1613010 СССР /Комбинированное орудие для лесных питомников. Холопов В.Н., Невзоров В.Н., Ворожейкин Г.Г. Лабзин В.А. Борисенко В.А./ Опубл. в Б.И., 1990, № 46.

64. А. с. 1634149 СССР /Устройство для подрезания корней. Лабзин В.А. и др./ Опубл. в Б.И., 1991, № 10.

65. А. с. 1662373 СССР /Культиватор для ухода за лесными культурами.

66. Лабзин В,А. и др./ Опубл. в Б.И., 1991, № 26.

67. А. с. 1674707 СССР /Устройство для подрезания корней. Лабзин В.А. и др./-Опубл. в Б.И., 1991, № 33.

68. А. с. 17621006 СССР /Устройство для подрезания корней сеянцев лесных культур. Лабзин В.А и др./- Опубл. в Бюл., 1992, № 34.

69. Патент России 2006196 /Устройство для уничтожения сорняков. Холопов В Н., Невзоров В.Н., Ворожейкин Г.Г., Лабзин В.А./- Опубл. в Бюл., 1994, №2.

70. Патент России 2004099 /Тяговое устройство для круговой обработки почвы. Холопов В.Н., Невзоров В.Н., Лабзин В.А., Ворожейкин Г.Г., Ковалев

71. A.Г./- Опубл. в Бюл., 1993, № 45-46.

72. Патент России 2050762 /Круговое тяговое устройство для обработки почвы. Холопов В.Н., Лабзин В.А., Невзоров В.Н./- Опубл. в Бюл., 1995, № 36.

73. А. с. 1441094 СССР /Муфта./Герасимов М.М., Холопов В.Н., Лабзин

74. B.А., Вишняков В.И./ Опубл. в Б.И., 1988, № 44.

75. Пат. Ш 2101924 С1 6 А 01 в 23/02, 32/09//А 01 В 35/06 Импульсной устройство для подрезания корней/ Соавтор Невзоров В.Н./- Опубл. в Бюл., 1998, №2.

76. Пат. Ш 2111647 С1 6 А 01 в 23/00, 23/02// А 01 В 35/06. Способ подрезки корней/ Соавтор Невзоров В.Н./-Опубл. в Бюл., 1998, №15.

77. Пат. Ш 2130722 С1 6 А 01 М 21/04, в 13/00. Устройство для объемной обработки растений/ Соавтор Холопов В.Н., Невзоров В.Н., Ворожейкин Г.Г., Голубев И.В., Морозов В.А./-Опубл. в Бюл., 1999, №15.

78. Иконников Ю.Ф., Ворожейкин Г.Г., Лабзин В.А. Комбинированное орудие для формирования биомассы корней // Разработка технологии полного использования биомассы дерева: Тезисы докладов краевой научно - технической конференции: - Красноярск, 1989.

79. Ворожейкин Г.Г., Лабзин А.А., Почвообрабатывающая машина для лесных питомниках // Использование и восстановление ресурсов Ангаро-Енисейского региона. Всесоюз. Науч.-практ. конф. Сб. трудов, т. 2 Красноярск,1. Лесосибирск, 1991.

80. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Упругоканатная подвеска лесного гусеничного трактора// Использование и восстановление ресурсов Ангаро-Енисейского региона. Всес. науч.-практ. конф. Сб. трудов, т. 2 Красноярск, Лесосибирск, 1991.

81. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Лесная машина для работы на горных склонах // Лесная промышленность. -1991. № 2. - С.

82. Главацкий Г.Д., Невзоров В.Н., Лабзин В.А. средой // Переработка растительного сырья и утилизация отходов: Сб. трудов, выпуск 1: - Красноярск, 1994

83. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Машина для валки деревьев. Информ. листок № 760-93. ЦНТИ. Красноярск, 1976. С. 2.

84. Главацкий Г.Д., Невзоров В.Н., Лабзин В.А. Исследование процесса взаимодействия машины для контактного нанесения гербицидов с окружающей средой // Переработка растительного сырья и утилизация отходов: Сб. трудов, выпуск 1: - Красноярск, 1994

85. Закусилов A.A., Лабзин В.А., Ерыгин Б.А. Карданная передача. Информ. листок № 107-97. ЦНТИ. Красноярск, 1997. С. 3.

86. Холопов В.Н., Лабзин В.А., Казаков O.A. Горная двухгусеничная машина Информ. листок № 108-97. ЦНТИ. Красноярск, 1997. С. 4.

87. Казаков O.A., Лабзин В.А., Холопов В.Н. Шасси транспортного средства с балансирной подвеской. Информ. листок № 108-97. ЦНТИ. Красноярск, 1997.-С. 2.

88. Лабзин В.А., Невзоров ВН., Холопов В.Н. Шасси транспортного средства Информ. листок № 114-97. ЦНТИ. Красноярск, 1997. С. 2.

89. Лабзин В.А., Холопов В.Н. Способ направленной валки деревьев Информ. листок № 110-97. ЦНТИ. Красноярск, 1997. С. 2.

90. Невольский В.В., Саакян Р.Р., Лось В.Ю., Холопов В.Н., Лабзин В.А., Щабалин А.Н. Лесная машина с переменной базой // Научный поиск молодежи лесной промышленности края: Тезисы докладов краевой научно-практической конференции: -Красноярск, 1980.

91. Гужвенко С.Н., Холопов В.Н., Лабзин В.А. Шасси мобильной установки для лесосечных работ // Разработка технологии полного использования биомассы дерева: Тезисы докладов краевой научно - технической конференции: -Красноярск, 1989.

92. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Некоторые требования к горной лесной машине // Ресурсо и экологосберегающие технологии в лесной промышленности: - Тезисы докладов краевой научно - технической конференции: - Красноярск, 1988.

93. Борисов A.A., Холопов В.Н., Лабзин В.А. Проходимость малогабаритного лесного трактора в лесном массиве // Молодежь и научно-технический прогресс: Тезисы докладов краевой конференции 17-18 мая 1990 г.: - Красноярск, 1990. С. 105-106

94. Струков М.В., Холопов В.Н., Лабзин В.А. Движение малогабаритного лесного трактора через лесной массив // Молодежь и научно-технический прогресс: Тезисы докладов краевой конференции 17-18 мая 1990 г.: - Красноярск, 1990. С. 107-108.

95. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Способы движения гусеничной машины поперек склона// Использование и восстановление ресурсов Ангаро-Енисейского региона. Всесоюз. Науч.-практ. конф. Сб. трудов. Красноярск, Ле-сосибирск, 1992.

96. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Способ движения четырехгусеничной машины поперек склона машины // Проблемы химико-лесного комплекса. Всесоюз. науч.-практ. конф. Сб. трудов, т. 2 Красноярск, 1993, 6 с.

97. Холопов В.Н. Лабзин В.А. Теоретическое обоснование некоторых параметров горной четырехгусеничной машины // Проблемы химико-лесногокомплекса. Всесоюз. науч.-практ. конф. Сб. трудов, т. 2 Красноярск, 1993, 6 с.

98. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Геометрические характеристики преодоления сочлененной машиной неровностей; КГТА, Красноярск, 1995. - 21 с. Деп. В ВИНИТИ 13.01.95 №110-В95.

99. Холопов В.Н., Лабзин В. А. К кинематике поворота сочлененной че-тырехгусеничной машины с поперечным стержнем; КГТА, Красноярск, 1994. - 13 с. Деп. В ВИНИТИ 14.11.94 №2591-В94.

100. Холопов В.Н., Лабзин В.А. О движении гусеничной машины по горному склону; КГТА, Красноярск, 1997. - 9 с. Деп. В ВИНИТИ 08.01.97 №47-В97.

101. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Об уравнениях неголономной связи гусеничного движителя горной машины; КГТА, Красноярск, 1997. - 31 с. Деп. В ВИНИТИ 08.01.97 №47-В97.

102. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Об уравнениях неголономной связи гусеничного движителя горной машины; КГТА, Красноярск, 1997. - 16 с. Деп. В ВИНИТИ 05.06.97 №1869-В97.

103. Холопов В.Н., Лабзин В.А. Уравнение динамического баланса механической системы сочлененной машины; КГТА, Красноярск, 1995. - 14 с. Деп. В ВИНИТИ 13.01.95 №108-В95.

104. Венцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Высш. шк., 1999. - 576 с.

105. Елисеева И.И., Юзбашев М.М. Общая теория статистики. М.: Финансы и статистика, 1996. - 368 с.

106. Зажигаев Л.С., Кишьян A.A., Романиков Ю.И. Методы планирования и обработки результатов физического эксперимента. Москва: Атомиздат,1978.-232 с.

107. Зедгинидзе И.Г. Планирование эксперимента для исследования многокомпонентных систем. М.: Наука, 1976. - 390 с.

108. Тихомиров И.Б. Планирование и анализ эксперимента. М.: Легкая индустрия, 1974. - 262 с.

109. Пэн Р.З. Статические методы моделирования и оптимизации процессов целлюлозно-бумажного производства. Красноярск: КГУ, 1982.- 192 с.

110. Степанов М.Н. Статические методы обработки результатов механических испытаний. Справочник. М.: - Машиностроение, 1985. - 232 с.

111. Митропольский А.К. Техника статистических вычислений. М.: Наука, 1971.-576 с.

112. Пижурин A.A. Современные методы исследований технологических процессов в деревообработке. М.: Лесная промышленность, 1972. - 248 с.

113. Нейман В.Г. Решение научных, инженерных задач с помощью ППП STATGRAPHICS. М.; - Память. 1992 85 с.

114. Дюк В. Обработка данных на ПК в примерах. СПб: Питер, 1997.240 с.

115. Тюрин Ю.Н., Макров A.A. Статический анализ данных на компьютере. М.: ИНФРА -М, 1998,- 528 с.

116. Новиков Ф.А., Яценко А.Д. Microsoft Office в целом. -СПб.: BHV: СПб., 1995.-335 с.

117. Peres Gh. Fortele care actioneaza in arcul de an grenare al senlei curoate motoare. "Stud. Si cerc. Mee. Agrie.",1971, vol.5, №3, p. 221 -234.

118. Холопов B.H. Лабзин В.А., Результаты испытаний макетного образца шасси малогабаритной горной машины // Вклад молодых специалистов в развитии химической и лесной промышленности: Тезисы докладов краевойнаучно технической конференции: - Красноярск, 1986.

119. Лабзин В.А., Холопов В.Н. Результаты испытаний макетного образца малагабаритной машины в производственных условиях // Научный поиск молодежи лесной промышленности края: - Тезисы докладов краевой научно -технической конференции: - Красноярск, 1987.

120. Bull. tech. Inf. Min.agr. 1985. п. 399-401.

121. Sagi R., Orlovski S. Theretical Study of Braking Capacity of a Tractor Trailer System // Trans. ASAE. 1972, 15/ - №5.

122. Tractor overturning accident and safety cab strength // Agr. Engr. 1981, 36, l.-p. 17-20.

123. В.Н. Холопов, В.А. Лабзин. Анализ математической модели криволинейного движения лесной сочлененной машины; КГТА, Красноярск, 1997. -31с. Деп. В ВИНИТИ 08.01.97 №47-В97.

124. Hunter A.G.M. Tractor sofety on slopes // Agricultural Engineering, 1981, №4, p/95 -98.

125. В.Н. Холопов, B.A. Лабзин. Математическая модель лесной машины для работы на склонах; КГТА, Красноярск, 1997. - 32 с. Деп. В ВИНИТИ 05.06.97 №1870-В97.

126. Mowing slopes with safety //Power Farming Mog., 1979, №1, p. 55.

127. Dragojevic M. Prilog teoriji ravnomernog zaokreta gusenicnih vozila. -"Nauk. tehn. Pregl. VRI", 1975, knj. 25, №1. S. 3-23.

128. Проектирование и расчет специальных лесных машин. М.: Лесная промышленность, 1976. 208 с.

129. Лефаров А.Х. Дифференциалы автомобилей и тягачей. М.: Машиностроение, 1972. 47 с.

130. Андреев А. Ф., Ванцевич В.В., Лефаров А.Х. Дифференциалы колесных машин. М.: Машиностроение, 1987. 176 с.

131. Исаков П.П., Иванченко П.Н., Егоров А.Д. Электромеханические трансмиссии гусеничных тракторов. Л.: Машиностроение, 1981. 302 с.

132. Тракторные поезда. -М.: Машиностроение, 1982. 183 с.

133. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. -М: Машиностроение, 1972. 184 с.

134. Машков A.A. Теория механизмов и машин. Минск. Вышэйщая школа. 1971, 471 с.

135. Лабзин В.А., Попов В.Е. Стенд для тарировки валов автомобиля по крутящему моменту. Информ. листок № 316-76. ЦНТИ. Красноярск, 1976. С. 2.

136. Лабзин В.А., Попов В.Е. Устройство для определения тягового усилия на крюке лесовозного автомобиля. Информ. листок № 401-76. ЦНТИ. Красноярск, 1976.-С. 3.

137. Лабзин В.А. Отметчик пройденного пути лесовозных автомобилей. Информ. листок № 438-76. ЦНТИ. Красноярск, 1976. С. 3.

138. Лабзин В.А., Попов В.Е. Аппаратура для исследования эксплуатационных нагрузок в трансмиссии лесовозных автомобилей при безусилительном методе тензометрировании. Информ. листок № 614-76. ЦНТИ. Красноярск, 1976. -С.З.