автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эксплуатационных показателей МТА с колесным трактором класса 1,4 за счет применения упругой навески и гидравлического увеличителя сцепного веса на почвах пониженной влажности

На правах рукописи

АБИДУЛИН Сергей Назымович

ПОВЫШЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ МТА С КОЛЕСНЫМ ТРАКТОРОМ КЛАССА 1,4 ЗА СЧЕТ ПРИМЕНЕНИЯ УПРУГОЙ НАВЕСКИ II ГИДРАВЛИЧЕСКОГО УВЕЛИЧИТЕЛЯ СЦЕПНОГО ВЕСА НА ПОЧВАХ ПОНИЖЕННОЙ ВЛАЖНОСТИ

Специальность 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат - 1 ОКТ 2009

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Волгоград 2009

003478755

Работа выполнена на кафедре: «Тракторы, автомобили, теплотехника» ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия»

Научный руководитель: заслуженный деятель науки и техники РФ, доктор технических наук, профессор Кузнецов Николай Григорьевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Ляшенко Михаил Вольфредович кандидат технических наук, доцент Жидков Георгий Иванович

Ведущая организация - ОАО «Тракторная компания «ВГТЗ»

Защита диссертации состоится «19» октября 2009 г. в 12.30 часов на заседании диссертационного совета Д 220.008.02 при ФГОУ ВПО «Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия» по адресу: 400002, г. Волгоград, проспект Университетский^ ауд. 214.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ВГСХА

Автореферат разослан «17» сентября 2009 г. и размещен на сайте http: // www. vgsha. ru

Ученый секретарь диссертационного совета, д. с.-х. н., профессор А.И. Ряднов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы исследования.

При использовании колесных тракторов на скоростях 6...9 км/ч на почвах пониженной влажности, характерных для проведения технологических операций в засушливый период или после уборки озимых культур, отмечен негативный результат: чрезмерное увеличение динамических нагрузок, связанных с увеличением частоты и амплитуды колебаний машинно-тракторного агрегата и обусловленных наличием неровностей на поверхности ноля, а также неоднородностью структурного состава сухой почвы. Все перечисленные факторы отрицательно сказываются на энергетических и экологических показателях работы машинно-тракторных агрегатов (МТА).

Наиболее перспективными мерами стабилизации нагрузочных режимов трактора в составе МТА и борьбы с негативными последствиями увеличения динамичности являются: введение упругих звеньев в отдельные механизмы трактора (в систему "валопровод", т.е. муфту сцепления, движители, механизм навески, непосредственно в крепление рабочих органов), использование догружающих устройств и двигателей постоянной мощности

(дпм).

В связи со сказанным особую актуальность приобретают разработка и научное обоснование применения в МТА набора конструктивных решений, в частности, комбинированное применение упругой связи в навеске и догружающего устройства для оптимизации режима их работы, направленные на наиболее полное использование тяговых, энергетических ресурсов трактора и повышения экологических показателей.

Целью исследования является повышение эффективности использования колесных тракторов класса 1,4 в составе с.-х. МТА на почвах пониженной влажности и снижение буксования движителей до экологически безопасных величин за счет комбинированного использования механической упругой навески и гидравлического увеличителя сцепного веса.

Для достижения поставленной цели были сформулированы следующие задачи исследования:

1. Подготовить модификацию трактора МТЗ-80Л, оборудованного гидравлическим увеличителем сцепного веса и упругим навесным устройством.

2. На основе анализа особенностей влияния каждого из названных устройств на величину буксования провести теоретические исследования возможной эффективности использования МТА на сухих почвах при совместном применении механического упругого элемента в навеске трактора и гидравлического увеличителя сцепного веса (ГСВ) путем оптимизации параметров опытного трактора на равных эксплуатационных режимах.

3. Выявить на базе теоретического исследования необходимые регистрируемые параметры, характеризующие эффективность работы агрегата.

4. Разработать методику эксперимента и провести сравнительные испытания серийного и опытного образов трактора МТЗ-80Л в полевых условиях для проверки эффективности комбинированного использования упругой навески и гидродогружателя сцепного веса при выполнении энергоемких технологических операций.

5. Произвести расчет технико-экономических показателей трактора МТЗ-80Л с предложенным механизмом навески и гидродогружателем сцепного веса.

6. На основе анализа результатов полевых испытаний разработать рекомендации к внедрению модификации трактора МТЗ-80Л, включающего навеску с механическим упругим элементом и гидравлический увеличитель, сцепного веса.

Объект исследования. Сельскохозяйственный колесный трактор общего назначения МТЗ-80Л, оборудованный экспериментальным механизмом навески с горизонтально расположенными механическими упругими элементами и гидравлическим увеличителем сцепного веса (ГСВ) в агрегате с плугом ПЛН-3-35 и культиватором КРН-4,2.

Методика исследования. Общая методика исследований предусматривала теоретический анализ рабочих гипотез, их экспериментальную проверку в полевых условиях и экономическую оценку результатов работы.

Сравнительные испытания трактора МТЗ-80Л проводились в полевых условиях на основе общепринятых методик, а также частных методик, разработанных автором.

Научной новизной работы являются:

1. Способ повышения эффективности использования колесного трактора МТЗ-80Л за счет совместного применения упругой навесной системы и гидравлического увеличителя сцепного веса;

2. Математическая модель одновременного влияния механического и гидравлического догружателей на изменение величины сцепного веса трактора и графо-аналитический метод определения необходимого давления подпора для снижения коэффициента буксования до допустимого при использовании ГСВ без применения упругой навески и при комбинированной работе ГСВ и упругой навески;

3. Эффективность комбинированного применения упругой навески и ГСВ на тракторах класса 1,4 при работе на почвах пониженной влажности.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель по оценке влияния механического и гидравлического догружателей на величину сцепного веса трактора и оптимальное давление подпора в ГСВ;

2. Методика графо-аналитического определения необходимого (оптимального) давления подпора для снижения коэффициента буксования до допустимого при текущем тяговом сопротивлении с учетом индивидуального использования ГСВ и ограничительного давления подпора с учетом ком-

бннированного использования ГСВ и УН при динамическом нагружении UTA;

3, Техническое решение и результаты сравнительных полевых испытаний тракторных МТА, серийного и оборудованного ГСВ и опытной навеской, на почвах пониженной влажности;

4. Оценка эффективности комбинированного применения упругой навески и ГСВ на тракторах класса 1,4 при работе на почвах пониженной влажности.

Практическая ценность и реализация результатов работы состоит в обосновании целесообразности комбинированного использования упругой механической навески и гидроувеличителя сцепного веса на тракторе класса 1,4 при проведении энергоемких технологических операций на почвах пониженной влажности. Совместное использование этих устройств позволяет повысить производительность агрегата, топливную экономичность и снизить эрозионную опасность, а также дополнительно расширить перечень операций, выполняемых тракторами класса 1,4 в мелких фермерских хозяйствах.

Результаты работы могут быть использованы при разработке автоматизированных систем коррекции вертикальных нагрузок, совмещенных с упругими устройствами в навесках колесных тракторов, а также в учебных процессах сельскохозяйственных вузов.

Апробация работы. Результаты исследований доложены и одобрены на научно-технических конференциях Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии и на межвузовских научно-практических конференциях студентов и молодых ученых (2004...2006 гг.)

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 5 печатных работах общим объемом 2,1 печатных листа, личный вклад автора составляет 1,1 печатных листа.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов и списка использованных источников из 146 наименований и 22 приложений. Работа изложена на 150 страницах, из них 131 страниц текста, 5 таблиц, 45 рисунков.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, указывается цель исследования, формулируются основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Состояние вопроса и задачи исследования» выполнен обзор научных исследований, посвященных повышению тяговых возможностей колесных сельскохозяйственных тракторов для использования их на повышенных скоростях и в условиях динамического нагружения.

Анализ источников показал, что для повышения тяговых возможностей могут применяться методы, как прямого воздействия на упрочнение

пятна контакта путем повышения сцепного веса (значительная балластировка трактора, использование догружателей ведущих колес), так и косвенного воздействия - путем снижения динамической нагрузки, передаваемой в зону пятна контакта (применение упругих элементов в валопроводе, подвеске, прицепных и навесных устройствах; использование двигателей постоянной мощности).

Исследованию проблем в этих областях посвящены работы Автоно-мова В.В., Агеева Л.Е., Аниловича В.Я., Гребнева В.П., Жутова А.Г., Ионас Я.Б., Касапа И.Ф., Кривова В.Г., Кузнецова Н.Г., Малюгина Г.Г., Момин-баева Б.К., Нуржакова А.Н., Строкова В.Л., Шведова В.Н. и др.

Различные научные исследования показывают, что введение упругой связи в отдельные механизмы трактора позволяет снизить динамичность протекающих процессов, то есть уменьшить амплитуду колебаний нагрузки, например, на валу двигателя или непосредственно на движителях трактора, и попутно практически во всех случаях обеспечить некоторое понижение коэффициента буксования. Однако только лишь одна эта мера не позволяет избавиться от значительного буксования, возникающего при обработке почв с сохранением технологического тягового сопротивления.

Последнее замечание указывает на возможность использования комбинации способов и устройств, способствующих снижению коэффициента буксования до допустимых норм, исключающих повышенное истирание почвы движителями и повышающих тяговые возможности трактора при динамическом нагружении агрегата.

Предлагаемой комбинацией может стать совместное применение упругих элементов в навеске трактора, снижающих динамичность формиру ющегося тягового усилия, и гидроувеличителя сцепного веса (ГСВ), способствующего повышению несущей способности почвы за счет увеличенного сопротивления ее горизонтальной деформации со всеми вытекающими последствиями. Такой комбинированный способ стабилизации режимов на-гружения трактора при работе в составе МТА должен объединить индивидуальную эффективность каждого из устройств, работа которых основывается на различных путях достижения результата.

Вторая глава «Теоретическое обоснование возможности повышения эффективности работы МТА» посвящена анализу тягово-сцепных свойств колесного трактора на почвах пониженной влажности как при индивидуальном использовании ГСВ, так и совместно с упругой навеской.

Для экспериментальной проверки теоретического анализа была подготовлена модификация трактора, оборудованного ГСВ и навеской с механическими упругими элементами, позволяющая сохранить стандартную компоновку гидроподьемного механизма и полностью использовать возможности гидравлического контура, в том числе и для применения гидродогружа-теля (рис. 1).

Механизм навески состоит из неподвижной части 1, смонтированной на остове трактора, с жестко закрепленными на ней направляющей балкой 2 в виде бруса и винтовыми стержнями 4, и подвижной части 5, имеющей Г-образную форму. Подвижная часть навески с закрепленным на ней ползуном 6 опирается на брус неподвижной части с одной стороны и на продольные направляющие-ограничители 3-е другой. Подвижная часть навески в статическом состоянии поджимается к неподвижной части посредством регулируемых, горизонтально расположенных пружин 7, установленных на винтовые стержни и зафиксированных регулировочными гайками 8. На подвижной части размещен механизм навески с сохранением кинематических размеров. На горизонтальной поверхности подвижной части установлен подъемный силовой цилиндр 9, включенный в контур гидравлического увеличителя сцепного веса 11 и гидроаккумулятора 12.

Рисунок 1 - Схема компоновки трактора с упругой механической навеской и

гидравлическим догружателем За основу теоретического анализа была принята аналитическая зависимость для определения тягового сопротивления, предложенная проф. Н.Г.Кузнецовым и идентичная ей по сути дробно-рациональная функция Куликова, являющаяся эталонной для трактора определенной конструкции с известным параметром к5 (для трактора МТЗ-80 к5 лежит в пределах 0,240,26).

—--, где р=Рт/РТтах,

5 = -

1-(1-к6)Р

-<

С,е

2с0(В+21н)г0 + 1 2с0(В+21н)

+ИОв-<2вТ

Б-Ь

(1)

(2)

где (Зв - вертикальная нагрузка на ведущее колесо; Э - шаг почвозацепов; Ь - ширина почвозацепа; (}вт - вертикальная нагрузка колеса, приходящаяся на поверхность колеса, расположенную между почвозацепами; В - ширина шины; Сг - радиальная жесткость

шины Н'м/рад; со - коэффициент сцепления почвы (Н/м2); у - угол внутреннего трения почвенных частиц в законе Кулона; 1н - наружная высота почвозацепа; ц - коэффициент трения резины о почву; 5 - текущее значение буксования; е - деформация шины.

Объединение этих зависимостей в систему взаимодополняющих уравнений дает возможность нахождения основных параметров, влияющих на величину максимально реализуемого тягового усилия Рттах, а следовательно, и определения величины буксования при заданных условиях нагружения с упрощением теоретических расчетов.

Анализ первого уравнения системы свидетельствует о том, что при различной степени нагружения исследуемого трактора допустимый коэффициент буксования 6=0,1...0,12 всегда будет соответствовать определенному диапазону относительного тягового усилия р=0,35...0,4 (рис. 2), а при изменении условий нагружения (характера нагружения, величины сцепного веса и т.д.) трансформации будет подвергаться параметр максимально реализуемого тягового усилия РТтах, а следовательно, и текущая величина буксования (рис. 3).

Д5,.

8, 1У

г

0,2 0,4

Рисунок 2 - Зависимость коэффициента буксования от относительного толкающего усилия

Ртэксач 1 Рт

Рисунок 3 - Зависимость коэффициента буксования от величины максимального тягового усилия

0 0,2 0,4 0,5 0,8 1 1,2 Рисунок 4 - Зависимость коэффициента внутреннего трения в почве в относительных единицах к стационарной величине от ускорения колебаний Полное буксование движителей трактора, нагруженного крюковым усилием, характеризуется суммой буксования при стационарном нагруже-

шш и добавочного буксования, вызванного усилением колебательных явлений, т.е. динамической составляющей:

62=6СТ+6Х, (3)

где 5СТ- стационарная величина буксования; - динамическая составляющая буксования.

При вибрационной нагруженности агрегата на почвах пониженной влажности на величину Рт,м* окажет влияние главным образом изменение угла \|/ внутреннего трения в почве, который определяет касательные напряжения в почве по закону Кулона. Поэтому для нахождения условий погружения при заданной частоте изменения динамического нагружения и определения динамической составляющей коэффициента буксования можно не проделывать полных расчетов, а в соответствии с процентным уменьшением коэффициента внутреннего трения, устанавливаемого графической зависимостью (рис. 4), изменить максимальное тяговое усилие по

сцеплению Рттм или текущее значение Рт, определив, тем самым, условия стационарности текущего нагружения:

Р

Рстац = 1 Т Л}\

т [%1§(у)/100]'

Полученное значение Р"щ позволяет судить о максимально возможном теоретическом снижении буксования' на величину динамической составляющей 5х в заданных текущих условиях, а также характеризует максимально возможный теоретический эффект от применения упругой навески.

При комбинированном использовании ГСВ и УН необходимо выполнить условие, при котором часть функции по существенному снижению буксования до установления допустимой величины при одновременном сохранении технологического тягового сопротивления должна принять на себя упругая навеска, тем самым, снизив степень участия в этом ГСВ путем понижения давления подпора на соответствующую величину.

величина давления подпора в ГСВ и удаленность центра тяжести орудия, так и положение мгновенной точки прицепа (рис. 5):

^В _ рвп2(п, СОБфп +к2 4-Ьс)(5Шфр -С05фр ^фп)

и0 - - — ----. Р)

П3(ьк +П4С05фп +к2 +ЬС)

Причем установлено, что для вывешивания одного и того же веса различное положение тяг навески (положение мгновенной точки прицепа) соответствует различному диапазону давлений подпора. С увеличением полюсного расстояния Ьс при сохранении давления подпора вывешенный вес будет увеличиваться.

Показано, что вертикальная догрузка ДУ заднего моста трактора за счет использования части веса обрабатывающего орудия осуществляется одновременным влиянием как механического догружателя (усилием на крюке и положением тяг навески), так и применением гидродогружателя. Тогда полная вертикальная реакция со стороны ведущего моста будет иметь вид:

Ув = 2<ЭВ = У£ + АУ = Уд + ДУвРкР + ДУвгсв+4Ркр, (6)

где - статическая реакция на ведущем мосту; ДУдКР - изменение реакции от приложения крюкового усилия; ДУвсв+ЛРкР - изменение реакции ведущего моста от использования ГСВ и измененной величины крюкового сопротивления в результате гидродогрузки.

Воздействие гидродогружателя на уменьшение опорной реакции орудия приведет к уменьшению крюкового усилия на величину части сопротивлений с.-х. машины ОдГ0:

Ркр = Ркр = РКР ~ Р^'н^о • (7)

Изменение результирующей сопротивления орудия в части указанных сил трения окажет самостоятельное воздействие на изменение вертикальных реакций на самом орудии, что дополнительно отразится на реакциях в тягах навески и на изменении диапазона давлений подпора. Данная особенность в уравнении (6) отражена составляющей ДУвгсв+АРк|>.

По зависимости (6) произведен расчет вертикальных нагрузок, приходящихся на одно ведущее колесо, в зависимости от реализуемого крюкового сопротивления при различном давлении подпора ГСВ (рис. 6). На диаграмму нанесена расчетная зависимость максимального крюкового сопротивления в диапазоне давлений ГСВ, влияющего на ухудшение устойчивости хода плуга по глубине обработки. Из графика видно, что для рабочих крюковых усилий максимальная величина давления подпора должна ограничиваться на уровне 0,9-1,1 МПа.

Суммарное сопротивление трактора во всех случаях при использовании ГСВ возрастает за счет более интенсивного роста сопротивления ведущего моста при его вертикальной догрузке за счет части веса обрабатывающего орудия. А сопротивление направляющего моста уменьшается по мере его

разгрузки. Причем буксование движителей само по себе дополнительно отражается на величине их сопротивления на перемещение.

Ркр, кгс

1800

Рисунок 6 - Расчетные зависимости вертикальной нагрузки на ведущем колесе от давления подпора в ГСВ на вспашке

1000

1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500 1550 1600 1650КГС

С повышением давления в ГСВ силовой к.п.д. г|'г будет расти при выполнении условия:

ДР.,

APJ"

Ркр+ДРкр " Р^+ДР^' (8)

В ходе осуществления последовательной гидравлической догрузки трактора критерием возможного предела для повышения давления подпора должна являться такая дополнительная догрузка, при которой весь выигрыш от последующего уменьшения буксования начнет перекрываться более интенсивным ростом потерь на перекатывание:

(9)

1-5, 1-р,

В разделе рассмотрен механизм оценки эффективности индивидуального использования ГСВ и комбинирования ГСВ и УН. Входными параметрами, определяющими обычные условия динамического нагружения, являлись: - величина силового к.п.д. от воздействия крюкового сопротивления; т]дИ11 - величина кинематического к.п.д..

При создании давления Р| в ГСВ и достижения необходимой величины допустимого буксования справедливы следующие зависимости:

т^тГ-Ат^'+ДтГ1, (Ю)

(П) (12)

лГ = лГ + ДлГ>

~pi _ „Pi-Pi Лх.4. = Лг Л5 .

где Дг|г' - изменение силового к.п.д. при создании давления Р| в силовом цилиндре; Дг|^Р1 - изменение силового к.п.д. в результате понижения коэффициента буксования,

входящего в расчет сил сопротивления ведущего моста, за счет ГСВ; Дг^1 - изменение кинематического к.п.д..

При комбинировании ГСВ и УН с понижением давления до величины Р2 предыдущие зависимости трансформируются:

„Р2 «дин л«Р2 , /л«Л5Р2 . л«Л5УН\

1г =% ~Лт1г +Ат]г ), (13)

ЛГ = ЛГ+(АЛГ + АЛ5ун), (14)

Лх2ч.=«2. (15)

где Дт|^5УН - изменение силового к.п.д. в результате понижения буксования за счет применения УН, Дг|™ - изменение кинематического к.п.д. за счет ликвидации динамической составляющей буксования 5>. при использовании УН.

В обоих случаях изменения силового к.п.д. за счет снижения буксования приблизительно равны, то есть Аг]^5р1 я Дт|^Рг + Аг|^УН. Изменения кинематического к.п.д. также равны, поскольку рассматривается работа при допустимом буксовании. Различие наблюдается в величинах изменения силового к.п.д. при создании различного давления подпора, то есть Дг^2 < АпГ', а отсюда следует, что:

Пх2ч. > Лх'ч. (16)

В разделе предложен алгоритм определения необходимой и достаточной догрузки трактора при комбинированном применении ГСВ и УН для соответствия текущего тягового усилия РТ1 допустимому диапазону буксования 5Д0П, состоящий из девяти шагов, которые подробно рассмотрены в диссертации. Результатом счета по этому алгоритму является необходимое давление подпора, обеспечивающее допустимый коэффициент буксования. 5 о,:

Рисунок 7 - Расчетная зависимость буксования от тягового сопротивления

(_серийная

навеска; ______упругая навеска; _серийная на-

800

1300

1800

веска и ГСВ; _ _ . упругая навеска и ГСВ).

На рисунке 7 представлены расчетные зависимости характерных режимов работы агрегата на вспашке при различной комбинации исследуемых устройств с учетом обработки данных спектральных плотностей, полученных в результате поискового эксперимента. Данные графиков показывают, что индивидуальное использование ГСВ с ограничением давления подпора

по критерию устойчивости хода орудия по глубине на уровне 1,0 МПа не обеспечит полностью достижение допустимого буксования. Комбинация ГСВ и УН приведет к понижению величины буксования до допустимого уровня при возможности понижения давления в ГСВ до 0,8 МПа.

В третьей главе «Методика экспериментальных исследований» изложена методика подготовки, проведения и обработки экспериментальных исследований, которая позволила получить необходимые данные для проверки результатов теоретических исследований.

Испытания трактора MT3-80JI проводились на вспашке в агрегате с плугом ПЛН 3-35 и на культивации в агрегате с культиватором КРН - 4,2.

При экспериментальном исследовании применялся сравнительный метод обработки экспериментальных данных при раздельном использовании серийной навески, ГСВ, упругой навески, и при совместном использовании серийной навески и ГСВ, а также упругой навески и ГСВ. Исследования с ГСВ проводили при настройке на различное давление подпора.

Установка тяг в навеске соответствовала минимальному воздействию механического догружателя.

В соответствии с задачами экспериментальных исследований в качестве регистрируемых параметров были выбраны показатели, оценивающие:

а) энергетические свойства МТА (горизонтальная составляющая тягового сопротивления Ркр; горизонтальная составляющая толкающего усилия FT; крутящий момент на ведущих колесах Мк и расход топлива GT);

б) динамические качества (действительный путь, пройденный трактором Ьь, теоретический путь, пройденный трактором L„, перемещение навески АХ\ частота вращения коленчатого вала двигателя со; вертикальная нагрузка на балку заднего моста /%,);

в) эксплуатационные качества - величина давления р в контуре ГСВ.

В соответствии с программой исследований на экспериментальном тракторе был установлен измерительный комплекс, состоящий из переносного компьютера типа NoteBook, аналого-цифрового преобразователя (АЦП) Е-440 и соединительной платы.

Все сигналы, характеризующие измеряемые параметры, поступали от соответствующих датчиков на аналоговый вход АЦП, в котором преобразовывались в сигнал, распознаваемый программой «PowerGraph» компьютера, и отражалась на экране в реальном времени в виде осциллографических графиков. Запись производилась со скоростью сигнала 100 Гц.

Математическая обработка, статистический и спектральный анализ данных проводился с помощью вложенных функций программы «PowerGraph».

В четвертой главе представлены результаты исследований колесного трактора с серийной и упругой навесками при различной степени использования гидродогружателя.

Исследование работы МТА на сухих почвах при индивидуальном использовании ГСВ позволило установить, что величина полученного на испытаниях технологического крюкового усилия (рис. 8) при отсутствии догрузки обеспечивается при коэффициенте буксования, превышающем допустимый (рис. 9). Ркр.,кгс 1700

1200

0,0 0,5 1,0 1,5 Рисунок 8 - Зависимость крюкового усилия от давления подпора при пахоте V, км/ч" 8,5

Ач \ \ = ¡к п

чЛ ч / ч

* 0-, Л а; ).Ь ь

/С чХ 1 3

к и

н

Р,

МПа

0.0 0.5 1.0 1.5

Рисунок 9 - Зависимость потерь на буксование от давления подпора при пахоте а, кгс 600

1 1 1 1

/ч ] =6 1

? ■эе

уГ--- ? Л. л

ТЧ т ¡рп 1-

-о- -о-

0 0.5 1 1.5

Рисунок 10 - Зависимость скорости движения от давления подпора при пахоте

Р,

0,0 0,5 1,0 1,5МПг Рисунок 11- Зависимость среднеквад-

ратического отклонения крюкового усилия от давления подпора при пахоте

Увеличение скорости движения агрегата (рис. 10) понижением передаточного отношения до ¡^=68,0 увеличивает усилие на крюке. Эта же тенденция сохраняется и с повышением давления подпора в силовом цилиндре.

Следует особо отметить, что с повышением давления подпора свыше 1,0 МПа практически на всех передачах при вспашке наблюдалось снижение крюкового сопротивления, обусловленное неустойчивостью движения орудия по глубине на исследуемых почвах, а, следовательно, и отклонением от агротребований. При работе на скоростях свыше 7,5 км/ч (¡тр=68,0) ухудшение устойчивости наблюдалось уже при давлении 1,0 МПа.

С понижением передаточного отношения величины среднеквадратиче-ских отклонений Ркр начинают возрастать на обоих типах навески (рис. 11), как вследствие роста среднего значения крюкового сопротивления, влияющего на амплитуду крюковых колебаний, так и в результате роста частоты возникновения ударных явлений. С применением УН максимальное снижение акр составило 112 кгс в абсолютном выражении, которое наблюдалось при давлении в ГСВ 0,8 МПа при ¡^=68,0. Расхождение кривых Си> для серийной и опытной навесок увеличивается вплоть до скоростей 6,5-7,0 км/ч, которые достигаются повышением давления подпора до 0,5 МПа при ¡тр=68,0 или до 1,0 МПа при 1^=83,55, после чего относительное расхождение кривых начинает уменьшаться.

Наиболее высокая эффективность по снижению буксования достигнута на одних и тех же передачах с комбинированным использованием ГСВ и УН. Снижение коэффициента буксования при установлении давления на уровне 1,0 МПа с одновременным использованием УН на вспашке составило 70% (с 0,3 до 0,09) относительно серийного агрегата без гидродогружате-ля, на культивации - 67% (с 0,24 до 0,08) при давлении в ГСВ 1,5 МПа.

Отмечено, что на повышенной скорости и при больших колебаниях, выявленных на вспашке, достижение допустимого буксования в 10-12% индивидуальным использованием ГСВ стало возможным только при создании давления подпора в диапазоне 0,9-1,1 МПа, которое, как было показано выше, сопровождалось нарушением устойчивости глубины обработки. Совместное же применение УН и ГСВ в этих же условиях и понижение давления до 0,8 МПа дало результат по установлению буксования в допустимом интервале 12-10 % без нарушения агротребований. Таким образом, результаты экспериментальных исследований хорошо согласуются с расчетными данными.

Р^кгс КПД тяг.

0,0 0,5 1,0 1,5 0,0 0,5 1,0 1,^Па

Рисунок 12 - Зависимость потерь на пере- Рисунок 13 - Зависимость тягового катывание от давления подпора при пахоте к.п.д. трактора от давления подпора

Сопровождающееся повышение сил сопротивления на перемещение трактора (рис. 12) при увеличении гидродогрузки, и как следствие, динамика снижения силового к.п.д., в целом не препятствует абсолютному росту

тягового к.п.д. (рис. 13). Такой характер нагружения свидетельствует о преимущественном росте кинематического к.п.д. в отличие от интенсивности снижения силового.

Комбинированное применение ГСВ и УН обеспечило более полную загрузку двигателя по мощности (рис. 14), а показатели тягового к.п.д. указывают на наибольшую эффективность ее использования, о чем также свидетельствуют данные по крюковой мощности (рис. 15). Причем комбинированное применение УН и ГСВ обеспечило прирост крюковой мощности и среднем на 9-10 кВт на вспашке и 5-7 кВт - на культивации.

Мдв, кВт |\1кр, кВт

Рисунок 14 - Зависимость мощности дви- Рисунок 15 - Зависимость крюковой

гателя от давления подпора мощности от давления подпора при

пахоте

У опытного трактора на вспашке при использовании гидродогрузки на уровне 0,8 МПа по сравнению с серийным трактором без догрузки было достигнуто:

увеличение производительности \Угач на 26%, вызванное повышением скорости движения от индивидуального использования ГСВ, и на 32% - при комбинированном применении ГСВ и УН;

снижение погектарного расхода топлива graч на 29% и 34% - соответственно.

В результате группировки экспериментальных данных получена номограмма кривых буксования (рис. 16) при использовании ГСВ и УН, позволяющая определить необходимую степень догрузки трактора при обработке сухих почв и подобрать давление подпора ГСВ для соответствующего крюкового усилия с целью достижения заданного уровня буксования (приближенная режимом функционирования к стационарному).

Анализ спектральной плотности тягового сопротивления (рис. 17) показал, что опытная навеска улучшает параметры входного сигнала тягового сопротивления при комбинированном использовании с ГСВ. В связи с этим достигается снижение спектральных плотностей относительно варианта с ГСВ в 1,4... 1,7 раза. При этом на повышенных скоростях вторая и третья составляющие снижаются интенсивнее, а на четвертой и в диапазоне частот

172-2,8 Гц при некотором снижении сохраняется повышенный энергетический уровень спектральной плотности.

1250 1300 1350 1400 1450 1500 1550 У, КГС

Рисунок 16 - Графические зависимости крюкового сопротивления и буксования от вертикальной нагрузки на ведущем колесе при использовании ГСВ и УН на вспашке -Ю3,н2 - Гц

60

50

40

30

20

10

О

0 1 2 3 4 5 6 7

Рисунок 17 - Спектральная плотность крюкового усилия на вспашке при ¡=68,0 (_- серийный агрегат с серийной навеской;.........- серийный агрегат с упругой навеской; _____ - ГСВ с серийной навеской; _ _ _ - ГСВ с упругой навеской)

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Проведен анализ работы МТА на почвах пониженной влажности с колесным трактором, оснащенным ГСВ, который показал, что применение ГСВ для обеспечения работы МТА при допустимом буксовании: сопровождается неустойчивым ходом орудия по глубине обработки; повышает скорость движения, а значит, и производительность МТА; способствует пони-

/щ

|)|л »

жению силового к.п.д. трактора и повышению к.п.д. сельскохозяйственного орудия; не устраняет внешнего динамического влияния на трактор и, в частности, на пятно контакта ведущего колеса; повышает жесткость динамической системы МТА.

2. Проведены экспериментальные исследования индивидуального к комбинированного использования ГСВ и УН, которые показали:

- эффективность применения упругой навески с жесткостью 260 кН/м по снижению среднеквадратических отклонений возрастает с увеличением скорости движения в диапазоне от 4,5 до 7,5 км/ч. Максимальное снижение среднеквадратических отклонений наблюдалось при скорости движе-

- ния 6,7 км/ч;

- взаимосвязь между создаваемым давлением подпора в ГСВ и величиной вывешенного веса определяется положением мгновенной точки прицепа. В условиях максимального использования мощности двигателя индивидуальное применение ГСВ в диапазоне давлений, сохраняющих устойчивость движения орудия по глубине обработки, не обеспечивает достижение допустимого уровня буксования в 10-12 %;

- применение УН в составе экспериментального агрегата (ГСВ и УН) обеспечивает стабилизацию режимов нагружения при работе с плугом и культиватором, способствует дополнительному снижению буксования движителей. Применение УН устраняет все негативные последствия от повышения скорости движения в результате использования ГСВ.

- повышенный эффект от совместного использования ГСВ и УН по отношению к их суммарному индивидуальному использованию достигается за счет возможности снижения необходимого сцепного веса (понижения давления подпора ГСВ) при сохранении коэффициента буксования на допустимом уровне. Величина возможного понижения сцепного веса (давления подпора ГСВ) зависит от степени динамичности внешнего нагружения. Практически это позволяет установить величину буксования в допустимом интервале в диапазоне давлений 0,8-1,0 МПа;

- при совместном использовании устройств относительно серийного трактора на вспашке достигается повышение производительности агрегата на 27% и топливной экономичности на 31%, на культивации - на 18% и на ,38% соответственно;

- модернизация серийного трактора комплектованием ГСВ и упругой навеской при выполнении рассмотренных операций на почвах пониженной влажности обеспечивает снижение приведенных затрат до 45 % в зависимости от вида работ.

3. На основании полученных результатов анализа экспериментальных данных для эффективной и экологически безопасной работы на почвах пониженной влажности можно рекомендовать:

- использование ГСВ с ограничением максимального давления подпора в силовом цилиндре на уровне 1,0 МПа (с установлением тяг навески в

положение минимального влияния механического догружателя) при отсутствии на тракторе упругой навески;

- при комбинированном использовании упругой навески с оптимальной жесткостью и ГСВ может быть произведено снижение максимального давления подпора в силовом цилиндре до 0,8 МПа без ущерба для экономической эффективности;

- исследовать возможность установки в механическую навеску дополнительного гидравлического устройства, соединенного с контуром ГСВ, частично принимающего на себя демпфирующую функцию упругой навески (за счет использования в качестве упругого элемента - гидравлического аккумулятора), а также выполняющего роль автомата для повышения давления подпора в ГСВ в зависимости от величины крюковых колебаний (перемещения подвижной части навески) для периодического и кратковременного снятия дополнительного веса с орудия и увеличения производительности за счет устранения моментной пробуксовки движителей при одновременном повышении к.п.д. с.-х. орудия.

Основные положения диссертации отражены в следующих публикациях:

1. Использование гидродогружателя сцепного веса трактора МТЗ-80 с упругой навеской на вспашке / С.Н. Абидулин, Н.Г. Кузнецов // Известия нижневолжского агроуниверситетского комплекса «Наука и высшее профессиональное образование» / ФГОУ ВПО Волгогр. гос. с.-х. акад. - Волгоград, 2006. - №3(3). - С.63-64. - 0,35 пл. (собств. - 0,25 пл.).

2. Использование гидроувеличителя сцепного веса трактора класса 14 кН с упругой навеской на почвах пониженной влажности / С.Н. Абидулин, Н.Г. Кузнецов // Сборник материалов научно-практической конференции «Инновации молодых ученых - развитию АПК России. Инновации - основа экономического роста АПК. Инженерно - техническое обеспечение АПК» / ФГОУ ВПО «ВГСХА». - Великие Луки, 2006. - 4.2 - С. 109-111. - 0,4 пл. (собств. - 0,3 пл.).

3. Использование гидроувеличителя сцепного веса трактора класса 14 кН с упругой навеской на почвах пониженной влажности / С.Н. Абидулин, Н.Г. Кузнецов // Механизация и электрификация сельского хозяйства: тео-ретич. и науч.-практич. журнал / - Москва, 2006. - №12. - С.11-12. - 0,35 пл. (собств.-0,25 пл.).

4. Совместное применение упругой навески и гидроувеличителя сцепного веса трактора класса 14 кН на сухих почвах / С.Н. Абидулин, А.Г. Федоров // Материалы X региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области / ФГОУ ВПО Волгогр. гос. с.-х. акад. - Волгоград, 2006. - С.40-41. - 0,4 пл. (собств. - 0,3 пл.).

5. Пат. №2294612 Российская Федерация, МПК А 01 В 59/06. Механизм навески трактора. / Кузнецов Н.Г., Абидулин С.Н., Федоров А.Г. // за-явл.: 30.05.2005; опубл.: 10.03.2007, Бюл. №7.

Подписано в печать 15.09.2009 Усл. печ. 1,0. Тираж 100. Заказ 392. Изда'гельско-полиграфический комплекс ВГСХА «Нива» 400002, Волгоград, пр. Университетский, 26

Введение.

1. Состояние вопроса и задачи исследования.

1.1. Повышенная рабочая скорость — как фактор динамической нагруженно-сти систем МТА.

1.2. Буксование движителей при динамическом нагружении МТА.

1.3. Динамический коэффициент буксования и несущая способность почвы.

1.4. Допустимое буксование и эрозионная опасность.

1.5. Пути снижения негативных явлений, возникающих при увеличении рабочих скоростей МТА.

1.5.1. Применение упругих элементов в машинно-тракторных агрегатах.

1.5.2. Применение догружателей сцепного веса в машинно-тракторных агрегатах

Выводы.

2. Теоретическое обоснование возможности повышения эффективности работы МТА.

2.1. Тяговые возможности колесных тракторов на почвах пониженной влажности.

2.2. Влияние динамичности тягового сопротивления трактора на колебания в системе передачи нагрузок МТА.

2.3. Влияние гидроувеличителя сцепного веса на работу МТА.

2.3.1. Влияние ГСВ на величину крюкового усилия.

2.3.2. Определение вертикальных реакций почвы на колесах трактора.

2.3.3. Влияние ГСВ на рабочую скорость МТА, крюковое сопротивление, тяговый к.п.д. и затраты мощности.

2.3.4. Влияние потерь на перекатывание с учетом работы ГСВ.

2.3.5. Теоретическая разработка возможности повышения эффективности работы МТА за счет использования ГСВ.

2.4. Проблемы использования ГСВ.

2.5. Колесный трактор с механизмом упругой навески и ГСВ.

2.6. Теоретическая разработка возможности повышения эффективности

МТА при одновременном использовании упругой навески и ГСВ.

Выводы.

3. Методика экспериментальных исследований МТА с упругой навеской и ГСВ.

3.1. Цель и программа экспериментальных исследований.

3.2. Объект исследования, оценочные показатели и условия проведения эксперимента.

3.3. Регистрируемые параметры.

3.4. Размещение и тарировка датчиков.

3.5. Методика полевого эксперимента.

3.6. Методика обработки осциллограмм.

Выводы.

4. Результаты экспериментальных исследований МТА с упругой навеской и ГСВ.

4.1. Эксплуатационные показатели трактора с упругой навеской и ГСВ.

4.2. Экономическая эффективность совместного применения упругой навески и ГСВ.

Выводы.

Интенсификация сельскохозяйственного производства в условиях мировой глобализации и рыночной экономики является актуальной экономической и стратегической задачей современного агропромышленного комплекса России. Одним из путей решения этой проблемы является ускорение проведения сельскохозяйственных операций, направленное на сокращение сроков проведения работ, комплексная механизация и автоматизация^ всех процессов с уменьшением'энергетических и трудовых затрат. Реализация этих задач напрямую связана с внедрением новых достижений науки, техники и практики, применение которых особенно актуально в. области сельскохозяйственного машиностроения, а именно тракторов, поскольку они являются основным мобильным, тяговым и энергетическим средством в производстве с.-х. продукции. Поэтому -основной задачей конструкторов при модернизации или создании новых тракторов является повышение производительности и экономичности при выполнении любых работ. Достижение этих результатов возможно за счет увеличения рабочих скоростей движения тракторов сельскохозяйственного назначения.

Для решения поставленной проблемы необходимо уделить особое внимание следующим вопросам: определение пределов возможного повышения рабочих скоростей движения;- определение допустимых тягово-сцепных параметров трактора в условиях экологического равновесия; устранение отрицательного воздействия вибраций на конструкцию и работу различных механизмов трактора; улучшение условий и безопасности труда обслуживающего персонала; создание машин и орудий более прогрессивных характеристик.

При использовании колесных тракторов на скоростях 6.9 км/ч наряду с положительным эффектом от высокой производительности отмечен и негативный результат - чрезмерное увеличение динамических нагрузок, связанных с увеличением частоты и амплитуды колебаний машинно-тракторного агрегата, обусловленное наличием неровностей на поверхности поля и неоднородности почвенного состава, наличием почвозацепов и другими факторами. Воздействие этих факторов негативно сказывается на сцепных качествах трактора с почвой, что приводит к увеличению буксования и ухудшению скоростного режима; увеличивается нагруженность механизмов и узлов трактора; происходит неполное использование мощности двигателя и снижение экономичности; ухудшается внутренняя эргономика трактора и условия работы персонала.

Назревшая необходимость решения данной проблемы, в том числе связана с отрицательным воздействием названных факторов на структуру почвы, ее плодородие, а также с высокой эрозионной активностью ветров степной зоны Нижнего Поволжья. Поэтому при разработке мероприятий, касающихся повышения рабочих скоростей движения наряду с увеличением энергонасыщенности необходимо улучшать тягово-сцепные качества колесных тракторов с устранением негативного влияния на почву.

Отрицательные явления, связанные с ростом рабочих скоростей, можно устранять путем уменьшения динамичности взаимодействия рабочих органов обрабатывающего орудия с почвой или самого орудия с трактором, а также путем улучшения взаимодействия ходовой системы трактора с почвой.

Наиболее перспективными мерами стабилизации нагрузочных режимов трактора в составе МТА и борьбы с негативными последствиями увеличения динамичности являются: введение упругих звеньев в отдельные механизмы трактора (в систему "валопровод", т.е. муфту сцепления, движители, механизм навески, непосредственно в крепление рабочих органов), а также использование догружающих устройств и двигателей постоянной мощности (ДИМ). То есть современный трактор должен иметь оптимальный набор конструктивных решений для наиболее полного использования своих тяговых и энергетических ресурсов с минимальным негативным влиянием на окружающую экологическую среду. Но наряду с введением дополнительных конструктивных решений при модернизации серийно выпускаемой тракторной техники необходимо обозначить их вероятную экономическую эффективность и технологическую целесообразность внедрения.

Различные научные исследования1 показывают, что. введение упругой связи в отдельные механизмы трактора позволяет; снизить-динамичность происходящих процессов, то есть уменьшить амплитуду колебаний нагрузки например на валу двигателя или движителях трактора. Однако только.'лишь одна эта мера не позволяет избавиться от значительного буксования; возникающего: при обработке сухих почв. \

Использование балласта и догружателей улучшает сцепные качества; колеса, но приводит к негативному уплотняющему воздействию трактора на почву. • . . : . , :' - ' "■'. ■'■■;■ ; .V/. '" ■ , : V, .

Поэтому лучшим решением реализации* сразу двух поставленных задач; то есть снижения динамичности и улучшения*:сцепных качеств: может быть совместное использование упругой связи и догружающего-устройства: в оптимальном режиме их работы. . ' ! . ; ; '

Целью исследования является повышение эффективности использования колесных тракторов > класса 1,4 в: составе с.-х. МТА на почвах"пониженной* влажности и снижение буксования движителей до экологически- безопасных величин за счет комбинированного^ использования; механической, упругой навески и гидравлического увеличителя сцепного веса.

Для достижения поставленной цели были сформулированы . следующие задачи исследования:

1. Подготовить модификацию трактора:, МТЗ-80Л. оборудованного гидравлическим увеличителем сцепного веса и упругим навесным устройством.

2. Па основе анализа особенностей влияния каждого из названных устройств на величину буксования провести теоретические исследования возможной эффективности использования: МТА на сухих почвах при совместном , применении механического упругого элемента: в навеске трактора и гидравлического увеличителя, сцепного веса (ГСВ) путем: оптимизации параметров опытного трактора на равных эксплуатационных режимах.

3. Выявить на базе теоретического исследования необходимые регистрируемые параметры,, характеризующие эффективность.работы агрегата.

4. Разработать методику эксперимента и провести сравнительные испытания серийного и опытного образов трактора MT3-80JI в полевых условиях для проверки эффективности комбинированного использования упругой* навески и гидродогружателя сцепного веса при выполнении энергоемких технологических операций.

5. Произвести расчет технико-экономических показателей трактора МТЗ-80JI с предложенным механизмом навески и гидродогружателем сцепного веса.

6. На основе анализа результатов полевых испытаний разработать рекомендации к внедрению модификации трактора MT3-80JI, включающего навеску с механическим упругим элементом и гидравлический увеличитель, сцепного веса.

Объект исследования. Сельскохозяйственный колесный трактор общего назначения MT3-80JI, оборудованный экспериментальным механизмом навески с горизонтально расположенными механическими упругими элементами и гидравлическим увеличителем сцепного веса (ГСВ) в агрегате с плугом ПЛН-3-35 и культиватором КРН-4,2.

Методика исследования. Общая методика исследований предусматривала теоретический анализ рабочих гипотез, их экспериментальную проверку в полевых условиях и экономическую оценку результатов работы.

В теоретических и экспериментальных исследованиях использованы методы теоретической механики [24, 36, 45 и др.], физики [19], сопротивления материалов [14, 27, 60 и др.], прикладной математики [43, 124], математической статистики [42, 46 и др.], теории планирования эксперимента [13, 39, 114 и др.]. Обработка результатов экспериментальных исследований, а также графические работы осуществлялись на ПЭВМ при помощи прикладных компьютерных программ PowerGraph, Microsoft Excel [123], MathCAD 2000 Professional [59].

Испытания трактора MT3-80JI проводились в полевых условиях на основе ГОСТ 7057-81 «Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний» [51] и ГОСТ 24055-88 «Методы эксплуатационно-технологической оценки» [52].

Научной новизной работы являются:

1. Способ повышения эффективности использования колесного трактора МТЗ-80Л за счет совместного применения упругой навесной системы и гидравлического увеличителя сцепного веса;

2. Математическая модель одновременного влияния механического и гидравлического догружателей на изменение величины сцепного веса трактора и графо-аналитический метод определения необходимого давления подпора для снижения коэффициента буксования до допустимого уровня при использовании ГСВ без применения упругой навески и при комбинированной работе ГСВ и упругой навески;

3. Эффективность комбинированного применения упругой навески и ГСВ на тракторах класса 1,4 при работе на почвах пониженной влажности.

Научные положения и результаты исследований, выносимые на защиту:

1. Математическая модель по оценке влияния механического и гидравлического догружателей на величину сцепного веса трактора и оптимальное давление подпора в ГСВ;

2. Методика графо-аналитического определения необходимого (оптимального) давления подпора для снижения коэффициента буксования до допустимого уровня при текущем тяговом сопротивлении с учетом индивидуального использования ГСВ и ограничительного давления подпора с учетом комбинированного использования ГСВ и УН при динамическом нагружении МТА;

3. Техническое решение и результаты сравнительных полевых испытаний тракторных МТА, серийного и оборудованного ГСВ и опытной навеской, на почвах пониженной влажности;

4. Оценка эффективности комбинированного применения упругой навески и ГСВ на тракторах класса 1,4 при работе на почвах пониженной влажности.

Практическая ценность и реализация результатов работы состоит в обосновании целесообразности комбинированного использования упругой механической навески и ГСВ на тракторе класса 1,4 при проведении энергоемких технологических операций на почвах пониженной влажности. Совместное использование этих устройств позволяет повысить производительность агрегата, топливную экономичность и снизить эрозионную опасность, а также дополнительно расширить перечень операций, выполняемых тракторами класса 1,4 в мелких фермерских хозяйствах.

Результаты работы могут быть использованы при разработке автоматизированных систем коррекции вертикальных нагрузок, совмещенных с упругими устройствами в навесках колесных тракторов, а также в учебных процессах сельскохозяйственных вузов.

Апробация работы. Результаты исследований доложены и одобрены на научно-технических конференциях Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии и на межвузовских научно-практических конференциях студентов и молодых ученых (2004. .2006 гг.)

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 5 печатных работах, одна из которых опубликована в центральной печати (теоретический и научно-практический журнал «Механизация и электрификация сельского хозяйства», №12, 2006). Общий объем публикаций составил 2,1 печатных листа, личный вклад автора составляет 1,1 печатных листа.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка использованных источников из 146 наименований и 46 приложений. Материал изложен на 150 страницах машинописного текста, из них 131 страниц текста, 5 таблиц, 45 рисунков.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ ;

1. Проведен анализ работы МТА на почвах пониженной влажности с колесным трактором, оснащенным ГСВ, который показал, что применение ГСВ> для обеспечения работы МТА при допустимом буксовании: сопровождается неустойчивым ходом орудия по глубине обработки; повышает скорость движения, а значит, и производительность МТА; способствует понижению силового к.п.д. трактора и повышению к.п.д. сельскохозяйственного орудия; не устраняет внешнего динамического влияния на трактор, и в частности, на пятно контакта ведущего колеса; повышает жесткость динамической системы МТА.

2. Проведены экспериментальные исследования индивидуального и комбинированного использования ГСВ и УН, которые показали:

- эффективность применения упругой навески с жесткостью 260 кН/м по снижению среднеквадратических отклонений возрастает с увеличением скорости движения в диапазоне от 4,5 до 7,5 км/ч. Максимальное снижение среднеквадратических отклонений наблюдалось при скорости движения 6,7 км/ч;

- взаимосвязь между создаваемым давлением подпора в ГСВ и величиной вывешенного веса определяется положением мгновенной точки прицепа. В условиях максимального использования мощности двигателя индивидуальное применение ГСВ в диапазоне давлений, сохраняющих устойчивость движения орудия по глубине обработки, не обеспечивает достижение допустимого уровня буксования в 10-12 %;

- применение УН в составе экспериментального агрегата (ГСВ и УН) обеспечивает стабилизацию режимов нагружения при работе с плугом и культиватором, способствует дополнительному снижению буксования движителей. Применение УН устраняет все негативные последствия от повышения скорости движения в результате использования ГСВ.

- повышенный эффект от совместного использования ГСВ и УН по отношению к их суммарному индивидуальному использованию достигается за счет возможности снижения необходимого сцепного веса (понижения давления подпора ГСВ) при сохранении коэффициента буксования на допустимом уровне.

Величина возможного понижения' сцепного веса (давления-* подпора ГСВ) зависит от степени динамичности'внешнего нагружения. Практически это по зволяет установить величину буксования в допустимом интервале в диапазоне* давлений 0,8-1,0 МПа;

- при совместном использовании устройств относительно1 серийного трактора 1 на^ вспашке достигается повышение производительности агрегата на 27% й топливной экономичности на 31%, на культивации - на 18% и на 38%) соот[-ветственно;

- модернизация серийного трактора комплектованием ГСВ и упругой навеской при выполнении рассмотренных операций на почвах пониженной влажности обеспечивает снижение приведенных затрат до 45 % в зависимости от вида работ;

3. На основании полученных результатов анализа экспериментальных данных для* эффективной* и экологически безопасной работы на почвах понижен-' ной-влажности можно рекомендовать: |

- использование ГСВ с ограничением максимального давления подпора в силовом цилиндре на уровне 1,0 МПа (с установлением тяг навески в пог ложение минимального влияния механического догружателя) при отсутствии на тракторе упругой навески;, I

- при комбинированном,использовании упругой навески с оптимальной'жесткостью и ГСВ может быть произведено снижение максимального давле 1 ния подпора в силовом цилиндре до 0,8 МПа без ущерба для экономической эффективности;

- исследовать возможность установки в механическую навеску дополнительного гидравлического устройства, соединенного с контуром ГСВ, час'-I тично принимающего на себя демпфирующую функцию упругой навески (за счет использования в качестве упругого элемента -гидравлического аккумулятора), а также выполняющего роль автомата для повышения давления подпора в ГСВ в зависимости от величины крюковых колебаний (перемещения подвижной части навески) для периодического и кратковременного снятия дополнительного веса с орудия и увеличения производительности за счет устранения моментной пробуксовки движителей при одновременном повышении к.п.д. с.-х. орудия.

1. Абидулин С.Н., Кузнецов Н.Г. Использование гидроувеличителя сцепного веса трактора класса 14 кН с упругой навеской на почвах пониженной влажности // Механизация и электрификация сельского хозяйства/ Москва, 2006.-№12.-С.11-12.

2. A.C. 1189366 СССР. Механизм навески трактора. // Кузнецов Н.Г., Филатов А.И., Скок С.А. / Открытия изобретения, 1985. № 41.

3. А.С.2025921 РФ. Навеска трактора. // Кузнецов Н.Г., Григорьянц P.A., Кривов В.Г., Кульченко Н.И., Флиегел В.К., Нарбеков X. / Изобретения, 1995. №1.

4. A.C.745399 СССР. Механизм навески трактора. // Кузнецов Н.Г., Жидков Г.И., Маслов Б.А., Шевчук В.П. / Открытия изобретения, 1980. №25.

5. Аврамов В.И. Повышение эффективности работы МТА на базеколесного трактора 1,4 с пневмогидравлическим эластичным приводом ведуiщих колес // Дисс. . канд. техн. наук./Аврамов В'.И. Волгоград, 1988. 259с. >,I

6. Автономов В.В. Исследование по установлению допустимого буксования колесного трактора класса 1,4 ТС на посеве зерновых культур // дис. . канд. техн. наук:05.20.01/ Автономов Вадим Васильевич. Волгоград, 1972.-187с.

7. Агрегатирование с.-х. техники: сб. научн. тр./ НПО ВИСХОМ -М.: «НПО ВИСХОМ», 1989.

8. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. Программированное введение в планирование эксперимента / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский // М., 1976. - 279 с.

9. Александров, A.B. Сопротивление материалов. / А.В.Александров, В.Д.Потапов, Б.П. Державин // М.: «Высшая школа», 2001. - 560 е., ил.

10. Александровский Н.И:, Прицкер П.Я., Рубинштейн Ш.Я. Универсальные тракторы "Беларусь" / Н.И.Александровский, ПЛ.Прицкер, Ш.Я.Рубинштейн, И.И.Дронга // M.-JL: «Колос», 1964.

11. Анилович В.Я. О методике расчета колебаний скоростных тракторов при езде по неровностям// Тракторы и с.-х. машины, 1965, №6.

12. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов. // Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1976, 456 с.

13. Анохин В.И. Применение гидротрансформаторов на скоростных сельскохозяйственных тракторах. М.Машиностроение, 1977. 303с.

14. Архангельский, М.М. Курс физики. Механика. / М.М. АрханIгельский // М.: «Просвещение», 1975. - 424 е., ил. ,

15. Бадалов М.М. Влияние распределения вертикальной нагрузки по осям колесного трактора на его тяговый к.п.д. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1963. №3. i«i'i

16. Банник А.П., Дорменев С.И., Балдин С.И. Зарубежные тракторы\I

17. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора.1

18. М.Машиностроение, 1973. 280с.I

19. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов. М.: Машинойiстроение, 1980.

20. Бать, М.И. Теоретическая механика в примерах и задачах. / М.Ц'.

21. Бать, Г.Ю. Джакелидзе, A.C. Кельзон // М.: «Наука», 1984. - 502 е., ил. <j

22. Бахтин П.У. Исследования физико-механических свойств основ-|i Iных типов почв СССР. Москва, 1969 (научные труды ВАСХНИЛ). !I

23. Белоконь Я.Е., Окоча А.И, Шкаровский Г.В. Тракторы "Беларус"iсемейств МТЗ и ЮМЗ: устройство, работа, техническое обслуживание. Чернигов: Ранок. 2004.

24. Беляев, Н.М. Сопротивление материалов. / Беляев Н.М. // М.:I1. Наука», 1976. 607 е., ил.

25. Болотин В.В. Случайные колебания упругих систем. М.: Наука, 1979.335 с.

26. Болтинский В.Н. Мощность тракторного двигателя при работе сIнеустановившейся нагрузкой и ее определение. // Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1959. №2, с.3-8.

27. Болтинский В.Н. Научные основы повышения скоростей машинно-тракторных агрегатов. // Сб. науч. трудов / ВИМ. М., 1974.Т.66. с.5-33.i

28. Болтинский B.H. Предварительные результаты сравнительныхпроизводственных испытаний МТА, работающих на скоростях 9.15 и 5.9 км/ч // Научные основы повышения рабочих скоростей МТА. М*.: 1965. с.3-21.

29. Болтинский В.Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. М.: Сельхозгиз, 1949. 216с.

30. Босой, Е.С. Теория, конструкциями расчёт сельскохозяйственныхмашин. / Е.С. Босой, О.В. Верняев, И.И. Смирнов, Е.Г. Султан-Шах // М.:1

31. Машиностроение», 1978. 568 с:, ил.

32. Буланов Е.М., Гудкова З.П. — Влияние скорости движения на качество вспашки светло-каштановых почв. Сб. «Работа тракторов- и с.-х. машин-на повышенных скоростях», Волгоград, 1965.

33. Буланов» Е.М., Гудков 3:П. Исследование качества вспашки светло-каштановых почв скоростными агрегатами: В кн. «Научные основы повышения рабочих скоростей МТА», Москва, 1968.

34. Бутенин, Н.В. Курс теоретической.механики. / Н.В. Бутенин, Я. Л. Лунц, Д.Л Меркин // — М.: «Наука», 1966. 596 е., черт.

35. Валюженец А.Н. Исследование эксплуатационных показателей машинно-тракторного агрегата и разработка их вероятностно-статистических оценок.: Автореф. дисс. . канд. техн. наук. Ленинград, 1971. 16с.

36. Васильев A.B., Раппопорт Д.М'. Тензометрирование и его применение в исследованиях тракторов. М.: Машгиз, 1963. 257с.

37. Веденяпин, Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. / Г.В. Веденяпин // — М.: «Колос», 1973. — 199 е., черт.

38. ВелеевН.Н. О методах определения оптимального тягового режима трактора//Тракторы'и сельхозмашины. 1976. №1. с.17-19.

39. Велеев Н.Н. О тяговом расчете с.-х. тракторов. Т и СХМ; 1967,7.

40. Вольф В.Г. Статистическая обработка данных / В.Г. Вольф // -М.: Колос, 1996.-254 с.43:, ■ Выгодский^ М.Я; Справочник по высшею математике. / МШ: Вы --годский //- М.: «Наука» главная; редакциям физико-математической литературы,! 1977.-872 с. :. " • . М

41. Гапич Д.С. Повышение эффективности использования МТА е|■ ■ ' V, ' • ' ' 1'колесными-тракторами; класса 1.4 в орошаемом земледелии за счет предварит, тельного полива-почвы. Дисс. .•. канд. техн. наук. Волгоград, 2005; 162с. ||

42. Гернет, ММ. Курс теоретической механики. / М.М. Гернет // М. «Высшая,школа»; 1973.- 464 е., ил. I

43. Гмурман, В:Е. Теория вероятностей и: математическая статисти-1■ • *ка. /В.Е. Гмурман // М:, «Высшая>школа»,Л977.-479*с., ил. ' I

44. ГОСТ 7057-83. Тракторы. Виды и программы испытаний.

45. ГОСТ 7057-2001. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний. М.: Издательство стандартов. 2002.

46. ГОСТ 24055-88- Техника сельскохозяйственная. Методы эксг плуатационно-технологической! оценки.

47. ГОСТ 30745-2001. Тракторы сельскохозяйственные. Определение тяговых показателей.М.: Издательство стандартов; 2002.

48. Гребнсв В.П., Панин В.И; Эффективность, использования системы автоматического регулирования глубины хода рабочих органов навесных агрегатов. // Техника в сельском хозяйстве, 2003. №2. с.8-11.

49. Григорьянц Р.А. Повышение эффективности работы МТА на базе:■ ■ 'трактора класса 3 с ДПМ? путем ¡применения упругой связи в механизме навес'I;*ки: Дисс: . канд. техн. наук. Волгоград, 1992. 138с.

50. Гудков А.Н: Основы теоретического, обоснования оптимальных; скоростей-; движения машинно-тракторных агрегатов // Повышение скоростей: машинно-тракторных агрегатов: Сб. научных трудов?, / ВИМ. М.: Машиностроение, 1966. 196с. " • : V

51. Гурский, Д.А. Вычисления в. МаШсас!. / Д.А. Гурский // Мн.: Новое знание, 2003. - 814 е.: ил.60. ' Гуськов В.В. Оптимальные параметры с.-х. тракторов. Выбор и обоснование некоторых параметров. М1: Машиностроение, 1966. 195 с.

52. Тячев Л.В. Устойчивость г движения? с.-х. машин-и> агрегатов; М-^ Машиностроение. 1981. , ' • ' Л':

53. Дегтярев Ю.П. Математическая модель , машинно-тракторного; агрегата с упругими звеньями в сочленениях.: Дисс. . канд. техн; наук. Волгоград, 1994. 156с. ' . . . :

54. Дорменев С.И. и др. Тракторные моторно-трансмиссионные установки с двигателями постоянной мощности. М.: Машиностроение, 1987. ; .5

55. Дормеенев С.И., Чухнин Н.Ф;, Котиев О.Б. Тенденции развития: моторно-трансмиссионных установок, тракторов.за рубежом// Тракторы и сель-г хозмашины. 1984. №7. •

56. Доспехов, Б.А. Методика проведения полевого опыта (с основачми статистической обработки результатов исследований). / Б.А. Доспехов^// -М.: Агропромиздат, 1985.-351 с:, ил. ■ '

57. Елецкий; А;И., Коневцов М.Д. Влияние микронеровностей поля на движение колесного трактора // Механизация и электрификация сельскогохозяйства. 1974. №11. С.46-47. ' :• *I

58. Жидков Г.И. Повышение эффективности- работы МТА на базе энергонасыщенного гусеничного трактора класса 3 путем применения упругой связи в механизме навески: Дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 1989. 146с.

59. Золотухин В.А. Влияние гидродинамической передачи на нагрузки в трансмиссии трактора.// Повышение рабочих скоростей сельскохозяйственных машин и тракторов. М.: Машгиз, 1963. с. 195-201.

60. Зоробян С.Р. Динамика моторно-трансмиссионных установок с двигателями постоянной мощности // Тракторы и сельхозмашины, 1986. №8. с. 11-14.

61. Ионас Я.Б., Гутерман И.И. К вопросу о выборе упругого соединительного звена между двигателем и трансмиссией // Тракторы и сельхозмашины, 1970. №8. с.8-10.

62. Иофинов С.А. Об оптимальных эксплуатационных скоростях движения тракторных агрегатов. В кн. «Повышение скорости машинно-тракторных агрегатов», Москва, 1962.

63. Кальбус Г.Л. Навесные системы и автономные гидросистемы.новых тракторов. 1976.-150с.

64. Касап И.Ф. Пути и средства стабилизации нагрузочных режимов и снижение динамической- нагруженности гусеничных тракторов: Автореф|дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 1986. 26с. 1

65. Клюев А.И., Коблов С.П. О возможности увеличения загрузки двигателя при упругом креплении корпусов плуга к раме // Сб. научн. тр. Волгоград: СХИ, 1985. Т.91. с.42-47. !

66. Ковган, А.П. Физико механические свойства почвы и растений.'I

67. Сборник трудов ВИСХОМ. / А.П. Ковган // М.: «Москва», 1963 г. - 148 с.

68. Колобов Г.Г., Парфенов А.П.Тяговые характеристики тракторов. М.Машиностроение, 1972. 153с.

69. Коновалов В.Ф., Кудряшов Е.Ф. Влияние микрорельефа на поперечную устойчивость трактора // Тракторы и сельхозмашины, 1966. №3.

70. Коновалов П.В. Повышение эффективности использования коглесного МТА путем применения пневмогидравлической навески и двигателя постоянной мощности. Дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 2004. — 152с.I

71. Конструктивные особенности зарубежных с.-х. тракторов. М.1972.

72. Косульников P.A. Улучшение эксплуатационных показателей МТА с колесным трактором за счет применения ДПМ. Дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 2002, 156с.

73. Котельников, Р.Б. Анализ результатов наблюдений. / Р.Б. Котельников // -М.: Энергоатомиздат, 1986. 142 е., ил.

74. Котляров В.В., Дьяков Ю.И. Исследование процесса разгона МТА с податливой связью в трансмиссии трактора // Механизация и электрификация сельскохозяйственного производства. Зерноград, 1973. Вып. 16. с.47-57.

75. Кочетков Н.В., Павленко С.Т., Раскин В.Г. и др. Некоторые вопросы тяговой динамики и энергетики колесного трактора с упругодемпфи-рующим приводом движителей // Тракторы и сельхозмашины, 1976. №12. с.7-9.

76. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система -почва урожай. М.: Агропромиздат, 1985.

77. Кузнецов Н.Г., Автономов В.В. Об определении допустимого буксования колесного трактора. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1997. №1.

78. Кузнецов Н.Г. Вопросы теории тягового баланса колесных тракторов при работе на тяжелых почвах в условиях Нижнего Поволжья: Дисс. . д-ра техн. наук: Кузнецов Николай Григорьевич. Волгоград. 1973. - 239 с.

79. Кузнецов Н.Г. Допустимые эксплуатационные нагрузки колесных тракторов на почвах, подверженных ветровой эрозии. ВСХИ. -Волгоград. 1980.

80. Кузнецов Н.Г. Теория тягового баланса энергонасыщенных колесных тракторов при работе на тяжелых почвах засушливых зон: Учебное пособие.: ВГСХА. Волгоград, 2004. - 140с.

81. Кузнецов Н.Г. Стабилизация режимов работы скоростных машинно-тракторных агрегатов. ВГСХА.-Волгоград, 2006.-424 с.

82. Кузнецов Н.Г., Кривов В.Г., Дегтярев Ю.П., Жидков Г.И. Составление математических моделей машинно-тракторных агрегатов с упругими звеньями в сочленениях и их исследование методами теории случайных функций // Учебное пособие. Волгоград, 1989. 91с.

83. Кузнецов Н.Г., Куликов И.К., Строков B.JI. Исследование буксования колесных тракторов. Труды ВСХИ, Волгоград, 1963.

84. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. М.: Машиностроение,1980.

85. Кычев В.Н. Проблемы и пути реализации потенциальных возможностей машинно-тракторных агрегатов при увеличении энергонасыщенности тракторов. Челябинск, 1989. 83с.

86. Листопад, Г.Е. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины. / Г.Е. Листопад, Г.К. Демидов, Б.Д.Зонов // М.: Агропромиздат, 1986. - 688 с.

87. Лаптев Ю.И. Динамика гидродинамических передач. М.: Машиностроение, 1983. 104с.

88. Ларин Н.С. Оценка энергетических свойств тракторов и режимов их работы при гармонической и вероятностной нагрузках (на примере колесных тракторов класса 14 кН) / автореф. дисс. . канд. техн. наук. Л.-Пушкин, 1984.

89. Лукин П.П. Влияние демпферов сцепления на нагрузочные режимы в трансмиссии автомобиля // Автомобильная промышленность. 1961. №9.

90. Макаров P.A. Тензометрия в машиностроении. М.: Машиностроение, 1975. 288с.

91. Макарова Т.И. Исследование влияния эластичного привода ведущих колес на некоторые показатели работы тракторов класса 9-14 кН / Дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 1975. 163с.

92. Малюгин Г.Г. Исследование влияния упругого сцепа на изменение тягового усилия на пахоте / Дисс. . канд. техн. наук. 1965. 147с.

93. Мельников C.B. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. М.:Колос, 1972.

94. Методика определения экономической эффективности применения в сельском хозяйстве результатов НИР и ОКР, новой техники, изобретений и рацпредложений. -М.: Колос, 1978. -32 с.

95. Молоканов C.B. Повышение эффективности использования МТА с колесными тракторами класса 1,4 за счет применения пневмогидравлической навесной системы / Дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 2003, с. 143.

96. Морозов А.Х. Потери теоретической скорости машинно-тракторного агрегата при движении на рабочем гоне // Повышение эффективности использования и обслуживания машинно-тракторных агрегатов / ВСХИ. Волгоград, 1984. т.86. С. 9-14.

97. Нехорошев Д.А. Выбор и обоснование параметров пневмогид-равлического упругого элемента эластичного привода колес трактора класса 14 кН/Дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 1990. 201с.

98. Нуржаков А.Н., Коденко М.Н. Влияние упругой сцепки на динамику тракторного агрегата // Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1975. №8. с.45-46.

99. ОСТ 70.10.8-84. Испытания сельскохозяйственной техники. Программа и методы испытаний. М.: Госкомсельхозтехника, 1985. - 23 с.

100. Поляк А .Я., Щупак А.Д. Эксплуатация машинно-тракторных агрегатов на повышенных скоростях. М.:Колос, 1974. 304с.

101. Рональд, У. Ларсен. Инженерные расчёты в EXCEL. / Рональд У. Ларсен // Пер. с англ. — М.: Издательский дом "Вильяме", Москва-Санкт-Петербург-Киев. 2002.- 544 е.: ил.

102. Румшиский, Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента: Справочное руководство. / Л.З. Румшиский // М.: «Наука», 1971.- 192 с.

103. Слюсаренко В.В. Определение глубины следа после проходов машинно-тракторных агрегатов Слюсаренко В.В., Русинов A.B., Новичков C.B. // Техника в сельском хозяйств, 2003. №2. с.30-32.

104. Скотников В.А., Мащенский A.A., Солонский A.C. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Агропромиздат, 1986. 383с.

105. Строков B.JI. Изысакание и исследование средств повышения эффективности применения колесных машин в условиях сельского хозяйства / Дисс. . д-ра. техн. наук. Волгоград, 1975, с.377.

106. Толстоухов Ю.С. Исследование влияния упругого элемента в трансмиссии на динамические показатели колесного трактора // Автореф. дисс. . канд. техн. наук. Зерноград, 1981. 23с.

107. Ульянов Ф.Г. Повышение проходимости и тяговых свойств колесных тракторов на пневматических шинах. М. .'Машиностроение. 1964. -136с.

108. Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин. -М.: Машиностроение, 1982.

109. Физико-механические свойства почвы и растений. Сборник трудов ВИСХОМ.- М.-ЦИНТИАМ, 1963.

110. Хачатрян Х.А. Стабильность работы почвообрабатывающих агрегатов. М.: Машиностроение, 1974, 205 с.

111. Цукуров A.M. Исследование влияния жесткости внешних связей колесного трактора класса 14 кН на разгон агрегата // Автореф. дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 1974. 21с.

112. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Колос, 1972. 382 с.

113. Шарипов В.М. Конструирование и расчет тракторов: Учебник для студентов вузов, обучающихся по специальности "Автомобиле- и тракто-ростроение".-М.Машиностроение, 2004.-592с.

114. Шведов В.H. Исследование работы скоростного колесного трактора класса 1,4 тс с гидродогружателем в условиях Нижнего Поволжья. Дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 1967.

115. Шкарлет А.Ф. Исследование переходных процессов в приводе колесного трактора при неустановившейся нагрузке и их влияние на тяговые показателя//Автореф. дис. . канд. техн. наук. Зерноград, 1970.

116. Шкарлет А.Ф. О тяговых показателях колесного трактора при неустановившейся нагрузке II Тракторы и с.-х. машины, 1969. №7, с.4-5.

117. Шляхов A.A. Стабилизация режимов нагружения колесного трактора в составе МТА путем применения пневмогидравлической навески. Дисс. . канд. техн. наук. Волгоград, 2002. 156с.

118. Шляхов A.A., Молоканов С.В.Стабилизация режимов работы тракторов в составе МТА при работе на тяжелых почвах засушливых зон.// Механизация и электрификация с.-х.,2004. №8, с.3,4.

119. Шушкевич В.А. Основы электротензометрии. Минск: Вышейшая школа, 1975. 352 с.

120. Яблонский О.В., Крутов В.П. Влияние скорости буксования ведущих колес трактора МТЗ-52 на деформацию шин // Тракторы и с.-х. машины, 1974. №5, с. 13-147.

121. Barras Jan. What is forgue rise and why is so deserable? // Motor transport. 1980. November 29. 117.№3939. P.41.

122. Constant power-an agricultural application sheraton.-Twin Tow-ers.Orlando, Floride. 1981, p.21-24.