автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности технологического процесса работы машин для внесения жидких агрохимикатов за счет совершенствования дозирующей системы

На правах рукописи

ЮНКИН Павел Александрович

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА РАБОТЫ МАШИН ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ ЖИДКИХ АГРОХИМИКАТОВ ЗА СЧЕТ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ДОЗИРУЮЩЕЙ СИСТЕМЫ

Специальность 05.20.01 - технологии и средства механизации сельского хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

оозо

Кострома 2007

003070515

Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Ярославская государственная сельскохозяйственная академия» на кафедре механизации сельскохозяйственного производства

Научный руководитель. доктор технических наук, профессор

Смелик Виктор Александрович

Официальные оппоненты доктор технических наук, доцент

Малахов Юрий Федорович

кандидат технических наук, доцент Игнатов Вадим Миронович

Ведущее предприятие- ГНУ Северо-Западный научно-

исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства (СЗ НИИМЭСХ)

Защита состоится 28 мая 2007 г в 11.00 часов на заседании диссертационного совета К-220 036 02 в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Костромская государственная сельскохозяйственная академия» по адресу: 156930, г Кострома п Караваево, Учебный городок, ауд. 350.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Федерального государственного образовательного учреждение высшего профессионального образования «Костромская государственная сельскохозяйственная академия»

Автореферат разослан и размещен на сайте

http'// www.ksaaedu.ru / nih / objav htm 25 апреля 2007 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, кандидат технических наук, доцент

Клочков Н.А

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы В Росси основная доля использования минеральных удобрений приходится на твердые, которые вносятся в основном разбросным способом, при этом наблюдаются отклонения от агротехнических требований в 2-3 раза, что приводит к значительному снижению отдачи от их использования на 15-50 %, а также ухудшению качества продукции, усилению пестроты почвенного плодородия, ухудшению экологической обстановки

В современном сельском хозяйстве внесение минеральных удобрений в почву является одним из основных мероприятий, направленным на увеличение получаемой продукции Вместе с тем, к внесению минеральных удобрений предъявляются более высокие требования, направленные на соблюдение норм экологической безопасности и получению максимального количества качественной и наиболее дешевой с х продукции

Сегодня одним из перспективных способов применения удобрений является дифференцированное внесение с одновременным использованием минеральных удобрений в жидком виде Благодаря высокой экономической и агрономической эффективности, возможности механизации всех приемов по транспортировке и внесению, позволяют считать этот способ применения удобрений весьма перспективным.

Существующие технические средства для внесения жидких агрохимикатов не удовлетворяют требованиям к дифференцированному внесению. Поэтому изучение технологических процессов, разработка и совершенствование конструкций дозирующих устройств машин для внесения жидких агрохимикатов являются весьма актуальными.

Цель работы Повышение эффективности функционирования технологического процесса машин для внесения жидких агрохимикатов за счет совершенствования дозирующей системы

Объект исследования. Технологический процесс работы машин для внесения жидких минеральных удобрений

Предмет исследования Определение параметров и технологической схемы дозирующего устройства с возможностью оперативного изменения вносимой дозы жидких агрохимикатов как по ходу движения агрегата так и по ширине его захвата в зависимости от изменяющихся внешних воздействий

Научная новизна Разработана технологическая схема дозирующего устройства, обеспечивающая дифференцированное внесение агрохимикатов в соответствии с предъявляемыми агротехническими требованиями, построены модели функционирования технологического процесса дозирующего устройства, получены аналитические уравнения влияния входных факторов на расход рабочей жидкости, рассчитаны оценки статистических характеристик технологического процесса работы дозирующего устройства для его последующей идентификации и установлены основные закономерности функционирования технологического

процесса, получены уравнения регрессии описывающего технологический процесс функционирования дозирующего устройства, выполнен анализ эффективности работы дозирующего устройства и определены оптимальные режимы его работы

Практическая значимость Обоснована технологическая схема дозирующего устройства, отвечающая агротехническим требованиям к дифференцированному внесению жидких агрохимикатов

Подтвержденное экспериментальными исследованиями аналитическое уравнение описывающее влияние входных факторов на расход рабочей жидкости

Апробация Основные положения диссертационной работы докладывались на межвузовских научно-методических конференциях Ярославской ГСХА (2005-2006 гг), конференциях молодых ученых Ярославской ГСХА (2005-2006 гг), научной конференции профессорско-преподавательского состава и аспирантов Санкт-Петербургского ГАУ (20062007 гг), IX Международной научно-практической конференции ВИМ, г Москва-г Углич 2006 г

Публикации Основное содержание работы опубликовано в 8 работах, в т ч по смежной теме в 2 работах и 2 патентах на изобретение

Объем диссертации Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка литературы из 120 источников Работа изложена на 170 страницах и содержит 66 рисунков, 8 таблиц

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

1 Состояние вопроса и задачи исследования В настоящее время в технологиях возделывания многих сельскохозяйственных культур используются ма шины для внесения агрохимикатов Однако не правильное использование их не только не дает эффекта, но и губительно сказывается на качестве с -х продукции и ведет к загрязнениию окружающей среды ядохимикатами С целью совершенствования технологий и технических средств для внесения агрохимикатов необходимо провести глубокое исследование их технологических процессов и разработать методы и средства для повышения эффективности их функционирования

Повышению эффективности функционирования технологических процессов мобильных машин с учетом вероятностной природы условий их функционирования посвящены работы А Б Лурье, В Г Еникеева, И С Нагорского, В П Рослякова, В Д Шеповалова, А П Иофинова, Л Е Агеева, Е И Давидсона, В Д Попова, А М Валге, Е А Абелева, И 3 Теплинского и других ученых

В настоящее время уделяется особое внимание одной из перспективных систем земледелия, которая получила называние точное (или прецинзионное) В связи с повышающимися требованиями к экологической чистоте с-х продукции, повышению плодородия почв, направленному на

получение высоких урожаев целесообразно использовать дифференцированное внесение агрохимикатов, при котором возможно получать более дешевую и качественную с -х продукцию с соблюдением норм экологической чистоты.

Совершенствование технологических процессов машин для дифференцированного внесения агрохимикатов в точном земледелии рассотрено в работах В Д Шеповалова, Л П Кормановского, В П Якушева, Н.М Марченко, Г И Личмана, Ю Ф Малакова и др

Вместе с тем, функционорование машин химизации в технологиях точного земледелия требует дальнейшего изучения, требуется разработка новых и совершенствование существующих рабочих органов машин для внесения агрохтмикатов

В связи с этим, целью настоящего исследования явилось повышение эффективности функционирования технологического процесса машин для внесения жидких агрохимикатов за счет совершенствования дозирующей системы, обеспечивающей точное распределение рабочей жидкости в почве

Для осуществления принятой цели были сформулированы следующие основные задачи

1 Разработать технологическую схему машины для внесения жидких агрохимикатов, обеспечивающую дифференцированное внесение удобрений в соответствии с предъявляемыми агротехническими требованиями

2 Разработать и построить модель технологического процесса функционирования дозирующего устройства машины для дифференцированного внесения жидких агрохимикатов

3 Установить основные закономерности технологического процесса работы дозирующего устройства

4 Получить оценки статистических характеристик процессов, наблюдаемых при работе дозирующего устройства

5. Провести статистическую идентификацию с целью получения математической модели технологического процесса дозирующего устройства для внесения жидких агрохимикатов

6 Установить рациональные режимы работы дозирующего устройства

7 Провести полевые исследования дозирующего устройства и определить ее экономическую эффективность

2 Анализ технологического процесса работы дозирующего устройства для внесения жидких агрохимикатов

Объектом исследования является технологический процесс работы машины для внесения жидких минеральных удобрений Технологическая схема дозирующего устройства (ДУ) машины приведена на рис 1

Технологический процесс (ДУ) выполняется следующим образом Трактор 15 с присоединенной к нему машиной движется по полю, вращение от вала отбора мощности трактора передается нагнетателю воздуха 2, воздух

от нагнетателя 2 через ресивер 4 под давлением поступает в емкость с агрохимикатом 1 по пневмопроводам 3 Агрохимикат поступает под давлением по питательным трубкам 6 к клапану 7, а от него по гибкому шлангу 8 к головке с золотником 9 Головка установлена на специальной шине с возможностью перемещения при помощи электродвигателя поперек агрегата Работа головки и клапана синхронизированы блоком управления 12 При прохождении головки 9 мимо конусообразных питателей 10, клапан 7 открывается на определенной время в зависимости от заданной дозы(нормы) внесения агрохимиката

Рисунок 1 - Технологическая схема ДУ для внесения агрохимикатов 1 - емкость для рабочей жидкости, 2 - компрессор, 3 - пневмопроводы, 4 - ресивер, 5 -регулятор давления, 6 - питательные трубки, 7 - электромагнитные клапана, 8 - гибкий шланг, 9 - готовка с золотником, 10 - конусообразные питатели, 11 - шаговый электродвигатель, 12 - блок управления, 13 - рама, 14 - навеска, 15 - трактор, 16 -навесной механизм, 17 - карданная передача, 18 — датчик скорости, 19 - гидромешалка, 20 - проходные вентили, 21 - датчики давления

Функционирование исследуемого технологического процесса осуществляется в условиях внешних возмущающих воздействий, имеющих вероятностную природу Поэтому технологический процесс, выполняемый дозирующим устройством машины для внесения жидких агрохимикатов, можно представить в виде блок- схемы, показанной на рис 2 Первым звеном представлено энергетическое средство (трактор) движущееся со скоростью Уа(1), выходной переменной которого является частота вращения вала отбора мощности а,юл,(0, воздействующего на компрессорную установку с ресивером и емкостью с рабочей жидкостью объеденные звеном 2 настроенным регулятором на давление Р0 Рабочая жидкость под давлением Р(0 поступает в клапан 3 При изменении времени открытия клапана 4, изменяется общий расход <2(1) рабочей жидкости Звено 4 описывает перемещающуюся головку со скорость У^) и распределяющую агрохимикат по конусообразным питателям, преобразуя общий расход рабочей жидкости

<2(1) в расход по ширине агрегата или по питателям д(1) Поскольку показатель Уа@) является случайным процессом в вероятностно-статистическом смысле, то оказывает значительное влияние на характер распределения рабочей жидкости по поверхности Поэтому процесс расхода агрохимиката у (О не может служить информационным параметром, по которому можно однозначно оценить качество выполнения технологического процесса дозирующего устройства Для оценки качества технологического процесса наиболее удобно использовать процесс расхода рабочей жидкости по пути Кч(1), что и описывается звеном 5

Рисунок 1 - Модель функционирования технологического процесса работы дозирующего

устройства машины для внесения жидких агрохимикатов 1 - модель трактора, 2 - модель компрессорной установки, 3 - модель клапана, 4 - модель перемещающейся готовки, 5 - модель расхода рабочей жидкости по пути

Равномерность распределения агрохимикатов Кч(0 по ходу движения агрегата представляет собой систему уравнений из 3-х моделей с и А1рх - представляющей собой аналитическое

операторами уравнение

чР,

км-.

£Д0 = 4Д<?(')Л(0]

<7'« = /1,.Г<7('ШО]

ьр1{о = К(0 2Яа/П

(1)

Наглядное представление равномерности распределения агрохимикатов Кч(1) по пути, представлена на рисунке 3

Случайные процессы на входе и выходе каждой ^-частной модели задаются совокупностями и своих реализаций

м^шгц, Л ¿й)т,

у(0={у/°(0,у/2)(0, ,у/°(0, .у/(01 (2)

Каждая пара реализаций входных /¡ (О и выходных у/ (1) процессов, полученных в ходе эксперимента, определяет для каждой у-ой частной модели операторы элементарной модели А/°. Оператор Л/° определяет закон, по которому каждой реализации входного процесса ставится в однозначное соответствие выходной процесс Оператор частной модели Ар находится

методом идентификации и представляет собой множество операторов элементарных моделей

АГ{А/«,А® А®, ЛП (3)

с

а

Л

4J

•Ы

q'lt) Элементарные ¡^/гй нормы(дозы)внесения

Рабочий ход головки

Холостой ход головки

Рисунок 3 - Схема технологического процесса работы дозирующего устройства

Для определения оптимальности оператора каждой элементарной модели в теории идентификации используется критерий минимума среднеквадратической ошибки При этом математическое ожидание используемой в теории идентификации функции потерь ^(у/'.?/0) должно стремиться к минимуму

min , (4)

где s(y/0,y/°)= - функция потерь,

y,0>(t) - истинное значение выходного параметра, У¡х'(О - значение, полученное в результате эксперимента Оптимальной оценкой i-ro элементарного оператора 7-ой частной модели, согласно (4), будет условное математическое ожидание или регрессия выходной переменной y^ft) относительно входной/{''(t)

(0/t)_ J _ Д./ „(О/

У/'0) = Апт

=4У*°Щ,гш

(5)

При линейной связи между входной и выходной переменными уравнение регрессии (5) будет иметь вид

~ (о

У, -т.

rj -...у, | f«l-«j "Г Uj Jj (6)

Таким образом, идентификация сводится к определению наиболее

вероятных значений коэффициентов а}'' и Ь"' для каждой »-ой элементарной и ./-ой частной модели Тогда для п элементарных моделей получим значения коэффициентов а, и Ь, /-ой частной модели

а^Га/Ц.а/». , а/>. . а/>) , Ь,ЧЬ/",ЬГ\ ,Ь/\ ,Ь<">} (7)

Степень адекватности полученных моделей объекту-оригиналу в случае линейной регрессии определяется по квадрату коэффициента взаимной корреляции 1,(,> =р2

Оценкой эффективности технологического процесса работы дозирующего устройства принята средняя относительная длительность Рр сохранения допуска /7 на отклонение фактического значения контролируемого параметра Кч(х) от настроечного К„. В силу случайного характера входных процессов, выходной процесс - расход рабочей жидкости по пути Кч(1) - постоянно изменяется в ходе работы дозирующего устройства При заданных значениях настройки К„ и допуска Д=0,10 на отклонение ординат процесса от заданного значения вероятность нахождения процесса в поле допуска равна,

(1+М Кн

Рр = (8)

(1 -Рк) К«

Принимая, что ординаты процесса имеют нормальное распределение и при совпадении среднего значения процесса тк с настроечным К„, имеем

Рр^2Ф(рк/х'г), (9)

где Ф - функция Лапласа,

-коэффициент вариации контролируемого процесса Расход рабочей жидкости по пути д'((), определяется соотношением 10, которое входит в состав показателя качества технологического параметра Кч(1),

д'(1М(0/УаО0 (10)

где д(1) - расход рабочей жидкости в единицу времени Условием нормального функционирования технологического процесса дозирующего устройства будет

РР>I РР\боп (11)

Обычно принимают I Рр | „„„ =0,7

3. Программа и методика экспериментального исследования

Экспериментальные исследования технологического процесса работы дозирующего устройства проводились в два этапа

Задачей первого этапа стало получение достаточной информации о работе дозирующего устройства для установления основных закономерностей процесса дозирования рабочей жидкости по ширине рабочей установки и определения рациональных режимов работы

Задачей второго этапа исследований являлось получение достаточной информации о технологическом процессе работы дозирующего устройства машин для внесения жидких агрохимикатов в нормальных условиях функционирования для установления основных закономерностей и оценки эффективности его технологического процесса

Лабораторные исследования проводились на специально изготовленной лабораторной установке рис 4

Рисунок 4 - Лабораторная эксперимешальная установка 1 - рама, 2 - электродвигатель, 3 - головка с золотником, 4 - конусообразные питатели, 5 - электромагнитный клапан, б - концевые переключатели, 7 - блок управления работой клапана, 8 - блок питания на 12 В, 9 - блок питания электродвигателя с регулируемым напряжением 5-14 В, 10 - нагнетательная установка, 11 - воздушный ресивер, 12 - манометр показапий давления воздуха, 13 - перепускной клапан для поддержания постоянного давления, 14 - водный ресивер, 15 - манометр показаний давления воды, 16 - нагнетательная арматура, 17 - гибкий шланг

Для проведения лабораторного исследования использовался метод планирования эксперимента Для выбора метода проведения эксперимента, и составления плана проведения эксперимента проводилось исследование объекта на основе априорной информации А также проводились предварительные опыты, и изучалось влияния факторов на полученный результат

После проведения предварительного исследования установили, что влияние факторов на полученный результат представляет собой не линейную, а квадратичную зависимость, что свидетельствует о принадлежности плана проведения эксперимента к планам второго порядка

При выборе метода проведения эксперимента и обработки полученной информации предпочтение было отдано Б-оптимальным планам. В соответствии с которым были назначены независимые факторы исходя из предварительного изучения объекта исследования Далее определялись центр эксперимента, интервалы варьирования и уровни факторов и составлена матрица эксперимента

Полевое исследование предполагало проведение второго этапа исследований

В соответствии с программой экспериментальных исследований непрерывно и синхронно регистрировались следующие процессы скорость движения агрегата расход рабочей жидкости давление рабочей

жидкости РЛ)(0, равномерность распределения Кч('}0), которая представляет собой 3 составляющие длина участка распределения рабочей жидкости подаваемой в каждый конусообразный питатель в результате рабочего прохода головки, формирование д '(0 нормы(дозы) внесения, формирования длины участка Ьрх($ прохождения агрегата между двумя рабочими ходами головки

Для регистрации процесса равномерности распределения жидкости Кч'"(1) по обрабатываемой поверхности были использованы специальные улавливающие емкости

Регистрация процессов \'а(,>(1), и Р(,)(1) осуществлялась с помощью измерительных преобразователей (датчиков), усилительно-преобразующей и регистрирующей аппаратуры

4 Результаты экспериментальных исследований

По результатам лабораторного исследования была получена зависимость влияния давления рабочей жидкости Р((), времени открытия клапана (длина участка открытого клапана 5) и скорости движения головки У/1) на равномерность распределение агрохимиката по ширине машины Доказана достоверность выведенного аналитического выражения 12 На расход рабочей жидкости без учета внешних возмушающих воздействий влияет лишь давление Р и длина участка открытого клапана 5

=0,7 Ю3 5 */Р,си3/с (12)

По результатам полевых исследований для каждой реализации процессов были вычислены средние значения, среднеквадратические отклонения, коэффициенты вариации, нормированные корреляционные функции и спектральные плотности

Результаты расчетов для входных и выходных процессов приведены в табл 1

По результатам полевых исследований установлено, что средняя относительная длительная длительность Рр нахождения контролируемого показателя д '(I) в поле заданного агротехнического допуска Д=0,10 составляет Рр = 0,32, что ниже требуемого уровня I Рр | ¿т В связи с этим

требуется совершенствование технологического процесса дозирования агрохимиката

Таблица 1 - Оценки статистических характеристик некоторых

Показатели Va(t), М/С q(t), см3/с Lp(t), м q'(t), cmj/m

т 0,5 22,4 0,4 24,2

а 0,11 2,17 0,09 5,76

V, % 22,85 9,7 23,7 23,78

Ро 0,34 0,7 0,33 0,33

В результате идентификации были найдены коэффициенты уравнений регрессии табл 2

Таблица 2 - Числовые характеристики коэффициентов а и Ь уравнений регрессии частных моделей____

Модели Ply a b F'P (/w=3,267)

q(t) Lp(l) 0,36 0,18 0,01 1,92

Va(t) -» LJt) 0,98 0,04 0,65 0,87

KfO-^qW 0,95 51,2 -53,9 3,08

q(t)-+q'(t) 0,26 7,8 0,77 1,72

Анализируя таблицу 2 видно, что исследуемые модели являются линейными, т к полученные значения критерия Фишера Fcp являются меньше табличного значения Fntae=3,267

Степень связи между процессами каждой частной модели характеризуется коэффициентами взаимной корреляции Частные модели, преобразующие влияние скорости движения агрегата Va(t) в распределение рабочей жидкости по пути Lp(t) и норму внесения q'(t) характеризуются хорошей связью Это является свойственным данному технологическому процессу, тк выходные процессы почти напрямую зависят от скорости движения агрегата

Влияние расхода рабочей жидкости q(t) на распределение рабочей жидкости по пути Lp(t) и норму внесения q'(t) характеризуются худшей связью Из таблиц 1-2 видно, что коэффициент вариации расхода рабочей жидкости не превышает 10%, что свидетельствует о мало изменяющемся процессе Процессы на выходе имеют больший разброс значений и соо гветственно больший коэффициент вариации, который колеблется от 2224% В результате наблюдается, что доля изменений, вносимая процессом q(t) меньше, по сравнению с долей процесса Va(t)

По результатам идентификации выведено уравнений 13, которое является математической моделью процесса формирования равномерности расхода рабочей жидкости по пути,

LP =0,22 + 0,01 9 + 0,65 Va Lpx = Va-2HJV,

a

Первое уравнение описывает длину участка распределения рабочей жидкости по пути за время рабочего прохода головки Второе уравнение описывает норму внесения рабочей жидкости по пути для единичного питателя, что дает возможность анализа при различной ширине захвата агрегата Последнее уравнение описывает длину участка пути, в течение которого длится рабочий ход головки

Одним из условий эффективной работы дозируюшей системы является Ьр —> Ьрх, (рис 3) что исключит появление пропусков во время функционирования дозирующей системы При этом, с точки зрения обеспечения максимальной производительности агрегата, необходимо определить максимально допустимую скорость его движения

При настройке агрегата на необходимую норму внесения удобрений, давление жидкости Р и скорость движения головки Уг(() устанавливают на определенное значение, а длину участка открытого клапана 5 в среднее положение При функционировании дозирующего устройства неизбежно будет колебаться давление Р, которое влияет на расход рабочей жидкости а следовательно и на норму(дозу) внесения, для компенсации этого давления служит настроечно-коррекгирующий фактор 5, который изменяет свое настроечное значение в ту или иную сторону в зависимости от перепада давления, тем самым поддерживая заданный расход рабочей жидкости При колебании скорости движения агрегата для поддержания заданной нормы и равномерности внесения используется насгроечно-корректирующий факторы

5 Анализ эффективности работы дозирующего устройства для внесения жидких агрохнмикатов

Эффективное использование предлагаемого дозирующего устройства (ДУ) достигается за счет выбора его рациональных режимов работы

Процесс отыскания рациональных режимов работы возможен по результатам идентификации технологического процесса моделированием при использовании найденных математических моделей

Влияние скорости движение агрегата (Va = 0,5 - 2 м/с) проанализируем при разных ширинах захвата агрегата (На = 1,25, 1,5, 2,1, 2,75, 3,6 м) на расход рабочей жидкости для норм внесения 100 л/га и 150 л/га (рис. 5-7)

Из 2-го уравнения системы 13 для нормы внесения 100 л/га при q—\0Ha, расход жидкости будет равен q=10HaVa

Sm Уг

Рисунок 5 - Зависимость ? от На и У„ для нормы (дозы) 100 л/га

Из графика видно, что при увеличении ширины агрегата изменение скорости изгибает поверхность более круто, нежели при меньших ширинах захвата, это показывает на больший разброс расхода рабочей жидкости при больших ширинах агрегата.

Для нахождения рациональных настроечных параметров Р и Б, сочетание которых дает нужный расход жидкости, исследуем зависимость ц, Р п Б (рис 6)

д = 0,7 103 5 V?, см3/с (14)

При анализе графика видно, что расход рабочей жидкости монотонно растет при повышении давления и длины участка открытого клапана.

Моделированием установлено влияние расхода рабочей жидкости на ширину захвата агрегата

Для выбора оптимальной скорости движения головки Уг выразим ее из третьего уравнения системы 13 Уравнение примет следующий вид Уг=2 На У/Ьрх С учетом (Ьр=1рх), скорости движения головки Уг примет вид

Рисунок 7 - Зависимость Уг от На и Va для нормы (дозы) 100 л/га

При увеличении нормы (дозы) внесения и уменьшении ширины захвата агрегата возможно уменьшить скорость движения головки При выборе оптимальных параметров необходимо руководствоваться тем, чтобы скорость движения головки была наименьшей

Скорость движения головки является настроечно-корректирующим фактором, изменение которого при функционировании агрегата обеспечивает возможность дифференцированно дозировать удобрения в соответствии с агротехническими требованиями

На основе анализа были установлены рациональные режимы работы для агрегата шириной 3,6 м, норм внесения 100 и 150 л/га, для скорости 5-7 км/ч

Таблица 4 — Рациональные режимы работы для агрегата шириной 3,6 м

Параметр Норма 100 л/га Норма 150 л/га

Диаметр клапана, мм 3 4

Рабочее давление, МПа 0,5 0,5

Длина участка открытого клапана, м 0,095-0,14 0,08-0,12

Скорость движения головки, м/с 6,2-6,5 5,3-5,5

В результате того, что предлагаемое дозирующее устройство использует установочно-корректирующие факторы, оно позволяет сохранять значение допуска на отклонение расхода агрохимиката в требуемых пределах, компенсируя отрицательное влияние внешних воздействий При этом средняя относительная длительность (вероятность) Рр находится в пределах 0,6-0,8

Предлагаемое дозирующее устройство является высоко-адаптивным устройством и может быть использовано в комбинации с другими агрегатами

Экономический расчет предлагаемого дозирующего устройство рассчитывался при использования его вместе с сеялкой С3-3,6А На сеялке заменяют дисковые сошники, предназначенные для высева туков на образные трубчатые, которые оптимально подходят для внутрипочвенного внесения жидких агрохимикатов. Нагнетательную арматуру использовали от ПЖУ

В таблице 5 приведен расчет использования жидких комплексных удобрений (ЖКУ ИР, 11%37%) при посеве на сеялке ЗС-З.бА, с нормой внесения 100 л/га в сравнении с подкормщиком-опрыскивателем ПОМ-бЗО совместно с культиватором КПС-4-02 для внутрипочвенного внесения удобрений Установлено, что подкормщик-опрыскиватель ПОМ-бЗО имеет коэффициент вариации от 15 до 40%, в среднем это составляет 27,5%. Прибавка урожая при сохранении агротехнических требований составила 10%

Таблица 5 - Расчет экономического эффекта с 1 га при использовании предлагаемого дозирующего устройства___

Параметр ПОМ-бЗО Исследуемая машина

Норма внесення удобрений, л/га 100 100

Коэффициент вариации расхода жидкости, V, % 27,5 10

Оценка эффективности, Рц 0,28 0,68

Урожайность зерновой массы, ц/га 25 27,5

Цена реализации, руб 10 10

Прибыль, руб/га 250 275

Экономический эффект, руб/га - 25

Принято, что затраты на приготовление ЖМУ и другие технологические операции при внесении удобрений одинаковые, поэтому они не учитываются

Только при учете прибавки урожая при более равномерном внесении ЖМУ экономический эффект составил 25 руб с каждого гектара

Основные выводы

1 Обоснована технологическая схема машины для внесения жидких минеральных удобрений с дозирующим устройством, обеспечивающим дифференцированное внесение агрохимикатов За счет перемещающейся головки по ширине агрегата, использования в предлагаемом дозирующем устройстве двух настроечно-корректирующих факторов, установки дополнительных нагнетательных контуров стало возможным поддержание расхода рабочей жидкости по пути в регламентируемых пределах независимо от внешних воздействий, а также дозировать рабочую жидкость, в соответствии с агротехническими требованиями к дифференцированному внесению удобрений

2 Установлено, что технологический процесс работы дозирующего устройства машин для внесения жидких агрохимикатов является многомерной системой, которая представляет собой модель с входными возмущениями скорость движения агрегата Уа(1) и давлением рабочей жидкости Р(г) и выходным процессом расхода рабочей жидкости по пути

Процесс расхода рабочей жидкости по пути включает в себя три показателя качества технологического процесса- расход жидкости по пути ¿7'(!), длину участка распределения 1р(1) рабочей жидкости по пути при движения агрегата, длину участка Ьрх(1) прохождения агрегата со скоростью Уа(!) за время рабочего хода головки с шириной агрегата На

3 Оценкой эффективности технологического процесса работы дозирующего устройства принята средняя относительная длительность Рр сохранения допуска р на отклонение фактического значения контролируемого параметра Кч(1) от настроечного Кн

4 На основании проведенных лабораторных исследований установлена зависимость влияния скорости движения головки и давпения на

расход рабочей жидкости Ц = 0,7 103 5 4р , см3/с

5 Предлагаемое дозирующее устройство имеет установочно-корректирующие параметры, позволяющие сохранять значение допуска на отклонение расхода агрохимиката в требуемых пределах, компенсируя отрицательное влияние внешних воздействий При этом средняя относительная длительность (вероятность) Рр находится в пределах 0,6-0,8 Условием нормального функционирования технологического процесса дозирующего устройства будет Рр>! Рр /,1пп

6 Проведены полевые экспериментальные исследования, на основе которых получены статистические оценки структуры входных и выходных процессов в виде оценок математического ожидания т, среднеквадратического отклонения а и коэффициента вариации V, % Для входных процессов - скорости движения агрегата Уа(0< м/с — 0,5, 0,11, 22,85, расхода рабочей жидкости с/О), см3/с - 22,4, 2,17, 9,7 Для выходных процессов - длины распределения рабочей жидкости по поверхности Ьр(0, м

- 0,4, 0,09, 23,7, расхода рабочей жидкости по пути q'(t), см3/м - 24,2, 5,74; 23,78

7 Проведена статистическая идентификация исследуемых процессов Получена математическая модель технологического процесса дозирующего устройства для внесения жидких агрохимикагов

Lr- 0,22 + 0,01-? + 0,65- Va

К

Lpx = Va2HJV, j

8. Установлены рациональные режимы работы дозирующего устройства для ширины агрегата 3,6 м, рабочей скоростью 5-7 км/ч (1,4-1,95 м/с) для норм(доз) внесения 100 и 150 л/га Диаметр клапана 3 и 4 мм, давление жидкости 0,5 МПа, длина участка открытого клапана колеблется для нормы 100 л/га - 0,095-0,14 м, для 150 л/га - 0,08-0,12 м; скорость движения головки при норме 100 л/га - 6,2-6,5 м/с, для 150 л/га - 5,3-5,5 м/с

9, Установлено, что использование предлагаемого дозирующего для внесения жидких комплексных удобрений по сравнению с подкормщиком-опрыскивателем ПОМ-бЗО совместно с культиватором КПС-4-02 для внутрипочвенного внесения удобрений прибавка урожая при сохранении агротехнических требований составила 10%, а экономический эффект составил 25 руб с каждого гектара

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих

работах'

1 Смелик, В А Анализ технологических процессов работы дозирующих устройств машин химизации в точном земледелии. [Текст] / В А. Смелик, ИЗ Теплинский, ЕВ Барышев, П.А Юнкин // Автоматизация и информационное обеспечение производственных процессов в сельском хозяйстве. Сборник материалов IX Международной научно-практической конференции ВИМ -М,2006 - с.234-238.

2 Юнкин, ПА Анализ технологического процесса работы машин для дифференцированного внесения жидких агрохимикатов, как объекта контроля и управления. [Текст]/ П.А Юнкин. Сборник технологии и средства механизации с х - СПбГАУ, - 2006. с. 119-121.

3. Юнкин, ПА. Основание выбора схемы дозирования жидких агрохимикатов в почву [Текст] /ПА Юнкин. И Сборник научных трудов часть 3. Международная научная конференция Актуальные проблемы АПК. - Ярославль ЯГСХА, - 2004 - с. 243-246.

4. Юнкин, ПА. Обоснование параметров дозирующего устройства для дифференцированного внесения жидких агрохимикатов [Текст] / ПА Юнкин, // Вестник КрасГАУ. - Красноярск- КрасГАУ, 2007 Ns2

5. Дианов, JIB Зерносушильный - комплекс на базе напольной сушилки с устройством отсечки, охлаждения и выгрузки нижнего высушенного слоя [Текст] / JI.B Дианов, Д А Карповский, П А. Юнкин. // Сборник научных трудов ЯГСХА Актуальные проблемы инженерного обеспечения АПК -Ярославль ЯГСХА, 2004 - с 15-22

6. Юнкин, П А. Совершенствование технологии и технических средств на послеуборочной обработке продукции растениеводства за счет разработки новых сушилок [Текст] / ПА. Юнкин, Д.А. Карповский. // Сборник материалов IV областной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых вузов Ярославский край Наше общество в третьем тысячелетии - Ярославль МУБиНТ, 2003. с. 51.

7 Патент № 2259527. Аэрожолоб для сушки сыпучих материалов / JIB Дианов, В.А. Смелик, П А Юнкин, Д.А Карповский Опубликовано 2005 Бюл. №24.

8. Патент № 2273812 Конвейерная сушка для сыпучих материалов / JIB Дианов, В А. Смелик, П А. Юнкин Опубликовано 2006 Бюл №10

ь

Подписано в печать 24 04 2007 Бумага офсетная. Формат 60x90 1/16 Печать трафаретная. Усл. пен. л. 1,25 Тираж 100 экз. __Заказ 135

Отпечатано с оригинала-макета заказчика в типографии «Компас»

150054,Ярославль,пр Лешша,д 20/53 Лицензия.^ Б0 034от21 112006

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Основные аспекты технологии внесения жидких агрохимикатов

1.1.1 Удобрения

1.1.2 Технологии использования удобрений

1.1.3 Технологии использования удобрений в рамках точного земледелия

1.1.4 Агротехнологические требования к внесению жидких минеральных удобрений

1.1.5 Недостатки существующей технологии внесения жидких минеральных удобрений

1.2 Обзор технических средств внесения жидких агрохимикатов

1.3 Обзор конструктивных решений по улучшению качества выполнения технологических процессов машин для внесения жидких агрофимикатов

1.4 Основные направления исследований технологии внесения жидких агрохимикатов

1.5 Постановка вопроса и задачи исследования

2. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА РАБОТЫ ДОЗИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ ЖИДКИХ АГРОХИМИКАТОВ

2.1 Модель функционирования дозирующего устройства для внесения жидких агрохимикатов

2.2 Идентификация технологического процесса работы дозирующего устройства

2.3 Выбор минимально необходимой информации для достоверной оценки качества технологического процесса работы дозирующего устройства

2.4 Оценка эффективности технологического процесса работы дозирующего устройства машин для внесения жидких агрохимикатов

3. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА РАБОТЫ ДОЗИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА МАШИН ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ ЖИДКИХ АГРОХИМИКАТОВ

3.1 Задачи и программа экспериментальных исследований

3.2 Методика проведения лабораторного экспериментального исследования

3.3 Методика проведения полевого экспериментального исследования

3.4 Приборы и аппаратура экспериментальных исследований

3.4.1 Полевая исследовательская установка

3.4.2 Устройство и принцип работы датчиков

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА РАБОТЫ ДОЗИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ ЖИДКИХ АГРОХИМИКАТОВ

4.1 Результаты лабораторного экспериментального исследования дозирующего устройства

4.2 Результаты полевого экспериментального исследования дозирующей системы

4.3 Идентификация технологического процесса работы дозирующего устройства машин для внесения жидких агрохимикатов

5. АНАЛИЗ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ ДОЗИРУЮЩЕГО

УСТРОЙСТВА МАШИН ДЛЯ ВНЕСЕНИЯ ЖИДКИХ АГРОХИМИКАТОВ 13Q

5.1 Исследование технологического процесса работы дозирующего устройства

5.3 Экономическая эффективность использования дозирующего устройства машин для внесения жидких агрохимикатов

Актуальность темы. В Росси основная доля использования минеральных удобрений приходится на твердые, которые вносятся в основном разбросным способом, при этом наблюдаются отклонения от агротехнических требований в 2-3 раза, что приводит к значительному снижению отдачи от их использования на 15-50 %, а также ухудшению качества продукции, усилению пестроты почвенного плодородия, ухудшению экологической обстановки [86,72].

В современном сельском хозяйстве желание добиться более высокой урожайности возделываемых культур невозможно представить без соответствия с требованиями охраны окружающей среды [40]. И сегодня внесение минеральных удобрений в почву является одним из основных мероприятий направленным на увеличения получаемой продукции. Вместе с тем, к внесению минеральных удобрений предъявляются более высокие требования, направленные на соблюдение норм экологической безопасности и получения максимального количества качественной и наиболее дешевой с.х. продукции [2].

Сегодня, как и раньше существует задача совершенствования способов внесения и повышения эффективности применения удобрений, а также повышения эффективности мер по охране природы, внедрения научно обоснованных систем ведения сельского хозяйства, прогрессивных технологий [56], [64]. Одним из наиболее эффективных приемов использования минеральных удобрений является внесение их в почву в жидком виде [57]. В связи с сокращением ряда операций при их производстве в сравнении с твердыми (упаривание, грануляция и др.) значительно сокращают затраты на их производство, а высокая плотность растворов удобрений повышает их транспортабельность. Высокая экономическая и агрономическая эффективность, возможность механизации всех приемов по транспортировке и внесению позволяют считать этот вид удобрений весьма перспективными. Жидкие удобрения взаимодействуют с почвой полнее по сравнению с гранулированными [64],[58]. Экономическая эффективность применения жидких минеральных удобрений выше твердых из-за более равномерного внесения установленной дозы и соблюдения необходимого соотношения питательных элементов [81] . Кроме того, жидкие минеральные удобрения можно использовать совместно со средствами защиты растений, что позволяет сократить внесение химических препаратов на 15-35% без снижения агрономического эффекта и уменьшить загрязнения окружающей среды [37].

Сегодня одним из перспективных способов применения удобрений является дифференцированное внесение, т.е. в зависимости от условий роста растений для каждой конкретной точки поля. Необходимо больше вносить удобрения на те участки, которые дают более низкие урожаи, и сократить, где уровень содержания питательных веществ достаточен. Такой способ дает эффективность использования удобрений в 1,5 раза, во столько же возрастает окупаемость удобрений и энергетических затрат, это происходит за счет более экономного расходования удобрений, кроме того позволяет снизить вредное влияние удобрений на урожай, а также уменьшить растущую концентрацию нитратов в грунтовых водах [40], [29].

При поддержании необходимой дозы(нормы) вносимых удобрений в регламентируемых пределах повышается качество и количество получаемой с.-х. продукции с единицы площади, снижается полеглость хлебов, что также понижает затраты на их уборку и сокращает потери. Не полегшие зерновые быстрее вызревают на корню, и существенно снижается их влажность. Это также экономит затраты на послеуборочную обработку с.-х. продукции и повышает качество и процент сортности хлебов [24], [115], [77], [78].

Дифференцированный способ внесения удобрения предъявляет к техническим средства более жесткие агротехнические требования. Необходимо динамически изменять вносимую дозу удобрения как по ходу движения агрегата, так по его ширине в зависимости от содержания вносимого элемента в почве, а также возможность дозировать независимо друг от друга вносимые химикаты.

Существующие технические средства для внесения жидких агрохимикатов не удовлетворяют требованиям к дифференцированному внесению. Поэтому изучение технологических процессов, разработка и совершенствование конструкций дозирующих устройств машин для внесения жидких агрохимикатов являются весьма актуальными.

Цель исследования. Повышение эффективности функционирования технологического процесса машин для внесения жидких агрохимикатов за счет совершенствования дозирующей системы, обеспечивающей равномерное распределение рабочей жидкости в почве.

Объект исследования — технологический процесс работы машин для внесения жидких минеральных удобрений.

Предмет исследования — Определение параметров и технологической схемы дозирующего устройства с возможностью оперативного изменения вносимой дозы жидких агрохимикатов как по ходу движения агрегата так и по ширине его захвата в зависимости от изменяющихся внешних воздействий.

Научная новизна: разработана технологическая схема дозирующего устройства, обеспечивающая дифференцированное внесение агрохимикатов в соответствии с предъявляемыми агротехническими требованиями; построены модели функционирования технологического процесса дозирующего устройства; получены аналитические уравнения влияния входных факторов на расход рабочей жидкости; рассчитаны оценки статистических характеристик технологического процесса работы дозирующего устройства для его последующей идентификации и установлены основные закономерности функционирования технологического процесса; получены уравнения регрессии описывающего технологический процесс функционирования дозирующего устройства; выполнен анализ эффективности работы дозирующего устройства и определены оптимальные режимы его работы.

Практическая значимость.

Обоснована технологическая схема дозирующего устройства, отвечающая агротехническим требованиям к дифференцированному внесению жидких агрохимикатов.

Подтвержденное экспериментальными исследованиями аналитическое уравнение описывающее влияние входных факторов на расход рабочей жидкости.

На защиту выносятся следующее основные вопросы: технологическая схема дозирующего устройства, отвечающая агротехническим требованиям к дифференцированному внесению удобрений. модель функционирования технологического процесса работы дозирующего устройства. аналитическое уравнение влияния входных факторов на расход рабочей жидкости. оценки статистических характеристик технологического процесса работы дозирующего устройства. идентификация и установка основных закономерностей технологического процесса. получение уравнения регрессии описывающего технологический процесс. анализ эффективности работы дозирующего устройства и выбор оптимальных режимов его работы.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на межвузовских научно-методических конференциях Ярославской ГСХА (2005-2006 гг.), конференциях молодых ученых Ярославской ГСХА (2005-2006 гг.), научной конференции профессорско-преподавательского состава и аспирантов Санкт-Петербургского ГАУ (2006-2007 гг.), IX Международной научно-практической конференции ВИМ, г. Москва - г. Углич 2006 г.

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в 8 работах, в т.ч. по смежной теме в 2 работах и 2 патентах на изобретение.

Объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка литературы из 120 источников. Работа изложена на 170 страницах и содержит 66 рисунков, 8 таблиц.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Обоснована технологическая схема машины для внесения жидких минеральных удобрений с дозирующим устройством, обеспечивающим дифференцированное внесение агрохимикатов. За счет перемещающейся головки по ширине агрегата; использования в предлагаемом дозирующем устройстве двух настроечно-корректирующих факторов; установки дополнительных нагнетательных контуров стало возможным поддержание расхода рабочей жидкости по пути в регламентируемых пределах независимо от внешних воздействий, а также дозировать рабочую жидкость, в соответствии с агротехническими требованиями к дифференцированному внесению удобрений.

2. Установлено, что технологический процесс работы дозирующего устройства машин для внесения жидких агрохимикатов является многомерной системой, которая представляет собой модель с входными возмущениями: скорость движения агрегата Va(t) и давлением рабочей жидкости P(t) и выходным процессом расхода рабочей жидкости по пути Kq(t). Процесс расхода рабочей жидкости по пути включает в себя три показателя качества технологического процесса: расход жидкости по пути q'(t), длину участка распределения Lp(t) рабочей жидкости по пути при движения агрегата, длину участка Lpx(t) прохождения агрегата со скоростью Va(t) за время рабочего хода головки с шириной агрегата На.

3. Оценкой эффективности технологического процесса работы дозирующего устройства принята средняя относительная длительность Рр сохранения допуска (5 на отклонение фактического значения контролируемого параметра Kq(t) от настроечного Кн.

4. На основании проведенных лабораторных исследований установлена зависимость влияния скорости движения головки и давления на расход рабочей жидкости q =0,7-10cm3/c.

5. Предлагаемое дозирующее устройство имеет установочно-корректирующие параметры, позволяющие сохранять значение допуска на отклонение расхода агрохимиката в требуемых пределах, компенсируя отрицательное влияние внешних воздействий. При этом средняя относительная длительность (вероятность) Рр находится в пределах 0,6-0,8. Условием нормального функционирования технологического процесса дозирующего устройства будет Рр > I Рр |доп

6. Проведены полевые экспериментальные исследования, на основе которых получены статистические оценки структуры входных и выходных процессов в виде оценок математического ожидания ш, среднеквадратического отклонения о и коэффициента вариации V, %. Для входных процессов - скорости движения агрегата Va(t), м/с - 0,5; 0,11; 22,85; расхода рабочей жидкости q(t), см3/с - 22,4; 2,17; 9,7. Для выходных процессов - длины распределения рабочей жидкости по поверхности Lp(t), м - 0,4; 0,09; 23,7; расхода рабочей жидкости по пути q'(t), см3/м - 24,2; 5,74; 23,78.

7. Проведена статистическая идентификация исследуемых процессов. Получена математическая модель технологического процесса дозирующего устройства для

Lp = 0,22 + 0,01-q + 0,65 • Va внесения жидких агрохимикатов у

L = V -2Н /V рх а а г

8. Установлены рациональные режимы работы дозирующего устройства для ширины агрегата 3,6 м, рабочей скоростью 5-7 км/ч (1,4-1,95 м/с) для норм(доз) внесения 100 и 150 л/га. Диаметр клапана 3 и 4 мм; давление жидкости 0,5 МПа; длина участка открытого клапана колеблется для нормы 100 л/га - 0,095-0,14 м, для 150 л/га - 0,08-0,12 м; скорость движения головки при норме 100 л/га - 6,2-6,5 м/с, для 150 л/га - 5,35,5 м/с.

9. Установлено, что использование предлагаемого дозирующего для внесения жидких комплексных удобрений по сравнению с подкормщиком-опрыскивателем ПОМ-630 совместно с культиватором КПС-4-02 для внутрипочвенного внесения удобрений прибавка урожая при сохранении агротехнических требований составила 10%, а экономический эффект составил 25 руб с каждого гектара.

1. Адамчук, В. В. Технические средства нового поколения для рассеивания минеральных удобрений. Текст. / В.В. Адамчук, В.К. Мойсеенко. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, - 2004, - №2, - с. 12-14.

2. Адамчук, В.В. Точное земледелие: существо и технические проблемы. Текст. / В.В. Адамчук, В.К. Мойсеенко. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, -2003, № 8, - с. 12-16.

3. Алгоритмы стабилизации доз внесения жидких удобрений. Текст. / А.И. Викторов, В.А. Зоремба. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2004, - № 8, с. 3-5.

4. Андрей, К. Ваша карта бита! Текст. / К. Андрей. // Журнал ИТОГИ.RU № 34 (376) 13 февраля 2004.

5. Большее, J1.H. Таблицы математической статистики. Текст./ J1.H. Большее, Н.В. Смирнов. М. : Наука. - 1983. - 416 с.

6. Булаев, В.Е. Агрохимические основы и технология локального внесения удобрений. Текст. / В.Е. Булаев. -Способы внесения удобрений. М.: Колос, 1976. С.5-40.

7. Булаев, В.Е. Распределение удобрений по профилю почвы при обработке ее разными орудиями. Текст. / В.Е. Булаев, С.Н. Григоров, С.С. Медведев. Агрохимия. -1977. С. 91-95.

8. Булаев, В.Е. Миграция азота и фосфора в почве из очагов удобрений. Текст. / В.Е. Булаев, В.Г. Булаева. // Химия в сел.хоз-ве. 1977. - С.71-75.

9. Бут, Б. Начало работы с ArcGIS. Текст. / Б. Бут, Митчелл Э. Copyright 2001-2002 ESRI, 253 с.

10. Велецкий, И.Н. Технология применения гербицидов. Текст. / И.Н. Велецкий. Д.: Агропромиздат, 1989.-176 с.

11. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей. Текст./ Е.С. Вентцель. М.: Высшая школа, - 1999. - 576 с.

12. Генике, А.А. Глобальная спутниковая система определения местоположения GPS и ее применение в геодезии. Текст. / А.А. Генике, Г.Г. Побединский. — М.: Картгеоцентр—Геодезиздат, 1999. — 272 с.

13. Гилис, М.Б. Рациональные способы внесения удобрений. М.Б. Гилис. М.: Колос, - 1975. - 240 с.

14. Глебова, Н.А. ГИС Ассоциации. Текст. / Н.А. Глебова. // Выпуск № 38, - 2006.

15. Гмурман, В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. Текст./ В.Е. Гмурман. М. : Высш. шк., - 1998. - 479 с.

16. Горб, А.И. Анализ точности приемника спутниковых навигационных сигналов ProMARK Х-СМ. Текст. / А.И. Горб. // Зарубежная радиоэлектроника. — 1999. № 12. - С. 58-61.

17. Горб, А.И. Некоторые особенности сбора и обработки данных при GPS-съемке. Текст. / А.И. Горб, О.В. Крылов, О.А. Криволапое, Б.Г. Осинов. // ГИС-Форум-2000: Сб. тр., 13-16 ноября 2000 г. Киев, 2000. - С. 33-39.

18. Горшков, Б.И. Радио-электронные устройства. Текст./ Б. И. Горшков. Справочник. - М.: Радио и связь, 1984. - 400 с.

19. Гоффманн-Велленгоф, Б. Глобальна система визначення млсцезнаходження (GPS). Текст. / Теор1я iпрактика / Пер. з англ, гад ред. Я. С. Яцюва. — Кит: Наук, думка, 1996. 392 с.

20. Гультяев, А.К. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows. Текст./ А.К. Гультяев Практическое пособие.-СПб.: Коронапринт, 1999. - 288 с.

21. Гуляев, Г.В. Справочник агронома Нечерноземной зоны. Текст. / Г.В.Гуляев. М.: Колос, - 1980. - 576 с.

22. Давидсон, Е.И. Контроль и управление технологическим функционированием мобильных сельскохозяйственных машин. Текст. / Е.И. Давидсон. // Юбилейный сборник трудов инженерного факультета СПГАУ.-СПб., 1997. - с. 26-30.

23. Данилов, А.И. Универсальной оборудование для внесение минеральных удобрений и пестицидов. Текст. / А. И. Данилов, В. А. Шмонин. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2004, - № 2, с. 13-14.

24. Евланов, Л.Г. Контроль динамических систем. Текст./ Л.Г. Евланов. М., 1972. - 424 с.

25. Еникеев, В.Г. Принцип создания имитационной модели оценки качества технологических процессов сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. Текст./ В.Г. Еникеев, A.M. Зайцев. // Тезисы докладов

26. VI Всесоюзного научно-технического совещания . М., -1982. - С. 25-26.

27. Ефимова, М.Р. Общая теория статистики. Текст. / М.Р. Ефимова, Е.В. Петрова, В.Н. Румянцев. Учебник. Изд. 2-е, испр. и доп. - М.: ИНФРА-М, 2000. - 416 с.

28. Иванов, С.В. Первые шаги в практическом использовании технологии точного (прецизионного) земледелия на Северо-Западе России. Текст. / С.В. Иванов, В.В. Якушев. // Сельскохозяйственные вести. -2005, № 4, с. 12-14.

29. Иофинов, А.П. Моделирование технологических процессов сельскохозяйственных машин. А. П. Иофинов, Э.В. Хангильдин. Уфа, - 1978. - 46 с.

30. Каликинский, А.А. Эффективность локального внесения основного минерального удобрения на дерново-подзолистых почвах Белоруссии. Текст./ А.А. Каликинский. // Бюлл. ВИУА. 1974. - С. 80-90.

31. Кальбус, Г.Л. Гидропривод и навесные устройства тракторов. Текст./ Г.Л. Кальбус. М. : Колос, 1982. -287 с.

32. Картирование и анализ опасности засоления почв с помощью ГИС и технологии обработки данных дистанционного зондирования. Текст. / Modern

33. Agriculture (Современное сельское хозяйство), 1998, -т. 1, - выпуск 7.

34. Кеннеди, М. Картографические проекции. Текст. / М. Кеннеди, С. Копп. 114 с.

35. Кленин, Н.И. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины. Текст./ Н.И. Кленин, В.А. Сакун. М.: Колос, 1994. - 751 с.

36. Кобец, Н.И. Применение данных дистанционного зондирования земли в системах точного земледелия. Текст. / Н.И. Кобец.

37. Колесникова, В.А. Технология дифференцированного внесения жидких средств химизации. Текст. / В.А. Колесникова, В.Н. Мищенко, J1.A. Марченко, Г.В. Романов, Т.В. Мочкова, Б.Е. Степанов. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2000, - № 3. с. 7-9.

38. Колешко, В. Интеллектуальные системы контроля и управления технологией точного земледелия и переработки сельхозпродукции. Текст. / В. Колешко, С. Лученок. -Газета "Торговые и деловые известия"

39. Беларусь Россия. - Белорусский национальный технический университет, кафедра «Интеллектуальные системы», Сельскохозяйственный кооператив «Первомайский и К». - 2004 г.

40. Кормановский, JI.П. Точное земледелие-новое направление фундаментальных инженерных исследований. Текст. / Л. П. Кормановский. // Техника в сельском хозяйстве. 2002, - № 1, с. 3-5.

41. Кормановский, Л.П. Технология и технические средства для применения жидких минеральных удобрений. Текст. / Л.П. Кормановский, В.Н. Мищенко, В. А. Колесникова. М.: Колос, - 1995. - 128.: ил.

42. Кормановский, Л. П. Техника и управление техногенными процессами при производстве сельскохозяйственной продукции. Текст. / Л.П. Кормановский. // Техника в сельском хозяйстве. 2002. - № 6, с. 9-11.

43. Коршунов, А.В. Урожай и качество картофеля в зависимости от способов внесения повышенных доз минеральных удобрений при орошении. Текст. / А.В. Коршунов, А.Н. Филиппов. // Бюлл.ВИУА. 1980. С. 59-63.

44. Ксеневич, И.П. Машиностроение. Текст. / И.П. Ксеневич, Г. П. Варламов, И.Н. Колчин. Энциклопедия сельхозмашин и оборудования. Том IV. М. : Машиностроение, - 1998. - 390 с.

45. Кутовая, Н.Я. Рекомендации по применению минеральных удобрений. Текст. / Н.Я. Кутовая. Россошь 2004.

46. Лурье, А.Б. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин. Текст./ А.Б.Лурье, А.А. Громбчевский. Л.: Машиностроение, 1977. - 527 с.

47. Лурье А.Б. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. Текст./ А.Б. Лурье, И.С. Нагорский, В.Г. Озеров. Под ред. А.Б. Лурье. Л.: Колос, - 1979. - 312 с.

48. Лурье А.Б. Сельскохозяйственные машины. Текст./ А.Б. Лурье, В.Г. Еникеев, И.З. Теплинский, В.А. Смелик. СПб., - 1998. - 366 с.

49. Лурье, А. Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Текст./ А.Б. Лурье. -М.: Колос, 1981. - 387 с.

50. Малаков Ю.Ф. Устройство контроля и корректировки дозирования удобрений. Текст./ Ю.Ф. Малаков. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -М: «Машиностроение», №12, 2000. с. 32-33.

51. Малаков Ю.Ф. Научно-технические решения проблемы улучшения продуктивности почв путем эффективного применения органических удобрений. Текст./ Ю.Ф. Малаков. Автореферат дисс. докт. техн. наук. - Санкт-Петербург, 2001. - 40 с.

52. Малашенок, В.В. Влияние условий питания на урожайность и качество картофеля на дерново-подзолистых почвах Белоруси. Текст./ В.В. Малашенок. Автореф. дисс. : канд. биол. наук. Горки, 1991. - 19 с.

53. Марченко, М.Н. Индустриальная технология применения минеральных удобрений. Текст. / М.Н. Марченко. М.: Россельхозиздат, - 1987. - 239 е.: ил.

54. Марченко, М.Н. Операционная технология применения жидких минеральных удобрений. Текст. / М.Н. Марченко. М.: Россельхозиздат, - 1984. -143 е.: ил.

55. Марченко, Н.М. Комплексная механизация приготовления и внесения удобрений. Текст. / Н.М. Марченко. М.: Колос, 1974, - 400 с.

56. Марченко, J1.A. Регулирование доз внесения жидких минеральных удобрений. Текст. / J1.A. Марченко, В. А. Колесникова, Г. В. Романов. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2004, - № 9, с. 11-13.

57. Медведев, С.С. Локальное внесение основного минерального удобрения под зерновые культуры на дерново-подзолистых супесчаных почвах. Текст. / С.С. Медведев. Автореф. дисс.: канд. с-х. наук. М.: ВИУА , 1980. 18 с.

58. Мельник, И. В. Анализ сельскохозяйственных и геохимических свойств почв с использованием ГИС-технологий. Текст. / И.В. Мельник, Е.А. Яковлев, И.С.

59. Шевченко. Украинский Государственныйгеологоразведочный институт, Киев, - Украина.

60. Мельников, С.В. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. Текст. / С.В. Мельников, В.Р. Алешкин, П.М. Рощин. J1.: Колос,- 1980. 168 с.

61. Методика статистической обработки на ЭВМ результатов испытаний и исследований сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. Текст./ Под ред. А.Б. Лурье. Л., - 1983. - 36 с.

62. Митчелл, Э. Руководство ESRI по ГИС анализу. Текст. / Э. Митчелл. Том 1: Географические закономерности и взаимодействия. - Copyright 1999 ESRI, 190 с.

63. Налимов, В. В. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. Текст. /

64. В.В. Налимов, Н.А. Чернова. М.: Наука, - 1965. - 340 с.

65. Налимов, В.В. Теория эксперимента. В.В. Налимов. М.: Наука, 1971.

66. Новаченко, И.В. Микросхемы для бытовой радиоаппаратуры. Текст./ И.В. Новаченко, В.А. Телец. -Справочник. М.: Радио и связь, 1992. - 240 с.

67. Огнев, О.Г. Методология формирования адаптивной системы средств технической оснащенности растениеводства. Текст. / О. Г. Огнев. // Техника в сельском хозяйстве. 2006. - № 6, с. 9-10.

68. Огнев, О.Г. Оценка адаптивных свойств технической оснащенности земледелия. Текст. / О.Г. Огнев. СПб.: СПбГАУ, 2005. - 175 с.

69. Осипов, В.Г. Распределение гранулированных удобрений в почве при различных приемах ее обработки. Текст. / В.Г. Осипов, С.Н. Юркин, Я.И. Литвинцева // Земледелие. 1980.

70. Палишкин, Н.А. Гидравлика и сельскохозяйственное водоснабжение. Текст./ Палишкин, Н.А. М.: Агропромиздат, 1990. - 351 с.

71. Патент № 2259527. Аэрожолоб для сушки сыпучих материалов / Л.В. Дианов, В.А. Смелик, П.А. Юнкин, Д.А. Карповский. Опубликовано 2005. Бюл. №24.

72. Патент № 2273812. Конвейерная сушка для сыпучих материалов / J1.B. Дианов, В.А. Смелик, П.А. Юнкин. Опубликовано 2006. Бюл. №10.

73. Пашко, А. Автоматизированные технологи системы точного земледелия в Украине. Текст. / А. Пашко. // Техн1ка АПК. 2000. - № 11/12. - С. 32-33, 36.

74. Персикова, Т.Ф. Продуктивность клевера лугового в зависимости от условий питания на дерново-подзолистых легкосуглинистых почвах Белоруссии. Текст./ Т.Ф. Персикова. Автореф.дисс. : канд. с-х. наук. Горки, 1987. 20 с.

75. Половцев, E.J1. Механизация работ по повышению плодородия почв. Текст. / E.J1. Половцев, С.Ф Маслов. — М.: Росагропромиздат, 1988. — 256 е.: ил.

76. Прохоров, Ю.В. Вероятность и математическая статистика. Текст. / Ю.В. Прохоров. Энциклопедия. -М.: Большая Российская энциклопедия, 1999. - 910 с.

77. Райбман, Н.С. Что такое идентификация? Текст. / Н.С. Райбман. М., - 1970, - 118 с.

78. Родимцев, С.А. Механизация химической защиты растений. Полевые опрыскиватели. Текст. / С. А. Родимцев, В.М. Дринча. Орел: ОрелГАУ, 2005. - 215 с.

79. Рунов, Б.А. Точное сельское хозяйство. Текст. / Б.А. Рунов. // Техника и оборудование для села. -2005, № 10, - с. 5-7.

80. Рунчев, М.С. Комплексная механизация внесения удобрений. Текст. / М.С. Рунчев, Е.А. Губарев, В.И. Вялков. М.: Россельхозиздат, 1986.-191 е.: ил.

81. Сельскохозяйственные машины и оборудование. Текст./ Энциклопедия. Т. IV М.: Машиностроение.-1998. - 720 с.

82. Семенов, Б.Ю. Путеводитель в мир электроники. Текст./ Б.Ю. Семенов. М.: СОЛОН-Пресс. - 2004, 352 с.

83. Системы и оборудование для эффективного сельского хозяйства. Текст. /[Текст] / http://www.geomir.ru/prezfarm/aggps. htm

84. Смелик, В.А. Технологическая надежность сельскохозяйственных агрегатов и средства ее обеспечения. Текст./ В.А. Смелик. Ярославль, 1999. -230 с.

85. Таблицы планов эксперимента для факторных и полиномиальных моделей. Текст./ Под ред. В.В. Налимова. М.: Металлургия, - 1982.

86. Тарарико, Н.Н. Влияние способа заделки удобрений на усвоение фосфора растениями овса и кукурузы в условиях Полесья УССР. Текст. / Н.Н. Тарарико, A.M. Малиенко, П.И. Витриховский. // Бюлл.ВИУА. 1980. - С. 12-16.

87. Теплинский, И.З. Контроль и управление мобильными машинами химизации. Текст. / И.З. Теплинский. // Сельский механизатор. 2004. - № 11. -с. 6-8.

88. Теплинский, И.З. Контроль и управление экологической безопасностью функционирования машин для применения агрохимикатов. Текст. / И.З. Теплинский. // Известия Санкт-Петербургского государственного аграрного университета. 2005. - № 2. с. 97-102.

89. Теплинский, И.З. Обобщенный алгоритм оперативного контроля дозирующих устройств мобильных с-х. машин. Текст./ И.З. Теплинский. // Юбилейный сборник трудов инженерного факультета СПГАУ. СПб., 1997. С. 75-80.

90. Тепляков, Н.Г. Распределение минеральных удобрений по профилю почвы при обработке ее разными орудиями. Текст. / Н.Г. Тепляков, Е.А. Федоров. // Агрохимия. 1979. С. 104-108.

91. Трапезников, В.К. Локальное питание растений. Текст. / В.К. Трапезников, И.И. Иванов, Н.Г. Тальвинская. Уфа: Гилем, 1999. - 260 с.

92. Тюрин, Ю.Н. Статистический анализ данных на компьютере. Текст./ Ю.Н. Тюрин, А.А. Макаров. Под ред. В.Э.Фигурнова. М.: Инфра-М, - 1998. - 528 с.

93. Федоровский Д.В. Микрораспределение питательных веществ в почвах. М.: Наука, 1979. 191 с.

94. ЮЗ.Хартман, К. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов. Текст. / К. Хартман, Э. Лецкий, В. Шеффер. Под ред. Э.К. Лецкого. -М.: Мир., 1977. 553 с.

95. Ходасевич, Г. Б. Обработка экспериментальных данных на ЭВМ. Текст./ Г.Б. Ходасевич. Обработка одномерных данных. Часть 1. СПб.: - СПбГУТ, - 2002.

96. Ходасевич, Г. Б. Обработка экспериментальных данных на ЭВМ. Текст./ Г. Б. Ходасевич. Обработка многомерных данных. Часть 2. СПб.: - СПбГУТ, - 2002.

97. Ходянкова, С.Ф. Урожайность и качество льна-долгунца в зависимости от условий питания и биологических свойств сортов на дерново-подзолистых суглинистых почвах Белоруссии. Текст./ С.Ф. Ходянкова Автореф. дисс. : канд. с-х. наук. Горки, 1989. -24 с.

98. Хлудова, М.В. Имитационное моделирование логистических систем. Текст./ М.В. Хлудова, М.А. Керимов. Учебное пособие. СПб., - 1994. - 52 с.

99. Шевченко, Е.В. Биологизация и адаптивная инетенсификация земледелия в центральном Черноземье. Текст. / Е.В. Шевченко, В.А. Федотова. Воронеж: ВГАУ, 2000. - 306 с.

100. Шеповалов, В.Д. Автоматика топоориентированных технологий растениеводства. Текст. / В.Д. Шеповалов. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2001, - № 1, с. 12-14.

101. Шинаков, В. Г. Геоинформационные системы. Текст. /[Текст] / В.Г. Шинаков.http://www.dataplus.ru

102. Ш.Шмонин, В. А. Совершенствование технологии распрыскивания пестицидов и удобрений. Текст. / В.А. Шмонин, С.Т. Дричик. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2000, - № 5, с. 13-19.

103. Эдокомов, А. Система GPS. Взгляд изнутри и снаружи. Текст. / А. Эдокомов. // Журнал iXBT.com 26 ноября 2000 г.

104. ИЗ.Юнкин, П. А. Анализ технологического процесса работы машин для дифференцированного внесения жидких агрохимикатов, как объекта контроля и управления. Текст./ П.А. Юнкин. Сборник технологии и средства механизации с.х. СПбГАУ, - 2006. с. 119-121.

105. Юнкин, П.А. Основание выбора схемы дозирования жидких агрохимикатов в почву. Текст. / П.А. Юнкин. // Сборник научных трудов часть 3. Международная научнаяконференция. Актуальные проблемы АПК. Ярославль: ЯГСХА, - 2004. - с. 243-246.

106. Юнкин, П.А. Обоснование параметров дозирующего устройства для дифференцированного внесения жидких агрохимикатов. Текст. / П. А. Юнкин, // Вестник КрасГАУ. Краснояркс: КрасГАУ, 2007. №2.

107. Юнусов, Г.С. Настройка сельскохозяйственной техники для полевых работ. Текст. / Г.С. Юнусов, П.И. Макаров, В.И. Макаров, И. И. Казенков, Г.В. Богданов. -Йошкар-Ола, 2006. 351 с.

108. Якушев, В.П. На пути к точному земледелию. Текст. / В.П. Якушев. Спб.: Издательство ПИЯФ РАН. -2002 - с. 458.

109. Quin, J. Evolution of effectiveness pesticide application equipment. Текст. / J. Quin. St. Joseph, Mich., 1985. - 17 c.