автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение эффективности процесса остановки плота способом прижима

На правах рукописи

Пантелеев Александр Сергеевич

Повышение эффективности процесса остановки плота способом прижима

Специальность 05.21.01 - «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства»

Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Красноярск - 2004

Работа выполнена в Сибирском государственном технологическом университете на кафедре использования водных ресурсов.

Научный руководитель

доктор технических наук. Гайденок Николай Дмитриевич

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, проф. Лозовой Владимир Андреевич кандидат технических наук. Гришков Василий Иванович

Ведущая организация: Братский государственный технический университет

Зашита диссертации состоится 30 июня 2004 года в 13.00 часов на заседании диссертационного совета Д 212.253.04 в Сибирском государственном технологическом университете по адресу 660049 г. Красноярск, пр. Мира 82, СибГТУ.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Сибирского государственного технологического университета

Автореферат разослан «28» мая 2004 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Мелешко А.В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Водный транспорт леса остается сегодня наиболее экономичным видом транспорта. Только в Ангаро-Енисейском регионе водным транспортом поставляется потребителям около 50% древесного сырья. Поэтому очень важными являются вопросы повышения эффективности всех этапов процесса транспорта леса и, в частности, процесса остановки плота способом прижима к берегу катерами.

Современное развитие производительных сил страны требует быстрого технического перевооружения производства с созданием высокоэффективных технологий, способствующих повышению производительности труда, снижению себестоимости продукции. Особенно в условиях рыночной экономики, когда лесозаготовки ведутся в основном малыми и частными предприятиями. Здесь существенными являются, по крайней мере, два показателя - время остановки и расход ГСМ. Важность, как первого, так и второго показателя в существующей рыночной экономике приобретает важное значение. Все выше перечисленное, несомненно, определяет актуальность данного исследования.

Адекватное решение поставленной проблемы возможно не только на основе использования современных математических методов и средств вычислительной математики в процессе управлением производством, но и требует соответствующего развития существующей теории процесса остановки плотов. Казалось бы, в настоящее время имеются все предпосылки для определения оптимальных параметров данного процесса- наличие высокопроизводительных персональных компьютеров, которые легко устанавливаются на судах, и развитая теория оптимального управления, позволяющая получать эффективные решения различных технологических процессов. Однако, как показали первые же опыты моделирования, что в существующей теории надо верифицировать для случая поперечного движения плота, как классические формулы, определяющие силу сопротивления воды движению плота, полученные для случая продольного движения, так и развивать имеющиеся теоретические результаты, где единый процесс остановки плота разбивался на три этапа.

Верификация классических формул обуславливается теми обстоятельствами, что существенное изменения гидродинамических параметров (длина плота становится его шириной) способно специфические нелинейные гидродинамические эффекты типа «водной подушки» и т.д.

Развитие теории остановки, приведение ее к единой номенклатуре параметров движения способствует не только повышению эффективности привлечения результатов теории оптимального управления, но и построению единой концептуальной схемы движения.

В связи с выше изложенным основной целью настоящей работы является повышение эффективности процесса остановки плота способом прижима его к берегу катерами.

Данная цель достигается за счет решения следующих задач:

1. Анализ результатов теории оптимального управления в области решения технических задач.

2. Исследование производственного процесса остановки плота способом прижима на Лесосибирском ЛДК для регламента его технологической схемы и построения на ее основе концептуальной модели данного процесса;

3. Разработку на базе полученной концептуальной схемы математической модели перемещения объектов с нелинейным сопротивлением среды их движению, где процесс остановки плота способом прижима является частным случаем;

4. Дифференциацию и идентификацию зависимостей, определяющих сопротивление воды движению плотов от скорости движения в процессе натурного эксперимента;

5. Определение оптимальных параметров процесса остановки плота способом прижима на основе разработанной математической модели путем решения соответствующей ей задачи о быстродействии оптимального управления.

6. Разработку технических рекомендаций по повышению эффективности процесса остановки плота.

Научная новизна и теоретическая ценность. В диссертационной работе предложены и получены следующие результаты:

1. Исследован производственный процесс остановки плота способом прижима на Лесосибирском ЛДК для регламента его технологической схемы и построения на ее основе концептуальной модели данного процесса;

2. На базе полученной концептуальной схемы разработана математическая модель перемещения объектов с нелинейным сопротивлением среды их движению, где процесс остановки плота способом прижима является частным случаем;

3. В процессе натурного эксперимента дифференцированы и идентифицированы зависимости, определяющие сопротивление воды движению плотов от скорости движения;

4. Определены оптимальные параметры процесса остановки плота способом прижима на основе разработанной математической модели путем решения соответствующей задачи о быстродействии оптимального управления.

Практическая ценность. В процессе вычислительного эксперимента на основе математической модели процесса остановки плота способом прижима разработаны технические рекомендации, приводящие к 30%

уменьшению продолжительности остановки плота и к 36.5 % сокращению расхода ГСМ. Теоретические решения используются в учебном процессе.

Место проведение экспериментальных исследований. Экспериментальные исследования процесса сопротивления воды движению плотов проводились в лаборатории кафедры использования водных ресурсов СибГТУ и натурных условиях на р. Енисее, подтверждение результатов исследований осуществили на устьевых участках рек впадающих в Братское водохранилище.

Результаты выносимые на защиту:

1. Технологическую схему и построенную на ее основе концептуальную модель процесса остановки плота способом прижима на Лесосибир-ском ЛДК;

2. Разработанную на базе полученной концептуальной схемы математическую модель перемещения объектов с нелинейным сопротивлением среды их движению;

3. Дифференцированные и идентифицированные зависимости, определяющие сопротивление воды движению плотов от скорости движения в процессе натурного эксперимента;

4. Определенные оптимальные параметры процесса остановки плота способом прижима на основе разработанной математической модели путем решения соответствующей ей задачи о быстродействии оптимального управления.

5. Разработанные технические рекомендации по повышению эффективности процесса остановки плота.

Апробация работы. Основные материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались: на ежегодных научно-технических конференциях СибГТУ (2001, 2003 гг.), на всероссийской научно-практической конференции "Наука и образование в системе водного транспорта" (2003 г.), "Экология Красноярского края"; на заседаниях кафедры использования водных ресурсов СибГТУ; «Молодежь и наука. Третье тысячелетие» (Красноярск 2003 г.).

Объем работы. Диссертация общим объемом_страниц машинописного текста состоит из введения, 4 глав, заключения, списка литературы, включающего 96 наименований, и 2 приложений.

Публикации. Основное содержание работы и результаты выполненных исследований опубликованы в 5 научных статьях.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы, цель и задачи исследований, дается общая характеристика работы.

В первой главе дано теоретическое обоснование процесса остановки плота способом прижима, а также дано описание объекта исследования - Лесосибирского ЛДК.

Проблеме исследования процесса остановки плота посвящены работы; А.А. Митрофанова, К.А. Чекалкина, Н.Г. Видонова, В.П. Корпачева, А.А. Гоника, Г.А. Манухина, Д.В. Мелешкина, Г.М. Черкасова, М.М. Овчинникова, М.М. Солодухина, В.А. Щербакова, В.Н. Худоногова, М.Н. Фоминцева, Л.В. Мельникова, П.М. Родионова, В.И. Михасенко, Г.А. Кра-пухина, Г. И. Ваганова, В.В. Звонкова.

Анализ работ показывает, что в практике плотовождения до последних десятилетий наибольшее применение нашли следующие способы остановки плотов:

- торможение и остановка плота с помощью понтонов;

- торможение и остановка плота с помощью специально спроектированных агрегатов (ЦЛС-133).

- торможение и остановка плота с помощью тормозных (цепей-волокуш, лотов) и становых (якорей, береговых или плавучих лебедок) средств.

- торможение и остановка плота с помощью водных парашютов.

- торможение и остановка плота разворотом его на 1800 .

- торможение и остановка плота способом прижима его к берегу катерами.

Однако использование различных типов судов, не предназначенных для остановки плотов и требующих переоборудования, ставит задачи создания новых унифицированных средств и способов остановки плотов. В результате приведенных исследований оказалось, что даже при оптимизации способов остановки плотов по обобщенным критериям (тормозное усилие, величина тормозного пути, время торможения, техническая сложность и приведенные затраты при торможении) не дают однозначного (од-новариантного) решения, так как требует конкретных условий участка торможения.

Например, в Волжско-Камском бассейне применяют специальные несамоходные понтоны, оборудованные лебедкой для сбрасывания якорей и лотов. В Печерском и Вычегорском бассейнах для остановки плота в порядке опыта использовали самоходные якорницы типа М-105 и В-13. Судно М-105 оборудуется тельферной установкой для сброса железобетонных якорей-лотов и учаливается в хвостовой части плота. При использовании якорницы В-13, разработанной КБ объединения "Вычегдалесосплав", якоря сбрасываются грузоподъемным механизмом судна типа В-13.

Условия плавания и буксировки плотов по реке Енисей и Ангара характеризуется повышенными скоростями течения (до 3м/с), наличием порогов и каменных гряд, перекатов со свальными и разно струйными течениями и суровым ветро-волновым режимом в нижнем течении (ветер до 10 баллов). Поэтому во избежании обрыва на Енисее нельзя применять лоты, а можно использовать только волокушные цепи. Крутые откосы поперечного профиля русла требуют рассредоточенного по ширине расположения цепей и якорей, исключающего их перекрещивания при работе.

Рассмотрим практическую остановку плотов в условиях рейда приплава Лесосибирского ЛДК.

Остановка плотов производиться способом прижима к берегу. В этих целях заблаговременно с понтона сбрасывались цепи — волокуши и затем 4 буксира начинают прижимать плоты параллельно берегу. Технические характеристики буксира (проект № 861 А): мощность 150 л.с, сила тяги на швартовых (при скоростях до 1.2 м/с) 1700 кг/с при 1500 оборотах/мин. Поперечное смещение находилось в пределах от 130 до 225 м при среднем 143 м. Время прижима - от 315 с до 764 с при среднем в 357 с. Средние параметры плота: длина- 230 м, ширина- 33 м, осадка- 1 м.

В своих исследования мы используем эти данные.

Также в этой главе приводится обзор формул определения сопротивления воды движению плотов, а также расчет по этим формулам сопротивления воды движению плота, на основе которого мы принимаем формулы расчета сопротивления для дальнейшего использования.

Рисунок - 1. Участок р. Енисей в районе Лесосибирского ЛДК

Глава 2 Теоретические аспекты процесса остановки плота способом прижима рассмотрены в работах вышеперечисленный исследователей. Здесь получены следующие результаты.

Рассмотрена остановка плотов способом прижима к берегу в случае ограниченной акватории. При этом необходимо установить следующее:

1. Зависимость пути торможения от скорости течения реки, размеров плота, тормозных средств.

2. Продолжительность торможения в зависимости от скорости течения реки.

Как показали натурные наблюдения, при остановке плота способом прижима полныш путь торможения 5 представляет собой результирующую пути движения плота на течении 5т и по нормали к направлению течения Весь процесс остановки можно разбить на три этапа (рисунок - 2). Первый - движение плота от скорости движения на фарватере до скорости установившегося движения; второй - установившееся движение плота; третий - движение плота с учетом трения его о берег.

Ч Ч

Рисунок - 2. Схема остановки плота

Введем следующие обозначения:

S - полныш путь торможения плота:

Sj - путь движения плота до скорости установившегося движения;

S_l 2 - нормальная составляющая пути S,;

Sri - путы движения плота по течению;

52 - путь движения плота при установившемся движении до момента касания его о берег;

Sjj, St2- составляющие пути S2;

53 - путь движения плота при трении его о берег;

При проведении теоретических исследовании на начальном этапе не учитываем влияние ветро - волновык нагрузок. Уравнение движения плота и буксировщиков можно представить двумя составляющими:

где М-( 1+р) - действующая масса плота; о, - скорость плота по нормали к потоку; и„ — скорость плота по потоку;

¿V

- ускорение плота в направлении по потоку;

Л <1и,

- ускорение плота в направлении по нормали к потоку;

гг. гх - характеристика сопротивления плота по потоку и характеристика сопротивления плота по диаметральной плоскости, которые определяются по формулам подобным (гл. 2):

(3)

(4)

где Ур - объем плота, Т„ - осадка, Ь - длина, В - ширина; Р — сила смещения плота с фарватера;

Для первого этапа остановки из уравнения (2) после интегрирования и последовательности преобразований получим

и± =с-/й-(а-с-< + <5).

(5)

Известно, что гиперболический тангенс при возрастании аргумента стремится к единице (при ,х=3 /й.х=0.995), т.е. скорость движения плота по нормали с возрастанием времени стремится к предельному значению и1 =с.

С достаточной для практики точностью из уравнения (5) можно записать, что

й-с-< + <5 =3. (6)

Откуда можно определить продолжительность движения плота до момента, когда о±=с

' = 'х1= — • (7)

В общем случае начальная скорость движения плота по нормали к потоку и0 может быть принята ко=0, следовательно, ¿ = 0 и, тогда

Путь

(8)

(9) (10)

Для второго этапа остановки получены следующие результаты.

2,ЗА/(1 + ц)

Время движения плота при установившемся движении

при ио=0 и зная, что 0 =с= —■ получим

За время плот пройдет путь

(11)

(12)

(13)

(14)

Таким образом, путь, проходимый плотом до момента касания его о берег, определится с учетом полученных формул.

(15)

Рассмотрим процесс торможения плота на третьем этапе, т.е. когда полная остановка плота производится посредством трения плота о берег. Дифференциальное уравнение движения плота в этом случае имеет вид:

Л

где: г = >7 Р;

ц — коэффициент трения плота о берег; Р - сила торможения;

(16)

V- относительная скорость движения плота. Из уравнения (12), интегрируя, определяем ^ имея ввиду граничные условия: при 1=0, и 1=0 и постоянная интегрирования равна нулю, т.е. получим:

(17)

Путь торможения на последнем этапе определится:

(18)

Таким образом, продолжительность полного торможения плота определится по формуле:

(19)

Полный путь торможения:

(20)

В третей главе изложены экспериментальные исследования, целью проведения которых являлась проверка корректности классических формул сопротивления плота при поперечном движении к направлению потока, которая заключалась в определении соотношения сил сопротивления при продольном и поперечном движении плота и сравнении их с расчетными величинами, полученными по теоретическим формулам.

Рисунок 3 - Распределение соотношений формул при различных вариантах движения

В соответствии с задачами исследований получили математическую модель для описания исследуемого процесса в виде функциональной зависимости г =/(Уп > Д В, Т, а), которая согласно классическим положениям описывается с достаточной степенью точности полиномом второго порядка вида

Эксперимент проводился на Енисее с соблюдением масштаба моделирования 1: 50. В результате проведения данного эксперимента были получены эмпирические зависимости величин сопротивлений воды движения плота, от скорости омывающего его потока при различных углах движения - ОР, 45", 9СР. Графическая иллюстрация первого и третьего варианта эксперимента (наиболее актуальных для исследования) и аппроксимации их указанными полиномами приведены на рисунке - 3. Коэффициенты детерминации (Я2) для полученных полиномов во всех вариантах находятся в интервале 0.83 - 0.91.

Далее по формулам для всех вариантов эксперимента были рассчитаны, как сами коэффициенты г , так и их отношения. Такие же отношения рассчитаны по величинам коэффициентов гс , соответствующих вариантам эксперимента.

На основании анализа данного рисунка в совокупности с использованием статистических процедур можно сделать следующие выводы по дифференциации и идентификации экспериментальных зависимостей силы сопротивления воды движению плота:

а) Формулы ЦНИИлесосплава, Ваганова, Худоногова и Звонкова могут быть использованы при определении сопротивления воды при различных вариантах движения. Наиболее близко к экспериментальному значению подошли формулы ЦНИИлесосплава и Худоногова;

б) Формулы Солодухина и Митрофанова не прошли проверку на применимость к требуемым условиям движения. Можно предположить, что в данных формулах идет учет факторов, находящихся в иной зависимости.

Отношения экспериментальных сил сопротивлений и сил сопротивлений, полученных при расчетах, показаны на рисунке - 3. Полученные значения позволяют сделать заключение о корректности имеющихся формул (гл. 2) при описании сопротивления воды в процессе его движения вдоль и поперек потока.

В процессе теоретико-экспериментальных исследований по техническому описанию проекта № 861А была также получена формальная зависимость расхода ГСМ (О) от числа оборотов двигателя (К) при коэффициенте детерминации R2 - 0.86

С = 0.00009- 0.17N+90. (21)

Глава 4. Развивая и обобщая теоретические положения классического описания процесса остановки плота способом прижима, рассмотрим данный процесс более детально с позиций теории оптимального управления. Остановка плота по своей природе эквивалентна классической задаче оптимального управления - задачу о быстродействии. Суть ее заключается в том, чтобы перевести материальную точку из положения АЦ^) в положение Лв соответствии с некоторым законом движения и критерием управления

¿Ш/=/;<% У, У); Х(0)=Хо

(22)

(1У/сЬ=/,(Х, У.У); У(0)=Уо

¿УМ1=/2(ХХУ,Р,'); У(0)=У0=0; т

1=&о(ХХУ. ->тш, 0(1)^(1) + У2(Т),

где Х и У- оси координат, V- вектор скоростей, усилие на гаке буксира, рассматриваемое в смысле управляющего параметра. В данной постановке задачи остановки плота способом прижима одни и те же переменные описывают движение на всех этапах остановки. Поэтому целесообразно ввести новые обобщенные переменные, приведенные ниже.

Рисунок - 4. Траектория и силы, действующие на плот

В соответствии с вышеизложенными теоретическими наработками для описания движения плота, навигационными условиями Лесосибирско-го рейда и физико-геометрическими параметрами плотов была использована система дифференциальных уравнений - (рисунок - 4.)

где К(У) - сопротивление воды движению плота, - путь смещения с фарватера, Ьг- путь смещения вдоль берега, У„ V — скорости реки и смещения, р - коэффициент присоединенной массы, М - масса плота, Л,* - сила сопротивления тормозного такелажа, Т- конечное время остановки плота = 1лМ,ь ц - коэффициент трения скольжения, - масса цепей в воде. Согласно ряду работ величина Ц для плотного грунта равна 0.5.

Для идентификации конкретного вида зависимости сопротивления воды движению плота К(У) в уравнении (23) были проведены экспериментальные исследования, результаты которых, изложенные в гл. 3., показали, что наиболее адекватными формулами являются зависимости, приведенные в главе 2.

В связи с тем, что движение производилось только в направлении в, в системе (22) можно исключить первое уравнение для Ьг. Тогда получим

¿5'Ш=-У; 5(0)=БвфЗО, 220]; 8(Т) = Б0=В/2;

¿Ш=-У; Б(0)=30=200; 5(7} = Бо=В/2;

¿У/<И=Рт-СУ-Р1т; У(0)=У0=У(Т)=0;

(25)

Ра=Р/(1+р)М/& Ст=С/(1+р)М/8; Рш=Р„/(1+р)М/8;. т

1=!(1)& +С<7} ->тт С(Т)=?(Т) + У2(Т). о

В соответствии с принципом максимума Л.С. Понтрягина для системы (25) введем дополнительные переменные Ф/ и <рг, составим гамильтониан Н(Б, V, ^

К (26)

и запишем расширенную систему

dcp2/dt = -cH(S, V, FJ/dV=<p,+2CmV<p2; <p2(T)= SG(T)/dV=0; dS/dt=cH(S, V, FJ/ap, =-V; S(0)=S0=200; S(T) = S0=B/2; (27)

Как видно из (27) переменная <pi(T)^) и ее можно переписать в следующем виде

dS/dt=cH(S, V, FJ/ap, S(0)=S,=200; S(T) = S0=B/2; (28)

dV/dt=cH(S, V, FJ/3p2 =Fm-CmV2-F,m; V(0)=V0=V(T)=0.

Далее, в соответствии принципами задачи быстродействия для определения оптимального режима остановки найдем максимальное значение H(S, V, F„) по управляющей переменной Fm

maxH(S, К FJ =-l-(p,v+ <p2(Fm-CmV\V\)=-l-<piv+ <p2(F"sign<prCmV\V\), (29)

которое в общем случае достигается при

F„ = Г sign <р2, F" =max(FJ. (30)

Однако, особенности остановки плотов прижимом не допускают свободного маневрирования с обеих сторон плота особенно вблизи берега. Поэтому (30) необходимо переписать в виде

F„ = FmHeaviside<p2, (31)

отражающих особенности действия только с одной стороны - рисунок- 5.

Sien

Рисунок - 5. Особенности реализации маневрирования

В виду наличия ограничений (30) или (31) на Fm мы имеем задачу синтеза оптимального управления.

В соответствии с (31) систему (27) можно записать в виде

Второе уравнение из (32) можно исключить, т.к. переменная S не входит в другие уравнения данной системы и далее решать систему из двух уравнений с двумя неизвестными

d V/dt=FmHeaviside<p2-C„ V2-Flm; V(0)=V0= V(T) =0.

Краевая задача (33), как видно из присутствия в обоих уравнениях нелинейных членов, решается только численным образом. Данное решение дано на рисунок - 6.

V-FI

05 01

ОЭ 02 01

0j______

2 "4 6 8 ,10 12 14 16 1В

Рисунок - 6. Решение системы (33)

Но при такой зависимости (р2 И V не возможно выполнение граничного условия V(T)=0, т.к. всегда ^>0 и никаким образом не возможно уменьшить Vдо 0. С другой стороны особенности решения классической задачи на быстродействие дают такой режим остановки: на некотором отрезке времени to — tg необходимо наискорейшим образом повысить ^до и удерживать ее до далее необходимо уменьшить тягу буксира до нуля, предоставив плоту возможность двигаться по инерции. Такой режим можно получить, если воспользоваться свойствами гамильтониана. В силу того, что правые части (33) не зависят явно от времени и временной интер-

вал не фиксирован значение Н(Гор^=0 для всего временного интервала. Учитывая тот факт, что Р/О)^) для выполнения Н(Рор1)=0 имеем V2 = (Р*-р1т)/Ст. Это в свою очередь означает тот факт, что Н(Рор^=0 для множества значений Однако, последнее обстоятельство обуславливает необходимость рассмотрения особых решений задачи оптимального управления. Приемлемым типом особого решения является решение, получаемое из условия

^(сН/диЩг2 =0, (34)

из которого следует, что ^^ = Этот факт определяет фор-

мальную возможность уменьшения тяги с максимальной до нулевой. От полученных теоретических выводов легко перейти к конкретным практическим алгоритмам нахождения оптимального режима остановки плота. Ясно, что плот надо сначала разгонять до Кт(Ц, затем его скорость держать до определенного момента времени (точка Pg) и далее прекращать работу буксиров - Р^=0. Данный алгоритм легко реализовать численным

образом, принимая оптимальное решение дано

на рисунок- 7.

Рисунок - 7. Синтез оптимальной траектории остановки плота (Т7,,,,) и иллюстрации отдельных режимов для реального плота: (Рт) - разгон и Утах; Р„' - инерция

4 г-|

J —•■

/ / V ч

1 Л V

<010 01-0 2 0 2-0 3 03-04 04-05 0 6 06Ю8 >0 8

р,

Рисунок - 8. Фактическое распределение положения точки Pt

По материалам производственных испытаний было рассмотрено 12 плотов. Распределение точки снижения Утах - — для типового плота приведено на рисунок - 8; оптимальный режим остановки представлен на рисунок - 4. и Как видно из представленных данных ни один плот не был остановлен оптимальным образом (Р8 >0.85); только один плот имеет Р% = 0.6; шесть плотов имеют Рг е[0.3, 0.4}, для 4 плотов Рг < 0.15.

• —о—Гг.»4 I

• 35 » 11 Р.« 10* 135 1» IT)

Рисунок - 9. Реальная траектория типового плота

Для среднего плота, обладающего указанными выше параметрами и имеющего У^ = 0.54 м/с и время остановки Т= 357 с было определено оптимальное время , которое составило 241 с - рисунок - 4 (F„* и Fm~). Сокращение времени остановки составляет 32 %. Сокращение расхода ГСМ составляет большую величину в силу того, что на этапе инерции расхода ГСМ не происходит. Дополнительная экономия ГСМ к 32 % экономии времени составляет;

//flVW = 1,0-°■12 о = 114 или 14%- (35)

Таким образом, суммарная экономия ГСМ составляет 36.5 %.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные результаты исследований позволяют сделать следующие выводы:

1. На основе анализа технических средств для остановки плотов установлено, что для рейдов приплава с ограниченными габаритами акватории одним из самых эффективных, а в некоторых случаях единственно возможным способом остановки плотов является прижим их к берегу катерами.

2. Обоснован комплекс параметров процесса остановки плота способом прижима и построена его концептуальная схема.

3. На базе полученной концептуальной схемы построена математическая модель процесса остановки плота способом прижима.

4. Проведена идентификация зависимостей, определяющих сопротивление воды движению плотов и зависимостей расхода ГСМ от силы тяги буксира в процессе натурного эксперимента.

5. В результате теоретико-экспериментальных решений получена расчетная зависимость для определения параметров движения плота при остановке способом прижима (под разным углом к потоку): г = f(V„. L. В, Т. а) = C(L, В, Т, a)V2n.

6. Коэффициенты детерминации для регрессионных зависимостей, описывающих варианты натурного эксперимента находятся в интервалах 0.83 - 0.91.

7. Определены оптимальные параметры процесса остановки плота способом прижима на основе построенной математической модели путем решения соответствующей ей задачи о быстродействии оптимального управления.

8. В результате вычислительного эксперимента получен режим оптимального управления процессом остановки плота способом прижима, приводящий к 30 % уменьшению продолжительности остановки плота и к 36.5 % сокращению расхода ГСМ.

9. Разработаны технические рекомендации по повышению эффективности процесса остановки плота способом прижима его к берегу катерами.

»12243

Основные публикации по теме диссертации:

1. Пантелеев А.С. Корпачев В.П. Лесоэксплуатация. Межвузовский сборник научных трудов. Ст. О способах остановки плотов на рейдах приплава, г. Красноярск 2001., С. 25 — 27.

2. Гайденок Н.Д., Пантелеев А.С. Ст. Об оптимальной организации прижимной остановки плотов на примере Лесосибирского ЛДК. Материалы всероссийской конф. «Наука и образование в системе водного транспорта». - Красноярск, 2003 г., С. 32 - 40.

3. Гайденок Н.Д., Пантелеев А.С. Оптимальное управление остановкой плотов способом прижима на примере Лесосибирского ЛДК. Научно-технич. конф. СибГТУ. - Красноярск, 2003, С. 71 - 75.

4. Пантелеев А.С. Исследование организации прижимной остановки плотов на примере Лесосибирского ЛДК. "Молодежь и наука третье - тысячелетие". Межрегиональный фестиваль, г. Красноярск, 2003, С.141 -148.

5. Пантелеев А.С, Ронжин Н.Л., Корпачев В.П., Теоретические исследования взаимодействия плота с потоком при остановке его способом прижима к берегу. Сибирский государственный технологический университет. Министерство образования РФ, Красноярск, - 15 с. - Деп. В ВИНИТИ, № 11-25-В 2003.

Просим Ваши отзывы на автореферат ОБЯЗАТЕЛЬНО В ДВУХ ЭКЗЕМПЛЯРАХ С ЗАВЕРЕННЫМИ ПОДПИСЯМИ направлять по адресу 660049 г. Красноярск, пр. Мира 82, СибГТУ диссертационный совет, ученому секретарю.

Подписано в печать 14. 05. 2004. Сдано в производство 18. 05. 2004. Формат 60x84 1/6 Усл. печ. л. 1,0. Уч-изд. л. 1,0 Тираж 100 экз. Заказ № 382. Изд. № 228.

Лицензия ИД 06543.16.02. Редакционно-издательский отдел СибГТУ 660049, г. Красноярск, пр. Мира 82, СибГТУ.

Введение.

1. Общие основы технологии остановки плотов.

1.1. Характеристика рейдов приплава с ограниченными акваториями.

1.2. Анализ способов остановки плотов.

1.3. Выводы, цели и задачи исследований.

2. Теоретические исследование процесса торможения и остановки плота на ограниченной акватории рейда.

2.1. Силы, действующие на тело при его движении в жидкости.

2.2. Силы, действующие на плот при торможении и остановке.

2.3. Сопротивления воды движению тел.

2.4 Определение сопротивления воды движению плотов при установившемся движении в неограниченном потоке.

2.5 Криволинейное движение лесотранспортной единицы на воде.

2.6 Закономерности движения плота при остановке его методом прижима в условиях ограниченной акватории рейда.

2.7 Применение теории оптимального управления.

3. Результаты экспериментальных исследований.

3.1 Цели и задачи экспериментальных исследований.

3.2. Обоснование условий моделирования.

3.3 Экспериментальное исследование по определению сопротивления воды движению плота под разным углом к потоку.

3.4 Исследование сопротивления воды в реальной среде.

3.5 Поиск "эффективного" размера плота при его движении под углом 45°

3.6 Расчет сопротивления воды движению сортиментного плота на примере ангарского плота при различных видах движения.

3.7 Дисперсионный анализ и верификация формул методом сравнения.

3.7.1 Дисперсионный анализ сопротивлений по критерию Стьюдента.

3.7.2 Дисперсионный анализ соотношений по критерию Стьюдента.

3.7.3 Оценка различия по Фишеру - Снедекору.

Выводы.

4. Математическое моделирование процесса остановки плотов методом прижима их к берегу катерами в условиях Лесосибирского деревообрабатывающего комбината.

4.1 Организация оптимальной остановки плотов методом прижима их к берегу катерами в условиях Лесосибирского деревообрабатывающего комбината

4.2 Расчет процесса остановки плота методом прижима его к берегу катерами по традиционным технологиям.

4.3 Рекомендации остановки плотов на основе оптимального управления.

Актуальность темы. Водный транспорт леса остается сегодня наиболее экономичным видом транспорта. Только в Ангаро-Енисейском регионе водным транспортом поставляется потребителям около 50% древесного сырья. Поэтому очень важными являются вопросы повышения эффективности всех этапов процесса транспорта леса, и в частности, процесса остановки плотов.

Современное развитие производительных сил страны требует быстрого технического перевооружения производства с созданием высокоэффективных технологий, способствующих повышению производительности труда, снижению себестоимости продукции. Особенно в условиях рыночной экономики, когда лесозаготовки ведутся в основном малыми и частными предприятиями. Здесь существенными являются, по крайней мере, два показателя - время остановки и расход горюче смазочных материалов. Важность, как первого, так и второго показателя в существующей рыночной экономике приобретает большое значение. Все выше перечисленное, несомненно, определяет актуальность данного исследования.

Адекватное решение поставленной проблемы возможно не только на основе использования современных математических методов и средств вычислительной математики в процессе управлением производством, но и требует соответствующего развития существующей теории процесса остановки плотов, рассмотренной в работах: А.А. Митрофанова, К.А. Чекалкина, Н.Г. Видонова, В.П. Корпачева, А.А. Гоника, Г.А. Манухина, Д.В. Мелешкина, Г.М. Черкасова, М.М. Овчинникова, М.М. Солодухина, В.А. Щербакова, В.Н. Худоногова, М.Н. Фомицева, JI.B. Мельникова, П.М. Родионова, В.И. Михасенко, Г.А. Крапухина, Г. И. Ваганова, В.В. Звонкова.

Казалось бы, в настоящее время имеются все предпосылки для определения оптимальных параметров данного процесса — наличие высокопроизводительных персональных компьютеров, которые легко устанавливаются на судах, и развитая теория оптимального управления, позволяющая получать эффективные решения различных технологических процессов. Однако, как показали первые же опыты моделирования, что в существующей теории надо верифицировать для случая поперечного движения плота, как классические формулы, определяющие силу сопротивления воды движению плота, полученные для случая продольного движения, так и развивать имеющиеся теоретические результаты, где единый процесс остановки плота разбивался на три этапа.

Верификация классических формул обуславливается теми обстоятельствами, что существенное изменения гидродинамических параметров (длина плота становится его шириной) способно специфические нелинейные гидродинамические эффекты типа «водной подушки» и т.д.

Развитие теории остановки, приведение ее в единую систему параметров движения способствует не только повышению эффективности привлечения результатов теории оптимального управления, но и построению единой концептуальной схемы движения.

В связи с выше изложенным основной целью настоящей работы является в повышение эффективности процесса остановки плота способом прижима к берегу катерами.

Данная цель достигается за счет решения следующих задач:

1. Анализ результатов теории оптимального управления в области решения технических задач.

2. Исследование производственного процесса остановки плота способом прижима на Лесосибирском деревообрабатывающем комбинате для регламента его технологической схемы и построения на ее основе концептуальной модели данного процесса;

3. Разработку на базе полученной концептуальной схемы математической модели перемещения объектов с нелинейным сопротивлением среды их движению, где процесс остановки плота способом прижима является частным случаем;

4. Дифференциацию и идентификацию зависимостей, определяющих сопротивление воды движению плотов от скорости движения в процессе натурного эксперимента;

5. Определение оптимальных параметров процесса остановки плота способом прижима на основе разработанной математической модели путем решения соответствующей ей задачи о быстродействии оптимального управления.

6. Разработку технических рекомендаций по повышению эффективности процесса остановки плота.

Научная новизна и теоретическая ценность. В диссертационной работе предложены и получены следующие результаты:

1 Исследован производственный процесс остановки плота способом прижима на Лесосибпрском деревообрабатывающем комбинате для регламента его технологической схемы и построения на ее основе концептуальной модели данного процесса;

2 На базе полученной концептуальной схемы разработана математическая модель перемещения объектов с нелинейным сопротивлением среды их движению, где остановки плота способом прижима является частным случаем;

3 В процессе натурного эксперимента дифференцированы и идентифицированы зависимости, определяющие сопротивление воды движению плотов от скорости движения;

4 Определены оптимальные параметры процесса остановки плота способом прижима на основе разработанной математической модели путем решения соответствующей задачи о быстродействии оптимального управления.

Практическая ценность. В процессе вычислительного эксперимента на основе математической модели процесса остановки плота способом прижима разработаны технические рекомендации, приводящие к 30% уменьшению продолжительности остановки плота и к 36.5 % сокращению расхода горюче смазочных материалов. Теоретические решения используются в учебном процессе.

Местопроведенияэкспериментальныхисследований.

Экспериментальные исследования процесса сопротивления воды движению плотов проводились в лаборатории кафедры использования водных ресурсов СибГТУ и натурных условиях на р. Енисее, подтверждение результатов исследований осуществили на устьевых участках рек впадающих в Братское водохранилище.

Результаты, выносимые на защиту:

1. Технологическую схему и построенную на ее основе концептуальную модель процесса остановки плота способом прижима на Лесосибирском деревообрабатывающем комбинате;

2. Разработанную на базе полученной концептуальной схемы математическую модель перемещения объектов с нелинейным сопротивлением среды их движению;

3. Дифференцированные п идентифицированные зависимости, определяющие сопротивление воды движению плотов от скорости движения в процессе натурного эксперимента;

4. Определенные оптимальные параметры процесса остановки плота способом прижима на основе разработанной математической модели путем решения соответствующей ей задачи о быстродействии оптимального управления.

5. Разработанные технические рекомендации по повышению эффективности процесса остановки плота.

Апробация работы. Основные материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались: на ежегодных научно-технических конференциях СибГТУ (2001, 2003 гг.), на всероссийской научно-практической конференции "Наука и образование в системе водного транспорта" (2003 г.), "Экология Красноярского края"; на заседаниях кафедры использования водных ресурсов СибГТУ; «Молодежь и наука. Третье тысячелетие» (Красноярск 2003 г.).

Публикации. Основное содержание работы и результаты выполненных исследований опубликованы в 5 научных статьях.

Основные результаты исследований позволяют сделать следующие выводы:

1. На основе анализа технических средств для остановки плотов установлено, что для рейдов приплава с ограниченными габаритами акватории одним из самых эффективных, а в некоторых случаях единственно возможным способом остановки плотов является прижим их к берегу катерами.

2. Обоснован комплекс параметров процесса ОПСП и построена его концептуальная схема:

3. На базе полученной концептуальной схемы построена математическая модель ОПСП;

4. Проведена идентификация зависимостей, определяющих сопротивление воды движению плотов и зависимостей расхода ГСМ от силы тяги буксира в процессе натурного эксперимента.

5. В результате теоретико-экспериментальных решений получена расчетная зависимость для определения параметров движения плота при остановке способом прижима (под разным углом к потоку): г =f(Vn, L, В, Т, а) = C(L, В, Т, a)V2n.

6. Коэффициенты детерминации для регрессионных зависимостей, описывающих варианты натурного эксперимента находятся в интервалах 0.86 - 0.93.

7. Определены оптимальные параметры (ОПСП) на основе построенной математической модели путем решения соответствующей ей задачи о быстродействии оптимального управления.

8. Применена математическая модель (ОПСП) в исследовании выработке вариантов стратегии оптимального управления (ОПСП). В результате вычислительного эксперимента получен режим оптимального управления (ОПСП), приводящий к 32 % уменьшению продолжительности остановки плота и к 36.5 % сокращению расхода ГСМ. 9. Разработка технических рекомендаций по повышению эффективности (ОПСП).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В.И. Шмелев. Результаты натурных исследований неравномерного движения хлыстовых плотов. В кн.: Подготовка к лесосплаву и транспорт леса в плотах и судах: Сборник трудов ЦНИИлесосплава.: М.: Лесная промышленность, 1984, с. 91-96.

2. В.А. Щербаков. Расчет пути и времени торможения пучковых плотов при остановках в пунктах приплава. В кн.: Сборник научных трудов по лесосплаву: М.: Лесная промышленность, 1964, с. 92-106.

3. А.А. Камусин, Ю.Я. Дмитриев, А.Н. Минаев. Водный транспорт леса: Учебник для вузов. / Под ред. В.И. Патякина М.: МГУЛ. 2000.

4. М.М. Овчинников. Решение задачи по остановки плота постоянной силой. В кн.: Механизация рейдовых и лесоскладских работ: Сборник трудов ЦНИИлесосплава. - М.: Лесная промышленность, 1984.

5. М.М. Солодухин, М.М. Овчинников. Водный транспорт хлыстов: М.: Лесная промышленность, 1986.

6. К.А. Чекалкин, Л.В. Мельников. Гидродинамические основы проектирования агрегатов для остановки плотов. Учебное пособие. Ленинград 1987.

7. В.Н. Курмель, В.П. Корпачев, В.Н. Худоногов, Теоретические исследования процесса остановки плота методом прижима его к берегу. — В кн.: Межвузовский сборник трудов по технологии и комплексной механизации лесозаготовительных работ. Красноярск. 1973.

8. В.Н. Худоногов, С.М. Сладикова, В.П. Корпачев. Методика расчета норм прокладки волокушных цепей на механизированный понтон МП-3. В кн.: Межвузовский сборник трудов по технологии и комплексной механизации лесозаготовительных работ. Красноярск. 1973.

9. Правила (технические условия) сплотки, формирования и оснастки плотов для сплава по Ангаро-Енисейскому региону. Красноярск. 1983.

10. Лесоэксплутация и лесосплав. Обзорная информация выпуск 20. Москва 1986.

11. А.А. Митрофанов, Исследование гидродинамических и инерционных характеристик плотов при остановке. Автореферат. Канд.техн.наук. Красноярск 1974. 20с.

12. М.Н. Фоминцев, И.П. Львов, И.П. Соколов. Плоты (конструкция, эксплуатация, технология). Под ред. М.Н. Фоминцева. М.: Лесная промышленность, 1978. 216 с.

13. А.К. Милованов, Исследование гидродинамических характеристик четырехпачкового хлыстового пучка. В кн.: Механизация рейдовых работ на лесосплаве. Сборник трудов ЦНИИлесосплава. 1975 г. №20.

14. В.Я. Гальчук, А.П. Соловьев. Техника научного эксперимента. Из-во судостроение. 1982 г.

15. А.А. Пижурин, М.С. Роземблит. Основы моделирования и оптимизации процессов деревообработки. Изд-во лесная промышленность. 1988 г.

16. К.Ф. Пузыня, А.К. Казанцев, Л.С. Барютин. Организация и планирование научных исследований и опытно-конструкторских разработок. М.: Высшая школа. 1989 г.

17. С.Х. Будыка и др. Водный транспорт леса и механизация лесосплавных работ. Минск. Высшая школа. 1970 г.

18. А.А. Митрофанов. Научное обоснование и разработка экологически безопасного плотового лесосплава. Архангельск. 1999 г.

19. В.А. Щербаков. Лесосплавные рейды. «Лесная промышленность» Москва 1979 г. 335 с.

20. С.В. Путанов. Результаты исследований присоединенных масс однопакетных хлыстовых пучков. Сборник трудов ЦНИИлесосплава. Транспорт леса в плотах. Москва. Лесная промышленность 1987 г.

21. Б.В. Балашов и др. Экспериментальные исследования присоединенной массы и сопротивления воды для прямоугольного понтона. Трудыкоординационных совещаний по гидротехнике. -JL: "Энергия", 1971.-Вып.бб.с.147-152.

22. П.С. Воробьев. Экспериментальные исследования коэффициентов присоединенных масс для параллепипедов с учетом мелководья. Присоединенные массы. -М.: 1966.-е 3-9.(Сб.научн.тр.НИИВТа).

23. В.Я. Харитонов. Использование теории присоединенной массы в лесосплавных исследованиях и расчетах. Лесной журнал 1984 - №5 -с. 43-48

24. В.Я. Харитонов, С.В. Пананов, Л.П. Чудаков. Подготовка пачек хлыстов к выгрузке на берег. Лесная промышленность 1985. - №8 - с. 27-28.

25. Г.Я. Суров. Присоединенные массы плавающего пучка бревен при ударе его о сооружение. Лесной журнал 1977. - №2. — с.69-73.

26. И.С. Риман, Р.Л Крепе, Присоединенные массы тел различной формы / Сборник научных трудов/ ЦАГИ — 1947. Вып.635 — 46 с.

27. В.А. Щербаков, Ю.П. Борисович, Д.Н. Липман. Эксплуатация флота машин и механизмов на лесосплаве. М.: Лесная промышленность, 1975.-184с.

28. К.А. Чекалкин. К вопросу об определении нагрузок на наплавные сооружения /Изв.высш.учеб.заведений. Лесн. журнал. 1967.-№2 с 4851.

29. К.А. Чекалкин. Об оптимальном режиме торможения плотов при остановке в пунктах прибытия /Изв.высш.учеб.заведений. Лесн. журнал,- 1973.-№1 с 45-51.

30. К.А. Чекалкин. Движение твердых тел в жидкости: Конспект лекций.-.: ЛТА, 1981.-с 49.

31. В.Н. Худоногов. Гидродинамическое воздействие плотов и внешней среды. Красноярск, 1966. - 225 с.

32. М.М. Овчинников, П.М. Родионов. Сопротивление движению хлыстовых плотов. / Лесн.пром-ть.-1979. №6.- с 28-29.

33. А.А. Митрофанов, К.А. Чекалкин. Результаты исследования на моделях неустановившегося поступательного движения плотов. /Науч.тр. /АЛТИ.-1972.-Вып.ХХХШ.-с.58-66.

34. Е.А. Лейбович и др. Автоматические электрические буксирные лебедки. / Е.А. Лейбович, А.В. Демин, В.А. Романов, А.Г. Яуре.-М.: Морской транспорт, 1957.-172с.

35. Инструкция по проектированию лесосплавных предприятий. /Минлеспром СССР.-М., 1978.-293с.

36. А.А. Гоник. Плотовой сплав леса.-М.:Гослесбумиздат, 1951.-23Ос.

37. Л.В. Мельников, К.А. Чекалкин. Инерционные характеристики плотов при остановке водными парашютами. Водный транспорт леса. Межвузовский сборник научных трудов. Вып №5. Красноярск 1977г.

38. Авт. свид. На изобретение № 350726. Гидродинамический тормоз для остановки плота. Авторы: Л.В. Мельников, К.А. Чекалкин.

39. Авт. свид. На изобретение № 424943. Способ швартовки плота к тормозному устройству. Автор: К.А. Чекалкин.

40. Заявка на изобретение № 1921214. Гидродинамический тормоз для остановки плота. Авторы: Л.В. Мельников, К.А. Чекалкин.

41. К.А. Чекалкин. К вопросу о техническом совершенствовании остановки плота. ИВ УЗ, "Лесной журнал", 1976г. №1.

42. К.А. Чекалкин. О швартовке плота к тормозному устройству. ИВУЗ, "Лесной журнал", 1973г. №4.

43. Заявка на изобретение № 2074602. Гидродинамический тормоз для остановки плота. Авторы: Л.В. Мельников, К.А. Чекалкин.

44. Авт. свид. На изобретение № 268250. Способ остановки плота на рейдах приплава. Автор: К.А. Чекалкин.

45. Зайдель А.Н. Ошибки измерений физических величин. JL: Наука, 1974. 108 с.

46. Камусин А.А. Дмитриев Ю.Я. и др. Водный транспорт леса: Учебник для вузов/ Под ред. В.И. Патякина. М.: МГУЛ. 2000. - 423 с.

47. Бахвалов Н.С. Численные методы. М.: Наука, 1975. - 480 с.

48. Ваганов Г.И., и др. В.К. Тяга судов. М.: Транспорт, 1986. - 200 с.

49. Ванько В.И., Ермошина О.В., Кувыркин Г.Н. Вариационное исчисление и оптимальное управление, 1999. — 488 с.

50. Васильев А.В., Белоглазова В.И. Управляемость винтового судна. — М.: Транспорт, 1986.-200 с.

51. Диспетчерский справочник на суда Енисейского речного пароходства. -М.: Транспорт, 1971.-200 с.

52. Павленко В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях. -М.: Транспорт, 1971. 146 с.

53. Понтрягин Л.С. и др. Математическая теория оптимальных процессов. -М.: Наука, 1983.-396 с.

54. Руководство по теплотехническому контролю серийных теплоходов. -М.: Транспорт, 1979. 424 с.

55. Спесивцев А.П. Жадные алгоритмы. М.: Наука, 1993. - 320 с.

56. Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 400 с.

57. Адлер Ю.П., Маринова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. -254с.

58. Адлер Ю.П. Предпланирование эксперимента—М.: Знание, 1978. 72с.

59. Альтшуль А.Д., Животовский Л.С., Иванов Л.П. Гидравлика и аэродинамика: Учеб. для вузов. М.: Стройиздат, 1987. - 414 е.: ил.

60. Вознесенский В.А. Статистические методы планирования эксперимента в технико-экономических исследованиях. — М.: Статистика, 1974. — 191 с.

61. Ахназарова С.Л., Кафаров В.В. Методы оптимизации эксперимента в химической технологии. М.: Высшая школа, 1985. - 326 с.

62. Войткунский Я. И. Сопротивление воды движению судов. — Л.: Судостроение, 1964. 542 с.

63. Донской И.П., Корехов Б,Я. К вопросу исследования гидродинамических характеристик плохо обтекаемых тел //Межвуз. Сб. науч. тр. ЛТА им. С.М.Кирова. Лесосечные, лесоскладские работы и сухопутный транспорт леса/ Отв. ред. Б.А.Ильин. Л.: - 1972. - Вып.1.

64. Закс Л. Статистическое оценивание. -М.: Статистика, 1975. 350 с.

65. Золотов С.С. Гидравлика судовых систем. Л.: Судостроение, 1970. -239 с. Иванов С.М., Найман B.C. Технология рейдовых работ, сплоточные машины. - М.: Лесная пром-сть, 1990. - 264 с.

66. Исследование на моделях и разработка мероприятий по улучшению условий лесосплава в бассейне р.Чуна. (отчет), 128/2, № гос. per. 80062195. СТИ. Радюк А.Л. Красноярск 1980. 68 с.

67. Корпачев В.П. Теоретические исследования параметров плота при его разгоне // Межвуз., сб., науч., тр. Лесосечные, лесоскладские работы и сухопутный транспорт леса. ЛТА/ Отв. ред. Б.А.Ильин. Л.: -1972. -Вып 1.-С. 82-Г-87

68. Корпачев В.П. Лесопромышленный комплекс: состояние, проблемы, перспектива // Межвуз., сб., науч., тр. Лесоэксплуатация. СибГТУ/ Отв. ред. В.П.Корпачев. Красноярск. - 1998. - С.8+18.

69. Корпачев В.П. Некоторые вопросы неравномерного движения тела при продвижении его по воде // Сб. науч. тр. Лесоинженерное дело и механическая технология древесины. СТИ/ Отв. ред. Б.А.Ильин. -Красноярск. 1967. -Вып.41. - С.78+88

70. Корпачев В.П., Корпачев И.В. О применении П теоремы при исследовании взаимодействия волн с лесосплавными объектами. — М.: Деп. ВИНИТИ, №4210-В 89, 1989.- 18 с.

71. Корпачев В.П. Транспорт леса. Теоретические основы водного транспорта леса. Учебное пособие для вузов. Красноярск: КГТА, - 254 с.

72. Корпачев В.П., Рябоконь Ю.И. Сопротивление воды движению лесотранспортных единиц в водном потоке. Учебное пособие. Красноярск, РИО СТИ, 1978, 62с.

73. Лебедев Н.И., Поминова Г.И. Водный транспорт леса. М.: Лесная пром-сть, 1965. - 398 с.

74. Налимов В.В., Голинова Г.И. Логические основания планирования эксперимента. -М.: Металлургия, 1976. 128 с.

75. Павленко В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях. -М.: Транспорт, 1971.-144 с. Пен Р.З., Менчер Э.М.

76. Пен Р.З., Менчер Э.М. Статистические методы в целлюлозно-бумажном производстве. -М.: Лесн.пром-сть, 1973. 119 с.

77. Пискунов Н.С. Дифференциальные и интегральные исчисления для втузов, т.1: Учебное пособие для втузов. -13е изд. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. 432 с.

78. Родионов П.М. Метод подобия и его применение к решению задач лесосплава. Д.: JITA, 1982. - 84 с.

79. Самусь A.M. Техническая гидравлика. М.: Энергоиздат, 1933. — 315с.

80. Харитонов В.Я. Исследование параметров плавающего бревна. Лесн. журн. 1977. - № 3. - С.61-65.

81. Хартман К., Лецкий Э., Шефер В и др. Планирование эксперимента в исследованиях технологических процессов. М.: Мир, 1977. - 552 с.

82. Худоногов В.Н., Корпачев В.П. Основы моделирования в лесосплавном деле. Учебное пособие для студентов лесоинженерного факультета. — Красноярск, СТИ, 1974. 63 с.

83. Чекалкин К.А. Движение твердых тел в жидкости: Конспект лекций. -Л.: ЛТА, 1981.-48 с.

84. Чжен П. Отрывные течения. М.: Мир, 1973. - 333 с.

85. Шарп Дж. Гидравлическое моделирование. -М.: Мир, 1984. 280 с.

86. Шмелев В.И., Долгобородов Г.Н. Определение пути и времени разгона хлыстовых плотов. М.: Деп. ВНИПИЭИЛеспром, № 1162 - В83, 1983. -6 с.

87. Штеренлихт Д.В. Гидравлика: Учеб. Для вузов. В 2-х кн.: Кн.1. — 2-е изд., перераб. И доп. -М.: Энергоатомиздат, 1991.-351 е.: ил.

88. Отчет по теме № 367 "Исследование условий остановки плотов на рейде Енисейской ЛПБ" Красноярск 1971 г.

89. Барабанов В.А. Динамическое взаимодействие лесотранспортных единиц с водным потоком. Автореферат на соискание ученой степени кандидата технических наук. Архангельск 2003.

90. Сухарев А. Г., Тимохов А. В., Федоров В. В. Курс методов оптимизации.-М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1986.-328 с.

91. Афанасьев В. Н., Колмановский В. Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления: Учебн. Для вузов.-3-е изд., испр. и доп.-М.: Высш. шк., 2003.-614 е.: ил.

92. Математика на службе инженера (Основы теории оптимального управления). Сборник. М.; «Знание», 1973.

93. Оптимальное управление. Сборник. М., «Знание», 1978.