автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизированная система управления процессом остановки плотов способом прижима

Введение.

Глава 1 Концептуальное обеспечение АСУТП.

Глава 2 Автоматизированная система управления остановкой плотов способом прижима.

2.1 Основные принципы АСУТП. 2.2 Назначение, цели и функции АСУТП.

2.3 Техническое обеспечение.

Глава 3 Математическое обеспечение АСУТП остановки плотов способом прижима.

3.1 Движения объектов при наличии сил сопротивления среды.

3.2 Базовые положения теории вариационного исчисления и оптимального управления.

3.3 Анализ зависимостей сил сопротивления воды движению плотов.

3.4 Оптимальное управление плотами.

3.5 Синтез оптимального управления плотами.

Глава 4 Программное обеспечение АСУТП остановки плотов способом прижима.

4.1 Программное обеспечение АСУТП.

4.2 Информационное обеспечение АСУТП.

4.3 Программное обеспечение АСУТП остановки плотов способом прижима.

4.4 Анализ эффективности АСУТП ОПСП.

Одной из характерных особенностей современной эпохи является все возрастающее внимание к проблемам управления. Как никогда прежде, ощущается потребность в плодотворном и эффективном использовании природных богатств, огромных людских ресурсов, материальных и технических средств. Говоря о наиболее приметных явлениях научно-технического прогресса в XX веке, обычно > называют расщепление атома, освоение космоса, создание электронной вычислительной техники. На этом фоне теория управления выглядит пока менее эффектно, хотя в развитии современной цивилизации она уже играет выдающуюся роль, и есть основание думать, что в будущем эта роль станет еще значительней.

Всюду, где имеется возможность активного участия человека, возникает проблема отыскания наилучшего, или, как говорят, оптимального из возможных управлений. Вызванные к жизни потребностями экономики и техники, оптимизационные проблемы потребовали в свою очередь создания новых разделов математики.

В 40-х годах исследование задач экономики породило новое направление анализа, получившее название линейного и выпуклого программирования. В те же годы приобрели актуальность задачи управления летательными аппаратами и технологическими процессами сложной структуры. Соответствующая математическая теория была создана в середине пятидесятых годов и получила название теории оптимального управления. Выдающуюся роль сыграл в этом «принцип максимума» JI. С. Понтрягина. В теории оптимального управления произошел синтез идей и методов исследования, с одной стороны восходящих к классикам вариационного исчисления, а с другой - вполне современных. Ее развитие самым существенным образом связано с именами советских математиков.

Актуальность темы: В связи с тем, что лесная отрасль занимает в экономике Ангаро - Енисейского региона третье место, возникает необходимость в дальнейшей ее совершенствовании. Создание современных эффективных технологий на основе информационной поддержки решений (CALS/ИПИ) требует автоматизации разнообразных технологических процессов.

Водный транспорт леса, играющий значительную роль в функционировании лесной отрасли, является одним из наименее компьютеризованных и его совершенствование имеет своей перспективой развитие автоматизированных систем управления с использованием спутниковой системы позиционирования в рамках систем GPS/GLONASS.

Актуальность использования систем GPS/GLONASS обусловлена необходимостью точного определения местоположения плота в процессе оптимального управления его остановкой.

Цель работы заключается в совершенствовании технологии процесса остановки плотов способом прижима (ОПСП) на основе автоматизированной системы управления с применением позиционирования в систем GPS/GLONASS.

Данная цель достигается за счет решения следующих задач:

1. Анализа особенностей технологического процесса ОПСП;

2. Изучения результатов исследований для разработки и реализации концептуального, математического, программного и технического обеспечений АСУ ТП и анализа результатов теоретических исследований в области задач синтеза оптимального управления;

3. Регламентации технологической схемы для разработки математической модели и представлении ОПСП в виде задачи синтеза оптимального управления;

4. Получении аналитического решения задачи синтеза оптимального управления, обосновании на его основе режимов оптимального управления движением плотов и построении алгоритма управления процесса ОПСП;

5. Разработки программного и технического обеспечений АСУТП ОПСП.

Научная новизна и теоретическая ценность.

1. Регламентирована технологическая схема и разработана математическая модель процесса ОПСП.

2. Для полученной модели решена задача синтеза оптимального управления и обоснованы режимы оптимального управления движением плотов.

3. Впервые получена зависимость времени переключения режимов управления движением плота от геометрических и технических параметров плота и рейдов приплава, что позволяет на основе измерений текущего состояния объекта построить АСУ ТП по закону обратной связи.

4. Разработаны математическое и программное обеспечение системы автоматизированного управления движения плотов. к

Практическая ценность работы состоит в:

1. разработке программного и технического обеспечений АСУТП ОПСП;

2. повышении эффективности ОПСП за счет сокращении времени остановки на 31 - 41% и экономии ГСМ на 33 - 46 % в зависимости от параметров рейда приплава и вида движения плота в результате эксплуатации разработанной АСУТП;

3. использовании теоретических результатов и системы оптимального управления процессом остановки плотов способом прижима в учебном процессе по дисциплине «Автоматизация измерений, испытаний и контроля».

Заключение

Теоретические и экспериментальные исследования, выполненные в диссертационной работе, позволяют сформулировать следующие основные результаты:

1. Впервые рассмотрен в виде задачи синтеза оптимального управления процесс ОПСП и получено аналитическое решение, включая зависимость время переключения режимов управления движением плота от геометрических и технических параметров плота и рейда приплава.

2. На основе аналитического решения обоснованы режимы оптимального управления движением плотов.

3. Создана АСУТП ОПСП, в составе которой разработано математическое и программное обеспечение.

4. На основе эксплуатации созданной АСУ ТП ОПСП повышена эффективность процесса за счет уменьшения времени остановки на 31 - 41% и экономии ГСМ на 33 - 46 % в зависимости от параметров рейда приплава.

1. Адлер Ю.П. Предпланирование эксперимента Текст. М.: Знание, 1978.- 72с.

2. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П. Адлер, Е.В. Маринова, Ю.В. Грановский. -М.: Наука, 1976. -254с.

3. Алексеев, В.М Оптимальное управление Текст. / В.М. Алексеев; В.М. Тихомиров, С.В. Фомин. — М.: Наука. Главная редакция физико-математической литералитературы, 1979.

4. Альтшуль, А.Д. Гидравлика и аэродинамика Текст.: Учеб. для вузов / А.Д. Альтшуль, Л.С. Животовский, Л.П. Иванов. М.: Стройиздат, 1987. - 414 е.: ил.

5. Андриевский, Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления Текст. / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков. СПб.: Наука, 2000. - 475 с.

6. Ахназарова, С.Л. Методы оптимизации эксперимента в химической технологии Текст. / С.Л. Ахназарова, В.В. Кафаров. М.: Высшая школа, 1985. -326 с.

7. Балашов, Б.В. Экспериментальные исследования присоединенной массы и сопротивления воды для прямоугольного понтона Текст. / Б.В. Балашов // В кн. -Труды координационных совещаний по гидротехнике // Л.: "Энергия", 1971.-Вып.66, с.147-152.

8. Банди, Б. Методы оптимизации Текст.: Вводный курс; Пер. с англ. связь, 1988. — 128 с: ил. ISBN 5-256-00052-7.

9. Барабанов, В.А. Динамическое взаимодействие лесотранспортных единиц с водным потоком Текст. Автореферат на соискание ученой степени кандидата технических наук. Архангельск 2003.

10. Бахвалов, Н.С. Численные методы Текст. / Н.С. Бахвалов // М.: Наука, 1975,480 с.

11. Брага, В.В. Автоматизированные системы управления предприятиями Текст.: Учеб. пособие / В.В. Брага, JI.A. Вдовенко, Г.Д. Савичев; Под. ред. Г.А.Титоренко. М.: Финансы и статистика, 1983. - 263 е., ил.

12. Будыка, С.Х. Водный транспорт леса и механизация лесосплавных работ Текст. / Будыка С. X., Манухин Г. А., Пименов А. Н. // Минск: Высшая школа, 1970 г.

13. Ваганов, Г.И. Тяга судов Текст. / Г.И. Ваганов // М.: Транспорт, 1986,200 с.

14. Ванько, В.И. Вариационное исчисление и оптимальное управление Текст.: Учеб / В.И. Ванько, О.В. Ермошина, Г.Н. Кувыркин // М.: Изд-во МГТУ им.Н.Э.Баумана, 1999,488 с.

15. Васильев, А.В., Белоглазова В.И. Управляемость винтового судна Текст. / А.В. Васильев, В.И Белоглазова // М.: Транспорт, 1986. 200 с.

16. Войткунский Я.И. Сопротивление воды движению судов Текст. Л.: Судостроение, 1964. - 542 с.

17. Воробьев, П.С. Экспериментальные исследования коэффициентов присоединенных масс для параллепипедов с учетом мелководья. Присоединенные массы Текст. / П.С. Воробьев / В кн. Сб.научн.тр.НИИВТа // М.: - 1966.-е 3-9.

18. Галеев, Э. М. Оптимизация: теория, примеры, задачи Текст. / Э. М. Галеев, В. М. Тихомиров — М: Элиториал УРСС, 2000. — 320 с.

19. Гальчук, В.Я. Техника научного эксперимента Текст. / В.Я. Гальчук, А.П. Соловьев // Из-во судостроение, 1982 г.

20. Гидродинамический тормоз для остановки плота Текст.: Авт. свид. на изобретение № 350726 / Л.В. Мельников, К.А. Чекалкин.

21. Гидродинамический тормоз для остановки плота Текст.: Заявка на изобретение № 1921214 / Л.В. Мельников, К.А. Чекалкин.

22. Гидродинамический тормоз для остановки плота Текст.: Заявка на изобретение № 2074602 / JI.B. Мельников, К.А. Чекалкин.

23. Гилл, Ф. Практическая оптимизация Текст. / Ф. Гилл, У. Мюррей, М. Райт Пер. с англ.—М.: Мир, 1985. — 509 с, ил.

24. Гоник, А. А. Плотовой сплав леса Текст. / А. А. Гоник // М.:Гослесбумиздат, 1951.-230с.

25. Диспетчерский справочник на суда Енисейского речного пароходства Текст. М.: Транспорт, 1971. - 200 с.

26. Егоров, А.И. Основы теории управления Текст. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. - 504 с.

27. Ерофеев, А.А. Теория автоматического управления Текст.: Учебник для вузов. -2-е изд., перераб. и доп. Спб.: Политехника, 2003. - 302 с.

28. Зайдель, А.Н. Ошибки измерений физических величин Текст. / А.Н. Зайдель // Л.: Наука, 1974. 108 с.

29. Закс, Л. Статистическое оценивание Текст. М.: Статистика, 1975.350 с.

30. Звонков, В.В. Тяги речных судов Текст. М.: Речиздат, 1940.

31. Зогг, Ж.-М. Основы GPS Текст. // М.: Мир, 2005 г, 94 с.

32. Золотов, С.С. Гидравлика судовых систем Текст. Л.: Судостроение, 1970.-239 с.

33. Иванов, С.М. Технология рейдовых работ, сплоточные машины Текст. / С.М. Иванов, B.C. Найман М.: Лесная пром-сть, 1990. - 264 с.

34. Инструкция по проектированию лесосплавных предприятий Текст. / Минлеспром СССР // М., 1978. 293с.

35. Исследование на моделях и разработка мероприятий по улучшению условий лесосплава в бассейне р.Чуна. (отчет) Текст., 128/2, № гос. per. 80062195. СТИ. Радюк А.Л. Красноярск 1980. 68 с.

36. К.А. Чекалкин. Об оптимальном режиме торможения плотов при остановке в пунктах прибытия Текст. / Изв.высш.учеб.заведений. Лесн. журнал.-1973.-№1 с 45-51.

37. Камке, Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям Текст., [5-е изд.]. М.: Наука, 1976 г.

38. Камусин, А.А. Водный транспорт леса Текст.: Учебник для вузов. /

39. A.А. Камусин, Ю.Я. Дмитриев, А.Н. Минаев / Под ред. В.И. Патякина // М.: МГУЛ. 2000.-432 с.

40. Ким, Д. П. Теория автоматического управления Текст. Т. 1. Линейные системы. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003. - 288 с. - ISBN 5-9221-0379-2.

41. Ким, Д. П. Теория автоматического управления. Т. 2. Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы Текст.: Учеб. пособие. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2004. - 464 с. - ISBN 5-9221-0534-5.

42. Корпачев, В.П. Водные ресурсы и основы водного хозяйства: Учебное пособие для вузов Текст. Красноярск: Сиб.ГТУ, 1999. - 219 с.

43. Корпачев, В.П. Движение лесотранспортных единиц в водном потоке на участках разгона Текст. // Межвуз. сб. науч. тр. КГУ и СТИ. Водный транспорт леса/ Отв. ред. Б.А.Ильин. Красноярск. - 1977. - Вып.5. - С.21-г26

44. Корпачев, В.П. Лесопромышленный комплекс: состояние, проблемы, перспектива Текст. // Межвуз., сб., науч., тр. Лесоэксплуатация. СибГТУ/ Отв. ред.

45. B.П.Корпачев. Красноярск. - 1998. - С.8-И8.

46. Корпачев, В.П. Некоторые вопросы неравномерного движения тела при продвижении его по воде Текст. // Сб. науч. тр. Лесоинженерное дело и механическая технология древесины. СТИ/ Отв. ред. Б.А.Ильин. Красноярск. -1967. - Вып.41. - С.78-г88

47. Корпачев, В.П. Общий вид дифференциальных уравнений движения лесотранспортных единиц в водном потоке Текст. // Сб. науч. тр. ЛТА им.

48. С.М.Кирова. Технология, комплексная механизация лесозаготовительных работ и транспорт леса/Отв. ред. Б.А.Ильин. Л.: - 1972. -Вып.145. -С.112-Т-117.

49. Корпачев, В.П. Сопротивление воды движению лесотранспортных единиц в водном потоке Текст.: Учебное пособие / В.П. Корпачев, Ю.И. Рябоконь -Красноярск, РИО СТИ, 1978, 62с.

50. Корпачев, В.П. Теоретические исследования параметров плота при его разгоне Текст. // Межвуз., сб., науч., тр. Лесосечные, лесоскладские работы и сухопутный транспорт леса. ЛТА/ Отв. ред. Б.А.Ильин. Л.: -1972. - Вып 1. - С. 82-ь87

51. Корпачев, В.П. Транспорт леса. Теоретические основы водного транспорта леса Текст.: Учебное пособие для вузов. Красноярск: КГТА, - 254 с.

52. Лебедев, Н.И. Водный транспорт леса Текст. / Н.И. Лебедев, Поминова Г.И. М.: Лесная пром-сть, 1965. - 398 с.

53. Лесоэксплутация и лесосплав Текст. / Обзорная информация, выпуск 20 //Москва, 1986.

54. Лутманов, С. В. Курс лекций по методам оптимизации Текст. — Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаохаотическая динамика», 2001, 368 стр.

55. М.М. Овчинников, П.М. Родионов. Сопротивление движению хлыстовых плотов Текст. / Лесн.пром-ть.-1979. №6.- с 28-29.

56. Мельников, Л.В. Инерционные характеристики плотов при остановке водными парашютами Текст. / Л.В. Мельников, К.А. Чекалкин /Водный транспорт леса. Межвузовский сборник научных трудов // Красноярск, 1977г, Вып №5.

57. Милованов, А.К. Исследование гидродинамических характеристик четырехпачкового хлыстового пучка Текст. / А.К. Милованов / В кн.: Механизация рейдовых работ на лесосплаве // Сборник трудов ЦНИИ лесосплава, 1975 г, №20.

58. Митрофанов, А.А. Исследование гидродинамических и инерционных характеристик плотов при остановке Текст.: Автореферат, канд.техн.наук / А.А. Митрофанов // Красноярск, 1974. 20с.

59. Митрофанов, А.А. Научное обоснование и разработка экологически безопасного плотового лесосплава Текст. /А.А. Митрофанов// Архангельск, 1999 г.

60. Митрофанов, А.А. Результаты исследования на моделях неустановившегося поступательного движения плотов Текст. / А.А. Митрофанов, К.А. Чекалкин / В кн. -Науч.тр. АЛТИ, 1972, Вып.ХХХШ, с.58-66.

61. Налимов, В.В. Логические основания планирования эксперимента Текст. / В.В. Налимов, Г.И. Голинова. М.: Металлургия, 1976. - 128 с.

62. Неймарк, Ю. И. Динамические модели теории управления Текст. / Ю. И. Неймарк, Н. Я. Коган, В. П. Савельев. — М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. — 400 с.

63. Овчинников, М.М. Решение задачи по остановки плота постоянной силой Текст. / М.М. Овчинников / В кн.: Механизация рейдовых и лесоскладских работ: Сборник трудов ЦНИИ лесосплава // М.: Лесная промышленность, 1984.

64. Отчет по теме № 367 "Исследование условий остановки плотов на рейде Енисейской ЛПБ" Текст., Красноярск 1971 г.

65. Павленко, В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях Текст. -М.: Транспорт, 1971. 146 с.

66. Павленко, В.Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях Текст. М.: Транспорт, 1971.-144 с.

67. Пижурин, А.А. Основы моделирования и оптимизации процессов деревообработки Текст. / А.А. Пижурин, М.С. Роземблит // Изд-во лесная промышленность, 1988 г.

68. Пискунов, Н.С. Дифференциальные и интегральные исчисления для втузов Текст. [т.1]: Учебное пособие для втузов. 13е изд. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. - 432 с.

69. Понтрягин, JI.C. Математическая теория оптимальных процессов Текст. -М.: Наука, 1983 г.

70. Понтрягин, JI.C. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1983.-396 с.

71. Правила (технические условия) сплотки, формирования и оснастки плотов для сплава по Ангаро-Енисейскому региону Текст. // Красноярск, 1983.

72. Прандтль, JI. Гидроаэромеханика Текст. Ижевск: НИЦ «Регулярная и хаотическая динамика», 2000 г.

73. Пузыня, К.Ф. Организация и планирование научных исследований и опытно-конструкторских разработок Текст. / К.Ф. Пузыня, А.К. Казанцев, JI.C. Барютин //М.: Высшая школа, 1989 г.

74. Путанов, С.В. Результаты исследований присоединенных масс однопакетных хлыстовых пучков Текст. / С.В. Путанов / В кн. Сборник трудов ЦНИИ лесосплава. Транспорт леса в плотах // Москва: Лесная промышленность, 1987 г.

75. Риман, И.С. Присоединенные массы тел различной формы Текст. / И.С. Риман, Р.Л Крепе // Сборник научных трудов ЦАГИ, 1947, Вып.635,46 с.

76. Родионов, П.М. Метод подобия и его применение к решению задач лесосплава Текст. Л.: ЛТА, 1982. - 84 с.

77. Розов, Н. X. Линейная задача оптимального быстродействия Текст. / Сборник «Математика на службе инженера». М.: Знание, 1973.

78. Розов, Н. X. Постановки задач оптимального управления Текст. / Сборник «Математика на службе инженера». М.: Знание, 1973

79. Руководство по теплотехническому контролю серийных теплоходов Текст. М.: Транспорт, 1979. - 424 с.

80. Самусь, A.M. Техническая гидравлика Текст. М.: Энергоиздат, 1933. -315с.

81. Солодухин, М.М. Водный транспорт хлыстов Текст.: / М.М. Солодухин, М.М. Овчинников // М.: Лесная промышленность, 1986.

82. Способ остановки плота на рейдах приплава Текст.: Авт. свид. на изобретение № 268250 / К.А. Чекалкин.

83. Способ швартовки плота к тормозному устройству Текст.: Авт. свид. на изобретение № 424943 / К.А. Чекалкин.

84. Суров, Г.Я. Присоединенные массы плавающего пучка бревен при ударе его о сооружение Текст. / Г.Я. Суров // Лесной журнал, 1977, №2, с.69-73.

85. Тихомиров В.М. Методы оптимизации Текст. М.: Наука, 1984 г.

86. Тихомиров, В.М. Вариационное исчисление и оптимальное управление Текст. / Сборник «Оптимальное управление». М.: Знание, 1978.

87. Фоминцев, М.Н. Плоты (конструкция, эксплуатация, технология) Текст. / М.Н. Фоминцев, И.П. Львов, И.П. Соколов / Под ред. М.Н. Фоминцева // М.: Лесная промышленность, 1978. 216 с.

88. Харитонов, В.Я. Использование теории присоединенной массы в лесосплавных исследованиях и расчетах Текст. / В.Я. Харитонов // Лесной журнал, 1984, №5, С. 43-48

89. Харитонов, В.Я. Исследование параметров плавающего бревна Текст. Лесн. журн. 1977. - № 3. - С.61-65.

90. Харитонов, В.Я. Подготовка пачек хлыстов к выгрузке на берег Текст. / В.Я. Харитонов, С.В. Пананов, Л.П. Чудаков //Лесная промышленность, 1985, №8, с. 27-28.

91. Хартман, К. Планирование эксперимента в исследованиях технологических процессов Текст. / К. Хартман, Э. Лецкий, В. Шефер [и др]. М.: Мир, 1977.-552 с.

92. Худоногов, В.Н. Гидродинамическое воздействие плотов и внешней среды Текст. / В.Н. Худоногов // Красноярск, 1966. 225 с.

93. Худоногов, В.Н. Основы моделирования в лесосплавном деле Текст.: Учебное пособие для студентов лесоинженерного факультета / В.Н. Худоногов, В.П. Корпачев. Красноярск, СТИ, 1974. - 63 с.

94. Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими процессами Текст. -М.: Энергоатомиздат, 1986.-400 с.

95. Чекалкин, К.А. Гидродинамические основы проектирования агрегатов для остановки плотов Текст.: Учебное пособие. / К.А. Чекалкин, Л.В. Мельников // Ленинград, 1987.

96. Чекалкин, К.А. Движение твердых тел в жидкости Текст.: Конспект лекций. Л.: ЛТА, 1981.-48 с.

97. Чекалкин, К.А. К вопросу о техническом совершенствовании остановки плота Текст. / К.А. Чекалкин // ИВ УЗ, "Лесной журнал", 1976г, №1.

98. Чекалкин, К.А. К вопросу об определении нагрузок на наплавные сооружения Текст. / К.А. Чекалкин // Изв. высш. учеб. заведений Лесн. журнал, 1967, №2, с 48-51.

99. Чекалкин, К.А. О швартовке плота к тормозному устройству / К.А. Чекалкин Текст. // ИВУЗ, "Лесной журнал", 1973г, №4.

100. Черноусько, Ф. Л. Вычислительные методы оптимального управления Текст. / Сборник «Математика на службе инженера». М.: Знание, 1973.

101. Чжен, П. Отрывные течения Текст. М.: Мир, 1973. - 333 с.

102. Шарп, Дж. Гидравлическое моделирование Текст. М.: Мир, 1984.280 с.

103. Шмелев, В.И. Определение пути и времени разгона хлыстовых плотов Текст. / В.И. Шмелев, Г.Н. Долгобородов. М.: Деп. ВНИПИЭИЛеспром, № 1162 -В83, 1983.-6 с.

104. Шмелев, В.И. Результаты натурных исследований неравномерного движения хлыстовых плотов Текст. / В.И Шмелев // В кн.: Подготовка к лесосплавуи транспорт леса в плотах и судах: Сборник трудов ЦНИИ лесосплава.: М.: Лесная промышленность, 1984, с. 91-96.

105. Штеренлихт, Д.В. Гидравлика Текст.: Учеб. для вузов. В 2-х кн.: Кн.1. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1991. - 351 е.: ил.

106. Щербаков, В.А. Лесосплавные рейды Текст. / В.А. Щербаков // Москва: «Лесная промышленность», 1979 г, 335 с.

107. Щербаков, В.А. Расчет пути и времени торможения пучковых плотов при остановках в пунктах приплава Текст. / В.А. Щербаков // В кн.: Сборник научных трудов по лесосплаву: М.: Лесная промышленность, 1964, с. 92-106.

108. Щербаков, В.А. Эксплуатация флота машин и механизмов на лесосплаве Текст. / В.А. Щербаков, Ю.П. Борисович, Д.Н. Липман // М.: Лесная промышленность, 1975. 184с.