автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности использования культиваторного агрегата улучшением устойчивости движения дисками-движителями

На правах рукописи

Гашенко Алексей Александрович

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ КУЛЬТИВАТОРНОГО АГРЕГАТА УЛУЧШЕНИЕМ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ ДИСКАМИ-ДВИЖИТЕЛЯМИ

Специальность 05.20.01 - технологии и средства механюации

сельского хозяйства

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Пенза-2010

Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Самарская государственная сельскохозяйственная академия» (ФШУ ВПО (Самарская ГСХА»)

Научный руководитель кандидат технических наук, доцент

Мусин Рам иль Магданович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Кухмазов Кухмаз Зейцуляевич кандидат технических наук, доцент Стрельцов Сергей Викторович

Ведущая организация ФГУ «Поволжская государственная зональ-

ная м ашиноиспитательная станция» (п. Усть-Кинельский Самарской обл.)

Защита диссертации состоится «18» июня 2010 года в 10 часов на заседании диссертационного совета Д 220.053.02. при ФГОУ ВПО «Пензенская ГСХА» по адресу: 440014, г. Пенза, ул. Ботаническая 30, ауд. 1246.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГОУ ВПО «Пегоен-ская ГСХА»

Автореферат разослан «17» мая 2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета ¡Сухарев О.Н.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. На движение навесного почвообрабатывающего агрегата существенное влияние оказывают его угловые и поперечные колебания в горшонгальной плоскости. Основными причинами, вызывающими колебания агрегата, являются случайные возмущения со стороны обрабатываемой почвы на рабочих органах, вызванные неравномерностью глубины обработки и неоднородностью механических характеристик почвы. Наличие колебаний навесного агрегата в горизонтальной плоскости ухудшает качество выполняемых технологических операций, приводит к увеличению проходимого пути, снижению производительности, повышению тягового сопротивления рабочих органов из-за изменения ориентации относительно обрабатываемого слоя почвы, к увеличению удельного расхода топлива, возрастанию напряженности работы механизатора. Уровень таких колебаний определяет степень устойчивости движения. Имеющиеся в настоящее время тенденции к повышению производительности машинно-тракторных агрегатов за счет увеличения ширины захвата и рабочих скоростей ведут к ухудшению устойчивости движения.

Применение активного дискового стабилизатора позволит, за счет компенсаций сил сопротивления рабочих органов и движущих сил диска-движителя, повысить как траекторную, так и курсовую устойчивость агрегата. Использование веса сельскохозяйственной машины в процесс активного движения позволит увеличить тягово-сцепные свойства и уменьшить буксование машинно-тракторного агрегата, с возможностью применения трактора меньшего класса тяги.

В связи с этим необходимость в проведении теоретических и экспериментальных исследований движения агрегата с дисками-движителями, а также в проведении исследований самого устройства стабилизации - диска-движителя, для выбора его рациональных конструктивных и режимных параметров, способных повысить устойчивость движения агрегата, является актуальной задачей.

Работа выполнялась в соответствии с темой НИР ФГОУ ВПО «Самарская ГСХА» «Повышение эффективности культиваторного агрегата с трактором класса 0,6 применением активных движителей» на 2004...2009 г. (ГР № 01.980001758).

Цель исследований. Повышение эффективности использования культиваторного агрегата улучшением устойчивости движения дисками-движителями.

Объект исследований. Процесс курсовой устойчивости движения культиваторного агрегата с дисками-движителями.

Предмет исследований. Конструктивные и режимные параметры активного диска-движителя.

Методика исследований. В качестве основных методик использовались методика системных исследований; аналитическое описание технологических процессов на основе законов и методов классической механики и математического анализа; методика планирования многофакгорного эксперимента; метол

дики лабораторных и лабораторно-полевых исследований. Обработка результатов осуществлялась с применением ПЭВМ, программ Microsoft Excel, SYSTAT 10.2, MathCAD 2001 и др.

Научная новизна. Конструктивная схема культиваторного агрегата с активными дисками-движигслями; дифференциальное уравнение угловых колебаний культиваторного агрегата с дисками-движителями; уравнение регрессии для определения рациональшх конструктивных и режимных параметров диска-движителя; показатели, характеризующие курсовую устойчивость культиваторного агрегата.

Новизна конструкции подтверждена пате том № 2383120 РФ.

Практическая ценность работы. Использование культиваторного агрегата с дисками-движителями позволяет за счет повышения устойчивости движения и снижения технологического сопротивления повысить производительность на 0,34 га/ч и уменьшить погектарный расход топлива на 0,4 кг/ч по сравнению с серийным культиваторным агрегатом.

Реализация результатов исследований. Культиваторный агрегат с дискам и-движителям и прошел производственную проверку в СПК «Геранькино» Самарской области.

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований докладывались на научно-практических конференциях ФГОУ ВПО «Самарская ГСХА» (2006...2009 гг.) и ФГОУ ВПО «Пешенская ГСХА» (2008 г.). Экспериментальный образец культиватора с дисками-движителями демонстрировался на 11-ой Поволжской агропромышленной выставке Самарской области (2008 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ, в т.ч. одна статья в издании, указанном в «Перечне ... ВАК». Получен патент на изобретение РФ № 2383120. Одна статья опубликована без соавторов. Общий объем работ 2,48 пл., т них автору принадлежит 1,16 пл.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, общих выводов и приложения. Работа изложена на 170 е., содержит 8 табл., 51 ил., 22 с. приложения. Список использованной литературы включает 138 наименований, в том числе 6 па иностранных языках.

Научные положения и результаты исследований, выносимые на защиту:

- конструктивная схема и конструкция культиваторного агрегата с дискам и-двгасителям и;

- дифференциальное уравнение угловых колебаний культиваторного агрегата и определение конструктивных и режим ных параметров диска-движителя;

- тяговый и мощностиой балансы экспериментального культиваторного агрегата (Т-30-69 + КОН-2,8 оснащенного дисками-движителями);

- рациональные конструктивные и режимные показатели диска-движителя, эксплуатационные характеристики экспериментального агрегата, показатели, характеризующие курсовую устойчивость культиваторного агрегата.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, изложены основные научные положения и результаты исследований, выносимые на защиту.

В первом разделе «Состояние вопроса. Цель и задачи исследований» рассмотрены пути повышения производительности машинно-тракторных агрегатов, проведен анализ устройств автоматического направления движения и стабилизирующих элементов, повышающих курсовую устойчивость движения агрегатов. Рассмотрены вопросы, связанные с созданием тягового усилия ротационными рабочими органами машинно-тракторного агрегата, а также проведен анализ конструкций отечественных и зарубежных машин с ротационными органами.

Исследованием устойчивости движения почвообрабатывающих машин занимались многие ученые, в том числе И.И. Артоболевский, ПМ. Василенко, ЛВ. Гячев, ЮХ. Кнртбая, В.Ф. Коновалов, В Л. Ксендзов, К.З. Кухмазов, АМ. Ляпунов, РМ. Мусин, НИ. Назарян, ЮЛ. Пейсахович, СВ. Стрельцов, АЛ. Тимофеев,В.И. Фортуна, ХЛ.Хачатрян и другие ученые и исследователи, в работах которых рассмотрены конструктивные особенности, механико-технологические основы расчета устройств, повышающих курсовую устойчивость движения машинно-тракторных агрегатов.

Применение в конструкции сельскохозяйственных машин дополнительных элементов стабилизации движения повышает общее технологическое сопротивление машины. Использование активных стабилширующнх элементов в конструкции сельскохозяйственных машин позволит повысить устойчивость движения и тягово-сцепные свойства агрегата. Однако вопрос повышения курсовой устойчивости агрегата активными стабилизаторами недостаточно изучен. Таким образом, возникла необходимость в проведении теоретических и экспериментальных исследований культиваторного агрегата с дисками-движителями, а также в проведении исследований самого устройства стабилизации - диска-движителя, для выбора его рациональных конструктивных и режимных параметров, способных повысить курсовую устойчивость движения агрегата.

В соответствии с целью исследований необходимо решить следующие задачи:

1. Обосновать прим енение дисков-движителей на культиваторном агрегате.

2. Разработать дифференциальное уравнение угловых колебаний культиваторного агрегата с дисками-движителями и определить условия его курсовой устойчивости. Теоретически определить зависимость движущей силы от конструктивных и режимных параметров диска-движителя, обеспечивающего курсовое устойчивое движение культиваторного агрегата.

3. Изготовить и исследовать опытный образец диска-движителя и культиватора, оснащенного дисками-движителями, в лабораторных и в лабораторно-полевых условиях.

4. Провести исследования в производственных условиях предлагаем его культиватора, оснащенного дисками-движителями, и оценить экономическую эффективность от использования экспериментального культиваторного агрегата.

Во втором разделе «Теоретические исследования повышения устойчивости движения навесного культиваторного агрегата дисками-движителями» представлено дифференциальное уравнение .движения культиваторного агрегата с дискам и-движигелям и и условие курсовой устойчивости движения.

Для составления дифференциального уравнения движения агрегата были сделаны некоторые допущения (рис. 1):

а) движение агрегата происходит равномерно и поступательно;

б) колеса трактора, расположенные та одной оси, заменим одним «эквивалентным» колесом, имеющим те же коэффициенты жесткости, что и заменяемые колеса, причем оси колес имеют разную жесткость;

в) движущая сила, созданная дисками-движителями, представлена в виде результирующего вектора, приложешюго к центру приведения силы сопротивления рабочих органов;

г) для малых углов синусы и танг енсы приравнены к самш углам, выраженным в радианах, а косинусы приравнены к единице.

Рассмотрим (рис. 1) случай равномерного и прямолинейного движения \г0 центра масс в агрегата относительно неподвижной плоскости Х,0, У,. С центром масс агрегата свяжем начало равномерно, поступательно-движущейся системы координат ХОГ, соответствующей ос нов ном у, прям оли-нейному, поступательному движению агрегата. Плоскость фц жестко связана с продольной осью агрегата; поворот плоскости фц относительно плоскости Л'ОУ представляет собой отклонение от основного прямолинейного движения.

Для составления дифференциального уравнения приняты следующие обозначения: Тл, Тв - поперечные силы «эквивалентных» колес трактора, кН; М4, Мв - моменты, возникающие при уводе «эквивалентных» колес, кН м; Ма - главный момент пары сил в точке приведения, кН м ; X,, - сила сопротивления перекатыванию «эквивалентного» колеса, кН; ^ - движущая сила

Рисунок 1 - Схема к соашкиашю дифференциального

уравнения /кижашя культиваторного агрегата с Онстннкижнтстш: 1,2-"жттшттк" кота трактора; 3-плоскость симметрии агрегата

ведущего «эквивалентного» колеса трактора, кН - главный вектор сил сопротивления рабочих органов, к1]; Р^ - главный вектор движущей силы дисков-движителей, кН; (р - текущий угол отклонения плоскости симметрии агрегата относительно оси У,рад; нв- поперечная реакция почвы на дисхах-движигелях, кН\х ~ угловое отклонение главного вектора сил сопротивления от плоскости симметрии агрегата,рад; // - угловое отклонение главного вектора движущей силы дисков-движителей от плоскости симметрии агрегата, рад; 8 - угол между вектором скорости центра приведения и плоскостью симметрии агрегата, рад; у/А, - угловая деформация шин при уводе колес трактора; О - центр приведения сил сопротивления рабочих органов и движущих сил.

Дифференциальное уравнение абсолютного движения агрегата:

"йц=2Х; »'л =2Х; 0)

С учетом малости углов д>, ц/А, у/в, р, х дифференциальное уравнение движения культиваторного агрегата с дисками-движителями примет следующий вид:

■ту^Гв+Р^-Я.-В-, (2)

Звф = аТА-ЬТв- <1НВ - Мл -Мв-М0 + + йР^р -

где а-ЗА и ь = 5В - расстояние от центра масс £ до переднего А и заднего в эквивалентных колес, м; с! - Ж — расстояние от центра масс 5 до центра £> приведения силы сопротивления, м.

Согласно теории увода шин поперечная сила (ТА, Т„), стабилизирующий момент (МА, Мв) и угловая деформация шины (ул, ц/в) определяются по формулам

Т = сА',М = /у/', ^--¿Д, (3)

где с - коэффициент поперечной жесткости шины трактора, кН/м', /- коэффициент угловой жесткости шины трактора, кН-м/рад\ к — коэффициент пропорциональности между деформациями, Мм\ Д - поперечная деформация шины, м;

Угловые отклонения главного вектора сил сопротивления и движущих сил от плоскости симметрии агрегата определяются по формулам

Х = я05\ р = еа8, (4)

где а0, с0 - коэффициент, характершующий силовые параметры (Я,^) рабочих органов и дисков-движителей.

Поперечная сила дисков-движителей будет определяться по формуле

(5)

«

где величина допускаемого напряжения смятия почвы, кН1ми, Р - суммарная активная площадь дисков-движигелей, мг", ^ - коэффициент трения диска-движителя о почву.

После преобразований линейное дифференциальное уравнение угловых

колебаний агрегата примет вид

IV

а0 (р+ ах<р + агф + агф + аАр = 0, (6)

где коэффициенты а0 = Js; а, = М{кл + А„)ЛК02 + ¿(«„М -е^с! + Р0%

"о

К -1)£ + (М, + 1)ЛГ +1 - с^ ё + ^^ + Д, \(кАквс1 + кА+к„)

-V1

г п

к Ес1

клЫ-квЬ+клкв | аьМ - е0Р^ г/ + + Д,

8

где ^ -момент инерции агрегата, н м2 -с; Уа - скорость агрегата, м/с', кА, кв - коэффициент пропорциональности между деформациями передних и задних колес трактора, 1 !м\ Д, - коэффициента1, характеризующий суммарные силовые параметры (Я,/^ ) рабочих органов и дисков-движителей; ¿, N— величина, характеризующая силовые параметры (т,М, , передних и задних колес трактора соответственно.

Для устойчивого движения культиваторного агрегата с дискам и-движигелям и необходим о соблюдение условия:

а0К(0>еЛ.(г). (7)

Принимая тип движения культиваторного агрегата предельно как апериодический, активную площадь диска-движителя определяли по формуле

гАеГоУ^-дьМ+еоР^-д]! м> (8)

4к„с1 ' '

где е - коэффициет' допустимого отклонения машины.

Главная отличительная особенность дисков-движителей от пассивных рабочих органов культиватора заключается в том, что во время технологической обработки почвы векторы скоростей их движения и поступательной скорости движения агрегата имеют обратные знаки. Вследствие этого средняя переносная скорость дисков-движителей всегда должна быть больше поступательной скорости агрегата:

Лк=^>1, (9)

"о

где Хк - коэффициент кинематический несоответствия; V,, - переносная скорость диска-движителя, м/с.

При работе плоского зубчатого диска в режиме движителя (Лк > 1) движущая сила будет равна (рис. 2):

Л.. = *„+*„,. кИ, (10)

где - движущая сила огг реакции трения почвы о боковые поверхности диска, кН; Я — движущая сила от реакции резания почвы режущей кромкой, кН.

Рисунок 2 - Схема к определению реакции трения и реакции резания: г - радиус диска-движителя, м ; Иопт - глубина при максимальной движущей силе, м; а — расстояние от центра диска до линии неподвижной центроиды, м; I - расстояние от линии заглубления до линии неподвижной центроиды, м; сШ - вертикальная составляющая

реакции трения, кН; (¡Я — горизонтальная составляющая реакции трения, кН - реакция трения, кН; - нормальная реакция почвы, кН; с/Г- касательная реакция почвы, кН; с1- вертикальная составляющая реакции резания, кН; сШ\ - горюонтальная составляющая реакции резания, кН; - реакция резания, кН.

Общая движущая сила активного диска-движителя определялась по методу АЛ. Акимова и рассчитывалась по формуле

о

чЬ

\\2

г~[Т+(1уст

гг jcosada-\^~■\

/ N г г \

Г г

со$ а + г - —

чЛ И*)

кН (11)

-хЬ1"}

г Г V

— а+г1 ■

кК)

г

с!а

где р - уделыюе давление почвы, кПа\ ц - удельное сопротивление почвы, кПа\ г - радиус диска-движителя, л<; />кя - глубина хода диска-движителя,.«; Ь -толщина диска,м.

Уравнение тягового баланса культиваторного агрегата без дисков-движителей выглядит следующим образом:

/V' = вм/я + \,\кЪ2ап + С1ти, Н, (12)

где См - вес сельскохозяйственной машины, Я; /„ - коэффициент перекатывания опорных колес сельскохозяйственной машины; км - удельное сопротив-

ление пассивных рабочих органов в почве, Я/м1; Ьг - ширина захвата пассивного рабочего органа сельскохозяйственной машины, м\ а - глубина обработки рабочими органами, м; и - количество рабочих органов, шт.; Сп, - вес трактора, Я; /ТР - коэффициент сопротивления перекатыванию колес трактора.

Уравнение тягового баланса культиваторного агрегата с дисками-движителями:

р™ =оял+\#м,ьгап+а„/„Я, (13)

где км] - удельное сопротивление пассивных рабочих органов в почве после прохода дисков-движителей, н/м2; Рм - движущая сила диска-движителя, Я; Пц, - количество активных дисков-движителей, шт.

Анализируя формулы (12) и (13), можно сказать, что затраты касательной силы трактора в культиваторном агрегате с дисками-движителями меньше, чем в культиваторном агрегате без дисков-движителей, на величину суммарной касательной силы дисков-движителей (рис. 3).

тов в зависимости от скорости: 1 - касательная ста трактора по двигателю; 2 - крюковое усилие агрегата без дисков-движителей; 3 - крюковое усилие агрегата с дисками-движителями; 4 - касательная ста трактора по сцетению Применение дисков-движителей вносит изменения и в мощностной баланс культиваторного агрегата. Общие затраты эффективной мощности двигателя, необходимые при установившемся движении по ровной поверхности поля (мощность,затрачиваемая на преодоление подъема N,, поворотов N„, инерции Nj, равна пулю), определяются по формуле

N. = NKP + Nw + N, + Ns + Neou + NvBOM , кВт, (14)

где JV -мощность, развиваемая тракторным двигателем, кВт; N№ - мощность на крюке трактора, кВт; NTP - потери м ощиости в трансм иссии трактора, кВт; Nf - потери мощности на сам опере движение агрегата, кВт; Ns - потери мощности на буксование движителей, кВт; Nmi - мощность, отбираемая от ВОМ трактора, кВт; NiipBOil - потери мощности в приводе В ОМ, кВт.

В экспериментальном культиваторном агрегате мощность N^, приходящаяся на диски-движители, затрачивается на совершение полезной работы. При движении агрегата с активными дисками-движителями реакции почвы на дисках-движителях создают движущую силу, направленную в сторону движения трактора, вследствие чего мощность, приходящаяся на крюк трактора Nm, и буксование движителей Ns, уменьшается, что дает возможность применить в составе э кс перим ентального агрегата трактор м еныиего класса тяги.

В третьем разделе «Программа и методика экспериментальных исследований» излагается общая программа и частные методики исследований с описанием технических средств лабораторных, лабораторно-полевых исследований и обработкиэкспериметальных данных.

Программа включает лабораторные исследования влияния конструкционных и режимных параметров диска-движителя на изменение движущей силы и затрат мощности; лабораторно-полевые исследования процесса движения культиваторного агрегата с дисками-движителями по ОСТ 10 2.2-2002; производственную проверку культиваторного агрегата в полевых условиях по С1X3 АИСТ 10 4.6-2003.

Для осуществления программы исследований и проверки теоретических предпосылок были разработаны и изготовлены лабораторная и полевая экспериментальные установки в виде культиваторного агрегата с дисками-движителями, приводимыми в движение от В ОМ через механический привод. Принципиальная схема культиваторного агрегата с дисками-движителями представлена на рисунке 4. Культиваторный агрегат для междурядной обработки

Рисунок 4 - Принципиальная схема культиваторного агрегата с дисками-движителями: 1 - диск-двиэюитель; 2 - рама культиватора; 3 -распределительны й вал; 4 - почвообрабатывающий рабочий орган пропашных культур на малой глубине включает трактор Т-30-69 и присоединенный к нему экспериментальный культиватор, отличающийся от серийного

культиватора КОН-2,8 тем, что на раме выполнен передаточный механизм, передающий крутящий момент от ВОМ трактора на установленные впереди каждого рабочего органа диски-движители, вращая их в направлении вращения ведущих колес трактора. В результате дисками-движителями создается движущая сила. Разница сопротивлений почвы на секциях левого плеча рамы относительно секций правого её плеча компенсируется разницей движущих сил, развиваемых дисками-движителями, что повышает курсовую устойчивость движения агрегата.

В четвертом разделе «Результаты и анализ экспериментальных исследований» представлены экспериментальные данные, их анализ.

В качестве параметров оптимизации выбраны удельные затраты мощности (у;) и движущая сила (У2) диска-движителя. На основании априорного ранжирования были выбраны следующие факторы: X, - частота вращения диска-движителя, с'1; А'2 - глубина хода, м; X, - тяговое сопротивление, кН\ X4 -длина кромки зуба, м; х5 - радиус диска-движителя,м. Рациональные конструктивные и режимные параметры определялись методом планирования мно-гофакгорного экспершента типа 25"1.

В результате м ногофакторного эксперимента и математической обработки опытных данных исследования получена линейная модель факторов, влияющих на удельные затраты мощности (уД в закодированном ввде: У{ = 1,064 + 0,261Х, + 0,189Л'2 + 0.093Л', + 0,060Л"4 + + ОД 64Х, + 0,051Х1г + 0,081Х15 + 0,073^24 + 0,080^5' В раскодированном виде уравнение (15) будет представлять собой: Г, = 1,126 + 0,227Д",+1,160Х,+0,ЗЮД'1-0>8М0гХ4+

(16)

+ 3,280^ - 1,457Л'12 + 2,314ХК + 3,65 • М2 Хи + 4 • 102 Х,5 Из уравнения (15) следует, что все выбранные факторы оказывают влияние на затраты мощности. При взаимодействии активного диска-движителя с почвой наиболее заметное изменение потребной мощности происходит под действием двух технологических факторов: частоты вращения (X,) и глубины хода (Х2) диска-движителя. Значительное влияние на затраты мощности оказывает радиус диска характеризующий конструктивный параметр. Это объясняется увеличением плеча от оси вращения диска до режущей кромки и, следовательно, возрастанием подведенного к диску-движителю крутящего момента. Воздействие таких факторов, как длина кромки зуба (Л"4) и тяговое сопротивление (X,), в заданном интервале вызывает незначительные изменения в затратах м ощности.

Графическое отображение уравнения регрессии (15) представлено на рисунке 5, характеризующие зависимости удельных затрат мощности от частоты вращения и глубины хода при Х3=0,7 кН, Х4 =0,01 м и .¥$=0,25 м. Полученная поверхность отклика позволяет получить удельные затраты мощности в любой заданной точке, тем самым давая возможность подобрать рациональные параметры диска-движителя.

р. ь я®

1,75-1,80 1,70-1,75 1,65-1,70 1,60-1,65 1,55-1,60 1,50-1,55 1,45-1,50 1,40-1,45 1,35-1,40 1,30-1,35

Рисунок 5 - Зависимость удельных затрат мощности диска-движителя от частоты вращения и глубины хода при Х3=0,7кН, Х^ 0,01м и Ху= 0,25м Зависимость движущей силы диска-движителя (У,) от выбранных факторов представляется линейной моделью в закодированном виде:

У2 = 0,293 + СД 83Х, + 0,054ЛГ2 + 0,031АГ3 + 0,038Х4 + 0.073Х, + 0.036Л",, + 0,045А'15 .(17) В раскодфоваином виде уравнение (17) будет представлять собой: К, = 0,0444-0,162А', + 0,77и'2 -0,103Л', +9,5^ +0,850^ -1,028Л',г - 1,285Х|5. (18) Из уравнения регрессии (17) видно, что в заданном интервале варьирования параметров и режша работы диска-движителя величина движущей силы в значительной мере определяется действием выбранных факторов. Из них наиболее заметное злияние на движущую сипу оказывают частота вращения диска (А,), радиус джка (х5), а также глубина обработки (А',). По полученному уравнению (17) была построена поверхность отклика (рис. 6) для определения движущей силы в зависимости от частоты вращения и радиуса при Х2-\ 0 м, Х3=0,7кНнХг4,0\м.

0,75-0,80 0,70-0,75 ' ' ' : 0,65-0,70 | 1% 0,60-0,65 нами 0,55-0,60 0,50-0,55 0,45-0,50

Рисунок б - Зависимость движущей силы от частоты вращения и радиуса дисса-движителя при Х2= 10м, Х3 =0,7кН и Х^= 0,01м

Повышеше значения фактора X, приводит к более интенсивному увеличению движущей силы, чем факторов Х5 и Х2, за счет увеличения скорости трения и резанкя почвы диском-движителем.

13

Увеличение радиуса Х\ и глубины хода Хг диска-движителя в исследуемом интервале приводит к возрастанию движущей силы, но менее интенсивно, чем фактора х,. Повышение движущей силы при изменении данных факторов, вызвано увеличением дуги режущей кромки и площади заглубленных боковых поверхностей диска, что приводит к возрастанию суммарной реакции резания и трения почвы диском-движителем.

В лабораторио - полевых исследованиях осуществлялась проверка возможностей использования агрегата с дисками-движителями на различных скоростных режимах. При этом одновременно исследовалось влияние режимов работы на технико-экономические показатели почвообрабатывающего агрегата.

После проведения серии опытов и обработки экспериментальных данных, в которых изменялись глубина обработки пассивных рабочих органов и скорость движения агрегата, был получен график изменения составляющих баланса мощности (рис. 7).

и кВт

2 5 м/с

5,65 2,82 1.88 ЦЗ

Рисунок 7 - Изменение составляющих баланса могцности культиваторного агрегата в зависимости от скорости экспериментального агрегата и кинематического коэффициента несоответствия:-глубина обработки Л = 6 - 8 см;.......- глубина обработки Л = 8 -10 см

Из графика (рис. 7) видно, что мощность, подводимая к дискам-движителям (^юи)> убывает с увеличением скорости движения агрегата. Это связано с тем, что с увеличением поступательной скорости движения агрегата при постоянной переносной скорости диска-движителя коэффициент кинематический несоответствия (Л„) уменьшается. Мощность, подводимая к движителям трактора ( ЛГ„, + ЛТД наоборот, с повышением скорости возрастает по кривой параболического типа. Это вызвано тем, что созданная дисками-движителями реактивная сила уменьшается с увеличением скорости движения агрегата. Так как в опытах тяговое сопротивления измерялось в одинаковых скоростных интервалах, то удельная мощность, приходящаяся на движители трактора (+ Л'Д была постоянной при различной глубине обработке почвы культиватором.

Кривая суммарной мощности,затрачиваемой на движители (JV„), показывает, что наименьшие затраты энергии соответствуют скорости агрегата в интервале 2...2,22 м/с при средней глубине обработки почвы А = 8см. Смещение минимума суммарных затрат энергии на движители вправо, в сторону больших скоростей агрегата, вызвано тем, что интенсивность падения мощности на дисках-движителях (ATjq,,) больше по сравнению с интенсивностью возрастания мощности на движителях трактора (N,p + Nf). Интенсивное уменьшение мощности на дисках-движителях обусловлено тем, что изменение коэффициента кинематического несоответствия (i) осуществлялось поступательной скоростью агрегата.

Оптимальный режим работы для сравниваемых агрегатов выбирали по их максимальному тяговому КПД. Из анализа г рафиков (рис. 8) видно, что при работе культиваторного агрегата без дисков-движителей тяговый КПД ниже, чем у экспериментального агрегата. Это объясняется тем, что потери мощности на буксование у культиваторного агрегата с дисками-движителями ниже, чем у серийного культиваторного агрегата, в связи с тем, что диски-движители обпчивают снижение сопротивления пассивному рабочему органу и создают дополнительную дви-жущую силу благодаря 1'шуник .ч -.итстооиьуомьных мк/гште.ш актив-ному приводу от ВОМ от скорости мпженпя а.'ре.чтп г трактора. дпсмж-дтютмямш-нгрш'тый Максимальное значение

о.'/к'лш;-■тжряхтшииышй тягового КПД эксперимен-

о.-рсгат тального культиваторного

агрегата составляет 72 %, что соответст-вует скорости движения агрегата 2,16 м/с, а для культиваторного агрегата без дисков-движителей максимальное значение тягового КПД ниже на 18 % при скорости движения агрегата 1,91м/с.

С увеличением скорости агрегатов производительность растет линейно. Производительность серийного культиваторного агрегата ниже производительности культиваторного агрегата с дисками-движителями, на 0,35 га/ч.

Удельные энергозатраты на физическую единицу выработки (рис. 8), соответствующие максимальному тяговому КПД агрегатов, у серийного культиваторного агрегата выше, чем у культиваторного агрегата с дисками-движителями на 3,6 кВт ■ ч/га.

117 Oh

U, кВш-чЛи W, ш/ч

)

Г> Ю.

/

;

„ «ЛГ-55""' г

О (/>, 1 ('■> 7 V.n/t:

Из графика (рис. 8) видно, что максимальному значению тягового КПД агрегатов соответствует минимум кривой погектарного расхода топлива, который для культиваторного агрегата с дисками-движителями равен 2,3 кг/га. Погектарный расход топлива, соответствующий оптимальному режиму работы, для экспериментального культиваторного агрегата меньше, чем у культиваторного агрегата без дисков-движителей, на 0,4 кг/га.

Для оценки курсовой устойчивости движения культиваторного агрегата с дисками-движителями были проведены исследования в производственных условиях в СПК «Геранькино» работы серийного и экспериментального агрегатов.

После обработки данных была построена графическая зависимость изменения дисперсии боковых отклонений агрегата от скорости при заданной прямолинейной траектории (рис. 9). 2

!1см

20

—

\ / ч- """" ' ......... , -< -г-*-: ">

4 ~ -. , ' х ✓

Л.%

1

15

2

м/с

Рисунок 9 - Сравнительная оценка устойчивости

гулыниваторного агрегат а: ..-серийный агрегат;—экспериментальны й агрегат

Анализ полученных зависимостей показывает, что применение дисков-движителей позволяет значительно уменьшить дисперсию £> отклонений на всем скоростном интервале. Так, при движении экспериментального агрегата со скоростью 2 м/с дисперсия отклонений составляет 13,6 см2, что на 27 % ниже по сравнению с серийным агрегатом.

Заметим также, что минимальная дисперсия отклонения экспериментального агрегата от средней линии междурядья наблюдается в скоростном интервале 1,4... 1,5 м/с. Это объясняется тем, что движущая сила, созданная диска -м и-движителям и, равна тяговому сопротивлению рабочих органов. Дальнейшее увеличение скорости агрегата приводит к уменьшению движущей силы и увеличению тягового сопротивления окучников, вследствие чего дисперсия отклонений повышается. Однако это повышение имеет не интенсивный характер за счет удержания агрегата на заданном курсе боковыми сторонами дисков-движителей. Следовательно, с увеличением скорости движения культиваторного агрегата эффективность дисков-движителей становится все более зам етной.

Оценка курсовой устойчивости движения агрегата проводилась по коэффициенту извилистости хода ц культиваторного агрегата (рис. 9). Как видно из рисунка 9, коэффициент извилистости пути у экспериментального культиваторного агрегата с дисками-движителями меньше по сравнению с серийным агрегатом. Благодаря созданию движущей силы, компенсирующей часть тягового сопротивления на плечах рамы культиватора, обеспечивается уменьшение раз-ворачивающегомоменга на навесном устройстве трактора, что в свою очередь

повышает курсовую устойчивость агрегата. Так, при скорости эксперимстального агрегата 2 м!с извилистость пути составляет 15 %, а у серийного агрегата -21 %.

В пятом разделе «Оценка экономической эффективности результатов исследований» на основе данных, полученных в результате полевых испытаний серийного и экспериментального агрегатов в СГЖ «Гсранькино», проведена оценка годовой экономической эффективности от применения дисков-движителей. При обработке пропашных культур площадью 616 га составляет 15141 рублей при сроке окупаемости дополнигельныхзатрат 3,6 года.

Общие выводы

1. Обосновано использование активных дисков-движителей, повышающих устойчивость движения агрегата. На основе предложенной конструктивной схемы был спроектирован и юготовлен опытный образец культиваторного агрегата с дисками-движителями, имеющий механический привод от ВОМ (патент РФ№ 2383120).

2. Разработано и обосновано дифференциальное уравнение угловых колебаний агрегата с дисками-движителями и определено условие устойчивого движения культиваторного агрегата с дисками-движителями. Теоретически выявлена зависимость движущей силы от конструктивных и режимных параметров диска-движителя, обеспечивающего курсовое устойчивое движение агрегата, с учетом физико-механических свойств почвы.

3. Лабораторные исследования позволили определить конструктивные и режимные параметры диска-движителя: радиус диска-движителя 0,25 м, глубина хода 0,1 м, частота вращения 1,8 с"', толщина 4 мм, длина режущей кромки зуба 10 мм. В ходе лабораторно-полевых исследований определен рациональный режим работы культиваторного агрегата с дисками-движителями: глубина обработки 7,5...8 см, средняя скорость движения 2 м/с. Благодаря снижению тягового сопротивления за счет активных дисков-движителей, удельные энергозатраты на данном режиме при работе трактора с предлагаемым культиватором меньше, чем с серийным, на 3,6 кВт-ч/га.

4. Исследования культиваториого агрегата с дисками-движителями в производственных условиях показали, что агрегат обеспечивает обработку почвы в соответствии с установленным и агротехническим и требованиями. Установлено повышение его производительности на 0,35 га/ч по сравнению с серийным культиватором за счёт снижения технологического сопротивления и повышения устойчивости хода: дисперсия отклонений экспериментального агрегата составляет 13,6 см1, серийного - 18,8 см1', извилистость пути экспериментального агрегата 15 %, серийного 21 %. Расчётный годовой эконом ический эффект от применения экспериментального агрегата при обработке 616 га в год составил около 15 тыс. рублей.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК

1. Мусин, Р. М.Модернтированный агрегат для обработки пропашных культур / Р. М. Мусин, Р. Р. Мингалимов, А. А. Гашенко // Сельский механизатор. -2009.-№ 12.-С. 6.

Патенты на изобретения

2. Пат. 2383120 Российская Федерация, МПК А 01 В 39/00, А 01 В 39/14. Агрегат для междурядной обработки пропашных культур / заявители : А. А. Гашенко, Р. М. Мусин, Ю. В. Ларионов, Р. Р. Мингалшов; патентообладатель ФГОУ ВПО Самарская ГСХА. - № 2008100966 ; заявл. 09.01.08 ; опубл. 10.03.2010. Бюл. №7.

Публикации в сборниках научных трудов иматериапах конференций

3. Мусин, Р. М. Способы повышения устойчивости движения культиваторно-го агрегата в горизонтальной плоскости / Р. М.Мусин, А. А. Гашенко // Известия Самарской государственной сельскохозяйственной академии. - Самара, 2007.-№3.-С. 62-68.

4. Мусин, Р. М. Определение активной поверхности дискового стабилизатора движения культиватора / Р. М. Мусин, А. А. Гашенко // Известия Самарской государственной сельскохозяйственной академии. - Самара, 2007. - № 3. -С. 68-72.

5. Мингалимов, Р. Р. Результаты лабораторно-полевых исследований культи-ваторного агрегата с движителями-рыхлителями / Р. Р. Мингалимов, Р. М. Мусин, А. А. Гашенко // Известия Самарской государственной сельскохозяйственной академии. -Самара, 2008. -№ 3. - С. 24-29.

6. Гашенко, А. А. Исследование устойчивого движения агрегата в горизонтальной плоскости при обработке пропашных культур // А. А. Гашенко, Р. М. Мусин, Р. Р. Мингалимов // Научный потенциал студенчества - агропромышленному комплексу России: Сборник материалов научной конференции. -Пенза: ПГСХА, 2008.-С. 196-199.

7. Гашенко А. А. Результаты экспериментальных исследований диска-движителя / А. А. Гашенко // Известия Самарской государственной сельскохозяйственной академии. - Самара, 2009. - № 3. - С. 61 -63.

8. Мусин, Р. М. Мощностной баланс культиваторного агрегата с дисками-движителями / Р. М. Мусин, А. А. Гашенко // Аграрная наука - сельскому хозяйству: Сборник научных трудов.-Самара, 2010.-С. 122-129.

1В

Подписано в печать 14.05.10 г. Объем 1 пл. Тираж 100. Заказ № € Я Отпечатано с готового оригинал-макета в Пензенской м ини-типограф ии

Свидетельство № 5551 440600, г. Пета, ул. Московская, 74

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Повышение производительности машинно-тракторных агрегатов (МТА) путем улучшения устойчивости движения.

1.2. Оценка устройств автоматического направления движения агрегата.

1.3. Анализ стабилизирующих элементов, повышающих устойчивость движения агрегата.

1.4. Создание тягового усилия ротационными рабочими органами машинно-тракторного агрегата.

1.5. Обзор конструкций почвообрабатывающих машинных агрегатов с рабочими органами-движителями.

1.6. Цель и задачи исследований.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОВЫШЕНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ НАВЕСНОГО КУЛЬТИВАТОРНОГО АГРЕГАТА ДИСКАМИ-ДВИЖИТЕЛЯМИ.

2.1. Определение дифференциального уравнения угловых колебаний навесного культиваторного агрегата с дисками — движителями.

2.2. Определение активной площади диска-движителя.

2.3. Определение движущей силы диска - движителя.

2.4. Обоснование тягового баланса культиваторного агрегата с активными дисками-движителями.

2.5. Обоснование мощностного баланса культиваторного агрегата с активными дисками-движителями.

2.6. Выводы.

3. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Планирование экспериментальных исследований.

3.2. Лабораторные исследования.

3.3. Полевые исследования.

3.4. Методика обработки экспериментальных данных.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНО-АНАЛИТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1 Реализация многофакторного эксперимента.

4.2 Зависимость удельных затрат мощности и движущей силы от конструктивных и режимных параметров.

4.3. Зависимость энергетических и силовых показателей от частоты вращения диска-движителя.

4.4. Влияние режима работы дисков-движителей и глубины обработки на энергетические параметры экспериментального агрегата.

4.5. Влияние крюкового усилия на тяговые и топливо-экономические показатели экспериментального агрегата.

4.6. Влияние дисков-движителей на силы и реакции, действующие в навесном экспериментальном агрегате.

4.7. Сравнительная оценка устойчивости движения экспериментального и серийного агрегатов.

4.8. Сравнительная оценка работы культиваторного агрегата с дисками-движителями и серийного культиватора КОН-2,8.

4.9. Производственные испытания культиваторного агрегата с дисками-движителями.

4.10. Выводы.

5. ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ КУЛЬТИВАТОРНОГО АГРЕГАТА С ДИСКАМИ

ДВИЖИТЕЛЯМИ.

ВЫВОДЫ.

Важнейшей задачей сельскохозяйственного производства в современных условиях является обеспечение дальнейшего роста производительности труда на всех операциях по возделыванию сельскохозяйственных культур при сохранении высокого качества выполнения работ. Задача эта успешно выполняется. Созданы и получили повсеместное распространение скоростные широкозахватные сельскохозяйственные машины, приводимые в движение энергонасыщенными тракторами. Разработаны и применяются машины с комбинированными рабочими органами, выполняющие за один проход несколько технологических операций. Продолжается проектирование новых, ещё более мощных моделей скоростных тракторов и комплексов машин к ним.

Однако вторая часть проблемы, связанная с обеспечением высокого качества работы машин с комбинированными рабочими органами ротационного действия при повышенных рабочих скоростях, ещё не может считаться полностью решенной. При движении агрегата по поверхности почвы на него оказывают дополнительное динамическое воздействие неровности рельефа, неоднородность почвы по составу, влажности и механическим свойствам, сообщающие агрегату дополнительные перемещения, выходящие за допустимые пределы не прямолинейности движения. Агрегат в ряде случаев приобретает свойства механической колебательной системы и его движение становиться менее устойчивым в горизонтальной плоскости, что приводит к снижению качества технологических операций, выполняемых на повышенных скоростях, особенно при междурядной обработке пропашных культур.

Актуальность темы. Проведенный анализ литературных источников позволяет сделать следующие обобщения: для скоростной обработки сельскохозяйственных культур в междурядьях целесообразнее применять механические стабилизаторы дискового типа. Конструкция существующих стабилизаторов повышает траекторную устойчивость движения. Однако по характеру технологического процесса устройства являются пассивными, создающими дополнительное сопротивление трактору, что снижает его тяговые и мощностные характеристики.

Применение активного дискового стабилизатора позволит, за счет компенсаций сил сопротивления рабочих органов и движущих сил диска-движителя, повысить курсовую устойчивость движения агрегата. Использование веса сельскохозяйственной машины в процессе активного движения позволит увеличить тягово-сцепные свойства и уменьшить буксование машинно-тракторного агрегата, с возможностью применения трактора меньшего класса тяги.

Необходимость в проведении теоретических и экспериментальных исследований движения агрегата с дисками-движителями, а также в проведении исследований самого устройства стабилизации — диска-движителя, для выбора его рациональных конструктивных и режимных параметров, способных повысить устойчивость движения агрегата, является актуальной задачей. Работа выполнялась в соответствии с темой НИР Самарской ГСХА «Повышение эффективности культиваторного агрегата с трактором класса 0,6 применением активных движителей» на 2004. .2009 г. (ГР № 01.980001758).

На основании выполненных исследований, на защиту выносятся:

- конструктивная схема и конструкция культиваторного агрегата с дисками-движителями;

- дифференциальное уравнение угловых колебаний агрегата и определение конструктивных и режимных параметров диска-движителя;

- тяговый и мощностной балансы экспериментального культиваторного агрегата, в составе трактора Т-30-69 и КОН-2,8 оснащенного дисками-движителями;

- рациональные конструктивные и режимные показатели диска-движителя, эксплуатационные характеристики экспериментального агрегата, показатели, характеризующие курсовую устойчивость культиваторного агрегата.

выводы

1. Обосновано использование активных дисков-движителей, повышающих устойчивость движения агрегата. На основе предложенной конструктивной схемы был спроектирован и изготовлен опытный образец культиваторного агрегата с дисками-движителями, имеющий механический привод от ВОМ (патент РФ № 2383120).

2. Разработано и обосновано дифференциальное уравнение угловых колебаний агрегата с дисками-движителями и определено условие устойчивого движения культиваторного агрегата с дисками-движителями. Теоретически выявлена зависимость движущей силы от конструктивных и режимных параметров диска-движителя, обеспечивающего курсовое устойчивое движение агрегата, с учетом физико-механических свойств почвы.

3. Лабораторные исследования позволили определить конструктивные и режимные параметры диска-движителя: радиус диска-движителя 0,25 м, глубина хода 0,1 м, частота вращения 1,8 с1, толщина 4 мм, длина режущей кромки зуба 10 мм. В ходе лабораторно-полевых исследований определен рациональный режим работы культиваторного агрегата с дисками-движителями: глубина обработки 7,5.8 см, средняя скорость движения 2 м/с. Благодаря снижению тягового сопротивления за счет активных дисков-движителей, удельные энергозатраты на данном режиме при работе трактора с предлагаемым культиватором меньше, чем с серийным, на 3,6 кВт-ч!га.

4. Исследования культиваторного агрегата с дисками-движителями в производственных условиях показали, что агрегат обеспечивает обработку почвы в соответствии с установленными агротехническими требованиями. Установлено повышение его производительности на 0,35 га/ч по сравнению с серийным культиватором за счёт снижения технологического сопротивления и повышения устойчивости хода: дисперсия отклонений экспериментального агрегата составляет 13,6 см2, серийного — 18,8 см2; извилистость пути экспериментального агрегата 15 %, серийного 21 %. Расчётный годовой экономический эффект от применения экспериментального агрегата при обработке 616 га в год составил около 15 тыс. рублей.

1. Авдеев, В. Эргономические аспекты устойчивости движения и управляемости сельскохозяйственных тракторов и агрегатов / Авдеев В., Сазонов И. // Охрана труда в агропром. комплексе: сб. науч. трудов. — Т. 2. -1988.-с. 11-15.

2. А.с. 1583000 (СССР) Секция почвообрабатывающего орудия. / Ю.С. Мухин, К.К. Бернасовский, В.П. Мармалюков. — Опубл. в Б.И., 1990. -№29.

3. А.с. 1664138 (СССР) Устройство для стабилизации направления движения сельскохозяйственного агрегата. / А.А. Черпак. — Опубл. в Б.И., 1991.-№27.

4. Акимов, А.П., Ротационные рабочие органы-движители. / А.П. Акимов, В.И. Медведев. М.: МГОУ, 2004. - 234 с.

5. Артоболевский, И.И. Об уравнениях движения машинных агрегатов. / И.И. Артоболевский // Сборник трудов по земледельческой механике. Т. 1. - М. - Сельхозгиз, 1952, с. 5 - 13.

6. Астафьев, М.И. Улучшение эксплуатационных показателей тракторов. / М.И. Астафьев // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1985.-№3.-с. 37-39.

7. Астафьев, М.И. Экспериментально-расчетный метод определения эксплуатационно-технических показателей тракторов. / М.И. Астафьев и др. // Тракторы и СХМ. 1976. - №5. - с. 7-9.

8. Бабий, П.Т. Исследование устойчивости движения рабочих органов культиваторов: Автореф. дис. . канд. техн. наук; Спец. 05.20.01 / П.Т. Бабий. Киев, 1961. - 15 с.

9. Баев, И.В. Обоснование критериев устойчивости движения сельскохозяйственных машин и агрегатов в горизонтальной плоскости. / И.В. Баев // Тр. Украинский с/х академии. Киев, 1986, - с. 44-51.

10. Богданов, С.А. Отечественные и зарубежные устройства по автоматизации управления трактором. / С.А. Богданов, Л.Ф. Зуйков. М.: ОНТИ НАТИ, 1960.

11. Бок, Н.Б. К теории ротационных органов сельскохозяйственных машин / Н.Б. Бок // Земледельческая механика: Сб. науч. тр. ВАСХНИЛ. -М., 1968.-с. 33-39.

12. Бок, Н.Б. Основы исследования и проектирования активных рабочих органов сельскохозяйственных машин. / Н.Б. Бок // Доклад-сообщение опубликованных работ. — М., 1970. — 109 с.

13. Бок, Н.Б. Технологический расчет почвообрабатывающих фрез. / Н.Б. Бок // Земледельческая механика: Сб. науч. тр. ВАСХНИЛ. — М., 1968. — с.16 — 23.

14. Борисов, В.Н. Пути повышения устойчивости сельскохозяйственных фрез. / В.Н. Борисов // Материалы НТС ВИСХОМ. М., 1970. - Вып. 27. - с. 483—489.

15. Братушков, В.Н. Устойчивость движения и тяговое сопротивление прицепной части культиваторных машинно-тракторных агрегатов при увеличении ширины захвата: Автореф. дис. . канд. техн. наук; Спец. 05.20.01 / В.Н. Братушков. М., 1984. - 20 с.

16. Бронштейн, Я.Л. Некоторые вопросы динамики управления сельскохозяйственными агрегатами: Дис. . канд. техн. наук; Спец. 05.20.01 / Я.Л. Бронштейн. М., 1964.

17. Булахов, Н.Ф. Устойчивость движения гусеничного трактора при работе на повышенных скоростях с автоматическим направлением движения. / Н.Ф. Булахов // Сб. Автоматизация сельскохозяйственного производства. -М., 1968.

18. Бучукури, В.А. О гусеничном тракторном агрегате как объекте автоматического направления движения. /В.А. Бучукури // Труды ВИМ. —Т. 49.-М., 1970.

19. Василенко, П.М. Построение математических моделей машинных агрегатов. / П.М. Василенко // Механизация и электрификация с.-х. 1975. -№ 1.-е. 51 -54.

20. Василенко, П.М. Элементы теории устойчивости движения прицепных сельскохозяйственных машин и орудий. / П.М. Василенко // Сборник трудов по земледельческой механике. — Т. 2. — М., Сельхозгиз, 1954, -с. 73-93.

21. Василенко, П.М. Автоматизация производственных процессов сельскохозяйственного производства. / П.М. Василенко, И.И. Василенко. -М.: Колос, 1964.

22. Василенко, П.М. Механико-технологические основы выбора конструктивных и кинематических параметров ротационных рабочих органов машин для поверхностной обработки почвы. / П.М. Василенко // Сб. науч. тр. АНУСССР. Т. 2. — Киев, 1960.-с. 17-34.

23. Веденяпин, Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. / Г.В. Веденяпин. М.: Колос, 1973. — 199 с.

24. Виноградов, В.И. Сопротивление рабочих органов лемешного плуга и методы снижения энергоемкости пахоты: Автореф. дис. . док. техн. наук; Спец. 05.20.01 / В.И. Виноградов. М., 1969. - 74 с.

25. Виноградов, В.И. Широкозахватные мостовые агрегаты для возделывания картофеля. / В.И. Виноградов, И.П. Дорохов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 1986.

26. Виноградов, В.И. Взаимодействие ротационных рабочих органов с почвой. / В.И. Виноградов, Ю.С. Леонтьев // Тракторы и сельхозмашины. 1968. — №9. — с.29 — 31.

27. Высокопрофессиональное управление сельскохозяйственным производством. // Предложения для практиков по внедрению технологии точного земледелия. — Самара, 2007. с. 30.

28. Высоцкий, А.А. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. / А.А. Высоцкий. М.: Машиностроение, 1968. - 290 с.

29. Гельфенбейн, С.П. Исследования процесса автоматического вождения гусеничных пахотных агрегатов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. / С.П. Гельфенбейн. М., 1963.

30. Гельфенбейн, С.П. Основы автоматизации сельскохозяйственных агрегатов. / С.П. Генфельбейн. — М., Колос, 1975. — 384 с.

31. Горин, Г.С. Мобильные энергетические средства (МЭС) на базе трактора МТЗ-142. / Г.С. Горин // Повышение ТЭП пропашных тракторов: Тр. ВСХА. Горки. - 1982. - с. 18 -20.

32. Горячкин, В.П. Общая теория орудий. / В.П. Горячкин // Собр. соч. -Т. 2. М.: Сельхозгиз, 1937. - 164 с.

33. ГОСТ 20915-75. Сельскохозяйственная техника. Методы определения условий испытаний. — М.: Изд-во стандартов, 1975.

34. Гринчук, И.М. Уравнение линии лезвия нового Г-образного ножа ВНК к фрезерным машинам. / И.М. Гринчук // Сб. науч. тр. М.: ОНТИ ВИСХОМ, 1970. - Вып. 27. - с. 418 - 423.

35. Гуревич, A.M. Тракторы и автомобили. / A.M. Гуревич, Е.М. Сорокин. М.: Колос, 1974. - 400 е.: ил.

36. Гурьянов, В.А. Об индукционной системе ориентации для автоматического управления трактором. / В.А. Гурьянов // Сб. "Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства". — М.: Колос, 1964.

37. Гячев, JI.B. Колебания и устойчивость движения машинно-тракторных агрегатов и автопоездов. / JI.B. Гячев. — Барнаул, 1988. 92 с.

38. Гячев, JI.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. / JI.B. Гячев. М.: Машиностроение, 1981. - 206 с.

39. Далин, А.П. Ротационные грунтообрабатывающие и землеройные машины. / А.П. Далин, П.В. Павлов. М.: Машгиз, 1950. - 258 с.

40. Ермаков, С.М. Математическая теория оптимального эксперимента. / С.М. Ермаков, А.А. Жиллявский М.: Наука, 1987. - с. 13-14.

41. Желиговский, В.А. Перспективное направление развития почвообрабатывающих агрегатов. / В.А. Желиговский, О.А. Сизов и др. // Механизация и электрификация соц. сель, хоз-ва. — 1974. — №11. с. 6 - 9.

42. Жук, А.Ф. Вероятностно-статическое исследование процесса измельчения растительных остатков ротационными почвообрабатывающими орудиями. / А.Ф. Жук // Сб. науч. тр. ВИМ. Т. 76. - М.,1975.- с. 56 — 65.

43. Зволинский, В.Н. К вопросу определения усилия резания ротационными рабочими органами. / В.Н. Зволинский, С.А. Инаекян // Сб. науч. тр. ВИСХОМ. М., 1975. - с. 36 - 40.

44. Инаекян, С.А. Механико-технологическое обоснование параметров вертикально-роторной почвообрабатывающей машины: Автореф. дис . канд. техн. наук. М., 1982. — 20 с.

45. Инаекян, С.А. Фрезерные и пропашные культиваторы. / С.А. Инаекян, В.Н. Зволинский, В.П. Савин // Тракторы и сельхозмашины.- 1984.-№11.-с. 28-32.

46. Иоффе, И.С. Элементы операционного исчисления. / И.С. Иоффе. -М.: Машиностроение, 1967.

47. Канаев, А.И. Управление системой "рабочие органы почва" при обработке зяби с целью накопления почвенной влаги в условиях Заволжья. / А.И. Канаев // Монография. - Самара, 2001. - 274 с.

48. Канаев, Н.Ф. Механика почвообрабатывающей фрезы. / Н.Ф. Канаев.- М.: ВНИИЛМ, 1957. 46 с.

49. Канарев, Ф.М. Обработка почва рисовых полей ротационными машинами и орудиями в зоне рисосеяния Краснодарского края: Автореф. дис . док. техн. наук. / Ф.М. Канарев. Волгоград, 1974.

50. Канарев, Ф.М. Ротационные машины и орудия. / Ф.М. Канарев. М., 1978.-с. 3-24.

51. Кацыгин, В.В. Перспективные мобильные энергетические средства для сельскохозяйственного производства. / В.В. Кацыгин и др. Минск: Наука и техника, 1982. — 272 с.

52. Кацыгин, В.В. Повышение эффективности тракторных агрегатов. / В.В. Кацыгин // Тракторы и сельхозмашины. — 1978. — №6. — с. 46.

53. Кацыгин, В.В. Тягово-энергетические мобильные средства для сельскохозяйственного производства нечерноземной зоны. / В.В. Кацыгин // Вопросы сельскохозяйственной механики: Тр. ЦНИИМЭСХ. — Минск. — 1985.-188 с.

54. Кечхуашвили, А.Г. Автоматические устройства для управления гусеничными виноградниковыми тракторными агрегатами. / А.Г. Кечхуашвили // Ученые записки АзСХИ. Кировабад, 1966. - №3.

55. Киртбая Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. / Ю.К. Киртбая. М., Машгиз, 1957. - 278 с.

56. Киртбая Ю.К. Резервы в использовании машинно-тракторного парка. / Ю.К. Киртбая. М., 1976.

57. Кобелев, А.В. Повышение эффективности культиваторного агрегата с трактором класса 0,6 применением активных колес-рыхлителей: Дис. . канд. техн. наук; Спец. 05.20.01 / А.В. Кобелев. — Пенза, 2004.

58. Кокарев, А.Ю. Повышение технико-экономических показателей МТА путем применения ведущих колес сельхозмашины: Дис. . канд. техн. наук. / А.Ю. Кокарев. Челябинск, 1990.

59. Коновалов, В.Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов. / В.Ф. Коновалов. — Пермь, Пермское кн. издательство, 1969.-409 с.

60. Ксендзов, В.А. Оценка устойчивости хода полунавесных и прицепных плугов. / В.А. Ксендзов // Механизация и электрификация соц. сель, хоз-ва., 1964. -№ И.

61. Ксеневич, И.П. О перспективах развития агрегатной унификации и создание модульных энергетических средств. / И.П. Ксеневич, В.В. Яцке-вич // Тракторы и СХМ. 1987. - №12. - с. 6 - 8.

62. Ксеневич, И.П. Проблемы агрегатирования с.-х. техники. / И.П. Ксеневич, Н.М. Орлов // Тракторы и СХМ. 1985. - №11. - с. 4 - 6.

63. Кудзиев, К.Д. Повышение эффективности использования МТА в горных условиях за счет применения разработанного устройства стабилизации направления движения: Дис. . канд. техн. наук; Спец. 05.20.01 / К.Д. Кудзиев. Пушкин, 1991.

64. Кузнецов Ю.А. Особенности конструкций зарубежных пропашных фрез. / Ю.А. Кузнецов // Материалы научно-технического совета. — М., 1963. Вып. 12. - с. 64 - 88.

65. Курбанов, Р.Ф. Повышение устойчивости движения комбинированных дернинных сеялок. / Р.Ф. Курбанов // Приоритетные направления научно-технического обеспечения АПК Северо-Востока. — Киров, -с. 149-153.

66. Кутьков, Г.М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства. / Г.М. Кутьков. М.: КолосС, 2004. - 504 с.

67. Кычев, В.Н. Взаимосвязь энергонасыщенности трактора и производительности МТА. / Кычев В.Н. // Улучшение тягово-динамических качеств сельскохозяйственных тракторов в условиях эксплуатации: Тр. ЧИМЭСХ. Челябинск, 1982. - с. 14 - 18.

68. Кычев, В.Н. Проблемы и пути реализации потенциальных возможностей машинно-тракторных агрегатов при увеличении энергонасыщенности тракторов: Учебное пособие / В.Н. Кычев. — Челябинск, 1989. 84 с.

69. Кычев, В.Н. Проблемы и пути реализации потенциальных возможностей МТА при увеличении энергонасыщенности тракторов: Учебное пособие / В.Н. Кычев. Челябинск, ЧИМЭСХД989. - 65 с.

70. Кычев, В.Н., Шестирядный картофелепосадочный агрегат. /

71. B.Н. Кычев, А.Ю. Кокарев // Достижения науки и техники АПК. — 1991. — № 12. с. 36.

72. Лещанкин, А.И. Теоретические основы ротационных почвообрабатывающих рабочих органов с винтовыми поверхностями. / А.И. Лещанкин. Саратов: СГУ, 1986. - 208 с.

73. Лисунов, Е.А. Энергоемкость фрезерования почвы. / Е.А. Лисунов // Механизация и электрификация соц. сел. хоз-ва. — 1968. №10. — с. 36 — 37.

74. Литинский, С.А. Автоматизация вождения самоходных машин. /

75. C.А. Литинский. -М.: Энергия, 1966.

76. Литинский, С.А. Радиотелемеханизация в земледелии. / С.А. Литинсикй // Сб. "Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства". -М.: Колос, 1964.

77. Львовский, Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул. / Е.Н. Львовский. М.: Высшая шк., 1988. - 239 с.

78. Маркова, Е.В. Планирование эксперимента в условиях плодородности. / Е.В. Маркова, А.Н. Лисенков. М.: Наука, 1973. - 248 с.

79. Марченко, О.С. К определению силовых характеристик вертикально-ротационных рабочих органов. / О.С. Марченко, В.В. Бычков // Науч. тех. бюл. ВИМ. М., 1979. - Вып. 4. - с. 10 - 13.

80. Маслов, В.А. Уплотняющее воздействие ходовых систем машин на почвы среднего Поволжья: Учебное пособие. / В.А. Маслов, А.В. Клима-нов. — Куйбышев, 1989. 64 с.

81. Матяшин, Ю.И. Расчет и проектирование ротационных почвообрабатывающих машин. / Ю.И. Матяшин, И.М. Гринчук, Г.М. Егоров. -М.: Агропромиздат, 1988. 176 с.

82. Медведев, В.И. Энергетика машинных агрегатов с рабочими органами-движителями. / В.И. Медведев. — Чебоксары: Чувашек, кн. изд — во, 1972.-180 с.

83. Медведев, В.И. Эффективность использования плуга ПН-3-35 с приводными дисками. / В.И. Медведев, А.П. Акимов // Тракторы и сельхозмашины. 1979. -№8. - с. 15 - 17.

84. Медведев, В.И. Лемешные плуги с активными дисковыми фрезами. / В.И. Медведев, А.И. Веднеев // Техника в сел. хоз ве. - 1968. — №11. - с. 76 - 77.

85. Мельников, С.В. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. / С.В. Мельников и др. — Л.: Колос, Ленинградское отд., 1980. — 168с.

86. Митропольский, А.К. Техника статических вычислений. / А.К. Митропольский. — М.: Наука, 1971. - 576 с.

87. Назарян, Н.В. Устойчивость работы культиваторных агрегатов в междурядьях пропашных культур: Автореферат дис. . канд. техн. наук; Спец. 05.20.01 / Н.В. Назарян. Ереван, 1972.

88. Налимов, В.В. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. / В.В. Налимов. М.: Наука, 1965. - 49 с.

89. Налимов, В.В. Теория эксперимента. / В.В. Налимов. М.: Наука, 1971.

90. Павлов, В.П. Исследование сил в почвенных фрезах. / В.П. Павлов // Сб. науч. тр. ВИМ. М., 1952. - Т. 15. - с.40 - 73.

91. Панов, И.М., Ротационные плуги. / И.М. Панов, В.В. Мелихов // Тракторы и сельхозмашины. — 1964. — №10. — с.45 48.

92. Панов, И.М. Ротационные почвообрабатывающие машины и орудия.

93. И.М. Панов, В.В. Мелихов. М., 1963. - 31 с.

94. Панов, И.М. Снижение энергоемкости ротационного плуга. / И.М. Панов, В.В. Мелихов, В.А. Юзбашев //Механизация и электрификация соц. сел. хоз — ва. — 1971. — №2. — с. 20 — 22.

95. Панов, И.М. Энергетика и обоснование основных параметров и режимов работы ротационных машин. / И.М. Панов, В.А. Юзбашев, В.В. Мелихов // Науч. тр. ВИСХОМ. М., 1978. - Вып. 93.

96. Пейсахович, Ю.А. Идентификация и синтез устойчивости движения пахотных агрегатов: Дис. . докт . техн. наук; Спец. 05.20.01 / Ю.А. Пейсахович. Краснодар, 2004. - 487 с.

97. Пейсахович, Ю.А. Устойчивость хода плантажного пахотного агрегата со свободной навеской в горизонтальной плоскости. / Ю.А. Пейсахович, Ш.Н. Богус, B.C. Василинин, В.П. Заярский. — Краснодар, 1999.-276 с.

98. Пензин, М.П. Автоматическое вождение пропашного трактора. / М.П. Пензин // Механизация хлопководства, 1968. — №1.

99. Петров, В.Г. МТА с активным приводом ходовых колес прицепной машины / В.Г. Петров // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1988. -№ 7. — С. 25-28.

100. Платонов, В.Ф. Полноприводные автомобили. / В.Ф. Платонов. М.: Машиностроение, 1989. - 312 с.

101. Погорелый, Л.В. Сельскохозяйственная техника и технологии будущего. / Л.В. Погорелый. Киев: Урожай, 1988. - 176 с.

102. Поляк, А.Я. Эксплуатация машинно-тракторных агрегатов на повышенных скоростях. / А.Я. Поляк, А.Д. Щупак. М., 1974.

103. Попов, В.Н. Использование мощности сельскохозяйственных гусеничных тракторов в эксплуатации. / В.Н. Попов // Резервы повышения эксплуатационных качеств сельскохозяйственных тракторов: Тр. ЧИМЭСХ. — Челябинск, 1986. с. 6 - 10.

104. Попов, В.Н. Пути повышения эффективности использования мощности двигателей гусеничных тракторов в сельском хозяйстве: Автореф. дис. . докт. техн. наук. / В.Н. Попов. Челябинск, 1976.

105. Попов, Г.Ф. Исследование энергоемкости рабочих органов фрезерных культиваторов. / Г.Ф. Попов // Сб. научн. тр. НТС ВИСХОМ. М., 1968. - Вып. 25 - с.487 - 492.

106. Поповский, А.А. Влияние повышения единичной мощности трактора на его ТЭП. / А.А. Поповский, С.П. Козырев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1977. №3 - с. 8 — 10.

107. Прокопенко, Д.Д. Исследование кинематических и конструктивных параметров рабочих органов ротационной бороны-культиватора. / Д.Д. Прокопенко, Я.Б. Эльгурт // Сб. науч. тр. МИИСП. М., 1964.- Вып. 1-е. 61—68.

108. Разумов, И.Н. Справочный материал к методическим указаниям по дисциплине «Эксплуатация машинно-тракторного парка». / И.Н. Разумов.- Кинель: КСХИ, 1987. 147 с.

109. Румшинский, JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. / JI.3. Румшинский. -М.: Наука, 1971. - 192 с.

110. Русинов, Ф.М. Автоматизация управления тракторами и самоходными сельскохозяйственными машинами. / Ф.М. Русинов, Л.Г. Попов. — М.: Машгиз, 1959.

111. Сергеев, В.И. Динамика пропашного культиваторного агрегата как объекта автоматизации. / В.И. Сергеев // Записки ЛСХИ, 1968. Т.121.

112. Синеоков, Г.Н. Дисковые рабочие органы почвообрабатывающих машин. / Г.Н. Синеоков. — М.: Машгиз, 1949.

113. Синеоков, Г.Н. Теория и расчет почвообрабатывающих машин. / Г.Н. Синеоков, ИМ. Панов. -М.: Машиностроение, 1977. 328 с.

114. Смирнов, Г.А. Теория движения колесных машин. / Г.А. Смирнов.- М.: Машиностроение, 1981. 271с.

115. Справочник конструктора сельскохозяйственных машин, под. ред. Клецкина М.И., в трех томах. М.: Машиностроение, 1967. - Т.2. - 830 с.

116. Справочник конструктора сельскохозяйственных машин, под ред. Красниченко А.В., в двух томах. — М, 1961. — Т.2.

117. Степенов, И.С. Автомобили и тракторы основы эргономики и дизайна. / И.С. Степенов. А.Н. Евграфов, A.JI. Карунин, В.В. Ломакин, и др. — М.: Мами, 2002.

118. Тимофеев, А.И. Движение мобильных сельскохозяйственных машин и орудий: Автореферат. Дис. . докт . техн. наук. / А.И. Тимофеев. — М.: МИИСП, 1971.-50 с.

119. Тимофеев, А.И. Теория устойчивости движения мобильных сельскохозяйственных машин. / А.И. Тимофеев, Н.М. Флайшер. М., 1981. — 43 с.

120. Тураев, Т.Т. Теоретическое исследование работы ротационной бороны. / Т.Т. Тураев // Сб. науч. тр. ВАСХНИЛ. М., 1985: Земледельческая механика. — с. 27 - 30.

121. Фортуна, В.И. Траектория движения трактора "Беларусь" в зависимости от износа механизма управления и скорости. / В.И. Фортуна // Повышение скорости машинно-тракторного агрегата (материалы семинара). — М.: БТИВИМ, 1960. с. 225 - 232.

122. Фортуна, В.Н. Скорость движения агрегата и качество междурядной обработки квадратно-гнездового посева кукурузы. / В.Н. Фортуна, Г.Е. Топилин // Волгоградская областная сельскохозяйственная опытная станция. Труды 1961-1967г. Волгоград, 1969. - Вып. 2.

123. Хачатрян, Х.А. Реальность и перспективы автоматизации вождения сельскохозяйственных агрегатов на склонах. / Х.А. Хачатрян // Труды АрмНИИМЭСХ, 1969. Вып. 7.

124. Хачатрян Х.А. Стабильность работы почвообрабатывающих агрегатов. / Х.А. Хачатрян. -М.: Машиностроение, 1974. 206 с.

125. Цхварадзе, P.O. Обоснование рационального распределения энергии двигателя между валом отбора мощности и движителями трактора в составе тягово-приводного агрегата: Дис. .канд. техн. наук; Спец. 05.20.01 / P.O. Цхварадзе. Челябинск, 1988.

126. Цхварадзе, P.O. Оптимизация распределения крутящих моментов между валом отбора мощности и движителями. / P.O. Цхварадзе // Резервы повышения эксплуатационных качеств сельскохозяйственных тракторов: Тр. ЧИМЭСХ. Челябинск, 1986. - с.10 - 24.

127. Чинжаров, С.Ф. Повышение эффективности функционирования асимметричного машинно-тракторного агрегата: Дис. .канд. техн. наук; Спец. 05.20.01 / С. Ф. Чинжаров. Челябинск, 1988.

128. Шабанов, В.М. Автоматизация вождения тракторов. / В.М. Шабанов // Тракторы и сельхозмашины, 1970. — № 9.

129. Шалягин, В.Н. Комплексное повышение эффективности МТА с энергонасыщенными тракторами. / В.Н. Шалягин // Тракторы и СХМ. -1988.-№5.-с. 9-13.

130. Шалягин, В.Н. Создание тракторных поездов повышенной проходимости. / В.Н. Шалягин // Тракторы и СХМ. 1985. - №10. - с. 13 - 15.

131. Эльгурт, Я.Б. Механика взаимодействия с почвой радиально расположенных зубьев ротационного рабочего органа. / Я.Б. Эльгурт // Материалы НТС ВИСХОМ. -М., 1968. Вып. 25. - с. 577 - 584.

132. Яцук, Е.П. Ротационные почвообрабатывающие машины. / Е.П. Яцук, И.М. Панов. ~М.: Машиностроение, 1971. 252 с.

133. Billy R. Barnes, Ronny L. Barnes, David A. Gary. Tractor and implement stabilizer: / Пат. 4655295 США, МКИ A 01 В 59/041; Заявл. 12.07.85; Опубл. 07.04.87; (США).

134. Edwards, G. No drives for this tractor. / G. Edwards // Engineering, 1969.

135. Nerli, N. Sul Problema dinamico dell aratzo a disco. / N. Nerli // Su-pereire Agrogro di Pisa. 1930. — 6.

136. Richey, St. Clair, Smith. Tractor steering means: / Пат. 3038544 США; Опубл. 12.06.65; (США).

137. Rushing, К. Developing the Driverless Tractor. / K. Rushing // Agricultural Engineering, 1971. № 5.