автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Повышение эффективности автоматизированной загрузки штучных изделий на базе пневматических загрузочных устройств

На правах рукописи

/ / фез г:.\

■ : р \

СТЕПАНОВ Сергей Васильевич 2 3 '¡С,';

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ЗАГРУЗКИ ШТУЧНЫХ ИЗДЕЛИЙ НА БАЗЕ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

05.13.07 - Автоматизация технологических процессов и производств (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Тамбов 2000

Работа выполнена в Воронежской государственной технологической академии на кафедре «Автоматизированные системы управления»

НАУЧНЫЙ РУКОВОДИТЕЛЬ: Заслуженный деятель науки и техники РФ,

доктор технических наук, профессор Битюков Виталий Ксенофонтович.

НАУЧНЫЙ КОНСУЛЬТАНТ: кандидат технических наук, доцент

Авцинов Игорь Алексеевич.

ОФИЦИАЛЬНЫЕ ОППОНЕНТЫ: доктор технических наук, профессор

Фролов Сергей Владимирович, доктор технических наук, профессор Чертов Евгений Дмитриевич.

ВЕДУЩАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ: АООТ УПМАШ (г.Воронеж)

Защита диссертации состоится " /О" июля 2000 г. в часов на заседании диссертационного совета К 064.20.01 в Тамбовском государственном техническом университете по адресу: г. Тамбов, ул. Ленинградская, 1, ауд. 60.

Отзывы в двух экземплярах, заверенных гербовой печатью просим направлять по адресу: 392000, г. Тамбов, ул. Советская, 106, ТГТУ, ученому секретарю.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета

В.М. Нечаев

05, О

Автореферат разослан " <г " июня 2000 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Развитие современного производства, а также науки и техники, немыслимо без электроники, в частности ее ведущей отрасли /- полупроводниковой микроэлектроники. Несмотря на значительные успехи в создании автоматизированных производств, автоматизация некоторых процессов в полупроводниковом производстве остается на относительно не высо- V ком уровне. Например, пространственное и относительное ориентирование миниатюрных штучных деталей и изделий, загрузка к основному технологи- V ческому оборудованию, в кассеты и т.д. Это обусловлено особенностями как изделий электронной техники (малый размер и вес, слабовыраженная асимметрия параметров, высокая чувствительность, к механическим воздействиям, загрязнению, окружающей среде, побочным эффектам намагничивания), так и технологии (высокая степень зависимости надежности прибора от качества исходного материала, точности соблюдения процесса, требований гигиены). Кроме того, высокая динамичность электронной промышленности в целом и полупроводниковой микроэлектроники в частности, обусловленная быстрой сменяемостью изделий, в совокупности с сокращением сроков освоения новых приборов, предопределяет быстрое моральное старение специализированного оборудования. Все вышесказанное и обусловило внедрение ГПС в данную отрасль народного хозяйства и привело к нецелесообразности использования в полупроводниковой микроэлектронике традиционных средств автоматизации, например, процесса загрузки с использованием вибробункеров не удовлетворяющих в полной мере специфическим требованиям данных производств. С другой стороны, применение автоматических загрузочных устройств (АЗУ) на базе систем технического зрения, программного ориентирования затруднено, так как данные системы обладают сравнительно низкой производительностью, надежностью, высокой стоимостью, требуют для обслуживания высококвалифицированный персонал, сложны в настройке и эксплуатации.

Учитывая, что операция загрузки является неотъемлемой частью практически любого технологического процесса и уровень гибкости, надежности, производительности АЗУ значительно влияет на основные характеристики, как основного технологического оборудования, так и производственной системы в целом, разработка и исследование гибких, высокопроизводительных, автоматических загрузочных устройств переходит в разряд наиболее актуальных на современном этапе задач по автоматизации производства.

Цель работы. Разработка и исследование гибких автоматических загрузочных устройств с распознающей воздушной прослойкой для ориентации штучных изделий, обладающих повышенной чувствительностью к жесткому механическому контакту.

Научная новизна работы.

На основании анализа существующих разработок предложен способ распознавания изделия по разнице площадей опорных поверхностей, который лег в основу создания гибкого струйного барабанного загрузочного устройства (СБЗУ).

Разработана математическая модель процесса движения изделия по рабочей поверхности пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства (ПБЗУ) в условиях газовой смазки.

Разработана система программного и автоматического управления участком ориентирования, который работает в условиях бесконтактного манипулирования изделиями.

Создана методика синтеза пневматических загрузочных устройств, позволяющая рассчитать конструктивные и функциональные параметры подобных устройств как части гибкой автоматизированной системы.

На защиту выносятся.

Пневматические барабанные загрузочные устройства, реализующие принцип распознавания изделия по критерию - разница площадей опорных поверхностей изделия;

Математическая модель процесса движения изделия при активном ориентировании в пневмоинерционном барабанном загрузочном устройстве;

Основные пути повышения цикловой и фактической производительности пневматических барабанных загрузочных устройств;

Системы управления ПБЗУ и СБЗУ;

Методика синтеза пневматических барабанных загрузочных устройств.

Методы исследования. В работе использованы положения теоретической механики, триботехники, современной теории автоматического управления, математической статистики, теории производительности.

Обоснованность научных результатов. Исследования по теме выполнялись с применением современных математических методов обработки экспериментальных данных. Получаемые теоретические зависимости проверялись на экспериментальных установках.

Практическая ценность работы. Полученные математические модели у, результаты экспериментальных исследований легли в основу разработки универсальных, автоматически переналаживаемых, высокопроизводительных \ надежных загрузочных устройств. Полученные в результате исследования за висимости могут быть использованы при проектировании гибких пневматиче ских загрузочных устройств различных типов для электронных, пищевьо фармацевтических, машиностроительных и других предприятий, где необхо дима автоматическая загрузка разнообразных штучных изделий.

Реализация работы. |

Результаты использования предложенной методики расчета загрузочны устройств позволяют в зависимости от параметров поступающих на ориент

рование изделий выбирать тип устройства и рассчитывать его основные конструктивные и функциональные параметры.

Использование разработанных устройств на участке герметизации полупроводниковых приборов ОАО НИИПМ позволит получить экономический эффект 43420 рублей (в ценах на 1.01.2000) вследствие повышения эффективности производства.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на XI Международной научно-технической конференции «Математические методы в химии и технологиях» (г. Владимир, 1998 г.), на Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы анализа и обеспечения надежности и качества приборов, устройств и систем» (г. Пенза, 1998 г.), на Воронежской школе «Современные проблемы механики и прикладной математики» (г. Воронеж, 1998 г.), а также на отчетных конференциях Воронежской государственной технологической академии (1998 г., 1999г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 печатных работ, в том числе 3 патента, 5 статей.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, основных выводов, списка литературы и приложения. Материал диссертации изложен на 113 страницах машинописного текста, содержит 57 рисунков, 19 таблиц и список литература на 161 наименование.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проблемы, сформулирована цель работы, определены задачи исследования, научная новизна диссертационной работы, дана краткая аннотация работы по главам.

Первая глава посвящена анализу конструкций АЗУ для штучных миниа-^ тюрных изделий как объекта автоматической загрузки ГПС. Проведенный анализ, как систем распознавания, так и конструктивных разработок АЗУ показал, что из широкого спектра всевозможных решений, наиболее перспективными на современном этапе являются пневматические системы распозна-. вания. Разработка оригинальных конструкций с использованием воздушных несущих прослоек обеспечит:

- значительный уровень гибкости, обусловленный универсальностью представленной системы распознавания, в совокупности с возможностью автоматической переналадки при переходе с одних типоразмеров изделия на другие;

- высокую производительность за счет проточности, и высоких скоростей движения изделий на воздушной прослойке;

- бесконтактное манипулирование изделиями, в результате применения газовой смазки между объектом загрузки и несущей поверхностью устройства, что

удовлетворяет специфическим требованиям полупроводниковой микроэлектроники;

- простоту эксплуатации за счет высокой надежности и несложного конструктивного исполнения.

Во второй главе теоретически обоснован процесс движения и ориентирования изделий в рабочих элементах предлагаемых устройств. На основании проведенного анализа номенклатуры изделий электронной, .пищевой, фармацевтической промышленностей, приборостроения, была выделена достаточно большая группа деталей корпусных приборов (рис. 1), которой присущи следующие основные признаки:

- симметричность относительно своей вертикальной оси;

- отношение, высоты изделия к диаметру опорной поверхности не превышает 1.;

- вертикальная ось проходит через центры диаметрально-противоположных параллельных опорных поверхностей;

- совпадение осей вращения и симметрии;

- изделия данной группы могут занимать не менее двух равновероятностных положений;

- опорные поверхности изделий отличаются либо по площади, либо по конфигурации.

т

1

ш2ь

%

Й? !......й

»„„„„И

Рис. 1. Характерные виды изделий ряда отраслей промышленности.

На основании сформулированных ранее рекомендаций для данной группы деталей разработаны два типа пневматических загрузочных устройств. На рис 2. представлена принципиальная схема пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства (ПБЗУ). Оно состоит из пневмокамеры 1, на которой установлена вращающаяся рабочая поверхность 2 полностью перфорированная воздухоподводящими отверстиями и имеющая форму полого цилиндра. В пневмокамеру подается сжатый воздух через штуцер 3. Для предотвращения истекания воздуха из пневмокамеры в атмосферу установлены уплотнения 4 и прижимные ролики 5. Рабочая поверхность на своей внутренней поверхности снабжена продольными проточками 6, не позволяющими соскальзывать за-

хваченным изделиям 7. Пневмокамера вращается от электродвигателя постоянного тока 8 посредством фрикционной передачи 9. Активное ориентирование изделий происходит следующим образом: изделия подаются во внутрь вращающегося цилиндра. Одновременно в пневмокамеру подается сжатый воздух, который, проходя через перфорацию рабочей поверхности, попадает во внутреннюю часть устройства. Расход сжатого воздуха подбирается таким образом, что бы изделия поданные на рабочую поверхность своей развитой (большей) опорной поверхностью всплывали на газовой прослойке. На всплывшее изделие вращение цилиндра не передается. Предмет производства за счет составляющей силы тяжести (так как барабан имеет наклон) начинает

перемещение на газовой прослойке вдоль рабочей поверхности и попадает на принимающий пневмотранспортер. С него правильно ориентированное изделие подается на дальнейшие технологические операции. При подаче предмета производства своей менее развитой опорной поверхностью на внутреннюю часть цилиндра, под ним также создается газовая прослойка, но не достаточная для осуществления процесса всплытия. Предмет производства касается рабочей поверхности, фиксируется в ее проточке и начинается их совместное вращение. При достижении цилиндром определенного угла поворота, изделие переворачивается и попадает на внутреннюю поверхность цилиндра своей более развитой опорной поверхностью. Под предметом производства образуется газовая прослойка достаточная для процесса всплытия, который и реализуется. Так как, вращение цилиндра на изделие не передается, оно движется в его нижнюю часть, за счет составляющей силы тяжести и далее вдоль устройства на принимающий пневмотранспортер.

Рис. 2. Принципиальная схема пневмоинерцион-ного барабанного загрузочного устройства.

На рис. 3 представлено струйное барабанное загрузочное устройство (СБЗУ) в котором ориентирование изделий производится без вращения барабана, а только за счет динамического давления струй воздуха. Устройство работает следующим образом. Произвольно ориентированные изделия 1 подаются на внутреннюю цилиндрическую поверхность устройства 2 по подающему пневмоконвейеру 3. В пневмокамеру 4 подается сжатый воздух, который истекает внутрь цилиндра через его перфорацию 5. Расход сжатого воздуха подбирается таким образом, чтобы изделия поданные на цилиндр своей развитой опорной поверхностью переворачивались и занимали диаметрально противоположное положение. При этом изделия, поданные на цилиндр своей менее развитой опорной поверхностью, не переворачивались и двигались вдоль него, за счет наклона несущей поверхности цилиндра к принимающему пневмоконвейеру 6. Переворот предмета производства осуществляется под действием суммарного динамического давления струй сжатого воздуха оказываемого на опорную поверхность изделия. Причем на развитую опорную поверхность данное воздействие больше, чем на менее развитую, т.к. площади их различны, поэтому предмет производства расположенный менее развитой опорной поверхностью вниз перевернуть тяжелее. Заметим, что процесс активного ориентирования реализуется в области возникновения процесса витания. Кроме того, в зависимости от расположения изделия на цилиндре, меняется и зазор между опорной поверхностью изделия и несущей поверхностью цилиндрического барабана. При неизменном избыточном давлении в пневмокамере величина данного зазора влияет на скорость движения струй воздуха в нем. Известен эффект Бернулли, когда при возрастании скорости течения струй воздуха, между двумя рядом расположенными поверхностями, создается некоторое разряжение которое способствует их притягиванию. При расположении изделия на внутренней поверхности цилиндра меньшей опорной поверхностью вниз зазор между изделием и поверхностью цилиндра становится меньше. Скорость протекания воздуха под изделием увеличивается, следовательно, возрастает влияние эффекта Бернулли (изделие как бы приса

1

Рис. 3. Принципиальная схема струйного барабанного загрузочного устройства

сывается к поверхности цилиндра). Таким образом, совокупность двух выше перечисленных эффектов позволяет изменять ориентацию только тех изделий, которые расположены на цилиндре более развитой опорной поверхностью вниз, или имеют больший зазор.

Как показали экспериментальные исследования, в ПБЗУ, в условиях газовой смазки изделия имеют различный коэффициент трения при диаметрально противоположном расположении изделия на несущей поверхности устройства (рис. 4), т.е. происходит их распознавание.

11 10 9

05 п

С 8

о: 7 6

5

4

1 I 1 I ! ! 1 1 : | ~ i ._" Г-^й&яй&зн*;.' ♦ Li."i" * ' * .

1 г^ i ■ I ¡ ;

> ; ¡ : i :

i • всплытие донышком вниз ¡

1» t i д всплытие донышком вверх

1 ■ ¡ í i ; i

0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

0.045 М

0.05 0.055 0.06 0.065

Рис. 4. Зависимость давления всплытия изделия (достижения коэффициента трения равного 0.05) от диаметра изделий, при диаметрально противоположном расположении изделий, имеющих вид колпачка, на несущей поверхности, Я = 0.115 м, <1о = 0.0004 м, = 0.005 м.

Для определения того, достаточна ли разница в коэффициенте трения, чтобы удержать неправильно ориентированное изделие на вращающейся несущей поверхности до момента его переворота, были найдены зависимости характеризующие углы начала проскальзывания щ и переворота ср.

f2co2R.

COS(pg

s,

-±л\(Г+1)-

'fw'R*

<р = arcsirt

f+1

co2(R-l)sin(arctgQ) g

+ arctg

(1)

(2)

где: /- коэффициент трения; N - радиус цилиндра; I - высота расположения центра тяжести изделия над опорной поверхностью; г о— радиус изделия. На эти углы, в первую очередь, оказывает влияние частота вращения барабана со. Основным ограничением, действующим на нее, является (р = 90°, так как при подъеме на угол больше 90° изделие отрывается от несущей поверхности

и падает вниз, при этом нарушается условие бесконтактности, и изделие может неправильно ориентироваться. Таким образом, частота вращения барабана должна лежать в данных пределах.

0<со<

gcos(0.1(O + аг^

(3)

На основании данного выражения была найдена зависимость критической частоты вращения от диаметра цилиндра (рис. 5).

Кр итическая частота !| вращения барабана ^

0,200

0,000

0,075

Рис. 5. Значения критической частоты вращения при различном радиусе несущей поверхности. Расчет углов начала проскальзывания и переворота при различных частотах вращения барабана показал, что угол начала проскальзывания становится больше угла переворота при коэффициенте трения больше 0.95 (рис. 6).

70

60

шоошсоззисоз!

1 4

Угол скольжения (чу* 1.0 об/с) Угол переворота (уу»1.0 об/с) Угол скольжения . (уу=0.75 об/с) Угол переворота (уу=0.75 об/с) о Угол скольжения

(лг=0 5 об/с) • Угол переворота (уу«0.5 об/с)

— Угол скольжения (ю-0.25 об/с)

- Угол переворота ' (уу=0.25 об/с) ;

-Угол скольжения

(уу=0 об/с) -Угол переворота ' об/с)

Рис. 6. Зависимость углов начала переворота и начала скольжения от коэффициента трения при различной частоте вращения цилиндра.

Достичь такого коэффициента трения в условиях газовой смазки невозможно, поэтому необходимо конструктивное изменение формы несущей поверхности для обеспечения надежного ориентирования изделия. Как показано на рис. 2 данное конструктивное изменение формы выполнено в виде продольных проточек б.

Для нахождения траектории движения изделия во вращающемся цилиндре решалась система из двух уравнений описывающих движение изделия в плоскости вращения (4 и 5) и одного описывающего движение изделия вдоль цилиндра.

у/ + -/да/ -2/соеу-/^-соз(ц/ + а>ег)

К К

у/ =-— ¡т(у + /цг2 + /со2е -2/а)гу/ + /—соь^-(0е1)

Я

К

х = ту - /соху)^ + и01

(4)

(5)

(6)

где: у/- угловая координата текущего положения изделия на несущей поверхности; ускорение свободного падения; Л - радиус несущей поверхности; сое - частота вращения цилиндра;/- коэффициент трения; / - текущее время; х -координата текущего положение изделия по длине барабана; у - угол наклона несущей поверхности к горизонту; 1/0 - начальная скорость подачи изделий.

Полученные аналитические зависимости организованы в математическую модель активного ориентирования изделий в ПБЗУ. В результате реализации на ЭВМ полученной математической модели рассчитана траектория движения изделия по внутренней вращающейся цилиндрической поверхности ПБЗУ (рис. 7).

•I * Траектория движения изделия при и 0.0 8 ■ Траектория движения изделия при .........о Траектория движения изделия при ?*0.06

X. м

Рис. 7. Траектория движения изделия по рабочей поверхности ПБЗУ, при активном ориентировании изделия, у = 6 0, со = 0.4 с'1, Я = 0.15 м,

Как видно из рис. 7, одним из основных факторов, влияющих на характер движения изделия, является коэффициент трения, для определения которого была получена экспериментально-статистическая зависимость коэффициента трения в условиях газовой смазки от конструктивных и функциональных параметров системы «несущая поверхность устройства - изделие».

/ ~ 1тр *

Л114 *в0.154* О0.234 * ¿0,011 1 т-,-1.,* ш.код и,код юд.код

1 -1.224 *-\ -тттт-

,-0.073 , -0.088 О,код код

(7)

где: @код> код) 'и.код, Ъц.тд, ¿изд.код, ткод, - приведенные к безразмерному виду, кодированные значения таких параметров, как расход воздуха подаваемого под изделие, диаметр и шаг отверстий перфорации, диаметр барабана ПБЗУ, характерные размеры изделия.

Основным параметром, характеризующим процесс активного ориентирования в СБЗУ, является расход воздуха подаваемого под изделие и необходимого для активного ориентирования. В результате обработки экспериментальных данных, при использовании методики планирования эксперимента получены следующие зависимости расхода воздуха необходимого для активного ориентирования от конструктивных параметров системы «несущая поверхность - изделие»:

0,12764 ,0,05378

п -ппптл 1,-0.09685 ,0,05323 .-0,04851 п0,00916 ,0,06431 Уизд ~и'иш^'пвн,код 0,код ''ш.код 'иц,код ' "изд.код ''"код ''ст.код

(8)

йшд =0.000915 + 0.000028-¿Окод-0.000016-/гвн,гаа +0.000347 ■ ¿юйкой + + 0.000028-1ст1Код + 0.000013-ткод +0.000063 ■ Вцлод -0.000604-1ш код -

- 0.000015 ^1код+0.000023 ^¡„^-0.000027^1^+0.000018-т1од + (9) + о.ооозоз-12шкод + 0.000031-а0код-¿1юдкод + 0.000027-а0лод ■ткод + + 0.000026-йшдлод -А^а - 0.000043-аюд_коЬ-¡шкод-0.000035-О^код -1шлод

где: К„,код, й0,тд, Вц код, с!шдкод, ткод, - приведенные к безразмерному виду, кодированные значения таких параметров, как высота внутренней части изделия, диаметр и шаг отверстий перфорации, диаметр несущей поверхности СБЗУ, а также характерные размеры изделия.

Сравнение результатов полученных экспериментальным путем и полученных в результате решения уравнений (8) и (9) (рис. 8) для более широкого участка варьирования параметров показал, что на участке выбранной области варьирования параметров (соответствующих параметрам основных характерных изделий электронной техники) более точной оказалась экспериментально - статистическая модель вида (9), а при выходе за границы этого участка модель вида (8) точнее описывает экспериментальные данные.

0.0006 0,000$

0,0004

u

0,0003

d

0,0002 D.0001 О

0,006 0,008 0.01 0,012 0.014 0,016

m, кг

Рис. 8. Расчетная и экспериментальная кривые зависимости расхода воздуха необходимого для ориентирования изделия от массы изделия (радиус цилиндра 0.115 м, диаметр отверстий 0.0006 м, шаг отверстий 0.0075 х 0.0075 м, диаметр изделия 0.03 м, высота внутренней части изделия 0.008 м, толщина стенки изделия 0.001 м).

Приведенные теоретические и экспериментально-статистические зависимости характеризуют структурную и функциональную взаимосвязь параметров как ПБЗУ, так и СБЗУ для различных типов изделий, адекватно описывают процесс движения и распознавания объекта загрузки.

В третьей главе изложена техника и методика проведения'экспериментальных исследований. Описаны экспериментальные установки, аппараты и приборы для регистрации результатов экспериментальных исследований. Так же на основании экспериментальных исследований было установлено, что СБЗУ на возможно производить ориентирование изделий, имеющих различные конструктивные параметры без изменения расхода воздуха подаваемого в пневмокамеру (рис. 9) т.е. оно имеет высокий уровень гибкости.

Зона унос^ изделий 4 поверхности удтроййтва I |

с ^ о-" 15

Зона активного ориентирования фДиаметр цилиндра 0.188 м

-1-1-^-1-1-1 ° Диаметр цилиндра 0 23 м

[ 1 а > | | " Диаметр цилиндра 0.31 м

8

Зона транспортирования изделий

0 02 О 025 0 03 0 035 0 04 0 045 0 05 О 055 О 06 0 065 0 07 <*ИЗД. м

Рис. 9. Зависимость давления активного ориентирования от диаметра изделий при одинаковой удельной нагрузке, d0 = 0.0004 м, ^ = 0.005 м.

Кроме вышесказанного, экспериментальные исследования подтвердили адекватность математической модели описывающей процесс ориентирования в ПБЗУ, и позволили получить экспериментально-статистические зависимости коэффициента трения и расхода воздуха необходимого для активного ориентирования от конструктивных и функциональных параметров системы «несущая поверхность устройства — изделие».

. В четвертой главе проведен анализ производительности пневматических загрузочных устройств. Показано, что характерной особенностью структуры рабочего цикла разрабатываемых устройств является совмещение процесса транспортирования с операцией активного ориентирования. На основании теоретических и экспериментальных исследований было доказано, что время активного ориентирования для обоих устройств не превышает 0.5 с. При этом общее время цикла Тр можно рассчитать по следующим зависимостям: для ПБЗУ,

\£<*пг-1со,Г)

для СБЗУ,

тр=34г- ПО

ио

где: ф - угол, при достижении которого, изделие начинает переворачиваться (т.е. активно ориентироваться).

Проведенный анализ цикловой производительности пневматических барабанных загрузочных устройств показал, что ее средняя величина для ПБЗУ составляет 100-5-120 изделий в минуту, а для СБЗУ - 80+100.

В пятой главе представлена система управления гибким автоматизированным участком ориентированной загрузки на базе пневматических загрузочных устройств. Рассмотрена система программного управления гибким участком ориентирования на базе пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства, которая позволяет:

- осуществлять сигнализацию при отклонении кинематических параметров (скорость движения, поштучная подача) потока штучных изделий от заданных;

- перенастраивать пневмоинерционное барабанное загрузочное устройство при переходе с одного типа предмета производства на другой по заданной технологической программе;

- производить автоматическую коррекцию работы устройства при возникновении помех.

Также рассмотрена система автоматического управления гибким участком ориентирования на'базе струйного барабанного загрузочного устройства, которая позволяет:

- осуществлять автоматическое управление операцией активного ориентирования разнообразных изделий;

- осуществлять сигнализацию при отклонении кинематических параметров (скорость движения, поштучная подача) потока штучных изделий от заданных;

. - автоматически перенастраивать струйное барабанное загрузочное устройство при переходе с одного типа предмета производства на другой;

- производить автоматическую коррекцию работы устройства при возникновении помех.

В шестой главе представлена методика расчета пневматических бара-" банных загрузочных устройств. По разработанной методике в зависимости от параметров изделий, типа загрузки и производительности ведущего технологического оборудования выбирается тип загрузочного устройства, а также его конструктивные и функциональные параметры. Методика расчета организована в виде алгоритма. Проведен расчет разработанного загрузочного оборудования. Показано использование ПБЗУ в автомате герметизации корпусных полупроводниковых приборов и использование СБЗУ на гибком автоматизированном участке кассетирования корпусов полупроводниковых приборов.

ВЫВОДЫ

1. Разработка нового принципа распознавания объекта загрузки по обобщенному критерию - разница площадей опорных поверхностей обеспечила создание пневматических барабанных загрузочных устройств, способных успешно функционировать в гибких автоматизированных системах и позволяющих решать следующие задачи: автоматическую загрузку миниатюрных изделий разнообразных типоразмеров с активным ориентированием; транспортирование в процессе ориентирования; производить некоторые технологические операции в процессе ориентирования (сушка, охлаждение и др.).

2. Применение газовой смазки между загружаемым объектом и рабочей поверхностью загрузочного устройства с использованием эффектов воздушной прослойки позволяет манипулировать изделиями без их повреждения. Это особенно важно для изделий с заниженными физико-механическими свойствами, выполненных из стекла, керамики, монокристаллов, металлокерамики и др.; со специальными покрытиями из химически активных веществ; с высококачественными обработанными поверхностями, например зеркальными, и т.п.

3. Минимальное количество механических подвижных частей, бесконтактные способы манипулирования, не вызывающие побочные эффекты, не-

значительные габариты, соизмеримые с размерами загружаемых изделий, способствуют успешному функционированию устройств на автоматизированных участках ряда отраслей промышленности (электроника, приборостроение, фармацевтическая промышленность, пищевая, химическая и др.).

4. Прогочность предложенных конструкций обеспечивает простоту встраивания в транспортные технологические линии автоматизированных участков, а также обеспечивает высокую производительность данных устройств.

5. Полученные экспериментально-статистические модели позволяют рассчитывать загрузочные устройства, предназначенные для ориентирования широкого класса изделий имеющих следующие конструктивные параметры: диаметр опорной поверхности изделия 0.01 - 0.06 м, масса изделия 0.002 -0.0016 кг, высота внутренней части 0.001 - 0.024 м.

6. Повышение производительности пневматических загрузочных устройств возможно за счет, во-первых, сокращения времени рабочего цикла пневматического барабанного загрузочного устройства в результате: совмещения операций транспортирования и активного ориентирования; сокращения времени ориентирования на основании подбора рациональных параметров устройств, во-вторых, в результате сокращения времени переналадки за счет автоматизации данного процесса, в-третьих, рациональное согласование параметров пневматических барабанных загрузочных устройств с параметрами основного технологического оборудования.

7. Методика расчета пневматических барабанных загрузочных устройств, выполненная в виде алгоритма расчета основных параметров устройств, позволяет общедоступными средствами, с применением предложенного пакета программ, рассчитать основные кинематические характеристики разработанного загрузочного оборудования и создает предпосылки к автоматизации данного процесса.

8. Разработанная система управления гибкого производственного модуля активной ориентации штучных изделий позволяет: осуществлять автоматическое (программное) управление операцией активного ориентирования разнообразных изделий; автоматически перенастраивать СБЗУ (ПБЗУ) при переходе с одного типа предмета производства на другой; осуществлять корректировку производительности модуля в зависимости от производительности ведущего технологического оборудования; производить автоматическую коррекцию работы устройства при возникновении помех.

9. Результаты и рекомендации, полученные на основании проведенного исследования и реализованные в гибком участке герметизации, способствуют решению задач автоматизации на базе ГПС и позволяют получить годовой экономический эффект 43 тыс. руб. (в ценах на 1.01.2000), а также создают

предпосылки для разработки автоматизированных линий производства изделий электронной техники и ряда других отраслей промышленности.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Повышение качества изделий за счет использования в оборудовании газовых несущих прослоек / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов C.B. // Актуальные проблемы анализа и обеспечения надежности и качества приборов, устройств и систем: Междунар. Науч.-техн. Конф.: Тез. Докл./ Пенза, 1998. с. 227-228.

2. Пневмоинерционное барабанное загрузочное устройство для сушки и ориентирования пищевых продуктов / Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов C.B. // Модернизация существующего и разработка новых видов оборудования для пищевой промышленности: Сборник научных трудов (выпуск 8) / Воронеж, ВГТА, 1998. с. 25-26.

3. Математическое моделирование процесса ориентирования и сортировки изделий на газовой прослойке / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов C.B. // Математические методы в химии и технологиях. Школа молодых ученых: XI Междунар. Науч.-техн. Конф.: Тез. Докл./ Владимир, 1998. с. 75.

4. Гибкие пневмоинерционные загрузочные устройства бесконтактного манипулирования / / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов C.B. // Современные проблемы механики и прикладной математики: Воронежская школа: Тез. Докл./ Воронеж, ВГУ, 1998. с. 11.

5. Автоматизация процесса ориентирования и сушки штучных изделий на базе барабанных пневмоинерционных устройств / Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов C.B. // Материалы XXXVI отчетной научной конференции за 1997 год. / Воронеж, ВГТА, 1998. с. 179.

6. Роботы и автоматизированное производство / Степанов C.B. // Актуальные проблемы научно практических методологий: Материалы научно-практической конференции аспирантов и соискателей ВГТА на иностранных языках / Воронеж, ВГТА, 1998. с. 16.

7. Пневмоинерционное барабанное загрузочное устройство для сушки штучных изделий / Авцинов И.А., Степанов C.B. // Теоретические основы проектирования технологических систем и оборудования автоматизированных производств: Межвуз. сб. науч. тр. (выпуск 3) / Воронеж, ВГТА, 1998. с. 42-45.

8. Исследование процесса ориентирования в барабанных загрузочных устройствах / Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов C.B. // Материалы XXXVII отчетной научной конференции за 1998 год. / Воронеж, ВГТА, 1999. с. 226.

9. Математическое моделирование процесса распознавания изделий на газовой прослойке / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов C.B. // Математические методы в технике и технологиях - ММТТ-12: Сб. трудов Международ, науч. конф. В 5-ти т. Т.2. / Новгород, гос. ун-т. Великий Новгород, 1999. с. 93-94.

10. Пневматические устройства с распознающей газовой прослойкой / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов C.B. .// Вестник ВГТА №>4/1999. с.

11. Автоматическое управление процессом переналадки гибких пневмоинер-ционных загрузочных устройств II Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов C.B. // Информационные технологии моделирования и управления //Межвуз. сб. науч. тр./ Воронеж, ВГТУ, 1999. с 29-36.

1. Патент №2130890 Россия, В 65 G 47/14 Устройство для сушки и ориентир рован«"й п^пячи пр-тядайМ^-А—Аттттгт, нк ^нтоть-пй ГИ Попов, С. В. Степанов (Россия). -№ 981000914/03; Заявлено 21.01.98.; Опубл. 27.05.99., Бюл № 15.-4 е., ил.

2. Положительное решение о выдаче патента на изобретение, заявка № 99107919/03 Устройство для сушки, ориентации и подачи изделий / Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В., Степанов C.B. Приоритет от 28.02.2000.

3. Положительное решение о выдаче патента на изобретение, заявка № 99111899/28 Способ активного ориентирования изделий / Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов C.B.. Приоритет от 04.02.2000.

и защищены следующими патентами:

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

1.1. Требования к разработке загрузочных устройств как части гибких автоматизированных производственных систем.

1.2. Анализ конструкций загрузочных устройств.

1.3. Цели и задачи исследования.

Глава 2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ ПРОЦЕССА ДВИЖЕНИЯ

И ОРИЕНТИРОВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ В РАБОЧИХ ЭЛЕМЕНТАХ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

2.1. Конструктивные особенности пневматических барабанных

У- от загрузочных устройств.

2.2. Моделирование процесса движения изделия по рабочей поверхности пневмоинерционного барабанного загрузочного »устройства.

2.2.1. Расчет угла начала скольжения.

2.2.2. Расчет угла начала переворота изделия.

2.2.3. Расчет частоты вращения цилиндра.

2.2.4. Исследование колебательного движения изделия после переворота.

2.2.5. Расчет динамики движения изделия вдоль наклонной поверхности.

2.2.6. Исследование влияния параметров системы «несущая

- поверхность - изделие» на коэффициент трения в ПБЗУ.

2.2.7. Методика расчета математической модели операции активного ориентирования в ПБЗУ.

2.3. Исследование влияния параметров системы «несущая поверхность - изделие» на расход воздуха, обеспечивающий активное ориентирование изделий в СБЗУ.

2.4. Исследование влияния конструктивных параметров СБЗУ на его чувствительность.

Глава 3. МЕТОДИКА И ТЕХНИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Техническое обеспечение исследований.

3.2. Методика и техника проведения эксперимента.

3.3. Методика обработки экспериментальных данных.

Глава 4. АНАЛИЗ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ

БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

4.1. Особенности структуры цикловой производительности пневматических барабанных загрузочных устройств.

4.2. Влияние конструктивных и функциональных параметров устройств на их производительность.

4.3. Определение области рационального использования пневматических барабанных загрузочных устройств.

4.4. Основные пути повышения производительности пневматических барабанных загрузочных устройств.

Глава 5. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ КОНТРОЛЯ И УПРАВЛЕНИЯ

ПРОЦЕССОМ АКТИВНОГО ОРИЕНТИРОВАНИЯ НА БАЗЕ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ БАРАБАННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ.

5.1. Разработка системы программного управления гибким автоматизированным участком ориентирования на базе пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства.

5.2. Разработка системы автоматического управления гибким автоматизированным участком ориентирования на базе струйного барабанного загрузочного устройства.

Глава 6. РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

В ПРОМЫШЛЕННОСТИ

6.1. Инженерная методика расчета пневматических барабанных загрузочных устройств.

6.1.1 Выбор типа устройства.

6.1.2 Расчет конструктивных параметров струйного барабанного загрузочного устройства.

6.1.3. Расчет конструктивных параметров пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства.

6.2. Пример расчета конструктивных и функциональных параметров пневматических барабанных загрузочных устройств.

6.2.1 Пример расчета струйного барабанного загрузочного устройства.

6.2.2 Пример расчета пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства.

6.3. Промышленное применение пневматических барабанных загрузочных устройств.

ВЫВОДЫ.

Внедрение в производственный процесс автоматов и автоматических поточных линий является одним из наиболее эффективных факторов, влияющих на увеличение темпов роста производительности труда. Высокие темпы автоматизации некоторых отраслей промышленности привели в настоящее время к созданию безлюдных производств целых участков и даже цехов. Однако такие производства в основном базируются на специальном оборудовании, которое не обладает необходимой в современных условиях гибкостью. При этом стремительное развитие научно-технического прогресса привело к тому, что сроки морального старения самого прогрессивного оборудования стали меньше сроков физического износа.

Все это привело к необходимости разработки новых нетрадиционных методов проектирования средств производства. Анализ трудов таких ученых, как: Волчкевич Л.И., Иванов A.A., Камышный Н.И., Усов Б.А., Шаумян Г.А. и других, занимающихся вопросами автоматизации в машиностроении, показывает, что основными принципами должны стать универсальность и гибкость, а также автоматическое управление и переналадка создаваемых машин и устройств.

Актуальность темы. Развитие современного производства, а также науки и техники немыслимо без электроники, в частности, ее ведущей отрасли -полупроводниковой микроэлектроники. Несмотря на значительные успехи в создании автоматизированных производств, автоматизация некоторых процессов в полупроводниковом производстве остается на относительно не высоком уровне. Например, пространственное и относительное ориентирование миниатюрных штучных деталей и изделий, загрузка к основному технологическому оборудованию, в кассеты и т.д. Это обусловлено особенностями как изделий электронной техники (малый размер и вес, слабовыраженная асимметрия параметров, высокая чувствительность к механическим воздействиям, загрязнению, окружающей среде, побочным эффектам намагничивания, электролизации), так и технологии (высокая степень зависимости надежности прибора от качества исходного материала, точности соблюдения процесса, требований гигиены). Кроме того, высокая динамичность электронной промышленности в целом и полупроводниковой микроэлектроники в частности, обусловленная быстрой сменяемостью изделий в совокупности с сокращением сроков освоения новых приборов, предопределяет быстрое моральное старение специализированного оборудования. Все вышесказанное обусловило внедрение ГПС в данную отрасль народного хозяйства и привело к нецелесообразности использования в полупроводниковой микроэлектронике традиционных средств автоматизации, например, процесса загрузки с использованием вибробункеров [90, 117], не удовлетворяющих в полной мере специфическим требованиям данных производств. С другой стороны, применение автоматических загрузочных устройств (АЗУ) на базе систем технического зрения, программного ориентирования затруднено, так как данные системы обладают сравнительно низкой производительностью, надежностью, высокой стоимостью [90, 114], требуют для обслуживания высококвалифицированный персонал, сложны в настройке и эксплуатации.

Учитывая, что операция загрузки является неотъемлемой частью практически любого технологического процесса и уровень гибкости, надежности, производительности АЗУ значительно влияет на основные характеристики как основного оборудования, так и производственной системы в целом, разработка и исследование гибких, высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств переходит в разряд наиболее актуальных на современном этапе.

Целью работы является разработка и исследование гибких автоматических загрузочных устройств с распознающей воздушной прослойкой для ориентации штучных изделий, обладающих повышенной чувствительностью к жесткому механическому контакту.

Методы исследования. При разработке научных основ для проектирования АЗУ использовались основные положения теоретической механики, триботехники, математической статистики. Основные задачи работы решались моделированием и анализом моделей, созданных на основе теоретической механики, при решении дифференциальных уравнений, описывающих их, численно. Расчет производительности загрузочных устройств осуществлялся в соответствии с общей теорией производительности. Разработка системы управления гибким АЗУ производилась на основании положений теории автоматического управления. При проведении экспериментальных исследований использовались методы планирования экспериментов. Оценка эффективности математического моделирования, обработка результатов экспериментов, оценка их точности и достоверности проводились с применением ЭВМ методами математической статистики.

Научная новизна. На основании анализа существующих разработок предложен способ распознавания изделия по разнице площадей опорных поверхностей, который лег в основу создания гибкого струйного барабанного загрузочного устройства (СБЗУ).

Разработана математическая модель процесса движения изделия по рабочей поверхности пневмоинерционного барабанного загрузочного устройства (ПБЗУ) в условиях газовой смазки.

Разработана система программного и автоматического управления участком ориентирования, который работает в условиях бесконтактного манипулирования изделиями.

Создана методика синтеза пневматических барабанных загрузочных устройств, позволяющая рассчитать конструктивные и функциональные параметры подобных устройств как гибкой системы.

Практическая значимость. Полученные математические модели и результаты экспериментальных исследований легли в основу разработки универсальных, автоматически переналаживаемых, высокопроизводительных и надежных загрузочных устройств, разработка которых, в совокупности с известными техническими решениями, позволяет создать гибкий участок герметизации полупроводниковых приборов. Использование разработанных устройств в роботизированном комплексе по герметизации полупроводниковых приборов в НИИПМ позволяет получить экономический эффект 43420 рублей (в ценах на 1.01.2000) вследствие повышения эффективности производства.

Полученные в результате исследования зависимости могут быть использованы при проектировании гибких пневматических барабанных загрузочных устройств различных типов для ряда отраслей промышленности, к которым предъявляются повышенные требования по промышленной санитарии и гигиене (электроника, приборостроение, фармацевтическая промышленность, пищевая, химическая и др.).

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на XI Международной научно-технической конференции «Математические методы в химии и технологиях» (г. Владимир, 1998 г.), на Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы анализа и обеспечения надежности и качества приборов, устройств и систем» (г. Пенза, 1998 г.), на Воронежской школе «Современные проблемы механики и прикладной математики» (г. Воронеж, 1998 г.), а также на отчетных конференциях Воронежской государственной технологической академии (1998 г., 1999г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 печатных работ, в том числе 3 патента, 5 статей.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, основных выводов, списка литературы и приложения. Материал диссертации изложен на 163 страницах машинописного текста, содержит 57 рисунков, 19 таблиц и список литературы из 161 наименования.

160 выводы

1. Разработка нового принципа распознавания объекта загрузки по обобщенному критерию - разница площадей опорных поверхностей - обеспечила создание пневматических барабанных загрузочных устройств, способных успешно функционировать в гибких автоматизированных системах и позволяющих решать следующие задачи: автоматическую загрузку миниатюрных изделий разнообразных типоразмеров с активным ориентированием; транспортирование в процессе ориентирования; производить некоторые технологические операции в процессе ориентирования (сушка, охлаждение и

ДР-)

2. Применение газовой смазки между загружаемым объектом и рабочей поверхностью загрузочного устройства с использованием эффектов воздушной прослойки позволяет манипулировать изделиями без их повреждения. Это особенно важно для изделий с заниженными физико-механическими свойствами, выполненных из стекла, керамики, монокристаллов, металлокерамики и др.; со специальными покрытиями из химически активных веществ; с высококачественными обработанными поверхностями, например, зеркальными и т.п.

3. Минимальное количество механических подвижных частей, бесконтактные способы манипулирования, не вызывающие побочные эффекты, незначительные габариты, соизмеримые с размерами загружаемых изделий, способствуют успешному функционированию устройств на автоматизированных участках ряда отраслей промышленности (электроника, приборостроение, фармацевтическая промышленность, пищевая, химическая и др.).

4. Проточность предложенных конструкций обеспечивает простоту встраивания в транспортные технологические линии автоматизированных участков, а также обеспечивает высокую производительность данных устройств.

5. Анализ решения математической модели и экспериментальных исследований показывает, что активное ориентирование изделия осуществляется в процессе его движения по рабочей поверхности загрузочного устройства. При этом наибольшая эффективность процесса ориентирования достигается при следующих ограничениях на основные параметры: для ПБЗУ - <2 < дк, со < сок,; у < ук; Ьц> Ьц к ; для СБЗУ - <2 > 0*; у < ук; Ьч > Ьц к. Причем, для выбранной группы изделий данные величины имеют следующие значения: для ПБЗУ - 0 = 0.23 м3/с, а>к = 0,9 об/с, ук = 7°, Ьц к = 0,4 м; для СБЗУ -дк = 0,0124 м3/с, ук = 3°, Ьцк = 0,225 м.

6. Полученные экспериментально-статистические модели позволяют рассчитывать загрузочные устройства, предназначенные для ориентирования широкого класса изделий, имеющих следующие конструктивные параметры: диаметр опорной поверхности изделия 0.01 - 0.06 м, масса изделия 0.002 -0.0016 кг, высота внутренней части 0.001 - 0.024 м.

7. Повышение производительности пневматических загрузочных устройств возможно за счет, во-первых, сокращения времени рабочего цикла пневматического барабанного загрузочного устройства в результате: совмещения операций транспортирования и активного ориентирования; сокращения времени ориентирования на основании подбора рациональных параметров устройств, во-вторых, в результате сокращения времени переналадки за счет автоматизации данного процесса, в-третьих, рациональное согласование параметров пневматических барабанных загрузочных устройств с параметрами основного технологического оборудования.

8. Методика расчета пневматических барабанных загрузочных устройств, выполненная в виде алгоритма расчета основных параметров устройств, позволяет общедоступными средствами с применением предложенного пакета программ рассчитать основные кинематические характеристики разработанного загрузочного оборудования и создает предпосылки к автоматизации данного процесса.

162

9. Разработанная система управления гибким производственным модулем активной ориентации штучных изделий позволяет: осуществлять автоматическое (программное) управление операцией активного ориентирования разнообразных изделий; автоматически перенастраивать СБЗУ (ПБЗУ) при переходе с одного типа предмета производства на другой; осуществлять корректировку производительности модуля в зависимости от производительности ведущего технологического оборудования; производить автоматическую коррекцию работы устройства при возникновении помех.

10. Результаты и рекомендации, полученные на основании проведенного исследования и реализованные в гибком участке герметизации, способствуют решению задач автоматизации на базе ГПС и позволяют получить годовой экономический эффект 43 тыс. руб. (в ценах йа 1.01.2000), а также создают предпосылки для разработки автоматизированы^ линий производства изделий электронной техникй Й ряда других отраслей промышленности.

1. A.c. 1023946 СССР, МКИ G 01G 15/02 Устройство для автоматического взвешивания и дозирования штучных продуктов / В.К. Биттоков, А.Е. Емельянов, Е.Д. Чертов (СССР). № 4637638/10; Заявл. 12.12.88; Опубл. 23.04.91,1. ТГ^тт 1 Ç Ç ^ ,жп

2. JJHJJI J1!^ ÎJ — V^., FUI.

3. A.c. 1039686 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / В.М. Абресман, Е.Г. Вайсман (СССР). № 1896581/25; Заявл. 14.11.83; Опубл. 25.06.86, Бюл. №1 п ^ .i /. — ¿е.: ил.

4. A.c. 1063742 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Ориентирующее устройство / А.И. Цеховский, И.П. Стробыкин, C.B. Прядкин, C.B. Ковалев (СССР). № 5674320/25; Заявл. 06.08.81; Опубл. 30.12.83, Бюл. № 48. - 2с.: ил.

5. A.c. 1151416 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибрационное загрузочное устройство / H.H. Филатов, Н.С. Куркин, А.К. Герцог (СССР). № 1587923/25; Заявл. 10.12.84; Опубл. 26.07.86, Бюл. № 18. - Зс.: ил.

6. A.c. 1155618 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / Н.Д. Рязанов, Е.В. Персиянов (СССР). № 3864510/25; Заявл. 12.12.83; Опубл. 30.10.85, Бюл. № 40. - Зс.: ил.

7. A.c. 1183349 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Бункерное загрузочное устройство / А.П. Брездин, А.Н. Макеев (СССР). № 8907563/25; Заявл. 03.06.85; Опубл. 17.03.87, Бюл. № 8. -4с.: ил.

8. A.c. 1187950 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / П. В. Серовг 'ллп^ л г« 1н(\1 л \ z па. о,---„ п 10 Q4- m m ос тг^^ лг~ лл ■j/ujti oaawi. îz-.iZ.oj, wuyuji. ju.iu.oj, jjiOji. tu. —1. ИЛ.

9. О A „ 1 1 07ПС1 r^r^r^Ti Л ЛТПА О "tO ГЛ 1 /П1 —-------„ .4,™--/

10. O. jTV.U. I10/7JI iVlXVJ'l. JD .¿J V^ //UZ. ОШрЗ'.зОчгШС UyjtlKCpnUC I

11. А.Н. Копенкин (СССР). № 8874510/23; Заявл. 06.11.85; Опубл. 05.10.87, Бюл. № 3. - 2с.: ил.

12. A.c. 1225755 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / С.П. Гон-тарь (СССР). № 8752360/27; Заявл. 03.08.87; Опубл. 05.07.89, Бюл. № 17. -Зс.: ил.

13. A.c. 1229009 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Отводящий лоток вибробункера / И.Б. Брынцев, A.B. Илларионов, А.Т. Лацаев, С.В. Потапкин (СССР). № 3546428/24; Заявл. 28.01.83; Опубл. 07.05.86, Бюл. № 17. - Зс.: ил.

14. A.c. 1255381 СССР, МКИ. В 23 Q 7/08. Устройство для ориентирования ферромагнитных деталей / Р.К. Калнинь, А.П. Полис, Э.К. Зубов (СССР). № 5832410/27; Заявл. 22.06.83; Опубл. 17.05.85, Бюл. № 35. - 4с.: ил.

15. A.c. 1256918 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / П.Е. Ми-шалкин, Л.М. Султанова, В.И. Дамодехин, В.И. Чернышев, Ю.А. Кондратьев (СССР). № 5673035/25; Заявл. 06.04.85; Опубл. 15.01.87, Бюл. № 24. - 2с.: ил.

16. A.c. 1264321 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / Ф.И. Агеев, Л.М. Якубовский, И.В. Зайцев (СССР). № 7809231/25; Заявл. 23.08.86; Опубл. 11.10.88, Бюл. № 2. -4с.: ил.

17. A.c. 1283046 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / Э.В. Свищев, Ю.В. Куприянов (СССР). № 2365741/27; Заявл. 01.10.83; Опубл. 13.02.86, Бюл. № 6. - Зс.: ил.

18. A.c. 1284774 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / С.Г. Сытинский, Ю.К. Бусаров, Э.П. Данилов (СССР). № 4503415/25; Заявл. 03.06.83; Опубл. 10.11.85, Бюл. № 40. - 2с.: ил.

19. A.c. 1289655 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочное устройство / А.Г. Банников, Ю.В. Востников (СССР). № 6589561/25; Заявл. 27.03.84; Опубл. 20.10.86, Бюл. № 23. - Зс.: ил.

20. A.c. 1294559 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / B.C. Офенгенден (СССР). № 3845074/22; Заявл. 22.01.85; Опубл. 07.03.87, Бюл. №9.-3 е.: ил.

21. A.c. 1320140 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Загрузочное устройство / И.А. Ав-цинов, В.К. Биткжов, Г.В. Попов (СССР). № 1881452/25; Заявл. 14.11.86; Опубл. 23.08.88, Бюл. № 21. - Зс.: ил.

22. A.c. 1340978 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Устройство для ориентации деталей/ И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР). № 15298723/25; Заявл. 04.06.86; Опубл. 13.11.88, Бюл. № 34. - Зс.: ил.

23. A.c. 1340979 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочно-ориентирующее устройство / А.М. Королев (СССР). № 8970451/25; Заявл. 02.06.85; Опубл. 05.04.87, Бюл. № 8. - Зс.: ил.

24. A.c. 1340985 СССР, МКИ В 23 Q 7/06. Загрузочно-ориентирующее устройство / П. А. Русяев (СССР). № 4756523/25; Заявл. 10.03.82; Опубл. 15.10.83, Бюл. № 36. - 4с.: ил.

25. A.c. 1346395 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / A.A. Петухов, М.А. Ковалев (СССР). № 8365870/25; Заявл. 05.12.84; Опубл. 23.04.87, Бюл. № 3. - 2с.: ил.

26. A.c. 1351743 СССР, МКИ. В 23 Q 7/16. Элеваторное загрузочное устройство / Ю.М. Макаль, А.П. Дусенок, A.C. Холосев (СССР). № 2565455/25; Заявл. 02.06.81; Опубл. 08.04.83, Бюл. № 32. - 2с.: ил.

27. A.c. 1364429 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / О.И. Иванченко, А.И. Рудов (СССР). № 3420126/25; Заявл. 02.04.85; Опубл. 13.03.87, Бюл. № 17. - 2с.: ил.

28. A.c. 1364575 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для перемещения и ориентирования деталей, имеющих пазы/ А.М. Маликов (СССР). № 3994748/27; Заявл. 24.12.85; Опубл. 07.01.88, Бюл. № 1. - 2с.: ил.

29. A.c. 1366348 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер / Л.И. Богачев, Е.К. Ла-пенко (СССР). № 5689247/22; Заявл. 07.04.86; Опубл. 15.01.88, Бюл. № 2. -4с.: ил.

30. A.c. 1419856 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Загрузочное устройство / В.Г. Гаври-лов, В.П. Ерофеев (СССР). № 2010456/25; Заявл. 17.06.83; Опубл. 05.06.85, Бюл. № 45. - 2с.: ил.

31. A.c. 1442274 СССР, МКИ. В 07 С 5/02. Устройство для контроля и сортировки деталей / М.В. Демидов, В.Е. Шатерников, П.Н. Шпатов, В.В. Жук (СССР). № 1758632/25; Заявл. 14.08.86; Опубл. 07.12.88, Бюл. № 45. - 4с.: ил.

32. A.c. 1452776 СССР, МКИ В 65 G 47/24. Устройство ориентирования и выдачи изделий типа колпачков / Ю.В. Чинов, А.Д. Турчин, О.И. Третьяков (СССР). № 6378032/25; Заявл. 04.02.87; Опубл. 23.01.89, Бюл. № 3. - 4с.: ил.

33. A.c. 1630873 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Устройство ориентированной подачи изделий / A.C. Матянин, А.П. Рябов, В.Ф. Манков (СССР). № 5896210/25; Заявл. 23.03.89; Опубл. 28.02.91, Бюл. № 8. - 2с.: ил.

34. A.c. 1692808 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / Ш.С. Тына-лиев, М.П. Бондаренко, Л.И. Волчкевич, П.Ф. Николаев, А.Р. Пахомов (СССР). № 2589743/25; Заявл. 24.07.89; Опубл. 23.11.91, Бюл. № 43. - Зс.: ил.

35. A.c. 1770231 СССР, МКИ. В 65 G 47/00. Бункерное загрузочно-ориентирующее устройство /В.В. Михайловский, В.Э. Долгов (СССР). № 4854141/03; Заявл. 26.07.90; Опубл. 23.10.92, Бюл. № 39. - Зс.: ил.

36. A.c. 1779538 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Вибробункер для ориентации деталей типа колпачков/ В.А. Пивоченко, Е.П. Говоров (СССР). № 3873297/25; Заявл. 12.02.91; Опубл. 07.12.92, Бюл. № 45. - 4с.: ил.

37. A.c. 1808621 СССР, МКИ В 23 Q 7/00. Загрузочное устройство / И.И. Соловьев, А.И. Паченко, А.Д. Бесчасный (СССР). № 4778905/25; Заявл. 08.02.90; Опубл. 15.04.93, Бюл. № 2. - 2с.: ил.

38. A.c. 335893 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для бесконтактного ориентирования немагнитных токопроводящих деталей / Э.Э. Лавендел, И.И.

39. Керн (СССР). № 1472765/25; Заявл. 22.09.75; Опубл. 15.03.75, Бюл. № 10. -4с.: ил.

40. A.c. 344700 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для бесконтактного ориентирования немагнитных токопроводящих деталей / И.И. Керн, Б.А. Иоффе, Р.К. Калнинь (СССР). № 1485645/25; Заявл. 21.01.73; Опубл. 15.03.75, Бюл. № 10. - 4с.: ил.

41. A.c. 366894 СССР, МКИ. В 07 С 5/02. Способ бесконтактной магнитной ориентации / Б.А. Иоффе (СССР). № 8947521/25; Заявл. 13.03.71; Опубл. 23.01.73, Бюл. № 8. -4с.: ил.

42. A.c. 387898 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Загрузочное устройство / A.M. Хлебников, А.И. Комаров, А.И. Климов (СССР). № 2314509/25; Заявл. 02.05.71; Опубл. 13.04.73, Бюл. № 28. - Зс.: ил.

43. A.c. 389998 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования плоских изделий/ В.А. Кокотов, В.Г. Летуновский (СССР). № 3426726/27; Заявл. 02.08.71; Опубл. 11.07.73, Бюл. № 30. -4с.: ил.

44. A.c. 407713 СССР, МКИ. В 23 Q 7/02. Пневмоинерционный бункер / В.А. Яхимович, В.В. Пушкарь, М.Л. Каганович, Б.В. Подгорелов, А.Г. Гендин, A.A. Здоровцев (СССР). № 1783223/25; Заявл. 24.11.72; Опубл. 15.09.74, Бюл. № 22. - Зс.: ил.

45. A.c. 426790 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для магнитной ориентации электропроводных немагнитных деталей/ А.Я. Кулберг, Б.А. Иоффе, Ю.А. Зоммер (СССР). № 1830012/25; Заявл. 21.09.72; Опубл. 05.05.74, Бюл. № 17.-Зс.: ил.

46. A.c. 465309 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Пневматическое ориентирующее устройство / В.А. Шабайкович (СССР). № 19794992/25; Заявл. 24.12.73; Опубл. 30.03.75, Бюл. № 12. - Зс.: ил.

47. A.c. 486055 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для ориентации немагнитных токопроводных деталей/ Б.А. Иоффе, Р.К. Калнинь, Ю.А. Зоммер, Э.П.

48. Давыденко (СССР). № 1963622/25; Заявл. 18.10.73; Опубл. 25.04.78, Бюл. № 15. - Зс.: ил.

49. A.c. 522042 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Пневматическое загрузочное устройство / В.А. Яхимович, M.JI. Каганович, А.Г. Г^ендин, В.А. Подвалов (СССР). -№ 1689210/25; Заявл. 04.10.73; Опубл. 25.08.76, Бюл. № 10. 2с.: ил.

50. A.c. 537008 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентированной выдачи деталей / Б.В. Баринов (СССР). № 1798362/25; Заявл. 10.01.74; Опубл. 30.11.76, Бюл. № 44. - Зс.: ил.

51. A.c. 545542 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования цилиндрических тел/ В.В. Еремеев, Ю.Л. Гулоян, В.А. Федорова, Г.Д. Лебедев, A.B. Кочетков, А.М. Попов (СССР). № 9076435/25; Заявл. 02.04.75; Опубл. 05.02.77, Бюл. № 5. - 4с.: ил.

52. A.c. 612780 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для ориентации немагнитных токопроводящих деталей/ Б.А. Иоффе, Р.К. Калнинь (СССР). № 1866552/25; Заявл. 20.01.76; Опубл. 30.06.78, Бюл. № 24. - Зс.: ил.

53. A.c. 621628 СССР, МКИ. В 65 G 47/24. Устройство для ориентирования деталей/ В.В. Сафронов, A.A. Иванов, В.А. Огнев, И.Н. Разживин, Б.Г. Гостев (СССР). № 7890541/25; Заявл. 02.04.76; Опубл. 30.08.78, Бюл. № 32. - 4с.: ил.

54. A.c. 730535 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Способ бесконтактной магнитной ориентации плоских ферромагнитных деталей / Ф.И. Молчков, В.А. Огнев, A.A. Иванов, В.М. Голубев (СССР). № 5898321/25; Заявл. 19.04.78; Опубл. 30.04.80, Бюл. № 16. - 2с.: ил.

55. A.c. 776969, СССР МКИ В 65 G 47 / 24. Способ ориентирования изделий/ Г.Н. Косякин, H.A. Рыков (СССР) № 1978643/27; Заявл. 04.07.78; Опубл. 07.11.80, Бюл. № 41 Зс.: ил.

56. A.c. 878494 СССР, МКИ В 23 Q 7/08. Загрузочное устройство / В.А. Омель-ченко (СССР). № 1285627/17; Заявл. 16.08.75; Опубл. 14.03.77, Бюл. № 43. -2с.: ил.

57. A.c. 904984 СССР, МКИ. В 23 Q 7/00. Устройство для загрузки ферромагнитных деталей / Ю.Н. Елисеев, М.В. Демидов (СССР). № 5843897/25; За-явл. 20.01.75; Опубл. 07.04.77, Бюл. № 12. -4с.: ил.

58. A.c. 973304 СССР, МКИ В 23 Q 7/08. Бункерное загрузочное устройство / В.А. Омельченко (СССР). № 1487522/27; Заявл. 10.10.76; Опубл. 16.07.78, Бюл. № 17. - 1с.: ил.

59. Автоматизация визуального технологического контороля в электронном приборостроении. Л.: Машиностроение, 1987. - 287с.

60. Автоматизация дискретного производства / Б.Е. Бонев, Г.И. Бохачев, И.К. Боряджиев и др.; Под общ. ред. Е.И. Семенова, Л.И. Волчкевича. М.: Машиностроение, София: Техника, 1987. - 376 с.

61. Автоматизация процесса ориентирования и сушки штучных изделий на базе барабанных пневмоинерционных устройств / Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов С.В. // Материалы XXXVI отчетной научной конференции за 1997 год. / Воронеж, ВГТА, 1998. с. 179.

62. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник / И.С. Бляхеров и др.; Под общ. ред. И.А. Клусова. М.: Машиностроение, 1990. 400 е.: ил.

63. Автоматические линии в машиностроении: Справочник. В 3-х т. М.: Машиностроение, 1985. Т. 3. Комплексные автоматические линии и участки / Под ред. А.И. Дащенко, Г.А. Навроцкого. 1985, 480 с.

64. Авцинов И.А. Автоматизация гибкого производства изделий микроэлектроники пневмоцентробежными загрузочными устройствами: Дис. . канд. техн. наук: 05.13.07.-Воронеж, 1989.-259 с.

65. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1981. - 283 е.: ил.

66. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Наука, 1981.-568 с.

67. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства / Пер. с англ. М.Ю. Евстигнеева и др. М.: Машиностроение, 1989. - 448 с.

68. Бер А.Ю., Минскер Ф.Е. Сборка полупроводниковых приборов и интегральных микросхем: Учеб. для сред. ПТУ. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк„ 1986.-279 е.: ил.

69. Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Кущев Б.И. Пневматические конвейеры. -Воронеж: Изд-во ВГУ, 1984. 164 с.

70. Блехерман М.Х. Гибкие производственные системы: Организационно-экономические аспекты. М.: Экономика, 1988. - 221 с.

71. Бобров В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям. М.: Машиностроение, 1964. - 291 с.:ил.

72. Бобров В.П., Чеканов Л.И. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий. М.: Машиностроение, 1980. - 286 е.: ил.

73. Ботез И.Г. и др. Механизация и автоматизация сборочных работ / И.Г. Ботез, В.К. Замятин, В.М. Попа. Кишинев: Каря Молдовянескэ, 1987. - 213 с.

74. Булгаков Б.В. Колебания. М.: Государственное изд-во технико-теоретической литературы, 1954. - 891 с.

75. Бухгольц H.H. Основной курс теоретической механики. Кинематика, статика, динамика материальной точки. М.: Наука, 1967, - 467с.

76. В помощь радиолюбителю: Сборник. Вып. 97 / Сост. Б.Г. Успенский. М.: ДОСААФ, 1987.-78 е.: ил.

77. Васильев В.Н., Садовская Т.Г. Организационно-экономические основы гибкого производства: Учеб. пособие для машиностроит. спец. вузов. М.: Высш. шк., 1988. - 272 е.: ил.

78. Волчкевич Л.И. Автоматизация производства электронной техники: Учеб. пособие для средних ПТУ. М.: Высш. шк., 1988. - 287 с.:ил.

79. Волчкевич Л.И., Ковалев М.П., Кузнецов М.М. Комплексная автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1983. - 260 е.: ил.

80. Волчкевич Л.И., Степаньянц Ю.Р. Организационно-технические мероприятия по повышению производительности технологического автоматизированного оборудования: Учеб. пособие для СПТУ. М.: Высш. шк., 1988. - 80 е.: ил.

81. Воронин H.A., Семенов А.П. Смазочные покрытия газодинамических подшипников. М.: Наука, 1982. - 88 с.

82. Гавриш А.П., Двойных H.A. Автоматические загрузочные устройства для промышленных роботов. Киев: Техшка, 1985.-176с.:ил.

83. Гаркунов Д.Н. Триботехника: Учебник для студентов втузов. 2-е изд., пе-рераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 328 е.: ил.

84. Генкин В.Л., Ерош И.Л., Москалев Э.С. Системы распознавания автоматизированных производств. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1988. - 246 е.: ил.

85. Герметизация сваркой и пайкой полупроводниковых приборов и интегральных микросхем / А.П. Ляшок, A.A. Грачев, Р.Г. Закиров, И.В. Зуев. М.: ЦНИИ Электроника, 1987. - 60 е.: ил.

86. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П.Н. Белянина, В.А. Лещен-ко. М.: Машиностроение, 1984 384 с.

87. Гибкие производственные системы сборки / П. И. Алексеев, А.Г. Герасимов, Э.П. Давыденко и др.: Под общ. ред. А.И. Федотова. Л.: Машиностроение, 1989.-349 с.

88. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехниче-ские комплексы. В 14 кн. Кн. 4 Волчкевич Л.И., Усов Б.А. Транспортно-накопительные системы ГПС. М.: Высш. шк., 1989. 112 с.

89. Гибкое автоматическое производство / Под ред. С.А. Майорова, Г.В. Орловского, С.Н. Халкиопова. Л.: Машиностроение. 1985. - 245с.

90. Грачев Ю.П. Математические методы планирования экспериментов. М. : Пищевая промышленность, 1979. - 200с.

91. Давыденко Э.П., Канаев A.C. Автоматизация производства средствами ЭМАГО. Рига: Зинатне, 1984. - 224 с.

92. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. М.: Мир, 1980. - 610 с.

93. Егоров В.П. Разработка и исследование системы автоматического ориентирования деталей для гибкой роботизированной сборки: Дис. канд. техн. наук. -М„ 1987.-232 с.

94. Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М.: Радио и связь, 1985. - 104 с.

95. Иванов A.A. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977. - 248 е.: ил.

96. Иванов A.A. Гибкие производственные системы в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988. - 304.с.

97. Иванов A.A. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. М.: Машиностроение, 1981.-271 е.: ил.

98. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М. Гос-энергоиздат, 1980. - 464 с.

99. Иоффе Б.А., Калнинь Р.К. Ориентирование деталей электромагнитным полем. Рига: Зинатне, 1972. - 299 е.: ил.

100. Исследование процесса ориентирования в барабанных загрузочных устройствах / Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов C.B. // Материалы XXXVII отчетной научной конференции за 1998 год. / Воронеж, ВГТА, 1999. с. 226.

101. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. Пер с нем. ML: Наука, 1976. - 576 е.: ил.

102. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. . 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1985. 325 е.: ил.

103. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Пер. с англ. М.: Наука, 1978. - 832 е.: ил.

104. Крагельский И.В., Виноградова Н.Э. Коэффициенты трения: Справочник. -М.: МАШГИЗ, 1962. 220 с.

105. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 526 е.: ил.

106. Курносов А.И., Юдин В.В. Технология производства полупроводниковых приборов и интегральных микросхем. М.: Высш. шк., 1988. - 367 с.

107. Лебедовский М.С. Автоматические загрузочные устройства: Учеб. пособие.- Л.: Машиностроение, 1980. 75 с.

108. Леонтьев A.M., Лукаш С.П. Регулятор напряжения с фазоимпульсным управлением. Радио, 1992, №9.

109. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул: Учеб. пособие. М.: Высш. школа, 1982. - 224с., ил.

110. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 400 с.

111. Математическая статистика: Учебник / В.М. Иванова, В.Н. Калинина, Л.А. Нешумова и др. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1981. - 371 е.: ил.

112. Математическое моделирование процесса распознавания изделий на газовой прослойке / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов С.В. //

113. Математические методы в технике и технологиях ММТТ-12: Сб. трудов Международ, науч. конф. В 5-ти т. Т.2. / Новгород, гос. ун-т. Великий Новгород, 1999. с. 93-94.

114. Маткин Ю.Л., Камышный Н.И., Клусов И.А. Вибрационные устройства загрузки штучных заготовок в технологическое оборудование. М.: НИИмаш, 1983.-32с.

115. Маткин Ю.Л., Клусов И.А., Варьяш Г.М. Модульный принцип агрегатирования вибрационных загрузочных устройств. М.: ВНИИТЭМР, 1986. 44с.

116. Мишкинд С.И. Применение систем технического зрения для автоматизации производства // Механизация и автоматизация производства. 1983. - № 11. С. 35-39.

117. Мишкинд С.И. Системы технического зрения для автоматизации машиностроительного производства // Технология машиностроительного производства. М.: НИИмаш, 1982. - 88 с.

118. Мишкинд С.И. Системы технического зрения для автоматизации производства // Механизация и автоматизация производства. 1983. - № 6. С. 39 - 42.

119. Морозов А.И. Автоматизация загрузки-выгрузки изделий: Учеб. пособие для студентов специальности 0636. Горький: Изд-во ГЕИ, 1985. - 80с.

120. Москвин В.К. Научно техническое обоснование и разработка электрогидравлического привода устройств для автоматизации загрузки штучных деталей в станочных комплексах с ЧПУ: Дис. канд. техн. наук. - М., 1983. - 244 с.

121. Найда Г.М., Чичканов Б.И. Оценка гибкости автоматизированных производств // Электронная пром-ть. 1985. № 4-5. с. 26-27.

122. Научно-технические достижения в машиностроении/ И.А. Клусов, Г.М. Варьяш, Ю.Л. Маткин, И.К. Мешкова. Тула: Приок. кн. изд-во, 1987. - 96 с.

123. Общетехнический справочник./ Е.А. Скороходов, В.П. Законников, А.Б. Пакнис и др.: Под общ. ред. Е.А. Скороходова. 4-е изд. испр. - М.: Машиностроение, 1990. - 496 е.: ил.

124. Организационно-техническое проектирование ГПС / В.О. Азбель, А.Ю. Зво-ницкий, В.Н. Каминский и др.; Под общ. ред. С.П. Митрофанова. Л.: Машиностроение, 1986. - 294 с.

125. Патент РФ №2130890, МКИ 6 В 65 G 47/14. Устройство для сушки и ориентированной подачи деталей/ И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов, С. В. Степанов. 3 е.: ил.

126. Пинегин C.B., Орлов A.B., Табачников Ю.Б. Прецизионные опоры качения и опоры с газовой смазкой: Справочник. Машиностроение, 1984. - 216 е.: ил

127. Пневматические устройства с распознающей газовой прослойкой / Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю., Степанов C.B. // Вестник ВГТА №4/ 1999. с.

128. Повидайло В.А., Пономаренко A.A., Гнатив И.М. Переналаживаемый транс-портно-ориентирующий модуль для плоских деталей // Механизация и автоматизация производства. 1984. - № 11. - с.5-6.

129. Приймак Д.В. Низковольтный тринисторный регулятор напряжения. Радио, 1989, №5.

130. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев: Техника, 1968. - 292 е.: ил.

131. Самарский A.A., Гулин A.B. Численные методы, Учеб. пособие для вузов. -М.: Наука, 1989.-432 с.

132. Сатановский P.JI. Организационное обеспечение гибкости машиностроительного производства. Л.: Машиностроение, 1987. - 96 с.

133. Саутин С.Н. Планирование эксперимента в химии и химической технологии. Л., «Химия», 1975. 48с., ил.

134. Себер Дж. Линейный регрессионный анализ. М.: Мир, 1980. - 156 с.

135. Селиванов М.Н., Фридман А.Э., Кудряшова Т.Ф. Качество измерений: Метрологическая справочная книга. Л. Лениздат, 1987. - 295с.

136. Силин A.A. Трение и его роль в развитии техники. М.: Наука, 1983. - 176 е.: ил.

137. Силин A.A. Трение и мы. М.: Наука, 1989. - 192с.

138. Спиридонов A.A., Васильев Н.Г. Планирование эксперимента при исследовании и оптимизации технологических процессов. Учеб. пособие. Свердловск.: изд. УПИ им. С.М. Кирова, 1975. - 140с.

139. Справочник по промышленным роботам: В 2-х кн. Кн. 2 / Под ред Ш. Нофа; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др. М.: Машиностроение, 1994. - 493 с.

140. Стот П. Промышленные роботы переворот в производстве; Сокр. Пер. с англ. / Авт. Предисл и научн. Ред. Л.И. Волчкевич. - М.: Экономика, 1987. 304 с.

141. Сурикова Е.И. Погрешность приборов и измерений. JI.: Изд-во Ленингр. унта, 1975,- 160с.

142. Техническое зрение роботов / В.И. Мошкин, A.A. Петров, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков; Под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова. М.: Машиностроение, 1993. -256 с.

143. Техническое зрение роботов / Под ред. А. Пью; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова; Под ред. Г.П. Катыса. М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.

144. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.: Машиностроение. Ленинр. отд-ние, 1988. - 332 е.: ил.

145. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений: Пер. с нем. М.: Энер-гоатомиздат, 1988. - 88с., ил.

146. Трение изнашивание и смазка: Справочник / Под ред. И.В. Крагельского, В.В. Алисина. М.: Машиностроение, 1978. - 399 с.

147. Усенко H.A., Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства. -М.: Машиностроение, 1984. 112с.: ил.

148. Федотов А.П. Исследование и разработка струйных средств автоматизации сборочных процессов: Дис. .канд. техн. наук: 05.02.07. М., 1980. - 176 с.

149. Хофманн Д. техника измерений и обеспечение качества: Справочная книга. -Л.: Машиностроение, 1989. 287с.

150. Черпаков Б.И. Загрузочные и транспортные устройства в автоматизированном производстве. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Высшая школа, 1988. -715с.

151. Шабайкович В.А. Автоматическое ориентирование деталей на переналаживаемых устройствах сборочных автоматов: Автореф. дис. .д-ра техн. наук: 05.13.07.-М., 1988.-32 с.

152. Шабайкович В.А. Ориентирующие устройства с программным управлением. Киев: Техшка, 1981.-183 с.

153. Шабайкович В.А. Программное ориентирование деталей. Львов: Виша школа, Изд-во Львов, ун-та, 1983. - 168 с.178

154. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. -М.: Машиностроение, 1973. 640 е.: ил.

155. Штейнберг С.А., Жедь В.П., Шишеев М.Д. Опоры скольжения с газовой смазкой. М.: Машиностроение, 1969. - 334 с.

156. Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. Ч. 1. Статика. Кинематика. Учебник для втузов. Изд. 5-е, испр., М.: Высш. шк., 1977. 368 е.: ил.

157. Яхимович В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы. -Киев: Техшка, 1976. 192 с.

158. Brik G., Kelley R., Martins Н., An orienting robot for feeding workpiece stored in bins // IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics V.2. - 1991. - P. 151 - 160.

159. Foith G., Eisenbarth C., Enderle F. Real-time processing of binary images for industrial applications // Lect. Notes Comput. Sci. 1981. - V. 109. - P.61 - 168.

160. Martini P., Nehr G. Recognition of angular orientation of objects with help of optical sensors // The industrial Robot. 1989. - V.6. - P.62 - 69.180