автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.14, диссертация на тему:Разработка и исследование бункерных устройств для автоматизации процессов захвата из россыпи и последующей транспортировки малогабаритных штучных объектов произвольной формы и размеров

На правах рукописи

Шитысо Юрий Михайлович

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ БУНКЕРНЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ ЗАХВАТА ИЗ РОССЫПИ И

ПОСЛЕДУЮЩЕЙ ТРАНСПОРТИРОВКИ МАЛОГАБАРИТНЫХ ШТУЧНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРОИЗВОЛЬНОЙ ФОРМЫ И РАЗМЕРОВ

Специальность 05. 11.14 - Технология приборостроения

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

На правах рукописи

Шитько Юрий Михайлович

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ БУНКЕРНЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ ЗАХВАТА ИЗ РОССЫПИ И

ПОСЛЕДУЮЩЕЙ ТРАНСПОРТИРОВКИ МАЛОГАБАРИТНЫХ ШТУЧНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРОИЗВОЛЬНОЙ ФОРМЫ И РАЗМЕРОВ

Специальность 05. 11. 14 - Технология приборостроения

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Работа выполнена в Московском государственном университете приборостроения и информатики

Научные руководители: доктор технических наук, профессор

Щербаков Александр Сергеевич

доктор технических наук, профессор Крючков Михаил Антонович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Семенов Евгений Иванович

кандидат технических наук, доцент Пименов Алексей Владимирович

Ведущая организация: ОАО «ОГТТРОН» г. Москва

Защита состоится 25 апреля 2006 г. в 12 часов на заседании диссертационного Совета Д212.119.01 Московского государственного университета приборостроения и информатики по адресу: 107076, Москва, ул. Стромынка, 20.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МГУПИ.

Автореферат разослан «20» марта 2006 г.

Ученый секретарь

диссертационного Совета Д212.119.01 доктор технических наук, профессор

1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

1.1.Актуальность темы.

1) Создание и использование высокопроизводительного автоматизированного технологического оборудования, обладающего повышенным качеством, надежностью и долговечностью, является важнейшим фактором увеличения эффективности производства, требует новых методов проектирования, изготовления и эксплуатации прогрессивной техники, базирующейся на достижениях научно-технического прогресса.

Одной из важнейших задач автоматизации производственных процессов является задача автоматической загрузки технологического оборудования малогабаритными штучными объектами произвольной формы и размеров.

1.2. Состояние проблемы.

Широко используемые в промышленности бункерные загрузочные устройства, основанные на традиционных способах подготовки штучных объектов к захвату, сопровождающихся интенсивным взаимным движением объектов в россыпи, штучного отделения объектов по их меньшему габаритному размеру и последовательного перемещения на позиции ориентирования, работоспособны только с малогабаритными объектами, имеющими геометрическую форму, близкую к правильным геометрическим телам: шару, цилиндру, кубу, призме и т.п..

Интенсивное развитие в машиностроительном комплексе отраслей приборостроения, вычислительной техники, электротехнической и электронной промышленностей характеризуется расширением номенклатуры специфических штучных объектов производства, обладающих малой жесткостью и устойчивостью по отношению к воздействиям внешних сил, нестабильностью опорных поверхностей, слабо выраженными признаками асимметрии, а также объектов, не допускающих их интенсивное взаимное движение при расположении в россыпи. Для этих объектов использование бункерных автоматических загрузочных устройств практически исключается.

Развитие указанных областей машиностроительного комплекса с расширенной номенклатурой штучных объектов производства, обладающих малыми жесткостью, устойчивостью, габаритными размерами и специфическими свойствами, исключающими их интенсивное взаимное движение в россыпи, требует создания принципиально новых автоматических загрузочных устройств, к которым предъявляются следующие требования:

1) исключение воздействия на россыпь объектов внешних сил, разрушающих их геометрическую форму и эксплуатационные свойства;

2) увеличение производительности процессов, обеспечивающих загрузку объектами рабочих позиций;

3) обеспечение возможности широкой переналадки исполнительных органов автоматических загрузочных устройств на типоразмер объектов;

4) обеспечение возможности простой компоновки с существующим оборудованием;

5) обеспечение удобства и простоты переналадки и обслуживания.

1.3. Цель работы и задачи исследования.

Заключаются в решении проблемы штучного захвата из россыпи, размещенных навалом в бункере малогабаритных объектов произвольной формы и размеров и последующего их транспортирования на рабочую позицию за счет разработки методов проектирования специальных автоматических загрузочных устройств с многофункциональным захватным органом, обеспечивающих решение этой проблемы.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- разработать основные принципы и базовые схемы бункерного автоматического загрузочного устройства;

- разработать способы реализации протекающих в бункерном автоматическом загрузочном устройстве процессов подготовки объектов к захвату, их захвага, отделения и транспортирования вакуумным захватным органом из россыпи, штучного отделения;

- разработать методику комплексных исследований протекающих в бункерном автоматическом загрузочном устройстве процессов;

- разработать методику проектирования и создать на её основе типовые конструкции устройств, реализующих автоматическую загрузку из россыпи ипучных малогабаритных объектов произвольной формы и размеров,

1.4. Методы исследования.

Теоретические исследования выполнены на основе аналитических моделей, базирующихся на классических уравнениях механики, теории вероятности и математической статистики.

Результаты теоретического исследования подтверждены и дополнены данными экспериментальных исследований, проведенных на специально разработанной установке с использованием аттестованных контрольно-измерительных приборов.

1.5. Научная новизна работы заключается в следующем:

- В исследовании критерия формы необработанных алмазов - как типичных представителей малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

- В исследовании значимости совокупности факторов, влияющих на величину коэффициента транспортирования, как показателя эффективности штучного отделения из россыпи объекта.

- В разработке методики проектирования и испытаний захватных органов и бункерного автоматического загрузочного устройства.

1.6. П р а к т и ч е с к а я ценность заключается:

- В разработке принципиально новых конструкций устройств штучного отделения из навала малогабаритных объектов произвольной формы и их транспортирования на позицию обработки, внедрение которых обеспечит автоматизацию процесса штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

- В разработке принципиально новых конструкций захватов, внедрение которых обеспечит автоматизацию процесса подачи штучных объектов на рабочую позицию.

- В установленных технологических параметрах процессов подготовки объектов к захвату, их захвату, отделения и транспортирования из россыпи, штучного отделения.

1.7. Реализация работы . Полученные в работе результаты внедрены на предприятии ЗАО «Пола+» в технологическом процессе изготовления заготовок корпусов светодиодов, на предприятии ОАО «2МПЗ» в технологическом процессе изготовления мембран, в учебный процесс ГОУ ВПО МГАПИ и в ГОУ МО Международного университета природы и человека по направлениям подготовки дипломированных специалистов 657800 «Технология машиностроения», 652000 «Мехатроника» и 654300 «Проектирование и технология радиоэлектронных средств». За промышленный образец захватного органа автор награжден бронзовой медалью ВДНХ СССР.

18. Апробация работы. Материалы диссертации представлены в сборнике трудов «Моделирование сложных систем» по результатам двух МНТК (Египет, 12-19 марта 2005 г., Тунис, 9-16 октября 2005г.), а также в сборниках научных трудов МГАПИ.

1 9 Основные положения, выносимые на защиту:

- Результаты исследования геометрической формы малогабаритных объектов произвольной формы и размеров и влияния совокупности факторов на эффективность штучного отделения объекта из россыпи

- Методика проектирования и испытания бункерного автоматического загрузочного устройства.

- Принципиально новая схема бункерного автоматического загрузочного устройства.

1.10. Публикация. По материалам выполненной диссертации опубликовано 5 статей и получено 5 авторских свидетельства на изобретения.

1.11. Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка литературы и приложений Она содержит 173 стр. основного текста, 84 рисунков (84 рисунков в основном тексте), 194 таблицы, список литературы из 70 наименований и приложения на 5 страницах.

2. СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность диссертационной работы, сформулирована цель исследований, научная новизна и практическая ценность работы.

В первой главе изложены результаты анализа состояния проблемы, технологического обеспечения процессов подготовки объектов к захвату, штучного отделения малогабаритною обьекта произвольной формы и размеров из россыпи и транспортирования к технологическому оборудованию.

На основе анализа работ ряда ведущих отечественных и зарубежных ученых в области технологического обеспечения процесса штучной выдачи объектов из россыпи сделаны следующие выводы:

1. Для рационального использования бункерных автоматических загрузочных устройств необходима строгая предварительная сортировка объектов по их геометрической форме, массе и размерам.

2. Загруженные россыпью в бункер объекты находятся в интенсивном взаимном движении под действием ворошителей, захватных органов и вибра-

ций.

3. Традиционные классификации штучных объектов распространяются на определенные типы размеров объектов, и для каждого их типа даётся характеристика конфигурации наружного контура, степени асимметрии, расположения центра масс, а так же наличие и вид ключей ориентации.

4. Конкретные сведения о научно-обоснованном проектировании бункерных автоматических загрузочных устройств для штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов различных форм и размеров в одной партии отсутствуют.

Целью представленной работы является разработка и исследование бункерного автоматического загрузочного устройства, осуществляющего штучное отделение малогабаритных объектов произвольной формы и размеров, создание методики расчета и проектирования бункерного автоматического загрузочного устройства.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Исследовать геометрическую форму малогабаритных объектов произвольной формы и размеров для оптимизации процессов захвата.

2. Разработать принципиальную схему нового бункерного автоматического загрузочного устройства, осуществляющего штучное отделение из россыпи объектов, имеющих в одной партии малогабаритные объекты произвольной формы и размеров.

3. Разработать новую методику экспериментальных исследований элементов бункерного автоматического загрузочного устройства с апробированием результатов на специально созданной для этой цели экспериментальной установке.

4. Экспериментально исследовать силовые характеристики вакуумного захватного органа, процесс штучного отделения объектов из россыпи для различных режимов движения захватного органа бункерного автоматического загрузочного устройства и разработать методику расчета его рабочего диапазона.

5. Разработать новые конструкции элементов бункерного автоматического загрузочного устройства для малогабаричных объектов произвольной формы и размеров.

Во второй главе представлена методика исследования отдельных элементов автоматического загрузочного устройства и автоматического загрузочного устройства в целом для штучного отделения объектов из россыпи. Исследования посвящены изучению следующих процессов штучной выдачи из россыпи объектов выпуклых различных форм и массы:

- захват из россыпи порции объектов;

- штучное отделение объекта из порции объектов;

- транспортирование штучного объекта вакуумным захватным органом.

Оценка процессов «захвата + отделения + транспортирования» осуществляется с помощью коэффициента транспортирования объектов из россыпи:

где Н - количество циклов захватного органа при наличии транспортируемых из россыпи объектов.

С (4)

Параметром оптимизации был выбран коэффициент транспортирования.

При использовании вакуумного захватного органа совокупность С факторов определялась отношением их предконтактной характеристики Рп с силами срыва Рс, стремящимися отделить каждый объект от рабочей поверхности захватного органа.

Предконтактная характеристика - это сила, создаваемая захватным органом при мгновенном и полном перекрытии его канала, расположенного на рабочей поверхности:

Рп = 8ДР , (2)

где 8 - площадь сечения канала на рабочей поверхности захватного органа; ДР - перепад давления атмосферы Ра и в канале захватного органа - Рк:

АР = Ра - Рк (3)

При исследовании использовался шаговый метод последовательного увеличения величины С . Величина силы срыва Рс для каждого объекта в общем случае определяется суммарной величиной силы тяжести и инерционной силы объекта. Исследования проводились по закону равномерного изменения ускорения захватного органа, при котором на первой половине пути захватный орган движется равномерно ускоренно, а на втором - равномерно замедленно.

По этому закону величина С определяется соотношением:

Б А Р

т(£ + аУ где т - масса одного объекта;

а - величина ускорения на начальном отрезке подъёма захватного органа. К0о - коэффициент объема объекта.

При исследованиях штучного отделения объекта из россыпи задача сводилась к выбору профиля полости загрузочной емкости так, чтобы последний объект попал на рабочий торец захватного органа.

Угол конуса внутренней поверхности загрузочной ёмкости определяется из соотношения:

Р бункера <90° -у , (5)

где: 7 - угол трения.

Установлено, что оптимальная величина этого угла составляет (45°... 55°). Минимальный диаметр загрузочной ёмкости определяется в зависимости от максимального поперечника Ъ объекта:

Втт = (10..Л2)Ь , (6)

а глубина загрузочной ёмкости Н должна составлять:

Н = 0.25 0^ (7)

В исходном положении элементов 30 они являются продолжением внутренней поверхности загрузочной ёмкости. Трубка 5 на верхнем торце снабжена эластичным элементом 6, материалом которого является резина марки 7889 ТУЗ 8 105116-70. Нижний торец трубки 5 соединен с вакуумной системой.

Верхние торцы трубок 1, 2, 3, 4 рекомендуется выполнять с внешним скосом, угол которого должен составлять 45° (рис. 1).

Из исходного положения (рис. 2) трубки 2, 3, 4, 5, 6 одновременно перемещаются вертикально вверх относительно корпуса загрузочной ёмкости 7 (рис. 3). Причем трубка 1 перемещает- перемещается на расстояние А^ + Вь

трубка 2 - А2.о + В2) трубка 3 - + В3, трубка 4 - А4.0 + В4, трубка 5 А5.0 +

в5.

В процессе перемещения трубок вертикально вверх диаметр 30 загрузочной ёмкости уменьшается в диапазоне величин от Б1 до Б5, что приводит к штучному отделению объекта из россыпи.

Диаметр захватного органа 05 определяется из соотношения: Б5 = (1,1 ...1,3) Ь (8)

I ¡.

Рис 1 Форма торцевой поверхности .злемента 30 загрузочной ёмкости

- -Я— V | 1

а5-0 i Ало ' ^ 1 Аз о ' > А2о А,

Рис 2 Начальное положение 30 загрузочной ёмкости

Рис 3 Конечное почожение 30 загруючной емкости

При исследованиях захвата одного объекта захватным органом задача сводилась к определению необходимой силы захватного органа для удержания объекта в заданных диапазонах размеров и масс.

Штучное отделение объекта из россыпи обеспечивала специально созданная экспериментальная установка. Захват одного объекта и его транспортировку в рабочую зону осуществлял манипулятор, снабженный специальным вакуумным захватным органом.

Во время каждого цикла автоматического загрузочного устройства захватный орган оказывает воздействие на объекты в процессе захвата, отделения и транспортирования порции объектов из россыпи, а так же в процессе штучного отделения и транспортирования одного объекта на рабочую позицию. Это определяет многофункциональность захватного органа, к которому предъявляются следующие требования:

- возможность удержания объектов на рабочей поверхности при захвате, отделении и транспортировании из россыпи;

- возможность сосредоточения суммарной силы в процессе штучного отделения на одном объекте, контактном опорной поверхностью с рабочей поверхностью вакуумного захватного органа;

- бездефектность проведения процессов штучного отделения и транспортирования на рабочую позицию.

Начальное действие суммарной силы захватного органа на нижние объекты россыпи осуществляется в процессе захвата и начинает реализовываться в процессе отделения порции объектов из россыпи. Поскольку взаимное и относительно рабочей поверхности захватного органа расположение объектов в зоне захвата носит случайный характер, при каждом цикле автоматического загрузочного устройства не представляется возможным предварительно определить для каждого объекта, расположенного на захватном органе, удерживающие силы и моменты, соответствующие соотношения для сил и моментов, стремящихся отделить объекты от захватного органа. С целью оценки силового воздействия захватного органа на нижние объекты россыпи, необходимо предварительно определять суммарную силовую характеристику захватного органа, или предконтактную характеристику захватного органа Рпв :

Рпв = п Б ДР , (9)

где: п - количество каналов на рабочей поверхности вакуумного захватного органа;

I в - площадь сечения канала на рабочей поверхности вакуумного

захватного органа;

ДР - перепад давления атмосферы в каналах вакуумного захватного органа.

Величина Р^ устанавливается по показаниям вакуумметра изменением давления Р с помощью изменения расхода воздуха, откачиваемого из камеры 1 (рис. 4) через канал 2 при сообщенном с атмосферой питающем канале 3.

Рис. 4. Рабочая поверхность ВЗО

В общем случае зона Рпв определяется площадью ОАВС (рис. 5), ограниченной прямыми ОА и ОС, каждая из которых соответственно определяет суммарное пневматическое сопротивление натеканию воздуха из атмосферы в питающий канал.

Для конкретного вакуумного захватного органа изменение Рпв в зависимости от изменения АР характеризуется прямой ОГ, угол а наклона которой к оси ДР определяется суммарной величиной пневматического сопротивления питающего канала. Предконтактная характеристика РцВ является наименьшей относительно последующих характеристик вакуумного захватного органа, обеспечивающих захват, отделение и транспортирование порции объектов в зону штучного отделения, так как при указанных последовательных процессах на рабочей поверхности вакуумног о захватного органа располагаются объекты, частично или полностью перекрывающие питающий канал.

а в

Рис.5.

Наибольшее увеличение силовой характеристики вакуумного захватного органа наблюдается при полном перекрытии объектом 1 (рис. 6) питающего канала 2, так как натекание воздуха из атмосферы в стык между контактными поверхностями объекта и захватным органом через усредненный зазор 5 незначительно, а поэтому давление Р в камере 3 уменьшается на значительную величину.

Рис. 6.

При проектировании бункерных автоматических загрузочных устройств на выбор методов и конструктивных решений большое влияние оказывает конфигурация, размеры, вес и другие свойства объектов автоматизации. Иногда большое разнообразие форм и размеров объектов в одной партии таковы, что полная автоматизация процесса поштучной выдачи и транспортировки практически невыполнима.

Конфигурация объектов существенно влияет на их сцепляемость, определяет возможность захвата и устойчивое положение при захвате.

Соотношения размеров и их абсолютные размеры являются определяющим показателем пригодности объекта к автоматической бункерной загрузке, а также и ча их сцепляемость.

Дополняют признаки объектами, имеющими ось вращения (тела вращения) и не имеющими оси вращения, т.е. ограниченных плоскими или криволинейными поверхностями.

Объекты, рассматриваемые в данной работе, можно разделить на два признака:

1. Объекты, имеющие ось вращения, например, шар, цилиндр и конус.

2. Объекты, не имеющие ось вращения, например, тетраэдр, гексаэдр, октаэдр, додекаэдр.

За величину искажения принимается отношение размеров по осям наибольшего удлинения. Было обобщено многообразие форм объектов, и было предложено использовать критерий заполняемое™ объема шара, так называемый коэффициент объёма, величина которого для шара равна единице, то есть по форме шара имеют наилучшие характеристики для автоматизации захвата и транспортирования. Объёмы вписанных в шар пространственных объектов будут характеризовать коэффициент объёма этих и других объектов (К0о)' Коэффициенты объёма были определены для объектов, имеющих пространственную форму: тетраэдра, гексаэдра, октаэдра, додекаэдра.

На рис. 7 представлен октаэдр, объем которого определяется следующим выражением:

^октаэдр» ~ (Ю)

где: а - ребро октаэдра.

Рис. 7.

На рис. 8 представлен октаэдр БУАСББ1 описанный шаром, радиус которого равен Я = РО.

Рис. 8.

Радиус шара Rmapa определяется из соотношения:

(")

FO = , т.к. FACB - квадрат, или

Ron шара ~ (12)

Решая совместно (11) и (12) определим а:

= 03)

Возведем обе части равенства (13) в куб =

4* 23 '

аз = ^ (14)

V

V =

* октаздра V ^

К

Если объемы октаэдра и описанного шара представить через коэффициент объема и, заранее предположив, что коэффициент объема описанного шара равен единице, то получим из выражения (15) величину коэффициента объема октаэдра:

к объёма(жгаздра ~ ~ ~~ 0.3 183 Коэффициенты объема других объектов приведены в таблице:

Объект тетраэдр гексаэдр октаэдр додекаэдр ■ шар

Коо 0,1225 0,3675 0,3183 0,6648 1,0000

В третьей главе приведены результаты экспериментального исследования автоматического загрузочного устройства. В процессе экспериментальных исследований решались следующие задачи:

1. Определение оптимального режима работы захватного органа

автоматического загрузочного устройства;

2. Определение оптимального разрежения в полости захватного органа

при их работе;

3. Определение условий гарантированного удержания объектов в процессе штучного отделения из россыпи;

Рис. 9.

4. Определение изменения величины коэффициента транспортирования в зависимости от последовательного шагового изменения величины совокупности С факторов.

Исследования проводились на специальной экспериментальной установке (рис. 9).

» Установка приводится в действие от электродвигателя 1, питающегося от

сети переменного тока, к которой подключается с помощью сетевого разъёма. Требуемая частота вращения кулачкового вала 2 устанавливается с помощью 1 вариатора 3. Величина предконтактной характеристики 30 загрузочной ёмкости устанавливается с помощью вентиля 4 по показаниям образцового вакууммефа 5.

После загрузки а полость загрузочной ёмкости объектов 6 поворотом рычага 7 счетчика оборотов осуществлялось начало отсчета циклов, снятие циклов и снятие давления клина (на рисунке не виден) с кнопки микровыключателя, который через электромагнит реле 8 коммутировал электрическое питание к электродви! ателю 1.

Кулачки 9, 10, 1 1, 12, 1 3 через соответствующие роликовые толкатели 14, 15, 16, 17, 18 приводят в возвратно-поступательное движение 30 загрузочной ёмкости.

30 загрузочной ёмкости представляет собой телескопически установленные с зазором трубки 19, 20, 21, 22, 23 с возможностью вертикального перемещения относительно друг друга и относительно корпуса загрузочной ёмкости 24. Из полости 25 трубки 22 осуществлялось откачивание воздуха.

После осуществления ста циклов 30 загрузочной ёмкости клин через кнопку микровыключателя и электромагнит реле 8 обесточивал электродвигатель 1 и включал тормозное устройство 26 .

Экспериментальные исследования проводились в следующей последовательности:

1. Выбирался объект исследования и устанавливался режим работы 30 загрузочной ёмкости и величина частоты вращения кулачкового вала, устанавливалась величина АР;

* 2 Из соотношений (2) и (4) определялись величины Рп и С,

3. Осуществлялось сто циклов работы экспериментальной установки, фиксировалась величина Н и по формуле (1) определялась величина Кь

• эксперименты проводились десять раз и вычислялись средние значения величины Кт;

4. Устанавливалась очередная величина АР и эксперименты проводились по пунктам 2 и 3 до тех пор пока наблюдались изменения средней величины Кт;

5. Устнавливалась очередная величина частоты вращения кулачкового вала установки, для каждой из которых эксперименты проводились по пунктам 2...4;

6. Последовательно устанавливались режимы работы захватного органа загрузочной ёмкости, для каждого из которых эксперименты проводились по пунктам 2...5;

3 i 3 3 3 зттттт çïiîîltïiîîçîi,.

(Hill ИНН

О)

о"

00 о"

о"

(О

о"

L0

о

о"

со о"

BMHeaodmdoLioHedi хнэийиффсои

тз

к о

43

к

Коэффициент транспортирования Кт

о а

о

СП

о

О)

о

о оэ

о со

оэ

со сл

00 О)

со --л

? о> го 0°

§ со «2 со

о

° £

4 » *

0 £ § *

ш СП О) -м оо

Е Е Е Е Е|

7. Выбирались объекты очередной формы и массы: октаэдр с размером ребра - 5x10"3 м ; масса октаэдра - 0.3х 10"3 кг, и выбирался соответствующий захватный орган загрузочной ёмкости, для которых эксперименты проводились по пунктам 2...6;

8. На базе средних значений величины Кт были построены графические зависимости Кт = И[С) (рис. 10, И).

В результате проведенных экспериментальных исследований были сделаны следующие выводы:

величина Кт для объекта с Коо = 0,3183 при использовании вакуумного захватного органа расположена в пределах 0.34. ..0.87, а для объекта с Коо = 1,0 '

расположена в пределах 0,44 ... 0,99, что позволяет оценить эффективность работы бункерного автоматического загрузочного устройства.

В четвертой главе рассмотрены разработанные конструкции загрузочной емкости, захватных органов, расширяющие возможности бункерных автоматических загрузочных устройств.

Внедрение на приборостроительных предприятиях созданных конструкций, обеспечивающих автоматизацию процесса штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов, позволят снизить трудности, связанные с условиями и характером работы (монотонность, утомительная поза, высокая нагрузка на зрительный анализатор, напряженность).

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1 Представленные в работе способы и конструкции захватных органов и автоматического загрузочного устройства защищены тремя авторскими свидетельствами. Промышленный образец вакуумного захватного органа отмечен бронзовой медалью ВДНХ СССР.

2. Разработанная базовая схема и на её основе конструкция бункерного автомагического загрузочного устройства, осуществляющего процесс штучного отделения малогабаритных объектов произвольной формы и размеров из россыпи.

3. Оценка объектов для автоматического загрузочною устройства может быть осуществлена с помощью предложенного коэффициента объёма объекта. Установлено, что бункерное автоматическое загрузочное устройство ра- * богоспособно с малогабаритными объектами произвольной формы и размеров, имеющими Коо = 0,3183... 1,0.

4. Разработан критерий эффективности бункерного автоматического I 5агрузочного устройства, с помощью которого оценивался процесс штучного отделения малогабаритных объектов произвольной формы и размеров из россыпи.

5. Разработана методика экспериментальных исследований и испытаний бункерного автоматического загрузочного устройства и его элементов. Оценка процессов захвата, транспортирования и штучного отделения осуществлена при помощи предложенного коэффициента транспортирования для объектов, имеющих форму шара и форму октаэдра. Установлено, что величина Кт для объекта с К0о = 0,3183 при использовании вакуумного захватного органа расположена в пределах 0.34...0.87, а для объекта с К0о =1,0 — расположена

в пределах 0,44 ... 0,99, что позволяет оценить ограничения, накладываемые на объекты захвата.

6. Внедрение результатов диссертационной работы в технологический процесс изготовления заготовок корпусов светодиодов и мембран обеспечивает автоматизацию процесса подачи штучных малогабаритных объектов произвольной формы и размеров на рабочую позицию, а внедрение в учебный процесс позволяет повысить эффективность обучения студентов в области проектирования автоматизированных комплексов.

Основное содержание диссертации опубликовано в работах:

1. Шитько Ю.М. Математическая модель схвата для предметов манипулирования, имеющих выпуклую округлую форму //Автоматизация технологии производства электронной техники / Сборник научных трудов. - М.: МИЛ, 1992. - С. 124- 126.

2. шербаков A.C., Крючков М.А., Шитько Ю.М. Исследование коэффициента транспортирования объекта из россыпи // Инновационные технологии и повышение качества в приборостроении. Выпуск 4 / Сборник научных трудов. - М.:

- МГАПИ^гООО. - С. 9 - 20.

3. ¡Щербаков A.C., Крючков М.А., Шитько Ю.М. Определение параметра, влияющего на заполняемость загрузочного устройства // Инновационные технологии и повышение качества в приборостроении. Выпуск 5 / Сборник научных трудов. - М.: - МГАПИ, 2000. - С. 12 - 21.

4. Шитько Ю.М. Исследование отдельных элементов АЗУ для малогабаритных объектов произвольной формы и размеров //Моделирование и исследование сложных систем. Сборник трудов МНТК. -М: МГАПИ, 2005, С. 103-108.

5. Шитько Ю.М. Современное состояние теории и практики автоматизации загрузки и транспортировки штучных объектов, задачи разработок и исследования //Моделирование и исследование сложных систем. Сборник трудов МНТК. - М: МГАПИ, 2005, С. 98-102.

А

»

Подписано в печать 10.03.2006 Формат 60x90 1/16 Объём 1,38 пл. Тираж: 100 экз Заказ № 964

Отпечатано в типографии ОАО «2МПЗ» 119021, г. Москва, ул. Россолимо, 17. (495)246-45-69 www.2mpz.ru

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ АВТОМАТИЗАЦИИ ЗАГРУЗКИ И ТРАНСПОРТИРОВКИ ШТУЧНЫХ ОБЪЕКТОВ, ЗАДАЧИ РАЗРАБОТОК И ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Обзор состояния существующих автоматических загрузочных устройств для штучных объектов.

1.2. Классификация объектов и особенности их штучной выдачи из БАЗУ.

1.3. Цель и задачи исследования.

Выводы к главе

ГЛАВА 2. МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЯ ОТДЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ АВТОМАТИЧЕСКОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА И АВТОМАТИЧЕСКОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА В ЦЕЛОМ ДЛЯ ШТУЧНЫХ МАЛОГАБАРИТНЫХ ОБЪЕКТОВ ПРОИЗВОЛЬНОЙ ФОРМЫ И РАЗМЕРОВ.

2.1. Определение критериев и методика оценки возможности автоматизации процесса штучной выдачи из россыпи малога

Ф баритных объектов произвольной формы и размеров.

2.1.1. Тетраэдр (правильный четырехгранник).

2.1.2. Гексаэдр.

2.1.3. Октаэдр.

2.1.4. Додекаэдр.

2.2. Экспериментальные исследования процессов штучной выдачи из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

2.3. Требования к захватному органу и предконтактная характеристика вакуумного захватного органа.

2.4. Специальные установки для экспериментальных исследований

2.5. Исследование силовых характеристик вакуумного захватного органа.

2.6. Методика проведения экспериментальных исследований.

2.6.1. Исследование изменения коэффициента транспортирования объекта из россыпи при различных режимах работы захватного органа загрузочной ёмкости.

2.6.2. Разработка алгоритма движения элементов захватного органа АЗУ.

2.6.2.1. Алгоритм движения элементов 30 загрузочной ёмкости по варианту 1.

2.6.2.2. Алгоритм движения элементов 30 загрузочной ёмкости по варианту 2.

Выводы к главе 2.

ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ШТУЧНОЙ ВЫДАЧИ ИЗ РОССЫПИ МАЛОГАБАРИТНЫХ ОБЪЕКТОВ И ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ИХ В РАБОЧУЮ ЗОНУ.

3.1. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину Коо = 1,00.

3.2. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 2 для объекта, имеющего величину Коо = 1,00.

3.3. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину К0о = 0, 32.

3.4. Экспериментальное исследование АЗУ при режиме работы 30 загрузочной емкости по варианту 1 для объекта, имеющего величину Коо = 0,32.

Выводы к главе 3. Ф

ГЛАВА 4. НОВЫЕ КОНСТРУКЦИИ ЗАХВАТНЫХ ОРГАНОВ И

БУНКЕРНОГО ЗАГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА.

4.1. Бункерное загрузочное устройство.

4.2. Вакуумный захват с гибкими элементами.

4.3. Вакуумный захват с эластичной диафрагмой.

Выводы к главе 4.

Целью экономической стратегии правительства России был и остается неуклонный подъем материального и культурного уровня жизни народа. Реализация этой цели в предстоящем периоде требует ускорения социально-экономического развития, всемерной интенсификации и повышения эффективности производства на базе научно-технического прогресса.

Главная задача состоит в повышении темпов и эффективности развития экономики на базе ускорения научно-технического прогресса, технического перевооружения и реконструкции производства и в достижении на этой основе дальнейшего подъема благосостояния Российского народа.

Повышение производительности труда возможно главным образом за счет разработки и внедрения прогрессивных технологических процессов, оборудования и комплексно-автоматизированных систем.

Наиболее важны данные задачи для машиностроительного комплекса, в котором, прежде всего для отраслей приборостроения и электронной промышленности на технологических операциях автоматической загрузки из россыпи штучными объектами рабочих позиций (заготовки корпусов светодиодов, гранулированные материалы), производства изделий бриллиантовой промышленности (алмазное сырье, полудрагоценные и драгоценные камни).

Создание и использование высокопроизводительного автоматизированного технологического оборудования, обладающего повышенным качеством, надежностью и долговечностью, является важнейшим фактором увеличения эффективности производства, требует новых методов проектирования, изготовления и эксплуатации прогрессивной техники, базирующейся на достижениях научно-технического прогресса. Использование этих достижений осуществляется по двум направлениям:

1) создание принципиально новых моделей технологического оборудования и средств механизации и автоматизации производства;

2) модернизация ранее созданных моделей технологического оборудования, заключающаяся в создании более совершенных модификаций с улучшенными технико-экономическими показателями.

Задачи технологии и автоматизации взаимосвязаны и определяются характером производства. Так в мелкосерийном и серийном производствах необходимо применять гибкие производственные системы (ГПС), исполнительными основными элементами которых является широко переналаживаемые на типоразмер объектов производства (заготовок, деталей и т.п.) автоматические загрузочные устройства (АЗУ), а также роботы и манипуляторы. Крупносерийное и массовое производства требуют использования узко переналаживаемых на типоразмер объектов АЗУ повышенной производительности до (40 . 120) шт/мин.

Одной из основных задач автоматизации производственных процессов является задача автоматической загрузки технологического оборудования штучными объектами.

Широко используемые в промышленности бункерные автоматические загрузочные устройства (БАЗУ), основанные на традиционных способах подготовки штучных объектов к захвату, сопровождающихся интенсивным взаимным движением объектов в россыпи, штучного отделения объектов по их меньшему габаритному размеру и последовательного перемещения на позиции ориентирования, работоспособны только с малогабаритными объектами, имеющими геометрическую форму, близкую к правильным геометрическим телам: шару, цилиндру, кубу, призме и т.п. Поэтому существующие БАЗУ не отвечают возрастающим требованиям широкой переналадки на типоразмер объектов, не обеспечивают требуемой повышенной производительности для обътребуемой повышенной производительности для объектов средних габаритных размеров и неработоспособны с крупногабаритными объектами.

Интенсивное развитие в машиностроительном комплексе отраслей приборостроения, вычислительной техники, электротехнической и электронной промышленностей характеризуется расширением номенклатуры специфических штучных объектов производства, обладающих малой жесткостью и устойчивостью по отношению к воздействиям внешних сил, нестабильностью опорных поверхностей, слабо выраженными признаками асимметрии, а также объектов, не допускающих их интенсивное взаимное движение при расположении в россыпи. Для этих объектов использование БАЗУ практически исключается.

Развитие указанных областей приборостроительного комплекса с расширенной номенклатурой штучных объектов производства, обладающих малыми жесткостью, устойчивостью, габаритными размерами и специфическими свойствами, исключающими их интенсивное взаимное движение в россыпи, требует создания принципиально новых АЗУ, к которым предъявляются следующие требования:

1) исключение воздействия на россыпь объектов внешних сил, разрушающих их геометрическую форму и эксплуатационные свойства;

2) увеличение производительности процессов, обеспечивающих загрузку объектами рабочих позиций;

3) обеспечение возможности широкой переналадки исполнительных органов АЗУ на типоразмер объектов;

4) обеспечение возможности простой компоновки с существующим оборудованием;

5) обеспечение удобства и простоты переналадки и обслуживания.

Целью работы является разрешение проблемы штучного захвата из россыпи, размещенных навалом в бункере малогабаритных объектов произвольной формы и размеров, и последующего их транспортирования на рабочую позицию за счет разработки методов проектирования специальных АЗУ с многофункциональным захватным органом, обеспечивающих решение этой проблемы.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- В исследовании критерия формы и размеров необработанных алмазов - как типичных представителей малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

- В исследовании значимости совокупности факторов, влияющих на величину коэффициента транспортирования, как показателя эффективности штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

- В разработке методики проектирования и испытаний захватных органов и бункерного автоматического загрузочного устройства.

Научные положения, выносимые на защиту:

- Результаты исследования геометрической формы малогабаритных объектов произвольной формы и размеров и влияния совокупности факторов на эффективность штучного отделения объекта из россыпи.

- Методика проектирования и испытания бункерного автоматического загрузочного устройства.

- Принципиально новая схема бункерного автоматического загрузочного устройства.

Практическая ценность заключается:

- В разработке принципиально новых конструкций устройств штучного отделения из навала малогабаритных объектов произвольной формы и их транспортирования на позицию обработки, внедрение которых обеспечит автоматизацию процесса штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

- В разработке принципиально новых конструкций захватов, внедрение которых обеспечит автоматизацию процесса подачи штучных объектов на рабочую позицию.

В установленных технологических параметрах процессов подготовки объектов к захвату, их захвату, отделения и транспортирования из россыпи, штучного отделения.

Реализация работы. Полученные в диссертационной работе результаты внедрены на предприятии ЗАО «Пола+» г. Москва в технологическом процессе изготовления заготовок корпусов светодиодов, на предприятии ОАО «2МПЗ» г. Москва в технологическом процессе изготовления мембран, в учебный процесс ГОУ ВПО МГАПИ и в ГОУ ВПО МО Международного университета природы, общества и человека г. Дубна по направлениям подготовки дипломированных специалистов 657800 «Технология машиностроения», 652000 «Механотроника» и 654300 «Проектирование и технология радиоэлектронных средств». За промышленный образец захватного органа автор диссертационной работы награжден бронзовой медалью ВДНХ СССР.

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались и обсуждались на двух Международных научно-технических конференций «Информационные технологии и моделирование приборов и техпроцессов в целях обеспечения качества и надежности»(Сафага (Египет) 12-19 марта 2005 г., Сусс (Тунис) 9-16 октября 2005 г.).

Публикация. По материалам выполненной диссертации опубликовано пять статей и получено пять авторских свидетельства на изобретения.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Она содержит 174 стр. основного текста, 84 рисунка, 194 таблицы, список литературы из 70 наименований и приложения на 5 страницах.

Выводы к главе 4

1. Разработана базовая схема и на её основе конструкция бункерного автоматического загрузочного устройства, осуществляющая процесс штучного отделения малогабаритных объектов произвольной формы и размеров из россыпи.

2. Разработаны конструкции вакуумных захватов, осуществляющие процесс захвата малогабаритных объектов произвольной формы и размеров.

Внедрение результатов диссертационной работы в технологический процесс изготовления заготовок корпусов светодиодов и мембран обеспечивает автоматизацию процесса подачи штучных малогабаритных объектов произвольной формы и размеров на рабочую позицию и позволяет получить экономический эффект за счет сокращения объёма ручного труда.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Практически полное отсутствие на сегодняшний момент бункерных автоматических загрузочных устройств, выполняющих штучное отделение из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы, приводит к необходимости создания бункерного устройства для автоматизации процессов захвата из россыпи и последующей транспортировки малогабаритных штучных объектов произвольной формы и размеров, решающего данную задачу.

Разработанный критерий формы для типичного представителя малогабаритных объектов произвольной формы и размеров - необработанных алмазов позволяет унифицировать оценку коэффициента транспортирования для малогабаритных объектов произвольной формы и размеров. В процессе исследований установлено, что для объекта производства, имеющего коэффициент объёма объекта (К0о = 0,3183), диапазон изменения коэффициента транспортирования находится в пределах 0,34 . 0,87, а для объекта с К0о = 1,00 - находится в пределах 0,44 . 0,99, что позволяет оценить ограничения, накладываемые на технологические режимы процесса штучного отделения из россыпи объектов производства. Предконтактная характеристика для захватных органов позволяет оценить силовое воздействие захватного органа на объект захвата. Критерий эффективности бункерного автоматического загрузочного устройства позволяет оценить процесс штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров. Полученная зависимость коэффициента транспортирования, как показателя эффективности штучного отделения из россыпи объекта производства, от совокупности факторов Кт = f (С) , позволяет оптимизировать конструкцию бункерного автоматического загрузочного устройства и технологические режимы процесса штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров. Разработанная принципиальная схема нового бункерного автоматического загрузочного устройства, использованная при разработке новых бункерных устройств штучного отделения из россыпи малогабаритных объектов произвольной формы и размеров, позволяет автоматизировать этот процесс.

Методика, использованная при проектировании и испытании захватных органов и бункерного автоматического загрузочного устройства, позволяет создавать загрузочные устройства аналогичного класса назначения. Результаты диссертационной работы используются на предприятии ЗАО «Пола+» в технологическом процессе изготовления заготовок корпусов светодиодов, что позволяет повысить надежность захвата и сократить объём ручного труда; на предприятии ОАО «2МПЗ» в технологическом процессе изготовления мембран, что позволяет автоматизировать процесс подачи заготовки мембраны, имеющую малую жесткость и устойчивость по отношению к воздействию внешних сил, на рабочую позицию и внедрены в учебный процесс в ГОУ МО Международного университета природы и человека «Дубна» и в ГОУ ВПО МГУПИ по направлениям подготовки дипломированных специалистов в области проектирования и создания автоматизированных комплексов, что позволит повысить эффективность обучения студентов.

За промышленный образец вакуумного захватного органа получена бронзовая медаль ВДНХ СССР.

1. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. М.: Наука, т. 1, 1970. - 608 е., т. 2, 1971.- 1007 с.

2. Артоболевский И.И., Капустин И.И., Прейс В.Ф. Производительность и методы ориентации штучных деталей в автоматических бункерных захватно-ориентирующих устройствах //Теория машин автоматического действия. М.: Наука, 1970.-С. 126- 129.

3. Артоболевский И.И., Кулешов Е.М. Основы теории подачи деталей при действии на них нескольких движущихся сил // Теория машин автоматического действия. М.: Наука, 1970. - С. 119 - 125.

4. Артоболевский С.И. Машины-автоматы. М.: Машгиз, 1949.- 250 с.

5. Балакшин Б.С. Основы технологии машиностроения. М.: Машиностроение, 1969.-549 с.

6. Бобров В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям. М.: Машиностроение, 1964. - 291 с.

7. Витенберг М.В., Лебедовский М.С. Оценка степени подготовленности изделий к автоматической сборке // Научные основы автоматизации сборочных машин. М.: Машиностроение, 1976. - С. 31 - 34.

8. Владзиевский А.П. Автоматические линии в машиностроении. М.: Машиностроение, 1958. - 340 с.

9. Владзиевский А.П., Белоусов А.П. Основы автоматизации и механизации технологических процессов в машиностроении. М.: Высшая школа, 1974. -352 с.

10. Волчкевич Л.И., Кузнецов М.М., Усов Б.А. Автоматы и автоматические линии. М.: Высшая школа, 1976, ч. 1 - 230 е., ч. 2 - 336 с.

11. Волчкевич Л.И., Усов Б.А. Автооператоры. М.: Машиностроение, 1974. -214 с.

12. Давыденко Э.П. Основы теории проектирования электромагнитных устройств автоматизации вспомогательных операций в дискретном производстве: Дисс. .докт.техн.наук М.: 1986. — 445 с.

13. Епифанов В.И, Песина А.Я., Зыков JI.B. Технология обработки алмазов в бриллианты. Изд. 3-е, перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1987. 320 с.

14. Идельчик И.Е. Гидравлические сопротивления. М.: Госэнергоиздат, 1964. -316с.

15. Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. -М.: Машиностроение, 1981.-271 с.

16. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машгиз, 1977. -284 с.

17. Камышный Н.И. Основы проектирования механизмов питания станков: Дисс. докт.техн.наук. М., 1959.-210 с.

18. Капустин И.И. Автоматизация производственных процессов в легкой промышленности. — М.: Гизлегпром, 1963. 384 с.

19. Капустин И.И, Ильинский Д.Я., Карелин М.П. Устройства и механизмы автоматических сборочных машин. М.: Машиностроение, 1968. - 297 с.

20. Клусов И.А. Технологические системы роторных машин (основы расчета и проектирования).-М.: Машиностроение, 1976.-231 с.

21. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975. - 398 с.

22. Корсаков B.C. Автоматизация производственных процессов. М.: Высшая школа, 1978.-294 с.

23. Кошкин JI.H. Роторные и роторно-конвейерные линии. М.: Машиностроение, 1982.-336 с.

24. Лавендел Э.Э. Синтез оптимальных вибромашин. Рига: Зинатне, 1970. -250 с.

25. Лебедовский М.С. Механизация в промышленности (справочная книга). -Л.: Лениздат, 1967. 254 с.

26. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. Л.: Лениздат, 1976.-253 с.

27. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация сборочных работ. Л.: Лениздат, 1970.-448 с.

28. Малкин Д.Д. Основные задачи теории вибрационных станков и загрузочных устройств: Дисс.докт.техн.наук.-М.: 1970.-365 с.

29. Малов А.Н., Прейс В.Ф. Механизация и автоматизация штамповочных работ.-М.: Машгиз, 1955.-308 с.

30. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие загрузочные устройства и механизмы. -М.: Машгиз, 1963.-298 с.

31. Муцинек К.Я. Основы проектирования сборочных автоматов и линий. Рига: Зинатне, 1981. - 221 с.

32. Новиков М.П. Научные основы автоматизации сборки машин. М.: Машиностроение, 1976. -472 с.

33. Норицын И.А., Власов В.И. Автоматизация и механизация технологических процессов ковки и штамповки. М.: Машиностроение, 1967, - 390 с.

34. Орлов Ю.Л. Морфология алмаза. -М.: Академия наук СССР, 1963. 236 с.

35. Повидайло В.А., Беспалов К.И. Расчет и конструирование бункерных загрузочных устройств для металлорежущих станков. М.- Киев: Машгиз, 1959. -107 с.

36. Прейс В.Ф., Станков П.С., Бляхеров И.С. Классификация изделий электронной техники по степени сложности автоматизации их загрузки // Вопросы радиоэлектроники. Серия Технология производства и оборудования, вып. 12, 1964,-С. 11-20.

37. Прейс В.Ф., Усенко Н.А. Автоматизация загрузки роторных линий. Киев: ДНТП, 1968.-40 с.

38. Рабинович А.Н. Механизация и автоматизация сборочных процессов в машиностроении и приборостроении. -М.: Машиностроение, 1964.-283 с.

39. Рабинович А.Н., Яхимович В.А., Боечко Б.Ю. Автоматические загрузочные устройства вибрационного типа. Киев: Техника, 1965. - 380 с.

40. Усенко Н.А., Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства. -М.: Машиностроение, 1984. -210 с.

41. Хрусталев М.И., Шуан Е.Ф. Механизация штамповочных работ. М.: Гиз-местпром, 1967. - 183 с.

42. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. -М.: Машиностроение, 1971. 639 с.

43. Шерешевский Н.И. Анализ и синтез многоярусной сборки. М.: Машиностроение, 1971.-248 с.

44. Шитько Ю.М. Математическая модель схвата для предметов манипулирования, имеющих выпуклую округлую форму //Автоматизация технологии про изводства электронной техники / Сборник научных трудов. М.: МИЛ, 1992. -С. 124-126.

45. Щербаков А.С. Исследование и разработка автоматических загрузочных устройств для подачи тонколистовых плоских заготовок в электровакуумном производстве и приборостроении: Дисс.канд.техн.наук. М.: МВТУ им. Баумана, 1971. - 176 с.

46. Щербаков А.С. Автоматическое загрузочное устройство для плоских заготовок //Механизация и автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1974, №7. С. 27-29.

47. Щербаков А.С. Автоматическое загрузочное устройство // Механизация и автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1987, № 6. - С. 21 - 23.

48. Щербаков А.С., Лихачев В.Н. Автоматическое загрузочное устройство с активной подготовкойзаготовок к захвату // Механизация и автоматизация производства. -М.: Машиностроение, 1988, № 2. С. 14 - 16.

49. Щербаков А.С., Проскуряков B.C. Вакуумный захват // Механизация и автоматизация производства. -М.: Машиностроение, 1978, № 2. С. 18 - 19.52.1. Щербаков А.С.

50. Крючков М.А., Шитько Ю.М. Исследование коэффициента транспортирования объекта из россыпи // Инновационные технологии и повышение качества в приборостроении. Выпуск 4 / Сборник научных трудов. М.: - МГАПИ, 2000. - С. 9 - 20.

51. Крючков М.А., Шитько Ю.М. Определение параметра,53.1. Щербаков А.С.влияющего на заполняемость загрузочного устройства // Инновационные технологии и повышение качества в приборостроении. Выпуск 5 / Сборник научных трудов. М.: - МГАПИ, 2000. - С. 12 - 21.

52. Яхимович В.А. Переналаживаемые сборочные автоматы. Киев: Техника, 1979.- 176 с.

53. Яхимович В.А., Хащин Ю.А. К вопросу определения показателя технологичности конструкций с точки зрения автоматизации сборки // Известия вузов. М.: Машиностроение, 1973, № 7. - С. 48 - 51.

54. Яхимович В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы. Киев: Техника, 1976. - 191 с.

55. Aiming for flexibility in manufacturing systems. Amer.Mach., 1980, 124 № 3, P. 167- 182.

56. A new vibration speeds up bowe feeders. Metall working Production, vol.1 lo, №21, 1966, P. 67-74.

57. Auer S. Effektivittatsuntersushungen zum Einsatz von Industrieroboten. 27 Int.Wiss.Kollag., Ilmenau, 25 - 29 Okt., 1982. Heft 7. Vortrags B4, B5. Ilmenau, s.a.c. 19-21.

58. Baldwin S.P. Now to make sure of easyassembiy. Tool and manufact. Eng., vol. 56, №5, 1966, P. 76-78.

59. Davies P.B., Langer P.Y. Classification and performance of arientily devices. -Advancesin Machine Tool Design and Research, 1967, part 2, P. 1285 1300.

60. Hartley J. Diversification cantinues. Ind.Robot, 1982, 9, № 4, P. 260-264.

61. Minder J.Forderrinnen. Die Fordertechnik, 1912, Heft 2.

62. Moller W. Industrieroboten Pro. and Kountra-Elek-Aur., 1982, 35, № 19, 27 -28,30, P. 35-40.

63. Rhum R.Bewertungder Arbeits-Kraftung der mitihrer Freisetzung beim Einsatz von Industrieroboter-technik Verdundenen Effekte. 27. Int.Wiss.Kollog., Ilmenau, 25 - 29 Okt., 1982, Heft 7. Vortrags. B4, B5. Ilmenau, s.a.c., P. 23 -25.

64. Robots reffect level of automation and forecast for 83 is low. Chart.Mech.Eng., 1983, 30, №3, P. 9-12.

65. Tonshoff U.K.Einfluo der Fertigungsantomatisieming auf das Konstruktent, 1981, 12, №8, P. 26-30.

66. Weiss К. Anwendugsbereiche von auttomatischen Ordnungsuund Zufuhrsysten Industrie Anzeiger, 1979, V. 101, № 101, P. 24 - 25.

67. A.c. 1355333 СССР, МКИ4 В 21Д 43/18. Захватный орган для заготовок/ Щербаков А.С., Филиппов В.В., Батагова Е.Б., Шитько Ю.М. Опубл. 1987, Бюл. № 44.

68. А.с. 1391784 СССР, МКИ4 В 21Д 43/18. Захватный орган/ Щербаков А.С., Горлов В.В., Батагова Е.Б., Шитько Ю.М. Опубл. 1988, Бюл. № 16.