автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Повышение безопасности эксплуатации кранов мостового типа на основе ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями

На правах рукописи

ПОВЫШЕНИЕ БЕЗОПАСНОСТИ ЭКСПЛУАТАЦИИ КРАНОВ МОСТОВОГО ТИПА НА ОСНОВЕ ОГРАНИЧИТЕЛЯ ГРУЗОПОДЪЕМНОСТИ С РАСШИРЕННЫМИ ФУНКЦИОНАЛЬНЫМИ ВОЗМОЖНОТЯМИ

05.05.04. - Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Томск 2004

Работа выполнена в Томском государственном архитектурно-строительном университете

Научный руководитель - кандидат технических наук, доцент

Баранов Павел Рудольфович

Официальные оппоненты: - доктор технических наук, профессор

Суворов Дмитрий Григорьевич

- кандидат технических наук, доцент Михайлов Леонид Константинович

Ведущая организация - НТЦ «Строймашавтоматизация»

(г. Москва)

Защита диссертации состоится 24 декабря 2004 г. в 14.00 на заседании диссертационного совета К 212.265.01 при Томском государственном архитектурно-строительном университете по адресу -634003, г. Томск, пл. Соляная, 2, корп. 4. конференц-зал.

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке Томского государственного архитектурно-строительного университета.

Автореферат разослан <<

■<23> ч> ¿¿олбум

2004 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Кравченко С.М.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. По данным Ростехнадзора с 1998 г. наблюдается устойчивый рост травматизма и количества аварий на грузоподъемных кранах. Сложившееся неудовлетворительное положение с травматизмом и аварийностью при эксплуатации грузоподъемных машин обусловлено в первую очередь продолжающимся старением основных фондов. В настоящее время в России из почти 280 тысяч работающих грузоподъемных кранов более 85% отработали нормативный срок службы. Обновление фондов производится крайне медленно: при норме в 8-10% ежегодно обновляется не более 1% кранового парка.

Решение проблемы повышения надежности и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов во многом зависит от решения следующих задач:

- повышения организационно-технической и исполнительской дисциплины эксплуатации кранов;

- точного выполнения всех предписаний по техническому контролю, планово предупредительным ремонтам и техническому обслуживанию, как по времени и составу этих операций, так и по качеству;

- повышения уровня оснащенности грузоподъемных кранов приборами и устройствами безопасности с одновременным повышением их надежности и числа контролируемых параметров.

Из информационного письма от 21.04.2003 г. Головной организации по краностроению в части приборов безопасности НТЦ «Строймашавтоматизация» следует, что около четверти аварий и несчастных случаев происходит по причинам, связанным с приборами и системами безопасности, поэтому вопросам их применения придаётся большое значение. Перспективным для дальнейшего развития приборов и систем безопасности является расширение их функций с объединением в составе единой системы на основе применения бортовых компьютерных средств, задач обеспечения безопасности работы машин, задач управления, оперативного контроля и диагностирования.

В связи с этим, актуальным является совершенствование систем защиты кранов, расширение их функциональных возможностей с одновременным повышением надежности.

Цель работы. Исследование и оценка влияния опасных производственных воздействий на безопасность эксплуатации кранов мостового типа и разработка микропроцессорного ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями.

РОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ •МЫ ПОТЕКА

Методы исследований:

- классические методы дифференциального и интегрального исчисления;

- численный метод решения системы нелинейных дифференциальных уравнений;

- математическое моделирование и программирование;

- оценка достоверности результатов теоретических исследований путем сравнения их с результатами экспериментальных исследова-ний'полученных на реальном кране.

Научная новизна. В диссертации впервые:

- разработана математическая модель механизма подъема груза крана мостового типа, как сложной электромеханической системы, позволяющая исследовать динамические режимы работы с учетом жесткости моста, кинематических связей и сложного характера изменения электромагнитного момента приводного двигателя;

- теоретически и экспериментально доказана возможность использования косвенных методов определения массы поднимаемого груза по рабочим характеристикам приводного двигателя механизма подъема груза и определены параметры влияющие на точность измерений;

- разработана и запатентована блок-схема микропроцессорного ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями и встроенным регистратором параметров работы крана на основе использования косвенных методов определения массы поднимаемого груза;

- в перечень информации, хранимой во встроенном регистраторе параметров работы крана, предложено дополнительно включить информацию, характеризующую качество питающей сети и состояние привода.

На защиту выносятся:

- методика моделирования механизма подъема груза крана мостового типа с учетом жесткости моста, упругости кинематических связей и сложного характера изменения электромагнитного момента приводного двигателя в динамических режимах работы;

- результаты теоретических и экспериментальных исследований по определению возможности использования косвенных методов измерения массы поднимаемого груза по рабочим характеристикам приводного двигателя и выявлению параметров влияющих на точность измерений;

- блок-схема ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями на основе использования косвенных методов определения массы поднимаемого груза.

Практическая ценность:

- систематизированы научные знания в области обеспечения безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов мостового типа;

- полученные в диссертации выводы и рекомендации использованы при разработке ограничителей грузоподъемности мостовых и козловых кранов ОГМК 1-1 "ВОЛНА" серийно выпускаемых ОАО "Новосибирский завод имени Коминтерна";

- применение косвенного метода определения массы поднимаемого груза позволило расширить область применения разработанного прибора и его функциональные возможности и отказаться от традиционных датчиков усилия;

- рассмотрены возможности дальнейшего развития ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями как экспертной системы.

Апробация работы. Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований докладывались, обсуждались и получили одобрение на Международной научно-технической конференции "Архитектура и строительство. Наука, образование, технологии, рынок". Томск, 2002 г., IX Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых Современные техника и технологии". Томск, ТПУ, 2003 г., Международной научно-технической конференции "XI Бернардо-совские чтения". Иваново, 2003 г., 4 Международной научно-практической конференции "Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения". Новочеркасск, ЮРГТУ (НПИ), 2004г., Семинаре "Новые и перспективные разработки крановых и рольганговых электродвигателей". Томск, ОАО "Сибэлектромотор", 2004 г. и 7 семинаре "Приборы и системы безопасности грузоподъемных машин". Адлер, НТЦ "Строймашавтоматизация", 2004 г.

Публикации. Всего по данной тематике опубликовано 7 печатных работ, в том числе получен 1 патент.

Реализация работы. Результаты, представленные в диссертационной работе, использованы на предприятии ОАО "Новосибирский завод имени Коминтерна" при разработке ограничителей грузоподъ-

емности электрических мостовых и козловых кранов ОГМК 1-1 "ВОЛНА".

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных выводов по работе, списка использованных источников из 103 наименований и 1 приложения. Общий объем работы 155 с, в том числе основной текст - 102 с, приведены 40 рисунков и 8 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проводимых исследований, сформулирована цель диссертационной работы, основные задачи, научная новизна и практическая ценность исследований, приведены основные положения, выносимые на защиту, структура и объем работы.

В первой главе рассмотрены современные приборы безопасности, применение которых регламентировано действующими Правилами устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов (ПБ 10-382-00). К таким приборам относятся:

- ограничители грузоподъемности;

- регистраторы параметров работы кранов;

- устройства защиты от падения груза при обрыве одной из фаз питающей электрической сети;

Показано, что как теоретически, так и практически невозможно учесть и проконтролировать все факторы, вызывающие перегрузку. Большое число аварий часто с очень тяжелыми последствиями для людей и материальным ущербом происходит, несмотря на все меры предосторожности и высокую квалификацию крановщиков, что вызывает необходимость максимального обеспечения объективной, независящей от квалификации крановщика защиты крана от перегрузки. При этом следует также учитывать экономические аспекты, так как затраты на приборы безопасности должны быть в разумном соотношении с общей стоимостью машины.

При рассмотрении особенностей ограничителей грузоподъемности серии ПС-80, ОГМК «МОСТ-1», «ВОЛНА» ОГМК 1-1 й ОНК-140 отмечено, что наиболее слабым звеном существующих ограничителей грузоподъемности является датчики усилий, принцип действия которых основан на непосредственном измерении нагрузок возникающих от действия поднимаемого груза. Эта особенность

датчиков усилия определяет условия их работы - восприятие механических и атмосферных воздействий, что зачастую является причиной выхода их из строя.

Регистратор параметров работы крана выполняет функции регистрации, первичной обработки, накопления и хранения оперативной (обновляемой) и долговременной (длительного хранения) информации о параметрах работы крана в течение установленного срока, с целью осуществления непрерывного контроля и слежения за фактическим режимом его работы и прогнозирования безопасной эксплуатации крана по истечении нормативного срока службы.

Встроенный регистратор параметров работы крана существует в следующих ограничителях грузоподъемности: ОГМК «МОСТ-1», «ВОЛНА» ОГМК 1-1 и ОНК-140.

Отмечены отличительные особенности регистраторов параметров вышеперечисленных приборов. Особенностью регистратора параметров прибора ОГМК «МОСТ-1» является то, что в нем хранится характеристическое число за период работы между техническими обслуживаниями (ТО) для лебедок, а также информация о заданной наработке (характеристическом числе) для лебедки с целью определения необходимости проведения ТО.

Выгодно отличается регистратор параметров работы крана встроенный в прибор безопасности ОНК-140 удобным программным обеспечением процесса считывания и обработки информации. К недостаткам следует отнести отсутствие сквозного реального времени, что зачастую не позволяет определить точное время того или иного события.

Этот недостаток устранен в регистраторе параметров работы крана прибора «ВОЛНА» ОГМК 1-1. Несмотря на меньшую наглядность предоставления считываемой информации, по сравнению с прибором ОНК-140, объем и содержание регистрируемой информации не уступает вышеописанным приборам.

Помимо ограничителей грузоподъемности и регистраторов параметров работы кранов рассмотрены также конструкции и принцип действия устройств защиты от падения груза при обрыве одной из фаз питающей электрической сети, применение которых регламентировано п.2.12.15. Правил ПБ 10-382-00.

Анализ современного состояния автоматических систем обеспечения безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов показал, что одним из направления их развития является применение

все большего количества приборов и устройств безопасности, дифференцированных по видам опасных производственных воздействий и выполняемым функциям. Однако, при этом значительно возрастает стоимость и снижается надежность системы за счет увеличения количества входящих в нее функционально обособленных блоков.

Другим, наиболее перспективным, направлением является разработка системы безопасности на базе единого микропроцессорного устройства, выполняющего функции не только защиты от опасных производственных воздействий и регистратора параметров работы крана, но и функции управления приводами, диагностики состояния ответственных узлов, конструкций и агрегатов в процессе работы крана. Разработка такого устройства требует системного подхода к грузоподъемному крану, как единой электромеханической или гидромеханической системе (в зависимости от типа привода), состоящей из ряда звеньев, оказывающих влияние друг на друга в процессе работы. Статические и динамические характеристики звеньев системы, в той или иной степени, несут информацию о величинах и характере внешних воздействий, однако степень информативности их различна. В связи с этим, представляет интерес оценка уровня информативности характеристик отдельных звеньев системы и их использование для реализации функций защиты крана от опасных производственных воздействий.

Во второй главе разработана математическая модель механизма подъема груза как наиболее информативного звена характеризующего нагрузку на кран и другие производственные воздействия. Механизм подъема груза электрического крана мостового типа рассматривался как сложная электромеханическая система в которой многомассовая механическая часть с упругими связями и электрическая часть в динамических режимах влияют друг на друга.

Процессы электромеханического преобразования энергии в асинхронных двигателях описываются уравнениями равновесия для напряжений контуров, уравнениями равновесия моментов, действующих на ротор, а также уравнением электромеханического преобразования энергии.

Для описания процессов происходящих в асинхронном двигателе в данной работе разработана его модель в заторможенной системе координат а, Р, у (рис.1), позволяющая исследовать режимы работы двигателя при отклонениях параметров питающей сети от номинальных значений.

а

Рис.1. Модель трехфазной машины в заторможенной трехфазной системе координат

Система уравнений напряжений и движения описывающая процессы электромеханического преобразования энергии в трехфазной асинхронной машине примет следующий вид:

usa = Wsa +^(4a'sa -^Misß-^Misy +Mira ~^Mirß ~^Miry) 0) Usß = rsßisß + ^-(Lsßisß-^Misy-^Misa +Mirß-^Mira-^Miry); (2)

usy = Tsyhy "^Misß +Miry "^Mira ~^Mirß) ; (3)

-ura = rra'ra + ^"(Lra>ra + Misa -^Misp -^Misy -^Mirp +

+ (^Misp + irp(Lrß + Im)-^(Ljy + Im)-: (4)

-Urß = rr[i'rß + ^(Lrß'rß - ^Misa + Misß -^Misy "^Miry -^Mira) +

+ (~Misy + ¡^(1^ +^M)-ira(Lrct + ; (5)

"uiy = tyry + ^LiY'ry -^Misa-~Misß + MiSY~~Mira ~^Mirß) +

+ (^Misa + ira(Lra + iM)-irß(Lrß+iM)-^Misp)^L, (6)

2 2 2 2 л/3

где s, r - индексы принадлежности статору и ротору соответственно;

U - напряжения в обмотках по осям; i - токи в обмотках по осям; М - взаимная индуктивность; L - полная индуктивность обмоток по осям; Г - активное сопротивление обмотки. Уравнение движения:

= Р уМ[а8а1гу +isßira +isrirß)-(isctirß -4-isßizy + iS7ira)], CO

где Mp - момент от действия усилия в полиспасте F2 приведенный к валу двигателя;

Мдал - момент сил инерции вращающихся масс;

- тормозной момент; р - число пар полюсов двигателя.

Математическая модель механической части основана на двухмассовой расчетной схеме крана мостового типа (рис.2).

1 этап 2 этап 1 этап 2 этап

Рис.2. Расчетная модель мостового крана

Масса Ш] складывается из приведенной массы кранового моста и массы тележки, а масса П12 ■- из массы груза и крюковой подвески или грейфера. Жесткость полиспаста обозначена через С^, а жесткость кранового моста - через С| и зависит от положения тележки. Длина каната намотанного на барабан обозначена как - координаты

моста и груза соответственно.

Расчет механической части происходит в два этапа. На первом этапе происходит нагружение каната и прогиб моста,

т1^- + (с1+с2)х1=-с21. (8)

Второй этап начинается с момента, когда усилие в полиспасте Рг достигнет величины П^. Уравнение движения для второго этапа выглядит следующим образом:

По этим уравнениям рассчитаны изменения перемещений и усилия, действующие в механизмах крана.

В модели учтено влияние момента развиваемого тормозом, демпфирования и момента от сил инерции вращающихся масс механизма.

Момент сил инерции Мин вращающихся масс механизма, отнесенный к валу электродвигателя, состоит из моментов сил инерции массы вала с ротором и масс остальных валов, приведенных к валу двигателя:

где

Мин = + -г

¡и

+ + ^

(1(о;

(10)

моменты инерции масс, расположенных

угловые ускорения соответственно перво-

соответственно на первом, втором и ьм валах;

го, второго и ьго валов;

и1-2 и 11-2 - передаточное число и КПД между первым и вторым валами;

иы и Т|).| - передаточное число и КПД между первым и ьтым

валами.

Для исследования механизма подъема груза крана мостового типа, на основе разработанной математической модели, была создана программа «KranMost». На рис. 3 представлена блок-схема программы расчета.

Разработанная математическая модель позволяет:

- исследовать процессы нагружения крана мостового типа;

- исследовать режимы работы механизма подъема и его привода при отклонениях параметров питающей сети от номинальных значений;

- имитировать срабатывание ограничителя грузоподъемности и изучать происходящие при этом процессы.

Рис.3. Блок-схема программы расчета

В третьей главе проведены исследования режимов работы механизма подъема груза. На рис. 4 в графической форме представлены основные результаты работы программы «KranMost».

I 1 1 )

Рис.4. Результат работы программы «KranMost» (снимок экрана)

В результате теоретических исследований доказано, что о массе поднимаемого груза можно судить по таким информативным параметрам как частота вращения п и ток ротора 12 приводного двигателя механизма подъема. На рис. 5 представлены зависимости этих информативных параметров от массы поднимаемого груза

Изучены режимы работы привода при отклонениях параметров питающей сети от номинальных значений и влияние этих отклонений на точность определения массы поднимаемого груза косвенными методами (по характеристикам приводного электродвигателя).

Наиболее существенное влияние на работу привода оказывают следующие показатели качества питающей сети:

- отклонение напряжения;

- изменение частоты питающей сети;

- несимметрия питающего напряжения.

1000

975

950

925

900

-

40

30

20

«

Л а

В

о а. и о Н

10

5000

10000 15000 Масса груза, кг

20000

25000

Рис.5. Зависимости п=^Ш2) и 1г=А[ш2) для двигателя MTF 311-6

Исследования, проведенные в данной главе, позволили выявить наиболее неблагоприятные режимы работы привода. К таким режимам работы асинхронного двигателя относятся:

- работа при пониженном напряжении;

- работа при повышенной частоте питающей сети;

- работа при несимметрии питающего напряжения, и как крайний случай - неполнофазный режим работы.

При таких режимах работы увеличивается ток ротора, что, в свою очередь, обуславливает ускоренное старение изоляции и сокращает срок службы двигателя.

На рис. 6-9 представлены результаты исследований по определению влияния отклонений частоты

и фазного напряжения на точность

измерения массы поднимаемого груза по частоте вращения и току ротора.

_ —

5000

10000 15000 Масса груза, кг

20000

25000

Рис.6. Зависимости п=А[Ш2) при различных значениях фазного напряжения

Рис.7. Зависимость п=^т2) при различных частотах питающей сети

1 к ^

л*

1 / I 1 1 -1- -

О 5000 10000 15000 20000 25000

Масса груза, кг

Рис.8. Зависимости 12=Г(Ш2) при различных частотах питающей сети

и,

О 5000 10000 15000 20000 25000

Масса груза, кг

Рис.9. Зависимости 12=^Ш2) при различных значениях фазного напряжения

Из графиков наглядно видно, что отклонения частоты и фазного напряжения питающей сети могут значительно влиять на точность определения массы поднимаемого груза косвенными методами. В связи с этим, предложено при определении массы груза по заранее снятой зависимости П»2=Щ), представлять ее в виде:

где 1 - информативный параметр, по которому определяется Мс;

ки - коэффициент, учитывающий изменение напряжения питающей сети;

- коэффициент, учитывающий изменение частоты питающей

сети.

Полученные выше зависимости справедливы для приводных асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором (сопротивление ротора Я^сош^. Для двигателей с фазным ротором, которые используются в электроприводах механизмов подъема с регулируемой частотой вращения за счет введения добавочных сопротивлений в цепи ротора, получены зависимости при постоянном

значении Шг (рис. 10).

100

1 о.

в" о.

2 <

I-Й ° в ь и о а &

1 * 2 о

75

50

25

12=

1

1 ! --1-1-1-1- -

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 Добавочное сропротивление ротора, Ом

3.0

Рис.10. Зависимости 12=А[К2) и «В^Лг) при т2=соп!й

Исследование математической модели механизма подъема груза позволило сделать следующие выводы:

- при совершенствовании ограничителей грузоподъемности необходимо уделить особое внимание проблеме выбега вращающихся масс, решение этой проблемы возможно за счет уменьшения скорости подъема при достижении величины момента от действия силы к предельному значению, а также за счет использования быстро замыкающихся короткоходовых тормозов;

- на электрических кранах мостового типа возможно применение косвенных методов определения массы поднимаемого груза по частоте вращения п или току 12 ротора;

- определены предпочтительные области применения различных информативных параметров для определения массы поднимаемого груза;

- при использовании косвенных методов определения массы поднимаемого груза необходимо контролировать частоту и напряжение питающей сети и учитывать отклонения этих параметров от нормы.

В четвертой главе разработан алгоритм использования косвенных методов определения массы поднимаемого груза и структурная схема микропроцессорного ограничителя грузоподъемности расширенными функциональными возможностями (рис.9).

В предлагаемом приборе, зависимость информативного параметра от массы поднимаемого вводится в цифровой запоминающий блок непосредственно на кране путем поочередного поднятия грузов известной массы, что позволяет учитывать индивидуальные особенности привода. Предусмотрена возможность изменения предельных значений контролируемых параметров. Применение прибора позволяет реализовать дополнительные функции, такие как:

- контроль качества питающей сети;

- защита от падения груза при обрыве хотя бы одной из фаз питающей сети;

- регистрация параметров работы крана;

- диагностика привода.

Экспериментальные исследования проводились на натурном образце мостового крана МК-10 лаборатории железобетонных и каменных конструкций Томского государственного архитектурно-строительного университета. В экспериментах использовалось современное контрольно-измерительное оборудование.

Рис.9. Структурная схема микропроцессорного ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями

Результаты экспериментальных исследований подтвердили возможность применения косвенных методов определения массы поднимаемого груза по частоте вращения и току ротора. Ошибка измерения по частоте вращения не превысила 3.69%, по току ротора -2,70%.

Заключение. В соответствии с целью и задачами диссертационной работы проведены теоретические и экспериментальные исследования влияния опасных производственных воздействий на характеристики механизма подъема груза и его привода. Основными результатами научных исследований, выполненных автором, являются:

1. Уставлено, что перспективным направлением развития систем безопасности кранов является разработка комплексных микропроцессорных систем безопасности с расширенными функциональными возможностями на основе косвенных методов определения

2. Разработанная математическая модель механизма подъема груза крана мостового типа, позволяет исследовать динамические режимы работы с учетом жесткости моста, кинематических связей и

сложного характера изменения электромагнитного момента приводного двигателя.

3. Теоретически и экспериментально доказана возможность использования косвенных методов определения массы поднимаемого груза по частоте вращения и току ротора приводного двигателя механизма подъема с достаточной, для практического использования точностью.

4. Установлено, что основными факторами, влияющими на точность измерения массы поднимаемого груза, являются отклонения частоты и напряжения питающей сети от номинальных значений. Разработана методика учета этих факторов.

5. На основании проведенных исследований разработан и запатентован микропроцессорный ограничитель грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями. К дополнительным функциям этого прибора относятся:

- контроль качества питающей сети;

- защита от падения груза при обрыве хотя бы одной из фаз питающей сети;

- регистрация параметров работы крана;

- диагностика привода.

6. Полученные в диссертации рекомендации использованы при разработке ограничителей грузоподъемности мостовых и козловых кранов ОГМК 1-1 "ВОЛНА" серийно выпускаемых ОАО "Новосибирский завод имени Коминтерна".

7.Разработанный ограничитель грузоподъемности в качестве информативного звена, определяющего величины внешних' воздействий, использует приводной электродвигатель механизма подъема груза. Поэтому результаты исследований и рекомендации справедливы для других типов электрических кранов, в том числе современных - с частотным управляемым приводом.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Д.Ю. Орлов. Математическая модель асинхронного двигателя с электромагнитным тормозным устройством / Д.Ю. Орлов, И.Г. Однокопылов, Ю.Н. Дементьев // Современная техника и технологии: труды IX Междунар. науч.-практ. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых. В 2-х т.-Томск: Изд-во Томского политехи, ун-та, 2003 г.-Т.1.-С.280-282.

2. Д.Ю. Орлов. Ограничитель грузоподъемности крана мостового типа по статическому моменту АД механизма подъема /Д.Ю. Орлов, И.Г. Однокопылов, Ю.А. Орлов // Современная техника и технологии: труды IX Междунар. науч.-практ. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых. В 2-х т.-Томск: Изд-во Томского политехи, ун-та, 2003 г.-Т.1.- С.282-284.

3. Д.Ю. Орлов. Микроконтроллерный датчик статического момента асинхронного электродвигателя механизма подъема для ограничителя грузоподъемности крана мостового типа / Д.Ю. Орлов, И.Г. Однокопылов // Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения: Материалы IV Междунар. науч.-практ. конф.- Новочеркасск, ЮРГТУ, 2004 Г.-С.24-27.

4. Д.Ю. Орлов. Измерительный частотный преобразователь тока / Д.Ю. Орлов, Г.И. Однокопылов // Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения: Материалы IV Междунар. науч.-практ. конф.-Новочеркасск, ЮРГТУ, 2004 Г.-С.28-31.

5. Д.Ю. Орлов. Повышение надежности и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов мостового типа / Д.Ю. Орлов, Г.И. Однокопылов, Ю.А. Орлов // Архитектура и строительство. Наука, образование, технологии, рынок: тез. докл. науч.-техн. конф. Секция «Совершенствование технологий строительного производства, повышение эффективности труда, уровня технической надежности».-Томск: Изд-во ТГАСУ, 2002. - С.93.

6. Способ определения статического момента асинхронного двигателя для ограничения грузоподъемности крана мостового типа/ Д.Ю. Орлов, Ю.А. Орлов, Г.И. Однокопылов, Ю.Н. Дементьев // Состояние и перспективы развития электротехнологии (XI Бенардосовские чтения): Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф. Том 2.- Иваново, 2003.- С.96.

7. Патент №41460 на полезную модель, МПК В 66 23/90. Ограничитель грузоподъемности электрического крана / Д.Ю. Орлов, Ю.А. Орлов, Ю.Н. Румянцев, А.А. Обгольц. -№2004118956; Заявл. 23.06.2004; Опубл. 27.10.2004, Бюл. №30.

Изд. лиц. №021253 от 31.10.97. Подписано в печать 23. Формат 60x90/16. Бумага офсет. Гарнитура Тайме, печать офсет. Уч.-изд. л. 2. Тираж 100 экз. Заказ №

Изд-во ТГАСУ, 634003, г. Томск, пл. Соляная, 2. Отпечатано с оригинал-макета в ООП ТГАСУ. 634003, г. Томск, ул. Партизанская, 15.

»25143

Введение.

1 Системы безопасности кранов мостового типа.

1.1 Постановка задачи.

1.2 Ограничители грузоподъемности кранов мостового типа

1.3 Регистраторы параметров работы крана.

1.4 Устройства защиты электроприводов механизмов кранов от обрыва фаз и перегрузок.

1.5 Выводы.

2 Математическое моделирование механизма подъема груза.

2.1 Постановка задачи.

2.2 Математическая модель асинхронного двигателя.

2.3 Математическая модель механической части.

2.4 Выводы.

3 Теоретические исследования механизма подъема груза.

3.1 Предварительные замечания.

3.2 Исследование математической модели механизма подъема груза.

3.3 Влияние качества электрической энергии на характеристики приводного двигателя механизма подъема

3.4 Работа асинхронного двигателя при несимметрии питающих напряжений.

3.5 Учет отклонений параметров питающей сети от номинальных значений при определении массы поднимаемого груза косвенными методами.

3.6 Выводы.

4 Ограничитель грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями и экспериментальные исследования его работы.

4.1 Предварительные замечания.

4.2 Структурная схема и алгоритм работы микропроцессорного ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями.

4.3 Способы измерения частоты вращения и тока ротора примененные в разработанном приборе.

4.4 Экспериментальные исследования.

4.5 Испытательная установка и оборудование.

4.6 Выводы.

Актуальность темы. По данным Ростехнадзора с 1998 г. наблюдается устойчивый рост травматизма и количества аварий на грузоподъемных кранах [4, 45]. Сложившееся неудовлетворительное положение с травматизмом и аварийностью при эксплуатации грузоподъемных машин обусловлено в первую очередь продолжающимся старением основных фондов. В настоящее время в России из почти 280 тысяч работающих грузоподъемных кранов более 85% отработали нормативный срок службы. Обновление фондов производится крайне медленно: при норме в 8-10% ежегодно обновляется не более 1% кранового парка.

Решение проблемы повышения надежности и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов во многом зависит от решения следующих задач:

- повышения организационно-технической и исполнительской дисциплины эксплуатации кранов;

- точного выполнения всех предписаний по техническому контролю, планово предупредительным ремонтам и техническому обслуживанию, как по времени и составу этих операций, так и по качеству [46];

- повышения уровня оснащенности грузоподъемных кранов приборами и устройствами безопасности с одновременным повышением их надежности и числа контролируемых параметров.

Из информационного письма от 21.04.2003 г. Головной организации по краностроению в части приборов безопасности НТЦ «Строймашавтоматизация» следует, что около четверти аварий и несчастных случаев происходит по причинам, связанным с приборами и системами безопасности, поэтому вопросам их применения придаётся большое значение. Перспективным для дальнейшего развития приборов и систем безопасности является расширение их функций с объединением в составе единой системы на основе применения бортовых компьютерных средств, задач обеспечения безопасности работы машин, задач управления, оперативного контроля и диагностирования.

В связи с этим, актуальным является совершенствование систем защиты кранов, расширение их функциональных возможностей с одновременным повышением надежности.

Целью диссертационной работы является исследование и оценка влияния опасных производственных воздействий на безопасность эксплуатации кранов мостового типа и разработка микропроцессорного ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями.

Методы исследования.

1. Классические методы дифференциального и интегрального исчисления.

2. Численный метод решения системы нелинейных дифференциальных уравнений.

3. Математическое моделирование и программирование.

4. Оценка достоверности результатов теоретических исследований путем сравнения их с результатами экспериментальных исследований полученных на реальном кране.

Научная новизна работы.

1. Разработана математическая модель механизма подъема груза крана мостового типа, как сложной электромеханической системы, позволяющая исследовать динамические режимы работы с учетом жесткости моста, кинематических связей и сложного характера изменения электромагнитного момента приводного двигателя.

2. Теоретически и экспериментально доказана возможность использования косвенных методов определения массы поднимаемого груза по рабочим характеристикам приводного двигателя механизма подъема груза и определены параметры влияющие на точность измерений.

3. Разработана и запатентована блок-схема микропроцессорного ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями и встроенным регистратором параметров работы крана на основе использования косвенных методов определения массы поднимаемого груза.

4. В перечень информации, хранимой во встроенном регистраторе параметров работы крана, предложено дополнительно включить информацию, характеризующую качество питающей сети и состояние привода.

Практическая ценность.

1. Систематизированы научные знания в области обеспечения безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов мостового типа.

2. Полученные в диссертации выводы и рекомендации использованы при разработке ограничителей грузоподъемности мостовых и козловых кранов ОГМК 1-1 "ВОЛНА" серийно выпускаемых ОАО "Новосибирский завод имени Коминтерна".

3. Применение косвенного метода определения массы поднимаемого груза позволило расширить область применения разработанного прибора и его функциональные возможности и отказаться от традиционных датчиков усилия.

4. Рассмотрены возможности дальнейшего развития ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями как диагностической и экспертной системы.

Реализация работы.

Результаты исследований, представленные в диссертационной работе, использованы на предприятии ОАО "Новосибирский завод имени Коминтерна" при разработке ограничителей грузоподъемности электрических мостовых и козловых кранов ОГМК 1-1 "ВОЛНА".

Апробация.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований докладывались, обсуждались и получили одобрение на Международной научно-технической конференции "Архитектура и строительство. Наука, образование, технологии, рынок". Томск, 2002 г., IX Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых Современные техника и технологии". Томск, ТПУ, 2003 г., Международной научно-технической конференции "XI Бернардосовские чтения". Иваново, 2003 г., 4 Международной научно-практической конференции "Микропроцессорные, аналоговые и цифровые системы: проектирование и схемотехника, теория и вопросы применения". Новочеркасск, ЮРГТУ (НПИ), 2004г., Семинаре "Новые и перспективные разработки крановых и рольганговых электродвигателей". Томск, ОАО "Сибэлектромотор", 2004 г. и 7 семинаре "Приборы и системы безопасности грузоподъемных машин". Адлер, НТЦ "Строймашавтоматизация", 2004 г.

Публикации.

Всего по данной тематике опубликовано 7 печатных работ, в том числе получен 1 патент.

Структура и объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных выводов по работе, списка использованных источников из 103 наименований и 1 приложения. Общий объем работы 155 е., в том числе основной текст - 102 е., приведены 40 рисунков и 8 таблиц.

4.6 Выводы

1 Разработан алгоритм работы и структурная схема ограничителя грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями, позволяющего помимо ограничения грузоподъемности выполнять функции регистратора параметров работы крана, защиты от падения груза при обрыве фаз питающей сети, контроля параметров питающей сети и защиты привода от нежелательных и аварийных режимов работы.

2 Экспериментальные исследования подтвердили возможность использования косвенных методов измерения массы поднимаемого груза по частоте вращения и току ротора приводного двигателя механизма подъема с достаточной для ограничителей грузоподъемности точностью (по частоте вращения 3,7%, по току ротора 7,9%).

3 Для ограничителя грузоподъемности «ВОЛНА» ОГМК 1-1 разработан датчик позволяющий определять массу поднимаемого груза по частоте вращения вала приводного двигателя и проведены его экспериментальные исследования в составе ограничителя, отклонения показаний индикатора от результатов полученных с применением штатного датчика усилия не превысило 3%.

4 Зависимости частоты вращения и тока ротора от массы поднимаемого груза полученные экспериментальным путем показали практически полное качественное совпадение с аналогичными зависимостями полученными на математической модели.

5 Эксплуатационное сопровождение комплектов приборов «ВОЛНА» ОГМК 1-1 уставленных на грузоподъемных кранах предприятий г. Томска выявило, что применение датчиков усилий роликового типа, устанавливаемых в подвижную ветвь грузового каната, нецелесообразно.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В соответствии с целью и задачами диссертационной работы проведены теоретические и экспериментальные исследования влияния опасных производственных воздействий на характеристики механизма подъема груза и его привода.

По результатам исследований можно сделать следующие основные выводы.

1 Перспективным направлением развития систем безопасности кранов является разработка комплексных микропроцессорных систем безопасности с расширенными функциональными возможностями на основе косвенных методов определения массы поднимаемого груза. Применение таких систем позволяет повысить безопасность эксплуатации кранов мостового типа за счет контролирования большего числа параметров характеризующих опасные производственные воздействия и за счет повышения надежности системы безопасности.

2 Разработана математическая модель механизма подъема груза как наиболее информативного звена характеризующего нагрузку на кран и другие производственные воздействия. Механизм подъема груза представлен как сложная электромеханическая система в которой механическая часть с упругими связями и электрическая часть в динамических режимах влияют друг на друга. Математическая модель позволяет:

- исследовать режимы работы механизма подъема и его привода при нагружении крана, в том числе при отклонениях параметров питающей сети от номинальных значений;

- имитировать срабатывание ограничителя грузоподъемности и изучать происходящие при этом процессы;

- исследовать влияние времени растормаживания тормоза, передаточного отношения редуктора, кратности полиспаста и их КПД на характер переходных процессов и характеристики механизма подъема.

3 Теоретически и экспериментально доказана возможность использования косвенных методов определения массы поднимаемого груза по частоте вращения и току ротора приводного двигателя механизма подъема. Погрешность измерения массы поднимаемого груза по частоте вращения вала приводного двигателя не превысила 3,7%, а по току ротора 2,7% при массе груза находящейся в интервале 0,5. 1,0 номинальной грузоподъемности.

4 Установлено, что основными факторами, влияющими на точность измерения массы поднимаемого груза, являются отклонения частоты и напряжения питающей сети от номинальных значений. Разработана методика учета этих факторов.

5 На основании проведенных исследований разработан и запатентован микропроцессорный ограничитель грузоподъемности с расширенными функциональными возможностями. К дополнительным функциям этого прибора относятся контроль качества питающей сети, защита от падения груза при обрыве хотя бы одной из фаз питающей сети, регистрация параметров работы крана, диагностика привода.

6 Полученные в диссертации рекомендации использованы при разработке ограничителей грузоподъемности мостовых и козловых кранов ОГМК 1-1 "ВОЛНА" серийно выпускаемых ОАО "Новосибирский завод имени Коминтерна".

7 Использование частоты вращения или тока ротора в качестве информативного параметра о массе поднимаемого груза позволяет облегчить монтаж и техническое обслуживание системы безопасности так как датчики этих величин устанавливаются в легко доступных местах. Кроме того, совместное использование традиционных датчиков усилий и датчиков частоты вращения и тока ротора позволяет осуществить резервирование информационных каналов о массе поднимаемого груза с целью повышения надежности системы безопасности.

1.И. Грузоподъемные краны промышленных предприятий: Справочник / И.И. Абрамович, В.Н. Березин, А.Г. Яуре. - М.: Машиностроение, 1989.- 360 с.

2. Абрамович И.И. Козловые краны общего назначения / И.И. Абрамович, Г.А. Котельников.- М.: Машиностроение, 1983.- 232 с.

3. Абрамович И.И. Мостовые краны: современное состояние, направления развития, выбор // Подъемно-транспортное дело.- 2004.- №2.-С.5-8.

4. Аварийность и травматизм при эксплуатации грузоподъемных кранов: Сборник документов. М.: НТЦ «Промышленная безопасность», 2003.- Сер. 10.-Вып. 19.

5. Александров М.П. Грузоподъемные машины: Учебник для вузов.-М.: Высшая школа, 2000.- 552 с.

6. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины: Учеб. для машиностроит. спец. вузов.- М.: Высшая школа, 1985.- 520 с.

7. Александров М.П. Тормоза подъемно-транспортных машин.- М.: Машиностроение, 1976.- 383 с.

8. Баум В.Э. Приборы безопасности на грузоподъемных кранах / В.Э. Баум, М.Н. Роговой.- М.: Информэнерго, 1972.- 84 с.

9. Белослюдов А.Б. Применение ограничителей грузоподъемности в мостовых и козловых кранах / А.Б. Белослюдов, Д.Е. Карасев // Подъемно-транспортное дело.- 2004.- №2.- С. 11-13.

10. Березин В.Н. Ограничители грузоподъемности для кранов мостового типа / Подъемно-транспортное дело.- 2003.- №2.- С. 11-13.

11. Брауде В.И. Надежность подъемно-транспортных машин / В.И. Брауде, Л.Н. Семенов.- Л.: Машиностроение, 1986.- 182 с.

12. Брауде В.И. Эксплуатационные нагрузки на механизмы и металлоконструкции кранов // Вестник машиностроения.- 1966.- №8.-С.13-17.

13. Вербицкий Б.В. Электронные крановые весы / Б.В. Вербицкий, А.С. Кукуй, В.Б. Молчанов // Механизация и автоматизация производства.-1979,- №6.- С.17-18.

14. Вершинский А.В. Строительная механика и металлические конструкции / А.В. Вершинский, М.М. Гохберг, В.П. Семенов.- M.-JL: Машиностроение, 1984.- 231 с.

15. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе.-М.: Энергия, 1977.- 344 с.

16. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов.-М.: Машиностроение, 1965.- 464 с.

17. Волков Н.И. Электромашинные устройства автоматики: Учеб. для вузов по спец. «Автоматика и телемеханика» / Н.И. Волков, В.П. Миловзоров. М.: Высшая школа, 1986.- 335 с.

18. Герасимяк Р.П. Динамика асинхронных электроприводов крановых механизмов.- М.: Энергоатомиздат, 1986,- 168 с.

19. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов.- JL: Машиностроение, 1964.168 с.

20. Грузоподъемные краны. Т.1. / Сокр. пер. с нем. М.М. Рунова, В.Н. Федосеева; Под ред. М.П. Александрова.- М.: Машиностроение, 1981.-216 с.

21. Грузоподъемные краны. Т.2. / Сокр. пер. с нем. М.М. Рунова, В.Н. Федосеева; Под ред. М.П. Александрова,- М.: Машиностроение, 1981.- 232 с.

22. Ерофеев Н.И. Предохранительные и сигнализационные устройства кранов.- М.: Машиностроение, 1980.- 152 е.: ил.

23. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины. Учебник для вузов,- М.: Энергия, 1980.- 928 с.

24. Каргапольцев В.П. Защита электродвигателей промышленного назначения // Подъемно-транспортное дело.- 2004.- №1.- С. 19-20.

25. Краличкин JI.K. Измерение статического вращающего момента асинхронных электродвигателей // Метрология.- 1978.- №9.- С.25-29.

26. Исследование многоколесных мостовых кранов, ограничителей грузоподъемности и управляемые тормоза / Труды ВНИИПТМАШ.-Вып.2.- М.: Госстройиздат, I960.- 96 с.

27. Казак С.А. Динамика мостовых кранов.- М.: Машиностроение, 1968.- 332 с.

28. Кононенко Е.В. Электрические машины. Учебное пособие для вузов / Е.В. Кононенко, Г.А. Сипайлов, К.А. Хорьков.- М.: Высшая школа, 1975.- 279 с.

29. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин: Учеб. для вузов.- 3-е изд., перераб. и доп.- М.: Высшая школа, 2001.-327 е.: ил.

30. Копылов И.П. Электрические машины.- М.: Высшая школа, 2000.219 с.

31. Коровин К.В. Новые приборы безопасности для кранов // Подъемно-транспортное дело.- 2004.- №4.- С.11-12.

32. Котельников B.C. Комментарий к Правилам устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов / B.C. Котельников, Н.А. Шишков. М.: МЦФЭР, 2004.- 720 с.

33. Котельников B.C. Ограничители грузоподъемности для электрических мостовых и козловых кранов / B.C. Котельников, А.С. Белослюдов, В.А. Сушинский // Безопасность труда в промышленности.-2000.- №3.- С.58-60.

34. Котельников B.C. О травматизме и аварийности на подъемных сооружениях / Подъемно-транспортное дело.- 2001.- №3 (19).- С.9-18.

35. Крановое электрооборудование: Справочник / Ю.В. Алексеев, А.П. Богословский, Е.М. Певзнер и др.- М.: Энергия, 1979.- 236 с.

36. К вопросу о применении ограничителя грузоподъемности ОГП-1 в мостовых электрических кранах / В.Н. Березин, Н.И. Ивашков, B.C. Юнгеров, А.Ю. Шпилель // Электропривод, автоматизация и надежность ПТМ / Труды ВНИИПТМАШ.- 1981.- С.121-133.

37. Лизгунов В.Е. Современные конструкции ограничителей грузоподъемности подъемно-транспортных машин / В.Е. Лизгунов, Ю.В. Бугреев // Подъемно-транспортное оборудование: Обзор.- М.: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1980.- №6-80-36,- 61 с.

38. Литвак В.И. Электрические устройства автоматической аварийной защиты.- М.: Машиностроение, 1980.- 204 с.

39. Лобов Н.А. Ограничители грузоподъемности мостовых кранов/ Н.А. Лобов, В.П. Запятой // Подъемно-транспортное оборудование: Обзорная инф.- М.: НИИинформтяжмаш, 1974.- №6-74-251.- 39 с.

40. Лукутин Б.В. Энергоэффективность преобразования и транспортировки электроэнергии.- Томск: Курсив, 2000.- 130 с.

41. Малышев Л.П. Ограничитель грузоподъемности со световой и звуковой сигнализацией / Л.П. Малышев, Е.Н. Челахова // Подъемно-транспортное оборудование.- М.: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1979.- №6-79-11.-С.1-2.

42. Маш Д.М. Пособие для наладчиков приборов безопасности грузоподъемных кранов / Д.М. Маш, В.А. Сушинский, Н.А. Шишков.- М.: НПО ОБТ, 2001.- 168 с.

43. Морозов Л.Ф. Новые мостовые и козловые краны // Подъемно-транспортное дело.- 2004.- №2.- С.8-10.

44. Новые аспекты в методологии экспертных обследований грузоподъемных кранов / B.C. Котельников, А.А. Зарецкий, А.А. Короткий, И.И. Еремин // Безопасность труда в промышленности.-2002.-№11.-С.2-6.

45. Никитин К.Д. Эксплуатация и состояние парка грузоподъемных кранов в Красноярском регионе /Подъемно-транспортное дело.- 2003.-№2.- С. 13-14.

46. Невзоров JI.A. Устройство и эксплуатация грузоподъемных кранов / JI.A. Невзоров, Ю.И. Гудков, М.Д. Полосин.- М.: НЦ «Академия», 2000.- 230 с.

47. Новак И.Т. Универсальный ограничитель грузоподъемности кранов // Подъемно-транспортное оборудование.- М.: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1982.- №6-82-10.- С.6-10.

48. Ограничитель грузоподъемности с двумя уровнями срабатывания / В.Н. Березин, В.И. Соседов, М.С. Любавин, B.C. Юнгеров // Электропривод. Автоматизация и надежность ПТО / Сборник научных трудов ВНИИПТМАШ.- 1989.- С.13-19.

49. Основные требования безопасности к ограничителям грузоподъемности электрических мостовых и козловых кранов (РД 10-11896).- М.: ПИО ОБТ, 1996.- 28 с.

50. Пайков Ю.Н. Новые приборы безопасности для грузоподъемных кранов // Подъемно-транспортное дело.- 2004.- №1.- С.24-25.

51. Патент №41460 на полезную модель, МПК В 66 23/90. Ограничитель грузоподъемности электрического крана / Д.Ю. Орлов, Ю.А. Орлов, Ю.Н. Румянцев, А.А. Обгольц. -№2004118956; Заявл. 23.06.2004; Опубл. 27.10.2004, Бюл. №30.

52. Певзнер Е.М. Эксплуатация крановых тиристорных электроприводов / Е.М. Певзнер, А.Г. Яуре. М.: Энергоатомиздат; 1991.104 с.

53. Писаренко Г.С. Вибропоглощающие свойства конструкционных материалов / Г.С. Писаренко, А.П. Яковлев, В.В. Матвеев.- Киев: Наукова думка, 1971.- 375 с.

54. Положения о Федеральном и промышленном надзоре России.- М.: НТЦ «Промышленная безопасность», 2002.

55. Поляков A.M. Схемы электрооборудования грузоподъемных кранов.- М.: Энергоатомиздат, 1988.- 136 с.

56. Пособие для инженерно-технических работников по надзору за безопасной эксплуатацией грузоподъемных кранов.- М.: ПИО ОБТ, 2003.216 с.

57. Правила применения технических устройств на опасных производственных объектах, утв. Постановлением Правительства РФ от 25.12.98 №1540 // СЗ РФ.- 1999.- №1.- Ст. 191.

58. Правила технической эксплуатации электроустановок потребителей.- М.: Энергосервис, 2003.- 420 с.

59. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов (ПБ 10-382-00).- М.: ПИО ОБТ, 2000.- 268 с.

60. Промышленная безопасность при эксплуатации грузоподъемных кранов: Сборник документов.- М.: НТЦ «Промышленная безопасность», 2003.- Сер. 10.-Вып. 7.

61. Рего К.Г. Метрологическая обработка результатов технических измерений: Справ, пособие.- К.: Техшка, 1987.- 128 с.

62. Сборник нормативных документов по безопасной эксплуатации грузоподъемных машин.- М.: ПИО ОБТ, 2002.- Вып.2.

63. Сипайлов Г.А. Математическое моделирование электрических машин /Г.А. Сипайлов, А.В. JIooc.- Томск: Типография ТПИ, 1975.- 364 с.

64. Словарь терминов и определений по подъемным сооружениям. Второе издание / Кол. Авт. ЗАО «Уральский экспертный центр»,-Екатеринбург, 2004.- 286 с.

65. Соколов М.М. Измерение динамических моментов в электроприводах переменного тока,- М.: Энергия, 1975.- 276 с.

66. Справочник по кранам: Характеристики материалов и нагрузок. Основы расчета кранов, их приводов и металлических конструкций.Т. 1 / В.И. Брауде, М.М. Гохберг, Е.И. Звягин и др.; Под общ. ред. М.М. Гохберга.- Л.: Машиностроение, 1988.- 536 с.

67. Справочник по кранам. Т.1 / Под. ред. М.М. Гохберга.- Л.: Машиностроение, 1988.- 536 с.

68. Справочник по кранам. Т.2 / Под. ред. М.М. Гохберга.- М.: Машиностроение, 1988.- 569 с.

69. Справочник по электроснабжению и электрооборудованию. Электроснабжение / Под. ред. А.А. Федорова.- Т.1.- М.: Энергоатомиздат, 1986.-326 с.

70. Сушинский В.А. Ассоциация по системам безопасности и автоматики грузоподъемных машин // Подъемно-транспортное дело.-2003.-№2.-С.15.

71. Сушинский В.А. О концепции развития приборов безопасности грузоподъемных машин // Подъемные сооружения и специальная техника. -2003.-№7.- С.34-35.

72. Сушинский В.А. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть 1 / В.А. Сушинский, Д.М. Маш, Н.А. Шишков.- М.: Центр учебных и информационных технологий, 1996.- 192 с.

73. Сушинский В.А. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть 2 / В.А. Сушинский, Д.М. Маш, Н.А. Шишков.- СПб.: Типография БГТУ, 2001.- 224 с.

74. Сушинский В.А. Применение и перспективы развития приборов и систем безопасности грузоподъемных кранов // Подъемно-транспортное дело,- 2004,- №4,- С.7-11.

75. Сыромятников И.А. Режимы работы асинхронных и синхронных двигателей / Под ред. Л.Г. Мамиконянца.- 4-е изд., перераб. и доп.- М.: Энергоатомиздат, 1984.- 240 с.

76. Технический надзор за безопасной эксплуатацией грузоподъемных кранов.- М.: ПИО ОБТ, 2003.

77. Технический надзор за безопасной эксплуатацией грузоподъемных кранов: Учебно-справочное пособие.- М.: ПИО ОБТ, 2003.

78. Тормозные устройства: Справочник / Под. ред. М.П. Александрова.- М.: Высшая школа, 1985.- 312 с.

79. Требования к регистраторам параметров грузоподъемных кранов (РД 10-339-01).- М.: ПИО ОБТ, 2001.- 24 с.

80. Ушаков Н.С. Мостовые электрические краны.- Л.: Машиностроение, 1988.- 352 с.

81. Федеральный закон от 21.07.97 №116-ФЗ «О промышленной безопасности опасных производственных объектов» // СЗ РФ.- 1997.- №30.

82. Федоров А.А. Основы электроснабжения промышленных предприятий / А.А. Федоров, В.В. Каменева.- М.: Энергия, 1979.- 408 с.

83. Федосеев В.Н. Дисково-колодочные тормоза подъемно-транспортных машин.- М.: НИИинформтяжмаш, 1978.- №6-78-30.- 56 с.

84. Федосеев В.Н. Приборы и устройства безопасности грузоподъемных машин: Справочник-М: Машиностроение, 1990. 320 с.

85. Хализев Г.П. Электропривод и основы управления.- M.-JL: Госэнергоиздат, 1962.- 384 с.

86. Шабашов А.П. Мостовые краны общего назначения/ А.П. Шабашов, А.Г. Лысяков,- М.: Машиностроение, 1980.- 320 с.

87. Шеффлер М. Основы расчета и конструирования подъемно-транспортных машин: Сокр. пер. с нем / М. Шеффлер, Г. Пайер, Ф. Курт.-М.: Машиностроение, 1980.- 255 с.

88. Шишков Н.А. Надежность и безопасность грузоподъемных машин,- М.: Недра, 1990,- 252 с.

89. Электрооборудование кранов / А.П. Богословский, Е.М. Певзнер, Н.Ф. Семерия и др.- М.: Машиностроение, 1983.- 310 с.

90. Ясельский В.К. Обработка результатов измерений / В.К. Ясельский, А.И. Кузнецов, В.Ф. Дядик.- Томск: Изд-во ТПИ, 1977.- 96 с.

91. Яуре А.Г. Крановый электропривод: Справочник / А.Г. Яуре, Е.М. Певзнер.- М.: Энергоатомиздат, 1988.- 344 с.

92. Яуре А.Г. Современные электроприводы кранов, управляемых с пола,- М.: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1986.- 186 с.

93. Holzwei(3ig F. Torsionsschwingungen in Motorradmotoren / F. Holzwei(3ig, F. Welzk//Maschinenbautechnik.- 1972. -№10.- S.441-443.

94. Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen U berlasuberwachung an elektromotorischen Antrieben : Заявка 4230873 ФРГ, МКИ5 H 02 H 7/085,

95. G 01 D 1/18 / Felgenhauer Klaus; Leica Mikroskopie und Systeme GmbH.-№4230873.9; Заявл. 16.09.1992; Опубл. 17.03.1994.

96. Intelligent protection and control of motor / Westerholt Jorg // Eng. and Autom. Siemens Energ. and Automat., 1997.- №6.- P. 12-13.

97. Induction machine protection devise: Пат. 5570256 США, МКИ6 H 02 Н 5/04 / Schoen Randy, Habetler Thomas G., Siemens Energy & Automation. Inc.- №213285; Заявл. 15.03.1994; Опубл. 29.10.96.1. УТВЕРЖДАЮ1. Главны;

98. ОАО «Новосибирский од им. Коминтерна»шинский Б.Б.октября 2004 г.1. АКТвнедрения результатов диссертационной работы аспиранта ТГАСУ Орлова Дениса Юрьевича

99. Диссертационная работа Орлова Д.Ю. посвящена вопросам повышения безопасности и надежности эксплуатации электрических кранов мостового типа.

100. Главный инженер К ГЦ ОАО «Новосибирский завод им. Коминтерна» < ^ Ю.Н. Румянцев