автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Оценка возможности с позиции нагруженности применения лесосечных машин для ведения постепенных рубок и рубок ухода за лесом

На празах рукописи

ргв он

■ ' № ■ д

Лэ Суан Тху

Оцепка возможности с позиции пагружешгости применения лесосечных машин для ведения постепенных рубок и рубок ухода за лесом.

05.21.01.- Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок.

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических

наук

На правах рукописи

Лэ Суан Тху

Оценка возможности с позиции нагруженности применения лесосечных машин для ведения постепенных рубок и рубок ухода за лесом.

05.21.01.- Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок.

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических

нате

Работа выполнена на кафедре проектирования специальных лесных машин Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии им. С. М. Кирова. ? •

Научный руководитель

- доктор технических наук, профессор Александров

В. А.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Добрынин Ю. А.

Кандидат технических наук Чуршшв А. А.

Ведущая организация: - Санкт-Петербургский научно - исследовательский институт лесного хозяйства.

Защита диссертации состоится " "... ... 2000 г. в часов на заседании диссертационного совета Д.063.50.01 в Сапкт-Петербургской лесотехнической академии / 194021, Санкт-Петербург, Институтский пер.5, главное здание, зал заседаний /.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке академии. Автореферат разослан " 10"...........2000 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук,

профессор Г.М Анисимов.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Лесная отрасль является одной из наиболее трудоемких с низким уровнем механизации труда. Интенсивное перевооружение лесной отрасли началось ещё в 80 -х годах, когда были разработаны и внедрены в лесозаготовительный процесс: трелевочные тракторы с манипуляторами ТБ-1, Л11-18А; валочно - трелевочные машины ЛП-17А и ШТ-49; валочно - пакетирующие ЛП-2, ЛП-19А, а затем и ЛП-60 «Абакан». Применение машин с манипуляторами на лесосечных работах позволило полностью исключить тяжелую и опасную ручную работу при значительном повышении производительности труда.

Практика ведения лесозаготовок в России и за рубежом показала, что лесосечные машины с манипуляторами останутся и в ближайшем будущем основными машинами. В этой связи их совершенствование, модернизация, повышение надёжности, а также расширение зон применения являются актуальными задачами. На базе перечисленных лесосечных машин в последние годы создаются машины для ведения постепенных / несгоюшпых / рубок и рубок ухода за лесом. С этой целью у базовых машин увеличивают вылег манипулятора, в конструкцию захватно - срезающих устройств вводят накопитель и т. д.

Использование многооперационных машин / в основном ВПМ / на несплошных рубках и рубках ухода за лесом выявило ряд характерных особенностей протекания работах процессов при выполнении технологических операций. При ведении несплошных рубок и рубок ухода за лесом в отличие от ведения сплошных рубок, наиболее часто возникают режимы стопорения элементов технологического оборудования вследствии сплетения ветвей выносимого дерева с соседними рядом стоящими, оставляемыми на лесосеке. Наблюдаются режимы стопорения и при работе валочно - трелевочных машин на сплошных рубках, когда пакетируемое дерево зависает па «стене» леса или при подъеме, подтягивании дерева, лежащего на поверхности лесосеки.

Если пуско - тормозные режимы в лесосечных машинах исследованы достаточно подробно, то режимы стопорения не изучались.

Целью работы является повышение надёжности лесосечных машин при сокращении сроков их разработки и изготовления путём использования на- этапе проектирования аналитических методов расчета и научно - обоснованного выбора параметров, обеспечивающих минимальные динамические нагрузки при эксплуатации на постепенных рубках и рубках ухода за лесом.

Научная новизна. Научная новизна работы заключается в разработке математических моделей многооператщонных лесосечных мапшн,

з

позволяющих исследовать на этапе проектирования их динамику в режимах стопорения в процессе ведения лесозаготовок на постепенных рубках и рубках ухода за лесом; в выявлении влияния параметров деревьев и технологического оборудования на уровень динамических нагрузок на машину.

Значимость для теории и практики. Разработанные математические модели взаимодействия современных многоонерационных лесосечных машин с предметом труда - деревьями в режимах стопорения, результаты исследований дополняют теорию лесных машин и являются базой для их модернизации с целью применения на постепенных рубках и рубках ухода за лесом, а также для создания автоматизированной системы проектирования машин. Использование теоретических разработок и результатов исследований позволит обоснованно производить выбор основных параметров многооперационных лесосечных машин, повысить качество проектирования при существенном сокращении стоимости проектных работ и сроков создания, а также снизить металлоемкость при повышении надёжности.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Математические модели для исследования динамики валочпо -трелевочных и валочпо - пакетирующих машин в режимах стопорения при подъеме ( опускании) дерева, стрелой, подтягивании рукоятью и перемещении дерева в вертикальном положении поворотом платформы..

2. Результаты исследований динамики валочно - трелевочных и валочно - пакетирующих машин в режимах стопорения.

3. Закономерности возникновения динамических нагрузок в упругих связях лесосечных машин.

4. Рекомендации по снижегапо динамической нагруженное™ валочно - трелевочных и валочно - пакетирующих машин в режимах стопорения.

Апробация работы. Результаты исследований докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях ЛТА ( Санкт-Петербург, 1997,1998,1999,2000 г. г.).

Публикации. Материалы диссертации опубликованы в двух статьях.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести разделов, основных выводов и рекомендаций, списка литературы и приложений.

Содержание работы изложено на 153 страницах машинописного текста, иллюстрировано 53 рисунками и 52 таблицами.

Реализация работы. Основные результаты исследований внедрены в учебный процесс кафедры проектирования специальных лесных машин.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цель работа и основные научные положения, выносимые на защиту.

В первой главе рассмотрено состояние механизации лесозаготовок в России и за рубежом. Анализ показал, что многооперационные лесосечные машины, разработанные для ведения сплошных рубок, после модернизации могут быть применены и для ведения несплошных рубок и рубок ухода за лесом.

Основными недостатками лесосечных машин Российского производства являются:

недостаточная надёжность;

- значительная масса технологического оборудования;

- высокий уровень динамических нагрузок в элементах технологического оборудования и базы;

- недостаточный вылет манипулятора /ВПМ/ для ведения несплогп-ных рубок и рубок ухода за лесом.

Наибольшее число отказов приходится на гидрооборудование (20 -30%), технологическое оборудование ( 20 —28 %), ходовую систему (20 -25%).

Недостатки в значительной мере вызваны неблагоприятной динамикой рассматриваемых машин.

Вопросам исследований динамики лесосечных машин с манипуляторами посвящены труды В. А Александрова, В. И. Алябьева, П. Д. Без-носенко, П.С. Бурмака, В. М. Демакова, А. В. Жукова, Г. А. Рахманина, В. Ф. Кушляева, B.C. Кралина, Г. В. Каршева, JI. Т. Куши, Лю И, Н. В. Лойя , JI П. Максимова, В.И. Третьякова, В. А Чернцова и других. В основу теоретических исследований динамики лесосечных машин в большинстве работ положено математическое моделирование. В результате обзора исследований выявлено следующее:

- наиболее опасные динамические нагрузки в упругих связях лесосечных машин происходят при работе технологического оборудования в переходных режимах и в установившихся режимах при движении по волоку и технологических переездах;

- в большинстве опубликованных работ изучены пуско-тормозные режимы при работе манипуляторного технологического оборудования, режимы стопорения не изучались;

- в качестве метода изучения динамики может быть принят метод замены распределенных масс динамической системы дискретными.

На основании вышеизложенного и учитывая тенденции развития лесосечных машин в диссертации поставлены следующие задачи:

1. Разработать математические модели механической системы «лесосечная машина с манипулятором - предмет труда - дерево », позволяющие исследовать режимы стопорения.

2. Исследовать динамику валочно - трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах стопорения при подъеме (опускании) груза-дерева стрелой; при подтягивании рукоятью и при перенесении дерева в вертикальном положении поворотом платформы.

3. Обосновать параметры лесосечных машин, обеспечивающие уменьшение динамических нагрузок в режимах стопорения.

4. Разработать рекомендации по снижению динамических нагрузок и применению лесосечных машин манипуляторного типа на несплошных рубках и рубках ухода за лесом .

Вторая глава посвящена исследованию динамики лесосечных машин в режимах стопорения при подъеме (опускании ) дерева стрелой манипулятора. Исследование проведено двумя способами: аналитическим с использованием двухмассовой расчетной схемы и на АВМ. При моделировании на АВМ расчетная схема механической (динамической) системы « лесосечная машина с манипулятором - предмет труда - дерево » ( см. рис.1) представлена четырёх массовой.

Математическое описание имеет вид

Z,

^ .

с

L 12

(1)

Z„+(Z,-Zt)————

ет, т. т.

Рис.1. Расчетная схема системы « лесная машина с манипулятором - дерево».

На рис.1 и в системе уравнений (1) обозначено:

то, т2, ш3, Ш4 - приведенные массы соответственно опорно-поворотной конструкции манипулятора и подрессоренной базы, стрелы, рукояти и дерева;

2л, 2з, Ъл, Ъ\ъ - обобщенные координаты центров приведенных масс то, ш^, тз, Ш4 и безмассовой точки 1; Со, С 12м1,

С]2,мг, Сп, Сд - приведешше жесткости соответственно опорно-иоворотной конструкции машшу.чятора и базы, стрелы, рукояти, комлевой и верншнной частей дерева; в - сипа тяжести дерева.

Исследованиями установлено, что в режимах стопорения при подъеме (опускании) деревьев объемов 0.25 - 2 м3 (ВПМ на базе ТБ-1М ) высокочастотные колебания масс системы в зависимости от вылета манипулятора составляют 19,83 - 22,56 1/с , низкочастотные колебания п находятся в диапазоне 3,19 - 8,35 1/с. При этом коэффициенты затухания высокочастотных и низкочастотных колебаний соответственно составляют 2,075 -3,153 и 1,061 - 1,972. Добавочные нагрузки на базу в зоне подвески в зависимости от скорости перед началом стопорения и вылета манипулятора находятся в диапазоне 0,643 - 7,46 кН, коэффициенты динамичности составляют 1,07 - 2,334.

Определяющее влияние на величину динамических нагрузок оказывает скорость перемещения масс перед началом стопорения. Наибольшие значения коэффициентов динамичности соответствуют пакетированию деревьев меныпих объемов /0,2 - 0,5 м3/, несмотря на то, что добавочные динамические нагрузки выше при пакетировании деревьев больших объемов. Вызвано это тем, что при пакетировании деревьев значительных объемов на манипулятор лесосечной машины действует большая статическая нагрузка.

ВПМ ЛП-19А перспективная с вылетом манипулятора до 17 м.

В режимах стопорения при пакетировании деревьев объемов 0.25 -1.0 м3 добавочные динамические нагрузки в упругих связях динамической системы находятся в пределах 2,56 - 14,33 кН. Уровень динамических нагрузок зависит в основном от величины скорости перемещения груза перед началом стопорения. Вылет манипулятора оказывает меньшее влияние. Коэффициенты динамичности при пакетировании деревьев небольших объемов в зависимости от скорости перед началом стопорения составляют 1,127 - 1.696 (У=0,25 м3), при пакетировании средних объемов 1.251 - 1.687 (У=^1.0 м3). Высокочастотные колебания нагрузки находятся в диапазоне 9,653 - 17,652 1/с, низкочастотные колебания практически одинаковы и составляют 0,12 - 0,123 1/с. Высокочастотные колебания характеризуются быстрым затуханием, низкочастотные, наоборот малым затуханием. С увеличением вылета манипулятора па перспективных ВПМ до 17 м значительного из менения добавочной динамической нагрузки не наблюдается. Она находится в пределах 2,91 - 3,15 кН при минимальной скорости перед началом стопорения равной 0,1 м/с и 14,56 - 15,76 кН при максимальной скорости равной 0,5 м/с. Объясняется это перераспределением частот колебаний нагрузки. Так, если низкие частоты с увеличением

вылета остаются без изменений, то высокие частоты возрастают в среднем в 1,15 - 1,8 раза. Кроме того, наблюдается более интенсивное затухание колебаний. Коэффициенты динамичности при этом изменяются несущественно и составляют 1.14 - 1.15 при минимальной скорости перед началом стопорения и 1.699 -1.765 при максимальной.

Таким образом, увеличение вылета манипулятора на перспективных ВПМ, выполненных на базе ЛП-19А, в соответствии с требованиями

QfloS, kii

L,m

Рис.2. График зависимости добавочной нагрузки в режиме стопорения при подъеме дерева стрелой от вылета манипулятора (ЛП-19А,У=0.25 т3, у=0.1 т/с).

лесоводов для ведения несплошных рубок до 17 м , связано с увеличением добавочных динамических нагрузок в среднем на 18-20 %.

В целом же режимы стопорения в рассматриваемых лесосечных машинах протекают с позиций динамических нагрузок более благоприятно по сравнению с тормозными режимами. Как видно из табл.1 перемещения подрессоренной базы (2^ ), деформации участков стрелы - Ъг), рукояти (7.2 - 2.$) и соответственно добавочные нагрузки в этих упругих связях в режимах стопорения значительно меньше по сравнению с аналогичными характеристиками в режиме торможения манипулятора /стрелы /. В режимах стопорения при подъеме деревьев объемов 1.0 — 2.0 м3 перемещения базы валочно - трелевочной машины составляют 0.0034 - 0.0035 м.

Таблица 1.

Динамические характеристики механической системы «лесосечная машина с манипулятором - дерево» / У=1.0 т3; Ь=5 т; у=0.1 т/с /.

№ Параметры Стопорение отсутствует Стопорение

1 2„ , ш 0.004 0.0034 - 0.0035

2 2, , т/с 0.44 0.43-0.41

3 2„ , т/с2 6.5 6-6.5

4 (2,~2г) ,т 0.036 0.0225

5 2, , т 0.064-0.093 0.077 - 0.076

6 ¿2 , т/с 0.88 - 0.94 0.86-0.7

7 22 , т/с2 15-20 15

8 0.0235-0.0255 0.019-0.0195

9 гъ , т 0.0944-0.139 0.0925-0.107

10 , т/с 1.03-1.1 0.83-0.93

и 2г , т/с2 10.5-14 10.5-13.5

12 (2,-2,), га 0.0775 - 0.0925 0.0575-0.0775

13 г4 , т 5.9-6.8 0.047-0.039

14 ¿4 , ш/с 0.56 - 0.645 0.54-0.575

15 ¿4 , т/с2 8.40-9.6 8.4 -10.4

16 С'гггп(^-72), Ш 7.3 4.567

17 С'1" 12 (2г -2,), кН 6.068-6.584 4.906 - 5.035

18 СЛ(23-24) ,кН 3.294 -3.931 2.444-3.294

При этом приведенная динамическая нагрузка в упругой связи « С0» при пакетировании деревьев объемов 1.0 - 2.0 м1 составляет 1.116 -2.872 кН, расчетная для этих случаев соответственно составляет 1.136 - 3.012 . Таким образом, расхождения между расчетными данными и машиными не превышает 3-5%.

В связи с тем, что возможности машинных исследований значительно шире аналитических, одновременно с исследованием нагруженное™ базы В'ГМ нами были получены динамические характеристики во всех упругих связях механической системы, включая элементы технологического оборудования и дерева. Аначиз этих характеристик позволяет сделать основной вывод, о том, что с увеличением объема пакетируемых деревьев в режимах стопорешш существенно возрастают все ос

новные динамические показатели, а именно деформации связей в среднем в 1.4 - 2.7 раза, динамическая нагрузка а 1.7 раза.

В третьей главе исследован режим стоиорения при подтягивании дерева рукоятью ВТМ или ВПМ. Расчетная схема представлена двух-массовой (см. рис.3). В отличие от предыдущей расчетной схемы, разработанной для изучения режима стопорения при подъеме, в приведенную массу п»2 входят масса рукояти, захватио-срезающего устройства и дерева. •

, I

Со

Г\лли

РЩ]. Са

та

т.

Са

Рис.3. Расчетная схема для исследования режима стопорения при подтягивании дерева рукоятью.

Система дифференциальных уравнений, описывающих движение масс системы « лесосечная машина с манипулятором - предмет труда - дерево», имеет вид:

+ С„2„

г/п

(2Хп -2гуСа =р - ^

т; (2г - 2,) + СХ = (2,; " 2.')С„'; Ф'

(2)

2 и =а

Ъ О -с -2—,

л

Совместное решение системы уравнений (2) относительно деформации упругой связи « Со » дает дифференциальное уравнение пятого порядка

-Е20

(3)

л5 ""а* ~' ж3 ''' <&2 ~ л где А', В', С', Д', Е' и в - постоянные коэффициенты.

Общее решение уравнения (3) состоит из решения однородного уравнения (4) и частного решения (5):

У] = С„е'и + е~" (С,' со+С2' вт А'г) + е"" ' (С,' <хкп1 + С4 вт п()

(4)

ю

Выражения для определения постоянных интегрирования будут иметь вид: С0'+С,'+О+С,'+О = О,

- С3'Л - а. С,' + кС,' - р.Съ + п.С, = Уус1,

С0Л2 + (а2 -к2)С; -2аМ:г + (р2 -п2)С, -2Д.и.С4' = О,

-Сл'Д3 + а(ЗА2 -а2)С, +А(За3 ¿2)С2' + -у?2)С,' 1 л(3/?2 и=)С.' =0,

С0я4 +(а*-6а2к2 +Л4)С,' +4а^(42 -а2)С,' +("*-6/?2п2 + /Г) +

+ 4пР(п1 -у52) = 0.

Теоретическими исследованиями установлен высокий уровень добавочных динамических нагрузок в упругих связях валочно - трелевочной машины. Так при стопорении перемещаемых рукоятью деревьев объемов 0,2 - 2,4 м3 добавочные динамические нагрузки составляют 0,854 - 2,984 кН при скорости перед началом стопорения равной 0,1 м/с и 4,272 - 14,94 кН при уо=0,5 м/с /см. табл. 2,3/, что значительно превышает уровень нагрузок в режимах стопорения при подъеме (опускании)деревьев стрелой манипулятора.

Коэффициенты динамичности нагрузки находятся в диапазоне 1,14 -1,34 при \'о=0,1 м/с и 1,7 - 2,7 при уо=0,5 м/с. При этом деформация «пружин» подвески ВТМ, выполненных на базе трелевочного трактора ТБ-1, ТБ-1М, при пакетировании деревьев больших объемов и скорости перед началом стопорения уо=0,5 м/с достигает 0,14 - 0,20 м. Снижение скорости перед началом стопорения до 0,1 м/с приводит к уменьшению деформации пружин подвески до 0,025 - 0,0398 м.

Таблица 2.

Расчетные динамические характеристики механической системы в режиме стопорения при подтягивании деревьев рукоятью манипулятора /скорость - уо=--0,1 м/с; вылет - Ь~5 м ; а =-2.239 1/с /.

V, п, 1/с к, 1/с /?,1/с С1,т С2,ш СЗ, т С4, т Од й, кН Кд

0.2 5.843 29.233 -0.721 -7,075.10-5 -1,50710-4 5.251-10-3 0 019 0,854 1.34

0.4 5.276 24.746 -0.978 -иобло^) -2,16.10-4 8.509-10 -3 0.022 1.023 1.2-13

О.й 4.825 22.57 -1.16 -1,733.10-4 -2,551.10-4 0.013 0.025 1.193 1.202

0.8 4.453 21.269 -1.297 -1,988.10-4 -2,791.¡0-1 0.016 0.027 1.364 1.179

1 4.139 20.4 -1.402 -2,113-10^1 -2,942.10-4 0.02 0.03 1.539 1.165

1.2 3.868 ! 9.773 -1.487 2,145.10-4 -3,037.10 -4 0.024 0.032 1.718 1.156

1.4 3.63 19.309 -1.556 -2,116.10-4 -3,098.10-4 0.028 0.034 1.903 1.15

¡.6 3.418 18.942 -¡.613 -2,046.10-4 -3,135.10-4 0.032 0.037 2.096 ¡.¡45

1.8 3,228 18,648 -1.662 -1,95.10 -4 -3,¡56.10-4 0 037 0.039 2.299 1.143

2 3 055 18.407 -1.703 -1,839.30-4 -3,167 10 0.0-11 0.012 2.513 ¡.¡41

2.2 2.И9 6 ¡8.203 -1.739 -1,718.10-4 -3.1/.¡0 4 0.046 0 044 2.741 ¡.14

2.4 2.75 18.034 -1.77 -1,592 -3,168.10^4 0051 0.047 2.984 ¡,¡41

Таблица 3.

Расчетные динамические характеристики механической системы в режиме стопорения при подтягивании деревьев рукоятью манипулятора /скорость - \'о=0,5 м/с; вылет - Ь=5 м ; а =-2.239 1/с /.

V, ш3 п, 1/с к, 1/с р, 1/с С1,т С2,т С3,т С4,т 0д=б,кН Кд

0.2 5.843 29.233 -0.721 -3,537.10-4 -7,537.10-4 0.026 0.096 4.272 2.699

0.4 5.276 24.746 -0.978 -6,532.10-4 -1,08.10-3 0.045 0.11 5.116 2.214

0.6 4.825 22.57 1.18 -8,535.10-4 -1,275.10-3 0.063 0.124 5.9-35 2003

0.8 4.453 21.269 -1.297 -9,942.10-4 -1,395.10-3 0.082 0.136 6.821 1.896

1 4.139 20 4 -1.402 -1,066.10-3 -1,471.10-3 0.101 0.148 7.693 1.826

1.2 3868 18.778 -1.487 -1,073.10-3 -1,519.10-3 0.12 0.16 8.588 1.78

1.4 3.63 19 309 -1.556 -1,058.10-3 -1,549.10-3 0.14 0.172 9.515 1.748

1.6 3.418 18.942 -1.613 -1,023.10-3 -1,567.10-3 0.161 0.184 10.48 1.727

1.8 3.228 16.643 -1.662 -9,752.10-4 -1,578.10-3 0.183 0,197 11.5 1.713

2 3.055 18.407 -1.703 -9,194.10-4 -1,583.10-3 0.206 0.209 12.57 1.705

2.2 2.896 18.205 -1.739 -8,59.10-4 -1,585.10-3 0.231 0,222 13.70 1.702

2.4 2.75 18,034 -1.77 -7,962.10-4 -1,584.10-3 0.257 0.236 14.94 1.703

Высокочастотные колебания масс системы «к» в зависимости от объемов пакетируемых деревьев находятся в диапазоне 18,034 - 29,233 1/с, низкочастотные колебания п составляют 2,75 - 5,843 1/с.

Колебания амплитуд нагрузки в упругих связях механической системы при стопорении затухают достаточно интенсивно (а=-2.239 1/с, Р=-0.721 --1.77 1/с).

Глава четыре посвящена исследованию режима стопорения при выполнении технологической операции - перенос срезанного дерева поворотом платформы. В качестве расчетной принята двухмассовая схема (см. рис.4), в которой -], - момент инерции поворотной платформы, а Ь - момент инерции манипулятора, захватно - срезающего устройства к дерева.

Система уравнений, составленная в форме уравнения Лагранжа П-го рода, имеет вид

¿:-Ф2+Сг.<р2 -<рг).

Решая систем^' уравнений (7) относительно ф! и <р2, соответственно получим:

«.А ь/-1 ^ 3 ч

л

С +С ■ Ьг

£>2 =

с12

'Л'Л Л"^:

М

Общие решения уравнений могут быть записаны

(8)

С +С

=СЛ I С, к4 ( ссояА"./4—"--Л/,

(9)

М

<р2 - С\ мп £,/ + С'2 сойк,1 + С', яп к21 + С\ соак21 + —.

С и

Добавочная динамическая нагрузка в упругих связях определится как

М

Доб .1

= (¥>1 - <92)С12

Г10>

В процессе стопорения в качестве начальных условий принято:

МД«6.1 - М До* 2 =

Л Л

<ы

= <УП-

ДоЬЛ

то есть

Л (М^

Л

- = со „С.

Рис.4. Расчетная схема для исследования режима стопорения при

переносе дерева поворотом манипулятора (платформы).

Подставляя начальные условия, окончательно получим со ./.А,2

М,

с,, кг о,.

¡Ал-

(о

■М,

* [П - . - ^ (! - 'У-'-)] С„ " 12 4 С *

—мп^+Л^,

О

С.а-Л^-К* а3

=--—Л7-8™ +

С12 л} С-}

(11)

к2 ' ^---яшМ+ЛС»-

............................................................................тк* ь* Лс1

12 »1 12

В теоретических расчетах варьировались объемы деревьев, вылет манипулятора и угловая скорость перед началом стопорения масс системы . В процессе исследований выявлено, что режимы стопорения при работе валочно - пакетирующих машин сопровоясдаются двухчас-тотными колебаниями масс. Основная частота находится в пределах 0,052 - 0,086 1/с, вторая гармоника - в пределах 2,042 - 2,593 1/с.

Установлено также, что на величину и характер изменения добавочных динамических моментов в упругой связи « Сц» /па манипулятор/ оказывают существенное влияние лишь скорость перед началом стопорения масс и объем пакетируемого дерева, вылет манипулятора оказывает меньшее влияние.

В зависимости от объемов пакетируемых деревьев и скоростей перед началом стопорения добавочные динамические моменты изменяются от 0,908 - 1,608 кН.м при вылете манипулятора 1,=4м и <а„=0,01 1/с до 4,64 - 8,781 кН.м при Ъ=5 м и «„=0,05 1/с.

При этом коэффициенты динамичности нагрузки соответственно составляют 1,145 - 1,257 и 1,742 - 2,405. С увеличением скорости поворота платформы перед началом стопорения свыше 0,05 1/с уровень нагрузки резко возрастает и может привести к разрушению конструкции, что является недопустимым.

Кл

"г.

N. ч

Я-

к.

Удп'1

Рис.5. График зависимости коэффициента динамичности от объема деревьев в режимах стонорения при переносе груза-деревьев поворотом манипулятора /платформы/ (скорость поворота платформы ш=0.05 1/с).

Обозначено: - вылет Ь=4 т;

---------- вылет Ь=4.5 т;

........... вылет Ь=5 т.

В главах пять и шесть соответственно изложены методики экспериментальных исследований, экспериментальные исследования и результаты исследований. Основными целями экспериментальных исследований были:

- Определение уровня и характера динамических нагрузок в элементах манипулятора и привода в режимах стопорения.

- Проверка адекватности теоретических расчетов экспериментальным (установление погрешности математического моделирования).

- Выявление закономерностей возникновеши динамических нагрузок в режимах стопорения.

Экспериментальные исследования проводились па натурном стенде в лаборатории кафедры проектирования специальных лесных машин ЛТА.

Результаты экспериментальных исследований динамической нагру-

жегагости натурного стенда при пакетировании соргкментов объемом

0.35;0.45;0.55 м'(см. таблицы 4,5) показывают, что в режимах сгопо-рения при подъеме (опускании) груза-сортимента стрелой манипулятора на максимальном вылете (Ь=5.2 м) добавочные динамические нагрузки и коэффициенты динамичности соответственно находятся в пределах : (^=3.651 -4.251 кН ;Кд=1.727 - 1.918

Таблица 4.

Режим стопорения при подъеме (опускании) груза-сортимента стрелой манипулятора._^^___

Параметры Вылет максим.(Ь=5.2м) Вылет срсдн.(Ь=4.6м) Вылет мшшм.(Ь=4.0м

Объем дерева у,м3 У=0.55 У=0.45 У-0.35 У=0.55 У=0.45 У=0.35 У=0.55 У=0.45 V

3.826 4.251 3.457 3.927 3.167 3.651 3.45 3.892 3.240 3.726 3 019 3.482 3.287 3.677 3.201 3.527 2 3

Кд 1.672 1.727 1.781 1.840 1.876 1.918 1.624 1.608 1.693 1.761 1.789 1.824 1.595 1.631 1.663 1.678 1 1

Т. с 0.60 0.70 0.60 0.70 0.70 0.60 0.60 0.60 0

Таблица 5.

Режим стопорения при переносе груза-сортамента поворотом манипулятора

Пара- Вылет макс1Ш,(Ь~5.2м) Вылет средн.(Ь=4.6м) Вылет мишш.(Ь=4.0м

метры

Объем У=0.55 У=0.45 У=0.35 У=0.55 У=0.45 У=Ч).35 У=0.55 У-0.45 А

дерева

У,М3

К, 1/с 2.502 2.584 2.572 2.302 2.322 2.347 2.076 2 089 X

2.492 2.603 2.625 2.348 2.396 2.431 2.098 2.106 Л

п, 1/с • 0.084 0.082 0.079 0.084 0.082 0.079 0.084 0.082 (

Мдобь 6.172 6.381 6.429 4 742 4.841 5.127 4.401 4.432 1

Ш.м 6.284 6.459 6.621 4.957 5.031 5.985 4.507 4.542

Кд 1.9767 1.989 2.053 1.736 1.783 1.820 1.701 1.705

1.995 2.062 2.183 1.863 1.932 2.001 1.657 1.686

Примечание : - в таблицах 4 и 5 в числителе - результаты теоретических расчетов; - в знаменателе - экспериментальные данные.

С уменьшением вылета манипулятора наблюдается некоторое снижение динамических нагрузок. Частоты колебаний нагрузки находятся в пределах : 1.015-1.966 1/с и 19.21-20.4 1/с:

В режимах стопорения механизма поворота при пакетировании сортиментов объемом 0.35; 0.45; 0.55 м3 (см. таблицу 5) на максимальном вылете (Ь=5.2м) коэффициенты динамичности составляют 1.995 -2.183. В этом случае динамические нагрузки /моменты/ соответственно равны Мдоб1=6.284 - 6.621 кН.м. При среднем вылете (L=4.6m) динамические нагрузки и коэффициенты динамичности соответственно находятся в пределах : МДоЯ=4.957 - 5.985 кН.м ; Кд^1.863 - 2.001 . При минимальном вылете (L=4.0m) динамические нагрузки и коэффициенты динамичности соответственно равны: Мдоб1=4.507 - 4.863 кН.м ;Кд=1.657-1.792.

Одновременно в процессе исследований было выявлено влияние скорости перед началом стопорения. Установлено, что с увеличением скорости перемещения груза наблюдается значительный рост коэффициента динамичности. Так, если при о =0.01 м/с коэффициент динамичности находится в пределах 1.256 - 1.302 , то при а-0.05 м/с он уже составляет 1.76 - 1.981 , то есть увеличивается в среднем на 30 % . Таким образом, скорость груза перед началом стопорения имеет определяющее значение. Сопоставление расчетных данных с экспериментальными показывает, что расхождения по добавочной нагрузке не превышают 4.4 - 6.8 % . При этом, экспериментальные значения выше расчетных. Превышение экспериментальных данных над расчетными объясняется наличием в звеньях манипулятора зазоров, которые в теоретических расчетах не учитывались.

Выводы и рекомендации.

Разработанные в диссертации математические модели и программы исследований на ЭВМ (MATHCAD) позволили произвести оценку возможности с позиций нагруженности применения лесосечных машин с манипуляторами для ведения постепенных рубок и рубок ухода за лесом и получить следующие результаты:

1. Наблюдениями за работой валочно-пакетирующих машин на но-степештых рубках и рубках ухода за лесом выявлено, что вследствие особенностей предмета - труда и специфики применяемых технологий - режимы стопорения являются основными. Стопорение чаще всего происходит при выполнении технологических операций связанных с подъемом срезанного дерева стрелой, выводом его в вертикальном положении рукоятью или перемещением поворотом платформы или манипулятора.

2. В большинстве опубликованных работ, посвященных исследованиям динамики лесосечных машин манипуляторного типа, изучены пуско - тормозные режимы. Режимы стопорения не изучались.

3. Установлено, что режимы стопорения характеризуются высоким уровнем добавочных динамических нагрузок в упругих связях серийно

17

выпускаемых валочно - трелевочных и валочно - пакетирующих машин. Так при подъеме (опускании) дерева стрелой манипулятора ВТМ добавочные динамические нагрузки составляют 0.64 - 7.46 кН, ВПМ соответственно 2.56 - 14.33 кН, что значительно превышает уровень нагрузок при работе этих же машин на сплошных рубках.

В режимах подтягивания деревьев рукоятью манипулятора уровень добавочных нагрузок ещё выше ( в среднем на 15 - 25 % ).

Таким образом, при использовании рассматриваемых лесосечных машин на постепенных и выборочных рубках уровень динамических нагрузок более высокий и это необходимо учитывать.

4. Исследованиями выявлено, что определяющее влияние на величину динамических нагрузок оказывает скорость перемещения масс перед началом стопорения. Кроме того, на величину динамических нагрузок оказывает также существенное влияние объем пакетируемых деревьев и вылет манипулятора.

5. При пакетировшгаи деревьев больших объемов в режимах стопорения деформация упругих элементов подвески /пружин/ ВТМ достигает 0.0034 - 0.009 м. При этом уровень ускорений базы составляет 2.0 - 6.5 м/с" . Деформация стрелы находится в пределах 0.0225 - 0.0405 м, рукояти 0.019 - 0.027 м.

6. Режимы стопорения при переносе деревьев поворотом манипулятора или платформы также сопровождаются значительными динамическими моментами в упругих связях ВПМ, которые при перенесении деревьев большого объема составляют 4.64 - 8.781 кН.м. При этом коэффициенты динамичности нагрузки находятся в пределах 1.145 -2.405.

7. Колебания масс механической системы ВТМ характеризуются высокой степенью затухания. Коэффициенты затухания колебаний находятся в пределах а-0.075 - 3.153, (3=1.061 - 1.972. Затухание высокочастотных колебаний в упругих связях ВПМ происходит также интенсивно ( а =8.28 - 32.33 1/с ), в то время как низкочастотные затухают медленно.

8. Увеличение вылета манипулятора ВПМ в соответствии с требованием лесоводов для ведения несплошных рубок до 17 м приводит к росту добавочных динамических нагрузок в среднем на 18-20 %.

В этой связи целесообразно снизить грузоподъемность манипулятора с 30 - 31 кН до 12 - 15 кН. Деревья объемом выше 1.75 - 2.00 м" на середине пасеки необходимо убирать бензиномоторными пилами.

9. С увеличением скорости поворота платформы ВПМ перед началом стопорения свыше 0.05 1/с уровень нагрузки резко возрастает и может привести к разрушению конструкции, что является недопустимым.

10. Установлено, что теоретические результаты исследования динамической нагруженности лесосечных машин / ВПМ и ВТМ / хорошо согласуются с экспериментальными данными. Расхождение по доба-

вочной нагрузке в режимах стопорения при подъеме деревьев или сортиментов не превышает 4.4 - 14 %, в режимах стопорения при повороте 12.5-22%.

11. Полученные при математическом моделировании аналитические зависимости позволяют с достаточной для инженерных расчетов точностью определять динамические нагрузки в упругих связях лесосеч-пых машин в режимах стопорения, а также устанавливать связь между величиной и характером изменения динамической нагрузки и параметрами конструкции и гидропривода.

Материалы диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Александров В. А., Лэ Суан Тху. К вопросу создания машин для несплоганых рубок и рубок ухода за лесом . //Межвуз сб. научн. трудов. Повышение эффективности работы машин лесозаготовительной промышленности и лесного хозяйства. Спб. 1997. с 170 -181.

2. Лэ Суан Тху. Нагруженности ВПМ при подъеме дерева в режиме стопорения. // Межвузовский сб. научн. грудов. Теоретические и экспериментальные исследования машин и механизмов лесного комплекса. Спб. 2000. С 64 - 66.

Просим принять участие в работе диссертационного совета Д.063.50.01 или прислать Ваш отзыв на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями по адресу: 194021, Санкт - Петербург, Институтский пер., 5, Лесотехническая академия, ученый совет.

Отпечатано с готового огигинал-макета Лицензия ЛР № 020578 от 04.07.97.

Подписано в печать с оригинал-макета 10.10.2000. Формат 60x84/16. Бумага офсетная. Печать трафаретная. Уч.-изд. л. 1,0. Печ.л. 1,25. Тираж 100 экз. Заказ №285. С 17а.

СанктЯ1етербургская государственная лесотехническая академия Издатсльско-полшрафический отдел СПбЛТА 194021, Санкт-Петербург, Институтский пер., 3

Введение.

1. Состояние проблемы и задачи исследования.

1.1. Обзор валочно - пакетирующих и валочно - трелевочных машин.

1.2. Обзор работ посвященных исследованию динамики грузоподъемных машин и механизмов.

1.3. Выводы. Постановка задач исследований.

2. Математическое описание динамической системы «лесосечная машина с манипулятором - предмет труда - дерево» в режиме стопорения.

2.1. Математическое описание режима стопорения при подъеме дерева стрелой манипулятора.

2.2. Моделирование технологических процессов лесосечных машин на аналоговых и цифровых машинах.

2.3. Результаты теоретических исследований.

2.4. Выводы.

3. Математическое описание режима стопорения при подтягивании дерева рукоятью.

3.1. Теоретическое исследование.

3.2. Результаты теоретических исследований.

3.3. Выводы.

4. Математическое описание режима стопорения при перенесении дерева в вертикальном положении поворотом платформы.

4.1. Теоретическое исследование.

4.2. Результаты теоретических исследований.

4.3. Выводы.

5. Методика экспериментальных исследований.

5.1. Общие вопросы.

5.2. Методика стендовых экспериментальных исследований динамической нагруженности ВПМ в режиме стопорения.

5.3. Выводы.

6. Экспериментальные исследования динамики лесосечной машины с манипулятором в режимах стопорения.

6.1. Подготовка эксперимента.

6.2. Экспериментальные исследования нагруженности элементов манипулятора.

6.3. Результаты экспериментальных исследований.

6.4. Оценка математического моделирования.

6.5. Выводы.

Лесная отрасль является одной из наиболее трудоемких с низким уровнем механизации труда.

Если учесть, что от успешной работы на лесосеке зависят все последующие фазы производства, то становится очевидной особая актуальность механизации лесосечных работ.

Интенсивное перевооружение лесной отрасли началось ещё в 80 х годах, когда были разработаны и внедрены в лесозаготовительный процесс: трелевочные тракторы с манипуляторами ТБ-1, ЛП-18А; валочно - трелевочные машины ЛП-17А и ЛП-49; валочно - пакетирующие ЛП-2, ЛП-19А, а затем и ЛП-60 «Абакан». Применение машин с манипуляторами на лесосечных работах позволило полностью исключить тяжелую и опасную ручную работу при значительном повышении производительности труда.

В настоящее время наметилась тенденция дальнейшего совершенствования лесосечных машин с манипуляторами в направлении увеличения производительности за счета роста рабочих скоростей, сокращения пауз, форсирования пуско - тормозных процессов и т. д. . Однако, такой подход неизбежно приводит к возрастанию периодических, ударных и других нагрузок, действующих на механизмы. Увеличивается общий уровень динамической нагруженности машины. Всё это в конечном итоге приводит к снижению надёжности лесосечных машин и вновь сдерживает рост производительности труда. Практика ведения лесозаготовок в России и за рубежом показала, что лесосечные машины с манипуляторами останутся и в ближайшем будущем основными машинами. В этой связи их совершенствование, модернизация, повышение надёжности, а также расширение зон применения являются актуальными задачами.

На базе перечисленных лесосечных машин в последние годы создаются машины для ведения постепенных / несплошных / рубок и рубок ухода за лесом. С этой целью у базовых машин увеличивают вылет манипулятора, в конструкцию захватно - срезающих устройств вводят накопитель и т. д.

Использование многооперационных машин / в основном ВПМ / на несплошных рубках и рубках ухода за лесом выявило ряд характерных особенностей протекания рабочих процессов при выполнении технологических операций. При ведении несплошных рубок и рубок ухода за лесом в отличие от ведения сплошных рубок наиболее часто возникают режимы стопорения элементов технологического оборудования вследствии сплетения ветвей выносимого дерева с соседними рядом стоящими, оставляемыми на лесосеке.

Наблюдаются режимы стопорения и при работе валочно - трелевочных машин на сплошных рубках, когда пакетируемое дерево зависает на «стене» леса или при подъеме, подтягивании дерева, лежащего на поверхности лесосеки.

Если пуско - тормозные режимы в лесосечных машинах исследованы достаточно подробно, то режимы стопорения не изучались.

Целью работы является повышение надёжности лесосечных машин при сокращении сроков их разработки и изготовления использованием на этапе проектирования аналитических методов расчета и научно - обоснованного выбора параметров, обеспечивающих минимальные динамические нагрузки при эксплуатации на постепенных рубках и рубках ухода за лесом.

Для выполнения поставленных задач в диссертации разработаны и предложены следующие научные положения, которые выносятся на защиту: 6 математические модели для исследования динамики валочно -трелевочных и валочно - пакетирующих машин в режимах сто-порения при подъеме ( опускании) дерева стрелой, подтягивании рукоятью и перемещении дерева в вертикальном положении поворотом платформы; результаты исследований динамики валочно - трелевочных и валочно - пакетирующих машин в режимах стопорения; закономерности возникновения динамических нагрузок в упругих связях лесосечных машин; рекомендации по снижению динамической нагруженности валочно - трелевочных и валочно - пакетирующих машин в режимах стопорения.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ.

1 .Анализ современного состояния мехзнизяттии ттесозаготовок в основных лесопромышленных странах показал, что в настоящее тилт га и тт *"» ^ а !ДМ.''ЛТТ гттт ТЛ ттшллгуат/^птгт»* г палА^атт»»* та \»лтттт*тттт л * гл ттт1тт\ г ир'^Мл хХ Пй ^ I г 1 ЛлСХх» 11.1 у XV/ 1IV рГ\ 1 Ни у Л^х/ич/'у шихч' 1ши иЯПш V Г»1 иГаII1 х у

ЛЯТОРЗМИ ОСТЗ.НуТСЯ ииНОВНЫМ сисдСгьОм МС X ¿1 н РТ >ШГРТРТ раии 1 В ЛССу,

ТТ~ С. -. „ л ^ уу ^ „,. ^ ^^^ ^

X. пиОЛЮдСНКЯМИ За. раОи'1'ОИ 15аЛ0ЧН0-Па1Сс 1йи у±0!ЦмХ МЯТТТИН На, постепенных рубках и руоках ухода За лесом выявлено, что вследстьР1с ОиииекНОсТсР! ПисдМс!*! — Труди Н С!¡СЦифрТКй ПрйМсНЯсМЫХ ТСХ-ПиЛОГйИ 'ОС/1уМ 1>1 С ) и110рСШШ ЛиЛлГиТ^л ОСнОо. ■ Ы т.И . С ХхЛШрСипС 4а= ще всего происходит при выполнении технологических операций связанных с подъемом срезанного дерева стрелой, выводом его в вертикальном положении рукоятью или перемещением поворотом

Т"Т ттлтгк * ЯГ Г X ТХП1Г * С ОШ1ГГТ Т ГТ (ТГГАМ А хлЛа х цур' 1У1Ги 1 ¡'I iVxt4.iT.ixii У Лхух 1 \JIJw.

3 В большинстве о пу б л иков я н ны х рз.бот7 посвященных исследо-ваним динамики лесосечных машин манипуляторного типа, изучены тпглт^л 'ГА»Л\ГГ\П111 тл пач/1г»»тт и.лм.11 ^ * II I 1 т 1М л ¡1 т ; ¡1 (1 м 11-11 '110II т> I

I ! у ч^ 1\ч' 1 /.111. 1 [/^1411 .>1 П! . X Vх'1 .VI ¡11 V ! рч/ч лЛ IIV 11 * V ■ и. I ! 1 1.

4. Установлено, что режимы стопорения характеризуются высоким уровнем ДОбаВОЧНЫХ ДИНамИЧоСКИХ Ны1иуго0К а упиуТИХ связях сериино выпускаемых валочно — трелевочных и валочно — пакети ' | . ^ \ л ч/ рующих машин 1 ак ¡¡пи пидьеме ¡опусканктр!} дерева стрслорт ма.нр1-пулятора ВТМ дииавичные динамические нагрузки сиСхаьллют .64

1 Л К т.-ТТ "РТТЛ л та^™атт,1л О Л А ТЗ Т.-ТЛ ИТ.-, •.илтгтт^ап: / ли 1\1 |. 01 1IV1 и/и10Ъ11/Ю1/Ппи х-т.^-» лГх. Чхи зпапшишпи превышает уровень нагрузок при рзо<>I с этих же машин на С!¡.лож г: :'.' птг^т/пу П01Л иуулал.

В режртмах подтягивания деревьев рукоятью манипулятора уровень дооавочных нагрузок еще выше ¡, в среднем на и — 25 *7о .

Таким образом, при ртспользовании рассматриваемых Лч/сисечных машин на постепенных и выборочных рубках уровень динамических г ~ - ^ р* ^ нагрузок оолее высокии и эхо неооходимо учитывать.

5, Исследованиями выявлено, что определяющее влияние на величину динамических нагрузок оказывает скорость перемещения масс

Ггапля ИП '1 'И I .-V П , Л I Т I I ."I 1/ »-у % » . \ Г[ЧЛ1'(\ Ч'1 П |Л Ч Т [I I 1 I I ИГ ГТТ1ТТПИ «ТГТТОЛТ/*Т1ХГ ич^рСД пачй;!чЛ11 V1. и, па Ь^лп-и-щу ¿лапагт!п ЧСегчж!л нагрузок оказывает также существенное влияние объем пакетируемых деревьев и вылет манипулятора. ¡Г4Т.Т гт я т г? г*, о Р. ЯН И т гг.^р.^р^.^р НГ»1"ТгЛ1Т1-ТХ р С! V г-Х—порения дсшОРмация упругих элементов подвески /пружин/ втм достигает 0.0034 - 0.009 м. При этом уровень ускорений базы со /л ^ /2 | ставляет 2.0 — 6.5 м/с . Деформация стрелы находится в пределах п гр^ о гип^ л- а то п по? -,Т ^ \J.\J-T\J-f IV!, рулили'! . V; 1 У ЧУ. IV!.

7, Режимы стопорения при переносе деревьев поворотом манипу-ллхииа или платформы также сопровождаются значихсльнымк динамическими моментами в упруг их связях ВТТМ. которые при перенесении деревьев оолыпого ооъема составляют ч-.он — о, /81 кп.м. При этом коэффициенты динамичности нагрузки находятся в пределах 1.145-2.405.

0 Т/* л Г" ^ ^ ^ V ^ -р| Г | Д- ^ —¿^ — 7 л о, Гчлл1»сОЗ-Нк!Я МаСС МСХаНР1 ЧССКОР'1 сИСТСМЫ о I ¿Ух ХарЗ.К»СрИЗУЮ I иЯ высокой степенью затухания. Коэффициенты затухания колебаний ттгг^ттггг^а в гт^ара-п-.- п— О О.П С 1 1 «1 П — 1 Г}£1 1 077 Ърт-: н^тттта высокочастотных колебаний в упругих связях ВПМ происходит также интенсивно ( а =8.28 — 32.33 1/с ), в то время как низкочастотные затухают медленно. 9. Увеличение вылета манипулятора ВПМ в соответствии с требо л г-' „ 1 ванием лесоводов для ведения несплошных руоок до • / м приводит к росту добавочных динамических нагрузок в среднем на 18 — 20 %.

1. Александров В. А. Исследование динамики гидроманипулятора трактора ТБ-1 в период подъема поваленных на лесосеке деревьев. хУ'хаТбРИЗлЫ к НТК ЛМФ.Л. : ЛГА. 1970. с. 8-11.

2. Александров В. А. хроя^ыков В. хУх. хтсследовапие дииамики гидроманипулятора вялочно — пакетирующей машины. Научные

3. ТТТ А АГ„1 гл ТТ ТТТ А 1 ~ ОГ| о^1 ру ДЬх Л 1 .НЬ: X ¿1. Л1 .ту. х^/Л.

4. Александров В. А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подтаскивания груза дерева рукоятью гидроматттггг\ гтТОТ'л,лл I—I г»* гттОт тл г тут у I I Т А I к) / л 1 IиШ1 у ЛЛ 1и|ЛХ. X хи у 1Пш'у I р у Дш ■ . V. у ! X .

5. Александров В. А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса, пидтаскивания груза дерева с■ ослои гидрома.-нипулятора. Научные труды ЛТА .N"0147.Л.,1972 с.68-73.

6. ПаЧбк. «лесной журнал)), -м^ 3, ±у¡о. \^.Зч--Зо. 1 ¿.Александров В. /л. ТТрисКхИриваНие инециольных лесныл Маш^ш.

7. Л -ЛТЛ 1977,-51 с. 13 ./Александров В. А. лшнамичсскж, нагиузки в лесосечных маши

8. ПОЛ. -л. , 1Ъ,Д. лСтШ! и<Ш1;ЛШ и V Л-1 С1, 1 /ОТ. 1 ^^ I/.

9. Александров В. А. Научные основы динамики рабочих процессов и прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипулятором . Дисс.насоиек.учен.с

10. ТбиСиН дил. хСли. наук. -Л. , Л ТА.1982, -37 с.

11. Аляоьев В. 11. ¡ЧТушток В. Ф. Анализ динамики погрузочного м я п и п у л ято р й отдельного автопоезда , Исследование машин и-.-О-.-Отш'тЛП Тгл ГТТТ Т Л Я ТТТТЛ ТО'?'? ,41ш^лагтоМио. А |^у,иш 1^1111. I у / . —.

12. Алянчиков В. Н. Разработка и исследование самосмазывающихся шарнирных сопряжении для лесозаготовительных машин с це

13. ТТТ Т/\ у^Лдт ТГТТЛТТТТ/Т у*)ЛТТ/Л Л Л^ЛГГ1/ЛТТ'511«/АЛгП|-1 Д Г»ГРА

14. ЛРШ пийОхШ^ПНЛ ХАЛ. йонич/'ч/^ 1 ± 1.1311/реф.дисс.соиск. учен .степени д.т.н., 1982. -20 с.

15. Амельченко ЗТ. А. , Ксеневич й. ГТ.и др. Колесные тракторы для иаиот на склонах. «машинистоиение)).19

16. Андреев В. Н. Надежность лесных машин и оборудования. -Л.,1. ТУТ1 А \ ПГ1 ! !• I | уу ! I /, г

17. Анисимов В. Е. Обоснование и разработка методов расчета шарниров лесозаготовительных машин с целью повышение догол

18. ТЭ А11Т г\ Т>Т1 А Г» /4\ ТТТТАЛ Л ЛТХЛТ/« Т ГТТЛТТ лтаттлтттт "ГТ Т ТТ I { I и У I С.1

19. Безноеенко П.Д. Исследование процесса поворота срезанного дерева валочно-пакетирующей машиной в технологическом режиме. Атореф. дисс.на соиск,учен степени, канд.техн.наук. Воро-гта-тг тэтттт 1 an лnCÄ, ujiüi, 17/-Т.

20. Брауде В. И. ииииятнисi ribie методы расчета ¡оузоподъемных машин. -Л., 1967, -153 с.

21. Бушаков С. А. Динамические нагрузки в шарнирах гидроманипуляторов лесных машин и их снижение. Авто-и еф .лисс.üwiiüK.УЧч^н.степени д.т.н. -Л. 1984. -20 с.

22. Варава В. И., Помогаев С. А., Добрынин Ю. А*. Установление компоновки и параметров амортизации лесного колесного тягача.

23. U Т/>ТТ IV уттттттт Т TT Т ТТГ¥ ГТ 1~Т TT (Т » Ш (Лу А I ттул »тутут Прл Г\ П/Л'р/Л'и AT/1 * 1\ /1 * ТА

24. Верлов Ю. И. 1еоре1Иче^кне исковы проектирования лесных пи™ 1рузичпи-транипоршых машин, 1тзд-во Красноярского утшьбрсй-тета , Красноярск, i уо4. -C.2z.ö.

25. Ю ТЗл.ттт/л« TT TT n : т .'-.лт-;.- ,-i T". i гитгпрт'.лоттт ттт ту r~ п

26. Z. У . UVJJirvUD ±Л. 1 1 ¿Jvrincuvij'l-l^wrii'iv^ I JCll lJ у D у Г1Х1 I>Clj^ClJlbnjjiA. >. Я .Л/г1 О С О AiCOlOuaX — КисшаХ. -ivi. «ivitiu! i и;», i у >о. -¿öo С.г"* i / *

27. Волков Д. П. , Черкасов В. А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и отвалообразователей. -М.: Машиностроение, 1969, -405 с.

28. Высоцкий М. С., Жуков А. В., Мартыненко Г. В. Динамика дли-нобазных автопоездов. Минск: наука и техника, 1987, -199 с.

29. Галимов В. М. Динамика пневмоколесных грейферного лесопогрузчика. Автореф. Дисс.соиск.учен.степени д.т.н., -МЛ 986, -18 с.

30. Г.чгтсв Б Г Мельников В М О—новы линямики лесовозного состава. -М., «лесная промышленность», 1967, -218 с, ч-илу оенцоь А. п. ¿динамика пеиехидных процессов в машинах пи многими массами. -М.: машгиз , 1959, -162 с.

31. Гохберг М. М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин. Л. Машиностроение, 1974,- 328 с.

32. Дваранаускас Э.А. Обоснование параметров трелевочного телескопического манипулятора и его применение на руоках у хода в средневозрастных насаждениях, Авто-реф.дисс.соиск.учен.степени д.т.н,, Минск. 1988, -22 с,

33. Демаков В. М. Повышение эффективности передвижных руби-тельных установок и снижение динамических нагрузок, Автореф.дисс.соиск.учен.степени д.т.н. СПБ, -Л.,1990,-21 с.

34. Ермольев В. ГГ. Динзмикя стрелового манил у л ят о р а с жестким захватом дерева. Трубы ЦНИИМЭ, № 120, Химки, 1971, с. 138i 3(э

35. Жуков А. В. К ад о: iko Л. И. Основы проектирование специальных лесных машин с учетом их колебаний. М., «наука и техника», 1978, -263 с,

36. Жуков А. В. Леонович й. И. Колебания лесотранспортных машин. Минск : 1973, -240 с.

37. Казак С. А. Динамика мостовых кранов. -М., «машиностроение»,1 /Л / тл ЛЛАi VOö, -jZZ с.

38. Каршев Г. В. Обоснование параметров манипуляторов лесных маттшн ¡¡о металлоемкости и оыитродеиствито, Авто-реф.дисс.соиск.учен.степени д.т.н. -СПБ., 1994, -21 с.

39. Кононенко ЛЛ ГТ Пебе пев В П Увеличение поперечной устойчивости трелевочных тракторов. « строительные и дорожные матггтттт тчч .\ /i 1 q'7 ') Л 1А1.-iilxx&i/Г , "xVi., 1/ / V. / " i V .

40. VJ 1IV lJuijlluM V liVV^iil. ^ivviivjv i jivvilü/i V / V ! V114 /lv 1 I ti / i >1 /i,VMV —

41. Бииираоатывающая промышленность, гхаучно-техничеекие со.iVlTlUD . I/Ш. DDlllylA J. е. IUZ.-1UU.

42. Ливаноь А. П. Новая техника и 1ехнили1ия лесозаготовок в мирных условиях. IVI., «лесная промышленность», 1977, -180 с.

43. ОТ ^/тУ^НЛГЛ д/^о утрут/тгпттл т/т\л*ггп Д птлг^лгЪ ттттлл плгглуг 1 гггртт лурттаттуг vy х у /^tifjllvj A D О J i, v i'i v i Di'i/i ГЧ. VJ iVJ. J1/1. L iD i v p vVp • Д1' I <w v . v A'A v jlv . у Ivn. v A viivili'i-\r ^ АЛЛ Л 1

44. J.Т.Н., APIMKH. ! VScS. "A I С.59,Jiro И. Снижение динамических нагрузок на валочно-трелевочную машину валкой деревьев на пачку. Авто-реф.дисс.соиск.учен.степени д.т.н,., СТТо, 1994,-22 с.

45. Ci^ii^xiJKi дчсШД. хч/Axl.xlayjv. -Ji., Ji irt, iv/Z,, "¿,u w.

46. Нгусн Ван Лои. Нагруженность подвески лесосечных машин в условиях лесозаготовок Вье i намд. /\В горец». Днсс. соиск.учен. степени д.т.н., СПБ.1992. -19 с.

47. Пан kuäiob и. п. к ohc i у У КЦиЯ И оСНОВы päC4i/ ¡3 íj ¡i-iñH ых валов экскаваторов и koshob. —ivi.! Ма ШГШ. j /Gi. -J3s

48. Рахманин Г. А. Исследование динамики погрузочного устроист-ва манипуллхорного типа с гидравлическим проводом, труды

49. Т ЩТ.ТТДЛ/ГГ* \Г . 01 у\1П£о л о о по

50. Семенов Г. И. Анализ режимов работы валочно-трелевочных машин на базе трактора ТТ-4 с целью снртжения нагрузок на ходовую систему. Антореф.дисс.соиск.учен,Степени д.т.н, лимки, 1983, -17 с.

51. Третьяков В. И. Повышение эффективностр! лесопосадочных агрегатов снижение динамической нагруженности. Автореф.дисс.соиск.учен.степени д.т.н, СПБ,,1992, -21 с.