автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.04, диссертация на тему:Основы теории, обоснование и выбор оптимальных параметров рабочих органов плодоуборочных комбайнов

Г Г: П ' ! ' ' л '

НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ ПО СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОМУ МАШИНОСТРОЕНИЮ НПО висхом

На правах рукописи

ОСНОВЫ ТЕОРИИ, ОВОСЮВАНИЕ И ВЫБОР ОПТИМАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ РАБОЧИХ ОРГАНОВ ПЛОДОУБОРОЧНЫХ КОМБАЙНОВ

Специальность 05.20.04-сельскохозяйственные И гидромелиоративные машины

Автореферат

диссертации на соискание учёной степени доктора технических наук

ЧЕРНИКОВ Владимир Аркадьевич

Москва - 1992

/

Работа выполнена в Научно-производственном объединении по сельскохозяйственному машиностроению - НПО ШСХОМ.

Научный консультант

Официальные оппоненты

Ведущая организация

доктор технических наук, профеосор Г.П.ВАРЛАМОВ академик ВАСХНИЛ, доктор технических наук, профеосор

Т.Е. ЛИСТОПАД

доктор технических наук,

профессор

М.Е.ДШИДКО

доктор технических наук, профессор Ю.А.УТКОВ ПО "Агромашина"

Защита состоится 30 оентября 1992 года в 10 чаоов на заседании специализированного совета Д 132.02.01 в Научно-производственном объединении по сельскохозяйственному машиностроению - НПО ШСХОМ.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке НПО иИСХОМ.

Отзывы и замечания в двух экземплярах, заверенные ' гербовой печатью, просим направлять по адреоу: 127247, г.Москва, Дмитровское шоссе, 107, специализированный совет НПО ШСХОМ.'

Автореферат разослан 20 июля 1992 г.

Ученый секретарь специализированного совета

Д 132.02.01 доктор технических наук, профессор

А.А.Сорокин

РОССИЙСКАЯ

СУД.'..*'.'/' ЗК.ЧНАЯ

ЬИ5Л»'С< , „

^ ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

I

Актуальность проблемы.

Биологические нормы потребления более чем в три раза превосходят реальное количество фруктов и ягод в пище людей,однако решение этого вопроса сдерживается не в последнюю очередь недостаточной механизацией производственных процессов.в том числе и уборки плодов. Сьем плодов требует от 26 до 427. всех затрат на возделывание садов.

Механизированно убирают плоды на всех континентах и в том же обьеме остается актуальной проблема повреждаемости коры и тканей дерева,существенного сокращения периода продуктивности Деревьев. Проблема усугубляется обьемом площадей продуктивных посадок, составляющих миллионы гектаров.

Правительство приняло ряд постановлений,в которых были предусмотрены как задания по повышению технического уровня машин и оборудования для сельского хозяйства, так и отмечены важнейшие направления решений соответствующих проблем. К их числу отнесено широкое применение математических методов и создание систем автоматизированного проектирования.

Анализ опыта проектирования показывает,что сроки создания рабочих органов составляют несколько лет с соответствующими материальными затратами,причем создаваемые конструкции не всегда являются оптимальными с точки зрения воадействия на дерево,несущую конструкцию плодоуборочной машины,включая условия работы оператора, массовых, силовых, энергетических и других характеристик рабочего органа

Естественный отбор как путь совершенствования не может удовлетворить темпам научно-технической революции. Эволюционные и эмпирические методы не соответствуют требованиям сегодняшнего дня, особенно в условиях рыночной экономики. Только глубокое понимание протекающих процессов является условием результативной разработки.

Возникает необходимость разработки как единых научных основ создания рабочих органов с учетом обобщения всего лучшего,так и системы автоматизированного проектирования их, что позволит повысить качественные характеристики различных рабочих органов,су-

щестьенно сократить сроки и стоимость разработок. Такая работа является важной научно-технической проблемой.имеющей большое народно- хозяйственное значение.

Цель работы.

Рааработка единых научных основ описания,исследования,оптимизации и выбора параметров,системы автоматизированного проектирования рабочих органов плодоуборочных комбайнов и машин,повышение на этой базе качественных характеристик рабочих органов, существенное сокращение сроков и стоимости их разработки.

Объекты исследований.

Объектами исследований являлись: рабочие органы,плодовые деревья, стенды для иследования динамики систем "дерево-вибратор" и моделирования дерева, динамические процессы в системах '^дерево-вибратор" и "вибратор-несудая конструкция",САПР рабочих органов плодоуборочных комбайнов и машин.

Методы исследований.

В теоретических исследованиях использовались методы теории систем,аналитической механики,теории вынужденных колебаний и колебаний с периодическим параметрическим возбуждением,математической физики,теории специальных функций,теории дифференциальных уравнений,включая уравнения с раврывной правой частью,численные методы и пакеты прикладных программ для ЭВМ,оптимизационные методы, включая методы многокритериальной оптимизации.

В экспериментах использовались известные и специальные стенды, экспериментальные установки,макетные и опытные образцы рабочих органов, методы математической статистики,включая робастные методы, пакеты прикладных программ по обработке данных методами математической статистики.

- 3 -

Научная новизна работы.

Разработаны уточненный физические и математические модели систем "дерево-вибратор" для линейных,дебалансных и импульсных вибраторов. Получены и качественно исследованы уравнения движения этих систем. Построены выражения для проведения кинематическо го,силового,энергетического анализа на неустановившемся и устано вившемся режимах работы при использовании стандартного матобеепе чения ЭВМ. Рассмотрена устойчивость движения систем. Изучено взаи модействие вибраторов с несущей конструкцией. Разработан метод оп ределения приведенных динамических характеристик механических систем,позволивший получить необходимые приведенные характеристи ки деревьев. Определены и исследованы собственные частоты,продолжительность протекания переходных процессов в системах "дерево-вибратор" в диапазоне от реальных условий до чисто упругого состояния. Разработано программное обеспечение по всем выше-рассмотренным вопросам и проведен численный анализ установившегося и неустановившегося режимов колебаний. Поставлена и решена задача о многокритериальной оптимизации рабочих органов плодоубо-рочных комбайнов и машин. Решена задача по минимизации амплитуды угловых колебаний вибраторов относительно штамба,что существенно уменьшает повреждаемость коры и тканей дерева,реализует устойчивый режим работы вибратора. Разработана САПР рабочих органов в рамках САПР плодоуборочных комоайнов и машин.

Практическая ценность работы.

Разработаны,с учетом обобщения всего созданного,единые научные основы проектирования рабочих органов, включая вопросы взаимодействия их с деревом,с несущей конструкцией плодоуборочных машин, многокритериальной оптимизации и выбора параметров рабочих органов.

Научные основы реализованы в виде САПР рабочих органов, что позволяет практически определять требуемые параметры,существенно уменьшить повреждаемость коры и тканей плодовых деревьев,резко сократить сроки (не менее чем на 3 года) и стоимость проектирования рабочих органов,повысить технический уровень как самого рабочего органа,так и плодоуборочной машины в целом.

В целях широкого распространения и внедрения в практику полученных научных результатов разработаны и иэданп отраслевые методические указания НУ 23.2-41-87 "Научные основы и методы расчета параметров вибраторов плодоуборочных машин".

Результаты внедрения и экономический эффект.

Ревультаты работы испольэовались в плодоуОорочных машинах и комбайнах ВУМ-16, BYU-1Б А, ШУ-1, ШУ-1 А. КПУ- 2. разработанных и поставленных на производство в соответствии с Системой машин для растениеводства на 1971-1076 гг. ,1676-1080 гг. .1081-1986 гг. Рабочие органы в общем объеме разработки и изготовления машин и комбайнов составляют 16-20 X. Долевое участие автора данной работы в общем экономическом эффекте от вышеприведенных машин составляет 2 X.

Исследования использовались при разработке рабочих органов экспериментальных образцов комбайна для поточной уборки сливы КС-300 и комбайна плодоуборочного КЛП-1.

Полученные научные ревультаты позволяют снизить массу рабочих органов от 33 до 44 X .увеличить диаметр обрабатываемых штамбов деревьев с 210 до 300 мм без увеличения массы рабочего органа,существенно уменьшить уровень усилий,передаваемых на несуну» конструкцию.

Автор данной работы руководит разработкой САПР плодоуборочных комбайнов и машин. Экономический эффект от работ,выполненных до 1987 г. составил свыше 788 тью. руб., из которых 138,6 тыс. руб. приходится на долю САПР рабочих органов,которую автор разработал сам.

Среднегодовой эффект от работ по САПР составляет не менее 180 тыс.руб. (в ценах 1987 года),при этом долевое участие автора составляет 20 X.

Автором получено пять авторских свидетельств (в соавторстве).

Общий (расчетный) экономический'эффект по выполненной работе складывается из экономического эффекта в народном хозяйстве от плодоуборочной техники,от работ по САПР с учетом долевого участия автора и составляет 2,83 млн. руб. ■

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работ» били доложены и одобрены на II Республиканской конференции "Проблемы прикладной и теоретической механики и применение ей в народном хозяйстве" (г. Кишинёв, 1978г.),на НТС ГСКВ НПО "Плодсельхозмаш" (г. Кишинев, 1980г.), на секции НТС ВИСХОМа (г. Москва, 1080г.),на отраслевой конференции по САПР (г. Тула, 1986г.),на Республиканской научно-производственной конференции "Повышение надёжности и эффективности использования сельскохозяйственной техники при применении индустриальных технологий" (г. Кишинёв, 1987г.),на Всесоювной конференции по вибрационной технике (г. Кобулети, 1987г.) .секции НТС НПО ВИСХОМ (1988-1992г.),НТС ГСКБ ПО "Агромашина"

Публикации.

По теме диссертационной работы опубликовано 25 печатных работ,в том числе отраслевые методические указания,3 авторских свидетельства.

Структура и обьём диссертации.

Диссертация состоит из введения,тринадцати глав,общих выводов и рекомендаций,списка литературы и прилолэний. Общий объём диссертации составляет 567 стр. ,в том числе 367 стр. основного текста,110 фотографий,список использованной литературы (125 наименований источников,из них 80 на иностранных явыках).

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ В введении показана актуальность работы,кратко представлены полученные научные результаты.

В первой главе, "Состояние проблемы и задачи исследований", рассмотрены проблема уборки плодов в целом,вопросы разработки и эксплуатации вибрационных рабочих органов,постановка проблемы, её содержание и основные положения.

Рассмотрены различные принципы и конструкции устройств для сьема плодов.

Отмечено,что приоритетное распространение получили машины,у которых в качестве рабочего органа используются инерционные линейные вибраторы и дебалансные вибраторы. Начали применяться импульсные встряхиватели. Этот вывод основывается на информации ив Новой Зеландии,Австралии,Японии,Алжира,Италии,Югославии,Болгарии, Польши, СССР.Венгрии,ФРГ, Швейцарии,Голландии.Бельгии,Франции, Испании, Португалии, Англии, США, Канады и др. стран.

Представлен краткий обаор современных плодоуборочных машин и тенденций их развития.

Рассмотрены тенденции развития методов повышения качества убранных плодов. Необходимо подчеркнуть комплексность вопросов уборки плодов. Наряду с системой формирования деревьев,выделяется проблема защиты растений от вредителей и болезней. Качество плодов, убранных машиной,минимизация материальных и трудовых затрат при дальнейшей сортировке плодов непосредственно зависят от состояния плодов на дореве.

Рабочий орган является обьязательным элементом технологической цепочки любой плодоуборочной машины. Характеристики рабочего органа непосредственно влияют на количество и качество убранных плодов,состояние корней,штамба и ветвей дерева,уровень нагружен-ности и срок службы как несущей конструкции плодоуборочной машины, так и самого рабочего органа,энергозатраты,условия труда операторов.

При анализе проблемы разработки и эксплуатации вибрационных рабочих органов приведены результаты по моделированию дерева, распространению волн в структуре дерева,определению законов движения места подвеса плода,методам определения эквивалентных масс деревьев,определению собственных частот,экспериментальным исследованиям смещений деревьев, вибраторов,усилий,потребляемых мощностей, влиянию отдельных параметров конструкций на процессы колебаний, продолжительности протекания переходных процессов в системах "дерево-вибратор",корреляции между характеристиками процессов, траекторий движений деревьев и вибраторов,сравнительных испытаний различных видов вибраторов.

Рассмотрено состояние теории уборки плодов линейными вибрато-

рами, методов определения приведенных масс ветвей, жесткостей. диссипативных факторов,теории уборки плодов дебалансными вибраторами и импульсными встряхивателями.

Все эти результаты получены трудом отечественных и зарубежных исследователей, среди которых можно выделить в первую очередь Г. П. Варламова, В. И. Турбина, Ю. А. Уткова, Р. Р. Ягубяна, л. М. Долгошеева, Е Л- Бартенева , Д. Т. Гонтаря, Е Д. Забросаева, Е А. Чарушникова.О. М. Abu-Cheida, Y.K. Wang, Y. R. Cooke, R.N. Rand, P. Parchomchuk, Y. R. Stafford,R.G. Diener,С. Yung,R. B. Frledly.P. A. Adrian, Coppock G. E. , Pellerin R. A. . Miller W. F. , Lnkso A. N. , Regugler G. E. , Glametta Gennaro, Vltagliano Claudia, Brown G. K. , Frahm J. R. , Segerl lnd L. J. .Cargill B. F. и др.

Ряд проблем при исследовании закономерностей функционирования систем "дерево-вибратор"рассмотрен не полностью:

-не учитывались де4ормации упругих элементов захвата по различным направлениям и связанные с ними степени свободы. Деформации, соизмеримые с отклонениями штамба дерева в одних рабочих диапазонах частот и превосходящие отклонения штамба в других диапазонах, существенно сказываются на кинематике,динамике.энергетике, собственных частотах системы "дерево-вибратор";

-применяемые методы определения приведенных характеристик деревьев позволяют находить эти характеристики разрозненно,отдельно друг от друга,как правило в статике. Моделируемый же объект представляет собой единую систеку со сложной структурой и связями с почвой дерева,большой диссипацией в стволе и ветвях, существенным влиянием воздуха на процесс колебаний посредством листвы;

-не дана оценка применимости к реальным условиям решений,полученных в предположении об установившемся характере колебаний. Значительное упрощение и облегчение исследований, достигаемое при этом,должно быть обосновано на базе анализа времени протекания переходных процессов;

-не в достаточной мере освещены вопросы анализа систем "дерево-вибратор" в режимах пуска,что важно в связи с тенденцией сокращения времени силового воздействия на штамб;

-в качестве инструмента для исследования процессов в системе "дерево-вибратор" используется теория вынужденных колебаний,в то же время опыт эксплуатации рабочих органов показал необходимость

рассмотрения явлений с позиций параметрического возбуждения;

-определение собственных частот систем "дерево-вибратор" проводится, как правило,в предположении об отсутствии диссипации в элементах этих систем, однако структур'» дерева, наличие подушек вахвата и других частей вибратора,приводящих к этому явлению в процессе колебаний,делают настоятельной необходимостью анализ распределения диссипации по системе,проведение оценки применимости чисто упругой модели;

-при рассмотрении колебаний систем "дерево-вибратор" часто вводятся предположения,приводящие к распаду единой системы на колеблющиеся невависимо друг от друга элементы,что не всегда справедливо, особенно для инерционных вибраторов,функционирующих в условиях минимума связей с плодоуборочным комбайном и максимума свявей с деревом;

-при исследовании движений рабочих органов с дебалансным вибрововбудителем учитываются не более двух степеней свободы,в то время как практика их применения показывает необходимость учбта не менее пяти;

-при оценке усилий на штамбе дерева,реализуемых со стороны дебалансного вибратора, часто пользуются формулой

где /77 - масса дебаланса;

X - расстояние от оси вращения до ц. т. дебаланса; <и - угловая скорость вращения.

это справедливо для деревьев с большими диаметрами штамбов при наличии тонких подушек захвата. В общем случае для определения усилий .необходимо учитывать смещения всех элементов системы "дерево-вибратор";

-не рассматривались вопросы взаимодействия между рабочим органом и несущей конструкцией плодоуборочного комбайна;

-для системы "дерево-импульсный встряхиватель" известны только временные соотношения,связывающие движения элементов. Не разработаны физическая и математическая модели,не описана и не исследована динамика этой системы;

-не рассматривались вопросы создания рабочих органов на основе многокритнриальной оптимизации;что необходимо для максимального приближения их параметров к противоречивым требованиям эксплу-

атации;

-не известен опыт разработки системы автоматизации -проектирования рабочих органов плодоуборочных комбайнов и машин.

Учитывая место и значение рабочего органа в общей технологической цепи уборки плодов,в соответствии с поставленной научно-технической проблемой и,исходя из её состояния,были сформулированы следующие основные задачи исследований:

1. Разработка уточнённых физических и математических моделей систем "дерево-вибратор" и "дерево-импульсный встряхиватель".

2. Получение и качественное изучение уравнений движения этих систем.

3. Получение выражений для проведения кинематических,силовых,энергетических исследований рассматриваемых систем для неустановившегося и установившегося режимов работы.

4. Исследование устойчивости движения.

Б. Оценка взаимодействия рабочего органа с несущей конструкцией.

6. Разработка метода определения приведенных динамических характеристик механических систем.

7. Определение и исследование собственных частот и продолжительности протекания переходных процессов в системах "дерево-вибратор" в диапазоне от реальных условий до чисто упругого состояния.

8. Многокритериальная оптимизация и выбор параметров рабочих органов.,

9. Создание САПР как средства резкого сокращения сроков и стоимости разработок,существенного повышения, технического уровня рабочих органов плодоуборочных комбайнов и машин.

Во второй главе "Разработка и обоснование метода аналигч и синтева рабочих органов плодоуборочных машин" в целях решения поставленной проблемы во взаимосвязи,взаимовлиянии входящих в неё элементов она была рассмотрена с позиции теории систем. Результаты анализа позволили обосновать и вьйрать процесс анализа и синтеза рабочих органов плодоуборочных комбайнов и машин как путь решения проблемы.

Отмечено,что т.к. эакон движения штамба дерева определяется движением вибратора,который,в свою очередь,движется по закону, ва-

висящему от движения штамба,то для определения законов движения как штамба дерева,так и вибратора необходимо рассматривать дерево и вибратор как единую систему "дерево-вибратор".

Подчёркивается объяэательность учёта деформаций подушек захвата по различным направлениям,учитывая их соизмеримость с отклонениями штамба; невозможность пренебрежения значительной диссипацией энергии в дереве,учитывая его сложность как объекта, структуру и связи .Тем же продиктована объязательность определения приведенных характеристик дерева во взаимосвязи,взаимодействии. Так как подавляющее число результатов по исследованию систем "дерево-вибратор" получено в предположении об установившемся характере колебаний, то значительное упрощение и облегчение,достигаемое при этом,должно быть обосновано на базе анализа времени протекания переходных процессов. Необходима оценка применимости к реальным условиям таких результатов. Повышение производительности пло-доуборочных машин делает настоятельной необходимостью проведение анализа этих систем в режимах пуска-торможения. В общем плане, неполный учёт в разработке и эксплуатации аффектов, реально наблюдаемых, связан с уровнем используемых моделей. Именно физическая модель определяет всю полноту понимания процессов,протекающих в системе; решающим образом влияет на точность и достоверность выводов о поведении системы,которые,в свою очередь,являются основой для разработки конструкций. Всё это выделяет проблему разработки моделей как центральную. Факты неустойчивой • работы дебалансных вибраторов,которые не удалось объяснить в рамках теории вынужденных колебаний,требуют своего описания с более общих позиций. Определение собственных частот и форм,которое как правило проводят для чисто упругих систем,требует,применительно к системам "дерево- вибратор", иного подхода,т. к. пренебрегать значительной диссипацией в таких системах не представляется возможным. В процессе силового взаимодействия вибратора с деревом связи вибратора с несущей конструкцией плодоуборочного комбайна должны минимизировать усилия,передаваемые на конструкцию,не должны препятствовать движению вибратора совместно со пггамбом. Однако опыт эксплуатации показывает обратное,что делает необходимым исследование систем "вибратор-несущая конструкция".

Уровень усилий, передаваемых на аггамб, определяет с одной сто-

- И -

роны,интенсивность протекания процесса съёма плодов,а с другой-спосоОность дерева к дальнейшему плодоношению. В силу-составного характера движения вибратора,оценка усилий, действующих в системе, должна основываться на учёте движения всех элементов системы.

Исходные требования к плодоуборочной технике,включающие перечень культур,8оны применения,ширину кроны,ширину междурядий,производительность, ширину захвата,характеристики плодов формулируются Системой машин на 1986-1995 гг. (ч. 1,раздел Р71). Разработка вибраторов,как и любых других механизмов,требует удовлетворения противоречивых требований,что вызывает необходимость построения процесса проектирования на многокритериальной основе. Последовательное решение отмеченных проблем,начиная от удовлетворения требований Системы машин и кончая разработкой многокритериального подхода к проектированию рабочих органов,создаёт теоретическую основу для разработки САПР рабочих органов,которая является подсистемой общей САПР плодоуборочных комбайнов и машин. САПР обеспечивает анализ и синтез рабочих органов на уровне современных требований.

В третьей главе "4мзическое и математическое моделирование механической системы "дерево-инерционный линейный вибратор" разработаны и рассмотрены уточнённые физическая и математическая модели системы "дерево-инерционный линейный вибратор",учитывающие работу подушек захвата,влияние их деформации на кинематические и динамические характеристики колебательных процессов. Рассмотрены установившийся и неустановившийся режимы функционирования. Для установившегося режима получены выражения для амплитуд и фаз отклонения штамба дерева и деформации подушек захвата,усилий, действующих как на штамб дерева,так и в элементах вибратора; мгновенной и средней потребляемых мощностей. Как для мгновенной,так и для средней мощностей доказано наличие вон,в которых они равны нулю или достигают максимума При анализе неустановившегося режима показана необходимость использования уравнений движения в бевразмерной форме как средства обеспечения возможности исследований. Подробно описан процесс проведения кинематических, силовых и энергетических расчётов системы "дерево-инерционный линейный вибратор".

Дифференциальные уравнения движения' рассматриваемой системы имеют вид:

{х +2кх. + кгх -агЯ-£>2х1 иг, +2к1х1

где Л - отклонение штамба дерева;

- деформации подушки захвата;

а - ■ А - ЛЬ_ . РА- ^ . г*;. с .

* то > иг т0 + гпл> ¿п тс+тэ>л тв+т9>

У-й/^; И^х^СсозУ*г!соз2ч>)

(а) - угловая скорость вращения кривошипа Приняты обозначения: СУЦ - коэффициенты,характеризующие упругие и диссипативные свойства дерева в месте вахвата штамби; С4,П1- аналогичные характеристики подушек захвата;

- эквивалентная масса дерева,приведенная к месту вахвата штамба;

Шс - масса частей вибратора, связанная с деревом посредством вахвата; С ~ длина шатуна;

- радиус кривошипа;

/7/^- масса подвижных частей вибратора

В четвёртой главе "Змэическое.и математическое моделирование систем "дерево-вибратор" со многими степенями свободы" разработаны физическая и математическая модели системы "дерево-дебалансный рабочий орган с пятью степенями свободы,позволяющие учитывать : ■ - различия приведенных динамических характеристик деревьев по двум взаимно перпендикулярным направлениям;

- деформацию подушек захвата рабочего органа;

■ различия упругих и диссипативных характеристик подушек вах-

- 13 -

вата по двум взаимно перпендикулярным направлениям;

- крутильные колебания рабочего органа относительно штамба;

- влияние момента инерции рабочего органа относительно его ц. т. на колебателыша процессы.

Уравнения движения рассматриваемой системы имеют вид:

т^х+пх+сх+тд х, -дусС=/я, &,)+сю (а/и б>})];

пг3у ЩУ+С3У+Л76 У, +¡>¿.<¿-/772 ^&3)];

($1* у) г<иг[ 4 ¿¿л/Ь^г^а, со.

тв у, +/г,у, +/77д у+ЯхоС+л/п,? г(с>г£сс>*{со{+ <9,

- /77^ ;

тй X, х, /т?а и-сСл^гй/ ^¿а/Ьл?/

Введены обозначения:

X « X * ПС Г^с ¿А

Здесь:

¿А^зАз' приведенные динамические характеристики упругости и диссипации дерева вдоль осей Г и у соответственно; /71э - приведенная масса дерева;

упругие и диссипативные характеристики подушек захвата вдоль осей Х( и соответственно;

- 14 -

- масса рабочего органа без учёта масс дебалансов;

- момент инерции рабочего органа относительно его ц. т.; А,& - оси вращения дебалансов;

- масса дебаланса;

У/, 4>г - углы поворота дебалансов, отсчитываемые от оси О.Х-,

81,0* - начальные фазы дебалансов;

^с, Ос - координаты ц. м. рабочего органа без учёта масс дебалансов по осям ОХ и соответственно системы • координат

(2/0<у>) до начала колебаний; ¿Ь^/Ор/у координаты осей вращения А и В в системе координат Хоу по осям ОХ и су до начала колебаний;

Ь) - угловая скорость вращения дебалансов;

^ - время;

% - отклонение штамба дерева вдоль оси О-Х абсолютной системы координат ХОу ;

У - отклонение штамба дерева вдоль оси ОС/ абсолютной системы координат ХО(/ ;

X, - деформация подушки захвати относительно осой и

соответственно подвижной системы координатс/,. • Анализ математической модели показал наличие в ней коэффициентов при неизвестных,являющихся периодическими Функциями времени. Тем самым показано,что в системах "дерево-рабочий орган плодо-уборочной машины",в которых используется центробежный виброЕозбу-дитель,протекают не вынужденные колебания,а колебания с периодическим параметрическим возбуждением. Соответственно,колебательные процессы,протекающие в таких системах,необходимо исследовать не с позиций теории вынужденных колебаний,а на основе теории колебаний с периодическим параметрическим возбуждением.

Исследование условий существования колебаний с периодическим параметрическим возбуждением в системах "дерево-дебалансний рабочий орган" показало,что в общем случае в этих системах всегда имеет место указанный тип колебаний. Виивлешю, что возникновение колебаний с; периодическим параметрическим возбуждением связано с наличием крутильных колеоаний рабочего органа относительно штамба.

Получены соотношения,обеспечивающие практическую возможность исследования уравнений движения на основе стандартного обеспече-

ния СШМ.

Описана последовательность проведения кинематических расчётов системы "дерево-дебалансный рабочий орган". Приведены выражения и описана последовательность силовых расчётов. Отмечено,что для уточнения уровня усилий их оценка должна основываться на учёте движения всех элементов системы.'Покааана связь силовых и кинематических расчётов. Для энергетического анализа системы получены выражения,позволяющие определять мощности,затрачиваемые отдельно на колебание дерева,рабочего органа,движение всей системы, среднюю мощность. Показана связь энергетических,силовых и кинематических расчётов.

Подчёркнутого наличие в системе "дерево-дебалансный рабочий орган" колебаний с периодическим параметрическим возбуждением ставит вопрос об исследовании устойчивости движения. Отмечен метод матриц перехода как метод, позволяющий исследовать рассматриваемую систему с учётом её специфики. Получено уравнение возмущённого движения и описана последовательность определения области динамической неустойчивости.

В главе пятой "Оизическое и математическое моделирование механических систем "дерево-вибратор" с импульсным возбуждением" разработаны физическая и математическая модели системы "дерево-импульсный встряхиватель". Получены решения уравнений движения и доказана их правильность. Необходимо отметить специфику уравнений движения.заключающуюся в том,что они записаны в виде дифференциальных уравнений с разрывной правой частью. Получены и исследованы законы деформации подушек захвата и движения штамба дерева. Рассмотрена оценка влияния моментов времени приложения силовых импульсов на движение штамба дерева Подробно исследован случай нагружения системы двумя импульсами силы (состояние,реально используемое на прктике). Предложено линеаризованное решение уравнения, описывающего экстремальное состояние системы. При проведении численного расчёта показана близость расчётных и эксперимерталь-ннх данных,что доказывает справедливость подхода,обеспечивающего получение расчётных величин.

Уравнение движения подушки захвата получено в виде:

где

п,

При описании системы приняты обозначения:

- коэффициенты, характеризующие упругие и диссипативные свойства дерева в месте захвата штамба;

аналогичные характеристики подушек захвата;

/71 } - эквивалентная масса дерева,приведенная к месту захвата штамба:

//С/ - силовые импульсы со стороны встряхивателя:

//¿Л

где - дельта-функция Дирака;

(?{ - амплитуда -го импульса силы;

- моменты времени, в которые системе сообщается импульсы

СИЛЫ;

Н - количество импульсов.

Наличие разрывной правой части делает невозможным применение обычных методов нахождения решений дифференциальных уравнений, т. к. они содержат требование непрырывности для функций. Прямое использование таких методов приводит к получению неверных решений.

Закон деформирования подушки захвата во времени как функция начального смещения,жесткостных и диссипативных свойств самой подушки, величин импульсов сил,их количества,моментов времени приложения, полученный применительно к рассматриваемому уравнению с разрывной правой частью имеет вид:

(О- е | - Г,). (<-е 7

Получив закон деформации подушки захвата во времени,можно построить уравнение движения штамба дерева:

л +2А *+к1-2/11 х, *

где 2/г = Д; кг= ; = •

В правую часть этого уравнения входит уже известный закон деформации подушки.

В главе шестой "Теория взаимодействия вибраторов с несущей конструкцией плодоуборочного комбайна" установлены условия возникновения резонансных колебаний,вызываемых при совпадении И-ой собственной частоты системы со следующими параметрами внешней нагрузки:

- частотой К возмущающего усилия Р ;

- частотой V закона перемещения усилия Р по балке и частотами

9 .кратными У ;

- суммой или абсолютной величиной разности частот К и Р

Этот вывод справедлив для любых систем,в которых осуществляется рассмотренный тип взаимодействия. Учитывая,что при вышеуказанном взаимодействии возникает не одна,а гамма частот,на которых возможны резонансные явления,целесообразно рассмотреть .возможность использования данного эффекта для интенсификации производственных процессов,в частности сгема плодов. Показано,что в упругой системе распространяются волны,порожденные периодическими продольными колебаниями нагрузки,действующей на систему.

Для исследования взаимодействия вибраторов с несущей конструкцией было использовано уравнение:

где р - силовое воздействие вибратора на машину;

- координата усилия ; СО-Со/г^. - частота продольных колебаний;

V - прогибы ;

- жёсткость на изгиб; /71 - масса единицы длины;

- интенсивность внешней нагрузки.'

Граничные условия запишем в виде:

Используемая функция - дельта-функция Дирака, кото-

рая на интервале (.(?,£) может быть представлена в виде:

Лг- ф))-- ¿-реп. ^ ап[ ¥

- 18 -

Удовлетворяя граничным условиям,ищем в виде:

п</

Разреошэщое уравнение получено в виде:

-/2-ая собственная частота системы.

• В главе седьмой "Теоретическое и экспериментальное определе >ше приведенных динамических характеристик механических ' систем" дерево определяется как развитая пространственная система,в которой отсутствует как геометрическая,так и физическая симметрия. Сложный характер носит взаимодействие корней с почвой. Структура как штамба дерева,так и ветвей многослойная,с переменным физико-механическими характеристиками. Такая структура, взаимодействие корней с почвой, существенное аэродинамическое сопротивление лиственной массы в процессе колебаний приводят к значительной диссипации энергии. Поэтому в настоящий момент отсутствует модель, позволяющая описывать динамику дерева в полном объёме. В то же время,применяемаяя в различных странах мира технология уборки плодов предполагает,в основном,их съём посредством захвата штамба специальным устройством с последующим силовым воздействием.

При разработке агротехнических требований на плодоуборочный комбайн или машину для определённых климатических зон,схем посадок, характеристик крон и диаметров штамбов деревьев и т. п. задают диапазоны рабочих частот встряхивания с одновременным указанием требуемых амплитуд отклонения штамба в зоне захвата. Всё это должно обеспечить хорошие показатели уборки плодов при одновременном сохранении возможностей деревьев к дальнейшему плодоношению. Поэтому характеристики съёма удобно определять или задавать в непосредственной связи с параметрами,которыми можно было бы описать дерево,приведенное к месту захвата. Таким образом,проблемы уборки

плодов,с точки зрения взаимодействия с деревом,можно било бы решить на основе конечномерной модели дерева,имеющей характеристики, близкие к реальным характеристикам в зоне захвата штамба.

Отмеченный подход можно обобщить. Рассмотрим дерево как частный случай какой-либо произвольной сложной системы. Динамику этой системы описать в полном объёме затруднительно,однако для решения некоторых проблем достаточно' анать свойства системы локально. Соответственно, необходимо разработать метод, дающий возможность определения требуемых локальных свойств,с достаточной для потребностей точностью,без описания всей системы.

В этой главе представлен разработанный метод определения приведенных динамических характеристик механических систем,позволяющий находить все характеристики,включая массу,не разрозненно,отдельно друг от друга,в статике,а в динамике,совместно,из условия равенства всех сил инерции,неупругого сопротивления и упругости усилию,действующему на систему. Изложенный метод доведен до алгоритма, позволяющего получать требуемые числовые значения. На основе метода проведено практическое определение приведенных характеристик деревьев. Найденные числовые значения являются основой, обеспечивающей реальную возможность осуществления кинематических, силовых, энергетических, оптимизационных расчётов,расчётов устойчивости движения систем "дерево-вибратор" для различных систем, воздействующих на штамбы деревьев. Несмещённость и эффективность приведенных характеристик обеспечило применение робаст-ннх оценок. Решена проблема построения . практически необходимой таблицы приведенных характеристик на основе интерполяционного процесса. 1

В главе восьмой "Исследование собственных частот и иремени протекания переходных процессов" получены выражения,позволяющие качественно и количественно анализировать влияние параметров дерева и вибратора на собственные частоты системы. Определены численные значения собственных частот системы реальной; системы, учитывающей диссипацию только в подушках захвата;системы,учитывающей диссипацию только в дереве;чисто упругой системы. Проведена численная оценка относительного изменения значений собственных частот в диапазоне от реальной до чисто упругой систем. Отмечено, что:

- наибольшее отличие в высших круговых частотах между реальной и чисто упругой системами,достигающее 14 %,отмечено у дерева с минимальными,из рассматриваемого диапазона,характеристиками;

- наибольшее отличие в низших круговых частотах между реальной и чисто упругой системами,достигающее 25 X,отмочено у дерева с максимальными,из рассматриваемого диапазона,характеристиками;

- отличие чисто упругой системы от системы,учитывающей дисси-иацию только в подушках захвата несущественно и составляет до 2 X по высшим частотам и до 0,4 7. по низшим частотам;

- отличие по низшим круговым частотам системы,учитывающей диссипацию только в дереве от реальной системы несущественно и составляет до 1,3 2;

- отличие по высшим круговым частотам этих же систем,достигающее 8,6 X,отмечается у дерева с минимальными характеристиками;

- с ростом характеристик деревьев отличие рассматриваемых систем от реальной по высшим круговым частотам уменьшается;

- с ростом характеристик деревьев отличие по низшим круговым частотам систем чисто упругой и учитывающей диссипацию только в подушках от реальной увеличивается,а для системы,учитывающей дисоипацию только в дереве - уменьшается.

Учитывая вышеприведенное,считаем, что приближённый частотный анализ систем "дерево-вибратор" может быть проведен на основе модели учитывающей диссипацию только в дереве. В общем случае,при определении собственных частот системы "дерево-вибратор",целесообразно использовать модели, учитывающие все диссипативные факторы.

Определены численно,сопоставлены и подробно рассмотрены интервалы протекания переходных процессов в системе "дерево-вибратор", вызванных начальным возмущением,в условиях,соответствующих условиям оценки собственных частот. Выявленно существенное качественное и количественное различие в поведении рассматриваемой системы при колебаниях на высшей и низшей собственных частотах. Исследовано влияние как изменяющихся приведенных характеристик деревьев,так и массовых параметров вибратора на продолжительность протекания переходных процессов.

Учитывая,что длительность процессов выхода штамбов деревьев на режим стационарных колебший и перехода их к исходному неде-формированному состоянию сост-гвляет в среднем 0,27-0,48 с для плодовых деревьев некоторых зон СССР,а применительно к апельсино-

вому дереву,для совершенно другого региона,процесс устанавливался примерно через 0,32 с .высказано предположение:

на низших собственных частотах порядок временных величин протекания переходных процессов,вызванных начальным возмущением,мало отличается для различных плодовых деревьев и составляет несколько десятых долей секунды.

Учитывая вышеизложенное,можно,в первом приближении,отметить, что процессы,протекающие в системе "дерево-вибратор" более одной секунды,устанавливаются и к исследованию таких систем применимы выражения,полученные в предположении о стационарности колебательного процесса. Предполагается,что мощность привода вибратора достаточна и имеет место затухание переходных процессов в приводе.

В девятой главе "Разработка методологии многокритериальной оптимизации и выбора параметров рабочих органов" строится многокритериальный подход к оптимизации и выбору параметров рабочих органов на основе физических и математических моделей систем "дерево-вибратор", разработанных раннее. В процессе проектирования считаем характеристики деревьев заданными,а характеристики вибратора варьируемыми. Функциональные ограничения накладываются на отклонения штамба дерева в месте захвата,уровень усилий,деформации подушек захвата. Это обеспечивает соответствие амплитуды отклонения штамба технологическим условиям съема плодов,ограничение уровня усилий,действующих на штамб,исходя из прочности коры и тканей. Ограничения на деформации подушек захвата могут быть принятыми не абсолютными и переведены в псевдокритерии. В качестве критериев качества,которые желательно уменьшить,можно испоьзовать массу подвижных частей вибратора.общую массу вибратора,усилия, действующие в вибраторе,потребляемую мощность. В качестне других критериев,в нашем случае псевдокритериев,можно использовать деформации подушек захвата.

Таким образом сформулирована задача:

В условиях обеспечения требуемого уровня съйма плодов, отсутствия повреждения штамбов,ограничения деформаций подушек захвата одновременно свести к минимально реально возможным значениям массу подвижных частей вибратора,общую массу вибратора,усилия, действухяцие в вибраторе,потребляемую мощность.

В главе десятой "Разработка системы автоматизации (САПР) пло-доуборочных комбайнов и машин" приводится выдержка из приказа министра тракторного и сельскохозяйственного машиностроения от 23.11.81 г. N242 по п/п 9 приложения N8,8 котором определяется задание по созданию САПР плодоуборочных комбайнов и машин на базе ГСКБ ПО "Плодсельхоэмаш" (г. Кишинёв). Предполагалось обеспечить автоматизацию проектирования и оптимизацию выбора параметров рабочих органов, автоматизацию проектирования ходовых систем,несущих систем,транспортирующих систем.

С целью конкретизации задач,предназначенных для разработки в рамках САПР,была построена иерархическая многоуровневая структура применительно к плодоуборочному комбайну,отразившая деление объекта на функциональные системы,перечень узлов и деталей этих систем. На базе этой структуры был разработан перечень подсистем САПР и определён их состав.

Приводится краткое описание САПР плодоуборочных комбайнов и машин и даны результаты применительно к САПР рабочих органов,являющейся подсистемой общей САПР. Описана последовательность проведения расчетов инерционных линейных вибраторов.

Для обеспечения пучения режима установившихся колебаний приведено программное обеспечение задач по технологическим,силовым и энергетическим расчётам,даны прмеры работы. Построены и исследоЕа-ны амлитудно-частотные (АЧХ) и фазочастотные (ФЧХ) характеристики отклонения штамба дерева,деформации подушек захвата,усилий, действующих на штамб (0 ) и на массу подвижных частей (05),средней мощности Нс для различных плодовых деревьев. Описан подход к оптимизации работы вибратора на кадцом обрабатываемом дереве на основе использования эффектов,выявленных при исследовании АЧХ и ФЧХ.

Для обеспечения изучения режима неустановившихся колебаний представлено соответствующее программное обеспечение. Описан пример расчёта,отмечены эффекты,свойственные данному режиму функционирования системы "дерево-инерционный линейный вибратор".

Приведены тексты программ по кинематическим,силовым и энергетическим расчётам систем "дерево-дебалансный вибратор". Подробно рассмотрен численный пример. Применительно к приведенным исходным данным отмечена потеря динамической устойчивости исследуемой системы. При этом угол поворота вибратора относительно штамба растёт неограниченно,практически знакопостоянно, за исключением

начального участка. Остальные кинематические характеристики описываются колебательными,но не периодическими функциями,у которых растут амплитуды с ростом времени.

После изучения влияния потери устойчивости на кинематику системы это явление было рассмотрено применительно к силовому анализу. Показано, что усилия на штамбе описываются колебательными функциями с неограниченно растущими амплитудами,прячем с увеличением угловой скорости амплитуды растут быстрее.

Отмечено,что как в системах "дерево-дебалансный вибратор",так и в системах "дерево-инерционный линейный вибратор" существенна разница в усилиях,рассчитанных без учета и с учётом деформируемости элементов систем. Учёт податливости элементов систем привёл к снижению величин усилий на штамбе применительно к дебалансным вибраторам существенно резче,чем применительно к инерционным линейным вибраторам. Так как дебалансные вибраторы отличаются от линейных в системах "дерево-вибратор" числом степеней свободы,то было высказано предположение,а потом и доказано,что главным фактором, обуславливающим величину снижения усилий на штамбе,является число степеней свободы системы.

Рассмотрено влияние потери устойчивости на потребление мощностей в системе "дерево-дебалансный вибратор".

Приведено программное обеспечение по расчёту устойчивости движения системы "дерево-дебалансный вибратор". Описан численный пример,для которого исходными данными служат величины, применительно к которым была отмечена и изучена потеря динамической устойчивости в системе с пятью степенями свободы в случаях кинематического, силового и энергетического расчетов. Полученные результаты позволяют считать,что точность оценки областей динамической неустойчивости системы "дерево-дебалансный вибратор" с пятью степенями свободы на основе предложенного подхода достаточна для инженерной практики.

Подробно рассмотрено практическое проведение многокритериальной оптимизации и выбора параметров рабочих органов плодоубороч-ных комбайнов и машин. Для заданного диапазона деревьев удалось найти совокупность параметров,обеспечивающих снижение от 33 до 44 процентов общей массы вибратора,составлявшей 140 кг. При этом удовлетворились ограничения на амплитуду отклонения штамба и уровень усилий,действующих на штамб. Сведенные до реального минимума усилия в вибраторе и потребляемая мощность также являются вполне

допустимыми. В реальных границах находятся и другие характеристики вибраторов.

Приводятся тексты программ по многокритериальной оптимизации и выбору параметров рабочих органов.

В главе одиннадцатой "Экспериментальная часть" приведены данные заводских,ведомственных и государственных испытаний;отечественных и зарубежных исследователей;исследования автора. Данные заводских, ведомственных и государственных испытаний охватывают интервал с 1972 по 1990 гг. ; проанализировано около 40 протоколов. В них вошли результаты исследований,которые проводились на Молдавской, Южно-Украинской, Пушкинской, Грузинской, Армянской, Владимирской и Алтайской МИС,Кубанском научно-исследовательском институте по испытаниям тракторов и с/х машин.

Анализировались работы отечественных и зарубежных исследователей, начиная с 1965 г. Использовались данные Повой Зеландии, Австралии,Японии,Алжира,Италии,Югославии,Болгарии,Польши, СССР, Венгрии,ФРГ,Швейцарии,Голландии,Бельгии,йранции,Испании, Португалии, Англии,США, Канады и др. стран.

Автор проводил исследования в ГСКБ ПО "Пподсельхозмаш" (г.Кишинёв) и в ВИСХОМе им. Е П. Горячкина.

При исследовании систем "дерево-инерционный линейный вибратор", "дерево- дебалансный вибратор","дерево-импульсный встряхива-тель",взаимодействия вибраторов с несущей конструкцией последовательно,в числе других вопросов,рассматривались проблемы физического и математического моделирования. При таком подходе нет необходимости построения статистических моделей экспериментального материала и,соответственно; проведения экспериментов,требуемых для разработки указанных моделей.

Исследования экспериментальных данных проводились с использованием пакета прикладных программ ППП СА1Щ. Первоочередными основными задачами были проверка и редактирование данных. Проводилось обнаружение грубых ошибок,а также локализация выбросов. При изучении кинематических,силовых и энергетических процессов применительно к рассматриваемым системам выбросы являются возможными,но не представительными элементами, поэтому они и грубые ошибки из дальнейшего исследования исключались. Отсутствующие значения,как правило,также отбрасывались.

Основные отмеченные моменты:

- амплитуда отклонения штамба пропорциональна ходу линейного вибратора;

- у линейных вибраторов потребляемая мощность увеличивается наиболее резко ниже резонанса;

- усилии,действующие на штамб дерена со стороны линейного вибратора,увеличиваются наиболее резко выше резонанса;

- для линейного вибратора кривые усилия и мощности уменьшаются при резонансе;

- кривые модулей отклонении штамба и деформации подушки захвата носят отчетливо резонансный характер;

- для дебалансных вибраторов,при исследованиях гидравлического привода на различных штамбах,на различных режимах и холостом ходу отмечены узкие МАХ и близкие к нулю MIN кривых "давление-время", особенно отчетливые на холостом режиме и на малых штамбах;

- интенсивные крутильные колебания дебалансного вибратора относительно штамба на некоторых рожимах работы;

- у дебалансных вибраторов мощность,необходимая для перехода к частоте,превышающей условия резонанса,резко повышается,затем падает,как только прошел пик условия резонанса;

- нет преемущеотв при использовании дебалансных вибраторов в сравнении с линейным вибратором и лучший процент С1£ма был достигнут с помощью линейного вибратора,порождающего большое усилие;

- при сравнении по параметру Д - mrw^,r;ie ^несбалансированная масса; г- эксцентриситет; w- угловая скорость,в варианте близости таких параметров у двух линейных вибратором,более эффективным оказался более лёгкий вибратор,имеющий одновременно большую . несбалансированную массу,даже в условиях меньшей частоты вращения;

- оценка корреляционых отношений показала следующее:

- амплитуда вибратора положительно коррелирует с амплитудой штамба,относительными смещениями;

- амплитуда штамба отрицательно коррелирует с окружностью 'штамба;положительно коррелирует с процентом съема,высотой захвата штамба,относительными смешениями;

- окружность штамба 'отрицательно коррелирует с процентом съёма;

- процент съема отрицательно кор^лирует с окружностью пггам-ба, относительными смещениями,положительно коррелирует с высотой

захвата штамба;

- относительные смещения по различным направлениям положительно коррелируют между собой;

( уровень значимости 0,05; коэффициенты корреляции » 0,2 )

- в установившемся режиме дебаланеный вибратор движется по эллиптической траектории,несколько ориентированной по диагонали;

- для этих же условий штамб дерева движется по эллиптической траектории,близко совпадающей с одной с осей;

- наибольшее усилие на штамбе дерева порождают инерционные линейные вибраторы;

- переходные процессы пуска и торможения породили смещения в 2. Б раза большие, чем в установившемся режиме;

- относительные смешения между штамбом и захватом составляют от 3 до 8 мм;

- переходные процессы,вызванные начальным возмущением,устанавливаются приблизительно черен 0,35 с;

- при колебаниях деревьев с малым диаметром в режимах пуска и торможения наблюдались амплитуды,превосходящие по величине амплитуды свободных колебаний.

Как частный случай результатов,полученных в главе седьмой "Определение приведенных динамических характеристик механических систем",еледует вывод,что при моделировании реальных систем посредством использования дискретных параметров,в частности,таких как приведенная масса,упругая и неупругая характеристики,нельзя говорить о каждом т этих параметр в отрыве от остальных, абстрагированно.

Т.е нельзя говорить о приведенной массе,если при этом одновременно не рассматривать упругую и неупругую характеристики. Аналогично, нельзя говорить об упругой характеристике без одновременного рассмот|>ения приведенной массы и неупругой характеристики. И т. д. и т. п.

Суть проблемы в том,что дискретные параметры - это абстракции, которые имеют смысл только при одновременном использовании для описания реально существующих систем. Поэтому,когда при исследовании систем используются дискретные параметры,значения которых определялись отдельно,в различных опытах,не одновременно,тем самым априорно вносится ошибка в результаты исследований. О месте и роли Приведенных характеристик Деревьев В общей Щюблемн ИССЛ^до-

вания систем "дерево-вибратор" уже говорилось выше. Поэтому представляет несомненный интерес стенд,позволяющий моделировать реальные штамбы деревьев,что возможно только на основе использования связанных между собой совокупностей приведенной массы,упругой и неупругой характеристик.

Включив такой стенд ,как подсистему,в состав системы,обеспечивающей исследования рабочих органов различных типов о записью динамики колебательных процессов,снятие силовых,энергетических и других характеристик,можно реализовать круглогодичные исследования и доводку рабочих органов. В число процессов,исследование которых необходимо,должна войти пространственная динамика ствола и ветвей. Отдельные элементы такой системы,разработанные совместно со специалистами ВИСХОМц им. Горячкина,представлены в работе.

Теоретической основой для разработки стенда по моделированию гатамбсв деревьев может служить знание связи между м_, ,п и с; полученной в явном виде. Используем значение упругой характеристики с в качестве аргумента. На значения параметров м, ,п и с влияют диаметр и высота штамбов,диаметр кроны и высота дерена,зона произрастания, почвенные условия и т.д. и т.п. Поэтому получить эмпирический зависимости этих харакгеристик от :>{1я»нер*чйслеиннх факторов крайне затруднительно.

Однако училось риотгь поставочную задачу о получмши в явном виде свпи меяду хнрнктериотиками, построив соотносит:

Г'м(С)- ( 0,131Со;- 11,0814с + Р92.Р30 )/10*

п (£)- ( 0,0719с2- 11б,р.;с<9е + 21СМ,П977 )/10'/

Принятие- размерности члем^итов:

Ггу)- чгс*сг/ся» ; Г п?- кгслс /си ; !>)- кгз/см ■

Лли получения значений искомых величин и Ой, ,:остягочно умно-•кить их оягтния,получение из гл^-лриведен.чих выраглний,ич Коэффициент 10*.

Гионодплаоь оценка нагруллнности элементов нибрагорч и прино• да, потребляемых мощностей, усилий на штамбе Дюрера, чкл^ячяя уеили-предварптельного поджгич втанбк.

Отмечена непосредственная связь повреждений коры и величины относительного смещения штамба и захвата. Относительные смещения достигали МЛХ как на режиме пуска, так и торможения. Они порождают нормальные и касательные напряжения в коре. Приводятся данные,что статические напряжения в 2,070 МПа вызывают повреждения камбия.

Приводятся подробные данные сравнения дебалансных и линейных вибраторов но всему спектру аффектов,порождаемых ими: смещения, усилия, потребляемая мощность,повреждения коры и дальнейшее плодоношение,включая вопрос о применении химпрепаратов,ослабляющих связь плодов и повышающих тем самым их стям. Использование химикатов позволяет понысить смм плодов на 12-26 7.. Применение таких препаратов целесообразно,особенно в молодых посадках.

Значительное место уделено влиянию вибраторов на состояние коры,тканей дерева,корневой системы,возможность дальнейшего плодоношения, включая вопрос« влияния состояния коры на жизнедеятельность деревьев. Ситуацию можно проиллюстрировать на примере США,где вибраторы широко применяются с 60-х годов,но начали использоваться с 20-х годов. До широкого использования механизированной уборки плодов обычный продуктивный период вишневого сада длился 40 лет. В конце 60-х годов продолжительность жизни сада уменьшилась до 30 лет и в начале 80-х составила 16-20 лет. В одном Мичигане это обернулось потерей 60-75 млн. плодоносящих деревьев вишни в год и 12-15 млн. плодоносящих деревьев черешни в год.

Исследователи прочности коры вишневых деревьев показали,что напряжения сжатия свыше 1000 кПа на поверхности штамба 15-летнего орошаемого вишнёвого дерева вызывает повреждения камбия. Прочность камбиевого ереза на коре вишнёвого дерева увеличивалась с увеличением давления захвата,но при напряжении сжатия свыше 2070 кПа имело место значительное повреждение камбия из-за самого сжатия. С увеличением содержания влаги в коре повреждаемость увеличивается. Кора более молодых деревьев легче повреждается. Для них,в целях предотвращения повреждений от сжатия.необходимо ограничить напряжения уровнем в 1000 кПа. Результаты приведенных исследований относятся к случаю статического нагружения. Исследователями показано, что камбиальные вмятины были вызваны средним динамическим напряжением, которое составляло только 75 7. среднего статического

напряжении,являвшегося причиной повреждений. Установлено,что прочность вони перидерм/ эпидермис в коре вишневого дерева является наибольшей з тангенциальном направлении,параллельном длинным осям их клеток,и самой слабой в продольном направлении. И.наобо-орт,прочность флоэмы (луба) была самой большой в продольном направлении, параллельном вертикальной оси дерева. Эпидермис-хороший эластик,способный удлиняться в 4-6 раз больше,чем флоэма в тангенциальном направлении, до разрыьа. Следовательно,тангенциальные срезающие напряжении или деформации от динамического воздействия или неправильное сжатие захвата могут стать причиной разрывов,нижнего п основе,слоя флоэмы без разрыва эпидермиса,т. е. вызвать скрытое повреждение.

В увязке о проблемой повреждения коры рассматриваются эксперименты с различными конструкциями подушек захвата,их совершенствование.

Материалы по заводским,ведомственным и государственным испытаниям включают тип машины,МИС,год испытаний, потребляемую мощность, частоту колебаний,амплитуду отклонения штамба,информацию о диаметрах штамбов,высотах вахвата,культуре. Даны графики потребляемой мощности и амплитуд отклонения штамбов в разрезе машин,лет испытаний.

В главе двенадцатой "Адекватность теоретических и эксперимен-♦альных результатов" была проведена оценка адекватности теории и эксперимента как по качественным,так и по количественным эффектам. Уровень теоретических результатов,полученных в данной работе, определяется в значительной степени разработанными моделями. Л. Д. Ландау принадлежит высказывание: "Мотод важнее результатов, потому что с его помощью может быть получено много результатов". Поэтому детальную (на уровне числовых результатов) оценку адекватности необходимо предварить оценкой адекватности качественных эффектов. -

Пи один числовой результат не может быть получен без использования приведенных характеристик деревьев. Поэтому доказательство адекватности результатов счёта по смещениям,скоростям,ускорениям, усилиям и т. п. и экспериментальных данных уже включает в себя доказательство справедливости метода определении приведенных динамических характеристик механических систем,на основании которого находились приведенные характеристики деревьев.

Доказана адекватность моделей и эксперимента по качественным эффектам,« которым отнесены:

- зависимость амплитуды отклонения цггамба и деформации подушек захвата от хода вибратора;

- закономерности поведения усилий и потребляемых мощностей в зоне резонанса; ,

- зависимости изменения составляющих потребляемой мощности во времени;

- кручение дебалансного вибратора относительно штамба с порождаемыми им явлениями;

- корреляционные отношения между различными элементами систем "дерево-вибратор";

- закономерности, определяющие уровни усилий в различных системах "дерево-вибратор";

- виды траекторий движения штамба и вибраторов;

- соотношения между процессами пуока(торможения) и установившимся режимом колебаний;

- соотношения между резонансными колебаниями системы "дерево-вибратор" и колебаниями вибратора без штамба

Доказана адекватность моделей и эксперимента по количественным эффектам,к которым отнесено:

- технологически необходимые частотные диапазоны;

- усилия,действующие в системах "дерево-вибратор";

- отклонения цггамба дерева и деформации подушки пахвата;

- мощности,потребляемые в системе "дерево-вибратор";

- определение частоты,при которой достигаются экстремальные отклонения в системе "дерево-вибратор";

На основе близости теоретических и экспериментальных данных доказана справедливость подхода к моделированию системы "дерево-вибратор" с импульсным возбуждением.

Доказана корректность метода определения приведенных динамических характеристик механических систем,на основе которого находились приведенные характеристики деревьев.

Решена задача минимизации амплитуды угловых колебаний вибратора относительно штамба. При этом реализуется устойчивый режим работы вибратора,резко уменьшаются повреждения кори,непосредственно вчьисящир от относительных смещений рабочего органа и штамба дерева.

Решение задачи обеспечивается минимизацией момента сил деба-лансов относительно штамба, что возможно при похождении главного вектора возмущающих сил дебалансов через центр тяжести штамба в недеформированном состоянии.

Одновременно необходимо предусмотреть совпадение ц. т. вибратора с ц.т. штамба в недеформированном состоянии.

Описан случай из практики разработки плодоуборочного комбайна КПУ-2. В течении нескольких лет,регулярно,на некоторых ив испытуемых комбайнах,на различных МИС,отмечались поломки осей задних колёс со стороны навески рабочего органа дебалансного тина Анализ причин,их вызывающих,показал,что источником возмущений является неустойчивый режим функционирования рабочего органа. На основе данных проведенного ннапина были выполнены требуемые изменения конструкции рабочего органа. В результате но время государственных испытаний на различных МИС не было отмечено ни одного случая поломок осей,а диаметр штамбов деревьев,при встряхивании которых обеспечивается требуемый процент съема плодов,увеличился с 220 мм до 300 мм без увеличения массы вибратора. Плодоуборочный комбайн КПУ-2 был рекомендован в производство.

В главе тринадцатой "Оценка экономического эффекта в народном хозяйстве" проведена оценка общего (расчетного) экономического эффекта по выполненной работе,включая экономический эффект в народном хозяйстве от плодоуборочной техники,с учётом расчётной потребности,реального объёма выпуска; а так же от работ по САПР. Учитывалось долевое участие автора

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДИ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Разработаны и исследованы уточненные физические и математические модели для наиболее расгцюстрпнённых систем типа "дерево-инерционный линейный вибратор" (с двумя степенями свободы) и •"дерево-дебалансннй рабочий орган" (с пятью степенями свободы) , позволяющие учитывать:

- деформации подушек Захвата;

- различия как приведенных динамических характеристик деревьев, так и характеристик подушек захвата по собственным взаимно

- 32 -перпендикулярным осям;

-движение рабочего органа, в том числе и крутильные колебания дебалансного рабочего органа,относительно штамба.

Показано,что если в системах "дерево-инерционный линейный вибратор" протекают вынужденные колебания,то в системах "дерево-дебалансний рабочий орган",в общем случае,имеют место колебания с периодическим параметрическим возбуждением. Их возникновение и существование связано с наличием крутильных колебаний дебалансного рабочего органа относительно штамба.

Для исследования устойчивости колебаний с периодическим параметрическим возбуждением необходимо исспользовать методы типа метода матриц перехода,учитывая специфику рассматриваемой системы. Получено уравнение возмущённого движения и описана последовательность определения областей динамической неустойчивости.

2. Получены соотношения, обеспечивающие практическую возможность исследования уравнений движения на основе стандартного обеспечения ЭВМ.

Для обоих типов рассматриваемых систем описана последовательность и найдены выражения,необходимые для проведения в численном виде кинематических,силовых и энергетических расчётов для неустановившегося и установившегося режимов работы. Показана связь этих расчётов. Отмечена необходимость использования уравнений движения в безразмерной форме как средства обеспечения возможности исследований.

Подчёркнуто,что уточнения уропня усилий их оцека должна основываться на учёте движения всех элементов системы.

Энергетический анализ позволяет исследовать мгновенную и среднюю мощности,затрачиваемые отдельно на дерево,рабочий орган, движение всей системы.

3. Разработаны физическая и математическая модели системы "дерево-импульсный встряхиватель". Получены решения-уравнений движения и доказана их правильность. Необходимо отметить специфику уравнений движения,заключающуюся в том,что они записаны в виде дифференциальных уравнений с разрывной правой частью. Получрны и исследованы законы деформации подушек захвата и движения штамба дерева. Найдены соотношения,описывающее экстремальные состояния системы,подверженной действию N импульсов сил (}/ .прикладываемых в моменты времени ( I -1,2... Ю- Отмечено,что моменты времени £ .соответствующие экстремальным состояниям системы,за-

висят от модулей импульсов при I > 1 и не анвиеят при 1-1.

Рассмотрена оценка влияния моментов времени приложения силовых импульсов на движение штамба дерена. Покаьано, что движение штамба при нулевых начальных условиях нависит не от и рем«1 ни протекания процесса,а от интервалов времени оС; .рапных рааности между текущим значением вымени £ и моментами времени ^ (1-1,2,...Ю приложения импульсов сил. Получено уравнение,позволяющее оценить влияние интерьгиюв времени на отклонение штамба. При рассмотрении случая нагружения системы двумя импульсами силы (состояние,реально используемое на практике),при нулевых начальных условиях,отмечено,что для того,чтобы штамб дерева испытывал экстремальные отклонения в те же моменты времени времени , что и при действии одного импульса силы, необходимо и достаточно, чтобы второй импульс силы был равен по величине первому и противоположно ему направлен,причём момент времени его приложения должен равняться времени, определяющему экстремальное отклонение системы от действия первого импульса силы. Предложено линеаризованное решение уравнения,описывающее экстремальное состояние еи-темн. При проведении численного расчёта показана близость расчётных и экспериментальных данных,что докапывает справедливость подхода, обеспечивающего получение расчётных величин.

4. В результате изучения взаимодействия вибратора с несущей конструкцией плодоуборочного комбнйна установлены условия возникновения резонансных колебаний,вызываемых при совпадении И-ой собственной частоты системы со следующими параметрами внешней нагрузки :

- частотой К возмущающего усилия Р ;

- частотой V закона перемещения усилия Р и частотами ^ ,кратными Ч ;

- суммой или абсолютной величиной рааности частот К и $ .

Отот вывод справедлив для любых систем,в которых осуществляется такое взаимодействие.

Учитывая,что при вышеуказанном взаимодействии яоаникает не одна частота,а гамма частот,на которых возможны резонансные явления целесообразно рассмотреть возможность использования данного эффекта Для интенсификации производственных чроцессов.в частности сьема плодов.

Показано,что в упругой системе распространяются волны^ порождённые периодическими продольными колебаниями нагрузки, действую-

щей на систему.

Б. Разработан метод определения приведенных динамических характеристик механических систем,позволяющий находить все характеристики, включая массу,не разрозненно,отдельно друг от друга,в статике,а в динамике,совместно,из условия равенства всех сил инерции,неупругого сопротивления и упругости усилию,действующему на систему. Изложенный метод доведен до алгоритма,позволяющего получать требуемые числовые значения.

На основе разработанного метода проведено практическое определение приведенных характеристик деревьев. Найденные числовые значения являются основой,обеспечивающей реальную возможность осуществления кинематических,силовых,энергетических,оптимизационных расчётов;расчётов устойчивости движения систем "дерево-вибратор" для различных ' вибрационных систем,воздействующих на штамбы деревьев.

Применение робастных оценок обеспечило несмещённость и эффективность приведенных характеристик.

Решена проблема построения практически полезной таблицы приведенных характеристик на основе интерполяционного процесса.

6. Получены выражения,позволяющие качественно и количественно анализировать влияние параметров дерева и вибратора на собственные частоты систем "дерево-вибратор" и продолжительность протекания в них переходных процессов.

Определены численные значения собственных частот системы реальной,системы,учитывающей диссипацию только в дереве,системы, учитывающей диссипацию только в подушках захвата,чисто упругой системы и проведена оценка относительного изменения значений собственных частот в диапазоне от реальной до чисто упругой систем.

Отмечено, что в общем случае, при определении собственных частот системы "дерево-вибратор",целесообразно использовать модели, учитывающие все диссипативные факторы,однако приближенный частотный анализ может быть проведён на основе модели,учитдангаей диссипацию только в дереве.

Численно определены и рассмотрены интервалы протекания переходных процессов,вызванных начальным возмущением,в условиях,соответствующих условиям оценки собственных частот. Отмечено существенное различие в поведении системы при колебаниях на высших и низших собственных частотах.

Учитывая,что длительность процессов выхода штамбов 'деревьев

на режим стационарных колебаний и перехода их к исходному неде-формированному состоянию составляет в среднем 0,27-0,48 с для плодовых деревьев некоторых зон СССР,а применительно к апельсиновому дереву,для совершенно другого региона,процесс устанавливался примерно через 0,32 с .высказано предположение:

на низших собственных частотах порядок временных величин протекания переходных процессов,вызванных начальным возмущением,мало отличается для различных плодовых деревьев и составляет несколько десятых долей секунды.

Учитывай вышеизложенное,можно,в первом приближении,отметить, что процессы,протекающие в системе "дерево-вибратор" более одной секунды,устанавливаются и к исследованию таких систем применимы выражения,полученные в предположении о стационарности колебательного процесса. Предполагается,что мощность привода вибратора достаточна и имеет место затухание переходных процессов в приводе.

7. Разработано программное обеспечение по всем вышерассмотрен-ным вопросам. Исследованы установившиеся и неустановившиеся режимы колебаний в системах "дерево-инерционный линейный вибратор" и "дерево-дебалансный вибратор",отмечены качественные и количественные эффекты.

Применительно к системе "дерево-дебнланеный вибратор" исследован эффект потери динамической устойчивости и его проявления в кинематике,распределении усилий,потребляемых мощностях.

Отмечено, что в системах " дерево-дебалансный вибратор" и в системах "дерево-инерционный линейный вибратор" существенна разница в усилиях,рассчитанных без учёта и с учетом деформируемости элементов систем. Доказано,что главным фактором, обуславливающим величину снижения усилий на штамбе,является число степеней свободы системы.

Показано,что точность оценки областей динамической неустойчивости системы "дерево-дебалансный вибратор" с пятью степенями свободы на основе предложенного подхода достаточна для инженерной 'практики.

Поставлена и решена задача о многокритериальной оптимизации рабочих органов плодоуборбчных комбайнов и машин.

8. Получен и рассмотрен экспериментальный материал,в который вошли результаты заводских,ведомственных и государственных испытаний; работы советских и иностранных исследователей,данные авто-

ра за многие годы. Информации касается всех основных еон садоводства СССР,других стран,т. е. включены в рассмотрение различные культуры и технологии их уборки,разнообразные климатические и почвенные регионы.

Полученные данные охватывают основные вопросы взаимодействия рабочих органов с деревьями.

Доказана адекватность моделей и эксперимента по качественным эффектам, к которым отнесены:

- зависимость амплитуды отклонения штамба и деформации подушек вахвата от хода вибратора;

- закономерности поведения усилий и потребляемых мощностей в зоне резонанса;

- зависимости изменения составляющих потребляемой мощности вс времени;

- кручение дебалансного вибратора относительно штамба с порождаемыми им явлениями;

- корреляционные отношения между различными элементами систем "дерево-вибратор";

- закономерности, определяющие уровни усилий в различных системах "дерево-вибратор";

- виды траекторий движения штамба и вибраторов;

- соотношения между процессами пуска( торможения) и установившимся режимом колебаний;

- соотношения между резонансными колебаниями системы "дерево-вибратор" и колебаниями вибратора без штамба.

• Доказана адекватность моделей и эксперимента по количественным эффектам,к которым отнесено:

- технологически необходимые частотные диапазоны;

- усилия,Действующие в системах "дерево-вибратор";

- отклонения штамба дерева и деформации подушки захвата; мощности, потребляемые в системе "дерево-вибратор"; определение частоты,при которой достигаются экстремальные отклонения в системе "дерево-вибратор";

На основе близости теоретических и экспериментальных данных доказана справедливость подхода к моделированию системы "дерево-вибратор" с импульсш4м возбуждением.

Доказана корректность методы определения приведенных динамических характеристик механических систем,на основе которого находились приведенные характеристики деревьев.

Решена аадача минимизации амплитуды угловых колебаний вибратора относительно штамба. При этом реализуется устойчивый режим работы вибратора,реэко уменьшаются повреждения коры,непосредственно зависящие от относительных смещений рабочего органа и штамба дерева.

Решение задачи обеспечивается минимизацией момента сил деба-лансов относительно штамба,что возможно при прохождении главного вектора возмущающих сил дебалансов черев центр тяжести штамба в недеформировянном состоянии.

Одновременно необходимо предусмотреть совпадение ц. т. вибратора с ц. т. штамба в не деформированном состоянии.

9. Результаты работы использовались в плодоуборочных машинах и комбайнах ПУМ-1б,МПУ-1,ВУМ-1бА,МПУ-1А,КПУ-2,разработанных и поставленных на производство в соответствии с Системой машин для растениеводства на 1971-1976 гг. ,1976-1980 гг. ,1981-1985 гг. Рабочие органы в общем обьёме разработки и изготовления машин и комбайнов для уборки плодов составляют 16-20 7. .Долевое участие автора данной работы в общем экономическом эффекте от вышеприведенных машин составляет 2 X.

Исследования использовались при разработке рабочих органов экспериментальных образцов комбайна для поточной уборки сливы КС-300 и комбайна плодоуборочного КПП-1.

Полученные научные результаты позволяют снизить массу рабочих органов от 33 до 44 X .увеличить диаметр обрабатываемых штамбов деревьев с 210 до 300 мм без увеличения массы рабочего органа,существенно уменьшить уровень усилий,передаваемых на несущую конструкцию.

Автор данной работы руководит разработкой САПР плодоуборочных Комбайнов и машин. Экономический эффект от работ,выполненных до 1987 г. составил свыше 788 тыс. руб. , из которых 138,6 тыс. руб. приходится на долю САПР рабочих органов,которую автор разработай сам.

Среднегодовой! эффект отработ по САПР составляет не менее 180 тыс. руб. (в ценах 1987 г.), при этом долевое участие автора

составляет 20 ?,',.

Автором получено пять авторских свидетельств (в соавторстве).

Автором данной работы в соавторстве опубликованы отраслевые методические указания МУ 23.2.41-87 "Научные основы и методы расчёта параметров вибраторов плодоуборочных машин".

Общий (расчётный) экономический эффект по выполненной работе складывается из экономического эффекта в народном хозяйстве от плодоуборочной техники,от работ по САПР ,с учётом долевого участия автора и составляет 2,83 млн. руб.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих рабо

тах:

1. Варламов Г. П., Черников В. А. Выбор оптимальных параметров инерционных вибраторов плодоуборочных машин//Мех-ия и электр соц. с/х.-1979.-N10,.-с. Б4-ББ

2. Варламов Г. П., Черников В. А. Исследование процесса колебаний плодовых деревьев под действием вибраторов уборочных машин : Деп. В МолдНИИНТИ 30.10. 1979. -N72. -8с.

3. Варламов Г. П. , Черников К А. Оптимальное проектирование вибраторов : Деп. в МолдНИИНТИ 30.10.1979. -N73. -9с.

4. Черников В. А. Влияние рабочих органов на несущие конструкции плодоуборочных машин :Деп. в МолдНИИНТИ 30.10.1979.-N74.-9с.

Б.Варламов Г. П., Черников Е А. Технологический расчет вибраторов плодоуборочных машин //Мех-ия и электр. соц. с/х.-1980.-N8. -с. 46-47

6. Варламов Г. П., Черников В. А. Прочностные расчеты вибраторов плодоуборочных машин //Мех-ия и электр. соц. с/х.-1981.-N2.-с. Б6-Б7 • 7. Варламов Г. П., Черников В. А. Энергетический расчет вибраторов плодоуборочных машин//Мех-ия и электр. соц. с/х.-1981.-N11. -с. 60 61

8. Черников В. А. К вопросу о физических моделях систем "дерево - рабочий орган плодоуборочной машины": Деп. в МолдНИИНТИ 28. 09.1983 . -М337М-83Д. -9с.

9. Черников В. А. Качественные яадачи динамики рабочих органов плодоуборочных машин: Деп. в МолдНИИНТИ 28. 09.1983. ^338М РЗД. -12с.

Ю.Черников В. А. Проблемы устойчивости в задачах динамики рабочих органов плодоуборочных машин: Деп. в МолдНИИНТИ 28.09.1903. ■ И336М -Д83.-9с.

П.Черникоь В. А. Автоматизация проектирования плодоуборочных комбайнов и машин // Тракторы и е/х машины. -1985.-N9. -с. 42-43

12. Варламов Г. П. , Черников Е А. Метод определения приведенных динамических характеристик механических систем //Мех-ия и элект. с/х.-1986.-N11. -с. 33-34

13. Черников Е А. САПР плодоуборочных комбайнов и машин. Численное исследование кинематики рабочих органов // Технология, экономика и организация производства в сельхозмашиностроении. -1986. -N1. - с. 66-70

14. Черников Е А. САПР плодоуборочных комбайнов и машин. Численное исследование усилий на штамбе дерева //Тракторы и с/х машины. -1986.-N1.-с. 40-41

15. Черников В. А. САПР плодоуборочных комбайнов и машин. Многокритериальная оптимизация рабочих органов. Тракторы и с/х машины. - 1986.-N6.-с. 36-39

16. Варламов Г. П. , Черников В. А. Переходные процессы в системе "дерево-вибратор"// Мех-ия и электр. с/х. -1987.-N9.-с. 61

17. Варламов Г. П. , Черников 11 А. Собственные частоты системы "дерево-вибратор"// Мех-ия и элетр. с/х.-1987.-N5.-с. 54

18. Черников Е А. Анализ и синтез рабочих органов плодоуборочных машин на основе САПР (Тезисы докладов республиканской научно-практической конференции "Повышение надежности и эффективности использования сельскохозяйственной техники при^ применении индуст риальных технологий", Кишинев, 1987)

19. Черников В. А. Повышение надежности плодоуборочных комбайнов на основе оценки устойчивости движения рабочего органа (Тезисы докладов всесоюзной конференции по вибрационной технике, Кобу лети, 1987)

20. Черников В. А. Элементы теории импульсных встрихивателей плодоуборочных машин (Тезисы докладов всесоюзной конференции по вибрационной технике,Кобулети,1987)

21. Черников В. А. .Варламов Г. П. ,Бычков В. В. , Мраньян М. Э. Научные основы и методы расчета парамет(юв вибраторов плодоуборочных •машин : МУ 23. 2. 41 87. -М. 1990. -98с

22. Черников Е А. К вопросу о процессах пуска в рабочих органах плодоуборочных машин // Динамика и прочность с/х машин,Тр. РИСХМ. -1991.-Выи. .-с. 101-106

23. А. с. 1347898 СССР, Стряхиватель плодоуборочной машины / Литвин М. Е , Черников В. А. , Кишиневский Б. III , Бычков Е Е , Вар-

ламов Г.П., - приоритет 6.12.84, варегестрировано 1.07.87.

24. А. с. 1214013 СССР, Стряхиватель плодоуборочной машины / Литвин М. а , Черников Е А., Кишиневский Б. Ш., Бычков В. а , Кру-ду К.Ф., - приоритет 18.12.84, варегестрировано 1.11.85.

25. А. с. 1464960 .СССР, Стряхиватель плодоуборочной машины / Кырма И. М. .Литвин К Е , Черников Е А., Бычков Е Е ,Деренко КХ-И. ,

* приоритет 26.11.86, варегестрировано 16.11.88.