автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Оптимизация конструктивных параметров промышленных роботов позиционного типа

Введение

Глава I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Промышленные роботы. .Этапы развития и современные задачи

1.2. Модульный принцип построения конструкций промышленных роботов

1.3. Взаимозависимости некоторых характеристик роботов

1.4. Цель и задачи исследования

Глава 2. РАЗРАБОТКА ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

С ЖЕСТКОЙ КИНЕШШЁСКОЙ СВЯЗЬЮ

2.1. Особенности движения робота с жесткой кинематической связью между отдельными звеньями

2.2. Составление уравнений движения робота с жесткой кинематической связью

2.3. Описание моделирующей программы МОДС Моделирование и Оптимизация Динамических Систем

2.4. Алгоритм моделирования динамики робота на ЭВМ.

Подготовка входных данных и результаты расчета

Выводы к главе

Глава 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УГЛОВЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

3.1. Особенности конструкции промышленного робота с жесткой кинематической связью

3.2. Задачи экспериментального исследования. Описание установки и методики измерений угловых перемещений робота 79 Выводы к главе

Глава 4. ОПТИМИЗАЦИЯ КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ ПРО,МИШЕННЫХ РОБОТОВ С ПОЗИЦИОННОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ.

4.1. Постановка задачи оптимизации. Основные этапы ее решения

4.2. Выбор варьируемых параметров и критериев качества

4.3. Оценка оптимального быстродействия промышленного робота

4.4. Оценка оптимальной точности позиционирования промышленного робота

Выводы к главе

Глава 5. ВЫБОР ОПТИМАЛЬНЫХ КОНСТРУКТИВШХ ПАРАМЕТРОВ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА МОДУЛЬНОГО ТИПА РПМ

5.1. Алгоритм оценки показателей качества РПМ-25 на ЭВМ. Составление таблиц испытаний и выбор оптимального варианта

5.2. Построение регрессионных моделей. Оценка влияния масс узлов РПМ-25 на, его динамические характеристики

Выводы к главе

В последние десятилетия бурное развитие получила новая отрасль техники - роботостроение, создающая и производящая новую разновидность автоматических машин - промышленные роботы (ПР).

Повышенный интерес к роботам объясняется тем, что с их по -мощью могут быть решены важные социальные и экономические проблемы.

С одной стороны, промышленный робот является универсальным средством автоматизации самых разнообразных процессов производства, играющим важную роль в проблеме, преодоления дефицита рабочей силы, а с другой - специальным средством, позволяющим устранить тяжелый, монотонный, вредный для здоровья, ручной труд.

Роботы нашли экономически целесообразное применение во многих отраслях народного хозяйства и явились важным фактором в деле по -вышения производительности труда. Они оказались тем недостающим звеном, появление которого позволило решить задачи комплексной автоматизации на более высоком уровне, объединяя средства производства предприятия в единый автоматизированный комплекс.

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года", принятых на ХХУ1 съезде КПСС, одной из главных признана задача ". и на основе использования достижений науки и техники развивать произ -водство и обеспечить широкое применение автоматических манипуля -торов (промышленных роботов).", которые совместно с системами автоматического управления с использованием микропроцессов и мини-ЭВМ станут базой для создания автоматических цехов и заводов.

Таким образом, промышленные роботы (автоматические манипуляторы с программным управлением) являются одним из основных средств комплексной автоматизации производства и решения проблемы трудовых ресурсов.

Ближайшими по назначению прототипами для ПР послужили автооператоры и механические руки, которые были созданы для нужд массового производства и имели небольшое число степеней подвижности. К их недостаткам следует отнести недостаточную переналаживаемоеть, небольшое число выполняемых функций и ограниченную область применения.

Промышленные роботы приобрели качественно новые свойства: автономность и способность работать по заданной программе в автоматическом режиме, универсальность, т.е. способность перемещаться в пространстве по сложным траекториям и оперировать с деталями различного типа, хорошую сопрягаемость с технологическим оборудованием и быструю переналаживаемость на различные виды работ.

Универсальность роботов позволяет автоматизировать с их помощью самые разнообразные операции, выполняемые сегодня еще человеком, а быстрота переналадки обеспечивает необходимую мобильность при частой смене и большой номенклатуре выпускаемой продукции.

Эффективность применения ПР в значительной мере определяется соответствием выбранного типа робота и его конструктивных параметров данному технологическому процессу. Поэтому большое значение при проектировании имеет начальная стадия, которая состоит в предварительном анализе различных вариантов.

Широкое внедрение промышленных роботов в производство тесно связано с повышением требований к их функциональным возможностям, что требует проведения дополнительных работ по их усовершенствованию. Это усовершенствование может осуществляться как за счет рационального выбора конструктивных параметров (распределения масс узлов или модулей ПР, соотношения длин его звеньев и т.д.), так и за счет улучшения характеристик приводов.

Однако вопросы выбора конструктивных параметров следует считать первичными, так как они "жестко" заложены в конструкцию и не могут быть изменены в процессе функционирования. Правильный выбор этих параметров определяет во многом взаимодействие робота с обслуживаемым оборудованием.

Поэтому в настоящее время большое внимание уделяется проблеме оптимального проектирования ПР и его отдельных элементов. В частности, ставится задача об обоснованном выборе значений масс узлов и отдельных модулей робота с точки зрения влияния их на точность позиционирования и быстродействие.

Процесс проектирования является, как правило, неформализованным и часто носит итеративный характер, требуя больших затрат времени.

Применение в этом случае автоматизированных методов и программ выбора оптимальных конструктивных параметров ПР с использованием ЭВМ значительно сократило бы время реализации технического предложения в металл и избавило бы от необходимости проведения дорогостоящих и трудоемких натурных экспериментов.

Однако следует отметить, что поиск оптимальных параметров ПР должен вестись с учетом снижения общей металлоемкости конструкции. Проведенный Мишкиндом С.И. анализ различных моделей промышленных роботов показал, что соотношение Ч /Р у них, где О -масса манипулятора, Р - масса переносимого груза, заметно ниже, чем у родственных грузоподъемных и землеройных машин.

Таким образом, в настоящей работе ставится и решается задача создания методики и пакета программ автоматизированного выбора оптимальных конструктивных параметров ПР с точки зрения снижения общей металлоемкости его конструкции и улучшения показателей ка -чества.

Диссертация состоит из пяти глав.

Первая глава посвящена анализу задач, возникающих при исследовании тинамики, управлении движением и выборе оптимальных параметров промышленного робота. Определены цель и задачи данной работы, а также рассмотрены функциональные средства, применяемые при их решении.

Во второй главе рассматриваются вопросы, связанные с разработкой математической (динамической) модели промышленного робота с жесткой кинематической связью между отдельными звеньями. Выбирается расчетная схема, основанная на рассмотрении системы шести твердых тел. На основе использования уравнений Лагранжа второго рода осуществляется вывод уравнений движения четырехподвижного робота. Как частные случаи выделены уравнения, описывающие движение ПР с одной степенью подвижности, в то время как остальные заторможены.

Моделирование динамики промышленного робота осуществляется численными методами с помощью универсальной программы МОДС ( Моделирование и Оптимизация Динамических Систем), написанной на проблемно-ориентированном языке.

Проверке адекватности разработанной математической модели робота посвящена третья глава. В ней приведены методика и результаты экспериментального измерения угловых перемещений ПР. В качестве датчиков перемещения используются многооборотные проволочные потенциометры серии ПЛП-ПС. Регистрирующей аппаратурой служат два двухкоординатных самописца фирмы "Брюль и Къер". Основным результатом этой главы явились подтверждение адекватности разработанной модели ПР и возможность использования ее при решении поставленных в диссертации задач.

В четвертой главе формулируются теоретические основы выбора оптимальных массовых характеристик промышленного робота с точки зрения современной теории оптимального проектирования. При решении этой задачи используется методика, предложенная в работах Соболя И.М. и Статникова P.E. Оценка точности позиционирования и быстродействия производится с учетом всей зоны обслуживания, что особенно важно для роботов с позиционной системой управления. В диссертации показано, что решение поставленной задачи связано с существенными затратами машинного времени, в связи с чем в основу реализации его на ЭВМ положена линеаризованная модель динамики ПР, в которой учитывается инерционность привода.

В пятой главе описываются алгоритмы построения программ автоматизированного определения динамических характеристик робота. Приведены результаты испытания ( машинного эксперимента) модульного промышленного робота РПМ-25. Анализ полученных данных позволил выбрать оптимальный вариант распределения масс его основных узлов, а также оценить влияние их на точность позиционирования и быстродействие.

Научная новизна работы заключается в разработке способа оценки динамических характеристик промышленного робота по множеству "конечных" точек его сервисной зоны, что особенно важно для ПР с позиционной системой управления, составляющих большую часть всех существующих сегодня роботов.

В заключении содержатся выводы по всей работе.

Тексты пакета программ на языке Ф0РТРАН-1У, созданные при решении задачи выбора оптимальных конструктивных параметров ПР, и документы, подтверждающие практическое значение настоящей работы (акты о внедрении), помещены в приложении.

ВЫВОДЫ к главе 5

1. Проведенный путем сканирования пространства параметров машинный эксперимент позволил найти оптимальное распределение масс узлов серийно выпускаемого мо,пульного промышленного робота с точки зрения одновременного улучшения всех его показателей качества.

2. Анализ результатов расчета показал, что в пространстве оптимизируемых параметров существуют точки не улучшающие одновременно все критерии, однако дающие существенное улучшение какого-либо динамического показателя ( точность порционирования или быстродействия). Поэтому в зависимости от конкретных требований, предъявляемых к технологическому процессу, в котором планируется использование указанного робота, может быть выбран один из компромиссных вариантов, позволяющий значительно (на 30$) улучшить один из показателей при незначительном (5-7$) ухудшении другого.

3. Построенные на основе специально спланированных машинных экспериментов регрессионные зависимости показателей качества от варьируемых масс позволили установить следующие закономерности: а) увеличение масс Л7* , т3 , являющихся составными частями "руки" манипулятора ИМ-25, приводят к увеличению быстродействия робота. Это объясняется тем, что конструкция руки является статически неуравновешенной, относительно точки А (рис. 2.1.) поэтому незначительное увеличение рассматриваемых масс приводит к статическому равновесию конструкций, и в этом случае весь момент двигателей затрачивается на движение. В противном же случае, часть момента расходуется на статическое уравновешивание; б) аналогичные причины ( статическое уравновешивание) приводят к тому, что увеличение массы т е. » расположенной на противоположном конце "руки" по сравнению с массами } т3 » вызывает уменьшение быстродействия робота; в) увеличение массы т9 приводит к повышению быстродействия, что объясняется следующим обстоятельством. В конструкции манипуля -тора РПМ-25 имеется специальное устройство - торсион, предназначенный для компенсации момента неуравновешенности, возникающего вследствие движения робота и появления инерционных сил. Величина компенсирующего момента выбирается средней с учетом всей зоны обслуживания ПР. Ввиду же рассмотрения ограниченной сервисной зоны, значение момента оказалось несколько завышенным. Таким образом, при движении робота в рассматриваемых пределах его сервисной зоны увеличение массы л?г приводит к компенсации излишка момента, создаваемого торсионом; г) выбор зазоров в кинематических парах осуществляется с помощью специального устройства - торсиона, введенного в конструкцию манипулятора РПМ-25 и обеспечивающего безлкфтовую передачу движения. Увеличение масс т6 уменьшает значение создаваемого им момента, что в конечном итоге ухудшает точность позиционирования РПМ-25 из-за возникающих люфтов в кинематических парах.

4. Целесообразно для более эффективной работы РПМ-25 усовершенствовать его конструкцию (например, путем перераспределения масс) за счет полного статического уравновешивания.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В результате проведенных исследований решена актуальная научно-техническая задача оптимизации конструктивных параметров промышленного робота позиционного типа на основе анализа его динамической модели.

2. Разработана динамическая модель промышленного робота с жесткой кинематической связью между отдельными звеньями, наличие которой позволяет сохранять ориентацию схвата перемещаемого груза при любых пространственных перемещениях манипулятора в зоне обслуживания ПР. Моделирование динамики осуществлено с помощью универсальной программы МОДС на проблемно-ориентированном языке, что значительно сократило время подготовки и отлаживания программы расчета на ЭЦВМ.

3. Предложенный способ и методика измерения угловых перемещений ПР позволяет исследовать движение робота, не нарушая це -лостность его конструкции. Проведенный эксперимент полностью подтвердил адекватность разработанной динамической модели робота и возможность использования ее для оптимизации расчетов. Сравнительный анализ зависимостей, полученных в результате моделирования динамики ПР на ЭВМ, и аналогичных, полученных с помощью натурных экспериментов, показал, что их расхождения не превышают 5-8 %.

4. Предложен способ оценки динамических показателей роботов позиционного типа, для которых-важно не отработка какой-либо траектории, а попадание в заданную "конечную" точку с максимально возможными точностью позиционирования и быстродействием. Основанный на вычислении осредненных по множеству " конечных " точек рассматриваемых показателей такой способ позволяет объективно оценить динамические характеристики ПР.

5. Выбор оптимальных значений конструктивных паршетров масс узлов промышленного робота РПМ-25 осуществлен в соответствии современной теорией оптимального проектирования, на основе решения многокритериальной задачи оптимизации, что позволяет найти компромиссный вариант с учетом нескольких критериев качества, в том числе противоречивых друг другу. Разработаны методика и пакет программ расчета оценок критериев оптимальности ПР, что значительно сокращает время расчетов и позволяет целенаправленно совершенствовать конструкцию манипулятора.

6. Проведенный машинный эксперимент позволил найти оптимальное распределение масс узлов РПМ-25, а также оценить влияние их на показатели качества. Использование основ регрессивного анализа позволил найти количественные зависимости рассматриваемых характеристик.

7. Полученные материалы и результаты исследований были переданы в научно-технологический институт ЦНИТЙ (г. Москва). Их внедрение позволило сократить сроки проведения ресурсных испытаний промышленных роботов. Рекомендации по выбору количественных значений масс узлов модульного робота были учтены при усовершенствовании конструкции серийно выпускаемого модульного промышленного робота РПМ-25. Годовой экономический эффект от внедрения составил 5500 рублей.

162

1. Адлер Ю.П., Грановский Ю.В. Обзор прикладных работ по планированию эксперимента.- М. : Издательство Московского университета, 1972 ,-125 с.

2. Андреенко СЛ., Ворошилов М.С., Петров Б.Д. Проектирование приводов манипуляторов. -М: Машиностроение, 1975 ,-312 с.

3. Аншин С.С., Козырев Ю.Г. Зарубежное роботостроение: состояние, тенденции, перспективы развития. -Станки и инструмент, 1980, № 10, -с.35-37.

4. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. -М. : Наука, 1975 ,-510 с.

5. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. Часть I.-M.-Л.: ОНТИ, Главн.ред. общетехн. и техн.-теоретич. литературы, 1937. ,-235 с. с ил.

6. Артоболевский И.И. Структура, кинематика и кинетостатика многозвенных плоских механизмов.-М.-Л. : ГОНТИ, Ред. техн.-теоретич. ¿шт., 1939.,- 232 с , с ил.

7. Артоболевский И.И., Фролов К.В. Некоторые аспекты современной механики машин. Успехи механики ПНР, 1978 , të 3-4,-с.3-17.

8. Баскаев Л.К. Разработка методического и программного обеспечения автоматизированного выбора характеристик двуруких промышленных роботов с пневмоприводом для переналаживаемых автоматических линий: Автореф.дис. -M, 1982. ,-26 с.

9. Белоликов C.B. Разработка методов определения упругих характеристик манипуляторов промышленных роботов: Автореф. дис. .Л., 1982.- 16 с.

10. Белянин ПЛ. Промышленные роботы. -М.: Машиностроение, 1975 , -398 с.

11. Белянин П.Н. Промышленные роботы США. -М.:НИАТ, 1978 ,-300 с.

12. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии. -М. :НИАТ, 1977 , -456 с.

13. Березовский Б.А., Борзенко В.И., Кемпнер Л.М. Бинарные отношения в многокритериальной оптимизации. -М.: Наука,1981 , -149 с.

14. Боровин Г.К. Моделирование динамики и выбор оптимальных параметров электрогидравлических приводов роботов: Автореф. дис.-М, 1981 , -20 с.

15. Булгаков Б.В. Колебания. -М.: Гос. издательство техн.-те о-ретич. литературы, 1954 , 892 с.

16. Бутенин Н.В., ЛунцЯ.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики. Том 2. Динамика. -М.: Наука, 1971 , 464 с.

17. Бутырин С.А. Разработка и исследование алгоритмов управления манипуляторов с компенсацией взаимовлияния движений и программного обеспечения численных экспериментов с моделями роботов на ЭВМ: Автореф. дис. . -Томск, 1982., 22 с.

18. Бухгольц H.H. Основной курс теоретической механики. Часть 2. Динамика систем материальных точек. -М.: Наука, 1972 , -332 с.

19. Бухтияров А.М., Маликова Ю.П., Фролов Г.Д. Практикум по программированию на ФОРТРАНе. -М.: Наука, 1979 , 304 с.

20. Воробьев Е.И. О построении движения манипулятора по дифференциальной программе высшего порядка. : Проектирование механизмов и динамика машин, 1980., вып. 14, с. 18-23.

21. Воробьев Е.И. Построение пространственных механизмов с несколькими степенями свободы по заданным условиям движения твердого тела: Автореф. дис . -М., 1982.г43 с.

22. Воробьев Е.И., Кравченко Н.Ф. Выбор параметров пневмоприводов манипулятора. -Изв. высш. учеб.заведений. Машиностроение, 1981, гё 2, с. 156-158.

23. Воробьев Е.И., Усольский В.Г. Исследование автоколебаний исполнительного органа манипулятора при позиционировании. Проектирование механизмов и динамика машин, 1980, вып. 14, с.9-17.

24. Вукобратович М. Шагающие роботы иантропоморфные механизмы. -М.: Мир9 1976.,-541 с.

25. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике. М.: Наука, 1966,, - 294 с.

26. Горский В.Г., Адлер Ю.П. Планщювание экспериментов.- М.: Металлургия, 1974 , 263 с.

27. Джермейн К. Программирование на ЭВМ. М.: Мир, 1973 , -870 с. с ил.

28. Добронравов В.В. и др. Курс теоретической механики. М.: Высшая школа, 1968 , -624 с.

29. Дрейфус М. Практика программирования на ФОРТРАНе : Упражнения и комментарии. -М.: Мир, 1978 , -224 с.

30. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1973, -392 с.

31. Егорова О.В. Моделирование динамики промышленного робота на ЭВМ. -Автоматизация процессов подготовки производства в машиностроении: Тезисы докладов республиканского научно-практическогосеминара, ч.П. Фрунзе, 1983 , с.67.

32. Егорова О.В. Разработка динамической модели ПР с жесткой кинематической связью мевду отдельными звеньями. Механизация и автоматизация производства, 1983 , & I , с.17-18.

33. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Поповский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипулятора.-Л.¡Машиностроение, 1972. , 248 с.

34. Использование ЭВМ в курсе "Теория механизмов и машин"? Учебное пособие /Под ред. Б.И.Крюкова, И.В.'Леонова, Г.А;Тимофеева- М.: МВТУ, 1983 , -46 с.

35. Каменс Я.В., Слиеде П.Б. Аналоговое моделирование изгибных колебаний манипуляционных роботов. Воцросы динамической прочности, 1980 , вып.37, с.20-28.

36. Катыс Г.П. Визуальная информация и зрение роботов. М.: Энергия, 1979,., -176 с., ил.

37. Каталог фирмы "СИАКЙ". Франция.: ЗСШУ S. А. , 1982.,- 95 с.

38. Каддербенк В. Курс программирования на ФОРТРАНЕ. М.: Энергия, 1978-, - 87 с.

39. Кобринский A.A. К теории манипуляционных систем. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, 1980, № 3, с.42-50.

40. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин. Киев; Машгиз, 1954, - 644 с.

41. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы.: Справочник. М.: Машиностроение, 1983,, -375 е., ил.

42. Козырев Ю.Г., Критский Д.Р., Великович В.Б. Анализ динамических свойств промышленного робота на стадии проектирования. -Станки и инструмент, 1982 , №8, с.4-5.

43. Козырев Ю.Г., Житомирский C.B. Роботы становятся к станкам.-Машиностроитель, 1981 , № 4, с. 14-15.

44. Козырев Ю.Г., Житомирский C.B., Сидоренко И.А. Выбор геометрических параметров робота с шарнирной рукой. Станки и инструмент, 1980 , № 6, с.3-4.

45. Колпашников С.Н. Задачи механики схватов промышленных роботов: Автореф. дис. на соиск. учен. степ.канд.техн.наук. -Л., 1980 , -18 с.

46. Корендясев А.И. Основы теории, экспериментальные исследования и разработки двигательных систем адаптивных роботов с приводом на основание: Автореф. дис. на соис. учен. степ. докт. техн. наук. -M., 1981. 44 е., ил.

47. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1973 , - 831 с.

48. Красовский Н.М. Теория управления движением /линейные системы/. -М. : Наука, 1968 ,- 476 с.

49. Кулаков Ф.М., Неокесарийский В.Н. Построение траектории движения робота-манипулятора в среде с препятствиями. В кн.: Алгоритмические методы в автоматизации исследований.-M., 1980 ,с.130-139.

50. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971 -, - 304 с. с ил.

51. Лейбович М.В. Исследование кинематики и динамики исполнительных устройств промышленных роботов: Автореф. дис. на соиск. учен.степ. канд.техн.наук. М., 1981, - 23 с.

52. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1961 ,- 824 с.

53. Манолов О.Б. Машинное моделирование систем управления манипу-лящонными роботами: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн.наук. М., 1981,- 20с.

54. Материалы Ш1 съезда КПСС. М.: Политиздат, 1981 , -223 с.

55. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978 , - 416 с.

56. Методика /основные положения/ определения экономической эффективности использования в народном хозяйстве новой техники, изобретений и рпционализаторских предложений, / ГКНТ, Госплан СССР, АН СССР.- М.: Экономика, 1977 , 43 с.

57. Мишкинд С.И., Вечтомова Д.Г., Щетинин С.Ф. Манипуляторы с ручным уцравлением и автоматической балансировкой груза для машиностроения. М. :НИИМАШ, 1981, - 76 с.

58. Модуль двойного качания. М.: ЦШТИ, 1983,-24с.'

59. Нахалетян Е.Г. Квалиметрия механизмов машин автоматов и промышленных роботов. - В кн.: Квалиметрия и диагностирование механизмов. - М.: Наука, 1979 , с.4-32.

60. Нахалетян Е.Г. Квалиметрия и диагностирование роботов.

61. В кн.: Экспериментальные исследования и диагностирование роботов. М.: Наука, 1981 , с.5-17.

62. Нахапетян Е.Г. Определение критериев качества и диагностирование механизмов. М.: Наука, 1977., - 139 с.

63. Неокесарийский В.Н. Система автоматизации! исследования и проектирования промышленных роботов САИР : Автореф. дис. . -Л., 1982., 15 с.

64. Никомаров Я.С. Моделирование на ЭВМ кинематических структур промышленных роботов: С учетом особенностей робототехнических комплексов : Автореф. дис. М., 1982, , - 21с.

65. Описание и применение акселерометров .-Дания,' Себорг,: Ларсен и сын, 1973,, 153 с.71. 0 роботах. /К.Фролов, А.Корендясев, Л.Тывес, Б. Саламандра. -М.: Знание, 1983 , -64с.

66. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1981-1985 г.г. и на период до 1990 года. М.: Политическая литература, 1981 , - 96 с.

67. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Тимошенко В.Г. Промышленные роботы для сварки. Киев. : Наукова думка, 1977 , -228 с.

68. Модуль двойного качания. Паспорт, ОМ 9957056: ПС/ ЦНИТИ, 1980,, 24 с.

69. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. -М.: Наука, 1976 ,-104 с.

70. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич СЛ. Манипуляционные роботы. М.: Наука, 1978 , - 400 с.

71. Попов Е.П. Проблемы робототехники. В кн.: Экономика и организация промышленного производства. - Новосибирск: Наука, 1982 , )£ 2, с 19-25.

72. Пособие по применению промышленных роботов. Сб.статей. /Под ред. Кацухико Нода, пер. с японского. М.: Мир, 1975 , - 451 с.

73. Потеев М.И., Потеева Л.С., Жаботинский Ю.Д. Использование динамических уравнений промышленных роботов при их проектировании. Изв. вузов. Машиностроение, 1979., № I, с.39-42.

74. Промышленные роботы: Научно-технич. сб. -Л.: Машиностроение, № 2, с.143.

75. Промышленная робототехника. /Под ред. Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1982, , -475 с.

76. Промышленные роботы и манипуляторы с ручным управлением. Каталог. /Под ред. Ю.Г.Козырева М.:НЙИмаш, 1982, - 101с.

77. Промышленные роботы. Каталог. /Пол ред. Е.И.Юревича М.: НИИмаш, 1978, - 111с.

78. Пьезоэлектрические акселерометры к предусилители. Справочник по теории и эксплуатации. Дания: Ларсен и сын, 1978, -115с.

79. Робототехника. /Под ред.Е.П.Попова М.¡Машиностроение, 1984, - 288с.

80. Самописец двухкоординатный типа 23013. Дания: Брюль и Къер, 1979, - Шс.

81. Самописец уровня "Брюль и Къер" : Инструкция по использованию- Дания: Ларсен и сын, 1973, 116с.

82. Соболь И.М.,Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981, - 110с.

83. Степанов В.В. Курс дифференциальных уравнений. М.: Гос. издательство технико-теоретич. литературы, 1950, 468с.

84. Столин 10.В. Динамика двигательных систем промышленных роботов с типовыми кинематическими структурами: Автореф. дис. . канд. техн. наук -М.,1982, 20с.

85. Сулейманов Боходыр. Исследование динамики промышленных роботов и разработка технологических рекомендаций по их применению в условиях листоштамповочного производства: Автореф. дис. . канд. техн. наук М., 1980, -16с.

86. Сурнин Б.М. и др. Промышленные роботы. Структура, типы, характеристики. /Б.М.Сурнин, В,П.Степанов, И.В.Калабин, А.Г.Баранов- Машиноведение, 1973, № 6, с.6-10.

87. Управление роботами от ЭВМ. /Под ред. Е.И.Юревича Л.: Энергия, 1980, - 264с.

88. Ушаков В.И. Построение структурных схем пространственных копирующих манипуляторов. Тр./МВТУ, 1981, 15 352, - с.130-135.

89. Усков M.K., Фролов K.B., Чинаев П.И., Применение роботов в автоматизированном цроизводстве. Технология и организация производства: Научн.-произв. сб./УкрНИИНТИ, 1982 , № 4, с.16-18.

90. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения. М.: Машиностроение, 1984 , -224 с.

91. Хыоз ЛД., Мичтом Дж. Структурный подход к программированию. М.: Мир, 1980 , 278 с.

92. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: Мир, 1972,, -318 с.

93. Шеридан Т.Б., Форрелл У.Р. Системы человек машина. - Пер. с английского. - М.: Машиностроение, 1980., - 400 с.

94. Юревич Е.И. Основные научно-технические проблемы промышленной робототехники. Машиноведение, 1981 , Jé 4, - с.3-9.

95. Юревич Е.И. Проблемы унификации и стандартизации в промышленной робототехнике. Вестн.машиностроения, 1981 , № 8, с.3-5.

96. Юревич Е.И. Промышленная робототехника важная область международного сотрудничества. - Эконом.сотрудничество стран-членов СЭВ, 1982 , В 5, с.15-19.

97. Юревич Е.И. Состояние и перспективы робототехники в СССР. -Станки и инструмент, 1978.,, $ 8, с.3-7.

98. Юревич Е.И., Корытко О.Б. К терминологии промышленной робототехники. Пром. роботы (Ленинград), 1982 , № 3, -с.35-38.

99. Янг Дж.Ф. Робототехника. Л.: Машиностроение, 1979,,-304с.

100. Ястребов B.C., Челышев В.А., Симинский В.В.' Управляемые системы энергоснабжения подводных роботов. Тр/уЮТУ , 1982 , № 383, с, 43-48.

101. Ясудзи Ватанабэ. Разработка автоматического устройства

102. ДЛЯ покрытия деталей эмалью. Пер. с англ. /ВЦП, I98Í, tf 15650, -с.79-95 о

103. Breuer Herman Industrieroboter«-Einsatz in der mechanis-shen Fertigung.-Werstatt und Betr.,1981,114,N8,509-512.

104. First get rid of the myhts.- Mater.Handl.Eng.,1981,56,N6, 86-89.

105. Hartby Automation Specialists go for car sub-assembly work.- Assembly Automation,1982,N i,57-58.

106. Identify its fingerprints.-Mater.Handl.Eng.,1981,N6,^k-96.

107. Manthey W. Inductives Winkelmess-system für die Positionierung an Indus trierobotern^Feingerate technic,1981,50, N2,89.

108. Operation and idle times for cycle multimachine servicing /Baumann W. ,Bimer R. a.o.-Ind.Robot. ,1981 ,N1,44-49.

109. Ottinger Lester. A plant search for possible robot applica-tion.-Ind.Eng.,/USA/,1981,15,N12,26-52.

110. Ottinger V. Roboties for the IE;terminology,types of robots.-Ind.Eng.,/USA/,1981,15,N11,28-50,52-55.

111. Stokic D,Vucobratovic M. Simulation and control synthesis of manipulation in assembling mechenical elements.-Mech. and Mach.1. Theory,1981,16,N1,71-79.

112. The pittals of automation the assembly process.-Assembly Autom.,1982,2,N1,48-49.1. ПРИ Л О S Е H И Я