автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Функциональные особенности, методы структурирования и реализации систем управления промышленными роботами, построенных на базе микро-ЭВМ

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I. СРЕДСТВА ОРГАНИЗАЦИИ СТРУКТУР И ВЫЧИСЛЕНИЙ В

СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ.

1.1. Общие особенности внешних информационных связей систем управления промышленными роботами

1.2. Принципы построения параллельных алгоритмов.

1.2Л. Общие алгоритмические понятия . II

1.2.2. Модель параллельных вычислений

1.2.3. Автономные блоки асинхронных алгоритмов и потоки действий.

1.2.4. Доступ к данным *.

1.2.5. Квазипараллельные вычисления

1.3. Ключевые операторы и фазы выполнения автономных блоков

1.3.1. Фазы и фазовые интервалы

1.3.2. Логическая и динамическая корректность вычислений

1.4. Анализ структуры сигнальных связей в системе реального времени

1.4Л. Порождение структурированных каркасов раскрашенной сети Петри.

1.4.2. Интерпретация структурированных каркасов

1.4.3. Межблочные сигнальные связи

1.5. Выводы по первой главе

Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ОСОБЕННОСТЕЙ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ.

2.1. Оценка требований к динамике реализации функций цикловых и позиционных систем

2.1 Л. Состав основных функций управляющих устройств для простейших цикловых и позиционных систем

2.1.2. Анализ функциональных возможностей микропроцессорных управляющих устройств для цикловых и позиционных систем

2.1.3. Фазы реализации функций устройства управления промышленными роботами

2.2. Анализ состава функций систем управления контурными, позиционно-контурными и адаптивными промышленными роботами

2.2.1. Анализ семантики языков управления позиционными и контурными роботами

2.2.2. Функциональные возможности объектных языков управления роботами

2.2.3. Функции интеллектуальных роботов

2.3. Выводы по второй главе.

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРИНЦИПОВ СТРУКТУРИРОВАНИЯ И РЕАЛИЗАЦИИ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ.

3.1. Структурно-алгоритмические принципы построения систем управления промышленными роботами.

3.1.1. Иерархия функциональных уровней.

3.1.2. Ветви и классы функциональных модулей.

3.1.3. Базисные модули и подсистемы.

3.2. Реализация алгоритмов функционирования промышленных роботов средствами микропроцессорных управляющих комплексов

3.2.1. Разновидности межмодульных информационных связей.

3.2.2. Методы реализации межмодульных сигнальных связей

3.2.3. Анализ методов распределения ресурса процессорного времени

3.2.4. Методы распределения оперативной памяти.

3.3. Выводы по третьей главе

Глава 4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ

РОБОТАМИ ДЛЯ ДУГОВОЙ ЭЛЕКТРОСВАРКИ.

4.1. Состав функций и общая алгоритмическая структура системы.

4.2. Реализация базисных модулей и подсистем

4.3. Структура сигнальных связей.

4.4. Выводы по четвёртой главе .НО

Интенсивное внедрение промышленных роботов (ПР) различных типов на предприятиях нашей страны и зарубежом обусловлено возрастающей эффективностью применения такого рода устройств в различных отраслях производства, а также открывающейся в связи с их применением широкой перспективой комплексной автоматизации.

В августе 1980 г. ЦК КПСС принял постановление "0 мерах по увеличению производства и широкому применению автоматических манипуляторов в отраслях народного хозяйства в свете указаний ХХУ съезда КПСС", в котором отмечается необходимость интенсификации усилий по разработке и внедрению этой техники.

В отчётном докладе ЦК КПСС ХХУ1 съезду говорится: "Поистине революционные возможности открывают создание и внедрение миниатюрных управляющих машин, промышленных роботов. Они должны получить самое широкое применение".

В связи с освоением массового производства универсальных микропроцессоров, полупроводниковой памяти с высокой степенью интеграции центр тяжести общей трудоёмкости разработок управляющих комплексов для ПР сместился в область формирования и реализации адекватных способов структурирования разрабатываемых комплексов и организации взаимодействия их структурных компонент. От эффективности принятых способов структурирования в значительной мере зависит эффективность всей работы по созданию комплексов и систем управления для ПР.

Вопросам создания систем управления роботами (СУР) посвящено большое количество статей и монографий. Подавляющее большинство этих публикаций содержит описания либо прикладных алгоритмов и методов реализации конкретных функций СУР (планирование действий, анализ сцен, синтез траектории движения и т.п.), либо особенностей алгоритмической организации конкретных систем. Работ, посвященных поиску общих универсальных принципов структурирования и реализации СУР пока очень немного. Между тем, без получения конкретных приемлемых результатов в этой области исследователи и разработчики СУ для роботов смогут обмениваться продуктами своего труда, в основном, на уровне изложения идей, принципов и алгоритмов, а не на уровне готовых структурных решений.

Общие принципы задают направление развития создаваемых СУР, что позволяет избежать возникновения структурных тупиков, вынуждающих отказаться от имеющегося задела в виде надёжно работающих элементов и подсистем.

Цель работы. Исследование и разработка принципов конструирования систем алгоритмов функционирования управляющих устройств для ПР в части определения рациональных способов структурного построения системы (способов разбиения системы на функциональные составляющие), состава механизмов взаимодействия отдельных функциональных составляющих, определения эффективных методов реализации выбранных механизмов взаимодействия.

Методы исследований. Рациональные способы структурирования СУР определяются на основе анализа требований к составу функций ПР с учётом возможностей микроэлектронной элементной базы. В работе используются средства, методы и модели общей теории систем, теории множеств, теории графов, теории программирования.

Научная новизна. Предложена модель оператора параллельного вычислительного процесса; на базе этой модели сформулированы понятия сигнальной переменной, фазы реализации потока асинхронных вычислений, динамической корректности и срочности вычислений.

Предложен подход к реализации асинхронных вычислений с децентрализованным построением системы сигнальных связей.

Предложена структурная организация модульной системы управления ПР в виде функциональных ветвей иерархически упорядоченных модулей.

Сформулированы оптимальные (с точки зрения качества работы системы) методы распределения процессорного времени и квазиоптимальная модификация этих методов, допускающая эффективную реализацию.

Предложена эффективная стратегия разбиения функциональных блоков при использовании мультипроцессорной вычислительной системы.

Предложен инструмент моделирования синхронизирующих связей системы (раскрашенные сети Петри), являющийся эффективным средством анализа логической структуры разрабатываемых систем.

Предложен метод оптимизации представления данных, оформленных в виде развитых списочных структур.

Предложен метод классификации функциональных блоков СУР и построения глобальных имен, отражающих место соответствующих блоков в общей структуре системы и их назначение.

Практическая ценность. Разработанные в диссертации методы структурирования и реализации микропроцессорных СУР используются при разработке управляющих систем и комплексов для ПР различных типов, а также для исследовательских и экспериментальных робото-технических комплексов.

Предложенная в диссертации модификация формализма сетей Петри пригодна для анализа систем реального времени произвольного назначения.

Предложенные в диссертации методы преобразования представлений списочных структур позволяют оптимизировать затраты памяти на представление списков.

Построенная в диссертации система классификации алгоритмических модулей для управления роботами открывает перспективу систематизации вариантов решений по реализации функций ПР, решений по построению систем алгоритмов управления ПР.

Реализация результатов работы. Предложенные в диссертации методы построения алгоритмов функционирования СУР, принципы синхронизации параллельных вычислительных процессов реализованы в серийно выпускаемых управляющих устройствах для промышленных роботов, в типовой системе автоматизации исследований для ленинградских учреждений АН СССР. Соответствующие документы с указанием экономического эффекта приводятся в приложении.

Апробация работы. Сообщения и доклады по материалам диссертации представлялись на У Всесоюзном симпозиуме по теории, принципам устройства и применению роботов и манипуляторов (Ленинград, апрель 1974), 1У Международной конференции по искусственному интеллекту (Тбилиси, сентябрь 1975), Юбилейной конференции Института автоматики и процессов управления ДВНЦ АН СССР (Владивосток, октябрь 1977), Всесоюзном совещании по робототехническим системам (Владимир, октябрь 1978), П Всесоюзном совещании по робототехническим системам (Минск, май 1981), научной сессии Совета АН СССР "Робототехнические системы" и секции Совета по кибернетике АН СССР (Москва, март 1982), конференции "Автоматизированные системы управления в сварочном производстве" (Киев, май 1982), П симпозиуме специалистов СССР и ГДР по системам управления роботами (Москва, май 1983).

4.4. Выводы по четвёртой главе.

1. Разработан и испытан вариант построения системы управления ПР для дуговой электросварки на базе манипулятора "Универсал--15" и управляющего устройства типа УКМ-772.

2. Разработан комплект алгоритмических модулей (базисных, обеспечивающих синхронизацию вычислительных процессов и доступ к последовательным файлам, а также функциональных модулей взаимодействия с человеком-оператором), который может быть использован при построении широкого класса систем реального времени.

3. Сигнальные связи между автономными блоками эффективно реализуются посредством использования механизмов типа собственных семафоров Дейкстры; при этом контроль совместно используемых структур (например, каталогов файлов) или аппаратных ресурсов специального назначения (например, интерфейсных блоков) осуществляется за счёт использования механизмов обращения к мониторным процедурам.

4. Затраты процессорного времени на выполнение семафорных операций, операций обращения к мониторам, а также на переключение процессора при обработке внешних прерываний составляют примерно 1% общего ресурса производительности процессора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Предлагаемые в диссертации принципы реализации систем алгоритмов функционирования управляющих устройств для промышленных роботов позволяют разрабатывать гибкие и эффективные наборы программно-аппаратных средств, обеспечивающих построение различных конфигураций микропроцессорных управляющих комплексов для ПР. В ходе исследований, представленных в диссертации, были получены следующие основные результаты.

1. Предложен принцип структурирования спусковой функции оператора асинхронного вычислительного процесса и модель оператора, построенная в рамках концепции разделения множества информационных связей между операторами (множества переменных) на сигнальные и параметрические.

2. Введена концепция ключевых операторов и фаз выполнения автономных блоков, позволяющая формализовать понятия динамической корректности реализации асинхронных алгоритмических модулей, упорядочить анализ систем межмодульных информационных связей в рассматриваемом (конструируемом) алгоритме.

3. Введён подкласс сетей Петри (структурированные каркасы), позволяющий представлять основу структуры сигнальных связей в асинхронных параллельных алгоритмах (структуру управляющих связей).

4. Введено обобщение структурированных каркасов (раскрашенные сети Петри), позволяющее моделировать сигнальные связи между параллельными асинхронными вычислительными процессами.

5. Введена функция динамической корректности, позволяющая строить формальную спецификацию динамических требований к реализации алгоритма функционирования устройства управления ПР.

- из

6. Предложена структурная организация модульной системы управления ПР в виде функциональных ветвей иерархически упорядоченных модулей. Сформулированы принципы, которые могут быть положены в основу классификации алгоритмических модулей управления роботами.

7. Показана целесообразность построения функциональных блоков системы управления ПР в виде асинхронных взаимодействующих процессов; при этом временные характеристики основных функций системы допускают эффективное функциональное разбиение таких процессов на группы с оптимальным решением задач динамического распределения ресурсов процессорного времени внутри каждой группы.

8. Предложены методы синхронизации параллельных алгоритмов, основанные на реализации механизмов типа семафоров Дейкстры и мо-ниторных процедур и позволяющие осуществлять децентрализованное построение системы, при котором изменение функционального разбиения процессов на группы не требует модификации программных модулей, специфицирующих эти процессы.

9. На основе построенных в диссертации моделей параллельных вычислений введены формальные параметры, характеризующие срочность реализации фаз вычислений, степень загрузки процессора текущими вычислениями, показана возможность использования введённых параметров для применения методов теории расписаний с целью построения оптимальных способов распределения процессорного времени.

10. Предложен метод сворачивания представлений развитых списочных структур, обеспечивающий оптимальное по затратам памяти представление списков.

11. Разработанные в диссертации принципы построения управляющих систем были использованы при разработке вариантов построения алгоритмов функционирования серийно выпускаемых устройств числового программного управления контурными ПР.

12. Разработаны формализмы для представления алгоритмов функционирования манипуляционных роботов, реализованные в действующих црограммных системах; эти материалы были использованы при разработке ГОСТ*а на методы представления программ функционирования ПР.

1. Е.П.Попов, В.С.Кулешов. Робототехнические системы для атомной и термоядерной энергетики.- В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. Тезисы докладов 2-го Всесоюзного совещания. Часть 1. АН СССР, Минск, 1981, c.IO-II.

2. Г.Н.Раппопорт, С.Н.Шилкин, Ю.В.Князев, Л.Л.Подкаминер, Ю.С.Со-лин. Промышленный манипулятор для участков горячей штамповки.-В кн.: Промышленные роботы и их применение. ЛДНТП, Л.: 1974, с.28-32.

3. А.А.Алферов, А.Ф.Иванько, В.А.Буров, А.А.Поздняков. Современное состояние и тенденции развития средств управления роботами-манипуляторами. Изд.ЩИИТЭИприборостроения. М.: 1982, 43 с.

4. А.А.Ляпунов. О логических схемах программ.- В кн.: Проблемы кибернетики. Вып.1. Физматгиз, М.: 1958, стр.46-74.

5. В.Е.Котов. Введение в теорию схем программ.- Наука, Новосибирск: 1978, 257 с.

6. А.П.Ершов. Введение в теоретическое программирование.- Наука, М.: 1978, 288 с.

7. В.Е.Котов. Теория параллельного программирования I. Прикладные аспекты.- Кибернетика, 1974, № I, c.I-16; 1974, № 2,с.1-18.

8. А.С.Нариньяни. Теория параллельного программирования 2. Формальные модели.- Кибернетика, 1974, № 3, с.I—16; 1974, № 5, с.1-17.

9. Э.Йодан. Структурное программирование и конструирование программ.- Мир, М.: 1979, 416 с.

10. В.Е.Котов. 0 параллельных языках.- Кибернетика, 1980, № 3, с.1-12; 1980, № 4, с.1-10.

11. Э.Дейкстра. Заметки по структурному программированию.- В кн.: Структурное программирование. Мир, М.: 1975, с.7-97.

12. Э.Дейкстра. Взаимодействие последовательных процессов.- В кн.: Языки программирования. Мир, М.: 1972, с.9-86.

13. Д.Цикрицзис, Ф.Бернстайн. Операционные системы.- Мир, М.: 1977, 336 с.

14. С.Я.Виленкин, А.Э.Трахтенгерц. Математическое обеспечение управляющих машин.- Энергия, М.: 1972, 392 с.

15. Г.Майерс. Надежность программного обеспечения.- Мир, М.: 1980, 360 с.

16. А.Шоу. Логическое проектирование операционных систем.- Мир, М.: 1981, 360 с.20. fl.Van LosivsweetcLe, M.ftintzoff. Fotmct^ otezii/ation of sttcpn.^fy cot^-ce ct cofzcrtccr-e/it ръ&с^тams. Jlctci InfetmcLtcccL , i/.I2, № I, p.I-3I.

17. B. $cLtzden. Verification. of CLjozooram comjo^ey. BIT, ^.19, Jfo 2, p.244-55.

18. Ю.П.Кораблин. Проблема корректности граф-схем параллельных алгоритмов.- Программирование, № 5, 1978, стр.45-52.25. У1, Pete t, son.

19. Petti n&ts. Со/при tenу r veys, 1977, .9, № 3, p.223-252.

20. O.Ope. Теория графов.- Мир, M.: 1968, 175 с.

21. П.Н.Белянин. Промышленные роботы.- Машиностроение, М.: 1975, 398 с.

22. Е.И.Юревич, Б.Г.Аветиков, О.Б.Корытко. Классификация промышленных роботов.- В кн.: Промышленные роботы. Машиностроение, Л.: 1977, с.4-12.

23. П.Н.Белянин, В.Н.Данилевский, Б.Ш.Розен, Н.П.Соловьёв, В.В.Федоров. Промышленный робот с цикловой системой управления.- Вкн.: Теория, приниципы устройства и применения роботов и манипуляторов. Труды 5-го Всесоюзного симпозиума. ЛПИ, Л.: 1974, с.10-12.

24. Е.И.Юревич, Б.Г.Аветиков. О.Б.Корытко, Ю.Д.Андрианов, В.А.Королёв, В.Г.Савин. Устройство промышленных роботов.- Машиностроение, Л.: 1980, 333 с.

25. В.В.Липаев. Надёжность программного обеспечения АСУ.- Энерго-издат, М.: 1981, 240 с.

26. К.М.Цветков, М.С.Зскенази. Сравнительный анализ принципов отработки программы цикловых управляющих устройств.- В кн.: Робототехника, ЛПИ, Л.: 1979, с.90-94.

27. В.Н.Данилевский. Конструктивные особенности промышленных роботов с пневматическим приводом.- В кн.: Промышленные роботы и их применение. ЛДОТП, Л.: 1974, с.28-32.

28. Ю.Г.Козырев, Б.С.Каралов. Промышленные роботы.- М.: 1980, 68 с.

29. Х.Х.Холстед. Начала науки о программах.- Финансы и статистика, М.: 1981, 128 с.

30. Fctife/I, М.Patent. An e\So£ictive for, an inte псе Industrial Ro£ot} 1980, № 3, p.168-171.

31. C.Nevsctt. PL/INNER : Л воип^иси^е for theorems in to^ot^. jn: Proc. Jnt. Joint Conf. on. (ZvtifLcia? Jnt&gge^ence , 1969, p.295-302.

32. J.Dei£se.n, 3.F. Ru. 6lfson, R.2. h/cL^ctinge r.

33. Tfie Q/t-ty ccjop £iec6 to to&ot jo^annin^. Proc. РЖ, 1972, p.1181-1192.

34. Управление роботами от ЭВМ. Под ред. Е.И.Юревича.- Энергия, Л.: 1980, 264 с.45х.

35. Р.Пол. Моделирование, планирование траектории и управлениедвижением робота-манипулятора.- Наука, М.: 1978, 3 с.

36. R. Р<хив. cl £ccsecC ^ап^иа^е jotmariLpu.edoi

37. CC>h£*zo£. The Indu stt-La. e Ro&t,1977, № I, p.10-17. 48х. В.В.Никифоров, С.И.Новаченко, В.А.Павлов, Е.И.Юревич. Организация алгоритмической системы управления роботами. В кн.:

38. Е.П.Попов, А.Ш.Верещагин, С.Л.Зенкевич. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы.- Наука, М.: 1978, 398 с.

39. В.С.Медведев, А.Г.Лесков, А.С.Ющенко. Системы управления ма-нипуляционных роботов.- Наука, М.: 1978, 416 с.

40. М.В.Игнатьев, Ф.М.Кулаков, А.М.Покровский. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами.- Машиностроение. Л.: 1977,247 с.

41. А.К.Платонов. Проблемы восприятия внешней среды.- В кн.: Научные проблемы робототехники. Наука, М.: 1980, с.50-61.54. $.Wan<^f P. Wi(t. Sensor for compute г contto^eci mec/cz,nicc?£ cesser- T'Ee Jnc/ustrc^1978, № I, p.9-18.

42. Е.П.Попов. Основные задачи развития элементарной базы робототехники.- В кн.: Научные проблемы робототехники. Наука, М.: 1980, с.5-12.

43. R.y. Poppte.stone, АР.Йтёвгъ, J. £e€<?os. R/IPT: a fa.,7-uctcje for, disc^tifin^ assem&^Les. The IndustrialKo$otf1978, № 3, p.I3I-I37.

44. Ч.Коэн. Зрячие роботы для сварки швов.- Электроника, 1980, № II, с.13-14.

45. А.В.Тимофеев. Роботы и искусственный интеллект.- Наука, М.:1978, 200 с.

46. Э.Н.Белов. Промышленные роботы. ГОСИНТИ, М.: 1979, 20 с.

47. В.А.Мясников, М.Б.Игнатьев, А.М.Покровский. Программное управление оборудованием.- Машиностроение, Л.: 1974, 543 с.

48. Э.В.Попов, Г.Р.Фирдман. Алгоритмические основы интеллектуальных роботов и искусственного интеллекта.- Наука, М.: 1976, 455 с.

49. Р.Грисуолд, Дж.Поудж, И.Полонски. Язык программирования СН0Б0Л-4.- Мир, М.: 1980, 268 с.

50. R. F6otjd. P/ondetexmLnCstic- et^otitfims. Уоигпа^ of th Щ 1967, № 4, p.636-644.

51. Дж.Слейгл. Искусственный интеллект.- Мир, М.: 1973, 319 с.

52. П.Г.Уинстон. Машинное зрение,- В кн.: Психология машинного зрения. Мир, М.: 1978, с.9-29.

53. М.Минский. Фреймы для предоставления знаний.- Энергия, М.:1979, 150 с.

54. А.Гузман. Анализ рисунков с криволинейными очертаниями при использовании контекста и глобальной информации.- В кн.:-Интегральные роботы. Выпуск 2. Под ред.Г.Е.Поздняка. Мир, М.: 1975, с.160-214.

55. Д.Уолц. Интерпретация контурных рисунков, изображающих сцены с тенями.- В кн.: Психология машинного зрения. Мир, М.: 1978, с.ЗО-Ш.

56. Г.П.Катыс. Визуальная информация и зрение роботов.- Энергия,1. М.: 1979, 176 с.

57. Т.Виноград. Программа, понимающая естественный язык.- Мир, М.: 1976, 294 с.

58. Г.Г.Белоногов, А.П.Новоселов. Автоматизация накопления, поиска и обобщения информации.- Наука, М.: 1979, 254 с.

59. П.Уинстон. Искусственный интеллект.- Мир, М.: 1979, 519 с.

60. G.J.Sussmctn, D.V. МсЪеънiott. Ftom Р1ЛЫЫВЛ to

61. CONh/lVER cl genetic, Proc. F7CC1978, p.II7I-II79.

62. В.Ф.Турчин. Программирование, на языке РЕФАЛ. Препринт № 41, ИПМ, М.: 1971, 55 с.

63. Р.Файкс, П.Харт, Н.Нильсон. Новые направления в автоматическом решении задач роботом.- В кн.: Интегральные роботы. Выпуск 2. Под ред. Г.Е.Поздняка, Шр, М.: 1975, с.406-439.

64. Ю.И.Клыков. Ситуационное управление большими системами.-Энергия, М.: 1974, 134 с.

65. Дж.Хьюз, Дж.Мичтом. Структурный подход к программированию.-Мир, М.: 1980, 278 с.

66. Управление, информация, интеллект. Под ред. А.И.Берга. Мысль, М.: 1976, 383 с.

67. Т.Пратт. Языки программирования. Мир, М.: 1979, 574 с.

68. Ф.Бауэр, Г.Гооз. Информатика. Мир, М.: 1976, 484 с.90х. В.М.Лачинов, Е.А.Наумов, В.В.Никифоров, С.И.Новаченко,

69. В.А.Павлов, Е.И.Юревич. Принципы построения алгоритмической системы управления роботами.- В кн.: Теория, принципы устройства и применения роботов и манипуляторов. Труды 5-го Всесоюзного симпозиума. ЛПИ, Л.: 1974, с.141-146.

70. Э.Мендельсон. Введение в математическую логику.- Наука, М.: 1971, 320 с.

71. Э.Хамби. Программирование таблиц решений. Мир, М.: 1976, 86 с.

72. E.U''.I)Lj£st?.CL. TPie sttuctute of THE mLc^ti-processin^ scstem, The с о mm ll nic a tion. of tfie /jCM, 4968, № 5, p.341-346.

73. Б.Байцер. Архитектура вычислительных комплексов, т.2 -Мир, М.: 1974, 566 с.

74. В.С.Танаев* В.В.Шкурба. Введение в теорию расписаний.-Наука, М.: 1975, 256 с.

75. Н.П.Брусенцов. Миникомпьютеры.- Наука, М.: 1979, 271 с.

76. D.C. Вобгоь/, BMe^zeit. А? mooted etnet stacl implementation of mu^tip^y environmentt. Tie communication. of t&e ДСМ\ 1973, № 10.

77. Дк.Донован. Системное программирование.- Мир, М.: 1975, 540 с.

78. Д.Кнут. Искусство программирования для ЭВМ, т.1.- Мир, М.: 1976, 735 с.

79. В.В.Никифоров. Исследование структуры системы управления робота для дуговой электросварки.- В кн.: Исследование робототехнических систем. Наука, М.: 1982, с.51-66.