автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Определение рациональных параметров инерционного роликового конвейера

На правах рукописи

ЛУСКАНЬ Олег Александрович

ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАЦИОНАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ИНЕРЦИОННОГО РОЛИКОВОГО КОНВЕЙЕРА

Специальность 05.05.04 -Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины

кандидата технических наук

Саратов 2004

Работа выполнена в Балаковском институте техники, технологии и

управления

Саратовского государственного технического университета

Научный руководитель - кандидат технических наук, доцент

Ромакин Николай Егорович

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор

Кожушко Герман Георгиевич

- доктор технических наук, профессор Панасенко Николай Никитович

Ведущее предприятие - ОАО "Волжский дизель им. Маминых",

г. Балаково

Защита состоится "28" октября 2004 г. в 15°° часов на заседании диссертационного совета КР 212.242.29 при Саратовском государственном техническом университете по адресу: 410054, Саратов, ул. Политехническая, 77, Саратовский государственный технический университет, корп. 1, ауд. 319.

С диссертацией можно ознакомиться в научно-технической библиотеке Саратовского государственного технического университета. Автореферат разослан "28" сентября 2004 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Басков В.Н.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Выпуск конкурентоспособных на мировом рынке национальных продуктов зависит не только от быстрого внедрения организационных и технологических новшеств, связанных с частыми изменениями номенклатуры выпускаемых изделий, но и с созданием и внедрением в производство различных транспортирующих машин, устройств и механизмов, связывающих в единую транспортную систему как основные, так и вспомогательные производственные операции. Особое место здесь занимают конвейеры различных типов, транспортирующие штучные, насыпные, жидкие и газообразные грузы.

Сегодня исследованиями по созданию конвейерных систем нового поколения и совершенствованием традиционных технологий транспортирования грузов занимаются как отечественные компании: ИНПП «Конвейер», ЗАО «Стеклопак», ООО «Фруктонад групп», «Сибирская машиностроительная компания», ООО «Поток-TM», ООО "Проект Инвест" (Россия), ООО «Полином» (Татарстан), так и зарубежные: фирма «Круиз», ООО «Завод Термо-Пак», ОАО «Конвейер» (Украина), «Blume», «WTT Fordertechnik», «Librawerk», «Lipsia Fordertechnik», «KNAPP» (Германия), «Chiorino», «Comarme Marchetti», «SIAT» (Италия), «Ekobal», «Velteko», «AppecAstro» (Чехия) и др.

Одним из важных решаемых вопросов является перемещение штучных грузов. Широкое их разнообразие диктует создание универсальных, легких, мобильных и быстро переналаживаемых конвейеров, которые зачастую используются для подачи и транспортировки грузов на небольшие расстояния, при этом обеспечивая дополнительные операции по развороту, реверсированию.

Главным направлением исследований по разработке конвейеров нового поколения для перемещения штучных грузов является создание принципиально нового оборудования, отвечающего требованиям малой удельной энергоемкости, быстрой переналадки и универсальности.

Цель работы. Снижение удельной энергоемкости транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью на основе применения инерционного роликового конвейера.

Задачи работы. Выявить условия работы инерционного

роликового конвейера с проведением качественного анализа процесса

транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью.

Составить обобщенную теоретическую модель процесса перемещения

груза, определяющую рациональные параметры колебаний рамы

конвейера в зависимости от скорости транспортирования гр^пза

-а—также—энергоемкость процесса РОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ I

(производительности конвейера),

БИБЛИОТЕКА {

транспортирования. Выполнить численный анализ математической модели с определением рациональных конструктивных и режимных параметров инерционного роликового конвейера. Провести экспериментальные исследования при определенных конструктивных параметрах конвейера для установления влияния режимных параметров колебаний рамы конвейера на скорость и мощность процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью. Разработать методику инженерного расчета инерционного роликового конвейера.

Методы исследования. Задачи диссертационного исследования решены на основе методов информационного, теоретического с применением дифференциального и интегрального исчисления, многофакторного эксперимента, математической статистики.

Достоверность полученных результатов достигнута путем:

- выбора апробированных методов математического анализа, научных исследований;

- выбора соответствующих доказательств на законах теоретической механики и теоретических основ движения штучных грузов;

- сопоставления результатов аналитического исследования с данными экспериментов и математического моделирования.

На защиту выносятся следующие основные положения:

¡.Условия работы инерционного роликового конвейера с проведением качественного анализа процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью.

2.Теоретическая модель определения закономерности изменения абсолютной скорости движения груза в зависимости от режимных параметров колебаний рамы конвейера.

3.Теоретическая модель определения закономерности изменения относительной скорости движения груза в зависимости от режимных параметров колебаний рамы конвейера.

4.Теоретическая модель определения энергоемкости процесса транспортирования штучных грузов в зависимости от изменения сопротивлений движению груза при прямом и обратном ходе рамы конвейера.

5. Методика инженерного расчета инерционного роликового конвейера.

Научная новизна. Предложен новый тип конвейера -инерционный роликовый конвейер и качественная картина процесса транспортирования штучных грузов.

Разработана математическая модель процесса транспортирования штучных грузов на инерционном роликовом конвейере.

Получены зависимости для определения максимальной

производительности • и энергоемкости процесса транспортирования «■'.Л'»

•»л?; --.¡„г*,? , "К*-*-''"«ЗД- '

•!*« т •*

штучных грузов, проведен сравнительный анализ удельной энергоемкости транспортирования штучных грузов наиболее использу емьпми типами конвейеров с инерционным роликовым конвейером.

Разработана методика инженерного расчета инерционного роликового конвейера.

Практическое значение работы заключается в снижении удельной энергоемкости транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью на основе применения инерционного роликового конвейера.

Реализация результатов работы. На ОАО «Волжский дизель им. Маминых» г. Балаково внедрена методика инженерного расчета инерционного роликового конвейера.

При обеспечении учебного процесса в рамках дисциплин «Машины непрерывного транспорта», «Комплексная механизация погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работ», в дипломном проектировании при подготовке инженеров-механиков по специальности «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины и оборудование».

Апробация работы. Результаты работы обсуждены и одобрены на заседании кафедры «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины» Балаковского института техники, технологии и управления СГТУ в 2004 году. Материалы диссертации докладывались на научно-технических конференциях СГТУ в 2001-2004 гг., Международной научно-методической конференции «Перспективы развития подъемно-транспортных, строительных и дорожных машин», посвященной 30-летию образования кафедры ПСМ БИТТиУ (Балаково, 2002); научной конференции «Проблемы динамики и прочности исполнительных механизмов и машин» (Астрахань, 2002); научно-технической конференции, посвященной 100-летию профессора Г.П. Ксюнина (ЮРГТУ НПИ , Новочеркасск, 2004); на заседании технического совета ОАО "Волжский дизель им. Маминых" ( Балаково, 2004).

Публикации. По теме диссертации опубликованы восемь печатных работ.

Отдельные этапы работы выполнялись в рамках НИР кафедры «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины» Балаковского института техники, технологии и управления СГТУ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 5 глав, заключения, списка использованной литературы из 102 наименований, приложения. Общий объем диссертации составляет 144 страницы, в том числе 52 рисунка и 10 таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, сформулирована цель, приведена общая характеристика работы с определением ее научной новизны и практической ценности.

В первой главе представлен анализ способов перемещения штучных грузов на различных типах конвейеров, их конструктивные особенности и методы исследования закономерностей движения груза на роликовом и инерционном конвейерах.

Вопросам исследований процесса перемещения штучных грузов посвящены работы К.Е. Ивановского, А.О. Спиваковского, P.JI. Зенкова, В.Н. Белякова, О.Т. Темиртасова, A.B. Машковского, H.H. Лифшиц, Е.Т. Левина, В.П. Боброва, О.Б. Маликова, Ю.А. Пертена.

Огромное разнообразие штучных грузов средней массы перемещают в основном с помощью роликовых конвейеров, обладающих рядом качеств, делающих их зачастую предпочтительными, а в отдельных случаях единственно возможными транспортными средствами: непрерывность подачи, изменение скорости движения и накопление, легкость выполнения технологических операций (погрузки, разгрузки и перегрузки), транспортирование горячих и тяжелых грузов, возможность агрегирования с другим оборудованием, небольшие габариты по высоте. В последнее время внедряются раздвижные роликовые конвейеры.

Но основными недостатками их применения являются сравнительно высокая металлоемкость из-за наличия в их конструкции зубчатых, цепных и других механических передач при групповом приводе и энергоемкость при индивидуальном приводе роликов.

Применение инерционных конвейеров с постоянным давлением груза на дно желоба не получило широкого распространения, т.к. постоянное трение груза о желоб вызывает значительное сопротивление транспортированию, изнашивание желоба и значительные нагрузки на привод, связанные с бигармоническим характером колебаний желоба.

Конструктивное объединение роликового и инерционного конвейера с переменным сопротивлением движению груза при прямом и обратном ходе рамы позволяет исключить недостатки известных инерционных конвейеров с постоянным давлением груза на дно желоба и тем самым расширить область их применения, в частности, для перемещения штучных грузов с плоской опорной поверхностью, а также снизить энергоемкость процесса транспортирования.

На основе проведенного анализа состояния вопроса сформулированы задачи исследования, которые необходимо решить для достижения поставленной цели.

Во второй главе проведен анализ факторов, влияющих на производительность и энергоемкость инерционного роликового конвейера и на его основании разработаны теоретические положения диссертационной работы. Рассмотрено движение груза с плоской опорной поверхностью на горизонтальном инерционном роликовом конвейере.

Разработана качественная картина транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью с помощью предлагаемого инерционного роликового конвейера, принципиальная конструктивная схема которого представлена на рис. 1. Конструкция такого конвейера представляет собой подвижную раму 1, опирающуюся на катки 3, на которой установлены ролики 2, оснащенные механизмом свободного хода 4. Привод 5 обеспечивает возвратно-поступательные движения рамы в плоскости транспортирования. Для транспортирования груза включается привод, который перемещает раму в направлении транспортирования (рис. 2, а). Сила инерции направлена противоположно движению рамы и стремится удержать груз от совместного движения с рамой. Т.к. вращению роликов против часовой стрелки препятствует останов, то силы трения, возникающие между роликами и грузом, вовлекают последний в движение в направлении транспортирования. При обратном движении рамы сила инерции меняет свое направление и груз продолжает перемещаться в направлении транспортирования (рис. 2, б), т.к. остановы не препятствуют вращению роликов, а сопротивления перекатыванию на порядок ниже, чем сила трения между роликом и грузом.

При совместном движении груза и рамы в направлении транспортирования (рис. 2, а) сила инерции груза должна быть меньше силы трения Ртр, возникающей между роликами и опорной поверхностью груза. Таким образом, условие совместного движения будет определяться выражением

отн ^ г

<*гр ^ 3 , (1)

где а- ускорение груза относительно рамы конвейера;/- коэффициент трения покоя опорной поверхности груза о ролики.

Движение груза относительно рамы конвейера будет происходить при прямом и обратном ходе рамы при условии, что сила инерции груза Ри, изменив свое направление в сторону транспортирования, преодолеет силу сопротивления движению груза по роликам Wгp (рис. 2, б), и условием относительного перемещения груза будет являться выражение

„отн ~

агр >&'8гр, (2)

где ёгр - приведенный коэффициент сопротивления движению груза по вращающимся роликам.

На основании принципа Даламбера были определены закономерности абсолютного движения груза:

А-А

Б .

Б-5 Л-

Рис. 1. Конструктивная схема инерционного роликового конвейера

напрадпение транспортирования груза

Обратный ход рамы б)

Рис. 2. Схемы к определению условий транспортирования груза

Т/4

\

Рис. 3. График изменения закономерности скорости движения груза и рамы конвейера

т

лгр

гр

тгр+тр

-gS

т

гр

тгр+тр

-—A®2sinati-А<о2sin(ot2, (3)

$гр=А(о-

т

гр

тгр+тр

Фгр* 1 -

т.

тгр+тр

^(l-coscor^+^fflcosco^, (4)

хгр ~

Т

coil ~~

m

гр

тгр +тр

-g5

гр 2

тгр +тр

A((oti -sinco/])+ /} • sin 03/2

и относительного:

агр" = -А<ог sin

= /4co(l-cos(o/j)| 1

лотн

тр , тгр Ф гр,

тгр +тр, тгр+тр

тр тгр ФгрЬ,

тгР+™Р/ тгр+тр

\ тр Щр

тгР+тР/ тгр+тр

(5)

(6) (7) (В)

х°рН = А(шх - эш -

где агр, Вгр, хгр - соответственно абсолютные значения ускорения,

скорости и перемещения груза; тгр- масса перемещаемого груза; тр-

масса вращающихся частей роликов; Ьгр- приведенный коэффициент

сопротивления движению груза по роликам; А - амплитуда колебаний рамы конвейера, со - угловая скорость привода; ^ - время свободного перекатывания в пределах одного колебания рамы; /2 - время совместного движения рамы и груза, равное =Г- Ь ; ^ - время работы конвейера; Т -

время цикла, Т=2я1со\ а°рн, &°рн, х°р" - соответственно значения

ускорения, скорости и перемещения груза при относительном движении груза.

Время свободного перекатывания определяется выражением

<1 = —

i

"гр

s2b% +4Aa2ngSsp -

"гр

"гр

-Ф

гр

(9)

Лаг

1--

Средняя скорость транспортирования груза определяется по выражению (10):

гр 2п

1 —

т.

тгр +тр )

(со ■ t\ -sincaii)-

т

гр

тгр +тр

-gb

гр 2

■ (Ю)

Исходя из условия совместного движения груза (1), определены граничные параметры колебаний рамы конвейера, при которых возможно движение груза без проскальзывания по роликам:

г ~ \

( ... V

г

А<-

Г+4/-8

т

гр

гр

тгр+тр

+ 35

гр

т

гр

ктгР+тР;

4Ю2тг5

т

гр

гр

тгр+тр

1--

т,

тгр+тр )

(П)

На основании формул (10) и (11) определяется максимальная средняя скорость транспортирования 1руза.

Наиболее важной проблемой теоретического анализа являлось определение мощности привода конвейера. Эта задача была решена на основе составления уравнений Лагранжа 2-го рода для системы конвейер-груз.

Обобщенные силы £>] и 02 > соответствующие обобщенным

координатам хгр и хк, определены как

дТ

я отн ОХгр

с1 дТ

с11 яотн

д Хгр

а дТ

ш

дхк

а

дТ дхк

(12)

= 02

где дГ

дТ

.отн Яготн а Ф

дхгр

дТ дт_ * ' сЬС/с

дхк

частные производные кинетическои энергии

по обобщенным координатам груза х°рн и рамы конвейера хк соответственно.

Специфика работы конвейера обусловила расчет мощности конвейера на трех участках движения рамы конвейера: при прямом ходе рамы, обратном и при совместном движении груза и рамы со скоростью рамы конвейера (рис. 4): мощность привода при прямом ходе рамы

ш

гр

¡хгр Л

гр

1%.

I хк&

ТА

¡АсосоэомЖ

(13)

мощность привода при обратном ходе рамы

АГП

нгр

<И

-Ф

гр

+ т,

/2« /

|у4шсов©/Л _, (14)

мощность привода при совместном движении груза и рамы конвейера

N.

сд

(тгр+тк)

\хкЛ

Т-Ч

\А<лсо&шЛ

т-н

(15)

Прямой ход рамы

Рис. 4. Расчетные схемы к определению мощности привода конвейера

На основе полученных выражений, определяющих сопротивления движению груза, закономерности движения груза и энергоемкость процесса транспортирования, выполнен численный анализ с нахождением области рациональных значений параметров, при которых возможно перемещение грузов с помощью гармонического привода рамы конвейера,

обладающей функциональной работоспособностью. Определено, что доминирующее влияние на процесс транспортирования оказывают материал опорной поверхности груза (коэффициент трения), приведенный коэффициент сопротивления движению груза, соотношение масс тгр тр

-— и-; определяющие среднюю скорость движения груза

тгр+тр тгр+тр

Ьсгрр, параметры колебаний рамы (амплитуда А и угловая скорость со),

масса рамы конвейера тк.

В третьей главе приведены план и методика проведения экспериментальных исследований, определены параметры, изменяемые и контролируемые в ходе эксперимента, представлена принципиальная схема экспериментальной установки (рис.5).

Исследования процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью инерционным роликовым конвейером проводились в два этапа. На первом этапе определялись коэффициенты трения покоя о ролики и приведенные коэффициенты сопротивления движения в зависимости от материала опорной поверхности груза. На втором этапе в качестве варьируемых параметров были определены: масса груза - X1, амплитуда колебаний рамы - Х2, частота вращения привода -Хт,. В качестве функций отклика определялись средняя скорость транспортирования груза и мощность, затрачиваемая на привод конвейера. Данный этап проводился три раза с различными материалами опорной поверхности груза.

Для проведения исследований был разработан и изготовлен экспериментальный инерционный роликовый конвейер (рис. 5), укомплектованный управляющей и регистрирующей аппаратурой 13 и видеокамерой 14, позволяющей измерять скорость транспортирования груза и мощность привода конвейера. Экспериментальная установка состоит из рамы 1, на которой установлены ролики 2, оснащенные обгонными муфтами, позволяющие вращаться ролику только в сторону транспортирования. Рама опирается на опорные катки 3, установленные в направляющих 4. Привод представляет собой кривошип, выполненный в виде диска 5 с просверленными в нем отверстиями для изменения амплитуды колебаний рамы, шатун 6 в виде гладкого стержня шарнирно соединенного с рамой 1 и электродвигателя 7 постоянного тока, на котором установлен тахогенератор 8 для контроля частоты вращения ротора двигателя. Механизм подъема экспериментального конвейера для определения коэффициентов трения и приведенных коэффициентов сопротивления движению состоит из ручной лебедки 9, каната 10, блока 11, крюка 12, закрепленного на раме конвейера.

Рис. 5. Экспериментальная установка для исследования процесса транспортирования штучных грузов

Исследование зависимостей функций отклика базировалось на реализации многофакторного ортогонального центрального композиционного плана.

В четвертой главе выполнена обработка экспериментальных данных, которая проводилась с помощью метода наименьших квадратов, коэффициенты регрессии были определены решением полученных матриц экспериментальных данных на основе прикладных программ Excel и Mathcad.

В результате были получены регрессионные зависимости средней скорости транспортирования для штучных грузов с различными материалами опорной поверхности мощности привода.

Экспериментальные исследования подтвердили функциональную работоспособность конвейера. Сравнение расчетных и экспериментальных данных показало их хорошую сходимость (различие этих данных не превышало 14%).

Анализ результатов экспериментальных исследований инерционного роликового конвейера для перемещения штучных грузов с плоской опорной поверхностью позволил сделать вывод о снижении на 30-35% энергоемкости процесса транспортирования.

В пятой главе описана методика инженерного расчета по определению основных параметров инерционных роликовых конвейеров.

В качестве исходных данных параметров проектируемых конвейеров такого типа предложено брать: массу транспортируемого груза, габариты груза и материал опорной поверхности, длину транспортирования и требуемую производительность конвейера.

На основе выявленной при анализе удельной энергоемкости транспортирования штучных грузов рекомендуется применение инерционного роликового конвейера в качестве подавателя или питателя, перемещающего грузы на расстояние не более Зм.

В ходе предложенной методики инженерного расчета на основании полученных в диссертации результатов и справочных данных, известных из работ других авторов, последовательно задаются и определяются следующие параметры: средняя скорость транспортирования из условия непроскальзывания груза относительно роликов, шаг расстановки груза, конструктивные параметры роликового полотна: ширина конвейера, длина роликов, шаг расстановки на конвейере, зависящей от габаритов груза, диаметр ролика по воспринимаемой им нагрузке, зависящей от соотношения ширины груза и длины ролика; параметры обгонной муфты; режимные параметры конвейера в целом: амплитуда колебаний и угловая скорость приьода, обеспечивающие преодоление возникающих сопротивлений при свободном перекатывании груза в сторону транспортирования, а также скорость перемещения; требуемую на привод мощность.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационное исследование посвящено созданию принципиально новой конструкции, обеспечивающей снижение удельной энергоемкости процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью на основе применения инерционного роликового конвейера с определением его рациональных конструктивных и режимных параметров.

Научная новизна и практическая ценность содержится в следующих выводах диссертационного исследования:

1 .Системный анализ конвейеров различных типов, используемых для перемещения штучных грузов, позволил учесть наиболее значимые параметры, влияющие на процесс транспортирования, и в конечном итоге определить эффективность процесса в виде критерия эффективности по снижению удельной энергоемкости и набора наиболее значимых конструктивных и режимных параметров конвейера.

2.0пределена качественная картина процесса транспортирования штучных грузов запатентованной конструкцией инерционного роликового конвейера с определением закономерностей абсолютного и относительного движения груза при гармонических колебаниях несущей плоскости, оснащенной роликами с возможностью вращения в сторону транспортирования.

3.Установлены зависимости для определения приведенных коэффициентов движению груза по роликам, учитывающие специфику работы конвейера.

4.Установлены зависимости по определению рациональных параметров колебаний рамы, гарантирующие перемещение груза инерционным роликовым конвейером.

5.Разработана математическая модель по определению энергоемкости процесса транспортирования штучных грузов с учетом конструктивных и режимных параметров конвейера.

6.Эффективность перемещения груза, принятая качественная картина транспортирования, полученные зависимости для определения приведенного коэффициента сопротивления движению груза, средней скорости перемещения и мощности конвейера подтверждаются экспериментальными исследованиями.

7.Разработанная методика инженерного расчета инерционного роликового конвейера и результаты исследования переданы ОАО «Волжский дизель им. Маминых» для использования при проектировании конвейеров такого типа.

Основные положения диссертации отражены в следующих печатных работах:

1. Ромакин Н.Е., Лускань O.A. Устройство Для перемещения изделий на тележках-спутниках в гибких транспортно- технологических системах //

2005-414851 '1 65 3 1

Изв.Тул.ГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины и оборудование.-Тула,2001. Вып.5. - С. 140-146.

2. Лускань O.A. Определение скорости транспортирования штучных грузов на инерционном роликовом конвейере // Изв.Тул ГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины и оборудование.-Тула,2003. Вып.4. -С. 84-89.

3. Лускань O.A. Грузоведущий штанговый конвейер // Проблемы динамики и прочности исполнительных механизмов и машин: Материалы науч.конф,- Астрахань: АГТУ, 2002. - С. 199-202.

4. Ромакин Н.Е., Лускань O.A. Конвейер для перемещения изделий на тележках-спутниках в гибких производственных системах// Автоматизация и Современные Технологии. 2003. №5. - С. 18-20.

5. Лускань O.A. Особенности расчета мощности привода инерционного роликового конвейера для межоперационного перемещения изделий // Изв.Тул ГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины и оборудование.-Тула, 2004. Вып.4.

6. Патент №2203213 RU, МКИ 7 В 65 G 67/04, 61/00, 1/00. Перегружатель тарно-штучных грузов / М.В. Федоров, O.A. Лускань. 27.04.2003 Бюл. №12.

7. Патент №2223904 RU, МКИ 7 В 65 G 25/02. Грузоведущий штанговый конвейер/Н.Е. Ромакин, O.A. Лускань. 20.02.2004 Бюл. №5

8. Инерционный роликовый конвейер для перемещения штучных грузов на поддонах / Ромакин Н.Е., Лускань O.A. Решение на выдачу патента от 16.03.2004 по заявке на изобретение № 2003109803/11(010562).

Лускань Олег Александрович ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАЦИОНАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ИНЕРЦИОННОГО РОЛИКОВОГО КОНВЕЙЕРА

Автореферат Корректор Л.А. Скворцова Лицензия ИД № 06268 от 14.11.01

Подписано в печать 24.09.04 Формат 60x84 1/16

Бум. тип. Усл.~печ.л. 1,0 Уч.-изд.л. 1,0

Тираж 100 экз. Заказ 374 Бесплатно

Саратовский государственный технический университет 410054 г. Саратов, ул. Политехническая, 77 Копипринтер СГТУ, 410054 г. Саратов, ул. Политехническая, 77

Введение.

Глава 1. Состояние вопроса. Цель и задачи исследования.

1.1. Анализ существующих типов конвейеров для перемещения штучных грузов с плоской опорной поверхностью.

1.2. Анализ теоретических и экспериментальных исследований роликовых и инерционных конвейеров.

1.3. Новые универсальные транспортные системы.

1.4. Выводы по главе.

1.5. Цель и задачи исследований.

Глава 2. Теоретические исследования процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью на инерционном роликовом конвейере.

2.1. Условия транспортирования груза.

2.2. Определение сопротивлений, возникающих при перемещении груза и рамы конвейера.

2.2.1. Определение приведенного коэффициента сопротивления движения груза по роликам.

2.2.2. Определение приведенного коэффициента сопротивления движению рамы конвейера.

2.3. Математическая модель процесса транспортирования штучных грузов.

2.4. Определение мощности процесса транспортирования штучных грузов.

2.5. Численный анализ математической модели процесса транспортирования штучных грузов на инерционном роликовом конвейере.

2.6. Выводы по главе.

Глава 3. Методика экспериментальных исследований процесса транспортирования штучных грузов на инерционном роликовом конвейере.

3.1. Программа экспериментальных исследований, параметры изменяемые и контролируемые в ходе эксперимента.

3.2. Экспериментальный стенд для исследования процесса транспортирования штучных грузов на инерционном роликовом конвейере.

3.3. Планирование эксперимента.

Глава 4. Результаты экспериментальных исследований процесса транспортирования штучных грузов инерционным роликовым конвейером.

4.1. Результаты экспериментальных исследований процесса транспортирования штучных грузов.

4.2. Сравнение результатов экспериментальных и теоретических исследований.

4.3. Выводы по главе.

Глава 5. Методика инженерного расчета инерционного роликового конвейера.

Актуальность работы. Выпуск конкурентоспособных на мировом рынке национальных продуктов зависит не только от быстрого внедрения организационных и технологических новшеств, связанных с частыми изменениями номенклатуры выпускаемых изделий, но и с созданием и внедрением в производство различных транспортирующих машин, устройств и механизмов, связывающих в единую транспортную систему как основные так и вспомогательные производственные операции. Особое место здесь занимают конвейеры различных типов, транспортирующие штучные, насыпные, жидкие и газообразные грузы.

В том или ином виде конвейерные системы существуют практически на любом серийном производстве или крупном складе. Несмотря на разнообразие типов и конструкций таких систем, все они применяются для схожих функций: проведения погрузочно-разгрузочных операций, распределения грузопотоков на складе или предприятии, перемещения грузов от одной точки технологической линии к другой и т.д.

Одним из важных решаемых вопросов является перемещение штучных грузов [1, 2, 3, 4, 5]. Все разнообразие тарно-штучных грузов не возможно перемещать одним универсальным транспортным средством, не только из-за разных масс, габаритов, физико-химических свойств, но и формы груза, которая является одной из важных определяющих при выборе типа конвейера, назначения конвейера (загрузочный, перегрузочный, подающий и т д.), технологических условий работы (транспортировка горячих грузов, работа в агрессивных средах, на открытых площадках и пр.). Отдельное место занимают конвейеры, работающие в качестве транспортных систем в условиях гибкой производственной системы, которые подчиняются тем же принципам выбора транспортирующих машин непрерывного действия [6, 7, 8, 9, 10, 11, 12,13].

Широкое их разнообразие диктует создание универсальных, легких, мобильных и быстро переналаживаемых конвейеров, которые зачастую используются для подачи и транспортировки грузов на небольшие расстояния, при этом обеспечивая дополнительные операции по ориентированию, реверсированию, накоплению.

На сегодняшний день исследованиями по созданию конвейерных систем нового поколения и совершенствованием традиционных технологий транспортирования грузов занимаются как отечественные компании: ИНПП «Конвейер», ЗАО «Стеклопак», ООО «Фруктонад групп», «Сибирская машиностроительная компания», ООО «Поток-TM», ООО "Проект Инвест" (Россия), ООО «Полином» (Татарстан), так и зарубежные: фирма «Круиз», ООО «Завод Термо-Пак», ОАО «Конвейер» (Украина), «Blume», «WTT Fordertechnik», «Librawerk», «Lipsia Fordertechnik», «KNAPP» (Германия), «Chiorino», «Comarme Marchetti», «SIAT» (Италия), «Ekobal», «Velteko», «AppecAstro» (Чехия) и др.

В настоящее время на российском рынке представлено довольно большое количество решений в области транспортировки и распределения грузопотоков. Помимо поставщиков свои продукцию активно продвигают и сами производители (это касается в основном заводов, находящихся в России и странах СНГ).

Главным направлением исследований по разработке конвейеров нового поколения для перемещения штучных грузов является создание принципиально нового оборудования, отвечающего требованиям малой удельной энергоемкости, быстрой переналадки и универсальности.

Цель работы. Снижение удельной энергоемкости транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью на основе применения инерционного роликового конвейера.

Задачи работы.

1. Выявить условия работы инерционного роликового конвейера с проведением качественного анализа процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью.

2. Составить обобщенную теоретическую модель процесса перемещения груза, определяющую рациональные параметры колебаний рамы конвейера в зависимости от скорости транспортирования груза (производительности конвейера), а также энергоемкость процесса транспортирования.

3. Выполнить численный анализ математической модели с определением рациональных конструктивных и режимных параметров инерционного роликового конвейера.

4. Провести экспериментальные исследования при определенных конструктивных параметрах конвейера для установления влияния режимных параметров колебаний рамы конвейера на скорость и мощность процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью.

5. Разработать методику инженерного расчета инерционного роликового конвейера.

Методы исследования. Задачи диссертационного исследования решены на основе методов информационного, теоретического с применением дифференциального и интегрального исчисления, многофакторного эксперимента, математической статистики.

Научная новизна. Предложен новый тип конвейера - инерционный роликовый конвейер и качественная картина процесса транспортирования штучных грузов.

Разработана математическая модель процесса транспортирования штучных грузов на инерционном роликовом конвейере.

Получены зависимости для определения максимальной производительности и энергоемкости процесса транспортирования штучных грузов, проведен сравнительный анализ удельной энергоемкости транспортирования штучных грузов наиболее использующимися типами конвейеров с инерционным роликовым конвейером.

Разработана методика инженерного расчета инерционного роликового конвейера.

Достоверность полученных результатов достигнута путем: выбора апробированных методов математического анализа, научных исследований; выбора соответствующих доказательств на законах теоретической механике и теоретических основ движения штучных грузов; сопоставления результатов аналитического исследования с данными экспериментов и математического моделирования. Практическое значение работы заключается в снижении удельной энергоемкости транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью на основе применения инерционного роликового конвейера.

Реализация результатов работы. На ОАО «Волжский дизель им. Маминых» г. Балаково внедрена методика инженерного расчета инерционного роликового конвейера.

При обеспечении учебного процесса в рамках дисциплин «Машины непрерывного транспорта», «Комплексная механизация погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работ», в дипломном проектировании при подготовке инженеров-механиков по специальности «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины и оборудование».

Апробация работы. Диссертационная работа заслушивалась и одобрена на заседании кафедры «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины» Балаковского института техники, технологии и управления СГТУ в 2004 году. Материалы диссертации докладывались на научно-технических конференциях СГТУ в 2001-2004 гг, на Международной научно-методической конференции «Перспективы развития подъемнотранспортных, строительных и дорожных машин», посвященной 30-летию образования кафедры ПСМ БИТТиУ (Балаково, 2002); на научной конференции «Проблемы динамики и прочности исполнительных механизмов и машин» (Астрахань, 2002); на научно-технической конференции посвященной 100-летию профессора Г.П. Ксюнина (ЮРГТУ ИЛИ г. Новочеркасск, 2004); на заседании технического совета ОАО "Волжский дизель им. Маминых" (г. Балаково, 2004).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы изложено в пяти статьях сборников трудов и периодических изданиях, научно-технических и научно-методических конференций.

По конструкции конвейеров с инерционным приводом получен один патент и решение на выдачу патента, получен патент на конструкцию перегружателя тарно-штучных грузов.

Отдельные этапы работы выполнялись в рамках НИР кафедры «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины» Балаковского института техники, технологии и управления СГТУ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 5 глав, заключения, списка использованной литературы из 102 наименований, приложения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

Диссертационное исследование посвящено созданию принципиально новой конструкции, обеспечивающей снижение удельной энергоемкости процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью на основе применения инерционного роликового конвейера с определением его рациональных конструктивных и режимных параметров.

Научная новизна и практическая ценность содержится в следующих выводах диссертационного исследования:

1. Системный анализ конвейеров различных типов, используемых для перемещения штучных грузов позволил учесть наиболее значимые параметры, влияющие на процесс транспортирования и в конечном итоге определить эффективность процесса в виде критерия эффективности по снижению удельной энергоемкости и набора наиболее значимых конструктивных и режимных параметров конвейера.

2. Определена качественная картина процесса транспортирования штучных грузов с плоской опорной поверхностью запатентованной конструкцией инерционного роликового конвейера с определением закономерностей абсолютного и относительного движения груза при гармонических колебаниях несущей плоскости оснащенной роликами с возможностью вращения в сторону транспортирования.

3. Установлены зависимости для определения приведенных коэффициентов движению груза по роликам, учитывающие специфику работы конвейера.

4.Установлены зависимости по определению рациональных параметров колебаний рамы, гарантирующие перемещение груза инерционным роликовым конвейером. В ходе численного анализа было установлено, что оптимальные режимы движения груза, т.е. абсолютное движение только в сторону транспортирования, могут быть получены при отношении гр 2 ™р 1

--—>— и---< —.

ТИрр+ТИр 3 /йрр+Тйр 3

5.Разработана математическая модель по определению энергоемкости процесса транспортирования штучных грузов с учетом конструктивных и режимных параметров конвейера.

6.Эффективность перемещения груза, принятая качественная картина транспортирования, полученные зависимости для определения приведенного коэффициента сопротивления движению груза, средней скорости перемещения и мощности конвейера подтверждаются экспериментальными исследованиями.

7.Разработанная методика инженерного расчета инерционного роликового конвейера и результаты исследования переданы ОАО «Волжский дизель им. Маминых» для использования при проектировании инерционных роликовых конвейеров для перемещения штучных грузов с плоской опорной поверхностью.

1. Теоретические основы перемещения штучных грузов. Ивановский К.Е. М.: Машиностроение, 1969 - 166 с.

2. Ивановский К.Е., Раковщик А.Н., Цоглин А.Н. Роликовые и дисковые конвейеры и устройства. М. Машиностроение, 1973 216 с.

3. Спиваковский А.О., Дьячков В.К. Транспортирующие машины: Учеб. пособие для машиностроительных вузов. 2-е изд., перераб. - М.: Машиностроение, 1968. - 504 с.

4. Левинсон В.Н. Транспортные устройства непрерывного действия. М. Киев, Машгиз, 1960. - 364 с.

5. Проектирование автоматизированных участков и цехов: Учеб. для машиностроит. спец. вузов/ В.П. Вороненко, В.А. Егоров, М.Г. Косов и др.; Под ред. Ю.М. Соломенцева. 2-е изд., испр. - М.: Высш. шк., 2000 -272 с.

6. Гибкие производственные комплексы/ Под ред. Белянина и В.А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1984. - 384 с.

7. Белянин П.Л. и др. Гибкие производственные системы: Учеб. пособие для машиностроительных техникумов/ П.Н. Белянин, М.Ф. Идзон, A.C. Жогин. М.: Машиностроение, 1988. - 256 с.

8. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник/ И.С. Бляхеров, Г.М. Варьяш, A.A. Иванов и др.; Под общ. ред. И.А. Клусова. М.: Машиностроение, 1990. - 400 с.

9. Горюшкин В.Н. Основы гибкого производства деталей машин и приборов. /Под ред. А.Ф.Прохорова.- Мн.: Наука и техника, 1984, 222 с.

10. Технология машиностроения: В 2 т. Т. 2. Производство машин: Учебник для вузов / В.М. Бурцев, A.C. Васильев, О.М. Деев и др.; Под ред. Т.Н. Мельникова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1998. - 640 с.

11. Власов С.Н. и др. Транспортные и загрузочные устройства и робототехника: Учебник для техникумов по специальности «Монтаж и эксплуатация металлообрабатывающих станков и автоматических линий». -М.: Машиностроение, 1988. 144 с.

12. Аннинский Б.А. Погрузочно-разгрузочные работы. Л.: Машиностроение, 1968. 320 с.

13. Егоров К.А. Справочник механизатора погрузочно-разгрузочных и транспортных работ. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1979. - 326 с.

14. Механизация погрузочно-разгрузочных работ и грузовые устройства. Голубков В.В., Бриллиантов С.Н. Изд. 2-е, М.: Транспорт, 1974. -368 с.

15. Комплексная механизация внутризаводского транспорта в приборостроении. Э.Я. Глускин, Н.В. Поляков, М.Ф. Тройнин и др. М.: Машиностроение, 1961. - 325 с.

16. Погрузочно-разгрузочные машины. Справочник. Падня В.А. М.: Транспорт, 1972. 512 с.

17. Погрузочно-разгрузочные машины. В.Н. Стогов, Д.С. Плюхин, Г.П. Ефимов. Учебное пособие для вузов железнодорожного транспорта. Изд. 3-е, перераб. и доп. М.: Транспорт, 1977. 311 с.

18. Машины непрерывного транспорта:Учеб. пособие/ Н.Е. Ромакин, Д.Н. Ромакин. Сарат. гос. техн. ун-т. Саратов, 1998. 79 с.

19. Галкин В. Конвейерные системы // Эксперт 2002. №4. С.5-9.

20. Смирнов В.Н. Научные основы расчета и конструирования подвесных толкающих конвейеров: Дис. .д-ра техн. наук: 05.05.04. СПб., 2001.-299 с.

21. Евграфов В.А. Статические и динамические нагрузки в конвейерах: Учеб. пособие: СПб., 1998. 93 с.

22. Турышев В.А. Роликовые конвейеры (неприводные). Красноярск, 1969.-24 с.

23. Ивановский К.Е., Оболенский A.C. Перегрузочные устройства конвейеров штучных грузов. М.: Машиностроение, 1966. 208 с.

24. Патент №2203213 RU, МКИ 7 В 65 G 67/04, 61/00, 1/00. Перегружатель тарно-штучных грузов / М.В. Федоров, O.A. Лускань. 27.04.2003 Бюл. №12.

25. Левин Е.Т., Лифшиц Н.И. Роликовые конвейеры (обзор). М.: Машиностроение, 1970. 38 с.

26. Лифшиц Н.И., Левин Е.Т. Новые конструкции роликовых конвейеров. М.: Машиностроение, 1969. 40 с.

27. Маликов О.Б. Проектирование автоматизированных складов штучных грузов. Л.: Машиностроение, 1981. 240 с.

28. Маликов О.Б. Склады гибких автоматических производств. Л.: Машиностроение, 1986. 327 с.

29. Аллегри Т. Транспортно-складские работы / Пер. с англ. Ю.К. Трубина. М.: Машиностроение, 1989. - 336 с.

30. Машковский A.B. Роликовые и дисковые конвейеры для механизации процессов перемещения. Ульяновск, 1969. 36 с.

31. Ивановский К.Е. Роликовые конвейеры в СССР и за рубежом. / Науч.- исслед. ин-т информации по тяжелому, энерг. и трансп. машиностроению./ Информ. материалы/. М.: Машиностроение, 1969. 35 с.

32. Справочник технолога по автоматическим линиям./ Под ред. Косиловой А.Г. -М.,Машиностроение,1982, -320 с.

33. Бобров В.П., Чеканов Л.И. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий. М.: Машиностроение, 1980. - 120 с.

34. Волкевич Л.И. , Усов Б.А. Транспортно-накопительные системы ГПС. М.: Высшая школа, 1989. - 112 с.

35. A.C. 116200 СССР. МКИЗ В 65 G 67/20. Погрузочная машина для штабелирования в железнодорожных вагонов загруженных мешков / Г.А. Горохов 4 с. илл.

36. A.c. 330078 СССР. МКИЗ В 65g 17/00. Устройство для перемещения груза / Б.М. Ларгин (СССР) 2 с. илл.

37. A.c. 547377 СССР. МКИЗ В 65 G 1/02. Устройство для разгрузки и загрузки стеллажей штучными грузами / Ю.А. Адельсон, O.A. Тамкович (СССР) 8 с. илл.

38. A.c. 547378 СССР. МКИЗ В 65 G 1/02. Устройство для разгрузки и загрузки стеллажей штучными грузами / Ю.А. Адельсон, O.A. Тамкович (СССР) 5 с. илл.

39. Граф В.А. Балкичев Б.С. Механизация погрузочно-разгрузочных транспортных и складских работ за рубежом. Обзор, информ. ЦНИИТЭИММП М.: ЦНИИТЭИММП, 1979; 46 с.

40. Гурфинкель М.А., Сорокин С.Ф., Уликовский Л.Г. Транспортные и погрузочно-разгрузочные машины в химической промышленности. М.: Машиностроение, 1960. -488 с.

41. Калтахчян А.Т. Комплексная механизация и автоматизация погрузочно-разгрузочных и транспортных работ в станкостроительной промышленности. М.: Машиностроение, 1972. - 86 с.

42. Бобров В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям. М.: Машиностроение, 1964. 292 с.

43. Гибкие сборочные системы / Под ред. У.Б. Хегинботама; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова; Под ред. A.M. Покровского. М.: Машиностроение, 1988.-400 с.

44. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1965. -443 с.

45. Темиртасов О.Т. Исследование процесса перемещения штучных грузов по гравитационному роликовому конвейеру: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1979-200 с.

46. A.C. 837697 СССР. МКИЗ В 23 К 37/00, В 23 Q 7/14. Шаговый транспортер для поточных линий / А.Д. Лакизо (СССР) 3 с. илл.

47. Карамышев В.Р. Расчет конвейеров: Учеб. пособие для студентов лесотехн. спец. вузов. -Воронеж: Воронеж, гос. лесотехн. акад., 1998. 199 с.

48. Беляков В.Н. Разработка методик расчета параметров движения штучного груза, создания и расчета передающих устройств на вертикальных перегибах роликовых конвейеров: Дис. . канд. техн. наук: 05.05.05. М.: -1985.-238 с.

49. Гончар М.П. Исследование динамических явлений в цепном пульсирующем конвейере. Днепропетровск, 1958. 133 с.

50. Рабинович А.Н., Яхимович В.А., Боечко Б.Ю. Автоматические загрузочные устройства вибрационного типа/ Под общ. ред. проф. А.Н. Рабиновича. Киев. 1965. - 380 с.

51. Тропман А.Г. Вибрационные конвейеры для транспортирования горячих материалов. М.: Машиностроение, 1972. - 121 с.

52. Декина Ю.Г. Исследование процесса вибрационного транспортирования при гармонических колебаниях грузонесущего органа: Дис. . канд. техн. наук. Астрахань, 1974 - 137 с.

53. Гулбе А.К. Оптимизация процессов вибротранспортирования штучных деталей при одновременном действии сил сухого и вязкого трения: Дис. . канд. техн. наук. Рига, 1969 - 251 с.

54. Козьмин П.С. Машины непрерывного транспорта. / Элеваторы, транспортеры и конвейеры/. Учеб. пособие для втузов./ В 3-х ч. Ч.З. Транспортирующие устройства без тягового органа и вспомогательного устройства. ОНТИ Изд. 2-е, перераб. и доп. 1936. - 271 с.

55. Ефимова Е.В., Копылов Н.Г. Инерционные конвейеры с продольным возвратно-поступательным движением горизонтального желоба. Труды Воронежского технологического института. Т. XVI, 1960, С. 107-115.

56. Ефимова Е.В. Перемещение хлебобулочных изделий на инерционном конвейере. Изв. Вузов. Раздел "Пищевая технология". - 1961, №5, С. 106-115.

57. Архипенко H.A., Кравченко Н.Ф. Анализ кривошипно-шатунного механизма как руки манипулятора // Автоматизация и современные технологии. 2000. №11. С. 14-17.

58. Клебанов Б.Л., Пертен Ю.А. Особенности расчета роликовых конвейеров при транспортировании листового и профильного материала. В сб.: Конвейерный транспорт и автоматизация процессов перемещения грузов. -Л.: ОДНТП, 1965, С. 112.

59. Швец М.Е. Об особенностях расчета литейных роликовых конвейеров большой грузоподъемности. Дис. канд. техн. наук. - Москва., 1974- 180 с.

60. Крупицкий С.М., Ющенко В.И. Инерционно-импульсные передачи: Учеб. пособие. Челябинск: ЧГТУ, 1996. - 46 с.

61. Пилипенко М.Н. Механизмы свободного хода. Л.: Машиностроение, 1966. - 288 с.

62. Мальцев В.Ф. Механические импульсные передачи. Изд. 3-е, перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1978. 367 с.

63. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. В 3-х т. Т. 2. 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1980. - 559 с.

64. A.c. №1452756 СССР, МКИ В 65 G 25/04. Инерционный конвейер/ Н.Е. Ромакин, А.И. Ляхов. 23.01.1989 Бюл. №3.

65. Ромакин Н.Е., Перков Н.Ф. Инерционный конвейер для межоперационного транспортирования изделий // Механизация и автоматизация производства, 1981. №3. - С. 12-14.

66. Патент №2223904 RU, МКИ 7 В 65 G 25/02. Грузоведущий штанговый конвейер/ Н.Е. Ромакин, O.A. Лускань. 20.02.2004 Бюл. №5.

67. Инерционный роликовый конвейер для перемещения штучных грузов на поддонах / Н.Е. Ромакин, O.A. Лускань. Решение на выдачу патента от 16.03.2004 по заявке на изобретение № 2003109803/11(010562).

68. A.c. №1146241 СССР. МКИ В 65 G 13/00. Роликовый конвейер / Н.Е. Ромакин, С.А. Кузнецов. 23.03.1985 Бюл. №11.

69. A.c. № 630146 СССР. МКИ В 65 G. Инерционный конвейер для штучных грузов / Н.Е. Ромакин. Бюл. №10, 1978.

70. Ромакин Н.Е., Перков Н.Ф. Инерционный конвейер для межоперационного транспортирования изделий // Промышленный транспорт. 1982. №5. С. 25.

71. Копылов Н.Г. Теория качающихся конвейеров. М.-Л. Машгиз Ленингр. отд-ние., 1963. 128 с.

72. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления для втузов. 13-е изд. - М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1985. - 560 с.

73. Яворский Б.М., Детлаф A.A. Справочник по физике для инженеров и студентов вузов. 3-е изд., перераб. - М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1965. - 847 с.

74. Яблонский A.A., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. Учебник для техн. вузов. 7-е изд. стереотипное - СПб.: Издательство «Лань», 1998. - 768 с.

75. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1975. - 640 с.

76. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон A.C. Теоретическая механика в примерах и задачах. /Под ред. Д.Р. Меркина. Т. II. Динамика. 7-е изд., перераб. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. - 560 с.

77. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л.: Машиностроение (Ленингр. отд-ние), 1976. 328 с.

78. Пожбелко В.И. Инерционно-импульсные приводы машин с динамическими связями. М.: Машиностроение, 1989. 136 с.

79. Асатиани Б.Л. Пространственные колебания и расчет оптимальных параметров вибрационных транспортирующих машин с инерционным приводом: Дис. . канд. техн. наук. Тбилиси, 1990 - 178 с.

80. Справочник по кранам: В 2 т. Т. 1. Характеристики материалов и нагрузок. Основы расчетов кранов, их приводов и металлических конструкций / В.И. Брауде, М.М. Гохберг, И.Е. Звягин и др.; Под общ. ред. М.М. Гохберга. М.: Машиностроение, 1988. - 536 с.

81. Казак С.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968.-332 с.

82. Киреев B.C., Ридэль А.Э. Некоторые вопросы динамики подъемно-транспортных машин // Автоматизация и современные технологии. 2000. №11.-С. 22-25.

83. Баловнев В.И., Ермилов А.Б. Оценка технико-экономической эффективности дорожно-строительных машин на этапе проектирования. -М.: МАДИ, 1984.- 102 с.

84. Гоберман Л.А. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1988. - 464 с.

85. Плис А.И., Сливина H.A. Mathcad 2000. Математический практикум для экономистов и инженеров. М.: Финансы и статистика, 2000. -656 с.

86. Дьяконов В. Mathcad 2001: учебный курс. СПб: Питер, 2000.624 с.

87. Проблемы планирования эксперимента / Под ред. Г.К. Круга. М.: Наука, 1969. 396 с.

88. Комаров М.С. Основы научных исследований. Львов: Вища школа, 1982.- 128 с.

89. Завадский Ю.В. Планирование эксперимента в задачах автомобильного транспорта. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.

90. Завадский Ю.В. Статистическая обработка эксперимента. М.: Высшая школа, 1976. - 272 с.

91. Скокан А.И., Грифф М.И., Коран Е.Д. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1974. - 75 с.

92. Печенегов Ю.Я. Введение в моделирование и оптимизацию тепло- и массообменных процессов и установок.-Саратов: СГТУ, 1994- 60 с.

93. Планирование промышленных экспериментов (модели динамики)/ Горский В.Г., Адлер Ю.П., Талалай A.M. М.: Металлургия, 1978.- 112 с.

94. Кузьмин A.B., Марон Ф.Л. Справочник по расчетам механизмов подъемно-транспортных машин. 2-е изд., перераб. и доп. - Мн.: Выш. шк., 1983.-350 с.

95. Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов. Л.: Машиностроение, 1974. - 432 с.

96. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. 5-е изд. -М.: Высш. Школа, 1979. - 558 с.

97. Шахмейстер Л.Г., Дмитриев В.Г. Вероятностные методы расчета транспортирующих машин. М.: Машиностроение, 1983. - 256 с.

98. Детали машин / А.Т. Батурин, Г.М. Ицкович, Б.Б. Панич и др. Под ред. Г.М. Ицковича. М.: Машиностроение, 1971. - 468 с.

99. Долголенко A.A. Машины непрерывного транспорта. Л.: Речной транспорт, 1959. - 404 с.

100. Иванченко Ф.К. Конструкция и расчет подъемно-транспортных машин. 2-е изд., перераб. и доп. - Киев: Выща шк. Головное изд-во, 1988. -424 с.