автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.04, диссертация на тему:Обоснование параметров опорно-поворотного устройства хлопкоуборочной машины с фронтальным расположением уборочных аппаратов

% 5 Ш Э Й.

министерство народного образования узбекской сср

ташкентский ордена дружбы народов

политехнический институт

На правах рукописи

ТУРГУНБАЕВ БАХТИЁР

удк 629.113.073

ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ ОПОРНО-ПОВОРОТНОГО УСТРОЙСТВА ХЛОПКОУБОРОЧНОЙ МАШИНЫ С ФРОНТАЛЬНЫМ РАСПОЛОЖЕНИЕМ УБОРОЧНЫХ АППАРАТОВ

Специальность 05.20.04 — «Сельскохозяйственные

и гидромелиоративные машины»

АВТО Р ЕФ ЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата телннчсских наук

ТАШКЕНТ — 1990

/с" <>

Работа выполнена на кафедре «Автомобили» Ташкентского автомобильно-дорояшого института (ТАДИ).

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент Д. И. ХАШИМОВ.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор, академик АН УзССР О. В. ЛЕБЕДЕВ,

кандидат технических наук, доцент А. Д. АБДАЗИМОВ.

Ведущая организация — ПО «Тяшсельмаш» им. К. Е. Ворошилова.

Защита диссертации состоится «$ ъ 1990 г. в 10.00 на заседании специализированного совета K067.0a.10 по присуждению ученой степени кандидата технических наук в Ташкентском ордена Дружбы Народов политехническом институте им. Абу Райхана Беруни (ТашПИ).

Адрес: 700011, Ташкент, ГСП, уд. Навои, 13, ТашПИ.

Отзывы в двух экземплярах, заверенные гербовой печатью просим направить по указанному адресу.

/

Ученый секретарь специализированного совета, доктор технических наук, профессор

ДЖУРАЕВ

юта»

з

7Ш ,лтл

ОЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ ■¿иизЛктуальноеть то та. Одним из Еакгтос эксплуатационных сзсЛ-

!Тв"зи:опкоуСороч:-:их кашки (ХУМ) является управляемость и устой-швость направления дпкхения» от которых в яначительной степени (авислт производительность и агротехнические показатели, а тайге условия труда механика-водителя.

Особенности рабочего процесса Еертккатьно-шпиццздьнкх убо-)очных аппаратов, требующих установку рабочей щели не более 40 ш, предъявляют высокие требования к точности вождения ХУ!Л в Рядках» которая может быть обеспечена только при хорошей управляемости и устойчивости двкяения.

Немаловатлое значение имеет и повышение поворотливости ХУМ, юзволятацее уменьшить величину разворотной полосы и тем самым, уменьшить.затраты на подготовку хлопкового.поля к уборке.

В ГСКБ по машинам для хлопководства разработаны макетные эбразпу ХУМ с фронтальным расположением аппаратов и задними управляемыми- колесами. Как известно машины с задними управляемыми колесами обладают заметно худшей устойчивостью движения» по сравнению с машинами с передними управляемыми колесами. Поэтому улучшение характеристик управляемости и устойчивости движения ХУМ' с фронтальным расположением аппаратов за счет рационального выбора ряда его параметров является актуальным и имеет важное практическое значение»

Цель исследований. Целы1 работы является улучшение управляемости и устойчивости направления движения ХУМ с фронтальном расположением аппаратов и'Задним управляем®! колесом за.счет рационалного выбора параметров опорно-поворотного устройства (ОПУ), базы малины, распределения нагрузок по осям» типа насос-доэатора объемного гидравлического рулевого управления (ОГРУ) и повшение поворотливости машины с двухколесный управляемым мостом.

Объект исследований. Объектами исследований являлись ХУМ ХБ-2,4 (макетный образец) с фронтальным расположением аппаратов и задним управляемым колесом, самоходное сасси ЭС-1 с задними управляемыми колесами. Для составления сравнительной опенки управляемости и точности направления движения машина ХБ-2,4 при рекомендуемых в работе параметрах были проведены »испери-

кенгальнме исследования. маиины ХКП-1,8, четырехрядной у.азиш "Дгг.он-Дир 92-Ю" и Х£>-2,4 (макетный образец) с фронтальным рас-подожек'мм аппаратов я передними управляемыми колесами.

Иесодцуа иссяедовэшй. В работе используются -аналитически« и экспор^аитгльные катоды исследования. Аналитические исследования бааиоуотся на методах теории, автоматического регулирования к стаыстической дкнлл^к:!. Л нал из результатов экспериментальных исследований базируются на методах многофакторного пла-кирояй1гяогс аксперкмеята а теории случайных процессов.

Нлучиа." новизна* Впервые исследовано влияние ОГРУ и типа насос-дозатора ка управляемость к точность направления двнкенш

V,а основе теоретических к экспериментальных исследований углублен к уточнен процесс стабилизации задних управляемых колес. Установлен характер воздействия выноса оси управляемого колеса, зазора ,в редукторе СНУ, жесткости рулевого управления, стабилизирующего ксмскта шины, вертикальной нагрузки на стабилизации и. самавозврат управляемых колес.

Практическая псшость. Улучшение характеристик улравля-смост«: к устойчивости направления ДЕИженяя.эа счет рационального выбора конструктивных параметров макины и рулевого управления уменьшает среднеквадратичные отклонения аппаратов от ряд ков хлох:чатиика на 75., .80 К и среднеинтегралькуу скорость попорота рулевого колеса на 50...60 Полнота сбора хлопка по-ъыааетсп на 1*8...2,0 %,'.■■

Полученные дашгае точности направления движения и нагру-хенностк водителя могут слушть основой для разработки норм на характеристики точности воеденил и управляемости ХУМ.

Реализация результатов исследований. Рекомендации по выбо ру типа насос-дозатора, параметров рулевого привода и ОН.'/ внед ренк к ПО Ташкентский тракторный завод им. 50-летш; ССС? при разработке самоходного масси сС-1 и ЗС-2.

Рекомендации по выбору параметров ОПУ, величины базы ма-иинк, методику к программу расчетов параметров рулевой трапеции с использованием ЭВМ внедрен« в ГС РЕ по машинам для хлоп-ководгтЕа'на макетных образцах .ХУК ХФ-2,4, ХФ-01 и ХФ-03.

Аппр^агик работы. Основные положения работы и практические рекомендация докладывались и обсу,гдалнсь на научно-техни-чесьмх кэл^рек^иях ТДЦ)! в .1931.. Л990гг., на Всесоюзных кон-

£еренциях: "Повышение агротехнических гокаэателей, технического уровня и качества сельскохозяйствен!?!« машин для зоны орошаемого'земледелия", (Ташкент, IÖ84 г.), "Основные направления экономии v. рационального использования металла в автотрактросгро-гнии", (Челябинск, 1984 г.), "Актуальные проблемы научннх исследований механики", (Ташкент, 1989 г.), "Учёные и спеикалис-гы в рекзнии проблемных вопросов теории механизме г, машин хлопкового. комплекса" ("Чимган", 1990 г.).

Публикация. По материалам работы опубликованы четырнадцать статей и тезисы докладов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов л рекомендаций, списка использованной литературы, включающего 118 наименований и приложений. Содержание работы изложено на 148 страницах машинописного текста, включает 44 рисунков и фотографий, J3 таблиц.

•ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ .

Введение посвящено обоснованию актуальности диссертационной работы и описанию значения ее выполнения.

В первой главе "Состояние вопроса" приведен краткий анализ ранее проведенных исследований по управляемости и устойчивости движения колесных и сельхозмаиии, влияние этих свойств на агротехнические показатели технологического процесса.

Работы по изучению управляемости к точности кегравления движения сельхозмашин, в том числе ХУМ, базируются на методах общей теории управляемости и устойчивости движения колесных машин, разработанных Е.А..Рудаковым, Я.М.Певзнерон, А;С.Литвиновым, А.А.Хачатуровым и их учениками.-

Исследование устойчивости прямолинейного движения и управляемости машинно-тракторного агрегата (ЫТА) к сельхозмашин посвящены работы В.Б.Гуськова, Л.В.Гячева, В.Ф.Коновалова, Д.А.Чудакова, В.И.Фортуна, В.Ф.Гуськова, А.Е.Лурье и др. авторов. '

. Исследование устойчивости и управляемости МТА для хлопководства и ХУМ посвящены работы Е.Ф.Двориова, С.В.Лебедева, Э.Л.Колчинского, А.И.Корсуна, И.Н.Азарова, С.М.Базарова, А.Х. Хашдова, Р;Д,л!атчанова, М.Т.ТошболтаеЕа к др.

Анализ показал, что вопросам влияния типа ОГРУ, параметров ОПУ на управляемость и устойчивости движения ееяьскохозяй-

стйенньгх комбайнов, и том числе ХУМ, практически'мало изучены. В особенности ото относится к ХУМ с фронтальным расположением аппаратов,

На основания анализа опубликованных работ и в соответствии с целью работы сформулированы следующие задачи:

- выбор оценочных параметров управляемости и точности направления движения и методов экспериментальных исследований;

- составление математических моделей ХУМ для-расчета параметров стабилизации управляемых колес и расчета рулевого при-ьо.ца;

- разработка методики и проведение половых испытаний по опредедоииа влияния параметров СПУ, базы.машины, типа насос-А03&-1 орд рудьЕого управления на точность ориентации аппаратов по отнетеняв к рядкам хлопчатника и управляемости машмяы;

- разработка рекомендаций по вабору параметров ОПУ, базы каанпы, тгаа насос-дозатора рудового управления и распредоленш нагрузок пс осям.

Вторая гдаго содержит'теоретические исследования влияния • 1;кнсса се« управляемого колеса на г^ереходныз характеристики ма-ячи-гы и рулевого управления к еамовозврат управляемого колеса (при заднем расположении).

3 главе приводится ыатетгвчоекке модели рудовых управлеш м УМ', анализ переходных характеристик мааг.;ны и рулевого управ-лепия, ол:;.г:иие ьккоса оси управляемого колеса и других параметров СПУ н-'л самовозврат управляемых колес. Приводится методика расчета параметров рулевой трапеции четырехколесной ХУМ, обес-псчг:айк>:^еЛ заданный радиус поворота машины при минимальной кин магической погрешности.

'¡атеь'лтическая ыодоль ХУМ, учитывающая три степени свобод дриген;;>?, составлена при следующих допущениях: скорость движения к1Ш!ьм постоянна, вертикальные колебания мапины к аппарате отсутствуют, касательные реакции на правом и левом колесах оди някоры.

Уравнения плоскапараллельного движения ХУМ в подвижной си те.ю координат (рис.1) имеют следующий вид:

Зги) = У, Я-!/*6 +V».

1'Д° М - нг'-сса «.'¿лши, кр;'

~ ',5)ЬСК1'!"! ««ерос.ти г^ьл^а «»се и-зг«ц.й на оси X л У, м/с;

с«> - скорость ,по».'фо»ч1 .'.'сгйиш я0!фу1''в'ЗрТИ-

кальпо" оси, 1/с;

- «изааяя сила и поиороШ№ег>:ц15Й иокот, И».Км;

- комонт ииервди шпши относительно ззортиявль-но" оси,- Ккс^;

бокобь'0 силы, Н,

тех

V \\ >*

'ис, I» Расчэтмая с:;сж глоккоубсрочпоЛ- иагеигаь

' Дяя опяешш дб'г-опля коллег» с уводом кспо/ьаопаиксь ургш-гярс стгемадагеехк.«, спязс" /сол'сса,' у^пккгг.г^оо ядгшдпкаж« ио-::-почпоП раакши па О"ено"-«.гплэ к углу уъодщ

У^СГц,

у к*ж ^ .

г,и £ - попвречгию дсфорглагпя шн, •

С1,т" Сойог-зя яссткость н з:сгз{'£:шон? сспротипяелия уподушн, К/м, П/'рад.; -' ■ ¿1- угол увода 1-го колеса, род.

' i' V' 8 '.-./• . . -

Уравнение дЬиясиие управляемого колеса относительно оси поворота было принято в следующем виде;

i v •

где Jq~ комент инерции управляемого колеса вместе со стойт-кой, Ныс^; ' .

коэффициент вязкого трения в рулевом управлении, Нмс;

с£ - угол поворота рулевого колеса, рад,; ft- вынос оси управляемого колеса, м; в - угол поворота управляемого колеса, рад.; С/к- угловая жесткость шшы, .Ем/рад.; Ср- жесткость рулевого управления, Нм/род.

При расчетах влияние дополнительного увода, обусловленного деформационными свойствами грунта, изменениями вертикальной нагрузки на колесо, тяговой силы на ведущих колесах, учитывалось корректирующим! коэффициентами, • предяокегашш А.С.Литвиновым ч Д.А.Антоновым. .

Расчетами было-устоновлеп, что параметры ОИУ и ОГРУ оказывают .значительное-влияние на'переходные характеристики ХУК.

Установлено влияние выноса оси управляемого колеса на время реакции «ааини на'управление. Вынос оси управляемого колеса назад уменьшает время реакции шиш на управление на 20...25 г' Допустимым зазором в редакторе.ОПУ является зазор 0,015..,0,017 рад. Определены раииоиадьшз значения демпфирования и кесткоста СПУ.

Выбор параметров рулевой трапеции, обеспечивающей минимальную кинематическую пограцность при зедалноы радиусе поворота ка-вины для диапазона изменения lift, (М- "шкворнзвая" колой, £ - база мамины) от 0,5 до 1,05 проводился математическим моделированием кинематики рулевой тралешн на ЭВМ методами пелнофакторпог планированного эксперимента для шести факторов.

Расчетным путем варьируя параметры тралении < I , t, и 1 -длины ркчагов м тяг трапеции ,d и длина и угол наклона основа ния тряпеиик.с^- угол поворота ведущего, звена трапеции, рис.2) выбирается такие, при которых'во всем диапазоне изменения углов поворота управляемых колес разность Q между расчетными,« теоретическими необходимыми была бы минимальной.

Текущий угол поворота внутреннего колеса определялся по уравнении:

С05сС(С№р<0№ФЯМ (¿ШлУ-З/П/) С 7

вдо с- Г '

Третья глава посвящена.излокешо содеряшния ' методике проведения- испытаний, принятых в работе критериев оценки стабилизации управляемого колеса, управляемости и точности движения 'ХУМ. Глава содержит описание конструкций насос-дозаторов, измерительной и регистрирующей аппаратуры, конструкции ХУ1.Г и самоходного шасси. . "' .. . •

. Основной цель» экспериментальных исследований являлось:

- проведение испытаний по определенна статических и динамически* характеристик рулевого управления с разиъш -пятки насос-дозаторов }

- проведение испытаний на управляемость» устойчивость, точность направления двиг.ззгая и продольно-угловых колебаний Ш1 ХБ-2,4 с различной базой, таюсом оси управляемого колеса}

- составление'сравнительной оценки управляемости* точности направления движения и уропня продольно-угловых колебаний УТЛ ХБ-2,4 с' серийными ь:азина>м ХКП-1,8, "Дкон-Дир 99-40" и ;.:акетнгм образцом ХЗ-2,4. "

Для рйвения задач окспериментальннх исследований был принят комплекс испытаний вкличаадкй а себя:

- испытания по определен«) статических и переходных характеристик рулевых управлений;

- исшгдошя при дкалешш по синусоидальной «{докторих для установления характера дейст1-у;сг;кх uz управляемое колосо ыексн-тов;

- иепыт&ния по определению кродолыю-угдоЕнх колебаний t:a-uramru переходных (трогеше с доста и тормохешго) и устанозив-аихся реки"вх доккешя;

- гспячшкя пс определений упраллш.«зсти и точности плпраи

локия дейжнкя хум.

Ояродедшк? характеристик насос-дозатора н агашшо типа насос-дозатора ш'управляемость и.устойчивость двнжепил проводилось на самоходном шаеси SC-I. Оетаяькио ейды испытаний проводились .на ХУК ХБ-2,4.

Измери-гельный коыпдзкс аппаратуры устанавливался в приборном отсеке и позволял регисграросать' слодуйчне паронегри: углы поворота рулевого и упраюЕвеыого колее, курсовой угол кззвяц, частоту врацснил ведущего и пятого путеизмерительного колес, усилие на рулевом колесо s ерзмя дюшнши» давление в напорной и сл'леной магистралях, г.0р:п:зЕ0й н.итоковой полостях исполнительного цилиндра щдронркго/п руласого управления.

Кри-горилш опенки скходюс: характеристик рулеtux управлений с разлпчяш типом исяое-доаглррон•принят} зрс«я зе.наэдивй-ния поворота управляемого колеса, даит'зльность переходного процесса, динамическое пар-эдатопяоо число рулевого ущкмвлекня, угол поаорота рудового колоса И усато fía рудэсом колосе необходимое для пклааеппя усилителя, иелячана гкстарезисных потер;. Е! распределителе. Эти показатель: опродалялпег» по Hpuíioit перо-ходкого npoi'occa руле кого управления ла единичны«? 'скачкообразный поворот рулевого колеса и статических характеристик каеое-дозатороп. .

Оценка точности введения проводилась по величине .ерздио-киадратичшяс огклононп'л аппаратов относительно рядков хлопчатника.

Нагрухенность водителя оценивалась но срзднеинтегральноЯ скорости•поворота рулевого колеса и врешля опережения поворота колеса по отноа-ек,па к курсовому углу машины.

Б четвертой главе дан анализ результатов экспериментальных исследований, обоснован выбор типа насос-дозатора, параметром СПУ.

Дани рекомендации по шбору базы м&чкш. Составлена сряз-нпуелшпл сценка управляе-кости, точности направлс»«'.* дш^еинч и i'por-нл продольно-угловых колебпш'.й ХУМ ХБ-2,4 с бяигаПвмма

счиллогагн.

Сгатишскко и потхсщщъ хзрг.ктеркстикк рула гну угп'шлоиий с раэлячигмя типами нпсос-дозаторяг;. Изр-гкодш-э характеристики рулей» управлений относятся к кслсгяшш а кроток,чят без рогу-

дировпник.

Бремя пс-р^ходюго' процесса при иесое-дезатора 1Щ-0С ссст:-.т>-ляат 0,0Е5...1,1 с, а дяя иасос-дооатора типа "Нива" к "Колос" 0,16.,.С,Г;4 с. Кроме того статическая характеристика насос-доза-•хора типа "Нива" и "Колос" обладает большей шкзщадъо гистерззис-тя потерь, чем НД-60.

Влияние рыиоса оси управляемое колес на стабилизация и устойчивость кг>р.ч?акця» Ксследошш показали, что ни v одном :<з положений оси управляемого колоса m удвеиоя полнить постоянно двйствуг/^из ixxwnu даче на зссротеом йпториаге дзвавшя равней 00.. .СО ti» На зто;.1 отрезка иомент, дйЯстаувврй иа упразяпеноа колесо, 7.. .10 раэ .меняет• сг>оз• н.-нтрэклемге и пзрехедит из ста-билкзкру^ого п десуабцдиэиру^зй и наоборот. Однако гатарпали действия стаб:1лизиру».",его {двстасилизируо-цсро) моментов зякюя? ст величина! и направления rn-joea оси ynpasjir.ei-ioro колеса. Например «ipa miooí оса па' 60 назад на. унрэгзялмов колено i< ник 61 % от общего грзмепя дзйсгпогад стабилизиру!/'5Г'.Я, а сс?;и;ь-иоа время - дечтг,с':?л;;зиру:аг;;!'{ шмэнт. При нейтральней положении оси управляемого колеса ;г ез ска!$!Ш» ка СО ?-.ч шород кн?&р»ал» времени действия стсбия.'ишруэдгдо noventa »мэиьйадтся ц составляют соответственно 51,5 и 33,7 от общего ppsuwiu

Влияние вшоса оси ynpsmwMOro колеса ал »бкаэатели устойчивости движении опошп'плксь ср&дизянтегральис^ екорастьэ бокового смещения каоипн и ерздкегтодагдотш егкдоигкйтл: середя-гш породной оси мззшшг. ,

При шюсэ оси увравжкеиого колоса ндэг>д на 60 г"! орг-дш»-кездратичниэ отклонения передай оси и ско-

рости бокового смежен»«? $шпьиил»й6 на 13... 1С 1.

Такт» образом для явиявкзя устойчивости направления дои~ нения управляемое колесо следует устанавливать с идаосон fia 60 ш иаоад Спрп базе изаийи 2750 мм К

.РЛИ11.0Н"'?. .^дояьнс>~уг;!ог:лх ;-оле&>ьий ХУМ. Продольно-угловые колебания УЖ ХВ-2»А сяргдздяДнсь с следуодих родима?: движения: при крган!:;.:' с хзсте. (с Сусгр;:;-! 'одияемксм сцсплзпия), ■Пр-д ТСрМОКСЮТ И При ДЕКЖСНЙЛ с усГйНОЬИБЖсПсЯ скорость» дьияо-кня. 1!спи«ния 'проводились при изменении базы кашшн от 2250 мм до 2250 мм с шагом 500 да.

Количественная оценка'влияния 'конструктивных параметров машины и скорости движения на ее продольно-угловые колебания "производились по среднештегральны.м значениям углов продольного крена машины./- ' .

В табл. I приведены значения средкеинтегральных.углов продольного крена для четырех типов ХУМ ХБ-2,4, ХФ-2,4, "Джон-Дир 9940" и ХНЯ-1,3.

Таблица I.

Среднеинтеградыше углы крена ХУМ

Покрытие, фон . .. Объекты испытаний

ХБ-2.4 1 Х5-2А "Дкон-Дйр 9940": ХНП-1,8

Асфальт В' удовлетворительном состоянии ■ '' 0,55 - 0,25 . 0,17, ' 0,24 ■ ■: -0,24 испытания • не проводились

Хлопковое поле, второй .сбор 0.22 0,25 " ' 0^6 . 0,20 - ол» ■:.''" С,18 ' , 0д18 0,22;

В числителе ~ значения среднекктегральних углов продольного крена-шиглш (град.) на первой передаче, а в знаменателе -т второй передало (табл.'I)..База ХУМ ХБ-2,4 - 2750 их.

Ш ХБ-2,4; при., базе 32504с.! и нагрузки на 0ПУ 25 % от общей массы шизою кмзет практически одинаковый уровень продсльно-угловьк колебаний с серийной мавиной ХШ-1,8.

Таким.образом, выборов рациональных параметров базы, распределения нагрузок по осям можно обеспечить удовлетворительные характеристики продольно-угловых колебаний, .машина.

Обеспечение управляемости и точности направления *вккения> При выборе параметров машины ваяно иметь в виду то обстоятельство , что требования к параметрам маэдны по критериям управляемости, вертикальных и угловых колебаний мааииы и поворотливости является противоречивыми. Так увеличение базы улучшает характеристики управляемости, снижает уровень продольно-угловых колебаний, но заметно ухудшает поворотливость машины,.'Увеличение нагрузки на ззднюхз ось заметно снижает амплитуды-продольно-угловых колебаний, но ухудпает характеристики.управляемости и точности направления движения. Поэтому выбор параметров макиш да-гт.е по вышеперечисленным трон эксплуатационная свойствам требует компрои'исных решений.

Решение этой задачи проводится методами шогофакторного планированного эксперимента. Эксперимент планировали отдельно для базы 2750 мм и 3250 мм. В качестве варьируемых факторов были приняты: нагрузка на ОПУ, скорость'движения машины, вынос оси управляемого колеса и давление воздуха в кино управляемого колеса.

Б качество оценочнж измерителе!! управляемости и точности направления.движения били приняты среднеиктегралыше скорости поворота рулевого колеса и скорости бокового смещения мачиш. Точность управления оценивалась среднеквадратичными отклонениями рабочей п-ели аппаратов'от средней линии рядков хлопчатника.

Анализ полученных уравнений регрессии показывает, за первых, что с увеличением скорости движения оценочные параметра' устойчивости прямолинейного движения заметно ухудиается, во вторых, одинаковое изменение конструктивных параметров при раз-нот значениях базы кагины оказывает разное влияние на характеристики устойчивости направления дигеения*.Наилучшие характеристики устойчивости движения обеспечивается, при с'ме^ен/и оси управляемого колеса назад на 60 мм' при базе махины £750 км и при смещении оси колеса назад на 30 г,ал при базе шшиш 325С т. В обоих случаях увеличение нагрузки-на.ОПУ ухудтает характеристики устойчивости движения магаиш. '■•-''..

Для составления сравнительной: опенки управляемости и точности направления движения машины ХВ-2,4 (с рекомендуемыми параметрами) были проведены испытания машин ХНП-1»8, Х'1—2,4 и "Дкон-Дир 9940", табл. 2.

Таблица 2'

Результаты ясы^ы-мй у.лопгпуборо1?!,■.•.<■

Покрытие, ) Параметра ' Объект;-; кспъ'тш<ий

фон ■ХгШ-1,8 "Д'гЮН-Дир" ХВ-2

Разворотная полоса Хлопковое поло, второй сбор А £ з ё-З 11 5 § с> а <у о н ¡1: 1 о н.« ■ 5,61- • 5,56 6,08' 5,34 ' С,33 3,65 2,97

аппаратов. .. -3,12 -3,46/ 4,02 -■ 5,41" 3,44 ;4,12 3,25 '4,20

Асфальт • « А ^ '2 ■ о, ^ § '111 шик 1 § г р. £ о о ;>г и 3,0- • .. 2,3 ' - 1.9 • 4,2 3,9

Хлопковое поду, второй сбор' х«9 •• 2,4 3,26 2,07 . I,71 . 2,7

Разворотит; полоса 3.3" 3,5 3,0 .' 3/т; 2,17 ' _ *2,7

В числителе на первой передаче, в знаменателе- на второй (табл. 2). .

Анализ результатов испекший показал, что рекомендуемые параметрм обеспечивает ыашнно ХЕ-2,4.характеристики точности направления движения и управляемости, не -уступающие характеристика',; маокл с передними управляемыми колесами (ХНП-1,0, Х§-2,4) к ыазияе "Д'адн-Днр 9940" с задними управляемыми колесам».

Зконемическая э^еиивность. В расчете сравнивается усог.ср-иенстБОБааная Ш ХБ-2,4 с той ке шшшой ХБ-2,4 конструкции ГСКБ г.о машинам для хлопководств«. Рас чат, шполгюшшй согласно ГОСТ 23729-88 и 23730-80, показы;* ч?э использование усовзриеи--ствованной ХУМ поззваш«? подучт оявиомичсску» эффективность на одну идому с сфере эксплуатации 565 рублей оа с&эои.

ОБ!!?® ВЫБОДЦ

I. Установлено«' что х«аос оси .управляемого колеса « наличие

зазоров в ОПУ оказывав? значительное влияние на характер cfvo-возврата и время действия стабилизирующих (дестабилиз11руи"«<кл) моментаd.

2. Установлено допустимое значение конструктивного зазора в ОПУ (рейка-сектор), которое на должно превышать С,015...0,20 рад. Значение рационального упругого стабилизирующего момента d ОПУ равно 500 Им, а коэффициента вязкого сопротивления 2С0 Нме"1.

3. Установлено,что .вынос оси управляемых колес следует назначать с учетом величины базы машины, распределения нагрузок по осям, давлении воздуха а шинах, т.к. вынос оси колеса здия-ет не только на продолжительность действия стабилиоиру??чнх (де-стабилиэируюцих) моментов, но и на время реакции махины ич управление» Рациональным значением выноси оси уггрчьляемого колеса назад является для базы машины '¿750 мм - 60 мм, а для базы 3250 мм - '30 мм.

4. Наилучшие статические и переходные характеристики имеет насое-доэатор с механическим управлением распределителя ЦД-80. При этом ко типе распределителя обеспечивается лучвие хррактв--ристики устойчивости направления движения и легкости управления.

5. Разработала методика расчета параметров рулевой трапеции ■ четырехколесных ЮН, икезяцих отношение 'Л/ц , изменяпкихся ъ иироком диапазона (от 0,3 до 1,1) с применешем многостопного планированного эксперимента. Заданны!! радиус поворота четырехколесных .мааим иояно обеспечить рапным сочетанием параметров рулевой тралении (при. одинаковой кинематической точности), отличающихся высотой трапеции, передаточным числом, углом наклона рычагов.

6. Движение машины Ж-2,4 при номинальном значении базы равной 2250 мм характеризуется высоким уровнем продольно-угловых и курсовых колебаний машины. Минимальное значение базыв обеспечивающее удовлетворительные характеристики устойчивости направления движения и уровня продольно-угловых колебаний машины с фронтальным расположением аппаратов равно 2750 мм.

7. Наиболее высокими показателями управляемости и точности направления движения, наименьшими значениями углов продольного крена обладает макетный образец машины ХФ-2,4 с фронтальным расположением аппаратов и передними управляемыми колесами.

6. Реализация рекомендаций по типу насос-дозатора рулевого-

управления, параметров ОПУ и базы машины позволяет обеспечить малине ХБ~2,4 характеристики управляемости и точности направления движения превосходящие показатели для еерийной мшины ХШ1-1,8 и схогше показатели с четырехрядной машиной "Джон-Дир 9940' с фрснтальньм расположением аппаратов и задними управляемыми колеса!.«:. При этой среднеквадратичные отклонения аппаратов от рядков хлопчатника уменьшается на 75...ВО сраднеинтегральнш скорость поворота рулевого колесе иа 50,.,60 Полнота сбора хлопка повышается на 1,8...2,0

9. Экономический эффект составляет 565 рублей на машину Э£ сезон.

10. Б дальнейшем представляется целесообразном проведение исследований с целью разработки нор« на - характеристики управляемости и точности направления движения ХУМ.

Основнне содержание диссертации изложено в следующих опубликованных работах.}

1. Тургунбаев Б., Хааимов Д.И., Болтаханов К.Н. Исследование ккнеиатики рулевой трапеции самоходного шасси /Л5еханизацк* хлопководства. Ташкент. - 1982. - № 7. - СЛ7...18.

2. Расу,юв г.г., Тургунбаев Б., Хаашмов Д.И., Цой Л.В» Исследование некоторых выходных характеристик насос-дозаторов рулевых управлений хлопководческих тракторов /Д1еханизащя хлопке водства. Ташкент. - 1982. - # 9. - С.14...15.

3. Расулов г.г.» Хазимов Д.й., Тургунбаев Б. Формирование нагруженности гидрообъемного привода рулевого управления хлопке водческого трактора //В кн: Обеспечение надежности тракторной техники в свете задач, поставленных ХХУ1 съездом КПСС. Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции. Челябинск -1982.,- С.94...95.

4. Хашиюв Д.И.-, Расулов Г.Г., Тургунбаев Б. , Гроховский Ю.В. Исследование управляемости и продольно-угловых колебаний хлопкоуборочной кашинн с фронтальным расположением рабочих аппаратов /А'еханкзация хлопководства. Ташкент. - 1984. - $ 10. -0.15...17. ,

5. Хгшшшв Д.И., Расулов Г.Г., Тургунбаев Б. Выходные характеристики рулевого управления и устойчивости управляемого движения трехколесного трактора и хлопкоуборочной машины // В кн: Основные направления экономии и рационального использования металла в автотракторостроении. Тезисы докладов Всесоюзной на-

учно-технической конференции. Челябинск. - 1984. - СЛС5.

б. Тургунбаев Б. Повышение устойчивости прямолинейного движения самоходной хлопкоуборочной машины //В кн: Повышение агротехнических показателей, технического уровня и качества сельскохозяйственных машин для зоны орошаемого земледелия. Таакент. -1984. - Часть I. - С.109.

■ 7. Хашиыов Д.И., Рисулов Г.Г., Тургунбаев Б., ЦоЯ JI.3. Полевая лаборатория для экспериментального исследования управляемости и устойчивости движения хлопководческих тракторов /Механизация хлопководства. Ташкент. - ISS5. - №. 7. - С.12...13.

8.' Хашимов Д.И., Тургунбаев Б. Устойчивость прямолинейного движения малины с задними управляемыми колесами // Тракторы и сельскохозяйственные машины. Москва. - I9S8. -Pl.- C.3Ï...34.

9. Тургунбаев Б. Расчет переходных характеристик хлопкоуборочной махины на поворот рулевого колеса с учетом особенностей рулевого управления и опоряо-поворотного устройства //Депонированные научные работы. Москва. - 1968. - № 12. - С,152...170.

10. Хашимов Д.!'.» Лашхоа C.B., Тургунбаев Б. Программа расчета динамических характеристик рулевых управлений хлопкоуборочных маиин // Б кн: Алгоритмы. Ташкент. 1988, - C.SG...102.

11. Тургунбаев Б. Выбор оптимальных, параметров прямолинейного движения хлопкоуборочной машины // Вкн: Актуальные проб-, лемы научных исследований механики;. Ташкент - 1939. - С,44...46.

12. Тургунбаев Б. Выбор параметров рулевого управления и опорно-поворотного устройства перспективных модел>1 хлопкоуборочных машин // В кн: Учение и специалисты в решении проблемных вопросов теории механизмов магеин хлопкового комплекса. Тезисы докладов Всесоюзной научно-тахническоЯ конференции. "Чимган". ~ 1990. -С.9Э,

13. "сслодоЕание управляемости хлопкоуборочной малины с фронтальным расположением аппаратов и выбор параметров спорно-поворотного колеса //ОтчетДаа.автом.дор.иц-tî Руков.раб. Д.И. Хашимов- $ ГР 81074660.-Ташкент» 1983.- Разд. 1,1; 2,2...2.4, 3fI.•« 31э*

14. Изыскание способов улучшения управляемости и устойчивости движения тракторов с гидрообъемшм рулевым управлением//Ст-чет/ Таш.автоы.дор,ин~т: Руков.раб, Д.Я.Хашимов. - № ГР 790723 88. - Таикент, 1981. - Разд. 2,1.