автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Обоснование конструктивно-кинематических параметров манипулятора доения коров

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ МЕХАНИЗАЦИИ И АВГОМАТИЗАЩИ ПРОЦЕССА ДОЕНИЯ КОРОВ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Состояние машинного доения коров

1.2. Состояние автоматизации заключительных операций доения

1.2.1. Анализ способов автоматического отключения доильного аппарата

1.2.2. Анализ способов автоматизации заключительных операций доения.

1.3. Манипуляторы доения

1.3.1. Общие сведения

1.3.2. Анализ рабочих характеристик манипуляторов доения.

1.3.3. Анализ условий эксплуатации манипуляторов доения.

1.4. Выводы по главе.

1.5. Цель, задачи и программа исследования

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПРЕДПОСЫЛКИ К ОБОСНОВАНИЮ ПАРАМЕТРОВ МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ КОРОВ

2.1. Обоснование параметров заданной рабочей зоны манипуляторов доения

2.1.1. Обоснование параметров обслуживаемой зоны при доении одной коровы.

2.1.2. Обоснование параметров обслуживаемой зоны при доении стада коров

2.1.3. Ориентация доильных стаканов в рабочем пространстве манипулятора

2.1.4. Эргономические требования к манипуляторам доения.

2.2. Обоснование кинематических параметров манипулятора доения

2.2.1. Определение числа степеней свободы

2.2.2. Определение конструктивных параметров манипулятора доения

2.3. Взаимодействие манипулятора с выменем животных в процессе доения

2.3.1. Анализ программных движений манипулятора доения.

2.3.2. Определение характеристических координат манипулятора доения

2.4. Совершенствование способа автоматического отключения рабочего органа манипулятора доения.

2.5. Выводы по главе.

3. ПРОГРАММА И МЕГОДОКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1. Программа экспериментальных исследований

3.2. Методика определения параметров обслуживаемой зоны.

3.3. Экспериментальный манипулятор доения

3.4. Методика сравнительных исследований манипуляторов доения

3.4.1. Подбор группы подопытных животных.

3.4.2. Методика регистрации продолжительности доения и удоя коров.

3.4.3. Методика определения полноты вцпаивания.III

3.4.4. Биометрический анализ опытных данных . III

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ И ИХ АНАЛИЗ. 114 4.1. Статистические характеристики экстерьера и двигательной активности стада дойных коров

4.2. Обоснование оптимальных размеров доильного станка

4.3. Границы обслуживаемой зоны и заданной рабочей зоны манипулятора доения

4.4. Расчет конструктивно-кинематических параметров манипулятора доения

4.4.1. Параметры молочных трубок доильных стаканов

4.4.2. Размеры звеньев манипулятора доения

4.5. Показатели молокоотдачи при сравнительных исследованиях манипуляторов доения

4.6. Выводы по главе.

5. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ. РЕКОМЕНДАЦИИ ПРОИЗВОДСТВУ.

5.1. Методика проектирования манипуляторов доения

5.2. Рекомендации производству

6. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ ДОЕНИЯ.

6.1. Экономические показатели базовой доильной установки УДА-16 "елочка"

6.2. Экономические показатели доильной установки "елочка", оснащенной экспериментальными манипуляторами

6.3. Выводы по главе.

Актуальность исследования. На июльском Пленуме ЦК КПСС (1978 г.) и на ХХУ1 съезде партии поставлена задача добиться значительного повышения продуктивности молочного скотоводства, снижения затрат труда и средств на производство молока. В частности, намечено довести в одиннадцатой пятилетке средний по стране удой молока до 3 тыс. килограммов, а в районах развитого молочного животноводства выйти на рубежи 4-5 тыс. килограммов [i, 2] .

Решающим фактором роста производительности труда и улучшения условий работы обслуживающего персонала на молочных фермах и комплексах является повышение уровня механизации и автоматизации всех технологических процессов.

Одним из перспективных направлений решения этой проблемы признано применение автоматических манипуляторов, в частности, манипуляторов доения, предназначенных для автоматизации наиболее трудоемких операций процесса доения коров. ЦК КПСС наметил конкретные задачи по осуществлению программы, предусматривающей проведение исследовательских и опытно-конструкторских работ, направленных на создание и широкое применение автоматических манипуляторов во всех отраслях народного хозяйства [з] .

Применение манипуляторов доения коров имеет большое социально-экономическое значение - оно призвано способствовать рациональному распределению и использованию трудовых ресурсов в молочном скотоводстве, где занято более 1,5 млн.операторов доения [4^ , и сокращению доли их тяжелого и монотонного ручного труда.

Опубликованные труды по манипуляторам доения посвящены в основном описанию их конструкции и принципа действия б, ., 1б] , а также изучению их эксплуатационных показателей [16, 17] и работы приводных устройств [18, 19] .

В настоящее время недостаточно изучены физиологические, зоотехнические и эргономические требования, предъявляемые к манипуляторам доения, а также отсутствуют научные методы подхода к обоснованию конструктивно-кинематических параметров манипуляторов доения коров.

Исследованию этих вопросов и посвящена настоящая работа.

Диссертация выполнена в соответствии с научно-технической программой 0.16.09 - Манипуляторы, утвержденной ГКНТ, Госпланом СССР, АН СССР и Минвузом СССР, № 4I0/237/I25/I358, от 29.10.80.

Целью работы является обоснование конструктивно-кинематических параметров манипулятора доения на основе комплексного изучения биотехнической системы "оператор-животное-машина".

Объект исследования - процесс доения на доильной установке с применением манипуляторов.

Научная новизна определяется следующими положениями:

- для обоснования конструктивно-кинематических параметров манипулятора доения использованы размеры заданной рабочей зоны манипулятора и ее ориентация относительно доильного станка, которые найдены, исходя из параметров обслуживаемой зоны в станке, определяемых экстерьерными показателями стада коров и двигательной активностью их во время доения, а также с учетом прогрессивных методов и приемов эффективного доения и эргономики рабочего места оператора;

- обоснованы параметры обслуживаемой зоны в доильном станке и экспериментально определены их значения ;

- обоснован усовершенствованный способ автоматического отключения рабочего органа (доильного аппарата) манипулятора доения;

- разработана методика проектирования манипулятора доения и обоснованы оптимальные размеры доильного станка для коров ;

- проведены сравнительные исследования экспериментального манипулятора доения с серийным манипулятором в производственных условиях;

- новизна совокупности существенных признаков экспериментального манипулятора доения защищена двумя авторскими свидетельствами СССР [20, 21] .

Практическая ценность работы состоит в том, что на основе проведенных исследований разработан экспериментальный манипулятор доения, обеспечивающий рациональное взаимодействие доильных стаканов с выменем животного. Разработаны рекомендации, которые могут быть использованы при проектировании и эксплуатации манипуляторов доения.

Для реализации работы результаты исследований в 1981 г. переданы во Всесоюзный научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства (ВИЭСХ) и использованы при разработке нормативных документов по зоотехническим требованиям, предъявляемым к манипуляторам доения, которые утверждены 18.04.82 Министерством сельского хозяйства СССР. Результаты исследований также могут быть использованы непосредственно специалистами, занимающимися разработкой манипуляторов доения. Производственная проверка эффективности работы экспериментального манипулятора доения произведена в совхозе-техникуме "Красноармейский" Челябинской области.

По результатам исследования опубликовано 9 научных работ, в том числе 2 изобретения.

Диссертация состоит из введения, шести глав, выводов и библиографии. Общий объем работы 165 стр., в том числе 120 стр. машинописного текста, II табл., 34 ил-люстр. и 99 наименований использованной литературы, из которых 18 на иностранных языках. Приложение к диссертации изложено на 35 стр.

6.3. Выводы по главе

1. Сравнение экономических показателей экспериментальных манипуляторов (16 шт.) с серийными манипуляторами показывает, что экономический эффект от применения первых составляет

468 рублей в год.

2. Повышение качества обслуживания при доении с помощью экспериментальных манипуляторов доения приведет к возрастанию экономической эффективности. Точный экономический эффект от применения экспериментальных манипуляторов можно определить по результатам длительных производственных испытаний. още вывода

1. Определяющими факторами конструкции манипуляторов доения являются зоотехнические требования, вытекающие из поведения коров во время доения, типоразмеров доильных станков, экс-терьерных признаков и морфологических свойств вымени стада дойных коров, а также эргономические требования, связанные с условиями работы операторов доения.

Управление манипуляторами осуществляется согласно технологии процесса доения, отвечающей физиологическим требованиям.

2. Получены аналитические зависимости, позволяющие определить параметры обслуживаемой зоны с учетом типоразмеров доильных станков, экстерьерных признаков стада дойных коров и двигательной активности их во время доения.

3. Экспериментально установлены фактические границы и структура обслуживаемой зоны, раскрывающие параметры рабочего пространства манипулятора, в пределах которых необходимо обеспечить правильную ориентацию доильных стаканов в соответствии с естественным направлением сосков вымени животных.

4. Обоснованы оптимальные размеры доильного станка (ширина бб см ; длина от кормушки до заднего ограждения 210 см; угол поворота доильных станков, расположенных в "елочку", не более 12°), при которых создаются наиболее благоприятные условия для применения манипуляторов доения и работы операторов в оптимальной зоне досягаемости рук.

На установках типа "елочка", угол поворота станков которых составляет 30 . 40°, целесообразно, чтобы их боковые ограждения имели зигзагообразную форму в сочетании со ступенчатой траншеей.

5. Разработана методика, позволяющая определить конструк-тивно-кинематичеекие параметры манипуляторов доения с различными кинематическими схемами.

6. Основные числа степеней свободы W , угол поворота кинематической пары в рабочей точке и длина последнего рабочего звена ^ должны быть одинаковыми для всех манипуляторов и составлять: ^ = б; = 30 . 34; ^ = 40 . 50 см. Параметры остальных звеньев манипуляторов могут быть различными, в зависимости от места крепления их на доильной установке.

7. Обоснован способ автоматического отключения рабочего органа манипулятора доения заключающийся в том, что в момент прекращения молокоотдачи (снижение ее до 200 г/мин) в подсоско-вую камеру подается атмосферное давление, а в межстенной камере устанавливается постоянное разрежение, в результате которого сосковая резина, прижимаясь к гильзам, "отпускает" соски вымени и стаканы спадают с них, не оказывая болезненного воздействия.

8. Сравнительные исследования показали, что экспериментальный манипулятор по сравнению с серийным позволяет повысить скорость молокоотдачи и сократить продолжительность доения в среднем на 16,7$.

9. Экономическая эффективность от применения экспериментальных манипуляторов на доильной установке типа "елочка" составляет 468 рублей в год.

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. - М.: Политиздат, 1981. -223 с.

2. О дальнейшем развитии сельского хозяйства СССР: Постановление Пленума ЦК КПСС . . Правда, 1978, 5 июля.

3. О мерах по увеличению производства и широкому применению автоматических манипуляторов в отраслях народного хозяйства в свете указаний ХХУ съезда КПСС: £ Излож. постановления ЦК КПСС . . Известия, 1980, 9 августа.

4. Мельников С.В. Механизация и автоматизация животноводческих ферм. Л.: Колос. Ленингр. отд-ние, 1978. - 560 с.

5. А.с. 227008 (СССР). Устройство для подвода доильных стаканов к соскам вымени коровы/ М.М. Гойхенберг, Г.И. Юрин, В.В. Ясинский и др. Опубл. в Б.И., 1968, № 29.

6. А.с. 392916 (СССР). Манипулятор доения/ В.П. Бабкин, И.К. Винников. Опубл. в Б.И., 1973, № 33.

7. А.с. 671788 (СССР). Устройство для оттягивания, снятия и отведения в доильных станках из-под коровы доильного аппарата/ А.И. Зеленцов, С.Я. Горм. Опубл. в Б.И., 1979, № 25.

8. А.с. 673250 (СССР). Держатель подвесной части доильного аппарата/ О.Я. Стенгревицс. Опубл. в Б.И., 1979, № 26.

9. А.с. 784840 (СССР). Манипулятор доения/ И.К. Винников, И.Н. Краснов, И.А. Самургашьян, О.Б. Забродина. Опубл. в Б.И., 1980, № 45.

10. А.с. 791347 (СССР). Манипулятор к доильным станкам/ А.И. Зеленцов, Ю.А. Цой, В.А. Дриго, А.А. Бериньш. Опубл. в Б.И., 1980, № 48.

11. И. Пат. 123503 (ГДР). ^^icAtt^ ^^ ^^mcttiLftlAesz- а^'ё^сЛа^т~12. оТГ czU-z q/^c^j-^^12, Ц- , л-з //г

12. Пат. 3870021 (США). Q^-u^r^i^т-гг-еЛст. /JVe15. Пат. 3893422 (США). ьъГ ^ T'S'•<>/ £>£ J £■/' ' '

13. Тюхтин А.И. Исследование технологического процесса и эксплуатационных показателей автоматизированных доильных установок с индивидуальными станками проходного типа, Дис. . к.т.н. Челябинск, 1970. - 185 с.

14. Цой Ю.А. Основные направления развития механизации, электрификации и автоматизации молочных ферм и комплексов. -Науч. тр./ШЭСХ, М., 1980, т. 51, с. 120 . 126.

15. Веприцкий А.С., Красовский С.С. Манипулятор доильногоаппарата. Науч.тр./Кубанский СХИ, Краснодар, 1974, вып. 83 (III), с. 96 . 101.

16. Красовский С.С. Исследование и обоснование автоматизированной доильной установки с одновременной подкормкой коров. Автореферат дис. . к.т.н. Краснодар, 1974. - 23 с.

17. А.с. 938846 (СССР). Устройство для автоматического отключения доильных аппаратов/Н.Н. Викторова, А.И. Тюхтин, М. Парманов. Опубл. в Б.И., 1982, № 24.

18. А.С. 954066 (СССР). Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени/Н.Н. Викторова, А.И. Тюхтин, М. Парманов. Опубл. в Б.И., 1982, № 32.

19. Бетин С.Г., Коса Ю.Я. Резервы снижения трудоемкости производства молока. Техн. в сел. хоз-ве, 1981, № 5, с. 25.

20. Компбелл Дк.Р., Маршалл Р.Т. Производство молока/ Пер. с англ. М.: Колос, 1980. - 670 с.25. T^zyt-^yz. ^C^-d^^n^L

21. Палецков Е.Н. Исследование поточного процесса машинного доения коров. Дис. . к.т.н. Челябинск, 1974.186 с.

22. Патрушев А.А. Исследование эксплуатационных показателей доильных установок с групповыми станками. Дис. . к.т.н. Челябинск, 1979. - 197 с.

23. Технологические операции доения и возможности их автоматизации/С. Тимшан, Г. Лините, А. Скроманис и др. Науч. тр./ Латвийская СХА, Елгава, 1979, вып. 159, с. 23 . 37.

24. Коса Ю.Я. Перспективы завершения автоматизации процесса доения. Мех. и электр. сел. хоз-ва, 1980, № II,с. 22 . 24.

25. Викторова Н.Н., Малявкин Н.П. К обоснованию необходимости санитарного пункта для подготовки вымени коров к доению на установках "карусель". В кн.: Наука производству. Челябинск, 1975. - с. 21 . 25.

26. Пейнович М.Л., Гридина Н.К. Продуктивность коров при исключении машинного додаивания. В кн.: 5 Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных. Рйга, 17-20 апреля 1979 г.: Тезисы докл. - М., 1979, часть I, с. 46 . 48.

27. CPe.-tLfLCS' <J~, rneJ^zuvL&ztLcirT- eta. •kZ&L-tze.- Tvciat.et гггЯ-еЛ. Ж, 3 :32

28. Зеленцов А.И. Исследование и разработка исполнительных механизмов подвесного типа для доильных установок крупных молочных животноводческих ферм колхозов и совхозов. Автореферат дис. . к.т.н. М., ВИЭСХ, 1974. - 24 с.

29. Федотов Г.В. Влияние оттягивания доильных стаканов на скорость молокоотдачи у коров. Науч. тр./ ВСХИЗО, 1969, вып. 31, с. 43 . 47.

30. Вальдман Э.К. Физиология машинного доения коров. -Л.: Колос. Ленингр. отд-ние, 1977. 191 с.

31. Пат. 557135 (Швейцария). z- /Ы.&Л1. JT J-/

32. A.c. 701606 (СССР). Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени и отвода доильного аппарата из-под коровы/ Ю.К. Приекулис, А.Р. Шпиллер, С.Я. Тимшан. Опубл. в Б.И., 1979, № 45.

33. Пат. 105034 (ПНР), -t^zcU>актера72. 79 , . qJ- &? J- £-/О0

34. Пат. 1572939 (Великобритания). "Ут^-ъо&ете^ъ-кг1. SP.

35. А.с. I79II6 (СССР). Устройство для автоматического отключения доильных аппаратов/ Ю.Н. Малов, Н.В. Федоров, И.М. Динерман. Опубл. в Б.И. 1966, № 4.

36. Королев В.Ф. Доильные машины: Теория, конструкция и расчет. 2-е изд., перераб., доп. - М.: Машиностроение, 1969. - 279 с.

37. Пат. 184483 (ЧССР). Ап^ъЛ^. /^«о-ъТ'-г&иъ.&ё&с., ss: go. ae. J&/&V

38. Устройство промышленных роботов/ Е.И. Юревич, Б.Г. Аветиков, О.Б. Корытко и др. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980. - 333 с.

39. Аццреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1975. - 312 с.

40. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1978. - 269 с.cf51 • Qj^tk^^j^. j Угл^^гг^г. Jix^rz. 52. -u&<e ye. Qjh^f^^-ee a&t

41. Тё Т.Т., Баранов Л. А. Автоматизация на животноводческих комплексах. Алма-Ата: Кайнар, 1978. - 192 с.

42. Американская техника и промышленность: Архитектура и строительство. Вып. 2. В/О "Внешторгреклама", 1977. -364 с.

43. Пат. 40I07I4 (США). S^f^b^n.s^ovl /Motf-vc-gi

44. Zi^oo ( J^j^cl^l J, P^M. С8. ОЗ.fret. ' U, St Of S в/оо.

45. Морецки А., Фиделюс К. Некоторые свойства биомеханизмов переменной структуры. Машиноведение, 1975, № I,с. 3 . 8.

46. Биомеханические аспекты медицинских манипуляторов верхних конечностей/ А. Морецки, К. Фиделюс, К. Кещшзор и др. В кн.: Биомеханика, 1975. - Сб. науч. тр./ Рижск. НИИ травмат. и ортопед. ; вып. 13, с. 621 . 627.

47. Коток B.C. Биомеханический анализ тазовой конечности некоторых млекопитающих. В кн.: Локомация животных и биомеханика опорно-двигательного аппарата. Киев: Наукова думка, 1979, с. 67 . 74.

48. Дьюсбери Д. Поведение животных: Сравнительные аспекты/ Пер. с англ. Полетаевой И.И. М.: Мир, 1981. - 480 с.

49. Федоров В.Д., Гильманов Т.Г. Экология. М., изд-во МГУ, 1980. - 464 с.

50. Яковенко Т.П., Парманов М. Совершенствование трудового процесса операторов машинного доения: Науч. отчет по Госбюджетной теме, выполненной по координационному плану 0. сх 127 ВНИИОТСХ/ЧИМЭСХ; Рук. Н.Н. Викторова.

51. ГР 0I8250I3475, Челябинск, 1981. 62 с.

52. Зинченко В.П., Мунипов В.М. Основы эргономики. М., изд-во МГУ, 1979. - 340 с.

53. Пындак В.И. Пространственные характеристики погрузочных манипуляторов. Машиноведение, 1981, № 2, с. 60 . 64.

54. Особенности кинематики манипуляторов и метод объемов/ И.Б. Виноградов, А.Е. Кобринский, Ю.А. Степаненко, Л.И. Тывес. Механика машин, 1971, № 27, с. 5 . 16.

55. Черкащенко И.И., Спивак М.Г. Функции вымени коров. -М.: Колос, 1979 143 с.

56. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. -Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1975. 159 с.

57. Метод определения минимальной длины манипулятора робота, обслуживающего рабочую зону с препятствием/ Б.Г. Аветиков, О.Б. Корытко, М.Е. Барт, В.И. Юдин. В кн.: Промышленные роботы. Л., Машиностроение, 1977, с. 48 . 54.

58. Управление роботами от ЭВМ/ Е.И. Юревич, С.И. Новачен-ко, В.А. Павлов и др. ; Под ред. Е.И. Юревича. Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980. - 264 с.

59. Лакота Н.А., Лобачев В.И. Некоторые вопросы проектирования дистанционно-управляемых копирующих манипуляторов. В кн.: Механика машин. М., Наука, 1971, вып. 27-28, с. 17 . 29.

60. Ватолин В.В., Мирошкин Р.А., Терехов В.В. Исследование динамики перемещения деталей манипулятором. Изв. вузов. Сер. Машиностроение, 1974, № II, с. 147 . 152.

61. Бебенин В.Г. Определение динамических параметров мани-пуляционного робота. Изв. вузов. Сер. Машиностроение, 1974,1. И, с. 173 . 176.

62. Воробьев Е.И., Вафин Ф.М. Динамический синтез программных движений манипуляторов. В кн.: Проектирование механизмови динамика машин. М., 1979, вып. 13, с. 132 . 137.

63. Бурдейная Т.А. К расчету динамических характеристик рабочих органов манипуляторов. В кн.: Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Владимир, 1978: Тезисы докладов. М., Наука, 1978, с. 189 . 190.

64. Некоторые вопросы механики роботов и биомеханики/ Е.А. Девянин, А.В. Ленский и др. М.: Изд-во МГУ, 1978. - 137.

65. Коренев Г.ВФ Введение в механику человека. М.: Наука, 1977. - 264 с.

66. Коренев Г.В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. М.: Наука, 1979. - 448 с.

67. Моторные задачи и исполнительная деятельность: Исследование координированных движений руки/ Н.А. Рокотова, Е.К. Бережная, И.Д. Богина и др. Л.: Наука, Ленингр. отд-ние,1971. 180 с.

68. Цибулевский И.Е. Человек как звено следящей системы. -М.: Наука, 1981. 288 с.

69. Савран В.П. Влияние приемов снятия доильных аппаратов с сосков на молочную продуктивность и состояние вымени коров. -Науч. тр./НИИЖ Лесостепи и Полесья УССР, 1978, № 23,с. 37 . 41.

70. Карташов Л.П. О воздействии сосковой резины на сосок при машинном доении коров. Науч. тр./ Саратовский СХИ, 1978, вып. 123, с. 118 . 122.

71. Ружевский А.Б., Fty6aH Ю.Д., Бердник П.П. Породы крупного рогатого скота. М.: Колос, 1980. - 246 с.

72. Серокуров В.М. Корреляционная взаимосвязь экстерьер-ных и продуктивных признаков у черно-пестрого скота разных отродий. В кн.: Генетические основы селекции крупного рогатого скота. - Киев: Наукова думка, 1981, с. 68 . 71.

73. Аксютина З.М. Элементы математической оценки результатов наблюдений в биологических и рыбохозяйственных исследованиях. М.: Пищевая промышленность, 1968. - 289 с.

74. Статистические методы обработки эмпирических данных: Рекомендации/ВНИИМАШ. М., изд-во стандартов, 1978. - 230 с.

75. Щиголев Б.М. Математическая обработка наблюдений. -3-е изд.- М.: Наука, 1969. 344 с.

76. Гольцман Ф.М. Физический эксперимент и статистические выводы: Учеб. пособие. Л.: Изд-во. Ленингр. ун-та,1982 192 с.

77. Дконсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы обработки данных/ Пер. с англ.-М.: Мир, 1980 610 с.

78. Плохинский Н.А. Алгоритмы биометрии/ Под ред. академика АН УССР Б.В. Гнеденко. М.: Изд-во Моск. ун-та, 1980. -150 с.

79. Викторова Н.Н., Козлов А.Н., Кокорина Э.П. Физиологическое испытание доильных аппаратов с учетом стрессоустой-чивости коров. Науч. тр./ ВНИИРГЖ. Л., 1978, вып. 31,с. 37 . 39.

80. Рекомендации по оценке стрессоустойчивости коров при машинном доении/ Э.П. Кокорина, Э.Б. Туманова, Л.А. Филиппова, С.В. Задольский. Л., 1978. - 38 с.

81. Методические рекомендации по физиологической оценке доильных аппаратов/ Э.П. Кокорина, К.И. Кавешникова, А.А. Попова, Э.Б. Туманова. Л., 1973. - 65 с.

82. Кокорина Э.П. Методические рекомендации по оценке равномерности развития долей вымени и скорости молокоотдачи у коров. Л., 1977. - 32 с.

83. Кавешникова К.И. Физиологическая методика испытания доильных машин. Науч. тр./ Саратовский СХИ, 1978, вып. 123, с. 118 . 122.

84. Москаленко B.C. К методике оценки молокоотдачи и развития долей вымени у коров. Науч. тр./ Уральский НИИСХ, Свердловск, 1977, т. 21, с. 90 . 95.

85. Крючин Г.М. Отбор коров для доильных площадок типа "елочка". Науч. тр./ Уральский НЙИСХ, Свердловск, 1977, т. 21, с. 25 . 28.

86. Овсянников А.И. Основы опытного дела в животноводстве. М.: Колос, 1976. - 304 с.

87. Сборник зоотехнических и агротехнических требований на комплекты машин и оборудование для механизации, электрификации, автоматизации животноводческих, птицеводческих ферм и комплексов/ ВИЭСХ, вып. 8. М.: 1979. - 100 с.

88. Протокол № 30 71 государственных испытаний автоматизированной установки УДА-16. - Прибалтийская МИС, 1978.