автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Научное обоснование рациональных структуры и параметров объемного гидромеханического привода сельскохозяйственных машин с целью повышения эффективности их функционирования

На правах рукописи

ДЬЯЧЕНКО Анатолий Дмитриевич

*

I НАУЧНОЕ ОБОСНОВАНИЕ РАЦИОНАЛЬНЫХ СТРУКТУРЫ И

I ПАРАМЕТРОВ ОБЪЕМНОГО ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН С ЦЕЛЬЮ ПОВЫШЕНИЯ . ЭФФЕКТИВНОСТИ ИХ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ

I 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

I

I

I Автореферат

I

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Ростов-на-Дону - 2003

Работа выполнена в Донском государственном техническом университете

(ДГТУ)

Научный консультант - доктор технических наук,

профессор ГРОШЕВ Л.М.

Официальные оппоненты - доктор технических наук,

профессор ЖАРОВ В.П.,

доктор технических наук, профессор ГОРОДЕЦКИЙ К.И.,

доктор технических наук, профессор РАДИН В.В.

Ведущая организация - научно-исследовательский институт

сельскохозяйственного машиностроения им. В.П. Горячкина ОАО «ВИСХОМ» (г.Москва).

Защита состоится «11» ноября 2003 г. в 10 часов на заседании диссертационного совета Д212.058.05 при Донском государственном техническом университете: 344010, г. Ростова-на-Дону, пл. Гагарина 1, ДГТУ, а.252.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ДГТУ

Автореферат разослан «9» октября 2003 года

Ученый секретарь диссертационного совета д-р техн. наук, профессор

Чистяков

ОБЩАЯ ХАРАКЛЕРИС1ИКА РАБОТЫ

Лмвди&вздвь. Создание южурентоспоообных на мировом рыи© сегьсно^ ственных мааин связано оо снижением их материалоемкости, повышзнием удобства сб-слухмвания, уменьшением вредного воздействия на почву и другими преимуществами, которые дает замена мекантесиих передан привода рабочих органов на тцдравличесме.

Преимущество объемного (гидромеханического привода проявляется особенно в тек овльсюмяяйсгеенных машинах, в которых от одного источника энергии (двигателя) происходит разветвление потока мощности по отдельным рабочим органам. В этом случае применение механичеоого привода становится преградой для совершенствования оапьскмяяйственных маиин. Одним из перспективных направлений на сегодняшний день явияегоя применение комбинированного объемного гидромеханического привода в мэнсярум#«х отечественной и зарубей1«ой сельсгаюаяйсгвенной техники. Разработка подобных, частично пдаофицированных оальсиомоаяйственных машин, в которых щдро-обьемный привод сочетается с механическим оспси«яегтся из-за отсутствия методики их расчет и проектировании

Для повышения эффективности использования приводов сельскохозяйственных машин, снижения затрат при их функционировании, повышения производительности назрела необходимость в решении актуальной проблемы обоснования рациональных структуры и параметров объемного гидромеханического привода овльаосшэяйстввнных машин.

Проблема решалась в рамках проведения работ по грантам Минобразования РФ № 97- 7-1.1-44 «Разработка математических методов оптимизации несущих конст-руидо меэсантесшх система» 1998 -2000 гг. и № "ТОО - 6 9-1030 «Механика приводов рабочих органов уборочных аельмовмаимн» 2001 - 2002 г.г. по фундаментальным иосле-дованиям в области оельсюмоаяйсгаежьк маимн.

Цель работы -разработка методов и средств, обеспечивающих повышение эффективности функционирования объемных гидромеханических приводов оельскмоэяйст-венных машин.

Обьеип исследования-приводы рабочих органов оепьскомозяйственныхмацмн Методы исследований-вря решения поставленных задач использовали методы системного анализа, теории вероятностей, теории автоматического регулирования, мате-

матичесхой статистики, натурного эксперимента и оценки эиономичесиой эффективности • путем наложения на модельное хозяйство.

Научная гипотеза - из известных и разработанных приводов оепыжомозяйстеп ных ма1шн, возможен синтез машин и агрегатов с применением объемного гидромеханического привода.

Научная новизна - раскрыты закономерности равновесного и неравновесного деления потока жидкости при управляюи$1х и возмущающих воздействиях на рабочие органы. Теоретически обоснована работоспособность автоматизированного многопоточного объемного гидропривода, чувствительного к потребителям.

Предложена следящая система привода мотовила зерноуборочного комбайна, по-'аепяющая поддерживать заданную частоту вращения мотовила в зависимости от снэро-сти движения комбайна, для обеспечения минимума потерь урожая.

Разработаны математические модели фуню»юнирования объемных педроприводое, позволяющие описать поведение одноконтурных и многононтурных гцдромеханичеси« приводов, в том числе и со случайным характером управляющих и возмущающее воздействий на рабочие органы этих машин.

Выявлены факторы, влияющие на вибрационные нагрузки в трубопроводных систе-:лах сельоюхозяйсгвенных Машин. Даны рекомендации по повышешю нэдеииости тр^о-проводных оетем.

Обоснованы критерии оценки качества работы приводных систем сельсюхпэяйсг-эвнных маимн и определены пута повышения эффективности ихфунюрюнирования.

Описаны характеристики разгона мобильных сельскохозяйственных машин с механическим я объемным гидромеханическим приводом на ход, произведен их анализ.

Решена задача анализа быстродействия щдропривода шарнирнорычанто типа.

Определено влияние переходных, средних и переменных составляющих процессов ~&<»1тсвуюнафу5мгнностъгрм8ОДОвр аяимнпри установившемся движении.

Практически ценность-создана база данных в которую воцга результаты исследований силового нагрунения на приводы сельхозмашин, полученные в работе.

Разработаны математические модели приводов сельскохозяйственных машин, по:. '■этяющле на проектной стадии оценивать приспособленность создаваемых маимн к оп-

рвдаленным условиям эксплуатации.

Теореп«ески обоснован и эюлериментально определен параметр, характеризую!!« быарсдейсгаиеподропривода механизма с испогнитепьньлжзвеньширьнамыоготипа.

Установлена роль и влияние конструктивных параметров дроооельных делителей потока яоадмост на синфанную работу оекций ширсмозакватных культиваторов.

Получены предпосылки рямета параметров многопаточной автоматизированной системы объемного гидропривода сйльашоачйственной машины.

Представлена методика расчета ооем крепления трубопроводов гидравлических систем оальхозмашин, позволяющая существенно снизить резонансные колебания трубопроводов, что поэвогиет повысить надем»юсть их соединений.

Представленная в работе методология синтеза параметров п.ухэприэода оельхсэ-машин, позволяет модернизировать и создавать новь» приводы сельхозмашин, гарантирующие повышение их качества и эффективности, чем обеспечивается их конкурентоспособность на внутреннем и внешних рынкак

Разработанные методы и результаты исследований приводов сельскохозяйственных машлн опубликованы в книге «Повышение эффективности функционирования объемного гидромеханического привода оепьсксшзяйстЕенньос машин» и используется в качестве учебного поообия в учебном процеосе Донского государственного техимесиого университета (ДГТУ) и филиатДТУ.Аэоес^те^

Основные результат,! и положений - теоретические основы разработки автоматизированной многопоточной щдромеханичесмэй системы приводов рабочих органов и двииигеля сельскохозяйственной маиины.

Комплекс работ по разработке методик, созданию моделей и выявлению новых закономерностей условий функционирования объемного гидромеханического привода рабочих органов зерноуборочного комбайна, фрез плугов, культиваторов, механизма подачи яисгосгвбвпьноймаосы и приводов на ход мобильных мании

Рациональные структуры объемных гидроприводов оельсиомаэяйственных машин с учетом динамовских явлений и силового нагруяения рабочих органа

Практические ремомеодадо по повышению технического уровня и работоспособности сельскохозяйственной техники, упрощению конструкции, снинению материалоемкости за счет рационального подбора структур и их параметров

Реализация результатов исследований - результаты исследования внедрены и

используются в РСКБ CAO «Яэсгсельмаш» при модернизации конструкт зерноуборочного мэмбайна «Дон-1500», а такие в ГСКБ по культиваторам и сцепкам ЗАО «Красный Лсай» при усовершенствовании конструкций культиваторов НШУ-12, КФГ-3.6 и роторного туга ПР-27.

Апробация работы-результаты работы докладывались и обсуждались на ежегодных научных конференциях ДГТУ в 1986-2003 г.г„ на V меодународиом кпнгреоое «Фраюуюнирование зеленых растений», Ростов-на-Дону, 1996 г., !П, IV всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Новое в экологии и безопасное™ жизнедеятельности», Санкт-Петербург, 1998-99г.г„ Международной научно-технической конференции «Проблемы совершенствования зерноуборочной техники: конструирование, организация производства, эксплуатация и ремонт», Росго&н&Дону, 1999 г., ВИМУ-70, Международной научно-технической конференции «Сельскому хозяйству-техническое обеспечение XXI века, Техника-21», Москва, 2000 г., VI меиадунарэдной научно-технической конференции «Динамика технопос^ескихсистем», Росюв+в-Дону, 2001 г., на техническом asœte гаучно-иоследоваггепьского института оепьснокоаяйстванюго машиностроении им. В.П. Горячхина ОАО «ВИСХОМ», Москва, 2003 г., Международной конференции «Актуальные проблемы конструюорсю-технопогичесюго обеспечения машиностроительного производства», Волгоград, 2003 г.

Пубпиюции—по маггериалам выполненных исспеяоважй опубликовано 54 статьи, в тем числе 10 в центральных рецензируемых изданиях, монография, два авторских свидетельства на изобретения.

Струтгура и объем работы Диссертация состоит из введения, 7 глав, общих выводов по рабств, спиоа использованной литературы. Диссертация изпеиена на 339 страницах, оэдержиг 143 рисунка, 44 тайлиф!, список литературы из 198 источник», 5 приломений.

Содержа» мо раОоты

Возведении обоснована актуальность проблемы, приведена цель работы, сформулированы основные пеломения, выносимые на защиту, представлена краткая характеристика диссертации.

В первой главе «Состояние вопроса и постановка задач исследований» рассмотрены различные области народного хозяйства, где применяются ггедрофициро-

ванные мобильные маимны Показаны основные направления гидрофикации сальсюмо-зяйстввнной техники. ■

Тенденция »лозового и отечественного развития оальасмоаяйствежого производства предусматривает соадаже многофункционального пцдрввлнесюго привода, направленного на гоеыивние техм*меоюпэ уровня и экплуэта^юнной нвде»*юсти этих маимк

Решению проблемы проектного синтеза раоююв и обоснований гидромеманте-ских систем различной техники (авиационной, дороюостроительной, станочной) и их надежности посвящены работы В.М Сапажнииэеа, АЛ Комарова, И.В. Михальмевина, ЮА Белениова, ТА Сырицына и многих других у-еных. Следует отметить, что условия работы гу\дромеханических систем оельасмоэяисгеенных маиин имеют специфические особенности, которые необходимо учитывать при их проектировании.

Большой опыт разработки и эксплуатации гмдрофицированной сельскохозяйственной техники заставляет особо отметить работы К И. Городецкого, Ф.Г. Ворон-чихи на, Е.Я. Гловацкого, В.И. Марк! нарде, И.К. Мещерякова, В.И. Ершова, В.В. Ведерникова, 3 В. Ловкиса, Е К Румянцева, Н.В. Татьянко и других по систематизации расчетов, анализу закономерностей и процессов, возникающих при работе гидравлического привода. Этими авторами накоплен большой экспериментально-исследовательский материал.

Анализ состояния вопроса в области применения падромеханичесмэго привода в сельскохозяйственных манинах показал:

• огран*менными являются материалы по оценке э»<сплуатационной мвгрухенносги рабо*« органов широюго клаоса сельоохазяйсгвенньг*: машин Особенно зто относится к рабочим органам, имеющим объёмный гидропривод. Эти материалы являются разрозненными и не позволяют разработать единый подход к получению достоверных сведений о характеристиках нагружзния рабочих органов и исполнительных механизмов машин оельсисиоаяйственного назначения;

• отсутствуют математические модели, описываюи^ю особенности поведения объёмного гедромеханичесиого привода, которым оснащается современная оельснсмоаяйст-венная техника Особенно это касается описания характерных для татх приводов динамических процеосов при случайных воздействиях;

в не решены многие вопросы целесообразности замены механического прииэда рабочего органа на сбъёмньмп^хмекЕнтестй;

• остаются нерешёнными вопросы научного обоснования оптимальных параметров объёмной гндромеэсантесюй трансмиссии современной энергонасыщенной сельхозмашины (зерноуборочного юомбайна, универсального энергетунеского средства и др);

• не исследованы вопросы динамики многоионтурных объёмных гидроприводов с существенными взаимосвязями ме*ду потребителями энергии;

• не решены вопросы обеспечения синхронизации дарения механизмов позиционирования рабочих органов и агрегатов, имеющих достаточно большие размеры, массы и елейный характер 1$*лоеого движения;

• не затронуты принципиальные вопросы повышения технического уровня современной сепьскомоаяйственной техники, связанные с внедрением гидромеханических и электронных систем, обесттечиеаюаих автоматическое выполнение сепьсмошмйственным яфегагом заданных технолопмеских функции.

В саяэи с изломанным для достижения цели работы были поставлены следую-•цоа научные задачи:

провести исследования по типизации и оценке уровней силового нагруяения рабочих органов основных типов сегьскпхгаяйственных машин в различных агротех>*неских условиях, и построить систематизированную картину фактического силового нагружзния овбочих органов|

разработать теорепнеские основы динамики объемного гидропривода, учитываю-■уие особенности его поведения при разл1^ных а\цах возмуаэкхцих воздействий;

обосновать критерии оценки качества работы приводных систем сегьсизхозяйст-венных машин и определить пути повышения эффективное™ их функционирования;

разработать методологию априорного синтеза параметров элементов объемной адаомеэсантесиойтрансмиссии ходовой части мобильной сельхозмаиины

разработать мтсдапопыеские основы посыиения эффектианости работы падроме-ханичеосйсистемы позиционирования рабочих органсвс/«томспецифи»1 их работы;

по результатам нвмплеиса проведенных в работетворетунеси«иэ(спериментапьных ¡«следований обосновать одно из принципиальных направлений повышения тедомеодго

уфеня сег**ххюз«*лвен«й т»^ - гжоофжа*я «я,сюва™етЕ8жьк згоегатое; провести эмоном^мвскую оценку выполненного иоследоеанкя. Во второй тава «Исследование силового аоедвйстгчя т рабочие органы м привод« сельхозмашин» изложены программа, методика к результаты экспериментальных исследований нагруненности рабочих органов и исполнительных звеньев основных типов гючвообрабвтъвающкх и уборочных оельхозмашн.

Многолетние исследования, проведенные по ami вогуосзм позволили систематизировать эту работу по следующим направлениям:

• получение исчерпывающего материала по нагрузкам основных видов рабочих органов и исполнительных механизмов почвообрабатывающих и уборочных сельхозмаимн, как входных воздействий на гидросистему;

• построение модели динамического нагружения гед'зосисшл со стороны рабочих органов и исполнительных механизмов и проверки адезатностм их характеристик реальным процессам;

• обоснование системного подхода к построению моделей гидросистем сельскохозяйственных маилн с учетом как динамических, так и шкэздатических и структурных их параметров и характеристик;

• систематизация экспериментального материала и получение базы данных по нагрузкам в гидросистемах почвообрабатывающих и уборочных оельхшмашин, как немодный материал для оптимального проектирования.

Анализ эспериментального материала показал, что перемодные процессы, возникающие в исполнительных механизмах пемвообрабатывающлх и уборочных машн модою пачпрпьггк на процессы, имеющие ярю вь!рзм4зннь!й ¡езлебзтелыздй х5р5кгрр что определяется свойствами самой гидромеханической системы. Переходные процессы, протекающие в различных механизмах приводов, нагример в приводах уборочных машин (рис.1), ;?меют большую длительность, чем в приводах помвэобработывающих маимн (рис2).

Подобное разделение переходных процессов является условным, однако, оно позволяет дифференцировано описывать процессы в гидромеханических системах сельскохозяйственных машин. Результаты экспериментальных исследований процесса пуска механизмов приводов мобильных оепьхоомашин дали возмеююоеть определить коэффици-

еты динамичности нагрузки

м_ м.

или К. =-

(1)

где М™. - маиэдмальные момент и сипа в исполнительном механизме, Ми Рс - средние значения момента и силы в исполнительном механизме.

и*

2=

/У*—' Л-

Мк

• « * а» » я

РииИнаим крутящего ионемтв по времени 1 механизме привад» зерноуборочного комбайна «Дон-1500» гц** лмчЧ'»' по пересеченной местности и преодолении препятствий, I, - врем* трогами*, ^ - время разгону (.-об«« арена.

:1

_ . I с

Рис. 2. Крутящий момент на фрезе в зависимости от времени при глубине культивации И - 0,14 м. Культиватор фрезерный КФГ-3,6.

Установлено, что зи> ю> »«^существенно зависит от параметров технопоп^есюго процесса выполняемого маимной (например, сиорости двюения и та), и изменяется в диапазоне Кд=1.3-6Д

Выражение для сиорости роста пусковой нагрузки в общем случае имеет е»ад

Л Л

(2)

Так как аналитические вь^эажения для .4(0 и р<0 в реде случаев получить затруднительно, дифференцирование в вьраженияк (2) производилось численно, в конечных интервалах, т.е. по выремениям:

ДМ, т/ ЛР,

V. ---,илн V. = ——

* Л1 ■■ Д1

(3)

где ЛМ,;^-приращение силовых факторов на ном участке; интервал квантования времени и полученный по результатам исследований.

Интервал ¿ж выбирали с таким учетом, чтобы определить не менее десяти

Вычисление у,, позволило получить мамэвлальную велтину роста скорости пуо-

юззой нагрузки У0 № Результаты исследований показали, что максимальные знамения роста скорости пусковой нагрузки наблюдаются в механизмах изменения полсмсния

(перемещения), где инерционные силы сравнительно невелики. В механизмах приводов, где развиваются больше инерционные силы (приводы на мод машин, молотильные барабаны), значения Упгак меньше.

Систематизацию параметров силовых воздействий при установившееся реиммах производили в зависимости от вида движения, совершаемого исполнительным эвеном (вращательное, возвратно-поступательное, позиционирование). В качестве иллюстрации, на рис 3 представлен график изменения крутящего момента в приводе режущего а> «тара га зерноуборочного комбайна «Дон -1500» в зависимости от параметров технологического процесса Для получения графиков 1,2,3 (см. рис.3) определяющих геометрию сегментов быт использовано соответствующее уравнение регрессии.

Анализ влияния разлжных твкнопопмеомх параметров на средние значения нэ-груивния объемных гидроприводов выявил, что в большинстве случаев эти зависимости носят нелинейный характер и зависят от технологического процесса (уве빫ния захвата жатки, подачи массы в молотильный барабан, заглубления рабочего органа и тд). Как правило, средние значения силовых факторов возрастают с ростом этих параметров. Исследования средних значе>1ий крутящих моментов и мощностей на ходовых колесах раэ-лтных мобильных сельжямаиин показали, что силовые и энергетические параметры на рабочих реиммах движения заметно ниже по сравнению с параметрами, попу «я тми на транспортных реммиах.

Спектральный оостав нагрузок механизмов привода на ход >борочных машин показал, что они зависят от рельефа поля, по которому движется оельхозмашина. При движении по стерне частота спектров колебаний крутящего момента находится в пределах ач=4-6 с1, по проселочным дорогам ау,=7,5-3,5 с1. Для почвообрабатывающих машин максимумы спектров могут достигать 100-200 с1 (рисА).

Анализ виброускорений, вибронапряжений и пульсаций давлений в трубопроводных системах сельскохозяйственных маамн показал следующее, что основной причиной порождающей вибрации трубопроводов, является двигатель внутреннего сгорания, устя новленный на машине.

м,.

Ни

1.1

и

И6

Я»!«)

ц.

> ^3

5 7 9 И Ь|а1>м

Лс.3. Завимост юн»««« фулидо мтвла (Ц - сре»« эвчен«) ог паю« в граде режуи*го элдоазероубсрмооимбайна «Дзн-1500>. Зажгг жзпиВ =2,1м. ЕЬала <реэа Б « 7,6210^ н Пдоа на ОФнжжноюИс ^тсииянтсгомщ острога ЖГУ«; 2 - пкиюА аегммт, острога Ю4 и;

3 - глад®»* оамент, сстрога ЭКГ* н.

.м

И£

У.е '

Рис.4. Нормированные спектральные плотности нонам та • привод« роторной косилки КРН-2,1 при рахлмчмых угловых скоростях (у0) роторов.

В третьей глава ^Теоретические основы динттжш объемных аидропри-йодоа свльсжхозяйстввнных машин» рассмотрены вопросы теоретмеаюго описания процеооов, происходящ их в объемных гидромеханических приводах рабсних органов сельскохозяйственных маиын при ж работе.

Анализ полученных в работе уравнений объемного гидропривода показал, что в общем случае гидропривод является системой, в которой скорость изменения нагрузки в рзбсмем органе нелинейно связана со оюросгью подвода и отвода яодюсги в гцдронаоо-се или щпромогоре.

Для привода типа гу\цронасос - г>адроцилицдр (с поступэтельньм движением исполнительного звена) мc^^зarvcarъcт!eздroц^вьfи>^^

р' = сх(уп-у0-уи) (4)

где 1'' - скорость изменения нагрузки, создаваемой щдроцилиндром; сх -жэстиэсгь пад-росмстемы; к. - скорость движения пор1шя; ул, уо -скорость подвода и отвода иведиости эгедрсцилиндре.

Для привода типа щдронасос - т^фомотчэ (с врдщЕпвльным движением иатог^ тельного звена) запишем выражение для изменения скорости нагрузки в виде:

Я л л ")

(5)

где М'-скорость изменения нагрузки, создаваемой годромотором; с, -жесткость гидро-

системы; &м - угловая скорость гадромотора; Л-радиус окруэчюсти, определяющий положение штоиов Сдпя аксиальнолоршнееого гидромотора).

При некотором соотношении расходов модности на входе и выходе при анализе гидросистемы, если используется гмдроцилиндр с двумя рабочей полостями, можно ис пользовать линейные модели. Изменение рабочей нагрузка:

Р^Ъ-П -Гщ -хг) (6)

где />', р'г -нагрузки в рабочей летает и попоет противодействия; х - изменение приведенной длины ребомей попоет пдаоципиндра

При переезде к линейной модели с^ =СХ1 и к = К,, аследоеаггельно/>1' = р'2.

В работа подробно рассмотрены схемы механизмов привода на ход мобильных оельсммяяйственньк маши. Из анализа силовых и энергетических ларамепрое объемного подюпривода на ход при установившемся движении было выявлено, что при реагировании гидропривода путем изменения рабомаго объем? насоса мощность привода изменяется лропорсмонально производительности наооса. Такой способ является более разили мм и имеет выоокий кпд..

в процессе доследования характеристик однононтурного гидропривода было ггалу-чено, что а общем случае падрапривад является нелинейной системой по связи вне1шей нагрузки и управляющего воздействия. Это обегоягельаво приводит к тому, что линейные модели в задачах динамики объемного гидропривода мои«о использовать только при малых колебаниях нагрузки ся»*хмгепьно среднего значения.

Особенностями гидроалстем оеяьскпшзяйсгвенных машн с одним насосом и нэ-снопыоши потребителями (табл. 1.) является те обстоятельство, что при фазировании разветвленной оати энергетических потоков каэдьм из них независимо от велжинынагр^ зок, действующих на рабочие органы, допиен обладать раооэдом, определяемым скоростями рабених органов. В работе рассмотрен способ формирования энергетических пегто-ков в гидроприводе на основе ооадания на нем управляющего воздействия (дроосельного) Особенностями гидросистем сельскохозяйственных машин с одним насосом и несколькими потребителями (табл.1.) является то обстоятельство, что при формировании разветвленной ое™ энергетических потоков каждый из них независимо от величины нагрузок, действующих на рабочие органы, долхен обладать расходами, определяемыми з»

заданными скоростями движения рабочих органов.

В гидроприводах формирование энергетических погонсв производится на основе создания на них управляют« воздействии: дроссельного или объемного. В работе рассматривается в основном дроссельный способ воздействия, а также путем изменения рабочего объема только гидронасоса, как наиболее простые и имроко распространенные в отечесша »юм и мировом сельскохозяйственном машиностроении.

Эффективность гидропривода определяется, преэде воего степенью согласованности между собой по мощности как источников энергии, так и потребителей.

Как известно, гидравлическая мощность определяется давлением р и расходом О •/яедкости, поэтому воамомы разлжные принчипы формирования энергетических потоков 1X3 гриниипу согласованности (или несогласованности) мои^юсти насоса и потребителя по давлению, расходу, или по расходу и давлению.

Несогласованность мощности источника и включенных параллельно или последовательно нескопымх потребителей имеет место, когда прямое или обратное преобраэо-

Таблица1

Схемы и параметры гидроприводов_

Номер Схема Параметры

1 г> у ? £ т ц* р. = +

2 — ^ % (У Г { ПН гд- * 1 1 р. = Г а

> н Л Г ж МФ 0 = 10, р. = рм + р&,

* I ! р.=Т.р,

. ра вы1

вание энергии осуществляется нерегулируемыми одромаиинами, а параметры наооса выбираются так, чтобы годача модности соответствовала мамздмЕльному расходу одновременно работающих потребителей. При этом поток жадности, постутшдей из наооса при параллельном включении потребителей (схема 1 табл.1) разветвляется на энергетические логам, которые подводятся к гцдродвигатепям ГД1 - ГДп через последовательно вкпкменные с ними дроооепи ДР1 - ДРп настроенные таким сбреосм, чтобы при определенных давлениях р, - р, в гидродвигателях расходы Qi - Q, состаетсгеовали заданным скоростям даюенип рабоэдх органов. В этом случае для оовери.иния полезной рабсггь; рабочими органами используется топью часть »ергии гцдронаооса, тх часть »водности о гводигся под рабсил давлением рн чэрез дроссель ДР0 hs слив, крсмй того давление д,, создаваемое наоосом, дроооелирувтся до величин />/-#, (р, ne Рф- падение

давления ка дроооеле), что такие приводит к потерям энерггл

При последовательном включении г»8регупиру««;г,; нажа и падродвшггепей (ооема 2, табл.1) потери энергии происходят за смет отводе ж-дахти на спив через дрсо-оальда), а так>® за оет дросселирования потока дрос^^ - ДРп длч обеспечения заданных скорости рабочих органов.

Для согласования годрссистемы с несиэтькимм пзреляегг^го вкпюмзикыми потребителями по расходу необходимо использовать регулируемый гедронаоос H (схема 3, табл.1), а для настройки режима роботы квядого гидродвигагтеля ГД1 - ГДп последовательно установить дросселируют« элементы ДР1 - ДРп. Тогда потери энергии определяются талью за счет падения давления на дросселях Последовательное подключение к регут»^уемому гидронаоосу н потребителей ГД1 - ГДп (схема 4, табл.1) позволяет оотаоовать источник энергии и потребители подавлению и уменьшить потери за счет дросселирования потока жадности

Схвмы с несизпь»*«1 регулируемыми гвдр?».*ж!рами s настоящая ребсгте не рассматриваются, так как такие схемы в оег^сиохоаяйственном машиностроении не ислопь-зуются в веду споияости конструкции гцдраюгоршиихдороговиэны.

Результатами иоследований уравнений энергетического баланса многоионтурных гидроприводов сельскохозяйственных машин было установлено, что система с нерегулируемым насосом и гидромоторами, имеет более низкий кпд. за снег потери энергии в дроссельных устройствах. Использование регулируемого наооса (табл.1) позволяет суще-

етвенно сократить потери энергии за счет исключения сливных устройств и подбора параметров привода, обеспечивающих минимальное дросселирование потоков жидкости.

Из анализа общих уравнений динамики одноконтурного объемного гидропривода было установлено, что дифференциальные уравнения крутильных колебаний вага гцд-ромсгтора или нелинейных колебаний штока подроцилиедра описываются однотипными дифференциальными уравнениями второго порядка. Например, для гидромотора имеем: дифференцлагьное уравнение нрутигъ^кюгебаний вага ^ с,. =0):

7о ш' + 2£7>' + ю = кеье -кмш (7)

где су - коэффициент жадмостного трения; т _ ^Т. ~ постоянная времени привода;

с = Z¡_ - коэффициент затухания колебаний; /.'■- пздравлическая постоянная времени

2 т0

1

для наооса; j = __!__;./-приведенный к валу мотора момент инерции вращающюея маос.

При этом левая часть уравнения (7) определяется параметрами гидропривода (постоянной времени гедропривода, гидромеханической постоянной) описанными выше, а правая - параметрами воздействия на привод (силовыми факторами или управляющими воздействиями). Поведете одноконтурного гидропривода при установившемся движении мсмет быть описано передаточной функцией (в операторной форме записи переменной) (5), при исследованиях в частотой области -частотной характеристикой. Использование передаточных санкций и частотных характеристик при случайных колебаниях в одноконтурном гидроприводе позволило расчетным путем получить спектры крутильных юпеб!а-ний вала годромотора и линейных иэлебаний штока щдра>1лицдра.

Поведение одююнтурного гидропривода при установившемся движении и малых колебаниях воздействий мсмет быть описано передаточной функцией (в операторной форме записи переменных) (8), при исследованиях в частотной области - частотой характеристикой. Иаюпьэование передаточных фуню^й и частотных характеристик при случайных колебании в одноконтурном гидроприводе дает возможность расчетным путем получить спектры футильных колебаний вала паромотора и линейных колебаний штока пцроцилиндра

- (8)

А/(я) ГоУ + адр-Н

где/? - оператор дифферем^^роеания; Лф) а{р) - изображение переменных.

Исследование динамики многоюэнтурного объемного гидропривода показало, что для описания поведения многоконтурного объемного гцдропршэда необходимо составить системы дифференциальных уравнений второго порндка, учитывающих действие на систему внешних воздействий, а также внутренние связи меэду элементами. Системы таких уравнений были использованы для получения матриц полиномов передаточных функций.

Уравнение (7) и известные уравнения крутильных колебаний рабочих органов (исполнительных звеньев) позволяют получить систему дифференциальных уравнений крутильных колебаний:

70у + 24Л,«>; +ш, = ¿(к,, Де, + кмШ,)+ Ле, + к^Ш,)

щ

(-1

7 = 1... п ] = \...п-\

В операторной форме записи при нулевых немалы , .к условиях уравнения (9) можно представить следующим образом.

/•(р)<4Р)=Ъ(Р)-4Р)+Я2(Р)М(Р). (10),

где ^ (р) = Щ(р), К2(р) -матрицы полиномов при изображении переменных по Лапласу; о(р), е(р), м{р) - изображения по Лапласу угловой скорости параметра управления и момента сопротивления.

Систему (9) можно использовать при исследовали крутильных колебаний б многоконтурном гидроприводе (при е = 0), тогда (10)будет иметь вид:

/••0>)<о0>)=л20>).л/00. (11)

Матрица операторов, явпяюидея передаточными функциями определяется из (11) следующем образом:

гИ

где - присоединенная матрица для квадратной неособенной матрицы /•(/>); \г(р\ -определитель матрицы Р[р)-

Для исследований в частотной области перейдем от изображения переменных по Лапласу к изобретениям по Фурье и формулу (12) запишем следующим образом:

А .-^(/^»0») (13)

™ НИ

пдеу-мнимая ед№мца; у-часгога колебаний угловой аоорости

Формула (13) дает воаисм«ости определить матрицы ««статных передаточных функдой.

Общая теория многомерных систем жгоматочесмсго регулирования позволяет приводить в соответствие матрицы спектральных плотностей входных воздействий (моментов сопротивления потребителей) и угловых скоростей исполнительных звеньев мно-гоюнтурного гидропривода Для расчетов спектральных плотностей угловых скоростей воспользуемся соотношением:

где а(- уу) - ооцхоиенная матрица операторов для матрицы A{jvУ, а{]у) - транспонированная матрица; ^„(у.уу) - матрицы спектральных плотностей угловых сиоро-лей и моментов сопротивления потребителей. Если моменты сопротивления потребиг> лей сгагтостшво« независимы, то вырождается в матрицу-столбец

Для исследования отклика многсионтурного гидропривода на управляюи*« воздействия аналитическое решение системы (9) при ш, - о весьма громоздко, поэтому в ре-боге в дальнейшем рассматривали «меленные методы ее решения.

В том случав, если в ючестве потребителей знергои используются гидроцилиндры, попучавмс»С1аму. а уалопм |ую (10), позволяющую произвести анализ в частотной и временной областник описано выше.

Матрицы передаточных фунм*« дают возможность привести в соответствие магг-рицыспектрвльнькгутотостейксоднькиупрввлякх^во^^

лин6иных

' колебаний паромоторов и гидроцилиндров

При исследованию процессов разгона меманиомагросданаодмо&тъкапао-«Э1йстве»в>кмаилиимвии^трвктсрныхафегатот дом было вьев «но, что в приводе с мвани-^скс^

трвнсмиосиой в период разгона переда-

точное число не изменяется Сравнение энгмений ушовой сюрости трансмюсий, показа ю, что уровни динамического нагру>»ения деталей привода с г>едромеханичесиэй трансмиссией воеда меньше посравнениюсприводом, оборудовать** механьмесюйтрвномиосией.

При анализе динамических процессов в гмдрообъемных механизмах с исполнительны«« звеньями рычахто типа (механизмах позиционирования) было выявлено, что инерционная нагрузка в механизме монет включать составляющие, вызванные юпеба-, ниями транспортируемой массы и изменением попсмения механизма. Установлено, что время опускания механизма при сбросе давления в напорной магистрали заисиг от величины приведенной массы и попсмения ее в пространства Получены формулы, связываю!*« конструктивные параметры дроссельных устройств и свойства жадности с временем процесса опускания механизма гххзиционированир

Теоретические исследования, предсгавлежые в славе были использованы при разработка путей повышения работоспособности г>^^хэмеханичеа<их приводов с 8ращагегъным к поступательньм движением рабсних органов, применяемых в разгм+юй оегьсмжшяйствен-ной технике. Результаты этих исследований изложены в последующих главах.

В четвертой главе «Основные направления повышения эффективности и динамических характеристик объемных гидроприводов рабочих органов» для обоснования целесообразности щдрофикации сельскохозяйственных машин в диссертации были проведены исследования механтеских и объемных гидромеханических приводов следующих агрегатов: мотовила жатки, выгрузного циека зернового бункера зерноуборочного комбайна, фрез роторных почвообрабагтывакхдо маимн, культиватора КФГ-3,6, плуга ПР-2,7 и стебпеподающего устройства кукурузоуборочного юмбайна

Результаты проведенных в ребсте исследований по замене меэсанмесюго привода мотовила и выгрузного опека на объемный гцдромехантесюм эерноуборснного юмбажа показали, что использование гедропривода позволяет проще решать вопросы повышения эффективности работы механизма, улучшает энергетические параметры узла В качестве гримера, на рис.5,6 показан анализ функционирования приводов мотовила (механического и педромеханичесюго) при исследовании влияния вептины А( Х^А/^М - это отношение афуж-ной скорости мотовила к поступательной сюрости юмбайна) на потери зерна за хвгпюй.

Анализ результатов показал, что миткальным значениям потерь зерна ооотвегсг-

вует аиноиив Х=2,5-3,0.

Полученные материалы лети в основу создания автоматической системы регулирования частоты вращения мотовила, в зависимости от поступательной скорости двихе-ния моМХмю,

Замена механического привода выгрузного илека зерноуборочного комбайна на гидросбьемный позволила уменьшить пиковые нагрузки в приводе в период пуска и упуч-1штъ эксплуатац ионные параметры системы выгрузки зерна из бункера

Риа5.Гклеризернаэажа1койсме>са- Рисб. Потери зерна зажатхой сгидроприво-ническимприводоммогоеилаа-при дом мотовила а-при уборке ячменя; б-при уборке ячменя; б-при уборке пшеницы. уборке пшеницы

Одним из важных результатов исследований механического (рис7а) и объемного

. гидромеханического (рис.76) привода рабочих органов роторных почвообрабатывающих маимн явилось то, что уровни динамичеосго нагружения привода с гидромеханической трансмиссией на всех режимах работы нюма, по сравнению с механ^есмой трансмиосией (рис8), что улучшает фактор надемоюсти apaaia

При изучении энергетмесюк и силовых характеристик гидромеханических трансмиссий ходовой части отечественных «Дон-1500», и зарубежных «Claas» (ФРГ), «Е-516» (ГДР), «John Deere», «Ais Chalmers», «\ЛАтйе-9700», «International Harvester» (США) зерноуборочных комбайнов было выявлено следующее:

для обеспечения заданных условий эксплуатации энергонасыщенных отечественных зерноуборочных комбайнов класса «Дон» наиболее рационально использовать гид-рообъемкую трансмиссию с максимальным рабочим объемом регулируемого аксиально-поршневого наооса не менее Vp = 112-10^ м3/об, с настройкой предохранительного клапана на давление не менее рьвг42 МПа;

щм максимальной веоовой загрузке такого комбайна максимальная сила тяги на хо-

доеых колесах составляет Р^ = 100кН, что позволяет комбайну преодолевать уклоны местности с углом 30 градусов Это соответствует условиям эксплуатации, когда коэффициент сцепления достигает величины 0,615.

222%р-.....

>:<ныг:1

2

мф

Щ

МфЧ

\

б)

Рис 7 Кинематическая схема -трансмиссии роторного плуга ГР-2.7: а-привод механический: 1 - вал отбора мощности; 2 - конический редуктор; 3- цилиндрический редуктор; 4-ротор, б- привод подромеханический: 1 - гидросистема трактора Т-150К;ДВС-двигатель внутреннего сгорания; Н - насос; Ф - фильтр; Р - распределитель; КГП - клапан предохранительно-

переливной; ГМ - гидромсггор.

О 10 Л) 30 40 У.с"1

Рис8 Спектральная плотность усилий в верхней части навески плуга для вариантов с падромехан^неским гриводом (1) и мехашмеским приводом (2)

Экспериментальные исследования процессов трогания с места зерноуборочных комбайнов класса «Дон» позволили установить следующее:

характер трогания юмбайна с места на первом диапазоне юсобки передач определяется временем перемещения наклонной шайбы ггадронаооса ГЬи этом процесс трогания, юк правило, протекает без срабатывания гредсофанигельного кпапа^ коэффициент сцепления копесс грунтом здесь 0,1-0,12, а время вьиода на мамэмальнуюскорость 1,8-2,0с;

трогание с места на втором и третьем диапазоне коробки передач оопроеаэдается

срабатыванием предохранительного клапана, время выхода на максимальную сюрость превышает 2 с При этом иээффис^чент сцепления юлес с гру^^ 0,15-0,2.

Экспериментальные исследования установившегося процеоса работы эерноубо-рочньк комбайнов клаоса «Дон» поаеогмли установиться^

среднегаадрапмесков знамение колебании давления в напорной магистрали при установившемся реммме работы комбайна зависит от характеристик агрофона, используемого диапазона коробки передач и скорости двюиэния;

при движении комбайна по стерне, а такие по грунтовым дорогам на втором и третьем диапазоне коробю передач среднеквадратичесмое значение колебаний давления в напорной магистрали составляет рь<=2,5-3,0 МЛа;

|фи движении по фунтовой дороге на третьем диапазоне и скорости 3,5 м/с средне-юадраптхязнанемююпебант давления монет достигать значений рь<=5.0-6,5 МПа

Сравнение технкмеских характеристик приводов ходовой части отечественных зерноуборочных комбайнов семейства «Дон» и аналогичных зарубежных образцов показало следующее: по отношению касательной сипы на ведущих колесах на первом диапазоне иэробки передач к весу комбайна с пустым бункером, приходящемуся на ходовые колеса, по допускаемому коэффициенту сопротивления перекатывания на различном диапазоне иэробки передан с полностью загруженной машиной, по отношению максимальной мощности гидронаооса к мои+ости двигателя, техническому уровню зарубежных образцов соответствуют изученные в настоящей работе отечественные модификации гидромеханических приводов с рабочим объемом гидронасоса N/„=112-10* м3/об, давлением настройки предохранительного клапана рь»г36-42 МПа и частотой вращения вала наооса242с1.

Данные по исследованию механизма подами лисгостебепьной массы силосоуборочного комбайна, оснащенного многоконтурным гидроприводом и работающим от одного гидронасоса, показало, что в системе нарушается устойчивость функционирования. Это связано с несоответствием производительности измельчающего аппарата и подающего уорийшыа и мсмегбытъустранено при использовании систем стабилизации.

в пятой главе *Рвсжа6отю методов улучшении ючества ймшшюнирования фиаодов рабочих оравнов ппоснопараллельного перемещений илюнов гидроципшд-роем рассмотрены подобласти «Сюпе*»»/ с сшхропыи движением сдеоегных итонов аидраципиндроеан *Гудромехвншескх системы складывания культиваторов».

Приведены результаты исследований оимбюл синхронизации движения мотовила зерноуборсмного комбайна с последовэтепьньм соединением плрраиршндров. Для испытания синхронных гидросистем был использован стенд «КИ-4896М», на котором был произведен монтаж экспериментальной установки.

Испытания проводились с учетом требований к системам синхронизации двюмэния штоков педроцилицдров - это сохранение в допустимых пределах ветчины рассогласования в скоростных ремммах между штоками гидроцилиндров, т.е. допустимой величины ошибки синхрониза^ при прямом и обратном ходе. Ветчину оиибки принимали согласно техническим требованиям, предъявляемым к системам синхронного перемещения штоков пед-роцилиндров мотовила жатвенной част зерноуборочных комбайнов семейства «Дон». На рис.9, показаны результаты исследований вертикального подъема мотовила.

Исследование погрегшхгги плосхопарап-лельного перемещения при позиционировании мотовила с помощью сдвоенных реднесенных щдроцилиидров, примененных на стадо, показало, что на начальном отрезке времени могут во» никель оимбки синхронизации до 100%. В дальнейшем оимбки синхронизации составляют 5 -7%. В механизмах, имеющих существенные силы трения, ошибки синхронизации достигают 15-17% по всему пути.

Резупотаггы стендовых испытаний подтвериэдены исследованиями, проведо т. ми в полевых условиях.

Установлено! что снююние ошибки сюронизации абсхлмшвгсяповышвтемтом-сти параметров гидроцигмдов и сгебипш^^смттрвниявмеоанмммчастгчзив^

Д инамика гидропривода механизма подъем и выноса мотовила была рассмотрена с использованием теоретичвспк исследований, приведенных в работе. Формула для практического расчета зависимости времени па*цюнироввния мотовила от таких параметров гцдромехантесило приводе, как давление в щдравлмесиой магистрали, масон перемзщвшого рабочего органа, сипы сопротивления мехаимеской части привода и его

Рис.9. Диаграмма распределения ошибки синхронизации гидросистемы вертикального подъема мотовила

геометртеских параметров имеет вид:

= _(15)

■а • а I , Я-ДсОввЛ $1П р -ып Д, -вш агсЩа-1—■—

где м - интервал квантования длины штока на участие от /„ до и в процессе складывания механизма; п>р-приведенная масса; Сл-нагрузка слгсил тянвсти приведенная к пориио; а-угал наклона мотовила к горизонту; н- расстояние менаду опорами.

Полученные материалы позволяют проектировать гидромеханические приводы систем позиционирования рабочих органов оельаваяззяйсгаенных машин в тех случаях, иода по конструктивным соображениям необходимо использовать сдвоенные разнеоен-ныегидроцилиндры.

Исследования по изучению функционирования гидромеханический системы складывания имроюааязатного культиватора в работе показаны на гримере культиватора КШУ-12. В диссертации подробно рассмотрена существующая гидравлическая схема ' культиватора КШУ-12. Проведены исследования по переводу секций культиватора КШУ-12 в транспортное и рабсмеепалссиения (рис. 10).

В процессе эмлпуатации культиватора был выявлен недостаток, связанный с несинхронной работой левых и правых (крайних и средних) оеи^й относительно центральной оек-ции культиватора Это приводит к тему, что в процессе сворачивания или разворачивания крайних и средних (игм наоборот) секций, срабатывает сначала или правый или левый пед-равгамеский контур и работает до полного сворачивания или разворачивания данного щд-равлтаххо иэнтура, а топью после этого нминает работать следующий гидравлический юнтур. В этом случае время перевода культиватора КШУ-12 в транспортное или рабсмее по-лсмение увеличивается в два раза и составляет» 38 с Не предсказуемое срабатывание одного из гидравпыесхих юнтуроа левого или правого (или наоборот), опасно с тонки зрения присутствия лодей возле культиватора в процессе его эксплуатации

На основе проведенных в работе исследований были разработаны рекомендации по устранению недостатков гидравлической схемы этого варианта культиватора КШУ-12 Модернизированный вариант гидромеханического привода КШУ-12 отличался от заводского следующим: в гидравлическую схему был установлен делитель-сумматор потока

жидкости (Ac. N81670191), который позволил делить (суммировать) поток жадности при сворачивании или разворачивании секций культиватора Применение делителя-сумматора потока жидкости позволило обеспечить синхронную работу крайних (левой и правой) секций, что позволило с одинаковой скоростью сворачивать или разворачивать на 180 фадуоов указанные секции (рис.11). Включение дроссельного делителя потока в rvvv-равлтескую схему культиватора позволило сократить время на перевод культиватора в транспортное или рабочее попечения до 20 с.

Рис 10 Осциллограммы силовых и тнематиче-схих параметров Р,, Р2, Р3 -давления в трубопроводах^», аг-ускорение секций культивато-ра;П1,ГГ1,П2,ГГг-отме11<иполсиенияовм4ИЙ.' >

Проведенные расяеты времени опускания крайней оекции под действием ообсгвен-ного веса позволили оценить влияние дросселирования жадности в гидросистеме на скорость переведа машины из рабочего положения в транспортное, а также уровни динами-чесного нагружения металлоконструкции машины. Увеличение дроссельной щели (¡о одновременно со снижением времени ^ (крайняя секция) приводит к увегимению уровня дина-мичесюго нагрухения рамы маимны. С точки зрения сохранения долговечности рамы культиватора мсионо рекомендовать с!о=0,01м - 0,02м, когда ускорение при ударе сеодо о раму находится в пределах г^щ,=(1,0 -1,5) мЛс2.

Предложенный в работе выбор оптимальных диаметров щели дроссельного делителя потока жидкости позволяет снизить в два раза ударные нагрузки, возникающие

пои складывании секций.

Вшвогпойапвае«ЛЬрслмты8Ы1^^ ао гидраыюаничеаюео привода стыжхваяйстояамик машин» раосмотрены вопросы совершенствования объемного щдромехан^меского привода рабочих органов сель-сисмовяйслкнных машин.

Характерным особенностям слоимых сетлюхозяйственных маимн с разветепён-ной системой энергвпмеских псгомэв наилучшим образом соответствуют пздравпические приводы, обпадакхдо радом цмрою известных игосгв. Это обстоятельство лето в основу современной тенденции педрофикации сельскмияйстве* мой техники.

Дагънейше совершенствование приводов сложных оельскокаэяйственных маи*н всамажно на основе юспогкзйгидрофика*« с испсшованием грогрвоз«ных г|ткх» 4

формирования энергепиесю« потоков гщзедствсмгифавлическихгриводов.

Анализ характерных особенностей сложных сжгъсиамээяйственных маиин показывает, что их разветвлённую систему энергвпмеских потоков целесообразно формировать посредством единого однонаоосного гидравлического привода, построенного по принципу соответствия мсщюст регулируемого насоса с мощностями потребителей по расходу хвадизсти в энергопотоках Практическое решение такого подхода упрощается тем, что

гидростатжеские трансмиссии слоюных мобильных малин оснащены регулируемыми насосами, причём их установленные мощности в значительной степени не используются в ходе технопопиеского функционирования сельскохозяйственных машин.

Гидравлический привод с разветвлённой системой энергеттеских потоков, сформированных в соответствии с принципом согласованности мощностей источника и потребителей по расходу потоков (рис12), включает две гидравлически связанные между освой автоматические ' системы: систему регулирования подачи наооса

системой цтпчваи и нелрерымо Фумодемфуквдос энергсттеооа пэтомое

и систему деления потока хаедкости, создаваемого насосом, на заданное число энергетических потоков к потребителям.

Математическая модель динамики многопоточного падравтмесмзго привода, изображённого на рис12, представляет собой систему уравнений: уравнение движзния наклонной шайбы наооса

и^Ц^Мр-Мд-Мг. (16)

где приведённый момент инерции шайбы, рабочих органов исполнительных элементов 6 и 7, а также звеньев кинематической связи этих рабочих органов с шайбой; ф" - угловое ускорение движения шайбы в цапфах; М„ - момент, ооедаваемый исполнительными п^дроэпементами; М, - момент сил трения плунжеров в контакте с поверхностью наклонной шайбы; Мд - момент, создаваемый силами инерции плунжеров насоса; Мр- момент сил давления жидкое™ в рабених камерах насоса;

уравнения движения многопоточной педравптесюй ее™

Рг1 + Рч1 + Рр1+Р1=Рг2 + Рч2 + Рр2 +Р2; Рг2 + Рч2 + Рр2+Р2 = РгЗ+РчЗ+РрЗ+Р3;

Рг(т-1) + Рч(т-1) + РР(т-1)+Рт-1 _Ргт + Р чт+Ррт + Рт-

(17)

где Р„-давление, необходимое для преодоления инерс^юнных сип, действуюи^х на выходные звенья исполнительных гидродвигателей многопогочной гидросистемы; уравнения движения звеньев залорно-регулирукхцих элементов

^Рг2=1РЕГРЕЗМРЧГРЧ2)

V

^(т- 1)+^г(т-'рп }1'ч(т-1) 'чт 1

где Рд - силы инерции, действующие на подвижные звенья залорно-регулируюицх элементов делителя потока; Р„-силы гидравличесмэго сопротивления, действуюире на подвижные звенья запорно^эегулируюсцих элементов делителя патока.

Проведенные исследования позволили разработать теоретические пред по

сылки к созданию автоматизированного объемного гидромеханического привода зерноуборочного комбайна.

В результате анализа, рекомендаций полученных в работе, было установлено, что

нейной скорое™ движения планок мотовилаУми линейной сморостдвижгнияюмбайнаЧ зависят потери урсиоя нолооом. Для обеспечена минимальных потерь урсисая за мегтаэй при уборке культур (ячмень, пшеница) отношение далхио находиться в пределах 2,5-3,0. Это обстоятельство легло в основу при разработке привода мотовила со следя-ц»м устройством, поддермизаюцдо заданное отношение А=\/,//к при изменении скорости дви>мэния измбайна, обусловленное техкжюгическим процессом. На рис.13 представлена схема следящего устройства привода мотовила эерноуборсмного комбайна.

Рис13. Блок-осема системы убавления частотой вращештя мотовила 1 - крыльчатка на оси гидромотора привода мотовила; 2 - преобразователь скорости вращения мотовила; 3,3-усипигеяь-огреничитепь; 4-форми^

4' - делитель частоты; 5,51-интегратор; 6 -

ния комбайна; 7 - преобразователь скорости двихения комбайна ПРП-1М; 8-делитель частоты; 9-датчикскорости вращения мотовила; 10-установка начальной скорости вращения (в ручном-аштжлатическом режиме); 11 - устройство угравпения ключом Кз; 12-управляющее устройство, переключает ключи Кг и К^К^Ка- ключи, коммут»фующие питание электромотора, управляющего работой дрооселя

Датчик скорости двюмзния комбайна (крыльчатка 6 на рис 13) создает импульсы, которые с помощью преобразователя 7, усилигепжхрантитепя 3 формируют импульсы и далее с помоа^о делителя 8 уменьшают частоту в 14 раз и снова формируют их формирователем 4'. С выхода интегратора 5 постоянное напряжение, величина которого пропорциональна скорости комбайна, поступает на ключ Кз С помощаю блоков 10 и 11 производится начальная настроив устройства Управляющей блок 12 переключает ключи К1 и К2,

при работе зерноуборочного комбайна при прямом иомбайнировании от отношения ли-

подающие напряжение питания на электродвигатель % приводящей в движение ось управляемого дроооеля 7 (рис.13).

Исследованиями, проведенными в работе, установлено, что одним из наиболее слабых зоси/ш гидросистем сельосшзяйственных мааин является герметунностъ трубопроводных систем при действии вибрационных нагрузок. На рис 14 представлена расчетная модель трубопровода, где жесткая заделка на крайних опорах имитирует подсоединение к технологическому оборудованию, а промежуточные шарнирные опоры - крепление трубопровода к раме маимны.

Рис.14 Расчетная модель трубопровода В работе приведены зоны сгущения частот, а также показаны частот»: I основных воздействий, создаваемых двигателем внутреннего сгорания на первой, второй и четвертой гармониках.

Анализ полученного материала показал, что при выборе мест крепления трубопроводов на сельскохозяйственных машинах, где установлен двигатель внутреннего сгорания, необходимо выбирагтъ расстояние мемду опорами так, чтобы иэбеэютъ резонансные явления в трубопроводе.

Результаты исследований позволили получить картину расчетных значений амплитуд изгибающих моментов, возникающих от вибрации трубопроводов в зависимости сгт длины трубопровода и его типа

Приведен анализ прогноза работоспособности соединений трубопроводов для наиболее опасного случая, гада соединение находится в средней части трубопровода. Задача работоспособности соединения была решена в вероятностном аспекте с учетом рассеивания параметров вибронапряхений и характеристик оогротивления усталости

В седьмой главе «Оивню анономтеаюй эффективности выполненного исследования» произведено экономическое обоснование целесообразности замены механического привода рабочих представлены результаты расчета экономического эффекта в эксплуатации для таких базовых и модернизированных сельхпзмаи*^ имеюи*« сбъе«и ный гидромеханический привод рабочих органов, как зерноуборочный комбайн

«Дон-1500», культиваторы КФГ-3,6, КШУ-12, роторный плуг ПР-2,7. Показаны составляющие баланса сменного времени Т^ полученные по результатам расчета для базового и модернизированного вариантов зерноуборочного комбайна «Дон-1500».

По результатам исследования установлено, что произведенная модернизация комбайна «Дон-1500» позволяет уменьшить время предварительной настройки, связанное с простоями из-за технических неисправностей. Это позволяет снизить затраты на техническое обслуживание и оокрегтитъ время проведения уборочных работ.

Экшом^еский эффект от использования почвообрабатывающих машин ПР-2,7; КФГ-3,6; КШУ-12 с объемным тидромехаш«еским приводом был оценен по таким критериям как чистота текущей стоимости (чистого приведенного эффекта); внутренней нормой доходности; диснонтированностъю срока окупаемости.

Анализ данных по применению почвообрабатывающих мацин КФГ-3,6, КШУ-12, ПР-2,7 с объемным гидромеханическим приводом показывает, что их применение является эффективным и позволяет при существующих условиях кредитного финансирования, банковских ставок, альтернативной доходности обеспечить окупаемость в пределах нормативной.

Основными новыми научными результатами работы являются: 1. В эксплуатационных условиях приводы рабочих органов сельскохозяйственных машин испытывают широкий диапазон нагрузок:

кратковременные, с шириной импульса 1-4 с, которые характерны для трогания с места или при прерывистой работе. В эти периоды возможно двух-ыестикратное увеличение нагрузки;

длительные нагрузки, возникающие при установившемся технологическом процессе, сопровождаются меньшими колебаниями силовых факторов.

Спектральный анализ нагрузок в объемных гидромеханических передачах различного назначения показал, что энергетическая частота спектров силовых факторов колеблется в пределах 4-10 с"* и их можно отнести к низкочастотным.

В некоторых приводах рабочие органы воспринимают нагрузки ударного характера, и частота воздействий возрастает до 200 с-1

2 Построение и анализ общих уравнений динамики одноконтурного

объемного гидропривода показал, что крутильные колебания вала гидромотора или линейные колебания штока гидроцилиндра описываются однотипными дифференциальными уравнениями второго порядка. При установившемся движении в одноконтурном гидроприводе для описания процесса функционирования можно использовать передаточную функцию, что дает возможность расчетным путем получить спектры крутильных колебаний вала гидромотора и линейных колебаний штока гидроцилиндра

2.1 При исследовании динамики многопоточного объемного гидропривода сельхозмашин были использованы дифференциальные уравнения второго порядка, которые позволили учитывать действие на систему внешних возмущений, а также внутренние связи между элементами. Системы таких уравнений были использованы для получения матриц полиномов (передаточных функций). Установлено, что матрицы передаточных функций дают возможность привести в соответствие матрицы спектральных плотностей входных (и управляющих) воздействий.

3 Анализ моделей, описывающих динамические процессы в гидрообъемных приводах с рабочими органами рычажного типа (механизмах позицио-' нирования, например, стрелы копнителя, погрузчика), установил, что инерционная нагрузка в механизме может включать составляющие, вызванные, как колебаниями транспортируемой массы, так и изменением положения механизма. При этом время опускания механизма позиционирования при сбросе давления в напорной магистрали связано с величиной приведенной массы, положением ее пространстве и конструктивными параметрами дросселирующих устройств и свойств жидкости. Основное направление совершенствования объемного гидромеханического привода, направленное на повышение технического уровня сельскохозяйственной техники, представляется в виде разработки и создания автоматизированной многопоточной гидромеханической системы приводов рабочих органов и движителя машины, позволяющей задавать и с помощью следящих систем поддерживать необходимые режимы выполнения технологического процесса.

4. Установлено, что процессы разгона механизма привода на ход мо-

бильных сельскохозяйственных машин и машинно-тракторных агрегатов с механическим и объемным гидромеханическим приводом существенно различаются. В связи с тем, что в приводе с механической трансмиссией в период разгона передаточное число не изменяется, а в приводе с гидромеханической трансмиссией передаточное число изменяется по гиперболической зависимости, изменяется характер трогания машины с места. Сравнение графиков изменения угловой скорости трансмиссии показало, что уровни динамического нагружения деталей привода с гидромеханической трансмиссией всегда меньше по сравнению с приводом, оборудованным механической трансмиссией.

4.1 Сравнительные исследования энергетических и силовых характеристик гидромеханических трансмиссий ходовой части зерноуборочных комбайнов «Дон-1500», «Claas» (ФРГ). «Е-516» (ГДР), «John Deere», «Allis Chalmers», «White-9700», «International Harvester» (США) показали, что для обеспечения заданных условий эксплуатации (энергонасыщенных комбайнов класса «Дон») наиболее рационально использовать гидрообъемную трансмиссию ГСТ-112 с максимальным рабочим объемом регулируемого аксиально-поршневого насоса не менее Vp = 112-Ю"8 м3/об, с настройкой предохранительного клапана на давление не менее ртах = 42 МПа.

5. Особенностью работы механизмов позиционирования жаток зерно-уоорочных комбайнов с разнесенными сдвоенными штоками гидроцилиндров является наличие ошибки синхронизации движения штоков гидроцилиндров, которая на начальном отрезке времени может постигать 100%, я при дальнейшем движении 5-7%. Снижение ошибки синхронизации достигнуто повышением точностных параметров гидроцилиндров и стабилизацией сил трения в механической части привода.

5.1 Исследования объемного гидромеханического привода механизмов гадзиционирования широкозахватных культиваторов КШУ-12, показало, что совершенствование гидравлической схемы с включением дроссельных делителей потоков позволяет сократить время складывания секций культиватора с 30-40 с до 20 с и снизить ударные нагрузки на раму культиватора.

6. Основное направление совершенствования объемного гидромеханического привода, направленное на повышение технического уровня сельскохозяйственной техники, представляется в виде разработки и создания автоматизированной многопоточной гидромеханической системы приводов рабочих органов и движителя машины, позволяющей задавать и с помощью следящих систем поддерживать необходимые режимы выполнения технологического процесса.

6.1 Установлено, что надежность гидромеханических систем сельскохозяйственных машин повышается за счет применения непаяных соединений трубопроводов. Однако на надежность трубопроводных систем влияет их расположение на корпусе сельскохозяйственной машины, у которой энергетическим средством является двигатель внутреннего сгорания. Для снижения вибраций трубопроводов, предложены схемы крепления, позволяющие снизить резонансные явления в трубопроводах.

6.2 Предложена следящая система привода мотовила жатки зерноуборочного комбайна, позволяющая поддерживать заданную частоту вращения мотовила в зависимости от поступательной скорости движения комбайна при минимальных потерях урожая за жаткой.

Результаты внедрения и экономического эффекта заключаются в еле-, дующем: использование разработанной технический документации ЗАО «Красный Аксай» по результатам проведенных в работе исследований на трансмиссии культиватора КФГ-3,6 и роторного плуга ПР-2,7 позволяет повысить эксплуатационную надежность агрегатов и обеспечивает возможность взаимодействия механических и гидромеханических трансмиссий. Условный экономический эффект по разовым затратам на одно изделие: фрезерный культиватор КФГ-3,6 - 10 тыс. рублей, роторный плуг ПР-2,7, - 15 тыс. рублей. Модернизация гидравлического привода культиватора КШУ-12, путем введения дроссельного делителя потока в гидравлическую схему, обеспечила синхронную работу секций, снижение времени на перевод агрегата в транспортное и рабочее положение. Условный экономический эффект в расчете на один агрегат - 75 тыс. рублей.

РОС НАЦИОНАЛЬНАЯ ВИЫИОТЁКА СЛемрвт 91 Ж »

Общий экономический эффект в ОАО «Ростсельмаш» на один зерноуборочный комбайн от применения опытного автоматизированного образца гидравлического привода мотовила и конструкции гидромеханического привода выгрузного шнека составил 95 тыс. рублей.

В работе решена актуальная научно-техническая проблема разработки обоснованных рациональных структур и параметров объемного гидромеханического привода, что позволяет повысить эффективность функционирования сельскохозяйственных машин. Основные положения, теоретические выводы, экспериментальные методики создают предпосылки для развития и практического применения объемного гидромеханического привода сельхозмашин. Полученные результаты обусловили постановку ряда новых научных I вопросов, среди которых: создание полностью автоматизированных машин с объемным гидромеханическим приводом, оценка эффективности и изучение устойчивости их работы.

Изложенное позволяет утверждать, что разработанные концептуальные положения, методы и средства являются достижением в развитии динамики приводов сельскохозяйственных машин и реализуемых ими технологических процессов.

В приложениях приведены документы, подтверждающие использование на гщхюпине результатов, полученных в диссертационной работе

Основные результаты диссертации опубпинованы в следующих работах: '

1. Дьяченко АД Силовые воздействия в исполнительных механизмах сельхозмашин на установившихся режимах. / АД Дьяченко // Механизация и электри-

I

фикация сельского хозяйства. - 2003. - №6. С. 16-18.

2. Дьяченко АД Повышение эффективности функционирования объемного гил помеханического привода Сельскохозяйственных машин / ДГГУ. - Ростов н/Д, 2&?3. 17?гс.

3. Дьяченко АД. Особенности гидрофикации мобильных рабочих машин и области их применения / АД Дьяченко // Научная мысль Кавказа. -2002. - №9. С. 71-78.

4. Дьяченко АД- О расчете динамики механизма гидропривода подъема сельскохозяйственных машин / Л Д. Дьяченко // Изв. вузов. Сев - Кавк. регион. Техн. науки. - 2002. -№3.-С. 92-94.

5. Дьяченко АД. Расчет статических характеристик многоконтурного гидропривода сельскохозяйственных машин и тракторов / А Д. Дьяченко // Изв. вузов. Сев - Кавк. регион. Техн. науки. - 2002. - N«2. - С. 64-66.

6. Дьяченко АД. Совместная работа объемных гидроприводов при случайном нагружении исполнительных звеньев // Тракторы и сельхозмашины. - 2002. -№7.-С. 23 -25.

7. Дьяченко АД. Динамическое нагружвние исполнительных механизмов на переходных режимах / АД. Дьяченко // Тракторы и сельхозмашины. - 2002. - №6. -С. 24-26.

8. Дьяченко А Д. Теоретические предпосылки к разработке автоматизированного объемного гидропривода сельскохозяйственной машины/ А Д. Дьяченко, Я.М. Грошев, Ю.А. Яцухин //VI Международная научно-техническая конференция по динамике технологических систем: Тр. конф. / ДГТУ. - Ростов н/Д, 2001. —Т.2. — С. 152-155.

9. Дьяченко АД. Основные положения динамики объемного гидропривода сельхозмашин // Проектирование технологических машин: Сб. науч. тр. - М., 2000. -С. 19-20.

10. Дьяченко АД. Расчет характеристик одноконтурного гидропривода /А Д. Дьяченко // Проектирование технологических машин: Сб. науч. тр. - М., 2000. -С. 47-52.

11. Грошев Л.М. Статическая динамика объемного многоконтурного гидропривода сельскохозяйственной машины/ Л.М. Грошев, АД Дьяченко // Мобильная энергетика, энергосбережение, использование сельскохозяйственной техники и технический сервис, автоматизация и информационные технологии: Науч. тр УВНИИМСХ. - М , 2000. - Т.133. - С. 37-40.

12. Дьяченко А Д. Некоторые результаты исследования динамической нагруженное™ гидравлических систем самоходных сельскохозяйственных машин и зер ноуборочных комбайнов / АД. Дьяченко // Новое в экологии и безопасности жизне-

деятельности: Тр. IV Всерос. науч.-практ. конф. с междунар. участием. - СПб., 1999. -Т.З.-С. 223-224.

13. Грошев Л.М. Переходные процессы в гидроприводах сельскохозяйствен^ ных машин /Л.М. Грошев, АД Дьяченко // Вестник ДГТУ. Сер. Вопросы машиноведения и конструирования машин. - Ростов н/Д 1999. - С.42-46.

14. Дьяченко АЛ. Исследование динамических характеристик объемного гидропривода самоходных сельскохозяйственных машин / АД. Дьяченко // Изв. ву-зов.Сев. - Кавк. регион. Сер. Техн. науки. -1999. - №Д. - С. 48-50.

15. Яцухин Ю.А. Комплексный гидравлический привод кормоуборочного комбайна ЛО.А. Яцухин, А.Д. Дьяченко, К.Ю.Яцухин II Фракционирование зеленых растений: Тр. V мехедунар. конгресса по исследованию протеинового листа. - Ростов н/Д, 1996. - Т.4. - С. 91-94.

16. Яцухин Ю.А. Разработка конструкций дроссельных делителей для гидроприводов зерноуборочных комбайнов / Ю.А Яцухин, АЛ- Дьяченко // Гидросистемы технологических и мобильных машин: Межвуз. сб. науч. тр. / РИСХМ. - Ростов н/Д, 1995.-С. 75-83.

17. Яцухин Ю.А. Сельскохозяйственные машины как объекты гидрофикации ЮЛ Яцухин, АД. Дьяченко. - Ростов н/Д, 1994. - 4а - Деп. в ЦНИИТЭИТтраеторо сельхозмаш 4.02.94, № 1572.

18. Яцухин Ю.А. Энергетические потоки сельскохозяйственных машин /Ю.А. Яцухин, А.Д. Дьяченко. - Ростов н/Д, 1994. - 5с. - Деп. в ЦНИИТЭИТтракторо-сельхозмаш 4.02.94, № 1571.

А О а. I«/\/и 11 Л Ги л П41ЭП1М 1ал1/1«а лшпапАтс) /Клт*1тлпАпим «иаПРА^ИНА.

«О/. / • «VI М1II I М Ч^Ч/^ППИ^Ч/ии! 1ПП У>| к агь

ских потоков гидропроводов уборочных машин / Ю.А. Яцухин, АД. Дьяченко. -Ростов н/Д, 1994. - 5с. - Деп. в ЦНИИТЭИТтракторосельхозмаш 4.02.94, № 1564.

20Дроссельный делитель потока: А.с. 1670191 СССР, МКИ3 П5 В11/22 /АЛ- Дьяченко, Ю.А. Яцухин, А.Т. Рыбак и др. - Зс.

21. Соединение трубопроводов: А.с. 1188438 СССР, МКИ4 П6 И9/00 / В.А.

I

Чернавский, АВ. Чернавский, А.Д. Дьяченко. - 4с.

Грошев Л.М. Разработка элементов объемного многоконтурного гдропри-

вода зерноуборочного комбайна / Л.М. Грошев, А Д. Дьяченко // Проблемы совершенствования зерноуборочной техники: конструирование, организация приз вод сг-ва, эксплуатация и ремонт: Материалы менадунар. науч. - техн. конф. / РГАСХМ. -Ростов н/Д, 1999. - С. 32-33.

23. Дьяченко АД Колебательная модель одноконтурного гидропривода /АД. Дьяченко// Доклады и тезисы докладов III Всероссийской научно - практической конференции с международным участием «Новое в экологии и безопасности жизнедеятельности», 16-18 июня. - СПб., 1998. -Т.4. - С. 32-33.

24. Грошев Л.М. Динамика разгона мобильных сельскохозяйственных машин с объемным одноконтурным гидроприводом ходовой части / Л.М. Грошев, АД. Дьяченко. - Ростов н/Д, 1998. - 9с. - Дел. в ВИНИТИ 25.02.98, № 549.

25. Дьяченко АД. Динамика объемного гидропривода сельхозмашин и тракторов с несколькими потребителями энергии / АД. Дьяченко. - Ростов н/Д, 1998. -7с. - Дел. в ВИНИТИ 25.02.98, № 548.

26. Грошев Л.М. Статические характеристики гидропривода сельскохозяйственных машин и тракторов с несколькими потребителями / Л.М. Грошев, АД. Дьяченко. - Ростов н/Д, 1998. - 6с. - Деп. в ВИНИТИ 25.02.98, N8 547.

27. Грошев Л.М. Динамика гидропривода с исполнительными звеньями ры-чаямого типа /Л.М. Грошев, АД. Дьяченко. - Ростов н/Д, 1998. - 7с. - Деп. в ВИНИТИ 25.02.98, N9 546.

28. Грошев Л.М. Статические характеристики гидропривода сельскохозяйственных машин и тракторов с одним потребителем энергии (одноконтурный гидропривод) /Л.М. Грошев, А.Д. Дьяченко. - Ростов н/Д, 1998. - 14с.

29. Дьяченко АД. Динамические модели одноконтурного гидропривода сельхозмашин и тракторов / АД. Дьяченко. - Ростов н/Д, 1998. - 10с. - Деп. в ВИНИТИ 25.02.98, № 543.

30. Яцухин Ю.А Экспериментальные исследования гидравлических аппаратов и гидравлических приводов уборочных машин / Ю.А. Яцухин, АД. Дьяченко. -Ростов н/Д, 1994. - 4с. - Деп. в ЦНИИТЭИТтракторосельхозмаш 4.02.94, № 1573.

31. Дьяченко А Д. Обеспечение работоспособности соединений при проектировании трубопроводов гидросистем сельскохозяйственных машин / АД. Дьяченко

-Ростов н/Д 1994.-4с.-Деп. в ЦНИИТЭИТтракторосельхозмаш 4.02.94, № 1563.

32. Дьяченко АД- Особенности работы гидросистем зерноуборочных комбайнов и анализ результатов исследований нагруиенности трубопроводов и соединений /АД Дьяченко. - Ростов н/Д 1987. - 11с. - Двп. в ЦНИИТЭИТтракторо -сальхоэмаш 14.09.87, № 894.

33. Дьяченко АД. Методика исследований и обработки экспериментальной информации динамической нагруженности трубопроводов гидросистем зерноуборочных комбайнов / А.Д.Дьяченко. - Ростов н/Д, 1987. - 10с. -Деп. в ЦНИИТЭИТтракторосельхозмаш 11.08.87, № &G2.

34. Дьяченко АД Обоснование конструкции соединения трубопроводов для гидравлических систем зерноуборочных комбайнов / АД Дьяченко // Изв. вузов. Сев. - Кавк. регион. Сер. Техн.' науки. -1985. - №1. - С. 58-60.

35. Дьяченко АД. Динамическая нагруженность гидравлической системы зерноуборочного комбайна «Дон -1500» / АД. Дьяченко. - Ростов н/Д 1985. - 5с. - Деп. в ЦНИИТЭИТтракторосельхозмаш 11.03.85, № 558.

36. Дьяченко АД Методика и программа исследования эксплуатационной нагруженности гидравлических систем зерноуборочных комбайнов «Дон-1500», «Колос», «Нива»/ АД. Дьяченко, Л.М. Грошев, Ю.Г. Самарченко // Исследование гидроприводов и тепловых процессов сельскохозяйственного производства: Медвуз. сб. науч.тр. / РИСХМ - Ростов н/Д, 1983. - С. 34-37.

ЛР №04779 от 18.05.01. В набор ?2. 09. ОЗ. В печать 23. ОУ. 0$ Объем Я,сл.п.л., ¿,3уч.-изд.л. Офсет. Формат 60x84/16. Бумаги тип №3. Заказ № 4Тираж

Издательский центр ДГТУ

Адрес > ниверснтета и полиграфического предприятия: ) 344010, г.Роегов-на-Дону, пл.Гагарина,!.

И 5914

loo?-А

»SM

ВВЕДЕНИЕ. 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ

ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Особенности гидрофикацин мобильных рабочих машин и области их применения.

1.2. Проблемы гидрофикации и современное состояние вопроса использования гидропривода в сельскохозяйственной технике.

1.3. Обзор исследований характеристик объемного гидропривода.

1.4. Выводы по главе и постановка задач исследований.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ СИЛОВОГО ВОЗДЕЙСТВИЯ НА РАБОЧИЕ ОРГАНЫ И ПРИВОДЫ СЕЛЬХОЗМАШИН.

2.1. Некоторые общие вопросы методики проведения экспериментальных исследований в полевых условиях.

2.2. Подходы к методике обработки экспериментального материала.

2.3. Характеристики динамического нагружения на переходных режимах.

2.4. Математические ожидания силовых воздействий на установив

4» шихся режимах.

2.5. Статистические характеристики динамической нагруженности на установившихся режимах.

2.6. Вибрационные нагрузки на трубопроводные системы.

2.7. Выводы по главе.

3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ДИНАМИКИ ОБЪЕМНЫХ ГИДРОПРИВОДОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН.ИЗ

3.1. Уравнения объемного гидропривода.

3.2. Статические характеристики гидропривода.

3.2.1. Гидропривод с одним потребителем энергии (одноконтурный гидропривод).

3.2.2. Гидропривод с несколькими потребителями энергии.

3.3. Динамические модели одноконтурного гидропривода.

3.4. Динамика разгона мобильных сельскохозяйственных машин с объемным одноконтурным гидроприводом ходовой части.

3.5. Динамика гидропривода механизма с исполнительными звеньями рычажного типа.

3.6. Динамика объемного гидропривода с несколькими потребителями энергии.

3.7. Выводы по главе.

4. ОСНОВНЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕК

ТИВНОСТИ И ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ОБЪЕМНЫХ ГИДРОПРИВОДОВ РАБОЧИХ • ОРГАНОВ.

4.1. Исследование эффективности замены механического привода объемным гидроприводом.

4.1.1. Привод мотовила жатки зерноуборочного комбайна.

4.1.2. Привод выгрузного шнека зернового бун кера.

4.1.3. Привод фрез роторных почвообрабатывающих машин.

4.2. Исследование объемного гидропривода на ход энергонасыщенного зерноуборочного комбайна.

4.2.1. Параметры привода на ход с различными вариантами гидравлической части.

4.2.2. Режимы и методика испытаний ходовой части машины.

4.2.3. Энергетические и силовые характеристики различных вариантов привода ходовой части.

4.2.4. Динамические характеристики различных видов привода ходовой части.

4.2.5. Выбор оптимального варианта гидрообъемной трансмиссии и сравнение его с иностранными прототипами.

4.3. Исследование объемного многоконтурного гидропривода в ком* байнах для уборки зеленой массы.

4.4. Выводы по главе.

5. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ УЛУЧШЕНИЯ КАЧЕСТВА ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ПРИВОДОВ РАБОЧИХ ОРГАНОВ ПЛОСКОПАРАЛЛЕЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ШТОКОВ ГИДРОЦИЛИНДРОВ.

5.1. Системы с синхронным движением сдвоенных штоков гидроцилиндров при позиционировании мотовила жатвенной части зерноуборочного комбайна.

5.2. Гидромеханическая система складывания широкозахватных бесцепочных культиваторов.

5.2.1. Общие сведения об агрегатах.;.

5.2.2. Цель и методика проведения экспериментальных исследований.

5.2.3. Результаты исследований и динамические расчеты.

5.2.4. Совершенствование гидравлической схемы культиватора КШУ — 12.

5.3. Выводы по главе.

6. ПЕРСПЕКТИВЫ ПОВЫШЕНИЯ ТЕХНИЧЕСКОГО УРОВНЯ ОБЪЕМНОГО ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН.

6.1. Повышение технического уровня привода на ход энергонасыщенных самоходных комбайнов.

6.2. Повышение надежности трубопроводных систем.

6.3. Теоретические предпосылки разработки автоматизированного многопоточного объемного гидропривода сельскохозяйственной гидромашины.

6.4. Гидрообъемный привод мотовила зерноуборочного комбайна со следящим устройством.

6.5. Выводы по главе.

7. ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВЫПОЛНЕННОГО ИССЛЕДОВАНИЯ.

7.1. Экономическое обоснование замены механического привода мотовила и выгрузного шнека зерноуборочного комбайна «Дон-1500» на объемный гидромеханический.

7.2. Расчет экономического эффекта от использования почвообрабатывающих машин ПР-2,7, КФГ-3,6, КШУ-12 с объемным гидромеханическим приводом.

7.3. Выводы по главе.

Создание конкурентоспособных на мировом рынке сельскохозяйственных машин является актуальной задачей. И решение этой задачи в первую очередь связано с вопросами повышения надежности. Особенно это распространяется на сложную, а, следовательно, и дорогостоящую сельскохозяйственную технику. Становится непозволительной роскошью эксплуатировать комбайны, у которых 50% всего рабочего времени приходится на простои [33, 57, 90, 131]. Эти простои связаны с недостаточным техническим уровнем и низкой надежностью. Особенно следует отметить низкую надежность элементов приводов. Так, по данным работ [1, 4, 9, 58, 62, 97, 123, 126, 151, 179, 180] при испытании современных сельхозмашин 30% отказов приходится именно на эту группу деталей.

Одним из направлений повышения энергонасыщенности сложных сельскохозяйственных машин является замена механических передач для привода рабочих органов на гидравлические. Увеличение первоначальной стоимости машины за счет этого может быть компенсирована уменьшением расхода запасных частей в дальнейшей эксплуатации и сокращением времени простоев.

Однако тормозом полной гидрофикации сельскохозяйственных машин до настоящего времени является отставание отечественной промышленности в области производства гидронасосов и гидромоторов необходимой мощности и недостаточный ресурс их эксплуатации. Но не менее важной причиной отсутствия таких машин является практическое отсутствие исследований сложных пространственных гидроприводов и, следовательно, отсутствие методик их расчета и проектирования.

В конструкциях отечественных и зарубежных производителей сельскохозяйственной техники перспективным направлением на сегодняшний день является создание многофункционального гидромеханического привода.

В связи с этим для повышения эффективности использования приводов сельскохозяйственных машин, снижения затрат при их функционировании, повышения производительности назрела необходимость в решении проблемы обоснования рациональных структуры и параметров объемного гидромеханического привода сельскохозяйственных машин.

Целью настоящей работы является выявление закономерностей функционирования однопоточного и многопоточного гидромеханических приводов с учетом возмущающих и управляющих воздействий для повышения эффективности работы сельскохозяйственных машин.

Научная новизна работы заключается в следующем:

Раскрыты закономерности равновесного и неравновесного автоматического деления потока жидкости при возмущающих и управляющих воздействиях на рабочие органы. Теоретически обоснована работоспособность автоматизированного многопоточного объемного гидропривода, чувствительного к потребителям.

Обоснована следящая система привода, позволяющая поддерживать заданную частоту вращения в зависимости от внешних условий.

Разработаны математические модели функционирования объемных гидроприводов, позволяющих описывать поведение одноконтурных и многоконтурных гидромеханических приводов, в том числе и со случайным характером возмущающих и управляющих воздействий на рабочие органы этих машин.

Выявлены факторы, влияющие на вибрационные нагрузки в трубопроводных системах сельскохозяйственных машин, и получены рекомендации по повышению надежности трубопроводных систем.

Обоснованы критерии оценки качества работы приводных систем сельскохозяйственных машин с механическим и объемным гидромеханическим приводом на ход, проведен их анализ.

Решены задачи анализа быстродействия гидропривода, в конструкциях шарнирно-рычажного типа.

Определено влияние переходных, средних и переменных составляющих процессов на силовую нагруженность приводов рабочих органов почвообрабатывающих и уборочных машин при установившемся движении.

К научным закономерностям полученным в работе можно отнести: определение диаметра щели дросселя делителя-сумматора потока жидкости 0,01 - 0,02м, обеспечивающего работу работы секций культиватора с ускорением 1,2 - 1,5 м/с2, что позволяет снизить инерционные ударные нагрузки на раму культиватора и сократить время перевода секций культиватора в транспортное или рабочее положение с 30 - 40 с до 20 е.; рассмотрение, в вероятностном аспекте 0 - 50 %, работоспособности паяных и непаяных соединений трубопроводов в зависимости от длины секций трубопроводов.

Практическая ценность работы и реализация результатов.

Создана база данных, в которую вошли результаты исследований силового нагружения на приводы сельхозмашин, полученные в работе.

Разработаны математические модели приводов сельскохозяйственных машин, позволяющие на проектной стадии оценивать приспособленность создаваемых машин к определенным условиям эксплуатации.

Теоретически обоснован и экспериментально определен параметр, характеризующий быстродействие гидропривода механизма с исполнительными звеньями рычажного типа.

Установлена роль и влияние конструктивных параметров дроссельных делителей потока жидкости на синхронную работу секций широкозахватных культиваторов.

Получены предпосылки расчета параметров многопоточной автоматизированной системы объемного гидропривода сельскохозяйственной машины.

Представлена методика расчета схем крепления трубопроводов гидравлических систем сельхозмашин, позволяющая существенно снизить резонансные колебания трубопроводов и, в конечном счете, повысить надежность их соединений.

Описанная в работе методология синтеза параметров гидропривода сельхозмашин дает возможность модернизировать и создавать новые приводы сельхозмашины, гарантирующие повышение их качества и эффективности, чем обеспечивается их конкурентоспособность на внутреннем и внешних рынках.

Разработанные методы и результаты исследований приводов сельскохозяйственных машин опубликованы в книге «Повышение эффективности функционирования объемного гидромеханического привода сельскохозяйственных машин» и, используется в качестве пособия в учебном процессе Донского государственного технического университета (ДГТУ) и филиале ДГТУ, Азовском технологическом институте.

Исследования проводились с использованием методов системного анализа, теории вероятностей, теории автоматического регулирования, математической статистики, натурного эксперимента и оценки экономической эффективности путем наложения на модельное хозяйство.

Экспериментальные исследования проводились в экспериментально-исследовательском комплексе (ЭИК) ГСКБ г.Таганрога, на полях совхоза «Манычский» и в цехах ОАО «Ростсельмаш», в хозяйстве «Зерновое» опытного хозяйства Всероссийского научно-исследовательского хозяйства (ВНИПТИМЭСХ) г.Зерноград, на полигонах ГСКБ по культиваторам и сцепкам ЗАО «Красный Аксай» в совхозе «Цветочный» (Ростовская область), в Кубанском научно-исследовательском испытательном институте тракторов и машин (КубНИИТиМ) г.Армавир, лабораториях кафедры «Гидравлика, гидропневмоавтоматика и тепловые процессы» Донского государственного технического университета (ДГТУ).

Произвести точный расчет экономической эффективности от модернизации гидроприводов широкозахватного культиватора КШУ-12, фрезерного культиватора КФГ-3,6, роторного плуга ПР-2,7 и макетного образца гидрофицированных приводов мотовила жатки и выгрузного шнека зерноуборочного комбайна «Дон-1500» не представляется возможным из-за отсутствия надежных методик определения экономической эффективности от производства и использования новых средств труда с улучшенными качественными характеристиками. Ориентировочный годовой экономический эффект в расчете на один агрегат (образец) в ценах 2000 г. составляет:

- широкозахватный культиватор КШУ-12- 75 тыс. руб.,

- фрезерный культиватор КФГ-3,6 - 10 тыс. руб.,

- роторный плуг ПР-2,7 - 15 тыс. руб.,

- приводы мотовила жатки (следящей системы) и выгрузного шнека зерноуборочного комбайна «Дон-1500» - 95 тыс. руб.

Внедрены мероприятия предлагаемых технологических процессов и машинных технологий с новыми разработанными техническими средствами, обеспечивающими снижение материальных и денежных затрат на производство сельскохозяйственной техники, а также при формировании и обновлении технического оснащения сельхозпредприятий.

Диссертация состоит из семи глав, включающих анализ состояния вопроса, цель и задачи исследования (первая глава), экспериментальные исследования силового воздействия на рабочие органы и приводы сельхозмашин (вторая глава), теоретические основы динамики объемных гидроприводов сельскохозяйственных машин (третья глава), основные направления повышения эффективности и динамических характеристик объемных гидроприводов рабочих органов сельскохозяйственных машин (четвертая глава), разработка методов улучшения качества функционирования приводов рабочих органов плоскопараллельного перемещения штоков гидроцилиндров (пятая глава), перспективы повышения технического уровня объемного гидромеханического привода сельскохозяйственных машин (шестая глава), оценка экономической эффективности выполненного исследования (седьмая глава).

На защиту выносятся.

Теоретические основы разработки автоматизированной многопоточной гидромеханической системы приводов рабочих органов и движителя сельскохозяйственной машины.

Комплекс работ по разработке методик, созданию моделей и выявлению новых закономерностей условий функционирования объемного гидромеханического привода рабочих органов зерноуборочного комбайна, фрез плугов, культиваторов, механизма подачи листостебельной массы и приводов на ход мобильных машин.

Рациональные структуры объемных гидроприводов сельскохозяйственных машин с учетом динамических явлений и силового нагружения рабочих органов.

Практические рекомендации по повышению технического уровня сельскохозяйственной техники, упрощению конструкции, снижению материалоемкости за счет гидрофикации приводов.

Апробация работы. Результаты работы докладывались и обсуждались на ежегодных научных конференциях ДГТУ в 1986-2003 г.г., на V международном конгрессе «Фракционирование зеленых растений», Ростов-на-Дону, 1996 г., III, IV всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Новое в экологии и безопасности жизнедеятельности», Санкт-Петербург, 1998-99 г.г., Международной научно-технической конференции «Проблемы совершенствования зерноуборочной техники: конструирование, организация производства, эксплуатация и ремонт», Ростов-на-Дону, 1999 г., ВИМУ-70, Международной научно-технической конференции «Сельскому хозяйству - техническое обеспечение XXI века, Техника-21», Москва, 2000 г., VI международной научно-технической конференции «Динамика технологических систем», Ростов-на-Дону, 2001 г., на техническом совете научно-исследовательского института сельскохозяйственного машиностроения им. В.П. Горячкина ОАО «ВИСХОМ», Москва, 2003 г., Международной конференции «Актуальные проблемы конструкторско-технологического обеспечения машиностроительного производства», Волгоград, 2003 г.

Соискатель выражает глубокую благодарность кандидату технических наук, доценту Яцухину Юрию Алексеевичу за консультативную помощь.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Проведенное тензометрирование гидромеханических приводов рабочих органов сельскохозяйственных машин в эксплуатационных условиях установило, что в отличие от транспорто-технологических и подъемно-транспортных машин имеющих механический, электромеханический приводы, приводы рабочих органов сельскохозяйственных машин испытывают широкий диапазон нагрузок: кратковременные, с шириной импульса 1-4 с"1, которые характерны для трогания с места или при прерывистой работе. длительные нагрузки, возникающие при установившемся технологическом процессе, сопровождаются меньшими колебаниями силовых факторов.

Спектральный анализ нагрузок в объемных гидромеханических передачах сельхозмашин показал, что энергетическая частота спектров силовых факторов колеблется в пределах 4-10 с-1 и их можно отнести к низкочастотным.

В приводах почвообрабатывающих (роторный плуг ПР-2,7) и уборочных машин (роторная косилка КРН-2,1, комбайн «Дон-1500») рабочие органы воспринимают нагрузки ударного характера, и частота воздействий возрастает до 200 с-1.

Полученные значения нагрузок на приводы рабочих органов учитывались при расчете и проектировании гидроприводов сельхозмашин.

2. В одноконтурных гидроприводах крутильные колебания вала гидромотора и линейные колебания штока гидроцилиндра описываются однотипными дифференциальными уравнениями второго порядка, отражающими специфику нагружений приводов рабочих органов присущих сельхозмашинам. Это дает возможность в отличие от известных уравнений описания поведения механического, электромеханического и других приводов получить параметры гидропривода (постоянную времени гидропривода, гидромеханическую постоянную) и воздействия (силовые и управляющие). При установившемся движении в одноконтурном гидроприводе для описания процесса функционирования можно использовать передаточную функцию, что дает возможность расчетным путем получить спектры, позволяющие выбирать параметры крутильных колебаний вала гидромотора и линейных колебаний штока гидроцилиндра.

2.1. При исследовании динамики многопоточного объемного гидропривода сельхозмашин были использованы дифференциальные уравнения второго порядка, которые позволили учитывать действие на систему внешних возмущений, а также внутренние связи между элементами. Системы таких уравнений были использованы для получения матриц полиномов (передаточных функций), позволяющие учесть специфические особенности работы сельскохозяйственных машин. Матрицы передаточных функций дают возможность привести в соответствие матрицы спектральных плотностей входных и управляющих воздействий угловых и линейных колебаний гидромоторов и гидроцилиндров многоконтурного гидропривода и провести их расчет.

3. Особенностями происходящих процессов в объемных гидроприводах сельскохозяйственных машин с рабочими органами рычажного типа (механизмах позиционирования, например, стрелы копнителя, погрузчика) является инерционная нагрузка в механизме, учитывающая кроме колебаний транспортируемой массы, изменения положения механизма позиционирования. Построенная в работе динамическая модель представляет собой систему трех дифференциальных уравнений второго порядка. При этом время опускания механизма позиционирования при сбросе давления в напорной магистрали связано с величиной приведенной массы, положением ее в пространстве, конструктивными параметрами дросселирующих устройств и свойствами жидкости.

4. Установлено, что процессы разгона механизма привода на ход мобильных сельскохозяйственных машин и машинно-тракторных агрегатов с механическим и объемным гидромеханическим приводом существенно различаются, так как полученные в работе значения динамического нагружения деталей привода с гидромеханической трансмиссией всегда меньше по сравнению с приводом, оборудованным механической трансмиссией. Сравнительные исследования энергетических и силовых характеристик гидромеханических трансмиссий ходовой части зерноуборочных комбайнов «Дон-1500», «Claas» (ФРГ), «Е-516» (ГДР), <John Deere», «Allis Chalmers», «White-9700», «International Harvester» (США) показали, что для обеспечения заданных условий эксплуатации в энергонасыщенных комбайнах класса «Дон» необходимо использовать гидрообъемную трансмиссию ГСТ-112. С настройкой предохранительного клапана на давление не менее Ртах = 42 МПа и частотой вращения вала насоса 242с"1.

5. Особенностью работы механизмов позиционирования жаток зерноуборочных комбайнов с разнесенными сдвоенными штоками гидроцилиндров в отличие от механического, электрического приводов является наличие ошибки синхронизации движения штоков гидроцилиндров, которая на начальном отрезке времени может достигать 100%, а при дальнейшем движении 5-7%. Рассогласование при движении штоков гидроцилиндров связано: во-первых-с технологическими неточностями изготовления, при равенстве диаметров гидроцилиндров, их действительные размеры отличаются. Это обуславливает разность активных площадей гидроцилиндров, что приводит к ошибке синхронизации, в процессе работы гидроцилиндров; во-вторых, -рассогласование в работе гидроцилиндров вызванное различными нагрузками, связанными с неодинаковыми величинами сил трения, разными утечками жидкости в гидроцилиндрах в процессе их работы, наличием воздуха в замкнутых полостях гидроцилиндров и сжимаемостью жидкости. Снижение ошибки синхронизации было достигнуто повышением точностных параметров гидроцилиндров и стабилизацией сил трения в механической части привода.

5.1 Исследования, серийно выпускаемого объемного гидромеханического привода широкозахватного культиватора КШУ-12, показало невозможность регулирования скорости движения крайних и средних секций в процессе перевода культиватора в транспортное или рабочее положение, так как в системе установлены замедлительные дроссели постоянного сечения. Выявлен также основной недостаток, связанный с несинхронной работой левых и правых (крайних и средних) секций относительно центральной секции в процессе сворачивания и разворачивания секций. Срабатывает сначала один контур, а только после этого начинает работать следующий контур. Совершенствование гидравлической схемы с включением дроссельного делителя потока сократило время складывания секций культиватора с 30-40 с до 20 с за чет синхронной работы секций, а применение замедлительных систем снизило инерционные и ударные нагрузки на раму культиватора.

6. Основное направление совершенствования объемного гидромеханического привода, направленное на повышение технического уровня сельскохозяйственной техники в работе представлено в виде разработки и создания автоматизированной многопоточной гидромеханической системы приводов рабочих органов и движителя машины, позволяющей задавать и с помощью следящих систем поддерживать необходимые режимы выполнения технологического процесса. Нами рассмотрен случай, когда согласование между источником энергии и потребителями происходит по расходу. В этом случае расходы энергетических потоков создаются заданными скоростными режимами работы рабочих органов и выходных звеньев, а мощность изменяется в процессе их функционирования в широком диапазоне. Эти изменения обусловлены нестабильностью нагрузок вследствие подачи обрабатываемого материала и неоднородностью физико-механических свойств, варьированием скоростных режимов технологического процесса. Формирование энергетических потоков гидравлических приводов в этом случае определялось числом разветвленных потоков жидкости, каждый из которых обеспечивал расходы, соответствующие заданным скоростным режимам функционирования потребителей, что и было реализовано нами в разработанном автоматическом многопоточном гидроприводе.

6.1 Установлено, что надежность гидромеханических систем сельскохозяйственных машин повышается за счет применения непаяных соединений трубопроводов. Однако на надежность трубопроводных систем влияет их расположение на корпусе сельскохозяйственной машины, у которой энергетическим средством является двигатель внутреннего сгорания. Для снижения вибраций трубопроводов, предложены схемы крепления, позволяющие снизить резонансные явления в трубопроводах. Задача работоспособности соединений трубопроводов решена в вероятностном аспекте с учетом рассеивания параметров вибронапряжений и характеристик сопротивления усталости.

6.2 В отличии от известной механической системы настройки частоты работы мотовила (вручную) при уборке урожая комбайном, нами предложена гидромеханическая автоматическая система привода мотовила жатки зерноуборочного комбайна. Предложенная автоматическая следящая система, позволяет поддерживать заданную частоту вращения мотовила в зависимости от поступательной скорости движения комбайна, обеспечивающая минимальные потери урожая за жаткой.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе решена актуальная научно-техническая проблема разработки обоснованных рациональных структур и параметров объемного гидромеханического привода, что позволяет повысить эффективность функционирования сельскохозяйственных машин. Основные положения, теоретические выводы, экспериментальные методики создают предпосылки для развития и практического применения объемного гидромеханического привода сельхозмашин. Полученные результаты обусловили постановку ряда новых научных проблем: создание полностью автоматизированных машин с объемным гидромеханическим приводом, оценка эффективности и изучение устойчивости их работы.

Изложенное позволяет утверждать, что разработанные концептуальные положения, методы и средства являются достижением в развитии динамики приводов сельскохозяйственных машин и реализуемых ими технологических процессов.

1. Абдула С.А., Чернявский И.П., Павленко А.В. Повышение технического уровня трансмиссий семейства тракторов Т-150 // Повышение технического уровня зубчатых передач энергонасыщенных тракторов. - Харьков, 1982. — С.З — 7.

2. Алферов С.А. Исследование динамических процессов в приводах зернокомбайнов. Дис. . д-ра техн. наук — Ростов-на-Дону: РИСХМ, 1967. —231 с.

3. Альгин Б.В. Динамика и надежность трансмиссий мобильных машин: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Минск, 1978. - 23 с.

4. Альгин В.Б., Павловский В.Я., Подцубко С.Н. Динамика трансмиссии автомобиля и трактора. — Минск: Наука и техника, 1986. — 215 с.

5. Антоненко В.И., Яцухин Ю.А., Рыбак А.Т., Дьяченко А.Д. и др. Исследование и разработка элементов электрогидроаппаратуры сельскохозяйственных машин: Отчет о НИР. Ростов-на-Дону, РИСХМ. Тема 186.00.00. ЗГр01.87.0051445. Инв.№02.89.0015237,1987.-74 с.

6. Аснач В.К., Ведерников В.В. Основные направления гидрофикации сельхозмашин. //Тракторы и сельхозмашины. 1988. - №11. - С. 48 — 50.

7. Атаев Д.И., Болотников В.А. Аналоговые интегральные микросхемы для бытовой радиоаппаратуры. Справочник. — М.: Из-во МЭИ, 1991. 238 с.

8. Афанасьев Н.И. Повышение надежности приводных механизмов кор-моуборочных машин при проектировании, производстве и эксплуатации. Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Ростов-на-Дону, 1987. -36 с.

9. Баловнев В.И., Ермилов А.Б., Новиков А.Н. и др. Дорожно-строительные машины и комплексы. Под общ. ред. В.И.Баловнева. Учебник для ВУЗов. М.: Машиностроение, 1988. — 383 с.

10. Батушев В.А., Венниаминов В.Н., Ковалев В.Г. и др. Микросхемы и их применение. Справочное пособие. М.: Радио и связь, 1983. - 271 с.

11. Бапгга Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели гидросистем. -М.: Машиностроение, 1974. 606 с.

12. Бирюков М.П. Динамика и прогнозирующий расчет механических систем. Минск: Высш. шк., 1980. - 192 е., ил.

13. Болотин В.В. Методы теории вероятностей и теории надежности в расчетах сооружений. — 2-е изд., перераб. и доп. М.: Стройиздат, 1982. — 351 с.

14. Болотин В.В. О прогнозировании надежности и долглвечности машин. М.: Машиностроение, 1977, №5. - С. 86 - 93.

15. Болотин В.В. Прогнозирование ресурса машин и конструкций. М.: Машиностроение, 1984. - 312 с.

16. Болотин В.В. Случайные колебания упругих систем. — М.: Наука, 1979.-335с.

17. Болотин В.В. Статистические методы в строительной механике. — М.: Стройиздат, 1965. 279 с.

18. Болтинский В.Н. Мощность тракторного двигателя при работе с неустановившейся нагрузкой и ее определение. /Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1954, №4, С. 5 — 8.

19. Болтинский В.Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. М.: Колос, 1949. - 135 с.

20. Болтинский В.Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. М.: Сельхозиздат, 1949. - 220 с.

21. Будагов A.A. Машины для обработки почвы, внесения удобрений, посева и ухода за растениями: Учеб. пособие для студентов агр. специальностей с.-х.

22. ВУЗов. Краснодар: КСХИ, 1975 - 199 с.

23. Васильев A.A. Дорожные машины. Учебник для автомоб.-дорож. техникумов. М.: Машиностроение, 1987,415 с.

24. Васильев A.B., Д.М.Рагпопорт. Тензометрирование и его применение в исследовании тракторов. М.: Машиностроение, 1983. - 415 с.

25. Васильев Б.А., Мер И.И., Прудников Г.Т., Рябоб Г.Я. Мелиоративные и строительные машины (Учебник для ВУЗов). — М.: Агропромиздат, 1986. — 430 с.

26. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973. - 199 с.

27. Вейц B.JI. Динамика машинных агрегатов. JL: Машиностроение, 1964.-370с.

28. Величкин И.Н. Пути совершенствования программ и методик ускоренных испытаний на долговечность и безопасность //Тракторы и сельхозмашины. -1987.-№9. -С. 9-12.

29. Ветров Е.Ф., Генкин М.Д., Литвин Л.М., Нелюбов А.И., Эглайс В.О. Оптимизация технологического процесса по статическим данным. М.: Наука, Машиностроение №5,1986. С.48 55

30. Войтов И.Г. Исследование надежности зерноуборочных комбайнов и разработка информационной системы для ее повышения: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Ростов-на-Дону, 1977. — 19 с.

31. Волин В.Д., Марквартде В.М. Применение гидроприводов в тракторах и сельскохозяйственных машинах. //Тракторы и сельхозмашины. — 1975. -№1. С. 5 - 6.

32. Волков Д.П., Крикун В.Я., Тотолин П.Е. и др. Машины для земляных работ. Учебник для ВУЗов. -М.: Машиностроение, 1992. 447 с.

33. Ворончихин Ф.Г., Городецкий К.И., Серебряков И.Н. и др. О применении объемных гидротрансмиссий на самоходных, уборочных комбайнах //Тракторы и сельхозмашины. 1976. - №12. - С. 3 - 5.

34. Ворончихин Ф.Г., Мастеровой В Л. Пусковые свойства гидропривода хода мобильных сельхозмашинУ/Гракгоры и сельхозмашины. -1990. — №11. С. 3 - 4.

35. Высоцкий А.А. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. — М.: Машгиз, 1984. 437 с.

36. Гадасин В.А., Ушаков И.А. Надежность сложных информационно-управляющих систем. — М.: Советское радио, 1975. — 192 с.

37. Гетопанов В.Н., Гудилин Н.С., Чугреев Л.И. Горные и транспортные машины и комплексы (Учебник для ВУЗов). М.: Недра, 1991. — 303 с.

38. Гибис Э.И. Автоматика радиоустановок. — Москва-Ленинград: Изд-во «Энергия», 1964.-631 с.

39. Гидропривод подъемно-транспортных машин. Сборник. М.: НИИ-информтяжмаш, 1974.-31 с.

40. Гидропривод тяжелых грузоподъемных машин и самоходных агрегатов. Под ред. д-ра техн. наук, проф. М.Ф.Самусена.—М.: Машиностроение, 1986 246с.

41. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем. — М.: Машиностроение, 1964.-388 с.

42. Гловацкий Е.Я. Анализ режимов работы объемных гидротрансмиссий зерноуборочных комбайнов иностранных фирм // Тракторы и сельхозмашины. -1984. №5. - С. 37-39.

43. Гловацкий ЕЯ. Исследования максимальных давлений в объемном гидроприводе трансмиссии самоходных комбайнов // Тракторы и сельхозмашины. 1987. -№5. - С. 15-18.

44. Гловацкий Е.Я. Энергетическая характеристика трансмиссии с объемным гидроприводом комбайна «Дон-1500» // Тракторы и сельхозмашины. —1987.-№1.-С. 34-36.

45. Гловацкий ЕЛ., Городецкий К.И., Распопов А.Р. и др. Из опыта создания трансмиссии с объемным гидроприводом комбайна «Дон-1500» // Тракторы и сельхозмашины. -1986. №12. - С. 25 - 29.

46. Гоберман Л.А, Степанян К.В. Строительные и дорожные машины. Атлас конструкций. М.: Машиностроение, 1985. - 95 с.

47. Голубенцев А.И. Динамика переходных процессов со многими массами. М.: Машгиз, 1989. - 512 с.

48. Голубенцев А.И., Луховид П.И. Динамика переходных процессов в машинах, подверженных случайным воздействиям. — М.: Наука, 1979. — 548 с.

49. Горбачев Н.Н., Ермольев В.П., Королев В.Е. и др. Машины для лесосечных работ (Учебник для ПТУ). М.: Лесная промышленность, 1988. - 239 с.

50. Горошков Б.И. Радиоэлектронные устройства. Справочник. — М.: Радио и связь, 1984. 399 с.

51. Горяшко П.М. Исследование динамических нагрузок трансмиссии при разгоне трактора. /Тракторы и сельхозмашины, №2,1971. — С. 22 29.

52. ГОСТ 23728-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. М.: Изд-во стандартов, 1988. -12 с.

53. Грошев Л.М. Исследование динамики несущих систем зерноуборочных машин: Автореф. дис. д-ра техн. наук. Ростов-на-Дону, 1982. - 30 с.

54. Грошев Л.М., Дмитриченко Н.Ф., Рыбак Т.И. Надежность сельскохозяйственной техники. Киев: Урожай, 1990. - 192 с.

55. Гриньков Ю.В. Основные принципы инженерного расчета упругих колебаний конструкции зерноуборочных комбайнов: Автореф. дис. . канд. техн. наук-Волгоград, 1971.-41 с.

56. Гячев Л.В. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. — Ростов-на-Дону: изд-во РГУ, 1976. —192 с.

57. Детана А.Ф., Куранов В.Г. Зависимость рабочих характеристик гидромашин от схемы гидротрансмиссии самоходных комбайнов //Тракторы и сельхозмашины. -1981.-№5.- С. 16-19.

58. Динамическая нагруженность приводов рабочих органов кормоубо-рочных комбайнов / Дьяченко В.А., Стефанович А.И., Тышкевич А.Ф., Афанасьев Н.И., Ковтун А.Д. Минск, ИНДМАШ АН БССР, 1985. - 34 с.

59. Дмитриченко С.С., Бурда А.А. Определение коэффициента ускорения испытаний на усталостную прочность по спектральным плотностям динамических нагрузок //Тракторы и сельхозмашины. — 1981. №7. - С. 6-8.

60. Добронравов С.С. Строительные машины и оборудование. Справочник. — М.: Высшая школа, 1991. — 455 с.

61. Дополнение к техническому заданию на проектирование комбайна зерноуборочного, самоходного, однобарабанного с шириной молоталки 1500 мм. Ростов-на-Дону, ГСКБ ПО «Ростсельмаш», 1984. 34с.

62. Доспеков Б.А. Методика полевого опыта. М.: Колос, 1965. — 321 с.

63. Дьяченко А.Д. Динамическая нагруженность гидравлической системы зерноуборочного комбайна «Дон-1500» / Ростов, ин-т. с.-х. машиностр. Деп. в ЦНИИТЭИтракгорсельхозмаше 11.03.85; №558. - Ростов-на-Дону, 1985. —5 с.

64. Дьяченко А.Д. Повышение работоспособности и снижение металлоемкости соединений трубопроводов гидросистем сельскохозяйственных машин. Дис. . канд. техн. наук. Ростов-на-Дону, -1986. — 182 с.

65. Дьяченко А.Д., Яцухин ЮА., Самарченко Ю.Г. Обоснование конструкции соединения трубопроводов для гидравлических систем зерноуборочных комбайнов // Изв. высш. шк. Сев.-Кавк. научн. центра техн. науки 1985. — №1. — С.58-60.

66. Емцев Б.Т. Техническая гидромеханика. — М.: Машиностроение, 1978.-469с.

67. Епифанов С.П., Полосин И.Д., Поляков В.И. Строительные машины. Общая часть. -М.: Стройиздат, 1991. -175 с.

68. Ершов В.И. Гидростатические трансмиссии // Тракторы и сельхозмашины. 1990. - 37. - С. 9-10.

69. Житомирский В.К. Механические колебания и практика их устранения. —М.: Машиностроение, 1966. — 435 с.

70. Игнатенко И.В. Исследование динамических характеристик крепления опор ротационных узлов на панели зерноуборочных комбайнов: Автореф. дис. .канд. техн. наук. Ростов-на-Дону, 1971. - 26 с.

71. Иорданский Р.Б., Оралов М.А. Широкозахватный культиватор к тракторам «Кировец»//Тракторы и сельхозмашины. 1988. — №10. - С. 52-54.

72. Иофинов С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка. — М.: Колос; 1974.-480 с.

73. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и механических систем. — Л.: Машиностроение, 1983.-363 с.

74. Испытания сельскохозяйственной техники /С.В.Кардашевский, Л.В.Погорелый и др. М.: Машиностроение, 1979. - 288 с.

75. Исследование и пути снижения вибраций зерноуборочных комбайнов / Ю.В.Гриньков, Л.И.Алексеев, В.П.Жаров // Повышение надежности и долговечности сельскохозяйственных машин: Материалы второй Всесоюз. науч.-техн. конф. — М., 1969.-С. 191-202.

76. Ищейнов В.Я., Ведерников В.В. Исследование гидростатического привода комбайна КСК-4//Тракторы и сельхозмашины. 1981. — №5. — С. 19-20.

77. Кантарович Л.В. Экономический расчет наилучшего использования ресурсов. -М.: Изд. АН. СССР, 1959. 347 с.

78. Карабан Г.Л., Баловнев В.И., Засов И.А., Лифшиц Б.А. и др. Машины для городского хозяйства. -М.: Машиностроение, 1988. 270 с.

79. Кардашевский С.В. Методика статистического анализа экспериментальных данных при государственных испытаниях сельскохозяйственной техники /Вып. I. М.: ЦНИИТЭИ, 1975.-69 с.

80. Качанов Ю.Ф., Конченко A.B., Ткаченко В.А. Исследование гидропривода трансмиссии самоходных сельхозмашин. // Тракторы и сельхозмашины. — 1981 -№7.-С. 16-17.

81. К вопросу повышения надежности гидросистем зерноуборочных комбайнов /В.И.Резников, В.С.Павлов, И.Г.Войтов и др. // Надежность машин Ростов-на-Дону, 1972. - Вып.П - С. 46-48.

82. Клюкин В.Г., Землянов Л.С., Котрохов В.Н. и др. Выбор гидросистемы самоходной машины для уборки столовых корнеплодов // Тракторы и сельхозмашины.-1984.-№10.-С. 11-12.

83. Клятис JI.M. Ускоренная оценка сельскохозяйственных машин. — М.: Агропромиздат, 1985.- 174 с.

84. Комаров A.A. Надежность гидравлических устройств самолетов. — М.: Машиностроение, 1976. — 224 с.

85. Кондаников J1.A. Машиностроительный гидропривод. — М.: Машиностроение, 1962. 235 с.

86. Красников В.В. Подъемно-транспортные машины.Для спец. 1509 «Механизация сельского хозяйства». — М.: Колос, 1981 — 236 с.

87. Крупницкий И.Н., Спельман Е.П. Справочник по строительным машинам и оборудованию. — М.: Воениздат, 1980. — 544с.

88. Кугель Р.В. Испытания на надежность машин и их элементов. — М.: Машиностроение, 1982. 182 с.

89. Куценко В.М., Чистяков А.Д., К вопросу оптимизации точностных характеристик культиваторов./ Анализ и оценка эффективности конструкции с/х машин. Ростов-на-Дону, 1974. С.65 - 69.

90. Ларюхин Г.А., Златоусов JI.C.,Раков B.C. Механизация лесного хозяйства и лесозаготовок / Для сред. спец. учеб. заведений по спец. «Лесное хозяйство». М.: Агропромиздат, 1987. - 303 с.

91. Лебедев Б.М. Расчет гидравлических механизмов сельскохозяйственных машин. М.: ЦНИИТМАШ, 1960. - 51 с.

92. Липкович Э.И., Бершицкий Ю.И. Методические основы проектирования и реализации региональных механизированных технологий и систем машин для производства продукции растениеводства. Зерноград, 1995. 162 с.

93. Лихачев В.Д. Практические схемы на операционных усилителях. — М.: из-во ДОСААФ СССР, 1981. 79 с.

94. Ловкие З.В. Гидроприводы сельскохозяйственной техники: конструкция и расчет. — М.: Агропромиздат, 1990. 239 с.

95. Ловкие З.В. Гидроприводы сельскохозяйственных машин. — Минск: Ураджай, 1986.-216 с.

96. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. -Л.: Колос, 1970.-376 с.

97. Лысов A.M. Применение гидрообъемного привода в трансмиссиях зарубежных зерноуборочных комбайнов // Тракторы и сельхозмашины. 1982. -№2.-С. 35-38

98. Льюис С., Стерн X. Гидравлические системы управления. /Пер. с англ. А.М.Банштыкина, А.М.Плунгяна. -М.: Мир, 1966.-407 с.

99. Майстренко В.И. Исследование динамики привода фрезерных культиваторов: Автореф. дис. канд. техн. наук. -Росгов-на-Дону, 1982. — 181 с.

100. Марквартде В.И. Основные задачи в отрасли в области гидрофика-ции сельхозмашин в 1976-1989 г.г. // Тракторы и сельхозмашины. 1976. — №11. -С. 28-29.

101. Маркин В.Ф., Данильченко М.Г., Смакоуз Г.Н. и др. Ботвоуборочная машина БМ-бГс гидроприводом // Тракторы и сельхозмашины. — 1976. — №8. С. 28-29.

102. Мартынов A.B., Детина А.Ф., Карабанов И.М. Энергоемкость объемного гидропривода ходовой части самоходной косилки-плющилки // Тракторы и сельхозмашины. -1991. №9 - С. 35-37.

103. Машины для возделывания и уборки картофеля (Каталог). М.: Гос-сельхозтехиздат, 1961. - 27 с.

104. Машины для возделывания и уборки сахарной свеклы: Альбом-справочник /Н.И.Криванов и др. М.: Россельхозиздат, 1984. — 271 с.

105. Машины для обработки почв, посева и посадки растений: Учеб. пособие для институтов и факультета механизации сельского хозяйства /А.Г.Рыбалко, Н.П.Волосевич, В.А.Федоров, В.А.Чарушников. Саратов: Сарат. СХИ, 1987.-77 с.

106. Машины для подготовки к внесению минеральных удобрений- v

107. В.АЛуешков и др. Минск: Ураджай, 1987. - 95 с.

108. Машины для уборки зерновых культур (Теория и расчет). -Краснодар,1976. 177 с.

109. Машины по защите растений (Каталог). М: Россельхсотехника, 1970.—26 с.

110. Медведев М.И. Динамика разгона сельскохозяйственного тракторного агрегата // Вопросы сельхозмашиностроения // УСХА: Киев, 1955. С. 43—51.

111. Мелиоративные машины. Справочник/ B.J1. Баладинский и др. Киев: Урожай, 1991.-230 с.

112. Мелкумов Я.С. Экономическая оценка эффективности инвестиций М.: ИКЦ«ДИС», 1997.-159 с.

113. Метальников М.С. Практикум по машинам для лесного хозяйства (Учебное пособие для ПТУ). М.: Экология, 1993. - 272 с.

114. Методика статистической обработки эмпирических данных. — М.: Стандарт, 1966. 86 с.

115. Мещеряков И.К., Штейн Э.М. Проблемы гидрофикации самоходных зерноуборочных комбайнов. // Тракторы и сельхозмашины. — 1991. — №11. -С. 5-6.

116. Миленин В.Г., Базь Г.А., Булыбенко В.Ю. и др. Основы импульсной техники. М.: Военное изд-во МО СССР, 1966. - 389 с.

117. Михалькевич И.В. Исследование циклической прочности трубопроводов гидроприводов машин: Автореф. дис. канд. техн. наук. Минск, 1970. -19 с.

118. Михлин В.М. Управление надежностью сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1984. - 335 с.

119. Мобильная техника на открытых горных разработках (обзорная информация). Сост. Самойлов Ю.А. М.: 1986. - 61 с.

120. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний. — М.: Машиностроение, 1972. С. 25.

121. Навроцкий K.JI. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов. — М.: Машиностроение, 1991.-481 с.

122. Надежность объемных гидроприводов и их элементов./Ю.А.Беленков, В.Г.Нейман, М.П.Селиванов и др. М.: Машиностроение, 1977. -167 с.

123. Надежность сельскохозяйственной техники: Учебное пособие / Б.К.Моминбаев, С.Д.Тажибаев, Н.Н.Дорожкин, В.А.Дьяченко, Л.В.Лаврентьев. — Алма-Ата: Кайнар, 1990. 200 с.

124. Наконечный И.И. Эффективность бесступенчатого регулирования скорости движения самоходного зернового комбайна // Тракторы и сельхозмашины, 1981, №1. С. 21-22.

125. Ольденбургер Р, Суза А.Ф. Динамические характеристики гидравлических трубопроводов. — М.: Машиностроение, 1964. — 205 с.

126. Осипов А.Ф. Объемные гидравлические машины. Основы теории и расчет. М.: Машиностроение, 1966. — 285 с.

127. Перебаскин A.B., Бахметьев A.A., Колосов О.О. Интегральные микросхемы «Микросхемы для телевидения и видеотехники». Том 2. Выпуск 1. Изд-во ДОКЭКА, 1993.-311 с.

128. Погорелов Н.П. Исследование крутильных колебаний в трансмиссии рабочих органов зерноуборочных комбайнов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Ростов-на-Дону, 1979. 20 с.

129. Погорелый Л.В. Инженерные методы испытаний сельскохозяйственных машин. — Киев: Техника, 1981. —176 с.

130. Подъемно-транспортные машины: учебник по спец. «Механизация сельского хозяйства» / В.В.Красников, В.Ф.Дубинин, В.Ф.Акимов и др. — М.: Агропромиздат, 1987 269 с.

131. Подъемно-транспортные машины. Сб. статей./ Редкол.: АА.Кисурин и др. Тула: ТПИ, 1978. - 170 с.

132. Подъемно-транспортные машины в сельском хозяйстве. Атлас конструкций. Под. ред. В.Ф. Дубинина Учеб. пособие для ВУЗов. — М.: Машиностроение, 1990 — 124 с.

133. Полушкин O.A., Псакьян Р.П. К вопросу исследования собственныхсвойств колебательных систем трубопроводов сельхозмашин. // Термодинамика и гидравлика в сельхозмашиностроении. Ростов-на-Дону, 1974. - С. 57-65.

134. Попов Д.Н. Динамика и регулирование пневмо- и гидросистем. — М.: Машиностроение, 1987. 519 с.

135. Попов Э.В. Экспертные системы: Решение неформализованных задач в диалоге с ЭВМ. М.: Наука, 1987. - 288 с.

136. Почвообрабатывающие и посевные машины: Учеб. пособие для факультета механизации и ОТРМ. / Сост. ВАСтрижов и др. / Челябинск, 1985. - 88 с.

137. Почвообрабатывающие и посевные машины: Учеб. пособие по расчетному курсу для факультета механизации. / Сост. А.И.Любимов, Р.С.Рахимов, В.А.Стрижов и др. / Челябинск, 1981. - 70 с.

138. Почвообрабатывающие машины и динамика агрегатов. Сб. науч. тр. Отв. ред. В.В.Бледных. Челябинск: ЧИМЭСХ, 1987. -125 с.

139. Применение гидрофицированных агрегатов на погрузчиках. / Материалы межотраслевого совещания /. М.: ЦБТИ, 1961. - 91 с.

140. Прокофьев В.Н. Машиностроительный гидропривод. М.: Машиностроение, 1978.-425 с.

141. Псакьян Р.П. Исследование вибронапряжений в трубопроводах гидросистем сельхозмашин. // Термодинамика и гидравлика в сельхозмашиностроении. Ростов-на-Дону, 1982. - С. 66-71.

142. Радин В.В. Динамика и оптимизация процессов в приводах зерноуборочных комбайнов. Дис. д-ра техн. наук. Ростов-на-Дону, 1990.-719 с.

143. Радин В.В. Исследование динамических процессов в приводе молотилок зерноуборочных комбайнов. Дис. канд. техн. наук. Ростов-на-Дону, 1969. — 312 с.

144. Ржаницын А.Р. Расчет сооружений с учетом пластических свойств материалов. М.: Стройвоенмориздат, 1949. - 236 с.

145. Развитие и совершенствование приводов сельскохозяйственной техники: Тез. докл. Всесоюз. науч. техн. конф./ ВИСХОМ. М., 1982. - 114 с.

146. РТМ 23.217.-71. Методы статистического анализа нагруженности деталей и узлов сельскохозяйственных машин, работающих при переменных нагрузках. М.: ВИСХОМ, 1972. - 47 с.

147. Румянцев Е.К. Гидравлические системы зерноуборочных комбайнов. -М.: Колос, 1975.-315 с.

148. Румянцев Е.К., Щетитин Е.А., Фрид В.М. Выбор скоростных диапазонов объемного гидропривода ходовой части зерноуборочных комбайнов // Тракторы и сельхозмашины. 1988. — №1. - С. 29-32.

149. Сапожников В.М. Монтаж и испытания гидравлических и пневматических систем на летательных аппаратах. — М.: Машиностроение, 1972. — 272 с.

150. Сапожников В.М. Монтаж и испытания гидравлических и пневматических систем летательных аппаратов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1979. - 256 с.

151. Сахно Ю.И., Таугер М.В. Гидравлические двигатели и сумматоры потоков. -М.: Машиностроение, 1972. — 539 с.

152. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины. Под. ред. чл.-корр. ВАСХНИЛ, проф. Г.Е.Листопада (Учебник для ВУЗов). М.: Агропромиздат, 1986.-176 с.

153. Серебряков М.Г. Гармонический анализ. -М.: Гостехиздат, 1948. -251 с.

154. Серенсен C.B. Несущая способность и расчеты деталей машин на прочность: Руководство и справочное пособие / C.B.Серенсен, В.П.Кочаев, Р.М.Шнейдерович. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1975. - 488 с.

155. Соколов В.А., Новиков А.Н. Самоходные и полуприцепные дорожные катки: Учебник для ПТУ. М.: Высшая школа, 1991. — 239 с.

156. Стрелецкий Н.С Основы статистического учета коэффициентов запаса прочности сооружений. М.: Стройиздат, 1947. - 95 с.

157. Строительные машины. Справочник в двух томах. Под общ. ред. Э.Н.Кузина. М.: Машиностроение, 1991, т. 1 - 492 с.

158. Строительные машины и основы их автоматизации. Под общ. ред. В.М.Помазана (Учебник). М.: Колос, 1992. - 350 с.

159. Строков В.Л., Пындак В.И., Тепляков Ю.П. Исследование гидропневмопривода навесного грузоподъемного оборудования к тракторам класса 5 // Тракторы и сельхозмашины. -1983. №10. - С. 10-12.

160. Сырицын Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода. М.: Машиностроение, 1981. - 216 с.

161. Татьянко Н.В., Серебряков И.Н., Сосков JI.H. и др. Исследование гидростатического привода корнеуборочной машины КС-6 // Тракторы и сельхозмашины. 1976. - №1. - С. 34-35.

162. Технико-экономическое обоснование для комбайна «Дон-1500». Отчет ГСКБ при ОАО «Ростсельмаш». Ростов-на-Дону, 1998. 56 с.

163. Технологические процессы и средсва механизации применения минеральных удобрений / Науч. ред. Ю.В.Иванов, В.А.Нефедов. М.: ВИМ, 1991.- 189 с.

164. Технологические процессы механизированных работ в полеводстве: Сб. науч. трудов. Науч. ред. А.И.Тимофеев и др. — М.: МИИСП, 1982. 159 с.

165. Технологические процессы механизированных работ в сельском хозяйстве: Сб. науч. тр.Редкол.: С .И.Некрасов (гл. науч. ред.) и др.. — М.: МИИСП, 1981.-176 с.

166. Тумаков A.A. Исследование колебаний и синтез связей навесного оборудования двигателя зерноуборочного комбайна: Автореф. дис. . канд техн. наук. Ростов-на-Дону, 1973. - 32 с.

167. Турчин А.М. Электрические измерения неэлектрическихвеличин. — М.: Машгиз, 1986.-483 с.

168. Уборочные машины Каталог-справочник. М.: Издательство Министерства сельского хозяйства СССР, 1956. — 68 с.

169. Уборочно-транспортные комплексы на уборке урожая: (Рекомендации) М.: Россельхозиздат, 1977. - 28 с.

170. Фролов К.В. Некоторые проблемы параметрических колебаний элементов машин / Колебания и устойчивость приборов, машин и элементов систем управления. — М.: Наука, 1968. С. 5-20.

171. Хозяев И.А. Научные основы и инженерные методы расчета надежности сельскохозяйственных биотехнических систем «человек-машина-животное»: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. Росгов-на-Дону, 1984. — 44 с.

172. Цитович И.С., Дьяченко В.А., Михайлов В.В. К анализу надежности трансмиссий самоходных комбайнов / Управление надежностью машин. Киев: ВНИИКнефгехим, 1978. - С.169-170.

173. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. -М.: Мир, 1972. — 382 с.

174. Шмаков А.Т. Бульдозеры, скреперы и грейдеры в дорожном строительстве.Учебное пособие для подготовки машинистов дорожных машин. — М.: Транспорт. 1991. -254 с.

175. Шорин В.П. Устранение колебаний в авиационных трубопроводах. — М.: Машиностроение, 1980. 156 с.

176. Электрогидравлические следящие системы. /В.А.Хохлов, В.Н.Прокофьев, Н.А.Борисов и др.; Под. ред. В.А. Хохлова. М.: Машиностроение, 1971.-432 с.

177. Юниченко С.А. Исследование динамических процессов в трансмиссии ходовой части зерноуборочных комбайнов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Ростов-на-Дону, 1977. 29 с.

178. Яцухин Ю.А. Исследование гидравлической системы синхронизации рабочих органов мобильных сельскохозяйственных машин. Дис. . канд. техн. наук. Ростов-на-Дону, 1971. -195 с.

179. Яцухин Ю.Я., Антоненко В.И., Рыбак А.Т. Гидрозамок. A.c. 1610092, СССР, МКИ3 F15.B15/22 №4488730/25-29. Заявл. 03.10.88. Опубл. 30.11.90. Бюл. №44.

180. Яцухин ЮЛ, Аншненко В К, Рыбак AT., Дьяченко АД. и др. Исследование и модернизация систем гидроприводов культиваторов: Огчет о НИР. Ростов-на-Дону: РИСХМ,тема 128.04.00. №ГР 01.86.0115477. Инв. 02.87.0049557,1987. - 58 с.

181. Яцухин Ю А, Аншненко Вй, Рыбак AT., Дьяченко АД. и др. Исследование и модернизация систем гидроприводов широкозахватных бесцепочных культиваторов: Огчет о НИР. Ростов-на-Дону: РИСХМ, тема 92.03.00., Ж? 01.85.0034.577. Инв№. 02.86.0051059.1986.-41 с.

182. Яцухин ЮА, Дьяченко АД. Гидравлические аппараты формирования энергетических потоков гидроприводов уборочных машин / Ростов-на-Дону: ДГТУ. — Деп.в ЦНИИТЭИтракгфсельхозмаше 4.02.94, № 1564.

183. Яцухин ЮА, Дьяченко АД. Разработка конструкций дроссельных делителей для гидроприводов зерноуборочных комбайнов. Гидросистемы технологических и мобильных машин: Межвуз. сб. науч. тр. Ростов-на-Дону, 1995.-С. 17-20.

184. Яцухин ЮА, Дьяченко АД. Сельскохозяйственные машины как объект гидрофикации / Ростов-на-Дону, ДГТУ. Деп. в ЦНИИТЭИгракторсельхозмаше 4.02.94,№1572.

185. Яцухин ЮА, Дьяченко АД. Энергетические потоки сельскохозяйственных машин / Ростов-на-Дону, ДГТУ. Деп. в ЦНИИГЭИгракгорсельхозмаше 4.02.94, № 1571.

186. Яцухин ЮА, Дьяченко АД, Яцухин KJO. Комплексный гидравлический привод кормоуборочного комбайна / Росгов-на-Дону: ДГТУ. Фракционирование зеленых растений: Тр. Пятого Междунар. конгресса по исслед. листового протеина — 1996. — Т.4.-С. 91-94.

187. Яцухин ЮА, Колосов ПИ, Рыбак AT., Дьяченко АД. и др. Дроссельный делитель потока. Ас. 1670191. СССР, МКИ3 F 15В11/22 №3841241/29/.Заявл. 02.01.83. Опубл. 15.04.91. Бкш№30.

188. De Cristofàro R. R. Entretm des systèmes hydrauliques // Vsire automation. 1963. -№63.-P. 27-30.

189. Kogan J. On the durability analysis of Machineiy components // Jn. t Fatique. -1981. -• Vol.3 Nb l.-P. 27-30.