автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Моделирование и оптимизация гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования

На правах рукописи

Рыбак Александр Тимофеевич

□□3165463

МОДЕЛИРОВАНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ МОБИЛЬНЫХ МАШИН И ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

Специальность 05 02.02 - «Машиноведение, системы приводов и детали машин»

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

13МАР2008

Краснодар - 2008

003165463

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Донском государственном техническом университете

Научный консультант: доктор технических наук, профессор

Жаров Виктор Павлович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Чукарин Александр Николаевич;

Ведущая организация: ЗАО «Завод по выпуску КПО», г. Азов

Защита состоится 04 апреля 2008 г в 1400 часов на заседании диссертационного совета Д 212. 100. 02 при Кубанском государственном технологическом университете по адресу: 350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2, ауд. А-229.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Кубанского государственного технологического университета

Автореферат разослан февраля 2008 г. Ученый секретарь диссертационного совета,

доктор технических наук, профессор Богуславский Игорь Владимирович; доктор технических наук, профессор Шошиашвили Михаил Элгуджевич

кандидат технических наук, доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы. Одним из основных элементов гидромеханической системы (ГМС) является силовой гидравлический привод (СГП), а потому его функциональные и эксплуатационные особенности оказывают, как правило, решающее влияние на свойства ГМС в целом В связи с этим изучению СГП уделяется пристальное внимание Однако, в большинстве случаев, исследования ограничиваются изучением непосредственно СГП. За рамками исследований в этом случае остаются источник механической энергии, питающий СГП и механическая система, непосредственно преобразующая энергию, полученную от СГП, в полезную работу. Такой подход к изучению ГМС значительно снижает ценность получаемых результатов, так как в этом случае рассматривается лишь одно звено из цепи последовательного преобразования энергии в полезную работу

Подавляющее большинство современных исследований посвящены изучению ГП, основу которых составляют гидравлические аппараты золотникового типа, что снижает надежность их работы в тяжелых условиях (повышенные температура и запыленность, низкое качество рабочей жидкости и т.д ) и, кроме того, обедняет возможности применения в СГП новых конструкционных материалов, имеющих неметаллическую основу.

Недостатком существующих исследований ГМС является и то, что в них не в полной мере учитываются упругие свойства рабочей жидкости и привода в целом, что связано с отсутствием должного математического обеспечения данного направления исследований.

Таким образом, тема диссертации является актуальной и своевременной.

Научная проблема, решаемая в настоящей работе, заключается в разработке теоретических основ моделирования и оптимизации гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования (ГМС ММ И ТО), оснащенных гидроаппаратами незолотникового типа с учетом нелинейности их характеристик, деформации трубопроводов, неравномерности подачи рабочей жидкости и ее сжимаемости.

Исходя из актуальности, практической значимости и теоретической неразработанности данной проблемы, в работе поставлена следующая

Цель: Повышение эффективности ГМС ММ И ТО путем обеспечения требуемых показателей назначения на основе моделирования и оптимизации с учетом приведенной объемной жесткости (ПОЖ)

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи исследования:

- выявить особенности динамики функционирования ГМС ММ И ТО с учетом нелинейности их характеристик, деформации

трубопроводов, неравномерности подачи рабочей жидкости и ее сжимаемости,

- раскрыть понятие объемной жесткости элементов ГМС и выявить аналитические зависимости для ее расчета при моделировании,

- предложить структуру обобщенной ГМС ММ И ТО, методологические основы ее моделирования и оптимизации с учетом ПОЖ,

- разработать математические модели ГМС ММ И ТО с гидравлическими аппаратами автоматического регулирования различного назначения и произвести их экспериментальную проверку,

подтвердить основные положения предложенной методологии моделирования и оптимизации ГМС ММ И ТО на примерах Общая методика исследования. Выполненные в работе исследования основываются на использовании положений и методов теоретической и аналитической механики, гидродинамики, теории упругости, а также численных методов решения дифференциальных уравнений, методов экспериментальной механики, методов оптимизации Научная новизна работы заключается в следующем.

- введено и раскрыто понятие объемной жесткости гидравлических систем и их элементов, описаны закономерности для ее расчета;

- выявлено изменение ПОЖ при перемещении штока гидравлического цилиндра (ГЦ) в результате изменения внутреннего объема СГП и предложены формулы, описывающие это изменение,

- разработана методика моделирования гидравлических аппаратов незолотникового типа различного функционального назначения (автоматического разгрузочного гидроклапана, автоматической системы замедления, дроссельных делителей и делителей-сумматоров потоков), учитывающая упругие свойства рабочей жидкости и конструкционных материалов,

- разработаны математические модели и алгоритмы расчета ГМС ММ И ТО, выполненных на базе гидравлических аппаратов незолотникового типа;

- на основе предложенной методологии моделирования и оптимизации с учетом ПОЖ разработаны математические модели ГМС мобильной аэродромной уборочной машины и стационарного пресс-молота повышенного быстродействия, произведены расчет и оптимизация их основных конструктивных и функциональных параметров

На защиту выносятся следующие положения- методологические основы моделирования и оптимизации ГМС ММ И ТО с учетом ПОЖ,

- теоретические положения, определяющие ПОЖ

гидравлической системы, установление ее зависимости от состояния системы и движения исполнительных органов гидравлических машин,

обоснование возможности возникновения

гидромеханического резонанса в СГП возвратно-поступательного движения в результате изменения ПОЖ гидравлического цилиндра за счет изменения его внутреннего объема при выдвижении или втягивании штока;

- теоретическое обоснование и схемотехнические решения гидравлических аппаратов незолотникового типа различного функционального назначения. автоматического разгрузочного гидроклапана, автоматической системы замедления, дроссельных делителей и делителей-сумматоров потоков;

- математические модели и результаты исследований ГМС, разработанных на базе гидравлических аппаратов различного функционального назначения с учетом ПОЖ;

- аналитические зависимости для расчета эффективной площади гибкого мембранного элемента (ГМЭ) с учетом перемещения его жесткого центра и растяжения эластичного полотна;

- математические модели и результаты оптимизации ГМС мобильной аэродромной уборочной машины и стационарного пресс-молота повышенного быстродействия, оснащенных гидравлическими аппаратами автоматического регулирования незолотникового типа оригинальных конструкций,

Практическая значимость работы

- разработаны структура программных комплексов и отдельные программы моделирования и оптимизации ГМС ММ И ТО с учетом ПОЖ,

- разработана обобщенная структура ГМС ММ И ТО на базе гидравлических аппаратов различного функционального назначения,

- разработан ряд научно обоснованных и защищенных авторскими свидетельствами СССР и патентами РФ конструкций, гидравлических устройств различного функционального назначения, как золотникового так и незолотникового типа и на их основе -оригинальных конструкций гидромеханических систем машин различного назначения (устройства для автоматической стабилизации скорости гидродвигателя с переменной нагрузкой: «гидрозамок» - А с СССР №1610092, «устройство управления гидроприводом» - А с. СССР №1504382 Дроссельных делителей и делителей-сумматоров потоков A.c. СССР №1151725, Ас. СССР №1156012, Ас СССР №1196540, Ас СССР №1263919, А с СССР №1479732, А с. СССР №1541423, А с. СССР №1670191, Ас СССР №1696756, Ас. СССР №1744312, Ас. СССР №1742530, Ас СССР №1765547 Устройства для обработки почвы в рядах многолетних насаждений Ас. СССР №1523065; Патент РФ №2238619 Механизм навески щетки аэродромной уборочной машины -патент на полезную модель РФ № 59641).

- опубликована монография «Моделирование и расчет гидромеханических систем на стадии проектирования»

Внедрение результатов исследований В результате проведенных научно-исследовательских работ разработана и принята к использованию в ассоциации «Станкоинструмент» методика расчета гидрофицированных пресс-молотов. С использованием указанной методики и новых схемотехнических решений, включающих использование насосно-аккумуляторного источника питания с оригинальной конструкцией разгрузочного клапана, произведена оптимизация технических параметров гидравлического перфорационного пресса усилием 1600 кН (160 тс) модели ППГ 160 00 001, позволившая повысить частоту хода ползуна с 80 до 560 двойных ходов в минуту. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения результатов исследований составляет 550000 (пятьсот пятьдесят тысяч) рублей в ценах 2006 года

Результаты исследований используются в учебном

процессе, при подготовке квалифицированных специалистов по специальностям «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» и «Динамика и прочность машин» Апробация работы. Основные положения докладывались и обсуждались на.

- всесоюзных научно-технических конференциях "Основные направления развития техники для возделывания и уборки сахарной свеклы и кукурузы по индустриальным технологиям в свете продовольственной программы СССР" (Харьков, 1986 г) и «Состояние и перспективы развития электро- и гидроприводов сельскохозяйственных машин» (Москва, 1989 г.),

- 2-й, 3-й и 6-й международных научно-технических конференциях «Новые технологии управления движением технических объектов», Новочеркасск, 1999, 2000 и 2003 годы,

- международных научно-технических конференциях «Современное состояние и перспективы развития гидромашиностроения в XXI веке» (Санкт-Петербург, 2003 г); «Прогрессивные технологические процессы в металлургии и машиностроении. Экология и жизнеобеспечение Информационные технологии в промышленности и образовании» (Ростов-на-Дону, 2005 г.); «Современные проблемы машиноведения и высоких технологий» (Ростов-на-Дону, 2005 г), «Проблемы механики современных машин» (Улан-Удэ, 2006 г ), «Материалы и технологии XXI века» (г. Пенза 2007 г.), «Эффективные технологические процессы в металлургии, машиностроении и станкоинструментальной промышленности» (Ростов-на-Дону, 2007 г), «Динамика технологических систем» (Ростов-на-Дону, 2007 г.),

международных научно-практических конференциях «Металлургия Машиностроение Станкоинструмент» (в рамках промышленного конгресса юга России Ростов-на-Дону, 2006 г.), «Современные технологии в машиностроении» (Пенза, 2006 г),

- международной научно-технической и научно-методической конференции «Гидрогазодинамика, гидравлические машины и гидропневмосистемы» (Москва, 2006 г.),

- ежегодных научно-технических конференциях ДГТУ (РИСХМа) с 1981 года

Публикации В процессе работы над диссертацией автором получены 16 авторских свидетельств СССР и 2 патента РФ, опубликованы 85 научные работы, в том числе по материалам диссертации 36 печатных работ, из которых 14 в научных журналах из списка, рекомендованного ВАК РФ (в тч 7 без соавторов) Издана монография «Моделирование и расчет гидромеханических систем на стадии проектирования» (без соавторов)

Структура и объем диссертации Диссертация состоит из введения, семи разделов, общих выводов и рекомендаций, заключения, списка использованной литературы из 237 наименований и приложений, имеет 149 рисунков, 21 таблицу и изложена основное содержание на 302, приложения на 60 страницах машинописного текста

Во введении произведено обоснование темы исследований и ее актуальность

В первой главе Произведен анализ современной технической литературы, который показал, что проблеме, поставленной в настоящей диссертации, уделяется большое внимание

Особо отмечаются работы, посвященные исследованиям ГМС, таких ученых как Трифонов О Н., Башта Т М , Руднев С С , Попов Д Н , Панаиотти С С, Навроцкий К Л , Сырицын Т А, Каверзин С В, Богуславский И В , Водяник Г М , Шошиашвили М Э , Чупраков Ю.И , Васильченко В А, Абрамов Е И , Домогаров А Ю , Иванов В И , Степаков А И , Орлов Ю М , Шейпак А А , Кондаков Л А , Богдан Н В , Васильев Л В , Свешников В.К, Усов А А, Прокофьев В Н., Гамынин Н.С, Розанов Б В , Идельчик И Е , Левицкий Н И , Цуханова Е А , Сахно Ю А , Таугер М Б , Скрицкий В Я., Рокшевский В А , Ермаков В В , Богданович В П и другие

Определены недостатки современных исследований, основные из которых заключаются в следующем

- подавляющее большинство из перечисленных исследований посвящены изучению СГП и систем управления, базирующихся на гидравлических аппаратах золотникового типа, при этом известно, что до 60% всех отказов СГП вызвано выходом из строя золотниковых элементов направляющей и регулирующей аппаратуры,

- СГП, как правило, рассматривается в отрыве от механической системы гидрофицированных механизмов, непосредственно совершающих полезную работу, и от источника энергии, обеспечивающего энергией источник расхода,

- учет сжимаемости рабочей жидкости при описании динамических процессов в СГП осуществляется неэффективно, а в ряде случаев она не учитывается вовсе;

- в необходимости линеаризации дифференциальных уравнений, описывающих динамические процессы в ГМС при моделировании, что ограничивает возможности анализа процессов и приводит к погрешностям в расчетах,

- отсутствует единое понимание ГМС, ее структуры, методов моделирования, расчета и оптимизации

Во второй главе дается определение ГМС, предлагается ее структура и основные принципы моделирования и расчета

ГМС представляет собой совокупность механизмов, в которую входит и СГП, предназначенную для преобразования энергии, полученной от некоторого обобщенного источника, в полезную механическую работу.

Таким образом, любая механическая система, включающая СГП, и осуществляющая преобразование какого либо вида энергии в механическую работу, является ГМС Она состоит из четырех основных подсистем, которые находятся во взаимосвязи (рис 1)

- источника энергии,

- силового гидравлического привода,

- механической системы;

- система управления

Источник энергии представляет собой совокупность технических средств, предназначенных для преобразования первичной энергии из любого ее вида (тепловая, электрическая и др.) в механическую, которую напрямую можно использовать для получения гидравлической энергии

Силовой гидравлический привод в свою очередь состоит из двух частей, а именно, из источника расхода и гидравлической передачи.

Источник расхода преобразует механическую энергию, получаемую от источника энергии, в гидравлическую Их можно условно разделить на три группы с фиксированным давлением (р -фикс ); с фиксированной подачей «? - фикс); с управляемой подачей ((? - управл) Источники расхода с фиксированным давлением исполняются двух типов - аккумуляторные и насосно-аккумуляторные

ЭНЕРГИЯ

1 ИДРОМГХАПИЧЕСКЛЯ СИС]НМЛ (I МС)

СИСТЕМА

исючник

ЭНЕРГИИ

У П Р А В Л Е И И Я

силовои

1 ИДРАВЛИЧЬСКИИ ПРИВОД

» ♦

ИСТОЧНИК РАСХОДА

р- фикс

ил

Ссинхронизацией

I I

Объемна Дроссельная

Т

5я тэ о

1= Г5

Рисунок 1 - Структура гидромеханической системы

Г <<

МИХАНИЧЕСКАЯ СИСТТМЛ

У »

ГИДРАВДИЧ1- СКАЯ ПЕРЕДАЧА

фикс правд Одноконтурная Разветвлённая

Без синхр

ПОЛЕЗНАЯ РАБОТА

Фиксированная подача источника расхода обеспечивается применением гидронасосов объемного типа

Гидравлическая передача в ГМС служит для переноса гидравлической энергии от источника расхода, ее преобразования, перераспределения между потребителями и обратного преобразования в механическую энергию Она может быть простой (одноконтурной) или сложной (разветвленной)

Разветвленная гидропередача включает несколько гидродвигателей, которые могут функционировать согласованно (с синхронизацией), либо независимо (без синхронизации)

Синхронизация работы гидравлических двигателей бывает объемной, дроссельной или с применением системы автоматического регулирования

Механическая система представляет собой совокупность механизмов, предназначенную для преобразования энергии, полученной от выходного звена СГП (гидродвигателя), в энергию, осуществляющую механическое движение исполнительного органа, производящего полезную работу.

Здесь же предлагаются новые формулы для силового расчета переменного гидравлического сопротивления типа плоский (тарельчатый) клапан (рис 2), при этом вводится понятие приведенной площади переменного гидравлического сопротивления типа плоский клапан

Сила воздействия потока рабочей жидкости на затвор клапана состоит из двух сил статической и динамической

Конструктивная схема переменного гидравлического сопротивления типа плоский

Рисунок 2 -

К, = (1) /<;,„ =/•;„»+ 0,5/•;.-/■;„,, (2) ч,.....= Ру?-- (3)

где Яс, /?дин - статическая и динамическая составляющие силы воздействия на затвор со стороны регулируемого потока жидкости, Р„р -приведенная площадь затвора, /ътв, и Ршт - соответственно площади отверстия 1, дросселирующего кольца 2 и компенсационного штока 3, I? - расход рабочей жидкости через сопротивление; Лр^ - перепад давления на переменном сопротивлении, р - плотность рабочей жидкости

Для более точного определения эффективной площади гибкого мембранного элемента (ГМЭ) предлагается рассматривать его работу с учетом деформации эластичного полотна В этом случае возможны пять зон работы, показанные на рис 3 7. В соответствующих зонах эффективная площадь ГМЭ определяется по ниже следующим формулам

При работе ГМЭ в первой зоне

3 - Схема ГМЭ в

Рисунок работы первой зоне

F , =— I £Г+/)</ + */"■ +

ЭФ 121

(21 — ¿1 + с1,) Б та Ар1 а =-, - + -

tgа '

й-с!

2ЕЪ ,

(4)

(5)

+ Оо +у)2

второй

й зоне Р^ = —(д2 + + й1)+

^ п(р + 21л){у<1+у-у1)\уа+у-уг\

12

,(6)

А

4 Рисунок 4 - Схема работы ГМЭ во второй зоне

в третьей зоне.

^"(я'+Ш + сГ2), (7)

^ Рисунок 5 - Схема работы ГМЭ в третьей зоне

в четвертой зоне тс 12

(8)

Рисунок б - Схема работы ГМЭ в четвертой зоне

Рисунок 7 - Схема работы ГМЭ в пятой зоне

в пятой зоне

к(с!-2у5)7

эф

(9)

Здесь же выведены и условия, по которым можно определить зону, в которой в данный момент работает ГМЭ

Во второй главе предлагается полученная аналитически формула по определению приращения давления в любой точке гидравлической системы во время ее работы при переходных процессах

Вводится понятие объемной жесткости гидравлической системы, и выводятся формулы для определения ПОЖ основных элементов СГП

Е.

Ф = Су(в„-<2ш,)л, (10) сп

К

(П)

где ф - приращение давления жидкости в рассматриваемом объеме 1/о за время сЛ; <?вх и £>ВЫ)< - суммарные расходы входящей в рассматриваемый объем и выходящей из него жидкости соответственно, Су - ПОЖ рассматриваемого участка гидравлической системы; СУж -объемная жесткость рабочей жидкости (без учета деформации

оболочки), \/0 - начальный объем жидкости, £ж=1/Рж - объемный модуль упругости рабочей жидкости, 0Ж - коэффициент объемного сжатия рабочей жидкости.

Приведенная объемная жесткость (ПОЖ) представляет собой приращение давления жидкости, соответствующее единичному приращению первоначального объема рассматриваемого участка гидросистемы

4 Еж

8 Еи 4 Е,

(12)

п(1гх\ 1 +

8 е..

■ЛИ) сУ1т =

б я

+ 4К_

+ 4 К.

V а Е* ' 5 /•;,

(13)

(15)

С,

^ и [>

1=1 V ' > 1=1

(16)

где Сщр, СШт, СИ|Л, - ПОЖ участка трубопровода, штоковой и поршневой полостей поршневого и рабочей полости плунжерного ГЦ соответственно, С№р - ПОЖ гидравлической системы, состоящей из п элементов, включенных параллельно, С]щ - ПОЖ / - го элемента; с1 -внутренний диаметр гильзы ГЦ в ненапряженном состоянии, х - ход штока ГЦ, ]/„ вр и 1/шт вр - объемы вредного пространства поршневой и штоковой полости ГЦ соответственно, /. - полный ход поршня ГЦ, г/шт -

диаметр штока ГЦ; с/пп - диаметр плунжера ГЦ в ненапряжённом состоянии; />,„ - площадь поперечного сечения плунжера ГЦ; 1/пл.ц -полный объём рабочей камеры плунжерного ГЦ.

Для расчёта ЛОЖ поршневого гидропневмоаккумулятора (ГПА) автором получены и предлагаются к использованию следующие зависимости:

Е' ; (17) сКс„ Е"

с,

к

Ра

О1

* к +- _*

Рак ) крл

Рлк

V-

1 -1

,(18)

где СИ7кАК и Сиггак - ПОЖ газожидкостной смеси и стенки корпуса поршневого ГПА соответственно; и - модули упругости рабочей

жидкости и материала стенки корпуса ГПА соответственно; У0 -

полный объём рабочей полости ГПА (без учёта объёма разделителя);

р0 - давление газа при зарядке ГПА; рАК - текущее значение

давления рабочей жидкости в рабочей полости ГПА; к - показатель

адиабаты газа; й = с1 / с1 - наружный диаметр стенки корпуса ГПА

отнесённый к её внутреннему диаметру.

Рукава высокого давления (РВД) не поддаются точному аналитическому описанию, а потому их ПОЖ определяется экспериментально. На рис. 8 изображены: график зависимости от давления ПОЖ РВД с диаметром условного прохода = 32 мм, длина которого ¿! = 0,88 м - 1; график зависимости от давления ПОЖ такого же РВД, длина которого ¿2 = 1/88 м - 2; графики зависимости от давления ПОЖ тех же РВД, пересчитанные по уравнению (16) на 1 метр длины - кривые 3 и 4.

с 2

й о,б Й

5 ».4 я

о

Давление; МПа Рисунок 8 - Графики зависимость ПОЖ РВД от давления

С целью проверки предлагаемых уравнений (10)...(16) произведены экспериментальные исследования поршневого ГЦ (рис. 9). Анализ полученных результатов показывает, что экспериментальные значения ПОЖ обеих полостей ГЦ, на протяжении всего хода его штока практически совпадают со значениями

полученными расчётным путём. Величина максимального расхождения между расчётными и экспериментальными значениями ПОЖ составляет менее 15%.

Перемещение поршня; см

Рисунок 9 - Графики изменения ПОЖ полостей поршневого ГЦ при перемещении

его поршня: 1 - поршневая полость экспериментальная; 2 - поршневая полость теоретическая; 3 - штоковая полость экспериментальная; 4 - штоковая полость теоретическая В третьей главе предлагается методика моделирования ГМС (рис. 10), оснащённой насосноаккумуляторным источником расхода рабочей жидкости постоянного давления, содержащим предлагаемую автором оригинальную конструкцию автомата разгрузки гидронасоса с дифференциальным клапаном.

Здесь рассматривается моделирование ГМС, работающей в двух режимах; установившемся и неустановившемся.

При установившемся режиме функционирования математическая модель рассматриваемой ГМС имеет вид:

-^[я2Р4 )Рсп ]—сп (А/гпрП +Иж)-с6АИ,1р6 <0 ■ (19)

п(1:

у пг

-си(Акщи +к,„ +хт)-с,(АК„6 + хтю) —> о; (20)

еЬ

(21)

ГЦ 7 • 1 М1 Л

8* П|

ДР1! 2

12 1110

Рисунок 10 - Упрощенная схема ГМС с источником расхода постоянного

давления

где ¿7- диаметр плунжера 12; р4 и давления рабочей жидкости в камере управления 13 и в канале управления 17 соответственно; -давление рабочей жидкости в сливной камере 10; си - жесткость пружины 11; Д/7прц - предварительная деформация пружины 11; Лзаз -величина зазора между толкателем плунжера 12 и затвором 7 в исходном состоянии; л? - перемещение затвора 7 (величина открытия переливного клапана 9); с/0тв4 - диаметр выходного отверстия седла 4 переливного клапана 9; - наружный диаметр кольца контакта

затвора 7 с седлом 4 переливного клапана 9; Д/?пр6 - величина предварительной деформации пружины 6; <% - жесткость пружины 6;

О) - расход рабочей жидкости через переливной клапан 9, Рота -площадь живого сечения выходного отверстия переливного клапана 9 с учетом сечения проходящего через него толкателя затвора 7, с14 -жесткость пружины 14; ЛЛпрИ - величина начальной деформации пружины 14, - величина хода затвора 15 дифференциального клапана 2 (величина его открытия)

Система неравенств (19) (21) при совместном решении позволяет рассчитать конструктивные параметры автомата разгрузки, которые обеспечат четкое (релейное) переключение его функционирования из рабочего режима в режим перелива и наоборот, при заданных соотношениях функциональных параметров нагрузочных и скоростных Предлагаемая математическая модель была использована и показала свою адекватность и эффективность при разработке ГМС агрегата для обработки почв в садах и виноградниках Динамическая модель ГМС с насосно-аккумуляторным СГП, оснащенным предлагаемым автоматом разгрузки включает в себя 9 дифференциальных уравнений, описывающих изменение давления в различных точках ГП, полученных в соответствии с методикой гл 2 Кроме того, в нее входят дифференциальные уравнения, описывающие движения элементов ГМС

1 ( ТКС

а

а

¿Ун а

Л

А>„ _ а

ш„

>р18

<Н\о1

1 [ лс1„.

ш, I

1

Рг +Ра

' Рцлр I (>Рл К:

1|р|4

а

ЛКл а

а

кЛР< .и-Км) Р" -КцРи-К^, •

— „Рн -Лп^^пЮ-Л,),

«¿с,

"а"

а

где иК018 и ико3 - проекции на ось перемещения плунжера 12 скоростей движения затворов (шариков) обратных клапанов 18 и 3 соответственно; т1В и гщ - приведенные массы затворов (шариков) обратных клапанов 18 и 3 соответственно, рх - давление рабочей жидкости на выходе гидронасоса, /?ко18 и Лко3 - перемещения затворов (зазоры) обратных клапанов 18 и 3 соответственно, о^в и о^з -диаметры отверстий обратных клапанов 18 и 3 соответственно, /?пр18 и - силы воздействия пружин соответствующих клапанов на их затворы (шарики), С - время, отсчитываемое с момента начала движения затвора соответствующего клапана, и15 и и? - проекции на ось перемещения плунжера 12 скоростей движения затворов

дифференциального 15 и переливного 9 клапанов соответственно; р10 и Ри - давления рабочей жидкости на входе и выходе переливного клапана 4 соответственно, /л15 и пь - приведенные массы затворов дифференциального 15 и переливного 9 клапанов соответственно, и Ху - перемещения затворов (зазоры) дифференциального 15 и переливного 9 клапанов соответственно, ^,тв16 и /ъто4 - площади отверстий седел 16 и 4 дифференциального 15 и переливного 9 клапанов соответственно, /т,ар1б и ^шр4 - площади седел 16 и 4 дифференциального 15 и переливного 9 клапанов соответственно по наружным диаметрам, /йп- площадь поперечного сечения плунжера 12, / /?ПР5 и /?„Р11 - силы воздействия пружин 14, 5 и 11 на затворы дифференциального 2 и переливного 9 клапанов, ц, - проекция на ось ГЦ скорости движения его поршня, Рп \л Рпшт - площади поршня ГЦ соответственно со стороны поршневой и штоковой рабочих камер, р, и Ра - давления рабочей жидкости в поршневой и штоковой рабочих камерах ГЦ соответственно; т„ - приведенная масса поршня ГЦ, х„ -перемещение поршня ГЦ, /?тр - проекция на ось перемещения плунжера 12 суммарной силы трения в подвижных соединениях поршня ГЦ, - проекция на ось ГЦ силы воздействия на его шток со стороны нагрузки

Полученная динамическая модель позволяет не только рассчитать конструктивные параметры автомата разгрузки, но и произвести оптимизацию конструктивных параметров автомата разгрузки и всей системы в целом с целью обеспечения наилучших свойств при работе в переходных процессах

В четвертой главе проводится анализ предлагаемых оригинальных конструкций гидроаппаратов, предназначенных для компенсации воздействия на выходное звено гидравлического двигателя знакопеременной нагрузки Предлагается методика моделирования и расчета ГМС со знакопеременной нагрузкой на базе следящего гидрозамка (ГЗ) в установившемся и неустановившемся режимах работы Математическая модель рассматриваемой ГМС (рис. 11), при ее работе на установившихся режимах, составлена на основе уравнений силового равновесия плунжера системы управления гидроприводом и силового равновесия поршня ГЦ с учетом неразрывности потока рабочей жидкости между гидронасосом и баком

После преобразований получены уравнения, описывающие работу ГМС со знакопеременной нагрузкой, выполненной на базе следящего ГЗ на установившихся режимах

Л^Ву + Су2-сщУ = 0 ,

где

Л = К„

С = /^[д*. + Кп{ра + Ьра)\-^11-сщ{уа + - о ,

К

к =

« -А л» -к ± к - к1к

Я - проекция на ось ГЦ силы действующей на его шток со стороны приводимой механической системы (попутная), Дл ~ давление в сливной (выходной) камере управления ГЗ, Др^ - потери давления в сливном канале (между ГЦ и ГЗ); Др» - потери давления в нагнетательном канале, (между ГЗ и ГЦ), Гпп - площадь сечения плунжера, />, - площадь поршня ГЦ со стороны его поршневой полости,

Рисунок И - Расчетная схема ГМС со знакопеременной нагрузкой на базе

следящего ГЗ

/>,шт - площадь поршня ГЦ со стороны его штоковой полости, <?н -действительная подача ГН, Р'^ - площадь, по которой регулируемый перепад давления Двоздействует на плунжер , - жесткость

пружины Пр; у и Л0 - величина открытия рабочего окна золотникового переменного сопротивления и его размер в полностью открытом состоянии соответственно, у0 - величина предварительного сжатия пружины в нерабочем состоянии ГЗ, <?рег - расход рабочей жидкости через переменное сопротивление (при закрытом плоском клапане), Э -угол между осью регулирующего золотника и вектором скорости, протекающей через регулируемый зазор струи рабочей жидкости, р -плотность рабочей жидкости, о^ - диаметр регулирующего золотника, А, - давление, создаваемое нагрузкой в поршневой полости ГЦ, Ррег -коэффициент расхода переменного сопротивления

Динамическая модель ГМС со знакопеременной нагрузкой, оснащенной стабилизирующим устройством (СУ) (рис. 12), включает в себя 8 дифференциальных уравнений, описывающих изменение давления в различных точках гидравлической системы, полученных в соответствии с методикой гл 2 и дифференциальные уравнения, описывающие движения элементов ГМС

ш тл Ж

; = - ^шпРи "(Литр ~ 'ал) Рб ~ ^гр 18 ~ ^пр!?], —~ = ,

м т18 ж

Г~ = [^„„10 Н /?толкй - РщггРы ~ (Лмнир "^иги) Рч ~ ^тр 6 ~ ^пр71, —~~ = К г

'"„,й ¡к

где - скорость движения поршня ГЦ, тп - масса всех подвижных частей ГМС, приведенная к штоку ГЦ 12, /?верх и /?НИз - реакции упоров, действующие на поршень со стороны крышек ГЦ 12 в верхнем и нижнем его положениях соответственно, р, и - давления в штоковой и поршневой полостях ГЦ 12 соответственно, /?трц - суммарная сила трения поршня о гильзу и штока в уплотнениях ГЦ 12; и18 - скорость движения затвора 18 клапана 20, А^тв5 - проекция на ось СУ силы, с которой давление воздействует на затвор 18 клапана 20, /?пр17 - сила воздействия на затвор 18 пружины 17, /ътэ ~ площадь штоков затворов 6 и 18 клапанов СУ, ^„¡¡р- площадь пятна контакта затворов клапанов СУ с соответствующими седлами по их наружному диаметру, А и Мб ~ давления рабочей жидкости в соответствующих точках расчетной схемы, ща - масса затвора 18 клапана 20, /?тр 18 - проекция на ось СУ силы трения затвора 18 клапана 20 о его корпус, и6 - скорость движения затвора б клапана 5, /^тв1С1 - сила воздействия на затвор б со стороны камеры управления 4, /?толк6 - проекция на ось СУ силы, с которой плунжер 11 воздействует на толкатель затвора б клапана 5, и й{ - давления рабочей жидкости в соответствующих точках расчетной схемы, тпр6 - приведенная масса затвора б с учетом всех подвижных масс (плунжера 11, затвора б и пружины 7), /?тр6 - проекция

Рисунок 12 - Расчетная схема ГМС со знакопеременной нагрузкой, оснащенной СУ

на ось СУ силы трения затвора б о корпус СУ, /?пр7 - сила воздействия на затвор б пружины 7, х„, Лб и Лщ - перемещение поршня ГЦ и затворов б и 18 клапанов 5 и 20 соответственно Здесь же приводятся результаты экспериментальных исследований различных ГМС со знакопеременной нагрузкой, подтвердивших работоспособность предлагаемых конструкций замедляющих устройств и адекватность их математических моделей

Пятая глава посвящена моделированию и исследованию синхронной ГМС на базе ДДП мембранного типа. Осуществлен анализ ряда авторских конструкций ДДП мембранного типа и предлагаются методики их моделирования и исследования на установившихся и неустановившихся режимах работы

Математическая модель работы ДДП с переменными гидравлическими сопротивлениями в виде узких щелей (рис. 13) на установившихся режимах представляет собой систему уравнений:

( . . , Л \

Ар =

(1 + вГ

(1-е)'

М"рсг

[(уо -у) дщ\2 \i\Fl

№

р + £> БтО

О-у

I 8та

+ хл

21

-1я(р-а) е

т

+ х1

_

2g И*/\2£„5„

л/2 (1 + Е)2 У

= 0

''А - У 1 // / //\\\//////

- й

Рисунок 13 - а) - общий вид ДДП мембранного типа с выходными отверстиями в

виде щелей, б) - его расчетная схема где /- длина провисания полотна ГМЭ в свободном состоянии, Ек -модуль упругости материала полотна ГМЭ на растяжение, 5М - толщина полотна ГМЭ; 5Щ - ширина выходной щели, у - величина перекрытия щели (диаметр пятна контакта ГМЭ с основанием рабочей подкамеры), £> - диаметр защемления полотна ГМЭ в корпусе, ль - глубина расточки подкамеры управления, у - удельный вес рабочей жидкости; д -ускорение свободного падения, и - площади живых сечений входных дросселей и выходных щелей соответственно, г -относительная ошибка синхронизации ДДП, О -половина суммарного расхода рабочей жидкости на входе ДДП, рч, црРГ и рщ - коэффициенты расхода соответственно входных сопротивлений, регулируемого сопротивления и выходной щели, у0 - длина выходной щели в открытом состоянии

На рис 14 представлены статические нагрузочные характеристики ДДП с переменными сопротивлениями в виде щелей а) - теоретические, б) - экспериментальные

Динамика работы синхронной ГМС на базе ДДП (рис 15) описана рядом дифференциальных уравнений Приращения давлений в соответствующих точках расчетной схемы определяется 9-ю дифференциальными уравнениями, составленными в соответствии с методикой главе 2

Перемещение подвижных элементов системы описаны уравнениями

= ^шРч -Сч,! - ^шг1)Ри - Л, - /г,ри1 Бщпу, ,

ш (IV-. М

с/у

= (К-, - /-;„.„,хл - р(,)+(р? - р«)+Р„(Р» - А) +

+- ю{р> + р» - Рг - р7)+- - а)+тг((?р1 -еРг2),

Рисунок 14 - Зависимость относительной ошибки синхронизации ДДП (е) от перепада давления Др в ветвях макета ДДП мембранного типа а) расчетные, при ширине щели 1 - бщ = 1,2 мм , 2 - 5Щ = 1,0 мм , 3 - 5Щ = 0,7 мм, б) экспериментальные, при толщине мембраны 1,2 мм 4 - первая ветвь, 5 - вторая ветвь

где р3 ¡2 - давление в соответствующих точках расчетной схемы, э -эффективные площади ГМЭ 15 и 8, определяемые в соответствии с методикой гл 2, - площадь поперечного сечения штока 4

(толкателя) в его расширенной части, СР1,2 - расходы через переменные сопротивления 14 и 9 соответствующих ветвей, Р0 и Роиар - площади дросселирующего кольца седла переменных гидравлических сопротивлений 14 и 9 по внутреннему и наружному диаметрам соответственно, и - площади поршней соответствующих ГЦ и скорости движения их штоков, - площади поперечных сечений штоков ГЦ, А/1Д - массы подвижных элементов ГМС, приведенные к штокам соответствующих ГЦ, /?1<2 - силы, приложенные к штокам

соответствующих ГЦ, ЯТрщ,2- силы трения, возникающие при движении ШТОКОВ соответствующих ГЦ, /77рег и Ирег - масса и скорость перемещения подвижной части регулирующего элемента ДДП (ГМЭ 15, 11 и шток 4) соответственно, р - плотность рабочей жидкости

Рисунок 15 - Схема синхронной ГМС на базе ДДП Прямым численным интегрированием предложенной математической модели получены изменение во времени давлений в различных точках СГП, положение каждого движущегося элемента ГМС в пространстве, их скорости и ускорения в реальном масштабе времени и другие функциональные параметры

Ошибку деления ДДП можно определить двумя способами -через скорости движения штоков ГЦ e(v), либо по расходу рабочей жидкости через чувствительные элементы е(<3,)

r(v) = ~v^100%, £(6,)= 0,1 ~6"г <00%,

2 Q 2Q

где Fn - площадь поршней синхронизируемых ГЦ

На рис 16 приведены графики изменения во времени ошибки

синхронизации, рассчитанной для ГМС, в которой приведенные массы

Mi = 400 кг, М2 = 80 кг, силы приложенные к штокам ГЦ R, = 100 Н,

R2=104 Н; расход на входе ДДП 2Q = 0 8 10"3 м3/с

Из анализа результатов расчетов видно, что уже после

практической стабилизации расходов через ДДП ~ Const, ошибка

синхронизации посчитанная по скорости движения штоков ГЦ е(у)

продолжает колебаться с достаточно большой амплитудой Это

указывает на то, что штоки ГЦ ведут себя практически независимо друг от друга и объясняется тем, что сжимаемая жидкость выполняет функции «гидравлической пружины», что приводит к потере жёсткой связи между поршнями синхронизируемых ГЦ.

Рисунок 16 - Изменение во времени ошибки синхронизации ДДП

С целью проверки поведения синхронной ГМС на базе ДДП при наличии возбуждающей нагрузки произведены расчёты ГМС, включающей два ГЦ с диаметрами поршней О = 90 мм, диаметрами штоков с/ = 40 мм и ходом поршней 0,9 м. Расчёты проводились при следующем режиме нагружения:

- приведенные массы подвижных элементов Мх =М2 =500 кг;

- постоянно действующие силы, приложенные к штокам

/?!= Л2= 50 кН;

- расход жидкости на входе ДДП 8 10 4 м3/с.

При этом толщина стенок гидролиний принималась равной 1 мм, а стенок ГЦ - 5 мм, модуль упругости рабочей жидкости £ж = 1200 МПа, модуль упругости материала стенок Ест = 2'105 МПа.

Через 0,5 секунды после пуска ГМС в работу на один из штоков (на шток 1-го ГЦ) начинает дополнительно воздействовать гармоническое возбуждающее нагружение величиной Яв = 55т[со(^-0,5)] кН, где I - время, отсчитываемое с момента пуска ГМС. Расчёты производились при различных значениях частоты со изменяемой в диапазоне ы = 0...250 с1. На рис. 17...19 приведены графики изменения скоростей движения штоков синхронизируемых ГЦ по мере их выдвижения. Кривые 1 - скорости движения штока первого ГЦ, кривые 2 - скорости движения штока второго ГЦ.

Анализ полученных результатов показывает, что при низких частотах возбуждения (ш=5...20свозбуждение создаваемое на первом ГЦ не оказывает заметного влияния на параметры движения штока второго ГЦ (рис. 17). Однако шток первого ГЦ при этом движется с переменной скоростью. Амплитуда колебаний скорости возрастает по мере выдвижения штока из гильзы, это связано с увеличением количества рабочей жидкости в рабочей полости гидроцилиндра, то есть, с уменьшением его пож.

V, 0,035

01 23^56 789/

1 1

Рисунок 17 - Изменение скорости движения штоков ГЦ, при и) = 5 с"1

При дальнейшем увеличении частоты возбуждения рост амплитуды колебания скорости штока первого ГЦ прекращается по достижении некоторого максимума (рис. 18). Максимум амплитуды при возрастании частоты возбуждения смещается в сторону малых выдвижений штока из гильзы, а при значительных величинах частоты возбуждения (ш > 140с') максимальное значение амплитуды колебания скорости штока первого ГЦ наблюдается в начале хода с последующим её уменьшением. При некоторых значениях частоты возбуждения колебания скорости штока возбуждаемого ГЦ приобретают новые амплитудно-частотные модуляции (рис. 19).

Таким образом, ДДП обеспечивают удовлетворительную работу синхронных механизмов, не требующих высокой степени согласования. Однако, в ГМС предъявляющих повышенные требования к точности позиционирования исполнительных механизмов, на качество работы существенное влияние оказывают упругие свойства рабочей жидкости и гидравлической системы, допуски на изготовление конструктивных элементов и другие факторы, влиянием которых ранее пренебрегали. В связи с выше изложенным, становится актуальным вопрос замены синхронных ГМС на базе ДДП, системами автоматического управления с

обратной связью по положению исполнительных элементов, а изучению явления гидромеханического резонанса в ГМС следует уделить пристальное внимание. Далее приводится информация об экспериментальных исследованиях, подтвердивших надёжность работы ДДП мембранного типа различных конструктивных исполнений.

О Л 2 Э 1 5 6 7 8

Рисунок 18 - Изменение скорости движения штоков ГЦ, при со = 100 с 1

01 23456739^

Рисунок 19 - Изменение скорости движения штоков ГЦ, при ш = 210 с"1

В шестой главе произведено моделирование, исследование и оптимизация ГМС мобильной машины на примере аэродромной уборочной машины. Динамика силового ГП щётки, рассматриваемой ГМС (рис. 20, а) описывается Б-ю дифференциальными уравнениями, составленными в соответствии с методикой, изложенной в гл. 2.

Движение исполнительного механизма - вала щёточного устройства

описывается уравнением

"> 1

-(2 Ми-М№),

¡■С гиЗросистпеэясыАупраел&кыя. гидроц гшиндр ал т

^КПЗ!

-1.....- 4

С| Ь Р1

оШО"

<П а

X :

( 1 ;

КП1|

ь

ЧХ1

КП2

&

мз

>

Н1

+ 3........

;с Р2

11 г/

;с!

4

.....г '

Д^1

Г-

¡1 X.

-4л2

Н 2

Мн

КП4

I ¡'Г"1 *

ч! и •

фб

Др

I

• 7

А

> ф

а)

б)

о I,

5 13

Рисунок 20 - принципиальная гидравлическая схема привода ГМ (а); изменение давления и скорости вращения щётки, при её пуске (б)

где а)м - угловая скорость вращения вала гидромоторов (ГМ), Мн -крутящий момент, создаваемый каждым из ГМ, М№- крутящий момент, передаваемый ГМ валу барабана (вращающий момент); -7рогм~ момент инерции роторов ГМ

При составлении математической модели, описывающей динамику работы механической системы уборочной машины использованы уравнения Лагранжа с неопределенными множителями с дополнительными голономными связями

ЭТ

а?,

dq, dq, dqf pf dqt

где gj - обобщенные координаты системы, Т и П - соответственно, кинетическая и потенциальная энергии системы, Ф - диссипативная функция системы, Qj - обобщенные силы системы, F^ -дополнительные голономные связи копирования, налагаемые на систему

После подстановки выражений для кинетической, потенциальной энергий системы, диссипативной функции и обобщенных сил в уравнения Лагранжа и их преобразований, получена система из 9 (в основном нелинейных) дифференциальных уравнений, описывающая динамику механической системы рассматриваемой ГМС. При проведении теоретических исследований ГМС уборочной машины использована система MATLAB7 0 1 и ее подсистема моделирования динамических процессов Simulink Расчет математической модели производится с использованием блока Differential Equation Editor Схема модели исследуемой ГМС приведена на рис 21. На рис 20,6) приведены график изменения давления на входе ГМ (1) и график изменения угловой скорости щетки (2) Оптимизация ГМС привода щетки осуществляется на основе ее математической модели с использованием метода условной оптимизации - «Метода скользящего допуска» Целью оптимизации является нахождение оптимальных рабочих объемов второго ГН и обоих ГМ, а также оптимального

передаточного отношения от валов ГМ на вал щетки iM, при которых

давление в ГН рн не превосходит 16,5 МПа. Минимальное значение целевой функции обеспечивают следующие оптимальные значения рабочего объема второго ГН 1/0н2 = 150 см3, рабочего объема ГМ Ц)М = 250 см3 и значение передаточного отношения ^ =0,3 Давление в ГН от потребного момента рн (Л/врпотр) = 8 МПа Значение угловых скоростей в об/мин. шБ = 748 об/мин , 0)н = 222,5 об/мин.

Рисунок 21 - Схема модели

В седьмой главе автор, приняв за прототип перфорационный пресс ППГ-1600, предлагает порядок проектирования, исследования и оптимизации параметров быстродействующего пресс-молота Пресс -прототип имеет схему СГП, работающего на насосноаккумуляторном источнике расхода, содержащем один ГПА, что позволяет ему совершать 80 рабочих движений в минуту при толщине пробиваемой детали до 10 мм и развивать при этом усилие 1600 кН Автором предложена оригинальная схема СГП, представленная на рис 22, включающая два ГПА и комбинированные гидромеханические упоры При моделировании рабочего цикла полученного пресс-молота давления в различных точках определялись в соответствии с предложенной методикой

Р, =С„,(а -&,);

Ръ = Су, (&„ + <?ок, - б„к2 ~ (),,„), Ри = С'и I б„ „ - ~7~ VI/ Рш, = С,.„„

Рг = С,.2 (й,, - с?,,,, -£?„„, -бгз)/

Р* = Су 4 {<2„к 2 ~ ОаК2 — О г, /Ч ) *

»-о,,«

Р, = Р<, - 4рб 7 * / Р* = Г'|'8 (2С>„ шг + йжб - <3Р5 ) ,

р> = - Др8 9 *8^п(у), /?,„ = сп„(р,.5 + <з1>2 -с?ЛК1 -&К0 -(2тг), Рн= Рг-ЬРги 1 Рп= Ръ-ЬРт* 8щп(е„к4 - 20|(,) „

Рп=Ри+&Р\314 Г Рн=ЛР|4Ь/

Рисунок 22 - Принципиальная гидравлическая схема перфорационного пресс-

молота

где СУ1 Сщ, Сщ и Си о - ПОЖ соответствующих участков СГП, С№ и Сиит ~ ПОЖ поршневой и штоковой полостей ГЦ соответственно, <3, -действительная подача ГН, (?ф - расход рабочей жидкости через фильтр, <2ок1 Ожб- расходы рабочей жидкости через соответствующие

обратные клапаны, £>кп1 и £>кп2 - расходы рабочей жидкости через соответствующие предохранительные клапаны, расход рабочей

жидкости в линии "<э" гидрораспределителя Р1, <?ЙР1 - расход рабочей жидкости в линии распределителя Р1, 0>2 <3>5 - расход рабочей жидкости через соответствующий гидрораспределитель, и <?АКг ~ расходы рабочей жидкости на выходе соответствующего ГПА, принимается положительным при его заполнении, <?нп и расходы рабочей жидкости через насадки на входе в поршневую и выходе из штоковой полостей ГЦ соответственно, Л/?б.Л Ар89, Ь-Рг-и, ^Рз-12, кРн-м и 1\ри-Б - потери давления на соответствующем участке СГП, с/п и с4т -диаметры поршня и штока ГЦ соответственно; V- скорость движения штоков ГЦ

Действительная подача гидронасоса (ГН) определяется с учетом его объемных потерь и свойств электродвигателя по уравнениям

а =-^4; л о = 1 - 0 - Попом) р"

д ¡11 Ш I*' \ И01 /

2л /?„„

I ! \ 2Л^_.S'lm.S,

Мп=± ЦЛ,

2тс

где - рабочий объем ГН, со - угловая скорость вращения вала

ГН; По - текущее значение объемного кпд. ГН, Поном- номинальное значение объемного кпд ГН принимается равным объемному кпд при номинальном давлении; р{ „ом - номинальное давление ГН, р» -текущее значение давления на выходе ГН; /э и /н - осевые моменты инерции роторов электродвигателя и ГН соответственно, Мэ и М„ -крутящий момент создаваемый электродвигателем и момент сопротивления вала ГН соответственно; Мкр - критический момент электродвигателя; и 5 - критическое и текущее скольжения электродвигателя соответственно, пга - гидромеханический к п д ГН

При составлении математической модели рассматриваемой ГМС работа фильтра, обратных и предохранительных клапанов, а также гидрораспределителей описывается их гидромеханическими характеристиками

Движение исполнительного механизма связанного со штоками двух одинаковых ГЦ описывается уравнениями.

1

V =-

т

■ ЛСЧ ,, _ пЫ1

>-2. п 4-/? +ти-7_1Л

р„ + + т8 - 2—^—— р„ - Д„ - /?ф - II

где т - масса всех подвижных частей механизма, равномерно приведенная к штокам ГЦ, х - перемещение поршня (за / = О

принимается момент несилового контакта поршня с днищем ГЦ); /?в и /?н реакция упоров действующих на поршень со стороны крышек гидроцилиндров в верхнем и нижнем положениях соответственно, д -ускорение свободного падения, /? - нагрузка на исполнительном механизме, /?тр- сила трения в уплотнениях ГЦ.

При расчете ГПА можно воспользоваться уравнениями (16) (18), либо, рассматривая их входные штуцеры как цилиндрические насадки с диаметром с/штак и длиной /штак, определить расход рабочей жидкости по формулам

где |j - коэффициент расхода цилиндрического насадка; рж и ржвх -соответственно давление газа в ГПА и рабочей жидкости на его входе, Ро - давление зарядки свободного от рабочей жидкости ГПА, V0 -полный объем ГПА; Уж - объем жидкости в аккумуляторе; Л/н и Ен -мощность и энергия, потребляемые ГН соответственно, Пн - полный к п д ГН

Для решение предложенной математической модели автором на языке Паскаль разработана специальная программа, использующая численные методы решения дифференциальных уравнений, при помощи которой произведены исследования влияния основных конструктивных и технологических параметров ГМС пресс-молота на качество его функционирования Произведена оптимизация

ГМС пресс-молота и режимов его работы в процессе пробивки стального листа толщиной S = 0 01м, который создает максимальное усилие сопротивления перемещению пуансона /?тах = 1600 кН. Сравнительный анализ показал, что использование двухаккумуляторной схемы позволяет повысить быстродействие прототипа с 80 до 112 ударов в минуту при среднецикповом КПД 20% (рис 23)

Из рисунка (рис 24) видно, что быстродействие оптимизированной конструкции пресс-молота с простыми механическими упорами, составляет более 455 ударов в минуту при среднецикповом КПД около 15% по сравнению с базовым - 211 ударов в минуту при среднецикповом КПД 20% Те за счет оптимизации численных значений конструктивных и функциональных параметров производительность базовой конструкции пресс-молота повышается почти в 2,2 раза, а по сравнению с прессом - прототипом производительность повышается более чем в 4,1 раз.

Оптимизация параметров пресс-молота, оснащенного двумя ГПА в сочетании с гидромеханическими тормозными устройствами, повышают его быстродействие до 560 ударов в минуту (рис 25), что

N =F --

/VH cll

Пи

почти на 23,1% больше, чем у того же пресс-молота с механическими упорами (рис. 24), и в 5 раз больше по сравнению с прессом -прототипом.

Рисунок 23 - Графики изменения во времени функциональных параметров базовой конструкции пресс-молота с двумя гидроаккумуляторами: 1 -перемещение пуансона, мм; 2 - давление на входе АК1, МПа; 3 - давление в поршневых полостях ГЦ, МПа; 4 - давление в штоковых полостях ГЦ, МПа; 5 -давление на входе АК2, МПа; б - среднецикловой КПД, %

Рисунок 24 - Графики изменения во времени функциональных параметров оптимизированного пресс-молота с механическими упорами (рабочий объём гидронасоса У0= 100 см3 ): .1 - перемещение пуансона, мм; 2 - среднецикловой КПД, %; 3 - давление в поршневых полостях ГЦ, МПа; 4 - давление в штоковых полостях ГЦ, МПа; 5 - давление в рабочей камере АК2, МПа

Рисунок 25 - Графики изменения во времени функциональных параметров оптимизированного пресс-молота с гидромеханическими упорами (рабочий объём гидронасоса Ц= 100 см3 ): 1 - перемещение пуансона, мм; 2 -среднецикловой КПД, %; 3 - давление в поршневых полостях ГЦ, МПа; 4 -давление в штоковых полостях ГЦ, МПа; 5 - давление в рабочей камере АК2, МПа

Основные результаты работы и общие выводы. Проведенные в настоящей диссертационной работе исследования позволяют сделать следующие выводы.

1. Выявленные особенности динамики функционирования ГМС ММ и ТО с учётом нелинейности характеристик, деформации трубопроводов, неравномерности подачи рабочей жидкости и её сжимаемости позволили ввести понятие объёмной жёсткости ГМС и их элементов, что обеспечивает повышение качества анализа переходных процессов и значительно снижает трудоёмкость исследований их динамики при одновременном повышении точности получаемых результатов.

2. Представленная обобщённая структура, рассматривая ГМС ММ и ТО как единую энергетическую систему с учётом свойств и особенностей, составляющих подсистем, дала возможность предложить методологические основы их моделирования и оптимизации с учётом ПОЖ применительно к конкретным условиям эксплуатации и выполняемых функций.

3. Разработанные математические модели ГМС, использующих гидравлические аппараты различного функционального назначения, созданные с использованием доработанной конструкции переменного

гидравлического сопротивления типа плоский клапан с учетом изменения эффективной площади ГМЭ, позволяют осуществить подбор оптимальных значений их конструктивных параметров еще на стадии проектирования для конкретных условий эксплуатации и выполняемых задач

4 Проведенные экспериментальные исследования подтвердили работоспособность, предлагаемого стабилизирующего устройства гидропривода со знакопеременным нагружением и выявили факторы, влияющие на качество его работы. Теоретически доказана и экспериментально подтверждена возможность изменения скорости движения выходного звена гидродвигателя с попутным нагружением путем изменения подачи источника питания, без использования дополнительных тормозящих устройств

5 Теоретические исследования синхронных ГМС на базе ДДП показали, что они обеспечивают достаточную точность функционирования на установившихся режимах Однако, при наличии переменной нагрузки, на функционирование ГМС существенное влияние оказывает ПОЖ системы, создающая условия для работы в резонансном режиме В связи с этим в ГМС, работающих при переменных нагрузках и предъявляющих высокие требования к точности синхронизации, целесообразно использовать следящие гидравлические приводы с обратной связью по положению исполнительного механизма, а выявлению условий возникновения резонанса и возможных методов борьбы с ним необходимо уделять особое внимание Доказано также, что надежность ДДП мембранного типа достаточна для обеспечения продолжительной работы ГМС с циклическим режимом нагружения в течение всего срока службы (наработка на отказ составляет более 6,6 10s циклов).

6 Установлено, что на динамику работы мобильных машин первостепенное влияние оказывает механическая система ввиду неуравновешенности вращающихся масс, а также - в результате воздействия окружающей среды (в случае с уборочной машиной -очищаемой поверхности взлетно-посадочных полос и рулежных дорожек) Предложенная математическая модель аэродромной уборочной машины позволяет выявить влияние указанных воздействий на режим работы машины Оптимизация параметров ГМС позволила обеспечить наиболее экономичный режим ее функционирования При этом обнаружена целесообразность уменьшения рабочего объема питающего ГН с 250 до 150 кубических сантиметров. Одновременно доказана целесообразность применение в ГМС щеточного устройства дроссельной синхронизации параллельно работающих ГМ С этой целью был использован дроссельный делитель потока незолотникового типа

7 На динамику функционирования технологического оборудования, наибольшее влияние оказывает СГП, особенно его ПОЖ

Математическая модель модернизированного перфорационного пресса позволила выявить влияние конструктивных и функциональных параметров на качество его работы в процессе пробивки листовой заготовки

Существенное влияние на быстродействие пресса оказывают величины рабочего объема ГН 1/0 и толщина 5 заготовки Наибольшее влияние на величину среднециклового КПД оказывают максимальное усилие, преодолеваемое пуансоном /?тах и толщина заготовки 5, при этом величины объема рабочей камеры АК2 и его рабочего давления имеют ограничения по минимуму

8. Большое значение в обеспечении качественной работы быстродействующего гидрофицированного перфорационного пресс-молота имеют параметры настройки его цикла (первоначальное положение заготовки, координаты установки гидравлического и механического упоров, момент включения реверса пуансона) Оптимизация конструктивных и функциональных параметров пресс-молота, оснащенного простыми механическими упорами, повышает его быстродействие почти в 2,2 раза, а по сравнению с прессом -прототипом более чем в 4,1 раз

9 Оптимизированная конструкция пресс-молота с гидромеханическими упорами, повышается его быстродействие по сравнению с тем же пресс-молотом, оснащенным простыми механическими упорами, почти на 23,1%, а по сравнению с прессом -прототипом в 5 раз Пресс-молот с оптимизированными параметрами превышает по быстродействию взятый за прототип промышленный перфорационный пресс ППГ 1600 в 7 раз

10 Методика расчета быстродействующего перфорационного пресс-молота, учитывающая ПОЖ ГМС и особенности его управления, принята к использованию на уровне отрасли в ассоциации «Ста н кои негрумент»

В приложения помещены сведения о внедрении результатов исследований и разработанные автором программы расчета ГМС различного назначения

Публикации В процессе разработки настоящей проблемы издана монография получено 16 авторских свидетельств СССР и 2 патента РФ, опубликовано 85 научных работ, в т ч 36 по теме диссертации

1. Рыбак А Т Моделирование и расчет гидромеханических систем на стадии проектирования / А Т Рыбак - Ростов н/Д Издательский центр ДГГУ, 2006 - 167 с. 2 Рыбак А Т Мембранные делители потока в гидроприводах сельскохозяйственных машин / А Т Рыбак, Ю А Яцухин // Изв. СКНЦВШ Техн науки -1986.-С 34-38

3 Рыбак А Т Изыскание рационального типа запорно-регулирующего элемента дроссельного делителя потока гидроприводов синхронных механизмов сельскохозяйственных машин- Автореф дис . канд техн наук- 05 20 04 - 23 с, г Ростов-на-Дону, 1989 -23 с

4. Рыбак А.Т Математическое моделирование системы замедления следящего типа / А Т Рыбак // Гидросистемы технологических и мобильных машин. Межвуз сб науч тр - Ростов н/Д, 1995 - с 111-115

5 Рыбак А.Т. Теоретические исследования автоматической системы управления гидроприводом со знакопеременной нагрузкой / AT Рыбак, В И. Антоненко, P.A. Фридрих // Новые технологии управления движением технических объектов / Материалы 2-й междунар науч.-техн конф - Новочеркасск ЮРГТУ, 1999 - С 106109.

6 Рыбак AT. Эластичные мембранные элементы и их эффективная площадь / AT Рыбак // Управление Конкурентоспособность Автоматизация Под общ ред И В Богуславского Сб науч трудов Вып 3 - Ростов н/Д Издательский дом «ИУИ АП», 2003. - С 13 -19

7. Рыбак А.Т Математическая модель гидравлического привода пресса циклического действия / AT Рыбак // Управление. Конкурентоспособность Автоматизация Под общ ред И В Богуславского. Сб науч трудов Вып 3 - Ростов н/Д Издательский дом «ИУИ АП», 2003. - С. 27 - 34.

8. Рыбак AT Коэффициент расхода переменного гидравлического сопротивления типа «сопло-заслонка» / А Т Рыбак, Р А Фридрих // Новые технологии управления движением технических объектов Сб статей по матер. 6-й междунар науч -техн конф ,17-19 декабря 2003 г., г Новочеркасск - Ростов - н/Д. Изд-во СКНЦ ВШ, 2003 - Вып 4.-С 76-80

9. Рыбак AT. Дроссельные делители и делители-сумматоры потоков для разветвленных гидравлических систем / А Т Рыбак // Вестник ДГТУ. - 2005. - Т 5 № 1 (23), С 28-35

10. Рыбак А Т Дроссельные делители и делители-сумматоры потоков синхронных гидросистем мобильных машин и технологического оборудования / А Т Рыбак // Вестник ДГТУ - 2005. - Т 5 № 2 (24), С 179 - 189.

11. Рыбак А.Т. Насосно-аккумуляторный гидропривод с автоматом разгрузки и его математическая модель / А Т Рыбак // Известия ТулГУ Сер Проблемы сельскохозяйственного машиностроения Вып 2 - Тула: Изд-во ТулГУ, 2005 - С 185 - 189

12 Рыбак А.Т. Математическая модель гидромеханической системы с дроссельной синхронизацией гидродвигателей / В П Жаров, А Т

Рыбак, А В Корчагин // Прогрессивные технологические процессы в металлургии и машиностроении Экология и жизнеобеспечение Информационные технологии в промышленности и образовании1 Сб тр междунар науч.-техн. конф / Выставочный центр «ВертолЭкспо» Ростов-н/Д, 2005 - С 46-49

13 Рыбак АТ Гидромеханическая система, ее структура и моделирование / А Т. Рыбак // Прогрессивные технологические процессы в металлургии и машиностроении. Экология и жизнеобеспечение Информационные технологии в промышленности и образовании. Сб тр междунар науч -техн конф / Выставочный центр «ВертолЭкспо» Ростов-н/Д, 2005 - с 70-72

14 Рыбак А Т. Динамическая модель гидромеханической системы со знакопеременной нагрузкой / А.Т. Рыбак, Р.А. Фридрих // Прогрессивные технологические процессы в металлургии и машиностроении Экология и жизнеобеспечение. Информационные технологии в промышленности и образовании Сб тр междунар науч.-техн конф / Выставочный центр «ВертолЭкспо». Ростов-н/Д, 2005 - С. 73 - 76

15 Рыбак А Т. Экспериментальные исследования гидромеханической системы со знакопеременной нагрузкой / РА Фридрих, А Т Рыбак // Прогрессивные технологические процессы в металлургии и машиностроении Экология и жизнеобеспечение Информационные технологии в промышленности и образовании. Сб тр междунар науч -техн конф / Выставочный центр «ВертолЭкспо» Ростов-н/Д, 2005 - С. 85 - 88

16. Рыбак АТ Исследование синхронной гидромеханической системы / В П Жаров, А Т. Рыбак, А В. Корчагин // Современные проблемы машиноведения и высоких технологий Тр междунар науч -техн конф , ДГТУ Ростов-н/Д, 2005 Т. 1 - С 68-74

17. Рыбак АТ Структура гидромеханической системы и ее моделирование / А.Т. Рыбак // Современные проблемы машиноведения и высоких технологий Тр. междунар. науч.-техн. конф , ДГТУ Ростов-н/Д, 2005 Т 1 - С 166 - 169

18 Рыбак АТ Гидромеханическая система со знакопеременной нагрузкой и ее математическая модель / А Т. Рыбак, Р А Фридрих // Современные проблемы машиноведения и высоких технологий Тр междунар науч -техн конф, ДГТУ Ростов-н/Д, 2005 Т 1. - С 199 - 204

19 Рыбак А.Т. Некоторые результаты экспериментальных исследований гидравлического привода со знакопеременной нагрузкой /РА Фридрих, А Т. Рыбак, // Современные проблемы машиноведения и высоких технологий. Тр. междунар науч -техн конф , ДГТУ Ростов-н/Д, 2005 Т 1 - С 204 - 209

20 Рыбак А.Т. Плоский клапан как элемент аппаратов автоматического регулирования и его коэффициент расхода // Изв Вузов. Сев -Кавк Регион Техн науки 2005 № 3 - С. 3 - 4

21. Рыбак А.Т Математическая модель дроссельного делителя потока для гидроприводов мобильных машин и технологического оборудования. / А.Т. Рыбак // Вестник ДГТУ - 2005 - Т 5. № 4 (26), С 523-530.

22 Рыбак АТ Методика расчета дроссельных делителей потока мембранного типа. / А Т. Рыбак, Р А Фридрих // Изв Вузов Сев.-Кавк. Регион. Техн науки 2005. Спецвыпуск № 3. - С 104 - 107

23. Рыбак А Т. Математическая модель насосно-аккумуляторного источника питания гидравлического привода на базе автомата разгрузки с дифференциальным клапаном / А.Т. Рыбак // Изв Вузов. Сев.-Кавк. Регион Техн науки 2005 Спецвыпуск № 3. -С 101-104.

24. Рыбак А.Т. Моделирование и экспериментальные исследования гидромеханической системы со знакопеременной нагрузкой / В.П Жаров, Рыбак А Т, Фридрих // Вестник ДГТУ. - 2006. - Т 6. № 1 (28), С. 17-24

25 Рыбак А Т Динамическая модель гидромеханической системы аэродромной уборочной машины / ВП Жаров, АТ Рыбак, А В Корчагин // Изв Вузов. Сев.-Кавк Регион. Техн науки 2006 № 2 - С. 68 - 73.

26. Рыбак А.Т. Исследование динамики гидромеханической системы пресс-молота циклического действия / В П Жаров, А Т Рыбак, Р.А Фридрих, В И. Мирный // Металлургия Машиностроение Станкоинструмент.: Сб тр. Междунар. науч -практ Конф, Ростов-н/Д, ВЦ «ВертолЭкспо», 2006 - С 18 - 21

27. Рыбак А.Т. Некоторые результаты ресурсных испытаний дроссельных делителей-сумматоров потоков мембранного типа / В.П. Жаров, А.Т Рыбак, Р.А Фридрих, В.И. Мирный // Металлургия Машиностроение. Станкоинструмент.: Сб. тр. Междунар. науч.-практ. Конф., Ростов-н/Д, ВЦ «ВертолЭкспо», 2006 - С 21 - 24

28. Рыбак А.Т. Дроссельный делитель потока для гидропривода аэродромной уборочной машины / А Т. Рыбак, В.П Жаров, А В Корчагин, В.И. Мирный // Новые и нетрадиционные технологии в ресурсо- и энергосбережении. Матер, междунар науч -техн. конф , 28 - 29 июня 2006 г, г. Одесса - Киев АТМ Украины, 2006. - 137 с.: С. 93 - 97.

29. Рыбак А Т. Моделирование и оптимизация динамики аэродромной уборочной машины. / А И Артюнин, В П. Жаров, А Т Рыбак // Проблемы механики современных машин Материалы третьей международной конференции / ВСГТУ. - Улан-Удэ, 2006 - Т 3 - С 130 - 136.

30. Рыбак А Т Объемная жесткость и ее влияние на динамику гидромеханической системы / А Т Рыбак // Вестник ДГТУ -2006 -Т.6. № 3 (30), С 200-207

31. Рыбак А Т. Объемная жесткость элементов гидравлической системы / А Т Рыбак, В С Крутиков // Изв Вузов Сев -Кавк Регион Техн науки 2006 № 4 -С 63-64

32 Рыбак А Т Моделирование и оптимизация гидромеханической системы аэродромной уборочной машины. / А Т Рыбак, В.П Жаров, Л.Г Еременко, А В Корчагин // Современные технологии в машиностроении сборник статей X Международной научно-практической конференции / «Приволжский дом знаний» - Пенза, 2006. - С. 96 - 99

33 Рыбак А Т. Объемная жесткость гидроцилиндров и ее влияние на динамику работы гидроприводов / АТ Рыбак // Гидрогазодинамика, гидравлические машины и гидропневмосистемы. Тр. Междунар. науч.-техн. и науч.-метод Конф - М Издательство МЭИ, 2006. - С 186 - 189.

34. Рыбак А Т. Моделирование синхронной гидромеханической системы и анализ ее динамики / В П Жаров, А Т Рыбак // СТИН (Станки и инструмент) 2007 № 2 -С 6-10.

35 Рыбак А Т Динамическая модель гидравлического пресс-молота. / А Т. Рыбак, В.П Жаров, Л г. Еременко, В И Мирный // Материалы и технологии XXI века, сборник статей V Международной научно-технической конференции / АНОО «Приволжский дом знаний» -Пенза, 2007 - С 124 - 127.

36 Рыбак АТ Моделирование динамики гидравлического пресс-молота повышенного быстродействия / А Т Рыбак, В П Жаров, В И Мирный // Кузнечно-штамповочное производство Обработка металлов давлением. - 2007 - №7 - С 32-36

Подписано в печать 06 02 08 Печать трафаретная Формат 60x84 1/16 Уел печ л 2,5 Тираж 100 экз Заказ №56 ООО «Издательский Дом-ЮГ» 350072, г Краснодар, ул Московская 2, корп «В», оф В-120 тел /факс (861) 274-68-37, тел 8-918-41-50-571

ВВЕДЕНИЕ.

1 Обзор научных работ, посвященных моделированию и расчёту гидромеханических систем и их элементов. Постановка проблемы, цели и задачи исследований.

1.1 Научные работы, посвященные моделированию и исследованию гидромеханических систем.

1.2 Научная проблема, цель и задачи исследований.

1.3 Устройства разгрузки гидронасоса для насосно-аккумуляторных источников расхода постоянного давления.

1.3.1 Разгрузочный гидроклапан типа КПР.

1.3.2 Разгрузочный гидроклапан типа КХД.

1.4 Обзор автоматических устройств компенсации воздействия на гидравлический двигатель попутной нагрузки.

1.4.1 Тормозные гидроклапаны для компенсации односторонней попутной нагрузки.

1.4.2 Устройство управления гидродвигателем для компенсации знакопеременной попутной нагрузки.

1.5 Обзор дроссельных делителей и делителей-сумматоров потока незолотникового типа.

1.5.1 Двухпоточные дроссельные делители и делители-сумматоры потока.

1.5.2 Двухпоточные дроссельные делители и делители-сумматоры потока незолотникового типа.

1.5.3 Многопоточные дроссельные делители и делители-сумматоры потока.

2 Моделирование и расчёт элементов гидравлических аппаратов автоматического регулирования незолотникового типа для гидромеханических систем.

2.1 Гидромеханическая система, структура и основы её моделирования

2.2 Плоский клапан, как элемент аппарата автоматического регулирования и его основные расчётные параметры.

2.3 Эффективная площадь гибкого мембранного элемента с учётом деформации эластичного полотна.

2.4 Объёмная жёсткость элементов гидравлических систем.

2.4.1 Определение понятия объёмной жёсткости и её расчёт для простых элементов гидросистем.

2.4.2 Расчёт приведённой объёмной жёсткости нескольких элементов гидравлической системы, включённых параллельно.

2.4.3 Расчёт приведённой объёмной жёсткости основных элементов гидравлического привода.

2.4.4 Объёмная жёсткость рукавов высокого давления.

2.5 Расчёт динамики работы гидроцилиндров с учётом и без учёта их объёмной жёсткости.

2.6 Выводы по разделу.

3 Моделирование и расчёт автомата разгрузки гидропривода с дифференциальным клапаном для гидромеханических систем с источником расхода постоянного давления.

3.1 Автомат разгрузки гидропривода с дифференциальным клапаном.

3.2 Моделирование гидромеханической системы с источником расхода постоянного давления на базе автомата разгрузки с дифференциальным клапаном.

3.2.1 Математическая модель гидромеханической системы с источником расхода постоянного давления, оснащённым автоматом разгрузки с дифференциальным клапаном в стационарном режиме.

3.2.2 Динамическая модель гидромеханической системы с источником расхода постоянного давления, оснащённым автоматом разгрузки с дифференциальным клапаном —

3.3 Выводы по разделу.

Системы автоматической компенсации воздействия на гидравлический двигатель попутной нагрузки.

4.1 Компенсация влияния знакопеременной нагрузки на качество функционирования реверсивных гидромеханических систем.

4.1.1 Компенсация знакопеременной нагрузки в реверсивных гидромеханических системах посредством гидравлического замка двухстороннего действия.

4.1.2 Устройства управления реверсивным гидроприводом со знакопеременной нагрузкой.

4.2 Моделирование гидромеханической системы со знакопеременным нагружением гидродвигателей.

4.2.1 Математическая модель гидромеханической системы со знакопеременным нагружением в стационарном режиме.

4.2.2 Динамическая модель гидромеханической системы со знакопеременным нагружением на базе устройства управления гидроприводом следящего типа.

4.2.3 Влияние основных конструктивных параметров стабилизирующего устройства следящего типа на качество функционирования гидромеханической системы со знакопеременным нагружением.

4.3 Экспериментальные исследования гидромеханической системы со знакопеременным нагружением.

4.3.1 Стенд для экспериментальных исследований гидромеханической системы со знакопеременной нагрузкой

4.3.2 Результаты экспериментальных исследований гидромеханической системы со знакопеременной нагрузкой

4.4 Выводы по разделу.

Моделирование и расчёт дроссельных делителей и делителей-сумматоров потока незолотникового типа.

5.1 Двухпоточные дроссельные делители и делители-сумматоры потока незолотникового типа.

5.2 Многопоточные дроссельные делители и делители-сумматоры потока незолотникового типа.

5.3 Моделирование дроссельных делителей потока незолотникового типа для синхронных гидромеханических систем.

5.3.1 Математическая модель мембранного делителя потока с переменными гидравлическими сопротивлениями в виде щелей изменяемой длины.

5.3.2 Математическая модель установившегося режима работы мембранного делителя потока с переменными гидравлическими сопротивлениями типа плоский клапан.

5.3.3 Динамическая модель мембранного дроссельного делителя потока с переменными гидравлическими сопротивлениями типа плоский клапан.

5.3.4 Теоретические исследования динамики синхронной гидромеханической системы на базе дроссельного делителя-сумматора потоков мембранного типа с переменными гидравлическими сопротивлениями типа плоский клапан.

5.4 Экспериментальные исследования надёжности дроссельных делителей и делителей-сумматоров незолотникового типа.

5.4.1 Ресурсные испытания дроссельных делителей-сумматоров потоков мембранного типа.

5.4.2 Ресурсные испытания дроссельного делителя потока с переменными сопротивлениями в виде щелей с изменяемой длиной.

5.5 Ввыводы по разделу.

6 Моделирование и оптимизация параметров гидромеханической системы аэродромной уборочной машины.

6.1 Объект моделирования.

6.2 Моделирование гидромеханической системы аэродромной уборочной машины.

6.2.1 Моделирование механической системы аэродромной уборочной машины.

6.2.2 Моделирование гидромеханической системы привода щётки аэродромной уборочной машины.

6.2.3 Исследования гидромеханической модели аэродромной уборочной машины.

6.3 Расчёт оптимальных параметров щеточного устройства аэродромной уборочной машины.

6.4 Выводы по разделу.

7 Моделирование и оптимизация параметров гидромеханической системы перфорационного пресс-молота повышенного быстродействия.

7.1 Устройство и принцип действия перфорационного пресс-молота.

7.1.1 Устройство и принцип действия перфорационного пресс-молота с ограничителями хода в виде комбинированных гидромеханических упоров.

7.1.2 Устройство и принцип действия перфорационного пресс-молота с ограничителями хода в виде простых механических упоров.

7.2 Математическая модель перфорационного пресс-молота повышенного быстродействия.

7.2.1 Определение нагрузки на исполнительном механизме пресс-молота

7.2.2 Математическая модель гидромеханической системы пресс-молота

7.3 Теоретические исследования влияния конструктивных и| функциональных параметров на качество работы пресс-молота.

7.3.1 Теоретические исследования влияния конструктивных и функциональных параметров на качество работы пресс-молота с гидромеханическими упорами.

7.3.2 Параметры базового пресса.

7.3.3 Анализ влияния различных конструктивных и функциональных параметров на качество базового технологического процесса рубки листовой заготовки.

7.4 Расчёт характеристик перфорационного пресс-молота с рациональными конструктивными параметрами.

7.5 Выводы по разделу.

1 i I i

Актуальность темы. Одним из основных элементов гидромеханической: системы является силовой гидравлический привод, а потому его; а функциональные и эксплуатационные особенности оказывают, как правило,; ' решающее влияние на свойства гидромеханической системы в целом. В связи с-этим изучению силового гидравлического привода уделяется пристальное? внимание. Однако в большинстве случаев исследования ограничиваются изучением непосредственно гидравлического привода, т. е. совокупности гидравлических машин, основной и вспомогательной гидравлической аппаратуры, соединяемой системой трубопроводов и предназначенной для преобразования механической энергии в гидравлическую, транспортирования её на расстояние и обратного преобразования в механическую. За рамками исследований в этом- случае остаются источник механической энергии, питающий гидравлический привод и механическая система, непосредственно преобразующая энергию, полученную от силового гидравлического привода, в полезную работу. Такой подход к изучению гидромеханической системы значительно снижает ценность получаемых результатов, так как в этом случае рассматривается лишь одно звено из цепи последовательного преобразования энергии в полезную работу.

Кроме того, подавляющее большинство исследований посвящены изучению гидравлических приводов, основу которых составляют гидравлические аппараты золотникового типа, что обедняет возможности применения в гидравлических приводах новых конструкционных материалов, имеющих неметаллическую основу.

Недостатком современных исследований гидромеханических систем является и то, что в них не в полной мере учитываются упругие свойства рабочей жидкости и гидравлических аппаратов, входящих в состав силового гидравлического привода, что связано с отсутствием должного математического обеспечения данного направления исследований.

Таким образом, тема настоящей работы является актуальной и весьма своевременной.

Основываясь на актуальности рассматриваемой темы и недостаточной её изученности, для решения в настоящей диссертации была поставлена ниже следующая научная проблема.

Научная проблема, решаемая в настоящей работе, заключается в разработке теоретических основ моделирования и оптимизации гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования, оснащённых гидравлическими аппаратами незолотникового типа с учётом нелинейности характеристик, деформации трубопроводов, неравномерности подачи рабочей жидкости и её сжимаемости.

Исходя из актуальности, практической значимости и теоретической неразработанности данной проблемы, в работе поставлена следующая Цель: Повышение эффективности гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования путём обеспечения требуемых показателей назначения на основе моделирования и оптимизации с учётом приведенной объёмной жёсткости.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие Задачи исследования: выявить особенности динамики функционирования гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования с учётом нелинейности их характеристик, деформации трубопроводов, неравномерности подачи рабочей жидкости и её сжимаемости; раскрыть понятие объёмной жёсткости элементов гидромеханических систем и выявить аналитические зависимости для её расчёта при моделировании; предложить структуру обобщённой гидромеханической системы мобильных машин и технологического оборудования, методологические основы её моделирования и оптимизации с учётом приведенной объёмной жёсткости; разработать математические модели гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования с гидравлическими аппаратами автоматического регулирования различного назначения и произвести их экспериментальную проверку; г подтвердить основные положения предложенной методологии моделирования и оптимизации гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования на примерах. t

Общая методика исследования.

Выполненные в работе исследования основываются на использовании положений и методов теоретической и аналитической механики, гидродинамики, теории упругости, а также численных методов решения дифференциальных уравнений, методов экспериментальной механики, методов оптимизации.

Научная новизна работы заключается в следующем: введено и раскрыто понятие объёмной жёсткости гидравлических систем и их элементов; описаны закономерности для её расчёта; выявлено изменение приведенной объёмной жёсткости при перемещении штока гидравлического цилиндра в результате изменения внутреннего объёма силового гидравлического привода и предложены формулы, описывающие это изменение; разработана методика моделирования гидравлических аппаратов незолотникового типа различного функционального назначения (автоматического разгрузочного гидроклапана, автоматической системы замедления, дроссельных делителей и делителей-сумматоров потоков), учитывающая упругие свойства рабочей жидкости и конструкционных материалов; разработаны математические модели и алгоритмы расчёта гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования, выполненных на базе гидравлических аппаратов незолотникового типа;

- на основе предложенной методологии моделирования и оптимизации с учётом приведенной объёмной жёсткости разработаны математические модели гидромеханических систем мобильной аэродромной уборочной машины и стационарного пресс-молота повышенного быстродействия; произведены расчёт и оптимизация их основных конструктивных и функциональных параметров.

На защиту выносятся следующие положения:

- методологические основы моделирования и оптимизации гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования с учётом приведенной объёмной жёсткости;

- теоретические положения, определяющие приведенную объёмную жёсткость гидравлической системы; установление её зависимости от состояния системы и движения исполнительных органов гидравлических машин;

- обоснование возможности возникновения гидромеханического резонанса в силовом гидравлическом приводе возвратно-поступательного движения в результате изменения приведенной объёмной жёсткости гидравлического цилиндра за счёт изменения его внутреннего объёма при выдвижении или втягивании штока;

- теоретическое обоснование и схемотехнические решения гидравлических аппаратов незолотникового типа различного функционального назначения: автоматического разгрузочного гидроклапана, автоматической системы замедления, дроссельных делителей и делителей-сумматоров потоков;

- математические модели и результаты исследований гидромеханических систем, разработанных на базе гидравлических аппаратов различного функционального назначения с учётом приведенной объёмной жёсткости;

- аналитические зависимости для расчёта эффективной площади гибкого мембранного элемента с учётом перемещения его жёсткого центра и растяжения эластичного полотна;

- математические модели и результаты оптимизации гидромеханических систем мобильной аэродромной уборочной машины и стационарного пресс-молота повышенного быстродействия, оснащённых гидравлическими аппаратами автоматического регулирования незолотникового типа оригинальных конструкций;

Практическая значимость работы

- разработаны структура программных комплексов и отдельные программы моделирования и оптимизации гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования с учётом приведенной объёмной жёсткости;

- разработана обобщённая структура гидромеханической системы мобильных машин и технологического оборудования на базе гидравлических аппаратов различного функционального назначения;

- разработан ряд научно обоснованных и защищённых авторскими свидетельствами СССР и патентами РФ конструкций, гидравлических устройств различного функционального назначения, как золотникового так и незолотникового типа и на их основе - оригинальных конструкций гидромеханических систем машин различного назначения (устройства для автоматической стабилизации скорости гидродвигателя с переменной нагрузкой: «гидрозамок» - А.с. СССР №1610092; «устройство управления гидроприводом» - А.с. СССР №1504382. Дроссельных делителей и делителей-сумматоров потоков: А.с. СССР №1151725, А.с. СССР №1156012, А.с. СССР №1196540, А.с. СССР №1263919, А.с. СССР №1479732, А.с. СССР №1541423, А.с. СССР №1670191, А.с. СССР №1696756, А.с. СССР №1744312, А.с. СССР №1742530, А.с. СССР №1765547. Устройства для обработки почвы в рядах многолетних насаждений: А.с. СССР №1523065; Патент РФ №2238619. Механизм навески щётки аэродромной уборочной машины - патент на полезную модель РФ № 59641);

- опубликована монография «Моделирование и расчёт| гидромеханических систем на стадии проектирования». j i

Результаты исследований внедрены.

В результате научно-исследовательских работ разработана и принята к' использованию в ассоциации «Станкоинструмент» методика расчёта' гидрофицированных пресс-молотов. С использованием указанной методики и новых схемотехнических решений, включающих использование насосно-аккумуляторного источника питания с оригинальной конструкцией разгрузочного клапана, произведена оптимизация технических параметров гидравлического перфорационного пресса усилием 1600 кН (160 тс) модели ППГ 160.00.001, позволившая повысить частоту хода ползуна с 80 до 560 двойных ходов в минуту.

Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения результатов исследований составляет 550000 (пятьсот пятьдесят тысяч) рублей в ценах 2006 года.

Апробация работы.

Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на:

- всесоюзной научно-технической конференции "Основные направления развития техники для возделывания и уборки сахарной свеклы и кукурузы по индустриальным технологиям в свете продовольственной программы СССР". -Харьков, 1986 год;

- всесоюзной научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития электро- и гидроприводов сельскохозяйственных машин». - Москва, 1989 год;

- 2-й, 3-й и 6-й международных научно-технических конференциях «Новые технологии управления движением технических объектов», Новочеркасск, 1999, 2000 и 2003 годы;

- международной научно-технической конференции «Современное состояние и перспективы развития гидромашиностроения в XXI веке», Санкт-Петербург, 2003 год;

- международной научно-технической конференции «Прогрессивные1 технологические процессы в металлургии и машиностроении. Экология и жизнеобеспечение. Информационные технологии в промышленности и образовании». Ростов-на-Дону, 2005 год;

- международной научно-технической конференции «Современные проблемы машиноведения и высоких технологий», посвященной 75-летию ДГТУ. Ростов-на-Дону, 2005 год;

- международной научно-практической конференции «Металлургия. Машиностроение. Станкоинструмент.» в рамках промышленного конгресса юга России. Ростов-на-Дону, ВЦ «ВертолЭкспо», 2006 год;

- третьей международной конференции «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2006 год.

- Х-й международной научно-практической конференции «Современные технологии в машиностроении». Пенза 2006 год.

- международной научно-технической и научно-методической конференции «Гидрогазодинамика, гидравлические машины и гидропневмосистемы». Москва, 2006 год;

- международной научно-технической конференции «Эффективные технологические процессы в металлургии, машиностроении и станкоинструментальной промышленности» (Ростов-на-Дону, 2007 г.);

- V-й международной научно-технической конференции «Материалы и технологии XXI века», г. Пенза 2007 год.

- международной научно-технической конференции «Динамика технологических систем» (Ростов-на-Дону, 2007 г.);

- ежегодных научно-технических конференциях ДГТУ (РИСХМа) с 1981 года.

Публикации. В процессе работы над темой диссертации получено 18 авторских свидетельств СССР и патентов РФ. По материалам диссертации опубликовано 34 печатные работы, в том числе 13 в журналах из списка, рекомендованного ВАК (из них 7 без соавторов).

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, семи разделов, общих выводов и рекомендаций, заключения, списка использованных источников из 237 наименований и приложений, имеет 149 рисунков, 21 таблицу и изложена основное содержание на 302, приложения на 60 страницах машинописного текста.

8 Общие выводы

Проведенные в настоящей диссертационной работе исследования позволяют сделать ниже следующие выводы.

8.1 Выявленные особенности динамики функционирования гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования с учётом нелинейности характеристик, деформации трубопроводов, неравномерности подачи рабочей жидкости и её сжимаемости позволили ввести понятие объёмной эюёсткости ГМС и их элементов, что обеспечивает повышение качества анализа переходных процессов и значительно снижает трудоёмкость исследований их динамики при одновременном повышении точности получаемых результатов.

8.2 Представленная обобщённая структура, рассматривая гидромеханические системы мобильных машин и технологического оборудования как единую энергетическую систему с учётом свойств и особенностей, составляющих подсистем, дала возможность предложить методологические основы их моделирования и оптимизации с учётом приведенной объёмной жёсткости применительно к конкретным условиям эксплуатации и выполняемых функций.

8.3 Разработанные математические модели гидромеханических систем, использующих гидравлические аппараты различного функционального назначения, созданные с использованием доработанной конструкции переменного гидравлического сопротивления типа плоский клапан с учётом изменения эффективной площади гибкого мембранного элемента, позволяют осуществить подбор оптимальных значений их конструктивных параметров ещё на стадии проектирования для конкретных условий эксплуатации и выполняемых задач.

8.4 Проведенные экспериментальные исследования подтвердили работоспособность, предлагаемого стабилизирующего устройства гидропривода со знакопеременным нагружением и выявили факторы, влияющие на качество его работы.

Теоретически доказана и экспериментально подтверждена возможность изменения скорости движения выходного звена гидродвигателя с попутным нагружением путём изменения подачи источника питания, без использования дополнительных тормозящих устройств.

8.5 Теоретические исследования синхронных гидромеханических систем на базе дроссельных делителей и делителей-сумматоров потоков показали, что они обеспечивают достаточную точность функционирования на установившихся режимах.

Однако, при наличии переменной нагрузки, на функционирование гидромеханических систем оказывает существенное влияние приведенная объёмная жёсткость системы, создающая условия для работы в резонансном режиме.

В связи с этим в гидромеханических системах мобильных машин и технологического оборудования, работающих при переменных нагрузках и предъявляющих высокие требования к точности синхронизации, целесообразно использовать следящие гидравлические приводы с обратной связью по положению исполнительного механизма, а выявлению условий возникновения резонанса и возможных методов борьбы с ним необходимо уделять особое внимание.

Доказано также, что надёжность дроссельных делителей и делителей-сумматоров потоков мембранного типа достаточна для обеспечения продолжительной работы гидромеханических систем мобильных машин и технологического оборудования с циклическим режимом нагружения в течение всего срока службы (наработка на отказ составляет более 6,6-105 циклов).

8.6 Установлено, что на динамику работы мобильных машин первостепенное влияние оказывает механическая система ввиду неуравновешенности вращающихся масс, а также — в результате воздействия окружающей среды (в случае с уборочной машиной - очищаемой поверхности взлётно-посадочных полос и рулёжных дорожек).

Предложенная математическая модель аэродромной уборочной машины позволяет выявить влияние указанных воздействий на режим работы машины.

Оптимизация параметров гидромеханической системы позволила обеспечить наиболее экономичный режим её функционирования. При этом обнаружена целесообразность уменьшения рабочего объёма питающего гидравлического насоса с 250 до 150 кубических сантиметров.

Одновременно доказана целесообразность применение в гидромеханической системе щёточного устройства дроссельной синхронизации параллельно работающих гидравлических моторов. С этой целью был использован дроссельный делитель потока незолотникового типа.

8.7 На динамику функционирования технологического оборудования, наибольшее влияние оказывает силовой гидравлический привод, особенно его приведенная объёмная жёсткость.

Математическая модель модернизированного перфорационного пресса позволила выявить влияние конструктивных и функциональных параметров на качество его работы в процессе пробивки листовой заготовки.

Существенное влияние на быстродействие пресса оказывают величины рабочего объёма гидравлического насоса V0 и толщина S заготовки.

Наибольшее влияние на величину средиециклового КПД оказывают максимальное усилие, преодолеваемое пуансоном Rmax и толщина заготовки S, при этом величины объёма рабочей камеры гидропневмоаккумулятора АК2 и его рабочего давления имеют ограничения по минимуму.

8.8 Большое значение в обеспечении качественной работы быстродействующего гидрофицированного перфорационного пресс-молота имеют параметры настройки его цикла (первоначальное положение заготовки, координаты установки гидравлического и механического упоров, момент включения реверса пуансона).

Оптимизация конструктивных и функциональных параметров пресс-молота, оснащённого простыми механическими упорами, повышает его быстродействие почти в 2,2 раза, а по сравнению с прессом - прототипом более чем в 4,1 раз.

8.9 Оптимизированная конструкция пресс-молота с гидромеханическими упорами, повышается его быстродействие по сравнению с тем же пресс-молотом, оснащённым простыми механическими упорами, почти на 23,1%, а по сравнению с прессом - прототипом в 5 раз.

Пресс-молот с оптимизированными параметрами превышает по быстродействию взятый за прототип промышленный перфорационный пресс ППГ 1600 в 7 раз.

8.10 Методика расчёта быстродействующего перфорационного пресс-молота, учитывающая приведенную объёмную жёсткость гидромеханической системы и особенности его управления, принята к использованию на уровне отрасли в ассоциации «Станкоинструмент».

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Рассмотренные аппараты автоматического регулирования незолотникового типа имеют свои преимущества над аналогичными аппаратами с запорно-регулирующими элементами золотникового типа. Это, прежде всего, низкая стоимость, отсутствие жёстких требований к качеству рабочей жидкости, высокая ремонтопригодность и т. д. Важно отметить также, что принципы, заложенные в их конструкции и работу, могут быть в значительной мере использованы при разработке гидравлических аппаратов автоматического регулирования, предназначенных для решения и других задач, возникающих перед гидравлическим приводом.

Моделирование работы гидромеханических систем в динамическом режиме, предлагаемое в настоящей работе, основано на использовании прямого численного интегрирования при решении дифференциальных уравнений, описывающих изменение давления в различных точках гидравлической системы с использованием понятия приведенной объёмной жёсткости и движение элементов гидромеханической системы во время переходных процессов. Это позволяет избежать погрешностей, которые имеют место при анализе динамических свойств системы классическим способом в результате линеаризации дифференциальных уравнений, а также трудностей, которые возникают при прямом и особенно при обратном преобразовании дифференциальных уравнений с использованием операторов Лапласа. Кроме того, прямое численное решение дифференциальных уравнений, описывающих работу ГМС в динамическом режиме, позволяет отслеживать изменения, происходящие с каждым её элементом в реальном времени, что значительно упрощает анализ динамики системы и повышает его эффективность

Автор считает, что возможности незолотниковых аппаратов автоматического регулирования с точки зрения их использования в гидромеханических системах, особенно в связи с появлением новых конструкционных материалов на неметаллической основе далеко не исчерпаны, а потому работу по их разработке и исследованию следует продолжать самым активным образом.

Следует также продолжить исследования направленные на изучение гидродинамического резонанса, вызываемого деформацией элементов гидравлической системы ГМС и сжимаемостью рабочей жидкости (приведенной объёмной жёсткостью силового гидравлического привода).

Необходимо также произвести исследования приведенной объёмной жёсткости рукавов высокого давления различного назначения и конструктивного исполнения. Целью указанных исследований может стать составление справочных таблиц приведенной объёмной жёсткости РВД.

Повышение быстродействия гидравлических приводов ГМС ставит перед исследователями и конструкторами вопрос о необходимости весьма существенного повышения ресурса гидравлической аппаратуры.

1. Абрамов Е. И. Элементы гидропривода / Е. И. Абрамов, К. А. Колесниченко, В. Т. Маслов — Киев: Техника, 1977. — 154 с.

2. Абрамов В. Г. Введение в язык Паскаль / В. Г. Абрамов, Н. П. Трифонов, Г. Н. Трифонова: учеб. пособие М. : Наука, 1988. - 320 с.

3. Аверкиев Ю. А. Холодная штамповка: формоизменяющие операции. Ростов н/Д: Изд-во РГУ, 1984. - 288 с.

4. Александров А. В. Основы теории упругости и пластичности: учеб. для строит, спец. вузов / А. В. Александров, В. Д. Потапов М. : Высш. шк., 1990.-400 с.

5. Алексеева Т. В. Гидропривод и гидропневмоавтоматика землеройно- транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1986.

6. Алиев Р. Г. Уравнения в частных производных: учебник для вузов / Р. Г. Алиев. — 2-е изд., доп. — М.: Экзамен, 2005. 320 с.

7. Альтшуль А. Д. Гидравлика и аэродинамика: учеб. для вузов / А. Д. Альт-шуль, JL С. Животовский, JI. П. Иванов. М.: Стройиздат, 1987. - 414 с.

8. Андреев J1. В. Упругие элементы приборов / J1. В. Андреев. М.: Машиностроение, 1981.

9. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода / И. И. Бажин, Ю. Г. Беренгард, М. М., Гайцгори и др.; под общ. ред. С. А. Ермакова. 7 М.: Машиностроение, 1988. -312 с.

10. Альтшуль А. Д. Гидравлические сопротивления / А. Д. Альтшуль. М.: Наука, 1975.-327 с.

11. П.Антоненко В. И. Разработка конструкции и оптимизация процессов гидропривода синхронных механизмов сельскохозяйственных машин: автореф. дис. канд. техн. наук. — Ростов н/Д, 1985. 23 с.

12. Артюнин А. И. Моделирование и оптимизация динамики аэродромной уборочной машины / А. И. Артюнин, В. П. Жаров, А. Т. Рыбак // Проблемы механики современных машин: материалы Третьей междунар. конф. / ВСГТУ.- Улан-Удэ, 2006. Т. 3.- С. 130- 136.

13. А. с. 983329 СССР, М. Кл.3 F 15 В 13/06; F15 В 11/22. Многопоточный делитель потока / Ю. А. Сахно, Ф. Ф. Халимон, А. Г. Скороходов (СССР). -№3319756/06; заявл. 30.07.81; опубл. 04.12.82, Бюл. № 47.

14. А. с. 349842 СССР, М. Кл.2 F16 К 11/00. Многопоточный делитель расхода / В.А. Кавера (СССР). №1353060/25-8; заявл. 28.07.69; опубл. 04.09.72, Бюл. №26.

15. А. с. 1196540 СССР, МКИ4 F15 В 11/22. Дроссельный делитель потока / Ю. А. Яцухин, В. И. Антоненко, А. Т. Рыбак, Ю. П. Германовский (СССР). № 3772465/25-06; заявл. 16.07.84; опубл. 07.12.85, Бюл. № 45.

16. А. с. 1320536 СССР, МКИ4 F15 В 11/22. Гидросхема дроссельного делителя потока / Ю. А. Яцухин, В. И. Антоненко, А. Т. Рыбак (СССР). № 3964024/25-06; заявл. 09.10.85; опубл. 30.06.87, Бюл. № 24.

17. А.с. 1523065 СССР, МКИ4 А 01 В 39/16. Устройство для обработки почвы в рядах многолетних насаждений / Ю. А. Яцухин, В. И. Антоненко, Ю. Ю. Сергеев, А. Т. Рыбак (СССР) № 4413487/30-15; заявл. 25.02.88; опубл. 23.11.89, Бюл. № 43.

18. А.с. 1622656 СССР, МКИ F15 В 11/22. Дроссельный делитель-сумматор потоков / А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин, JI. П. Колосов, В. И. Антоненко (СССР). № 1622656; заявл. 03.02.89; опубл. 23.01.91, Бюл. № 3.

19. А. с. 1765547 СССР, МКИ5 F15 В 13/06, 11/22, F15 С 3/04. Гидравлический делитель потока / А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин, В. И. Антоненко (СССР). № 1765547; заявл. 30.03.89; опубл. 30.09.92, Бюл. № 36.

20. А. с. 1742530 СССР, МКИ5 F15 В 11/22. Многопоточный делитель-сумматор потоков / А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин, В. И. Антоненко (СССР). — Опубл. в Б.И. — 1992. — № 23.

21. А. с. СССР 1610092 СССР, МКИ5 F15 В13/01. Гидрозамок. / А. Д. Дьяченко, Ю. А. Яцухин, В. И. Антоненко, А. Т. Рыбак (СССР). № 4488730/25-29; заявл. 03.10.88; опубл. 3011.90, Бюл. № 44.

22. А. с. 496416 СССР, М. Кл.2 F16 К 18/00. Делитель потока / Л. Л. Роганов (СССР). -№ 1874039/25-8; заявл. 15.01.73; опубл. 25.12.75, Бюл. № 47.

23. А. с. 653433 СССР, М. Кл.2 F15 В 13/042. Делительный клапан / И. А. Неми-ровский, В. В. Сыркин, В. Б. Петров и др. (СССР). №2448275/25-06; заявл. 02.02.77; опубл. 25.03.79, Бюл. №11.

24. А. с. 931995 СССР, МКИ4 F15 В 11/22. Делитель потока / Т. В. Алексеева, Р. П. Кириков, Э. М. Шерман и др. (СССР). №2964050/25-06; заявл. 23.07.80; опубл. 30.05.82., Бюл. № 20.

25. А. с. 1041773 СССР, MKH4F15 В 11/22. Делитель потока / Р. П. Кириков, Э. М. Шерман, В. Л. Кузик и др. (СССР). № 3336116/25-05; заявл. 03.09.81; опубл. 15.09.83. Бюл. № 34.

26. А. с. 310081 СССР, М. Кл.2 F16 К 11/00. Делитель расхода / В. А. Кавера, А. М. Шургин, Н. И. Чумичев (СССР). №1387843/25-8; заявл. 23.12.69; опубл. 01.07.71, Бюл. №21.

27. А. с. 1156012 СССР, МКИ4 G 05 D 7/01. Дроссельный делитель потока / А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин, В. Н. Негодов, В. И. Антоненко (СССР). № 3587238/24-24; заявл. 04.05.83; опубл. 15.05.85, Бюл. № 18.

28. А. с. 1670191 СССР, МКИ5 F15 В 11/22. Дроссельный делитель потока / Ю. А. Яцухин, Л. П. Колосов, А. Т. Рыбак и др. (СССР). № 1151725/25-06; заявл. 02.01.85; опубл.15.08.91, Бюл. № 30.

29. А. с. 1744312 СССР, МКИ5 F15 В 11/22. Делительно-суммирующий клапан / А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин, Л. П. Колосов, В. И. Антоненко (СССР). № 4042730/06; заявл. 27.03.86; опубл. 30.06.92, Бюл. № 24.

30. А. с. 1696756 СССР, МКИ5 F15 В 13/06, F 15 В 11/22, F15 С 3/04. Гидравлический делитель потока / Ю. А. Яцухин, А. Т. Рыбак, В. И. Антоненко (СССР). № 4469844/24; заявл. 30.12.88; опубл. 0712.91, Бюл. № 45.

31. А.с. 1151725 СССР, МКИ4 F15 В 11/22. Дроссельный делитель потока / А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин, В. Н. Негодов, В. И. Антоненко (СССР). № 3583155/25-06; заявл. 26.04.83; опубл. 23.04.85, Бюл. № 15.

32. А. с. 1479732 СССР, МКИ4 F15 С 3/02. Дроссельный делитель потока / В. И. Антоненко, Ю. А. Яцухин, Ю. С. Мухин, А. Т. Рыбак, Ю. П. Германовский (СССР). -№ 3773417/24-63; заявл. 24.07.84; опубл. 15.05.89, Бюл. № 18.

33. А. с. 1541423 СССР, МКИ5 F15 В 11/22. Дроссельный делитель-сумматор потоков / А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин, П. И. Киндеркнехт, JI. П. Колосов, В. И. Антоненко (СССР). № 4360518/31-29; заявл. 11.01.88; опубл. 07.02.90, Бюл. № 5.

34. А. с. 1263919 СССР, МКИ4 F15 В 11/22. Дроссельный делитель потока / Ю. А. Яцухин, Э. М. Штейн, А. Т. Рыбак, JI. П. Колосов, В. И. Антоненко (СССР). -№ 3854410/25-06; заявл. 14.02.86; опубл. 15.1086, Бюл. №38.

35. А. с. № 1559222 СССР, MKH5F 15 В 15/22, В 66 С 23/82. Тормозной клапан гидропривода / О.А. Смирнов, В.И., Иванов, А.Д, Шахов, В.Ю. Фоми-чев, А.Н. Куроедов. № 4206238/27-11; заявл. 04.03.87; опубл. 23.04.90, 1990, Бюл. № 15.

36. А. с. 1504382 СССР, МКИ5 F15 В 13/02. Устройство управления гидроприводом / В. И. Антоненко, Ю. А. Яцухин, Ю. С. Мухин, А. Т. Рыбак, Э. Э. Реш, Ю. П. Германовский (СССР). № 4363258/25-29; заявл. 13.01.88; опубл. 30.08.89, Бюл. № 32.

37. А. с. 1590699 СССР, МКИ5 F 15 В 13/01. Устройство управления гидродвигателем / С.А. Асланов, В.А. Чернавский, С.А. Ковалева. № 4412098/31-29; заявл. 17.03.88; опубл. 07.09.90, Бюл. № 33.

38. А. с. 1610092 СССР, МКИ5 F15 В 13/01. Гидрозамок / А. Д. Дьяченко, Ю. А. Яцухин, В. И. Антоненко, А. Т. Рыбак (СССР). № 4488730/25-29; заявл. 03.10.88; опубл. 30.11.90, Бюл. № 44.

39. Багиров Б. М. Основы гидрофикации рабочих органов сельскохозяйственных машин. / Б. М. Багиров 1988. - 165 с.

40. Баранов В. Н. Электрогидравлические и гидравлические вибрационные механизмы / В. Н. Баранов, Ю. Е. Захаров М.: Машиностроение, 1966. - 243 с.

41. Баранов В. Н. Электрогидравлические и гидравлические вибрационные механизмы. / В. Н. Баранов, Ю. Е. Захаров. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1977. - 326 с

42. Башта Т. М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика: учеб. пособие для вузов / Т. М. Башта. М.: Машиностроение, 1972. - 320 с.

43. Башта Т. М. Машиностроительная гидравлика: справ, пособие / Т. М. Башта. 2-е изд., доп. и перераб. - М.: Машиностроение, 1971. - 672 с.

44. Белинский И. А. Зимнее содержание аэродромов / И. А. Белинский, Ю. А. Самородов, В. С. Соколов. М.: Транспорт, 1986. - 280 с.

45. Бердников В. В. Прикладная теория гидравлических цепей / В. В. Бердников -М.: Машиностроение, 1977. 192 с.

46. Бессекерский В. А., Теория систем автоматического регулирования / В. А. Бессекерский, Е. П. Попов. 3-е изд. - М.: Наука, 1975. - 767 с.

47. Бидерман В. JI. Прикладная теория механических колебаний: учеб. пособие для втузов. / В. JI. Бидерман. М.: Высш. Шк., 1972. - 416 с.

48. Бирюков Б. В. Точные измерения расхода жидкостей: справ, пособие / Б. В. Бирюков, М. А. Данилов, С. С. Кивилис. М.: Машиностроение, 1977. - 144 с.

49. Богдан Н. В. Гидропневмоавтоматика и гидропривод мобильных машин. Эксплуатация и надёжность гидро- и пневмосистем: учеб. пособие / Н. В. Богдан, П. Н. Кишкевич, В. С. Шевченко; под. ред. В. Н. Богдана. Мн.: Ураджай, 2001.-396 с.

50. Богдан Н. В. Гидропневмоавтоматика и гидропривод мобильных машин. Пневматические и гидравлические системы / Н. В. Богдан Мн: Ураджай, 2002

51. Богдан Н. В. Техническая диагностика гидросистем / Н. В. Богдан, М. И. Жилевич, JI. Г. Красневский. Мн.: Белавтотракторостроение, 2000. - 120 с.

52. Богдан Н. В. Гидропневмоавтоматика и гидропривод мобильных машин. Теория, конструирование и расчёт автотракторного компрессора: учеб. пособие / Н. В. Богдан. Мн.: БГПА, 2001. - 110 с.

53. Богданович JT. Б. Гидравлические приводы / JI. Б. Богданович. — Киев: Вища школа, 1980. 275 с.

54. Богомолов А. М., Целенаправленное поведение автоматов / А. М. Богомолов, В. А. Твердохлебов. Киев: Наукова думка, 1975. - 123 с.

55. Бочаров Ю.А. Гидропривод кузнечно-прессовых машин / Ю. А. Бочаров, В. Н. Прокофьев. М.: Высш. шк., 1969. - 248 с.

56. Бутенин Н. В. Курс теоретической механики: в 6 т. T.l. / Н. В. Бутенин, Я. Л. Лунц, Д. Р. Меркин. М.: Наука, 1970. - 248 с.

57. Васильев А. П. Борьба со снегом и гололедом на транспорте / А. П. Васильев. М.: Транспорт, 1986. - 216 с.

58. Васильченко В. А. Рабочие жидкости для гидроприводов строительных и дорожных машин / В. А. Васильченко. — М., 1969.

59. Васильченко В. А. Гидравлический привод строительных и дорожных машин./ В.А. Васильченко, Ф. М. Беркович. М.: Стройиздат, 1978.

60. Васильченко В. А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: справочник / В. А. Васильченко. -М.: Машиностроение, 1983. 301 с.

61. Васильченко В. А. Гидравлический привод строительных и дорожных машин / В. А. Васильченко, Ф. М. Беркович. — М.: Стройиздат, 1978

62. Веденяпин Г. В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных / Г. В. Веденяпин. -3-е изд., перераб. и доп. -М.: Колос, 1973.-200 с.

63. Вибрационные прессы: обзор / Р. Д. Искович-Лотоцкий, И. Б. Матвееев; НИИмаш. М., 1979. - 48 с.

64. Водяник В. И. Эластичные мембраны / В. И. Водяник. М.: Машиностроение, 1974.

65. Воспуков В. К. Гидравлические и пневматические схемы сельскохозяйственных машин: справ, пособие / В. К. Воспуков. Мн.: Выш. шк., 1985. -141 с.

66. Гамынин Н. С. Динамика быстродействующего гидравлического привода / Н. С. Гамынин, Ю. К. Жданов, A. JI. Климашин, -М.: Машиностроение, 1979. -79 с.

67. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы / Т. М. Башта, С. С. Руднев, Б. Б. Некрасов и др.. М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.

68. Гидравлический привод / Б. М. Гавриленко, В. А. Минин, С. Н. Рождественский. М: Машиностроение, 1968. — 502 с.

69. Гячев JI. В. Динамика машинно — тракторных и автомобильных агрегатов / Л. В. Гячев. Ростов н/Д: Изд - во РГУ, 1976. - 192 с.

70. Данилов Ю. А. Аппаратура объёмных гидроприводов. Рабочие процессы и характеристики / Ю. А. Данилов. М.,1990. - 272 с.

71. Денисов А. А. Пневматические и гидравлические устройства автоматики: учеб. пособие для вузов / А. А. Денисов, В. С. Нагорный. М.: Высш. шк., 1978.-214 с.

72. Денисов В. Н. Исследование демпфирующего устройства для системы с гидравлической связью / В. Н. Денисов, О. Н. Трифонов // Гидравлические системы металлорежущих станков / Станкин. М., 1978- Вып. 3. - С. 33-39.

73. Дидур В. А. Диагностика и обеспечение надежности гидроприводов сельскохозяйственных машин / В. А. Дидур, В. А. Ефремов. Киев: Техника, 1986.

74. Динамика машин и управление машинами: справочник / В. К.Асташев, В. И. Бабицкий, И. И.Вульфсон и др.; под ред. Г. В. Крейнина. — М.: Машиностроение, 1988.-240 с.

75. Вейц В. Л. Динамические расчёты приводов машин. / В. Л. Вейц, А. Е. Ко-чура, А. М. Мартыненко. Л., Машиностроение., 1971. - 352 с.

76. Долгачёв Ф. М. Основы гидравлики и гидропривод: учеб. для строит, техн. / Ф. М. Долгачёв, В. С. Лейко 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Стройиздат, 1981.-183 с.

77. Домбровский Н. С. Гидравлический привод прессов / Н. С. Домбровский. -М.: Машиностроение, 1975.

78. Домогаров А.Ю. Справочно-нормативные материалы на рабочие жидкости и смазки / А. Ю. Домогаров, А. И. Степаков, И. С. Леладзе; МАДИ (ГТУ). -М., 2004. 124 с.

79. Домогаров А.Ю. Рабочие жидкости и смазки: учеб. пособие / Ю. Домогаров, А. И. Степаков, И. С. Леладзе; МАДИ (ГТУ). М., 2005. - 102 с.

80. Егорушкин В. Е. Основы гидравлики и теплотехники.: учеб. пособие для машиностр. техникумов / В. Е. Егорушкин, Б. И. Цеплович. М.: Машиностроение, 1981.-268 с.

81. Емцев Б. Т. Техническая гидромеханика: учеб. для вузов по специальности «Гидравлические машины и средства автоматики» / Б. Т. Емцев. — 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1987. - 440 с.

82. Ермаков В. В. Основы расчета гидропривода / В. В. Ермаков. М.: Машгиз, 1951.-250 с.

83. Жаданов В. Д. Дорожные и аэродромные снегоочистители / В. Д. Жаданов, Н. М. Колпаков; М-во строительного, дорожного и коммунального машиностроения. М., 1975. — 94 с.

84. Жак С. В. Оптимизация проектных решений в машиностроении / С. В. Жак. Ростов н/Д: Изд-во РГУ, 1982. -132 с.

85. Жаров В. П. Моделирование и экспериментальные исследования гидромеханической системы со знакопеременной нагрузкой / В. П. Жаров, А. Т. Рыбак, Р. А. Фридрих // Вестник Дон. гос. техн. ун-та. 2006. - Т.6, № 1 (28). -С. 17-24.

86. Жаров В. П. Динамическая модель гидромеханической системы аэродромной уборочной машины / В. П. Жаров, А. Т. Рыбак, А. В. Корчагин // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2006. - № 2. - С. 68-73.

87. Жаров В. П. Исследование колебаний зерноуборочного комбайна с целью оптимизации уравновешивания механизма очистки: дис. . канд. техн. наук: 01.02.06 / В. П. Жаров; РИСХМ. Ростов н/Д, 1970. - 167 с.

88. Жаров В. П. Научные основы оптимизации колебательных систем мобильных сельскохозяйственных машин по их показателям качества: дис. . д-ра техн. наук: 01.02.06 / В. П. Жаров; РИСХМ. Ростов н/Д, 1980. - 381 с.

89. Жданов В. Д. Дорожные и аэродромные снегоочистители / В. Д. Жданов, Н. М. Колпаков; М-во строительного, дорожного коммунального машиностроения. М., 1975. - 96 с.

90. Залесский В. И. Оборудование кузнечно-прессовых цехов: учеб. для вузов / В. И. Залесский. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1973. - 632 с.

91. Иванов В. И. Гидравлические приводы автоматических систем и робото-технических комплексов: конспект лекций / В. И. Иванов / МГТУ. М., 1989 .-38 с.

92. Иванов К. Ф. Тексты лекций по курсу «Гидравлика, гидромашины и гидроприводы» / К. Ф. Иванов. М., 1974. - 41 с.

93. Идельчик И. Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям / И. Е. Идельчик. — 3-е изд.- М.: Машиностроение, 1992. 671 с.

94. Ильин М. Г. Технология изготовления прецизионных деталей гидропривода / М. Г. Ильин. М., 1971.- 159 с.

95. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем / Ю. Иринг. -JL: Машиностроение, 1983. 360 с.

96. Искович-Лотоцкий Р. Д. Вибрационные прессы: обзор / Р. Д. Иско-вич-Лотоцкий, И. Б. Матвеев / НИИмаш. М., 1979. - 48 с.

97. Исследование и модернизация систем гидроприводов широкозахватных бессцепочных культиваторов: отчёт о НИР: х/д № 92.03.00 / РИСХМ. -Ростов н/Д, 1985. № ГР 01.85.0034577. - Инв. № 0286.0051059.

98. Исследование надёжности мембранных дроссельных делителей-сумматоров потоков: отчёт о НИР: х/д № 213.00.00 / РИСХМ. Ростов н/Д, 1988. - № ГР 01.88.0023908. - Инв. № 0289.0050996.

99. Исследование надёжности гидроаппаратуры сельхозмашин: отчёт о НИР: х/д № 243.00.00 / РИСХМ. Ростов н/Д, 1989. - № ГР 01.89.0044585. -Инв. № 0290.0052543.

100. Кабаков М. Г. Технология производства гидропривода / М. Г. Кабаков, С. П. Стесин. М.: Машиностроение, 1974. - 192 с.

101. Кашне Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям / Э. Кашне. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат лит., 1971. - 576с.

102. Ковалевский В. Ф. Справочник по гидроприводам горных машин / В. Ф. Ковалевский, Н. Т Железняков, Ю. Е. Бейлин. -М.: Недра, 1973. 504 с.

103. Кондаков JT. А. Рабочие жидкости и уплотнения гидравлических систем / JI. А. Кондаков. М.: Машиностроение, 1982. - 216 с.

104. Кондратьев Т. Ф. Предохранительные клапаны / Т. Ф. Кондратьев Л.: Машиностроение, 1976.— 231 с.

105. Коновалов В. М. Очистка рабочей жидкости в гидроприводах станков /В. М. Коновалов. -М.: Машиностроение, 1976. — 288 с.

106. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит, 1984. - 498 с.

107. Живов JI. И. Кузнечно-штамповочное оборудование. Прессы. / Л. И. Живов, А. Г. Овчинников. 2-е изд., перераб. и доп. - Киев: Вища школа, 1981.-376 с.

108. Левитский Н. И. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов / Н. И. Левитский, Е. А. Цуханова. М.: Машиностроение, 1971.-232 с.

109. Левитский Н. И. Теория механизмов и машин / Н. И. Левитский. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1979. - 576 с.

110. Шейпак А. А. Гирдравлика и гидропневмопривод: учеб. Ч. 2: Гидравлические машины и гидропневмопривод / А. А. Шейпак, А. В. Лепешкин, А. А. Михайлин; под ред. А. А. Шейпака. М.: МГИУ, 2003. - 352 с.

111. Лиснянский Р. М. Автоматика и регулирование гидравлических систем / Р. М. Лиснянский. М.: Машиностроение, 1975. - 165 с.

112. Ловкие 3. В. Гидроприводы селскохозяйственной техники: конструкция и расчет / 3. В. Ловкие. М.: Агропромиздат, 1990. - 239 с.

113. Лозовой В. Н. Надежность гидравлических агрегатов / В. Н. Лозовой. -М.: Машиностроение, 1974. -135 с.

114. Марчук Г. И. Методы вычислительной математики: учеб. пособие. -3-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, Гл. ред. физ - мат. лит., 1989.-68 с.

115. Машина аэродромная уборочная с авиадвигателем АИ-25, ДЭ 224А: техническое описание и инструкция по эксплуатации ДЭ 224А.ОО.ОО.ОООТО / Объединение «Дормаш». - М.,1985. - 340 с.

116. Меркулов В. И. Управление движением жидкости / В. И. Меркулов. Новосибирск: Наука, 1981.-173 с.

117. Многокритериальная оптимизация: Математические аспекты / Б. А. Березовский, Ю. М. Барышников, В. И.Борзенко, Л. М. Кемпнер. М.: Наука, 1989. - 128 с.

118. Моргулис Ю. Б. Двигатели внутреннего сгорания. Теория, конструкция и расчёт. 2-е. изд. — М.: Машиностроение, 1972. — 336 с.

119. Навротский К. JL Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов / К. JI. Навротский. М.: Машиностроение, 1991.-384 с.

120. Навроцкий К. JI. Шаговый гидропривод / К. JI. Навроцкий, Т. А. Сы-рицын, А. И. Степаков. М.: Машиностроение, 1985. - 160 с.

121. Нагорный В. С. Устройства автоматики гидро- и пневмосистем: учеб. пособие для техн. вузов / В. С. Нагорный, А. А. Денисов. М.: Высш. шк., 1991.-367 с.

122. Новиков П. А. Гидромеханика щелевых систем / П. А. Новиков, JI. Я. Любин. Минск: Наука и техника, 1988.

123. Негодов В. Н. Исследование делителей потока автоматических синхронизирующих систем гидроприводов сельскохозяйственных машин: авто-реф. дис. . канд. техн. наук. Ростов н/Д, 1981. — 25 с.

124. Орлов Ю М. Объемные гидравлические машины. Конструкция, проектирование, расчет / Ю. М. Орлов. М.: Машиностроение, 2006. - 223 с. - (Б-ка конструктора).

125. Основы проектирования следящих систем / под. ред. Н. А. Лакоты. -М.: Колос, 1978.-391 с.

126. Основы теории автоматического регулирования / под. ред. В. И. Кру-това. М.: Наука, 1984. - 368 с.

127. Изыскание типовых автоматических систем управления рабочими органами машин по уходу за садами и виноградниками: отчет о НИР (заключ.) х/д № 187.00.00. Ростов н/Д, 1989. - № ГР 01870053551. - Инв. № 02890039015.

128. Пат. 3729014 (США), Делитель потока / Tadataka Narumi № 112233; заявл. 03.02.71; приор. 07.02.70, Япония.

129. Пат. 48-8974 (Япония), МКИ F16 К 11/00. Делитель потока / Наруми Тадатака. заявл. 07.02.70, Япония.

130. Пат. 1224731 (Великобритания), МКИ F 16 К 11/00, 31/12 Flow control devices / Richard Joseph. № 1739/67;заявл. 04.04.68; опубл. 10.03.71.

131. Пат. 1566897 (Франция), Делитель расхода Richard Lucas. № 150410; заявл. 03.05.68.

132. Пат. 430685 (Австралия), МКИ F 16 К Flow control devices / Richard Joseph №1739/67; заявл. 04.04.68; опубл. 10.03.71. Joseph Lucas.

133. Пат. Россия. № 2056565 CI; Тормозной гидравлический клапан / Е.И. Макаров, Е.П. Корзников, А.А. Аваков, A.M. Жданов, А.А. Романдин.

134. Пат. США № 5255712, Управляемый обратный клапан /Check valve pull assembly: МКИ F 16K 15/18/ Foster R/-№ 967752, 1993.

135. Пат. США № 5335493, Тормозной клапан, Япония, Sato Hitoshi, 1997.

136. Пат. США № US91/01490; Управление гидроприводом с отрицательной нагрузкой и с накоплением энергии. Budzich Tadeusz. 1991.п

137. Пат. 2238619 Россия, МКИ F 24 В 9/04. Устройство для обработки почвы в рядах многолетних насаждений / В. П. Богданович, Г. Г. Пархоменко, А. Т. Рыбак, Р. А. Фридрих. № 2003124135; заявл. 31.07.03; опубл. 27.10.04, Бюл. № 30.

138. Пат. 59641 Россия, МКИ7 Е01Н 5/00, Е01Н 1/00. Механизм навески щётки аэродромной уборочной машины / А. В. Корчагин, В. П. Жаров, А. Т. Рыбак. № 2006125164; заявл. 13.07.06; опубл. 27.12.06, Бюл. №36.

139. Половинкин А. И. Теория проектирования новой техники: закономерности техники и их применение / А. И. Половинкин. М.: Информэлектро, 1991.- 104 с.

140. Попов Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д. Н. Попов. М.: Машиностроение, 1977. - 424 с.

141. Попов Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д. Н. Попов. — М.: Машиностроение, 1987. 464 с.

142. Попов Д. Н., Нестационарные гидромеханические процессы /Д. Н. Попов. М.: Машиностроение, 1982. — 240 с.

143. Попов Д. Н. Гидромеханика: учеб. для вузов / Д. Н. Попов, С. С. Па-наиотти, М. В. Рябинин; под ред. Д. Н. Попова. — М.: Изд-во им. Н.Э.Баумана, 2002. 383 с.

144. Попов Д. Н. Механика гидро- и пневмоприводов: учеб. для вузов / Д. Н. Попов. М.: Изд-во им. Н.Э. Баумана, 2001. - 319 с.

145. Приводы машин: справочник / В. В. Длоугий, Т. И. Муха, Б. В. Януш, А. П. Цупиков; под общ. ред. В. В. Длоугого. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1985. 383 с.

146. Проектирование гидравлических систем машин: учеб. пособие для вузов / Г. М. Иванов, С. А.Ермаков, Б. JT. Коробочкин, Р. М. Пасынков. М.: Машиностроение, 1992. - 224 с. - (ОПМ. Основы проектирования машин).

147. Пучкин А. Е. Эксплуатация, техническое обслуживание и ремонт гидроприводов металлургического оборудования / А. Е. Пучкин. М.,1991. — 239 с.

148. Пярнпуу А. А. Программирование на современных алгоритмических языках: учеб пособие для втузов / А. А. Пярнпуу. 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Наука, 1990.-384 с.

149. Разработка и исследование синхронной гидросистемы управления мотовилом жатки зерноуборочного комбайна «Дон-1500»: отчёт о НИР: х/д № 303.12.00 / РИСХМ. Ростов н/Д, 1983. - № ГР 01.83.0069519. - Инв. № 0284.0071095.

150. Разработка и исследование дроссельных делителей-сумматоров потоков для гидропривода мобильных сельскохозяйственных машин: отчёт о НИР: х/д № 418.00.00 / РИСХМ. Ростов н/Д, 1985. - № ГР 01.85.0067325. - Инв. № 0286.0048149.

151. Разработка конструкции и исследование гаммы делителей потоков мембранного типа: отчёт о НИР: х/д № 510.00.00 / РИСХМ. Ростов н/Д, 1987. -№ ГР 01.87.0058581. - Инв. № 0289.0067033.

152. Разработка и исследование дроссельного делителя потока: отчёт о НИР: х/д № 214.00.00 / РИСХМ. Ростов н/Д, 1988. - № ГР 01.88.0023906. - Инв. № 0289.0050997.

153. Розанов Б. В. Гидравлические прессы / Б. В. Розанов. — М.: Гос науч.-техн. изд. машиностр. лит., 1959. 428 с.

154. Щеглов В. Ф. Кузнечно-прессовые машины / В. Ф. Щеглов, JI. Ю. Максимов, В. П. Линц. — М.: Машиностроение, 1979. 304 с.

155. Романовский В. П. Справочник по холодной штамповке / В. П. Романовский. 6-е изд. перераб. и доп. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд., 1979. — 520 с.

156. Редько П. Г. Повышение безотказности и улучшение характеристик электрогидравлических следящих приводов / П. Г. Редько. М.: Янус-К: ИЦ МГТУ «Станкин», 2002. - 232 с.

157. Рыбак А. Т. Мембранные делители потока в гидроприводах сельскохозяйственных машин / А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин // Изв. Сев.-Кавк. науч. центра высш. шк. Техн. науки. 1986. — № 4. - С. 101-103.

158. Рыбак А. Т. Методика расчета мембранных делителей-сумматоров потоков с запорно-регулирующими элементами типа "сопло-заслонка"/ А. Т. Рыбак, Ю. А. Яцухин. Ростов-н/Д, 1987. - 19 с. - Деп. в ЦНИИТЭИ тракторосельхозмаш 25.11.87, № 864.

159. Рыбак А. Т. Эффективная площадь гибкого мембранного элемента дроссельного делителя потока / А. Т. Рыбак. Ростов н/Д, 1987. - 15 с. - Деп. в ЦНИИТЭИ тракторосельхозмаш 26.08.87, № 878.

160. Рыбак А. Т. Изыскание рационального типа запорно-регулирующего элемента дроссельного делителя потока гидроприводов синхронных механизмов сельскохозяйственных машин: автореф. дис. . канд. техн наук: 05.20.04. Ростов н/Д, 1989. - 23 с.

161. Рыбак А.Т. Изыскание рационального типа запорно-регулирующего элемента дроссельного делителя потока гидроприводов синхронных механизмов сельскохозяйственных машин: дис. . канд. техн наук: 05.20.04. -Ростов н/Д, 1989.

162. Рыбак А. Т. Математическое моделирование системы замедления следящего типа / А. Т. Рыбак // Гидросистемы технологических и мобильных машин: межвуз. сб. науч. тр. / ДГТУ. Ростов н/Д, 1995 - С. 111-115.

163. Рыбак А. Т. Гидравлический привод быстро-действующего пресса / А.Т . Рыбак, Р. А. Фридрих // Современное состояние и перспективы развитиягидромашиносроения в XXI веке: тр. Междунар. науч.-техн. конф., 4-6 июня / СПбГПУ. СПб., 2003. -С. 342-347.

164. Рыбак А. Т. Эластичные мембранные элементы и их эффективная площадь. / А. Т. Рыбак // Управление. Конкурентоспособность. Автоматизация / ГОУ ДПО «ИУИ АП». Ростов н/Д, 2003. - Вып. 3. - С. 13 - 19.

165. Рыбак А. Т. Математическая модель гидравлического привода пресса циклического действия / А. Т. Рыбак // Управление. Конкурентоспособность. Автоматизация / ГОУ ДПО «ИУИ АП». Ростов н/Д, 2003. - С. 27 - 34.

166. Рыбак А. Т. Дроссельные делители и делители-сумматоры потоков для разветвлённых гидравлических систем / А. Т. Рыбак // Вестник Дон. гос. техн. ун-та. 2005. - Т.5, № 1 (23). - С. 28-35.

167. Рыбак А.Т. Дроссельные делители и делители-сумматоры потоков синхронных гидросистем мобильных машин и технологического оборудования / А. Т. Рыбак // Вестник Дон. гос. техн. ун-та. 2005. - Т.5, № 2 (24). - С. 179- 189.

168. Рыбак А. Т. Насосно-аккумуляторный гидропривод с автоматом разгрузки и его математическая модель / А. Т. Рыбак // Известия ТулГУ. Сер. Проблемы сельскохозяйственного машиностроения. — Тула, 2005. — Вып. 2. С. 185- 189.

169. Рыбак А. Т. Плоский клапан как элемент аппаратов автоматического регулирования и его коэффициент расхода / А. Т. Рыбак // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2005. - № 3. - С. 3 - 4.

170. Рыбак А. Т. Математическая модель дроссельного делителя потока для гидроприводов мобильных машин и технологического оборудования / А. Т.

171. Рыбак // Вестник Дон. гос. техн. ун-та. 2005. - Т. 5, № 4 (26). - С. 523 - 530.

172. Рыбак А. Т. Теоретические исследования гидромеханической системы пресс-молота циклического действия / А. Т. Рыбак, В. И. Минный // Известия института управления и инноваций авиационной промышленности. -2005.-№3-4.-С. 75-79.

173. Рыбак А. Т. Методика расчёта дроссельных делителей потока мембранного типа / А. Т. Рыбак, Р. А. Фридрих // Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2005. - Спец. вып: Проблемы машиностроения (К 75-летию Дон. гос. техн. ун-та). — С. 104 - 108.

174. Рыбак А.Т. Объёмная жёсткость и её влияние на динамику гидромеханической системы / А.Т. Рыбак // Вестник Дон. гос. техн. ун-та. 2006. - Т. 6, № 3 (30). - С. 200-207.

175. Рыбак А. Т. Некоторые результаты экспериментальных исследований гидравлического привода со знакопеременной нагрузкой / Р. А. Фридрих, А.

176. Т. Рыбак // Современные проблемы машиноведения и высоких технологий: тр. Междунар. науч.-техн. конф., посвящ. 75-летию Дон. гос.техн. ун-та. -Ростов н/Д, 2005. Т. 1. - С. 204 - 209.

177. Рыбак А.Т Моделирование и расчёт гидромеханических систем на стадии проектирования / ДГТУ; А.Т. Рыбак. Ростов н/Д, 2006. - 167 с.

178. Сахно Ю.А. Делители и сумматоры потоков / Ю. А. Сахно, М. Б. Тау-гер. М.: Машиностроение, 1972. - 110 с.

179. Сахно Ю. А. Гидравлические делители и сумматоры потоков / Ю. А. Сахно, М. Б. Таугер. М.: Машиностроение, 1972. - 108 с.

180. Сахно Ю.А. Многопоточные гидравлические делители / Ю. А. Сахно. -М.: Машиностроение, 1988. 160 с.

181. Свешников В. К. Станочные гидроприводы: справочник / В. К. Свешников, А. А. Усов. М.: Машиностроение, 1982.- 464 с.

182. Свешников В. К. Гидроприводы металлорежущих станков и промышленных роботов / В. К. Свешников, А. А. Усов, JI. С. Столбов. М.: НИИ-Маш, 1983.-45 с.

183. Свешников В. К. Станочные гидроприводы: справочник / В. К.Свешников, А. А. Усов. М.: Машиностроение, 1988. - 512 с.

184. Свешников В. К. Станочные гидроприводы: справочник / В. К. Свешников. — 4-е изд. перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 2004. 512 с. -(Библиотека конструктора).

185. Сена JT. А. Единицы физических величин и их размерности / JT. А. Сена.-М.: Наука, 1977.-335 с.

186. Сидоренко В. С. Информационные технологии управления механизмами позиционирования в технических системах / В. С. Сидоренко, С. В Жак, О. В. Клюжаев // Информационные технологии и системы. 1996. -№ 1. - С. 7478

187. Скрицкий В.Я. Синхронизация исполнительных органов гидрофициро-ванных машин и механизмов / В. Я. Скрицкий, В. А. Рокшевский. М.: Машиностроение, 1973. - 144 с.

188. Скрицкий В.Я. Эксплуатация промышленных гидроприводов / В. Я. Скрицкий, В. А. Рокшевский. М.: Машиностроение, 1984. — 176 с.

189. Степанов М. М. Аналитические методы обработки результатов механических испытаний / М. М. Степанов. М.: Машиностроение, 1985. - 232 с.

190. Схиртладзе А. Г. Гидравлические и пневматические системы: учеб. для сред. проф. учеб. заведений / А. Г. Схиртладзе, В. И. Иванов, В. Н. Кареев; под ред. Ю. М. Соломенцева. М.: Высш. шк., 2006. - 534 с.

191. Сырицин Т. А. Надёжность гидро- и пневмопривода / Т. А. Сырицин. -М.: Машиностроение, 1981. 216 с.

192. Типовые системы гидроавтоматики сельскохозяйственных машин: рекомендации по разработке РТМ-23.2.101-86. М.: НПО ВИСХОМ, 1988. -128 с.

193. Трифонов О. Н., Приводы автоматизированного оборудования / О. Н. Трифонов, В. И. Иванов, Г. О. Трифонова М.: Машиностроение, 1991. -336 с.

194. Трифонов О. Н. Лекции по анализу устойчивости нелинейных гидропневматических систем и аппаратов / О. Н. Трифонов; Станкин. — М., 1971. — 60 с.

195. Уплотнения и уплотнительная техника: справочник / Л. А. Кондаков, А. И. Голубев, В. Б. Овандер и др.; под общ. ред. А. И. Голубева, Л. А. Кондакова. М.: Машиностроение, 1986. — 464 с.

196. Уплотнения и уплотнительная техника: справочник / Л. А. Кондаков, А. И. Голубев, В. В. Гордеев и др.; под общ. ред. А. И. Голубева, Л. А. Кондакова. — 2-е изд., перераб и доп. М.: Машиностроение, 1994. - 448 с.

197. Фаронов В. В. Турбо Паскаль 7.0. Начальный курс: учеб. пособие / В. В. Фараонов. М.: КНОРУС, 2006. - 576 с.

198. Фридрих Р.А. Повышение маневренности широкозахватных машинно- тракторных агрегатов совершенствованием следящих устройств их гидравлических систем: автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.20.01. -Зерноград, 2001.- 18 с.

199. Хансуваров К. И. Техника измерения давления, расхода, количества и уровня жидкости, газа и пара / К. И. Хансуваров, В. Г. Цейтлин: учеб. пособие для техникумов. М.: Изд-во стандартов, 1990. — 287 с.

200. Цуханова Е. А. Динамический синтез дросселирующих управляющих устройств гидроприводов / Е. А. Цуханова. М.: Наука, 1978. — 254 с.

201. Чугаев Р. Р. Гидравлика (Техническая механика жидкости) / Р. Р Чугаев. JL: Энергоиздат, 1982. - 672 с.

202. Ю. И. Чупраков. Гидропривод и средства гидроавтоматики / Ю. И. Чуп-раков: учеб. пособие для вузов по специальности «Гидропривод и гидропневмоавтоматика». М.: Машиностроение, 1979. — 232 с.

203. Чупраков Ю. И. Гидравлические системы защиты человека-оператора от общей вибрации / Ю. И. Чупраков. — М.: Машиностроение, 1987. 224 с.

204. Шейпак А. А. Гидравлика и гидропневмопривод: учеб. пособие. 4.1. Основы механики жидкости и газа / А. А. Шейпак. 4-е изд., стер. — М.:1. МГИУ, 2005.- 192 с.

205. Яцухин Ю. А. Исследование гидравлической системы синхронизациидвижения рабочих органов сельскохозяйственных машин: автореф. дис. . канд. техн. наук. Ростов н/Д, 1972, - 25 с.

206. Яцухин Ю. А. Знакопеременная нагрузка: возникновение и влияние на гидропривод / Ю. А. Яцухин, А. Т. Рыбак Р. А.Фридрих // Гидросистемы технологических и мобильных машин: межвуз. сб. науч. тр. Ростов н/Д, 1998.-С. 43-48.

207. Яцухин Ю.А. К выбору способа регулирования источника энергии для разветвленных гидравлических систем / Ю. А. Яцухин, А. Т. Рыбак, А.

208. Н. Забурунов // Гидросистемы технологических и мобильных машин: меж-вуз. сб. науч. тр. Ростов н/Д, 1998. - С. 80 - 85.