автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Моделирование и исследование нелинейных взаимосвязанных электроприводов прокатных станов

146 од

? 1| пои

На правах рукописи

КОЗГ|ОВА ЛЮДМИЛА ПЕТРОВНА

МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ НЕЛИНЕЙНЫХ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПРОКАТНЫХ СТАНОВ

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы, включая их управление и регулирование

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

\ Л''

Санкт-Петербург -1997

Работа выполнена в Санкт-Петербургском государственном электротехнй* ческом университете имени В.И. Ульянова (Ленина)

Научный руководитель -

Заслуженный деятель науки и техники РСФСР,

доктор технических наук, профессор Башарин A.B.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор КозярукА.Е.

кандидат технических наук, Доцент Пошехонов Л.Б.

Ведущая организация - КО ВНИИМЕТМАШ, г. Колпино, Санкт-Петербург

Защита состоится "¿¿P'/WJ.tcfcj^ 1997 г. в. _час. на заседании диссертационного совета К 063.36.08 Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета им. В.И. Ульянова (Ленина) по адресу:

197376, Санкт-Петербург, ул. Проф. Попова, 6.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета. Автореферат разослан" У6 ' I997 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Балабух А.И.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

АКТУАЛЬНОСТЬ ПРОБЛЕМЫ. Развитие научно-технического прогресса в промышленном производстве в настоящее время идет по пути совершенствования технологий и улучшения качества продукции на базе создания новых и модернизации действующих систем автоматизации технологических комплексов.

Естественно, что решение этих задач невозможно без широкого и эффективного применения вычислительной техники.

Однако, решение первой, упомянутой выше проблемы, связано, во-первых, с особенностями той или иной отрасли промышленности и, во-вторых, с обилием разносторонних задач внутри одной отрасли, с решением которых приходится сталкиваться научным работникам и инженерам в ходе новых разработок или модернизации действующих систем.

В решении второй проблемы в настоящее время сложились два пути. Первый из них преследует цель создания крупных унифицированных программных комплексов, стремящихся охватить весьма широкий круг научных и технических направлений при большом разнообразии решаемых задач. Применение таких комплексов требует специальной подготовки пользователя, существенно загружает память машины и при решении локальных задач несет с собой большое количество избыточной информации. Второй путь, развиваемый параллельно первому, и весьма охотно используемый в ряде научных и проектных организаций, состой? в разработке проблемно - ориентированных программных комплексов, предназначенных для решения широкого круга задач в определенной отрасли техники и, даже, в пределах ее для определенного класса объектов.

Нелинейные системы электроприводов прокатных станов и вспомогательных механизмов описываются высоким порядком уравнений, которые содержат: сложные нелинейности, упругости первого рода - скручивание, упругости второго рода - растяжение, сжатое, неоднакратное изменение математической модели в процессе технологического режима (переменность структуры), транспортное запаздывание. В свете изложенного с теоретической и практической точек зрения, целесообразным и оправданным является разработка проблемно-ориентированного программного комплекса для моделирования и исследования упомянутых выше систем.

ЦЕЛЬ РАБОТЫ. Целью работы является моделирование и исследование нелинейных взаимосвязанных электроприводов прокатных станов и вспомогательных агрегатов на базе разработанного программного комплекса.

ОСНОВНЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ. Для решения поставленных задач в работе использовано программное обеспечение для моделирования нелинейных систем в двух вариантах:использующее инвернсный итерационный численный метод интегрирования дифференциальных уравнений последовательного типа и модернизированный метод 2- преобразования по Фаулеру для непосредственного получения исходный дискретных моделей.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА. При решении поставленных задач были получены результаты, определяющие новизну работы и выносимые на защиту. К ним относятся:

- структурирование математического описания электромеханических систем агрегатов прокатных станов;

- обобщенная методика моделирования и исследования нелинейных электромеханических систем и систем управления ими;

- программные модели типовых систем управления кпетями, взаимосвязанными через металл;

- программные модели типовых систем управления агрегатами с переменными параметрами;

- комплексные исследования нелинейных взаимосвязанных систем электроприводов прокатных станов и вспомогательных механизмов.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ результатов работы заключается в том, что реализация обощенного программного средства позволит:

- моделировать и исследовать сложные нелинейные взаимосвязанные электроприводы любого порядка с любыми нелинейностями;

- используя программные модели систем управления клетями взаимосвязанными через металл, исследовать основные агре<вты прокатных станов;

- используя программные модели систем управления с переменными параметрами и координатами, исследовать вспомогательные механизмы прокатных станов;

- использовать результаты исследований при проектировании и пуско-нападочных работах электроприводов прокатных станов.

Полученные научные результаты используются и внедрены в КО ВНИИМЕТМАШ и использовались при реконструкции и запуске прокатных станов; в учебном процессе Ивановского энергетического института; в учебном пособии для вузов А.В.Башарина, Ю.В.Постникова "Примеры расчета автоматиэированно-

го электропривода на ЭВМ". Энергоатомиздат; в учебном процессе на кафедре РАПС СПбГЭТУ.

Достоверность научных и практических положений подтверждается апробацией разработанного программного комплекса при решении конеретных задач, а также использование результатов исследований при пуско-наладочных работах вновь строящихся и реконструируемых прокатных станов.

АПРОБАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на Республиканском семинаре "Системы автоматизированного проектирования механизмов и механических устройств"(г. Киев, 1982г.); на Всесоюзном совещании "Методы компьютерного конструирования моделей классической и небесной механики - 89" по секции "Теория и практика компьютерного конструирования моделей механики многозвенных технических систем", (г. Ленинград, 1989г.); на I Международной (XII Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу (с привлечением иностранных специалистов, г.Санкт-Петербург, 1996г.); на научно-техническом семинаре "75 лет отечественной школы электропривода", (г. Санкт-Петербург, 1997 г.)

ПУБЛИКАЦИИ. По результатам работы опубликовано 19 печатных работ, из которых: восемь регистрации программных средств в ГОСФАП, шесть статей, четыре тезиса докладов, одно методическое указание.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ РАБОТЫ. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав с выводами, заключения, списка литературы, приложения. Основной текст работы изложен на 135 страницах машинного текста. Работа содержит 28 рисунков и 1 таблицу. Список литературы включает 73 наименования.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

ВО ВВЕДЕНИИ определяется научная проблематика работы, обосновывается ее актуальность, приводятся цель, задачи, основные положения выносимые на защиту и основные практические результаты диссертационной работы.

В ПЕРВОЙ ГЛАВЕ приводится классификация основных и вспомогательных механизмов прокатного стана. Из всего многообразия существующих основных и вспомогательных механизмов прокатных станов в данной работе рассматриваются линейные и непрерывные станы, из вспомогатнельных механизмов - механизм перемещения и изменения положения (кантователь).

-А -

Приводится анализ существующего множества версий математического описания рассматриваемых прокатных станов, которые отличаются как по форме, так и по содержанию.

Базируясь на представленую функциональную схему системы управления непрервными прокатными станами (рис. 1), было выбрано за основу следующее Математическое описание:

Уравнение движения электропривода: С .

+ в.в.БАп.- ВЛп. - АМ,

/? 1^11 I 1 I Ы «

Уравнение, определяющее приращения момента на валках

к.. „ к ЯШ Я.

АЛ/ = -&-ДЙ, ■ ,. - -&-ДЙ, . 4- —^-ДГ. .--¿-ДТ..

Ь1 ^ К»-!) Ь jihoi о I у. II

Уравнение, полученное на основании уравнения жесткости клети и выражения для дифференциала давления прокатки

*

дк.. = ф.-И-м ' - к.. Д7\ +к„Ми.

и и 10-1) 31 0/ 3/ 1/ 21 Ы О/

Уравнение, полученное при рассмотрении выражений для скоростей металла на входе в кпетъ (1+1), на выходе из клети I

1» дп. , и-1 ■ 10+1)

/ /+1 10+1)

£%£±ид/,* + £%±пдг + Л(,+1) " ^о<,+» " «кы) 10+1>" л;,. «я/,.

--— Дн.--"-дг.--..)

еЬ. < Л1 1' ¿?Г. 10-1) ». / 1->'

Уравнение, выражающее транспортное запаздывание между клетями (¡-1) и 1

Обобщая приведенный Математический аппарат, составлена таблица структуры систем регулирования п - клетьевого стана в виде векторно-матричных выражений, которые полностью отражены в функциональной схеме, представленной На рис. 1.

Также в первой главе приведено математическое описание вспомогательных механизмов прокатных станов.

ВО ВТОРОЙ ГЛАВЕ после обзора существующих современных программных продуктов и их возможностей для исследования электромеханических систем Приводится теоретическая разработка обобщенного программного комплекса, позволяющего решать задачи исследования в двух версиях: с использованием численного метода последовательного типа (для уравнений состояния в аналоговой форме) и с использованием усовершенствованного метода Фаулера (для уравнений состояния в дискретной форме). Разработка обощенного программного комплекса Обусловлена предоставлением специалистам предметной области, возможности, при которой достигаются минимальные затраты при реализации задачи на ЭВМ и предоставляются максимальные удобства и возможности при решении.

Анализ современных программных продуктов показал целесообразность создания такого обощенного программного комплекса, позволяющего на единых математических и программных базах решать широкий класс прикладных задач (моделирование, исследование, идентификация, синтез, оптимизация).

Сущность численного метода последовательного типа заключается в следующем.

Дана система уравнений

Л н г1—1 *

ах2 м

йхп л ■;<Рп( О]

с начальными условиями: Х^Ь^Х^о; Х;({с)=Х;о;...; Хп(1э)=Хп,о.

Система равноотстоящих точек для малого шага Л^ ^ = ^ +1Л1, где I = 0, 1, 2,... Алгоритм метода:

Л.1 = *],и + Л^Км + Дф<1>1.1/2;...; (р(0а„ + Лф<^,,/2; х1|М + Дхск\|/2;...; хш+Ах(К-1,и/2;...;Хп,и+Дх(кЛ,(/2)1

где I = 1, 2, 3,..., п - номер уравнения системы; I = 1, 2, 3, ... - номер точки в которой производится вычисление; к = 1, 2, 3,... - номер итерации на рассматриваемом шаге.

С учетом хАИ + Лх(МУ2 = х1И + (х(М\| - х,,и)/2 = (х(к"\| + х,,и)/2 алгоритм приобретает более удобный для расчета вид: Л. = Х1И + + ф(»)1.ь • •,; <р(1)п,м + Ф0)а|; х1Я + х°°,,г;...; х1И * х(М\,;

• •.; Хп,и + АХ12.

Сущность усовершенствованного метода Фаулера заключается в следующем.

Пусть дана система уравнений (1) с начальными условиями Х1(1о)=Х1;о! Х^^-Хга-.', Х„(1о)=Хп,о.

Алгоритм метода: Х| = Хц + ф|(1).

С учетом решения Ху = с(в"гг/г имеем С| е"а'1( 1 - а ет'г) = 0. Уравнивая корни получим Х| = е'т/гХи.

Для неоднородного уравнения будет иметь вид: Х| = е"т/*Хи + (1 - е'т/')ф.

Приведенный обощенный программный комплекс, по сравнению с другими, обеспечит минимизацию объема памяти и других ресурсов машины, он прост в обращении и не требует специальной подготовки специалистов.

Общая структура комплекса программ представлена на рис. 2, который полностью отражает возможности этого комплекса.

В ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ приводится разработка программных моделей функциональных модулей прокатных станов.

Полная математическая модель электромеханической системы составляется из отдельных моделей (рис. 3).

Проектировщика или исследователя при исследовании и расчете взаимосвязанных электроприводов прокатных станов интересуют лишь отдельные функциональные модули. При наличии стандартных подпрограмм расчета конкретных функциональных модулей на ЭВМ резко упрощается работа исследователей. По-

Рис. 2. Схема представления математических моделей

Рис. 3 Общая структура обобщенного комплекса программ

этому в данной главе разработаны программные модели, которые бы отвечали следующим требованиям:

- программные модели должны охватывать возможно большее число функциональных модулей;

- простота в эксплуатации: пользователям данных программных моделей не нужны специальные знания по программированию;

- сервисные возможности программных моделей - возможность работы с ними в режиме диалога (изменение параметров исследуемого функционального модуля и их комбинаций);

- программные модели должны быть еткрыты для расширения с целью возможности расчета новых функциональных модулей.

Согласно этим требованиям были составлены программные модули состоящие из: головной программы, подпрограммы вычислительного алгоритма последовательного типа, подпрограммы вычислительного алгоритма на базе модернизированного и усовершенствованного метода ¿-преобразования, подпрограммы интерполяции, сервисной программы для расчета системы подчиненного регулирования скорости электропривода постоянного тока.

Далее, используя математический аппарат, описанный в первой главе, » численный метод последоваетльного типа и усовершенствованный метод 1-преобразования по Фаулеру, описанные во второй главе, были разработаны математические и программные модели типовых модулей прокатных станов.

Были рассмотрены следующие функциональные модули:

- механическая модель системы с индивидуальным приводом валков;

- механическая модель системы с одним приводом на два валка;

- механическая модель системы для трех клетей с индивидуальными приводами (первая клеть вертикальная, две другие - горизонтальные);

- механическая модель системы для четырех клетей с индивидуальными приводами (все клети универсальные);

- механическая модель системы для ролико-правильной машины (три ролика на общий привод);

- механическая модель системы для ролико-правильной машины (три ролика на двухдвигательный привод);

- И -

- для расчета электроприводов с переменными параметрами кинематических передач и для систем управления позиционного электропривода постоянного тока разработаны соответствующие сервисные программы.

В ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАВЕ приведены результаты исследования и моделирования прокатных станов и вспомогательного механизма, базирующихся на созданные программные модели и модели типовых функциональных модулей, описанных в третьей главе.

1. Исследование взаимосвязанных электроприводов прокатного стана 500 Кузнецкого металлургического комбината. Это крупносортный стан с последовательным расположением клетей.Он состоит из девяти двухвалковых реверсивных клетей, расположенных в три линии.

Целью исследования являлось сравнение динамических нагрузок на элементы трансмиссий и привода при одновременном и раздельном захвате проката клетями и влиянии изменения жесткости шпинделей.

Исследовалась динамика электромеханической системы клетей 5 - 6 с общим приводом. В результате исследования было выявлено:

- раздельное приложение нагрузок к первому и второму валкам несущественно влияет на динамику электромеханических систем и опасности для их эксплуатации в этом режиме не представляет;

- увеличение жесткости конструкции (увеличение коэффициентов упругости) в я 2,5 раза сравнитепьно мало сказывается на динамике электромеханических систем;

- зазор в кинематических передачах существенно влияет на динамические характеристики электромеханических систем, увеличивая амплитуды колебания упругих моментов и скоростей валков.

2. Исследование взаимосвязанных электроприводов полунепрерывного стана 600 Коммунарского металлургического комбината. Он состоит из пятнадцати эабочих двухвалковых клетей, расположенных последовательно на трех парал-пельных линиях.

В данной задаче ставилось условие определения параметров управляю-цего устройства и исследования второй непрерывной группы клетей.

В результате исследования:

.- рассчитаны оптимальные параметры регуляторов натяжения; '

- наиден наилучший вариант задания установившихся скоростей при холостом ходе;

- выявлено что, введение регуляторов натяжения в систему управления объектом существенно улучшает ряд качественных и количественных показателей динамических характеристик';

- определено что, изменение соотношения задающих скоростей и введение в систему регуляторов натяжения из влияет на колебательность процессов изменения координат скорости и натяжения, имеющих место в начальных стадиях процесса при захвате металла клетями.

3. Исследование взаимосвязанных электроприводов средне-сортного балочного стана 700 для Нигерии (Аджаокута). Он состоит из шестнадцати клетей, каждая из которых имеет свои индивидуальный электропривод.

Целью являлось исследования натяжения в межклетевых промежутках при наличии люфта в передачах и без него, при наличии относительного задания коррекции скорости и без него.

В результате исследования было выявлено, что зазор не существенно влияет на нагяжзние в межклетевых промежутках, в то время как введение относительного задания коррекции скорости при наличии зазора существенно ухудшает качественные показатели.

4 Исследование взаимосвязанных злектроприводоа толсголистового стана 6000 Ижорского завода. Это одиотеткевоп стан.

Целью было исследования вариатсв системы "ГП-Д с индивидуальным приводом рабочих вапкоа клеш и трехмассоаой и четирехмассовой схем механической части системы при нежесткий связи масс валков через металл,режимы прикажи с заданным ускорением и заданной скорости захвата (выброса) металла.'

В результате исследования было выявлено, что динамические характеристики в системах ТП-Д и Г-Д дли че;ырохмассовои модели с заданным ускорением и заданной скоростью имеют тиши гладкую форму чем для трехмасссоой модели

Ь Исследование сзаимосшианних электроприводов вспомогательны:; механизмов прокатных станов.

Исследование проводилось шапбовоги кшлоаателя, установленною перед рабочими клетями в стане 500 Кузнецкого металлургического комбината, который Служит для кантовки проката на 4Г; или 90.

Цельга исследования было построение зависимости момента электролвип теля, скорости двигателя и угла поворота кривошипа в пуско-тормозных режимах при отработке угла поворота кривошипа на 180 .

В результате исследования было выявлено, что при исходном графике изменения задающей скорости не является приемлемым, так как график изменения скорости двигателя имеет плохую форму, момент двигателя в пике превышает допустимую величину, привод не успевает отработать заданное перемещение. Вследствие этого было определено для графика задающей скорости оптимальное время пуска, при этом изменилось время начала торможения и время окончания его. При оптимальной настройке происходит полная отработка перемещения; момент двигателя не превышает заданной максимальной величины; график изменения скорости вполне удовлетворителен.

Результаты исследований и расчетов были внедрены в КО ВНИИМЕТМАШ г. Колпино, Санкт-Петербурга.

В ЗАКЛЮЧЕНИИ дается перечень основных полученных научных и практических результатов.

В ПРИЛОЖЕНИИ приводятся документы, подтверждающие внедрения результатов диссертационной работы, распечатки программных средств исследования и моделирования конкретных прокатных станов, вспомагательных механизмов и графическое отображение полученных результатов.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Основные научные и практические результаты данной диссертационной работы заключаются в следующих положениях.

1. На основе новых алгоритмов, базирующихся на инверсном численном методе последовательного типа и на модернизированном методе 2- преобразования по Фаулеру построения дискретных моделей объектов, разработано новое унифицированное программное обеспечение, позволяющее в компактной форме осуществлять решение широкого круга задач моделирования и исследования линейных и нелинейных систем управления.

2. На базе методов пункта 1 разработаны в двух версиях программные мо-делинаиболее сложных типовых модулей прокатных станов: связанных и не связанных через прокатываемый металл, с индивидуальным и групповым приводом валков, с учетом упругостей первого (скручивание) и второго (сжатие и растяжение) рода, обладающих нелинейностями, с временным запаздыванием и переменней структурой во взаимосвязанных электроприводах валков.

3. Разработано программное обеспечение для исследования электроприводов вспомогательных механизмов прокатных станов с переменными параметрами.

4. Учитывая, что в большинстве электроприводов прокатных станов используются электродвигатели постоянного тока, управляемые по системе подчиненного регулирования, разработаны сервисные программы выбора электродвигателя и типовых элементов системы управления, обеспечивающих и предваряю'цих исследование рассматриваемого объекта управления в целом.

5. Используя разработанное программное обеспечение, по заданию КО ВНИИМЕТМАШ выполнено моделирование, исследование и оптимизация следующих объектов:

- исследование взаимосвязанных электроприводов прокатного стана 500 Кузнецкого металлургического комбината;

- исследование взаимосвязанных электроприводов полунепрерывного стана 600 Коммунарского металлургического комбината;

- исследование взаимосвязанных электроприводов средне-сортного балочного стана 700 для Нигерии (Аджаокутта);

- исследование взаимосвязанных электроприводов толстолистового стана 5000 Ижорского завода;

- исследование взаимосвязанных электроприводов вспомогательных агре гатов прокатных станов.

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Башарим A.B., Башарин ИА, Козлова Л.П. Определение устойчивости, автоколебаний и их параметров в нелинейных системах высокого порядка.'- Гос-ФАП; Инв. № п. 50900000845. - 1990.- 12 с. //Алгоритмы й программы / ВНТИЦ. • 1990,-№ 12.-С. 14.

2. Башарин A.B., Белова Л.П. Обобщенный алгоритм моделирования нелинейных систем управления и его программная реализация. - ГосФАП; Инв. Na п. 007300. - 1984,- 16 с. //Алгоритмы и программы / ВНТИЦ. - 1984,- Na 4(61). - С. 31.

3. Башарин A B., Белова Л.П., Лазовой Л.Н. Алгоритм интерполяции нелинейных зависимостей методом модифицированных полиномов и его программная реализация. - ГосФАП; Инв. Na п. 007299. - 1984.- 13 с. //Алгоритмы и программы / ВНТИЦ. - 1984.- № 4(61). - С. 33.

4. Башарин A.B., Козлова П.П. Параметрическая идентификация упруго-вязких электромеханических объектов. - ГосФАП; Инв. № п. 50900000848. - 1990.11 с. //Алгоритмы и программы / ВНТИЦ. - 1990,- Na 12. - С. 10.

5. Башарин A.B., Козлова Л.П. Функциональный, параметрический и структурно-параметрический синтез нелинейных систем управления. - ГосФАП; Инв. № п. 50900000846. - 1990,- 11 с. //Алгоритмы и программы / ВНТИЦ. - 1990,- № 12. -С. 14.

6. Башарин A.B., Козлова Л.П., Федотовский С.Н. Моделирование систем управления с цифровыми регуляторами компенсации иНерционностей, нелиней-ностей и возмущения, г ГосФАП; Инв. № п. 50900000850. - 1990,- 11 с. //Алгоритмы и программы / ВНТИЦ. - I990.- № 12. - С. 10.

7. Башарин A.B., Козлова Л.П., Федотовский С.Н. Синтез цифровых компенсационных регуляторов для нелинейных электромеханических объектов. - ГосФАП; Инв. № п. 50900000849. - 1990,- 11 с. //Алгоритмы и программы / ВНТИЦ. -1990,- № 12. - С. 10.

8. Башарин A.B., Козлова Л.П., Шац В.Ф. Синтез управляющих воздействий для нелинейных электромеханических объектов по критерию быстродействия. -ГосФАП; Инв. № п. 50900000847. - 1990,- 10 с. //Алгоритмы и программы / ВНТИЦ. - 1990,-№ 12.-С. 10.

9. Башарин A.B., Белова Л.П. Алгоритмическое и программное обеспечение моделирования нелинейных САУ на ЦВМ на базе алгоритма численного метода последовательного типа // Изв. ЛЭТИ. - 1983. - Вып. 331,- С. 3 -10.

10. Башарин A.B., Белова Л.П. Алгоритмическое и программное обеспечение моделирования нелинейных электромеханических объектов с упругими связями // Системы автоматизированного проектирования механизмов и механических устройств: Тез. докл. республ. семинара, Киев, окт. 1982г. - Киев, 1982. -С. 25 -27.

11. Башарин A.B., Белова Л.П., Будилов М.В. Идентификация нелинейных электромеханических объектов с упругими связями на ЦВМ // Системы управления вентильными электроприводами промышленных установок. - Л., 1984. -Вып.1. - С. 3 -10.

12. башарин A.B., Козлова Л.П. Воспроизведение функций при сложных не-линеиностях в электроприводах И Тез. докл. I Мемодунар. (XII Всерос.) конф. по автоматизированному электроприводу, 26 -28 сент. 1995 г. - СПб., 1995. - С. 129.

13. Башарин A.B., Козлова Л.П Исследование и оптимизация динамических режимов электромеханической системы с переменными параметрами // Изв. ГЭТУ: Сб. науч. тр. - СПб., 1994,- Вып. 466. - С. 64 - 69.

14. Башарин A.B., Козлова Л.П. Математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для построения адекватных моделей нелинейных многозвенных механических объектов с упругими связями по экспериментальным динамическим характеристикам // Методы компьютерного конструирования моделей классической и небесной механики по секции "Теория и практика компьютерного конструирования моделей механики и многозвенных технических систем": Тез. докл. Всесоюз. совещ. ЛФ ИМАШ АН СССР, • Ленинград, 21-23 нояб. 1989 г.- Л., 1989.-С. 32 -35.

15. Башарин A.B., Козлова Л.П. Синтез компенсационных регуляторов в нелинейных системах И Изв. ГЭТУ: Сб. науч. тр. - Спб., 1995.- Вып. 480. - С. 14 - 22.

16. Башарин A.B., Козлова Л.П., Федотовский С.Н. Новые принципы построения цифровых систем управления электроприводами на микропроцессорной основе // Электротехника. - 1994. - Ns 12. - С. 54 - 58.

17. Башарин A.B., Козлова Л.П., Федотовский С.Н. Цифровая система управления электроприводом с упругими связями по критерию оптимальности /К. Электротехника. - 1993.-№ 5. - С. 24-31

18. Козлова Л.П. Программные модели функциональных модулей сортовых прокатных станов // 75 лет отечественной школы электропривода: Тез. докл. на-уч.-техн. семинар, 24 - 26 марга 1997 г. - СПб., 1997. - С. 69.

19. Моделирование и исследование нелинейных систем электропривода на ЭВМ: Метод, указ. к лаб. работам по дисциплине "Автоматизация, исследование и проектирование систем управления" / Сост. АВ.Башарин, Л.П.Козлова. - Л.: Изд-во ЛЭТИ, 1990..- 32 с.