автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Методы обеспечения динамических параметров систем безопасности грузоподъемного оборудования

ВВЕДЕНИЕ

1. УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИМИ СВОЙСТВАМИ СИСТЕМ ЗАЩИТЫ ГРУЗОПОДЪЕМНОГО ОБОРУДОВАНИЯ

1.1. Конструктивные решения устройств безопасности

1.2. Динамические свойства активных систем защиты

1.3. Требования безопасности грузоподъемного оборудования 41 Выводы и задачи исследований

2. УПРАВЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИМИ СВОЙСТВАМИ ЛОВИТЕЛЕЙ КАБИНЫ ПОДЪЕМНИКА

2.1. Колебания кабины подъемника при торможении ловителем

2.2. Регулирование динамических характеристик ловителей с набором тарельчатых пружин

2.3. Теоретическое определение закономерностей заклинивания эксцентрика с направляющей 85 Выводы

3. УПРАВЛЕНИЕ ТОЧНОСТЬЮ ОТРАБОТКИ ГРУЗОВОЙ ХАРАКТЕРИСТИКИ ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ ГРУЗОПОДЪЕМНОСТИ 95 3.1 .Аспекты динамической устойчивости свободно стоящих кранов

3.2. Автоматическая оценка параметров ограничителей грузоподъемности кранов

3.3. Отработка грузовой характеристики ограничителей грузоподъемности при низких температурах

Выводы

4. ВИБРОЗАЩИТА ПОДЪЕМНОГО МЕХАНИЗМА

4.1. Виброколебания формовочной установки

4.2. Моделирование виброзащиты

4.3. Влияние вибрационного поля на динамику подъемного механизма

Выводы

5.ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

5.1. Задачи, методика проведения экспериментальных исследований

5.2. Анализ результатов исследования ограничителя грузоподъемности

5.3. Анализ результатов исследований мачтовых подъемников

5.4. Анализ колебательного процесса грузоподъемного механизма 179 Выводы

6. МЕТОДИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ БЕЗОПАСНОСТИ

6.1. Разработка методов проектирования

6.2. Выбор рациональных параметров

6.3. Внедрение результатов исследований Выводы

Актуальность проблемы. Работа грузоподъемного оборудования связана с потенциальным источником опасности, который возникает в случае нарушения работоспособного состояния или когда возникновение источника опасности связано с нарушением нормальной работы машины. Возникновение опасных ситуаций может создавать угрозу для жизни и здоровья людей. Повышенным уровнем опасности характеризуется аварийное торможение кабины мачтового подъемника, срабатывание ограничителя грузоподъемности крана и процесс работы механизма подъема кассеты виброформовочной машины. В работе рассматриваются механические системы для обеспечения безопасности грузоподъемного оборудования: ловители мачтовых подъемников, ограничители грузоподъемности стреловых кранов и виброгасители для механизма подъема формовочных машин.

Внешнее воздействие на грузоподъемное оборудование выражается в виде ударного, периодического или случайного типа. Применение активных систем защиты грузоподъемного оборудования позволяет снизить кинематическое и силовое воздействие на оборудование до нормативного уровня безопасности, при котором допускается эксплуатация грузоподъемного оборудования. По действующим правилам Госгортехнадзора в аварийных случаях при торможении кабины мачтового

•у подъемника ловителями допускается замедление не выше 25м/с . Опасными для здоровья людей являются ускорения порядка 40-50м/с2 . Допустимый уровень вибрации технологического оборудования регламентируется ГОСТами и санитарными нормами в зависимости от среднегеометрической частоты полос колебательного процесса.

Достижение требуемого уровня безопасности грузоподъемного оборудования обеспечивается оптимальным сочетанием конструктивных и эксплуатационных параметров, при которых снижаются колебания и динамические силы, отрицательно влияющие на конструкции грузоподъемного оборудования.

Исследованием динамики грузоподъемного оборудования занимались извеитные ученые: Ауэрбах В. А., Баловнев В. И., Бауман В. А., Болотник Н. Н., Борщевский Л. А., Бродский М.Г., Вайнсон А. А., Верхов Ю. И., Волков Д. П., Гехт А. X., Карапетян А. С., Крагельский И. В., Нгуен Чыонг, Полетайкин В. Ф., Смелягин А. И., Черноусько Ф. Л и др.

Анализ известного опыта эксплуатации мачтовых подъемников и механизмов подъема груза машин в сопоставлении с общими требованиями безопасности показывает, что назрела необходимость решения проблемы разработки научных методов расчета механических систем для обеспечения безопасности, учитывающих регулирование динамических характеристик и управление динамическими параметрами за счет увеличения затухания колебаний, изменения упругого сопротивления элементов, введения дополнительных связей, стабильности грузовых характеристик.

Для этого созданы новые конструкции ловителей мачтовых подъемников. Механизм подъема виброформовочной машины защищен виброгасителями. Точность срабатывания ограничителя грузоподъемности крана обеспечивается автоматической оценкой параметров устойчивости крана. Рациональный уровень безопасности обеспечивается оптимизацией конструктивных параметров и разработкой рациональных режимов работы. Автором были проведены экспериментальные исследования и моделирование динамических процессов опасных ситуаций на примере принятых аналогов: аварийного торможения кабины мачтового подъемника, процесса срабатывания ограничителя грузоподъемности крана и подъема кассеты формовочной машины гидроцилиндром при работе вибратора. Определены кинематические и силовые параметры работы грузоподъемного оборудования: тормозные силы и коэффициент сцепления ловителей; величины ускорения, скорости и перемещения грузонесущего органа мачтового подъемника; установлены величины и характер перемещений и колебаний мачты подъёмника, возникающие в процессе проведения рабочих операций и в аварийной ситуации; определялись параметры режима процессов виброформования: амплитуда колебаний стенок вибробункера; амплитуда колебаний шихты арболитовой смеси; амплитуда и ускорения вибробункера.

Таким образом, решена проблема предупреждения возникновения аварийных ситуаций и обеспечения надежности и безопасности мачтовых подъемников, подъемных механизмов вибрационных машин и устойчивости стреловых кранов.

Цель работы Научное обоснование методов расчета и создание новых конструктивных решений механических систем для обеспечения безопасности грузоподъемного оборудования.

Идея работы состоит в регулировании распределения кинетической энергии упруго-демпфирующими элементами ловителей падающей кабины подъемника, виброгасителями грузоподъемного механизма формовочной машины и ограничителем грузоподъемности крана.

Задачи исследования:

1. Исследование колебательных процессов активных систем защиты грузоподъемного оборудования, установление критериев для оценки плавности торможения кабины подъемника ловителями, устойчивости от перекоса ловителя, анализ способов подавления вибраций гидроцилиндра подъемного механизма, регулирование заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности крана.

2. Установление закономерностей силового взаимодействия ловителей кабины с направляющей подъемника при аварийном торможении и степени влияния параметров виброформовочной машины на амплитудно-частотную характеристику колебательного процесса грузоподъемного механизма.

3. Разработка методов проектирования механических систем для обеспечения безопасности с применением элементной базы промышленной автоматики, основы анализа и синтеза объектов управления, управляющих устройств, а также алгоритм построения их функциональных схем.

4. Определение рациональных параметров эксцентриковых ловителей кабины подъемника и виброгасителей подъемного механизма формовочного оборудования.

5. Создание новых быстрорастормаживающихся ловителей кабины подъемника, испытание и внедрение в серийное производство опытных образцов.

Методы исследования.

Включали: анализ и обобщение существующего опыта; теоретические исследования с применением методики компьютерного моделирования исследуемых процессов; экспериментальные и промышленные испытания эффективности новых опытных конструкций.

Основные научные положения, защищаемые автором

• Отработка точности заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности крана обеспечивается достижением минимального коэффициента погрешности срабатывания, быстродействием работы при низких температурах.

• Снижение ускорений кабины подъемника до нормативной величины достигается соотношением параметров: скоростью падения кабины подъемника до 1,5 м/с, жесткостью набора тарельчатых пружин 5000 Н/мм, демпфирующим сопротивлением 10 кНс/м, осадкой набора тарельчатых пружин 50 мм.

• Стабильность срабатывания ловителей обеспечивается сочетанием рациональных параметров: крутизны профиля захвата, выполненного по архимедовой спирали в пределах 0,0275 м/рад, угла поворота захвата до 30°, напряжений смятия стальной направляющей.

• Устойчивость тормозного процесса кабины подъемника обеспечивается при амплитудно-частотной характеристике упруго-фрикционного

2 | амортизатора (а < 25 м/с , со 6 с ), а также диссипативном коэффициенте рассеивания энергии К < 3 кНс/м.

• Снижение уровня вибрации на рабочем месте до уровня допустимого санитарными нормами без ухудшения качества формования достигается за счет уменьшения коэффициента снижения амплитудной составляющей виброускорений до 0,1§ установкой между вибробункером и рамой формовочного оборудования виброгасителей с жесткой характеристикой.

• Эффективное снижение коэффициента динамической погрешности, а также достаточное быстродействие ограничителя грузоподъемности обеспечивается автоматической оценкой точности заградительной характеристики по критерию изменения угла опрокидывания крана Я/ < 1.

• Методика инженерного расчета ловителей, основанная на рациональном сочетании геометрических размеров и использовании параметра локального деформирования направляющей, обеспечивает требуемую надежность оборудования.

Достоверность научных результатов

Достоверность и обоснованность научных положений и выводов обеспечивается соответствием результатов расчета лабораторных и промышленных образцов с экспериментальными данными и результатами моделирования на ЭВМ. Достоверность полученных результатов, в частности при определении параметров колебательного процесса, достигается использованием современных методов испытаний, средств измерения и испытательного оборудования, обеспечивающих достаточную точность требуемых параметров, а также применением ЭВМ для обработки экспериментальных данных. Научная новизна положений:

• обоснованы методы и предложены технические решения ловителей мачтовых подъемников, обеспечивающих поглощение кинетической энергии кабины упруго-демпфирующими элементами, повышение стабильности угла заклинивания эксцентрика, выполненного по архимедовой спирали, уменьшение величины смятия направляющей подъемника;

• разработаны математические модели процесса торможения кабины, учитывающие перемещение ловителя вдоль направляющей подъемника с одновременным сжатием деформируемого элемента и вращением относительно своей оси; получены аналитические зависимости между параметрами системы: тормозными ускорениями, скоростью падения кабины, жесткостью тарельчатых пружин ловителя, величиной пластического деформирования направляющей ловителя, крутизной профиля эксцентрика и углом поворота ловителя.

• определена область устойчивости тормозного процесса при торможении кабины подъемника ловителем с амортизатором путем распределения жестокостей упругих элементов пропорционально коэффициентам трения опорного ролика и эксцентрика ловителя.

• установлена степень влияния параметров виброформовочной машины (вынуждающее усилие виброисточника, жесткость виброгасителей, плотность шихты смеси) на амплитудно- частотную характеристику колебательного процесса грузоподъемного механизма;

• выявлены соотношения параметров ловителей кабины подъемника и виброгасителей грузоподъемного механизма виброформовочного оборудования, обеспечивающие повышение безопасности эксплуатации.

• определена область отработки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности крана при низких температурах путем стабилизации выходного сигнала датчиков усилия и угла поворота. Личный вклад автора заключается в постановке задачи исследований, формулировке и разработке всех основных положений, определяющих новизну и практическую значимость работы, руководстве и непосредственном участии в выполнении всех этапов исследований и внедрении полученных результатов.

Практическая ценность представляет собой единый комплекс решения задачи обеспечения безопасной эксплуатации мачтовых подъемников, стреловых кранов и виброформовочных машин.

Разработаны проекты нормативно-технических документов:

• РТМ (Проект) Методы расчёта на прочность быстро растормаживающихся ловителей. Красноярск: - КрасГАСА-2001.

• РТМ (Проект) Методы расчета на прочность грузоподъемного механизма виброформовочной установки. Красноярск: - КрасГАС А-2001. Реализация работы в промышленности

Созданы новые ловители подъемников (A.C. № 658063 и № 745846), которые применены в конструкциях серийно выпускаемых подъемников на Краснодарском ремонтно-механическом и Калужском механическом заводах; разработана конструкция грузоподъемного механизма виброформовочной установки, которая применяется для изготовления строительных изделий на Туимском заводе цветных металлов и ОАО «Красноярскстройматериалы»; Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании секции научно-технического Совета Красноярского филиала ВНИИстройдормаш (1981 г), на заседании секции научно-технического Совета отдела погрузочно-разгрузочных машин ВНИИстройдормаш (1981 г), на научно-техническом совете ЦКБ Строймаш - (Санкт-Петербург, 1981 г), на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: конференциях « Использование промышленных отходов в строительстве и промышленности строительных материалов»-(Красноярск 1989г.); «Новая техника и технология при производстве строительных и открытых горных работ в районах Сибири и Крайнего Севера» (Красноярск, 1990г.); «Совершенствование строительных и горных машин для Севера» (Красноярск,

1992г); «ХЬ региональная научно-техническая конференция» (Красноярск, 1997г.); « ХЫ региональная научно-техническая конференция» (Красноярск, 1998г.); международной конференции «Расчёт и конструирование сооружений, автомобильных дорог, технологий и материалов, экологические проблемы региона» (Омск, 1998г.), « Х1Л1 региональная научно-техническая конференция» (Красноярск, 1999г.); на семинарах: Новосибирского государственного технического университета (Новосибирск, 2000г.), Новосибирского института горного дела (Новосибирск, 2001г.), Красноярской государственной архитектурно-строительной академии (Красноярск, 2002г.).

Публикации.

Основное содержание работы опубликовано в 45 работах, в том числе в 4х авторских свидетельствах, монографии, а также нашло отражение в отчетах по научно-исследовательским работам, выполненным в рамках научно-технических программ и по заказам организаций.

Объем и структура диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения и приложения. Всего 255 страниц, 86 рисуноков и 41 таблица. Список литературы - 146 наименований.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Диссертационная работа является законченной научно-исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих решение важной проблемы повышения безопасности грузоподъемного оборудования. Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем.

1. Разработаны теоретические положения расчета и создания новых технических решений систем безопасности грузоподъемного оборудования, позволяющие определить влияние вынуждающих сил в источниках на вибрацию конструкций, а также установить физические и геометрические параметры упругих связей источников и конструкций.

2. Решена основная проблема предупреждения опасного состояния грузоподъемного оборудования на стадии конструирования. Приведен единый подход к проектированию систем защиты с регулированием динамических характеристик.

3. Предложена теория, методика проектирования и расчета основных параметров систем безопасности, включающая:

• зависимости, определяющие характер изменения тормозных усилий ловителей, снабженных упруго-фрикционным амортизатором и набором тарельчатых пружин в зависимости от конструктивных параметров и механических свойств материала с целью минимизации тормозных ускорений;

• зависимости для расчета процесса движения гидроцилиндра подъемного механизма формовочной машины в условиях воздействия вибрационного поля, устанавливающие взаимосвязь между ними;

• виброускорениями, конструктивными параметрами виброгасителей, и плотностью строительной смеси;

• зависимости оценки точности отработки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности, устанавливающие взаимосвязь разрешающего (или же запрещающие) неравенства расчетного и допустимого усилие в канате и грузового момента;

• многофакторные регрессионные модели, позволяющие по упрощенной методике определять основные конструктивные параметры систем безопасности - ловителей кабины подъемника и виброгасителей подъемного механизма формовочной машины.

4. Выявлено влияние динамических характеристик ловителей на колебательный процесс кабины подъемника с учетом разных жестокостей упруго-фрикционного амортизатора, влияющих на амплитудно-частотную характеристику а также влияния диссипативного коэффициента рассеивания энергии на колебательный процесс.

5. Определены закономерности стабилизации заклинивания эксцентрика ловителя в зависимости от крутизны профиля, выполненного по архимедовой спирали, угла поворота ловителя и величины силы нормального давления ловителя на направляющую.

6. Установлено влияние параметров ловителей подъемников (крутизны архимедовой спирали, жесткости набора тарельчатых пружин, сопротивления демпфирования, скорости падения кабины и массы кабины) на динамическую нагруженность мачтового подъемника. Динамические нагрузки при торможении грузонесущего органа подъёмника ловителями новой конструкции уменьшились по сравнению с нормативной величиной на 11 %.

7. Сформулированы требования виброизоляции формовочного оборудования, заключающиеся в выборе жесткости упругого элемента и диссипативного коэффициента рассеивания таким образом, когда отношение максимальной силы, передающейся на раму установки к вынуждающему усилию вибратора будет меньше единицы.

8. Получены рациональные соотношения между параметрами виброформовочного оборудования (вынуждающей силой, частотой и амплитудой колебаний, жесткостью виброгасителей) и плотностью шихты строительного раствора с соблюдением условия допустимых виброускорений.

9. Разработана методика определения усилий торможения ловителей подъемника с использованием параметра локального деформирования направляющей подъемника - площади отпечатка тормозного пути как функции физико-механических свойств материала направляющей и пути обкатывания эксцентриком направляющей.

10.По результатам исследований разработаны проекты нормативно-технических документов: РТМ (проект) методы расчёта на прочность быстро растормаживающихся ловителей; РТМ (проект) методы расчета на прочность гидроподъемника виброформовочной установки.

11.Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы ВНИИстройдормашем при проектировании строительных мачтовых подъемников с бесканатным механизмом подъема. Ловитель с амортизатором применен в конструкциях нового грузопассажирского подъемника ПР-1-172 грузоподъемной силой 5,0 кН, серийно выпускаемого Краснодарским ремонтно-механическим заводом и подъемника грузоподъемной силой 10,0 кН. Ловитель с набором тарельчатых пружин применен в конструкции нового грузового подъемника ПР-1-156, серийно выпускаемого механическим заводом г. Калуги.

208

12. Апробация результатов работы проведена ведомственными испытаниями опытного образца грузопассажирского мачтового строительного бесканатного подъемника ПР-1-172 заводской N 001, изготовленного Краснодарским ремонтно-механическим заводом треста "Союзстроймеханизация" по чертежам института ВНИИСтройдормаш, Калуга а также ООО Промстройматериалы и Туимским заводом Цветных металлов.

1. Абовский Н.П., Енджиевский Л.В., Савченков В .И., Деруга А.П. Регулирование, синтез, оптимизация. -М.: Стройиздат, 1993, 453 с.

2. Абовский Н.П. Управляемая конструкция как система. //Пространственные конструкции в Красноярском крае: Сб. научных трудов /КИСИ.-Красноярск: 1982. С. 3-14.

3. Абовский Н.П., Енджиевский Л.В. Некоторые аспекты развития численных методов расчёта конструкции // Известия вузов. Строительство и архитектура, 1981.- № 6, С. 30-47.

4. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Граховский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука. 1979, 282 с.

5. Алиев Т.Л. Экспериментальный анализ. -М.: Машиностроение, 1991, 217 с.

6. Аллегри Т. Транспортно-складские работы / Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1989, 335 с.

7. Арболит / под ред. Г.А. Бужевича. М.: Стройиздат, 1968.- 312 с.

8. Андрианова Е.Д., Бобров Э.Н., Гончаренко В.Н. Робототехника. -М.: Машиностроение, 1984, 287 с.

9. Ареон Л.Д. и др. Оценка прочности и массы тонкостенных конструкций. -М.: Машиностроение, 1974, 143 с.

10. Ю.Ауэрбах В.А. Материалы для изучений канатного подъёма по вертикальным шахтам. Ст. 1. Парашюты. -С.-Петербург, 1909, 165 с.

11. Ахвердов И.Н. Основы физики бетона. М.: Наука, 1981, 217 с.

12. Баженов Ю.М. Технология бетона. М.: Высшая. Школа., 1987, 413 с.

13. В.Баженов Ю.М., Комар А.Г. Технология бетонных и железобетонныхизделий. -М.: Высшая. Школа., 1984, 256 с.

14. Баловнев В.И. Физическое моделирование резания грунтов. М.: Машиностроение, 1969, 156 с.

15. Баранов В.Н. Захаров Ю.Е. Электрогидравлические вибрационные механизмы.-М.: Машиностроение, 1977, 325 с.

16. Бауман В. А., Клушанцев Б.В., Мартынов В. Д. Механическое оборудование предприятий строительных материалов, изделий и конструкций. М.: Машиностроение, 1981, 324 с.

17. П.Белов C.B., Козьяков А.Ф., Сивков В.П. и др. Средства защиты в машиностроении. -М.: Машиностроение, 1989, 35 с.

18. Беляник П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986, 157 с.

19. Блекборн Д., Ригков Г., Шефер J1. Гидравлические и пневматические силовые системы управления. М.: Издательство иностранной литературы, 1962, 614 с.

20. Болотник Н.Г., Нгуен Чыонг. О выборе параметров вибрационных машин с инерционным возбуждением Изв. АН СССР, Механика твердого тела, 1985, №1, с. 59-66.

21. Богуславский И.В. Методика испытаний крановых металлоконструкций. -М.: ВНИИТМаш, 1969, 23 с.

22. Борщевский JI.A., Ильин A.C. Механическое оборудование для производства строительных материалов. М.: Высшая Школа, 1987, 368 с.

23. Брауде В.И. Вероятные методы расчёта грузоподъёмных машин. JL: Машиностроение, 1978, 232 с.

24. Вайнсон А. А. Подъемно-транспортные машины. М. Машиностроение, 1983, 354 с.

25. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник-М.Машиностроение, 1983, 301 с.

26. Вертинский C.B., Данилов В.К., Хусиров Д.Д. Динамика вагона. М.: Машиностроение, 1981, 496 с.

27. Верхов Ю.И. Проектирование порузо-транспортных машин с у учетом их колебаний. Красноярск: ГАУ, 1996, 211 с.

28. Вибрация в технике. Справочник. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов (Под ред. Ф. Н. Дименберга, К.С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1981, 235 с.

29. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти томах\ Ред. совей: В.Н. Челомей (пред) М.: Машиностроение, 1978 (1), 1979 (2), 1981 (4), 1981 (5), 1981 (6).

30. Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве.- М.:Высшая школа , 1989, 270 с.

31. Вильман Ю.А. Механизация работ в сельском строительстве. М.: Высшая школа ,1989, 253 с.

32. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М.: Машиностроение, 1965, 463 с.

33. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электрических систем экскаваторов. — М.: Машиностроение, 1971, 382 с.

34. Вольф К. Функционально-стоимостный анализ в строительстве. Прага: СНТЛ, 1982, 163 с.

35. Гладких П.А. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении. М.: Машиностроение, 1966, 263 с.

36. Галиченко А.Н., Гехт А.Х. Строительные подъёмники. М.: Высшая школа, 1975, 161 с.

37. Генкин М.Д., Соколова А.Г. Виброакустическая диагностика машин и механизмов.// М: Наука, 1987.

38. Генкин М.Д.; Тарханов Г.В. Вибрации машиностроительных конструкций. М: Наука, 1979.

39. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин. Каталог / ВНИИстройдормаш М.: ВНИИТЭМР, 1991, 116с.

40. Гилл Ф., Мюрей У., Райо М. Практическая оптимизация. М.: Мир, 1985, 509 с.

41. Глазунов Л.П., Грабовицкий В.П., Щербаков О.В. Основы теории надёжности автоматических систем управления. -Л.: Энергоатом, 1984, 207 с.

42. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов . -М.: Машиностроение, 1982, 423 с.

43. Гоберман P.A. Основы теории, расчета и проектирования строительнных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1988, 463 с.

44. Гончаревич И.Ф., Фролов К.В. Теория вибрационной техники и технологии.М.:Наука, 1981.

45. Горбацевич Е.Д., Левинзон Ф.Ф. Аналоговое моделирование системы управления. -М.: Машиностроение, 1984, 423 с.

46. Горбачев Н.И. Исследование плавности хода и подрессоривания гусеничных трелевочных тракторов с полужесткой рессорно-балансирной подвеской в условиях лесосек. Химки. 1,2 ч.,МЛТИ, 1971, 56с.

47. ГОСТ 12.1.012-78. ССБТ. Вибрация. Общие требования безопасности.

48. Гребенюк П.Т., Долганов А.Н., Скворцова А.И. Справочник. Тяговые расчёты. -М.: Транспорт, 1987, 272 с.

49. Давыдов В.Г., Кузьмин А.П. Система управления охраной труда на машиностроительном предприятии. -М.: Машиностроение, 1989, 10 с.

50. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика И Планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента. М.: Мир, 1981, 520 с.

51. Динамика виброактивных систем. Сборник научных трудов. //Иркутск, 1990. 144с.

52. Динамика виброактивных систем и конструкций. Сборник научных трудов.//отв.ред. П.А.Лонцих, Иркутский политехнический институт, 1988.-148с.

53. Динамический расчёт сооружений на специальные воздействия / Под ред. Б.Г. Корнеева, И.М. Рабиновича. М.: Стройиздат, 1981, 215 с.

54. Динамика следящих приводов / Б.И. Петров, В.А. Полковников, JI.B. Рабинович и др. // Под ред. JI.B. Рабиновича. Изд. 2-е. М.: Машиностроение, 1982, 496 с.

55. Динамические гасители колебаний. //С.В.Елисеев. Г.П.Нерубенко, отв. ред.Панченков,Новосибирск, 1982- -144с.

56. Добровольский А.Г., Комеленко П.И. Абразивная износостойкость материалов. Киев: Техника, 1989, 126 с.

57. Емельянов Р.Т., Хорош А.И. Выбор параметров ловителей грузоподъемных машин. //Подъемно-транспортное оборудование. М.: НИИинформтяжмаш. 1977, Вып. 6-77-14, С. 12-15.

58. Емельянов Р.Т. Методы снижения динамических нагрузок мачтовых строительных подъемников. //Вопросы создания и эксплуатации северной строительной и дорожной техники. Красноярск: КПИ. 1977, С. 139-143.

59. Емельянов Р.Т., СкопинцевВ.В., ВильдерманВ.Н., Хорош А.И. Влияние конструктивных параметров ловителей на динамику подъемника в аварийной ситуации. //Надежность и долговечность строительных и дорожных машин. -Красноярск: КПИ. 1979.-Вып. 3, С.87-94.

60. Емельянов Р.Т., Вильдерман В.Н. Тормозные силы, действующие на конструкцию подъемника при срабатывании ловителей. //Подъемно-транспортное оборудование.-М.: ЦНИИТЭИтяжмаш. 1980. Вып. 6-80-18, С. 7- 10.

61. Емельянов Р.Т., Вильдерман В.Н. Исследование динамических нагрузок конструкции мачтовых подъемников. //Строительные и дорожные машины. 1981. Вып. 1, С. 18-20.

62. A.c. № 474486 СССР, МКИ В 66 с 1/10. Устройство для расцепления тягового органа под нагрузкой /Емельянов Р.Т., Дмитриев JI.C. 1975 -Бюллетень № 23.

63. A.c. № 745846 СССР, МКИ В 66 в 5/20. Ловитель грузонесущего органа подъемника. /Емельянов Р.Т., Гехт А.Х., Поповский В.Ф. Феоктистов Н.Г., Тонконоженко В.М. 1980 -Бюл.№ 25.

64. А.С. СССР, МКИ № 658063 В 66 Б 5/20 . Ловитель подъемника. /Емельянов Р.Т., Дмитриев A.C., Гехт А.Х., Феоктистов Н.Г. 1979 -Бюл. № 15.

65. A.c. СССР, МКИ № 796175 кл. В 66 с 13/42 Гидравлический привод стрелового самоходного крана /Емельянов Р.Т. Иконников В.Г., Калашников A.B. 1981- Бюл. №2.

66. Емельянов Р.Т., Иконников В.Г., КалашниковА.В. Пути повышения эффективности использования гидравлических кранов при низких температурах. //Депонированные рукописи.- М.: ЦНИИстроймаш. 1981, №7, С. 90.

67. Емельянов Р.Т Исследование узлов строительных подъемников. Всесоюзный научно-технический информационный центр. //НИР Б 421 082, 1980.

68. Емельянов Р.Т., Иконников В.Г. Рециркуляционная гидросистема крана. //Строительные и дорожные машины". 1983 -№9, С. 17-18.

69. Емельянов Р.Т. Оценка технического уровня строительных кранов. //Тез. докл. Краевой научно-техн. конф Красноярск.: НТО Машпром, -1988,1. С. 23.

70. Емельянов Р.Т., Миллер С.М. Повышение качества формования арболитовых изделий. //Использование промышленных отходов в строительстве и промышленности строительных материалов.- Красноярск: 1989, С 18-65.

71. Емельянов Р.Т., Миллер С.М., Калашников А.В. Оборудование для вертикального формования арболита. //Новая техника и технология при производстве строительных и открытых горных работ в районах Сибири и Крайнего Севера-Красноярск: 1990, С 24-25.

72. Емельянов Р.Т. Миллер С.М. Виброуплотнение арболитовой смеси в формовочной установке. //Совершенствование строительных и горных машин для Севера". Красноярск - 1992, С 43-44.

73. Емельянов Р.Т., Миллер С.М., Сакаш Г.В. Установка для производства строительных стеновых изделий. //Информационный листок Красноярск: ЦНТИ, №64-95.

74. Емельянов Р.Т., Носков A.C. Гидроподъемник виброформующей установки. //Тез. докл. ХУ межрегиональной научно-технической конференции. -Красноярск: КрасГАСА, 1997, С 15

75. Емельянов Р.Т., Миллер С.М. Колебательная система гидроподъёмника формующей установки. // Автомобильные дороги Сибири. -Омск: СибАДИ, -1998, С 113-114.

76. Емельянов Р.Т., Миллер С.М. Виброзащита гидроподъёмника формующей установки. //Автомобильные дороги Сибири. Омск: СибАДИ,-1998, С111-112.

77. Емельянов Р.Т., Попов Б.М. Влияние вибрации на надежность деталейгидроподъемника. // Вестник КрасГАСА. Красноярск : 1999.— Вып. 2.- С. 27-3

78. Емельянов Р.Т. Признаки и показатели безопасности грузоподъемного оборудования. // Вестник КрасГАСА. Красноярск: 2000 - Вып. 3 -С. 71 76.

79. Емельянов Р.Т. Динамика подъемников. Красноярск: КГТУ, 2000.-104с.

80. Завьялов A.M., Чекмарева Т.В. Динамика процесса заглубления рабочего органа дорожно-строительной машины в среду. //Труды СибАДИ -Омск:1998 Вып. 2, С. 132-135.

81. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. -М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978, 252 с.

82. Иоффе Е.Я. Исследование динамики подъемника в режиме посадки на клиновые ловители.//Строительные и дорожные машины. М.: 1971,- вып. 3, С. 16-27.

83. Каверзин C.B., Лебедев В.П., Сорокин Е.А. Дроссельный разогрев рабочей жидкости в гидроприводе самоходных машин // Строительные и дорожные машины,- № 10,- 1995, С. 20-22.

84. Кадыров A.C. Системный подход к выбору оптимальной кострукции рабочих органов траншейных машин.// Известия вузов. Сер. Строительство и архитектура.-1987- № 10, С. 103-107.

85. Козлов В.И. Анализ и повышение результативности динамических процессов в шаровых мельницах.// Вестник КГТУ. Красноярск.: Вып.1, 1996, С. 20-29.

86. Колебания, ударная защита. Межвузовский сборник научных трудов.//Новосибирский электротехнический институт. Новосибирск, 1982.

87. Колебания, ударная защита. Межвузовский сборник научных трудов./ЛТовосибирский электротехнический институт.-Новосибирск. 1984.

88. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976, 320 с.

89. Корендясев А.И., Левин C.B. Принципы построения захватных устройств с рекуперацией энергии // Проблемы машиностроения и автоматизации. -М.-МЦНТИ, 1990, Выпуск 3, С. 33-35.

90. Корнев Б.М., Коробков В.В., Кулагин P.A. Эксперименты по разрушению блоков чугуна при динамическом нагружении. //Прикладная механика и техническая физика.-Новосибирск.: 1992, №1, С. 121-123.

91. Корнеев В.Г., Резников Л.М. Динамические гасители колебаний М.: Наука, 1988, 304 с.

92. Княжев Ю.М. Оптимизация конструктивных параметров бульдозера на базе имитационной системы.// Строительство.-1995, № 1, С. 97-101.

93. Краткий обзор научных трудов кафедры «Строительная механика» за 25 лет работы Красноярск: КИСИ, 1989, 84 с.

94. Купершмидт М.Э. Критерий обрабатывающих машин в промышленности строительных керамических материалов. //Перспективы развития промышленности строительных керамических материалов. Челябинск: 1986, С. 17-18.

95. ОО.Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчётов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977, 525 с.

96. Легков В.Н., Поддубный В.В., Титаренко В.В. Воздействие ударных волн и струй на элементы конструкций. М.: Машиностроение, 1989, 391 с.

97. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. Т. 2. М.: недра, 640 с.

98. Макс Хаак Колебания машин и механизмов. М., Наука, 1968, 115с

99. Мальдемштам А.И. Лекции по теории колебаний. М.: Наука, 1972, 384 с.

100. Мартынов В.Д., Алешин Н.И., Морозов Б.П. Строительные машины и монтажное оборудование. -М.: Машиностроение, 1990, 351 с.

101. Об.Методические рекомендации по оценке и анализу безопасности строительных машин. М.-.ЦНИИСМТП, 1986, 56 с.

102. Методы и средства натурной тензометрии: Справочник / М.Л. Дайчик, Н.И. Пригоровский, Г.Х. Хуршудов. М.: Машиностроение, 1989, 240 с.

103. Мигулин В.В., Медведев В.И., Мустель Е.Р., Парыгин В.Н. Основы теории колебаний. М.: Наука, 1978, 329 с.

104. Мини- и микроЭВМ в управлении промышленными объектами / Под ред. И.Р. Фрейдзона, Л.Г. Филиппова. Л.: Наука, 1984, 336 с.

105. Михайлов JI.К., Попов М.Ю. Моделирование мобильныхстреловых кранов методом нормальных форм колебаний. Томск: Депонировано в ВИНИТИ. 1997, № 1626-1397.

106. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов. Под ред. Стеблецова В.Г. М.: Машиностроение, 1989, 224 с.

107. Никифоров Ю.М., Миллер С.М. Технология вертикального формирования арболитовых блоков // Информационный листок -Красноярск: ЦНТИ- 1987, № 162-87.

108. Ольсон Г. Динамические аналоги / Пер. с английского М.: Издательство иностранной литературы, 1977, 224 с.

109. Осецкий В.М. К теории шахтных парашютов. М.: Горное дело, 1963, 130 с.

110. Пб.Осмаков С.А., Брауде Ф.Г. Виброударные формовочные машины.- Л.: Стройиздат, 1976, 128 с.

111. Павлов Н.Г. Лифты и подъемники.-М.: Машиностроение, 1965, 201 с.

112. Попов Д.Н. Нестандартные гидравлические процессы. — М.: Машиностроение, 1982, 240 с.

113. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987, 463 с.

114. Правила устройства и безопасной эксплуатации лифтов. М.: Недра, 1961, 95 с.

115. Ротерберг В.В. Подвеска автомобиля, колебания и плавность хода. М.: Машиностроение, 1972, 163 с.

116. Рыжев Э.В. Контактная жесткость деталей машин М.: Машиностроение, 1966, 193 с.

117. Савинов O.A., Лавренович Е.В. Вибрационная техника уплотнения и формирования бетонных смесей. Л: Стройиздат, 1986, 280 с.

118. Санитарные нормы вибрации рабочих мест: -М.: 1984.- СН № 3044-84, 25 с.

119. Соколов В.Я. Виброакустические характеристики кавитационных режимов дросселирующих элементов гидравлических систем дорожно-строительных машин. Сб. Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин . Вып. 1. Омск, 1973, с-39.

120. Столбов Ю.В. Статистические методы контроля качества Строительно-монтажных работ. М.: Стройиздат, 1982, 87 с.

121. Суворов Д.Г. К разработке комплекса машин и оборудования для уплотнения грунтов обратной засыпкой. //Известия вузов. Строительство. — 1995, № 12 , С.101-110.

122. Сырицин Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода. М.: Стройиздат, 1981, 216 с.

123. Упиров П.П., Дмитриенко С.С. О распределении амплитуд циклов при различных методах схематизации широкополюсных случайных процессов.//Строительство в районах Восточной Сибири и Крайнего Севера. Красноярск:-!980, С. 29-37.

124. Управляемые механические системы. Сборник научных трудов. //Под ред. С. В.Елисеева, Иркутский политехнический институт, 1986.

125. Фридман Я.Б. Механические свойства металлов. -М.: Машиностроение, 1974.-Т.1, 471 с.

126. Черноусько Ф.Л., Акуленко Л.Д., Соколов Б.Н. Управление колебаниями. -М.: Наука, 1980, 383 с.

127. Устинов. Ю.Ф., Щербинин М.И. Вибрация самоходных пневмоколесных землеройно-транспортных машин. // Повышение эффективности землеройных машин. //Мат. 2-ой Всероссийской конференции.- Воронеж: ВГАСА, 1994, с.43-44.

128. Шклярчук Ф.Н. Аэродинамика автомобиля. М. Машиностроение, 1984.

129. Ambrosino, G., G. Celentano, and F. Garofalo, Robust Model Tracking Control for a Class of Nonlinear Plants, IEEE Trans. Automatic Control, AC-30, 275, 1985.

130. Breinl, W., and G. Leitmann, Zustandsrackfuhrung fur dynamische Systeme mit Parameterunsicherheiten, Regelungstechnic, 31, 95, 1983.

131. Corless, M., Controlling Uncertain Systems Within a Subset of the State Space, Proc. American Control Conf., Boston, 1985.

132. Corless, M., and G. Leitmann, Adaptive Long-Term Management of Some Ecological Systems Sudject to Uncertain Disturbances, in Optimal Control Theory and Economic Analisis 2, (G. Feichtinger, ed.), Elsivier Science Publishers, Amsterdam, Holland, 1985.

133. Estami, M., and D. L. Russell, On Stability with Large Parameter Variations: Stemming from the Direct Method of Lyapunov, IEEE Trans. Automatic Control, AC-25, 1980.

134. Leitmann, G., Guaranteed Asymptotic Stability for a Class of Uncertain Linear Dynamical Systems, J. Optimiz. Theory Appl., 27, 99, 1979.

135. Leitmann, G., and J. Skowronski, Avoidance Control, J. Optimiz. Theory Appl., 581,581, 1977.

136. Monopoli, R. V., Corrections to: Synthesis Techniques Employing the Direct Method, IEEE Trans. Automatic Control, AC-11, 631, 1966.226

137. Settelmeyer, E., Kraftregelung eines zweigliedrigen Roboterarmes, Diplomarbeit, DIPL-18, University of Stuttgart, Germany, 1987.

138. Stalford, H. L., On Robust Control of Wing Rock Using Nonlinear Control, Proc. American Control Conf., Minneapolis, 1987.

139. Zhou, K., and P. P. Khargonekar, On the Stabilization of Linear Uncertain Systems via Bound Invariant Lyapunov Functions, sublimitted. 1987.