автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Методика оценки и способы повышения долговечности мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Конструкции, условия эксплуатации и виды отказов мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов.

1.2. Конструктивные и технологические способы повышения долговечности зубчатых передач

1.3. О возможности повышения долговечности зубчатых передач путем реализации эффекта избирательного переноса

1.4. Методы экспериментальной оценки работоспособности зубчатых передач.¿

1.5. Цель и задачи исследования.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ТРИБОЛОГИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ПЛАСТИЧНЫХ

СМАЗОЧНЫХ МАТЕРИАЛОВ ДЛЯ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ.

2.1. Экспериментальное оборудование.4О

2.2. Методика лабораторных испытаний . .4?

2.3. Определение рационального состава пластичного смазочного материала для мелкомодульных зубчатых передач . &&

2.4. Результаты и выводы.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

МЕЖМОДУЛЬНЫХ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ

МАНИПУЛЯТОРОВ

3.1. Объекты и режимы испытаний

3.2. Экспериментальное оборудование.

3.3. Оценка триботехнических характеристик передач.9/

3.3.1. Методика оцределения потерь на трение в зацеплении . .М

3.3.2. Анализ результатов испытаний . 8£

3.4. Оценка долговечности передач.

3.4.1. Методика испытаний по оценке долговечности передач

3.4.2. Анализ результатов испытаний

3.5. Анализ поверхностей зубьев колес с целью обнаружения реализации режима избирательного переноса . /

В "Основных направлениях экономического и социального развития народного хозяйства СССР на 1981-85 гг. и на период до 1990 года", утвержденных ХХУ1 съездом КПСС, отмечается необходимость широкой автоматизации производства, в том числе с применением автоматических манипуляторов (промышленных роботов). Развитие робототехники предусматривает создание и выпуск качественно новых механизмов, улучшение их качества, технического уровня, повышение надежности и долговечности.

В последние годы наметилась тенденция быстрого увеличения удельного веса электромеханических манипуляторов в общем парке промышленных роботов-манипуляторов. Это объясняется многими причинами, в том числе высоким КПД электропривода, простотой монтажа систем, легкостью передачи сигналов управления, малой стоимостью и дефицитностью комплектующих элементов и т.д.

Надежность и долговечность электромеханических манипуляторов в большой степени определяется работоспособностью передаточных механизмов электроприводов. Использование передаточных механизмов в составе манипулятора обуславливает довольно сложные дои реализации требования: возможность функционирования при различных пространственных положениях с высокой надежностью и долговечностью, обеспечение высокой нагрузочной способности при минимальных массо-габаритных характеристиках, высокого кинематического эффекта, малых потерь на трение и величины мертвого хода.

Практика проектирования конструкций передаточных механизмов манипуляторов, отвечающих перечисленным выше требованиям, идет в направлении использования в качестве механических передач этих механизмов мелкомодульных планетарных и волновых зубчатых передач, имеющих массо-габаритные характеристики в 1,5.2 раза ниже, чем у других типов передач при одной и той же нагрузочной способности. При этом для смазки передач применяются пластичные смазочные материалы, которые обладают способностью хорошо удерживаться на смазываемых поверхностях при изменении положения в пространстве и при работе передачи под нагрузкой. Кроме того, отпадает необходимость в сложной герметизации корпуса механизма и в системах подачи смазки.

Опыт эксплуатации и стендовые испытания передаточных механизмов показали, что отказ в работе наступает вследствие потери работоспособности передач и смазочного материала. Работа передач в условиях одноразовой смазки пластичным смазочным материалом сопровождается чрезмерным изнашиванием зубьев колес и снижением смазывающей способности смазки, что приводит в итоге к потере точности позиционирования и увеличению потерь на трение до недопустимого уровня, определяемых функциональной способностью систем манипулятора. Однако недостаточная изученность вопросов работоспособности мелкомодульных зубчатых передач с различными пластичными смазочными материалами в условиях, характерных для работы в составе манипулятора, присущая всем новым разработкам, не позволяет исключить появление отказов подобного вида и вызывает значительные трудности при цроектировании приводов манипуляторов.

Намечающееся широкое применение мелкомодульных зубчатых передач в приводах манипуляторов вызывает настоятельную необходимость в создании методов и средств количественной и качественной оценки их работоспособности на всех этапах разработки и исследований. Очевидно, что также весьма актуальными являются вопросы, связанные с решением общей проблемы повышения надежности и долговечности передач, выбора состава смазочного материала.

Созданию методов оценки и разработке способов повышения долговечности мелкомодульных зубчатых передач и посвящена настоящая работа.

Научная новизна. Разработана методика оценки долговечности мелкомодульных зубчатых передач, учитывающая особенности их работы в условиях одноразовой смазки пластичными смазочными материалами и специфику режимов нагружения в составе передаточного механизма манипулятора, а также способы повышения долговечности и нагрузочной способности этих передач путем повышения твердости поверхностей зубьев (азотирование) и улучшения качества смазки (металлоплакирующие смазочные материалы). Обнаружена возможность реализации режима избирательного переноса в зубчатом зацеплении при смазке металлоплакирующим смазочным материалом. Практическая ценность: результаты работы позволяют более достоверно оценивать работоспособность мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов, обеспечивают возможность создания рациональных конструкций передаточных механизмов по критериям долговечности и КЦЦ; достигнуто повышение долговечности и нагрузочной способности мелкомодульных зубчатых передач; разработаны рекомендации по выбору рационального состава смазочного материала для мелкомодульных зубчатых передач; получены данные о влиянии на триботехнические характеристики и долговечность мелкомодульных зубчатых передач параметров нагружения и состава смазочного материала; предложена новая конструкция передаточного механизма привода электромеханического манипулятора; разработана методика экспериментальных исследований работоспособности мелкомодульных зубчатых передач и экспериментальное оборудование.

На защиту выносятся: методика оценки долговечности мелкомодульных зубчатых передач манипуляторов; методика исследования работоспособности мелкомодульных зубчатых передач; способы повышения долговечности и нагрузочной способности мелкомодульных зубчатых передач.

Промышленная реализация. Разработанный метод оценки долговечности мелкомодульных зубчатых передач, результаты исследований триботехнических характеристик передач и рекомендации по совершенствованию конструкций, повышению долговечности и нагрузочной способности передаточных механизмов, выбору смазочного материала используются цри проектировании приводов электромеханических манипуляторов Центральным научно-исследовательским институтом робототехники и технической кибернетики. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения результатов работы составляет 78,5 тыс«руб.

Апробация работы. Диссертация в целом, а также отдельные ее разделы докладывались и обсувдались на Всесоюзной научно-технической конференции "Прогрессивная технология и автоматизация технологических процессов в машиностроении и приборостроении" (Ленинград, 1982 г.), на научно-технической конференции "Снижение металлоемкости зубчатых передач и редукторов" (Свердловск, 1984 г.), на научно-техническом семинаре "Новое в расчетах и конструировании зубчатых, планетарных и волновых передач" (Ленинград, 1984 г.), на Третьем Всесоюзном совещании по робото-техническим системам (Воронеж, 1984 г.), на заседаниях Комитета зубчатых зацеплений и передач им.Х.Ф.Кетова конструкторской секции НТО Машпром (Ленинград, 1982 и 1984 гг.), а также на научно-технических семинарах и заседании кафедры "Детали машин"

Л ПИ им.М.И.Калинина.

Публикации, По теме диссертационной работы опубликовано девять работ, в том числе одно авторское свидетельство.

I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

9. Результаты работы используются ЦНИИ РТК при проектировании и экспериментальной отработке приводных модулей промышленных роботов-манипуляторов. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения результатов работы составляет 78,5 тыс.рублей.

1. Абрамов В.А., Негребецкий И.В. Некоторые методы контроля зубчатых передач и их стандартизация. - В сб.: Испытания и контроль качества машин и приборов/ВНИИНМАШ. вып.13. - Горький: Волго-Вят. кн.изд-во, 1972, с.71-74.

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование Эксперимента при поиске оптимальных условий. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Наука, 1976. - 279 с., ил.

3. Ацдреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд. 1975. - 312 е., ил.

4. Айвазян С.А. Статистическое исследование зависимостей. -М.: Металлургия, 1968. 227 с., ил.

5. А.с.Л 853374 (СССР). Способ контроля кинематической погрешности зубчатых передач/И.С.Кузьмин, В.Н.Ражиков, А.П.Тюрин, В.Н.Смелов. Опубл. в Б.И., 1981, № 29.

6. А.с.^ 1052910 (СССР). Стенд для определения КПД планетарных передач/В.И.Егоров, С.А.Федоров, В.Т.Щербак. Опубл. в Б.И. 1983, № 41.

7. Балакин В.А. Пути повышения износостойкости трущихся пар высокоскоростных установок и узлов трения. Вестник машиностроения, 1982, № 9, с.32-34.

8. Бароне П.П., Гришко В.А. Влияние кратковременных перегрузок на приработку и температуру зубьев прямозубых передач. -Машиноведение, 1970, № I, с.86-93.

9. Батаев Б.П., Грибайло А.П. Применение металлоплакирующих смазок в узлах трения. Вестник машиностроения, 1976, № II,с.32-34.

10. Безбородько М.Д., Кривошеин Г.С. Исследование питтинга на четырехшариковой машине. В сб.: Трение и износ в машинах/ Под ред.M.М.Хрущова, № 16. - М.: Изд.АН СССР, 1962, с.5-23.

11. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1983. - 311 е., ил.

12. Белянин П.Н. Промышленные роботы Соединенных Штатов Америки. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1978. - 302 е., ил.

13. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1977. - 456 с., ил.

14. Белянин П.Н. Промышленные роботы западноевропейских стран. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1976. - 172 е., ил.

15. Благодарный В.М. Об исследовании работоспособности мелкомодульного цилиндрического зубчатого редуктора. Автореф. дис. . канд.техн.наук. - Минск, 1968. - 26 с.

16. Благодарный В.М. Ускоренные ресурсные испытания приборных зубчатых приводов. М.: Машиностроение, 1980. - 113 е., ил.

17. Болотовская Т.П. и др. Справочник по корригированию зубчатых колес. М.-Свердловск: Машгиз, Урало-Сиб.отд-ние, 1962. -215 е., ил.

18. Виноградова И.Э. Противоизносные присадки к маслам. -М.: Химия, 1972. 272 е., ил.

19. Волновые зубчатые передачи/Под ред.Д.П.Волкова и А.Ф. Крайнева. Киев: Техника, 1976. - 221 е., ил.

20. Вопросы акустической диагностики/М.Д.Генкин, Ф.Я.Балиц-кий, Ю.И.Бобровницкий и др. В сб.: Методы виброизоляции машин и присоединенных конструкций/ Отв.ред.М.Д.Генкин, В.И.Сергеев. - М.: Наука, 1975, с.67-90.

21. Булгаков Э.Б. Зубчатые передачи модифицированного исходного реечного контура. М.: Машгиз, 1962. - 100 е., ил.

22. Булгаков Э.Б. О некоторых резервах несущей способности эвольвентного зубчатого зацепления. В кн.: Проблемы качества и прочности зубчатых передач. CÖ.I. - М.: ЦБТИ, 1961, с.137-160.

23. Выров Б.Я. Расчет надежности приборных редукторов. Ав-тореф.дис. . кацд.техн.наук. - М., 1976. - 26 с.

24. Гавршвнко В.А. Зубчатые передачи в машиностроении. -М.: Машгиз, 1962. 531 е., ил.

25. Гаркунов Д.Н., Крагельский И.В., Поляков A.A. Избирательный перенос в узлах трения. М.: Транспорт, 1969. - 104 е., ил.

26. Гаркунов Д.Н., Поляков A.A., Старосельский A.A. Связь характеристик поверхностного слоя деталей машин с его износостойкостью. В сб.: Основные вопросы надежности и долговечности машин/Под ред.А.С.Проникова. - М.: Изд-во МАТИ, 1969, с.82-96.

27. Генкин М.Д., Кузьмин Н.Ф., Мишарин Ю.А. Вопросы заеданиязубчатых колес. М.: Изд-во АН СССР, 1959. - 147 е., ил.

28. Гинзбург Е.Г. Волновые зубчатые передачи. Л.: Машиностроение , Ленингр.отд-ние, 1969. - 159 е., ил,

29. Голодец Л.С., Калев A.A. Определение вероятности безотказной работы мелко модульных зубчатых зацеплений. В сб.: Обмен опытом в радиоэлектронной промышленности. - М.: НИИТЭИР, 1964,Jfc II, с.30-32.

30. Горюнов В.М. Meталлоплакирувдие смазки в тяжелонагружен-ных шарнирах. В сб.: Тепловая динамика и моделирование внешнего трения/Под ред.А.В.Чичинадзе. - М.: Наука, 1975, с.102-105.

31. Грибайло А.П. Повышение износостойкости поверхностей трения применением пластичных смазок с наполнителями. Вестник машиностроения, 1983, № 4, с.19-20.

32. Гришко В.А. Повышение износостойкости зубчатых передач.- М.: Машиностроение, 1977. 232 е., ил.

33. Демкин Н.Б. Фактическая площадь касания твердых поверхностей. М.: Изд.АН СССР, 1962. - III е., ил.

34. Духин С.С., Дерягин Б.В. Электрофорез. М.: Наука, 1976. - 328 е., ил.

35. Евдокимов Ю.А., Колесников В.И., Тетерин А.И. Планирование и анализ экспериментов при решении задач трения и износа. -М.: Наука, 1980. 228 с., ил.

36. Жолобов B.C. Исследование контактной прочности зубчатых передач дискретного электропривода. Дис. . канд.техн.наук.- Курган, 1982. 126 с.

37. Жолобов B.C., Романов А.Н., Харач Г.М. Оценка изнашивания зубчатых передач приборного класса по энергетическому критерию разрушения. В сб.: Трение и износ фрикционных материалов/ Под ред.А.В.Чичинадзе. - М.: Наука, 1977, с.30-37.

38. Избирательный перенос в тяжелонагруженных узлах трения/Под ред.Д.Н.Гаркуяова. М.: Машиностроение, 1982. - 207 е., ил.

39. Избирательный перенос при трении/Под ред.Д.Н.Гаркуяова, Ю.С.Симакова. М.: Наука, 1975. - 84 е., ил.

40. Избирательный перенос при трении и его экономическая эффективность. Материалы семинара ЩНТП. М. : ДЦНТП, 1972. -252 с., ил.

41. Илиев И. К. Исследование долговечности мелкомодульных зубчатых передач приборов. Автореф.дис. . канд.техн.наук. -Киев, 1975. - 18 с.

42. Исследование масляной пленки в зубчатых зацеплениях. -Э.И. ВИНИТИ: Детали машин, 1980, № 34, с. 19-22.

43. Исследования механических передач для электромеханических модулей промышленных роботов/Н.А.Лакота, И.В.Булин-Соко-лов, А.С.Гончаров и др. Вестник машиностроения, 1982, № 10, с.6-9.

44. Калев A.A. Исследование изменения точностных параметров мелкомодульных зубчатых передач. Отавдарты и качество, 1968, » 8, с.46-47.

45. Каргин П.А. Исследование влияния ускоренного скольжения зубьев колес у эвольвентных передач на их износ. Автореф.дис. . канд.техн.наук. - M., 1966. - 26 с.

46. Коднир Д.С. Контактно-гидродинамическая теория смазки. Куйбышев: Буйбыш.кн.изд-во, 1963. - 184 е., ил.

47. Конев C.B. Влияние смазки на параметрическую работоспособность шарикоподшипниковых узлов малогабаритных машин и механизмов* Автореф.дис. . канд.техн.наук. - Л., 1977. - 26 с.

48. Косарев О.И., Натаров А.П. Распределение износа зубьев по линии зацепления эвольвентной црямозубой передачи. В кн.: Колебания редукторных систем/Йод ред.М.Д.Генкина, Э.Л.Айрапето-ва. - М.: Наука, 1980, с.63-69.

49. Кораблев А.И., Решетов Д.Н. Повышение несущей способности и долговечности зубчатых передач. М.: Машиностроение, 1968. - 288 е., ил.

50. Кохановский Г.И. Разработка и исследование зубчатых передач для электромеханических модулей промышленного робота. -Автореф.дис. . канд.техн.наук. М., В83. - 16 с.

51. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 526 е., ил.

52. Крагельский И.В. Трение и износ. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1968. - 480 е., ил.

53. Кудрявцев В.Н. Зубчатые передачи. М.-Л.: Машгиз, Ле-нингр.отд-ние, 1957. - 263 е., ил.

54. Кудрявцев В.Н., Килимов И.М. К воцросу об оценке несущей способности зубчатых передач, лимитируемых сопротивлением усталостному выкрашиванию. Труды ЛМИ, 1963, № 34, с.7-11.

55. Кудрявцев В.Н. Планетарные передачи. 2-е изд., перераб. и доп. - М.-Л.: Машиностроение, 1966. - 308 е., ил.

56. Кудрявцев В.Н. Пути снижения габаритов и веса зубчатых передач. В сб.: Расчет, конструирование и исследование передач. - Одесса: Изд.ОдПИ, 1958, с.5-14.

57. Кузьмин И.О. Нагрузочная способность и долговечность приборных прямозубых цилиндрических зубчатых передач. В кн.: Повышение несущей способности механического привода/Йод ред. В.Н.К&црявцева. - Л.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1973, с.114-128.

58. Кузьмин И.О., Ражиков В.Н. Нагрузочная способность мелкомодульных зубчатых редукторов. В кн.: Прочность и надежность механического привода. - Л.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1977, с.144-158.

59. Кузьмин И.О., Ражиков В.Н. Определение режимов форсированных испытаний мелкомодульных зубчатых колес цри одноразовой смазке. В сб.: Машиноведение и детали машин: Сб.научн.тр./ Ярославск.политехи.ин-т. - Ярославль, 1975, с.156-159.

60. Кулаков A.A. Разработка метода повышения износостойкости црямозубых передач путем выбора рационального профиля зубьев колес. Дис. . канд.техн.наук. - Омск, 1983. - 189 с.

61. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. - 302 е., ил.

62. Курлов О.Н. Возбуждение избирательного переноса в узлах трения машин. В кн.: Повышение износостойкости на основе избирательного переноса/Под ред.Д.Н.Гаркунова. - М.: Машиностроение, 1977, с.55-58.

63. Лебедев В.М., Ашейчик A.A. Влияние газовой среды на трение пар в режиме избирательного переноса. Известия ВУЗов. Машиностроение, 1980, № I, с.23-27.

64. Лебедев В.М., Ашейчик A.A., Смирнов H.A. Применение металл оплакирующих смазок для повышения износостойкости тяговых цепей. Вестник машиностроения, 1980, № 9, с.28-29.

65. Лебедев В.М., Радченко В.М. Повышение износостойкости и антифрикционных свойств пар-трения резина-сталь. Трение и износ. 1983, т.4, № 5, с.877-883.

66. Литвинов В.Н., Михин Н.М., Мышкин Н.К. Физико-химическая механика избирательного переноса цри трении. М.: Наука, 1979. - 187 е., ил.

67. Марюнас М.П. Теория и разработка кинематических зубчатых передач с силовым замыканием. Автореф.дис. . докт.техн.наук. М., 1983. - 40 с.

68. Машины и стенды для испытания деталей/Под ред.Д.Н.Реше-това. М.: Машиностроение, 1979. - 343 е., ил.

69. Методы оценки цротивозад ирных и противоизнооных свойств смазочных материалов/Под ред.М.М.Хрущова, Р.М.Матвеевского. -М.: Наука, 1969. 230 е., ил.

70. Миркин Л.И. Рентгеноструктурный анализ. Справоч.руководство. Получение и измерение рентгенограмм. М.: Наука, 1976. - 328 с., ил.

71. Миркин Л. И. Справочник по рентгеноструктурному анализу поликристаллов. М.: Физматгиз, 1961. - 863 е., ил.

72. Михин Н.М., Крагельский И.В. Избирательный перенос -эффективный путь повышения долговечности машин. Межотраслевые воцросы науки и техники. Обзорная информация. - М.: ГОСИНТИ, 1980, вып.22. - 28 с.

73. Натаров А.П. Исследование влияния геометрических параметров зубчатых передач, работающих в средах с наличием абразива, на их долговечность. Автореф.дис. . канд.техн.наук. -Харьков: УЗПИ, 1978. - 21 с.

74. Павлик Б. Б. Исследование процессов изнашивания цилиндрических прямозубых передач при смазке различными нефтяными маслами. -Автореф.дис. . канд.техн.наук. Рига, 1970, - 42 с.

75. Павлов Б.В. Акустическая диагностика механизмов. М.: Машиностроение, 1971. - 224 е., ил.

76. Павлов В.Н. Исследование смазочного действия масел в зубчатых передачах (с разработкой методов измерения толщины слоя). Автореф.дис. . канд.техн.наук. - Киев, 1974. - 18 с.

77. Палатник Л.С. Рентгенографический метод определения толщины понятий. ЖТФ, 1940, т. 10, вып.23, с.1975-1982.

78. Петрусевич А.И., Генкин М.Д., Гринкевич В.К. Динамические нагрузки в зубчатых передачах с прямозубыми колесами. -М.: Изд.АН СССР, 1956. 134 с., ил.

79. Петрусевич А, И. Роль гидродинамической масляной пленки в стойкости и долговечности поверхностей контакта деталей машин. Вестник машиностроения, 1963, № I, с.20-26.

80. Пинегин C.B. Контактная прочность и сопротивление качению. 2-е изд., перераб. и дрп. - М.: Машиностроение, 1969 -243 е., ил.

81. Планетарные передачи. Справочник/Под ред.В.Н.Кудрявцева, Ю.Н.Кирдяшева. Л.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1977. - 536 с., ил.

82. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов/К.Хартман, Э.Лецкий, В.Шефер и др. М. : Мир, 1977. -522 е., ил.

83. Повышение долговечности тяжелонагруженных зубчатых передач среднего модуля/С. М. Гугель, А.Н.Ефименко. М. : НИИШФОРМТЯЖМАШ, 1970. - 86 с., ил.

84. Повышение износостойкости на основе избирательного переноса/Под ред.Д.Н.Гаркунова. М.: Машиностроение, 1977. - 215 с. ил.

85. Поляков A.A., Гаркунов Д.Н., Крагельский И.В. Физико-химическая механика подавления износа в явлении избирательного переноса. ДАН СССР, 1970, т.191, № 4, с.821-823.

86. Поляков A.A., Рыбакова Л.М., Симаков Ю.С., КуксеноваЛ.И. Избирательный перенос как антифрикционный механизм на основе хемосорбции. В сб.: Избирательный перенос при трении/Под ред.Д.Н.Гаркунова, Ю.С.Симакова. - М.: Наука, 1975, с.12-19.

87. Порохов B.C. Трибологические методы испытания масел иприсадок. М.: Машиностроение, 1983. - 183 е., ил.

88. Постников В.И. Исследование и контроль износа машин методом поверхностной активации. М.: Атомиздат, 1973. - 167 е., ил.

89. Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением (промышленных роботов) /А.Е.Кобринский, А.И.Корендясев, Б.Л. Саламандра и др. Станки и инструмент, 1976, А 4, с.3-10.

90. Проблемы создания электроприводов для роботов и манипуляторов/Е.П.Попов, А.Е.Бор-Раменский, Н.А.Лакота и др. В кн.: Автоматизированный электропривод. - М.: Энергия, 1980, с.44-49.

91. Промышленные роботы. Каталог М.: НИИМАШ, 1978. -ПО е., ил.

92. Райко М.В. 0 состоянии смазочного слоя в контакте с малыми скоростями качения и возможности некоторых методов измерения этих слоев. Прикладная механика, вып.4. - Киев, 1971,с.37-43.

93. Ребиндер П.А. Влияние активных смазочных сред на деформирование сопряженных поверхностей трения. В кн.: 0 природе трения твердых тел. - Минск: Наука и техника, 1971, с.8-18.

94. Ребиндер П.А., Щукин Е.Д. Поверхностные явления в твердых телах в процессе их деформации и разрушения. Успехи физич. наук, 1972, т.108, вып.1, с.1-39.

95. Решетов Д.Н. Работоспособность и надежность деталей машин. М.: Высшая школа, 1974. - 206 е., ил.

96. Рещиков В.Ф. Трение и износ тяжелонагруженных передач. М.: Машиностроение, 1975. - 232 е., ил.

97. Розенберг Ю.А., Виноградова И.Э. Смазка механизмов машин. М.: Гостоптехиздат, 1960. - 340 е., ил.

98. Розенберг Ю.А. Влияние смазочных масел на долговечностьи надежность деталей машин. М.: Машиностроение, 1970. -312 е., ил.

99. Рыбакова Л.М., Куксенова Л.И., Босов C.B. Рентгенографический метод исследования структурных изменений в тонком поверхностном слое металла при трении. Заводская лаборатория, 1973, т.39, £ 3, с.293-296.

100. Рыбакова Л.М., Куксенова Л. И. Структура и износостойкость металла. М.: Машиностроение, 1982. - 212 е., ил.

101. Серенсен C.B. Сопротивление усталости в связи с упрочнением и конструктивными факторами. В сб.: Повышение усталостной црочности деталей машин поверхностной обработкой. - М.: Машгиз, 1952, с.5-28.

102. Серов К.С. Экспериментальное исследование смазочного слоя в црямозубой цилиндрической передаче. Автореф.дис. . канд.техн.наук. - M., 1969. - 25 с.

103. Симаков Ю.С., Михин Н.М. 0 физико-химических процессах при избирательном переносе. В сб.: Физико-химическая механика контактного взаимодействия и фретинг-коррозия. - Киев, Изд. КНИГА, 1973, с.21-22.

104. Синицын В.В. Пластичные смазки в СССР: Ассортимент. Справочник. М. : Химия, 1979. - 267 с.

105. Трубин Г.К. Контактная усталость материалов для зубчатых колес. М.: Машгиз, 1962. - 404 е., ил.

106. Уокер Т. Расчет на прочность мелкомодульных зубчатыхколес в условиях граничной смазки. Конструирование и технология машиностроения, 1971, I, с.231-238.о ИЗ. фукс И.Г. Пластичные смазки. М.: Химия, 1971. -158 е., ил.

107. Фукс И.Г. Свойства, цроизводство и применение пластичных смазок. М.: Химия, 1970. - 17 5 с., ил.

108. Хрущов М.М., Бабичев М.А. Исследования изнашивания металлов. М.: Изд-АН СССР, i960. - 351 е., ил.

109. Хрущов М.М. Лабораторные методы испытания на изнашивание материалов зубчатых колес. М.: Машиностроение, 1966. -152 е., ил.

110. Шпеньков Г.П. Физикохимия трения. Минск: БГУ им.В.И.Ленина, 1978. - 208 е., ил.

111. Щульц В.В. Теория линейного изнашивания упругих тел и ее приложение к расчету подвижных сопряжений деталей машин. -Автореф.дис. . докт.техн.наук. Л., 1974. - 41 с.

112. Ясь Д.С., Подмоков В.Б., Дяденко Н.С. Испытание на трение и износ: Методы и оборудование. Киев: Техника, 1971. -140 е., ил.

113. Be/fj., А Mixet/ J&idiw? //? ж s&S&fya'р. Р6.122. ££ ¿¿¿ыргАг Ж ¿Mrf tffifas*. Гга/rf, №0, ¿ez. /гfé>¿ /4t J. /4.

114. Fzp/7¿/?s£f ¿/u/ppez A*, téïsïdt&é&de&âd/ï&vp яеяая/

115. Fvsref MJ. /Vetaos мУpê/ffày?M/y ^ /- //.

116. M¿?a/7¿> f., Ja/w/x&fa /¿wr-Jbd? fes/ ¿>/? ting ¿¿//Sfaï&f/eJ. West,

117. A évÂ/ге? -du/y a/7 Af/r&faí»** VcdJZ, W3t Á /// A/4,

118. Mozttsve? Т.Йг Ai/ft/e/rzaXc: ¿ufé* àsstâï/r /# a^¿/e¿>uS ¿bó/to/fj?. itefty //<?f

119. А/ае^ег Jt Wz^e/fa W l/ftr&s&e&s/p ¿feú&e-fiie, /Щ //2, ¿ SS-SS.130. Pah'z M ¿zztviús??^¿г/я&а131. fíeafa A, V. <&a¿a¿/é?¿¡>'s' ticf&á feaf¿Л?- 1Msat9 v.¿4.

120. MP T#e ¿¿é&èv' dpf ttw. Mté^ p. ///-/¿4.

121. Va&/i**a£u ¿b&tf. j&fyatíw г/7

122. A.f /feefate/J. т/е f&f&z&ej/¿pfif MtyJ&.sf, ¿fá>¿&/¿, p.135. МЛ, Г/еШ. /vetó tfJO.