автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Метод проектирования системы частотного управления асинхронным двигателем с широтно-импульсным регулированием

ВВЕДЕНИЕ.

1. ИНФОРМАЦИОННЫЙ АНАЛИЗ.

1.1. Развитие систем управления приводом.

1.2. Информационный анализ развития привода.

1.3. Программно управляемый электропривод.

Выводы.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ.

2.1. Трехфазный мостовой выпрямитель.

2.2. Трехфазный управляемый выпрямитель.

2.3. Характеристики управляемого выпрямителя.

2.4. Трехфазный инвертор.

2.5. Многофазный инвертор.

Выводы.

3. АРХИТЕКТУРА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Способ формирования выходного напряжения преобразователя электроэнергии.

3.2. Канал управления напряжением.

3.3. Канал управления частотой.

3.4. Канал измерения скорости.

Выводы.

4. ЭФФЕКТИВНОСТЬ ШИРОТНО - ИМПУЛЬСНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ.

4.1. Моделирование управляемого выпрямителя.

4.2. Моделирование многофазного инвертора.

4.3. Экспериментальное исследование системы широтно-импульсного управления.

4.4. Эффективность применения системы широтно-импульсного управления

Выводы.

Актуальность работы определяется использованием промышленными предприятиями энергоемких электрических аппаратов, в том числе электродвигателей, для которых затраты на электроэнергию являются основополагающими. Электродвигатели переменного тока, в частности асинхронные двигатели (АД), находят очень широкое применение ввиду их простоты и надежности. Высокие эксплуатационные показатели АД предъявляют аналогичные требования к системам автоматического управления ими. Однако в настоящее время эти системы не отвечают указанным требованиям, сложны и громоздки и снижают достоинства АД [1-8]. Оптимизация процесса управления позволяет экономить до 17% потребляемой электроэнергии за счет снижения потерь в АД. Самый прогрессивный способ управления - частотный - требует применения специальных тиристорных преобразователей частоты, стоимость которых в 510 раз больше, а надежность - на порядок ниже, чем самого АД, из-за большого числа коммутирующих силовых элементов. Таким образом, разработка метода проектирования системы частотного управления АД с функциями регулирования, реализованными на информационном уровне, универсальной силовой частью и согласованными с ними аппаратными, программными и метрологическими средствами, является актуальной задачей.

Цель работы - создание метода проектирования системы частотного управления асинхронным двигателем с широтно-импульсным регулированием в широком диапазоне с заданной точностью.

Идея работы заключается в разработке метода проектирования системы частотного управления асинхронным двигателем с широтно-импульсным регулированием, путем формирования многоступенчатого напряжения на статоре, учитывающего технологические особенности работы асинхронного двигателя. В ходе работы ставились и решались следующие задачи: - информационный анализ известных методов проектирования систем частотного управления АД;

- математическое моделирование частотного регулирования как системы управляемых выпрямителя, инвертора и асинхронного двигателя;

- создание испытательного стенда на базе АД, проведение экспериментальных исследований;

- оценка эффективности результатов, полученных в ходе экспериментов и математического моделирования.

Методы исследования. Поставленные задачи решались методами математического моделирования с помощью специализированного программного обеспечения, численными методами решения с помощью ЭВМ, методом экспериментального подтверждения.

Научная новизна:

- создан метод проектирования системы частотного управления АД с ши-ротно-импульсным регулированием для определения характеристик управляемых многофазных выпрямителя и инвертора;

- предложена универсальная математическая модель для синтеза и анализа преобразователей электроэнергии с амплитудно-частотно-широтным управлением;

- разработан способ частотного регулирования многофазного преобразователя электроэнергии с широтно-импульсным формированием многоступенчатого напряжения за счет программного управления с заданной точностью в широком диапазоне.

Практическая ценность.

На основании метода проектирования системы частотного управления АД разработаны:

- архитектура на уровне схем аппаратных средств и блок-схем программного обеспечения управляемых выпрямителей и инверторов, согласованная с информационными процессами преобразования энергии;

- алгоритмы и схемы интерфейсов измерения скорости, управления частотой и напряжением для регулирования АД;

- пакет программ моделирования для оценки эффективности системы частотного управления АД, доказывающей снижение на порядок погрешности регулирования, расширение диапазона регулирования с заданной точностью, что обеспечивает уменьшение потерь в АД на 17% .

Достоверность полученных результатов подтверждается математическим моделированием, результатами проведенных экспериментальных исследований и сопоставимостью полученных результатов с положениями общей теории электропривода.

Реализация результатов работы.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований нашли применение на ОАО «ЭЛТРА» г. Рассказово, а также используются в учебном процессе по курсам «Физика нелинейных элементов», «Автоматизированный электропривод» и на практике в лаборатории «Применение микропроцессорной техники в ВЭЛ» кафедры «Электрооборудование и автоматизация» ТГТУ. Ожидаемый экономический эффект составит около 160 тыс. руб. в год.

Апробация результатов работы.

Основные научные и практические результаты исследований по теме диссертации докладывались на Международной научно-технической конференции «Энергосбережение. Электроснабжение. Автоматизация» (Гомель, 2001), VI научно-технической конференции ТГТУ (Тамбов, 2001), 9-й Международной научно-технической конференции «Радиоэлектроника и энергетика» (Москва, 2003), VIII научной конференции ТГТУ (Тамбов, 2003), VI Международной научно-методической конференции «НИЭТ-2003» (Астрахань, 2003).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 печатных работ.

В первой главе представлен анализ известных решений частотного управления АД и выявлена информационная технология разработки преобразователей энергии, целесообразная для создания метода проектирования системы частотного управления АД. Показаны недостатки жесткой структуры регулирования, приводящие к управлению по фиксированному алгоритму, без учета физики работы выпрямителей и инверторов. Проанализированы схемо- и мнемотехника управляемых вентилей, которые не позволяют согласовать между собой аппаратные средства и программное обеспечение, алгоритмы математического обеспечения и метрологические средства. Выявлены закономерности эволюции привода в электромеханический преобразователь энергии по вектору научно-технической революции за счет интеграции механизации и автоматизации, электрификации и информатизации для организации информационной методики проектирования системы частотного управления АД. Доказана низкая эффективность частотного управления АД из-за несогласованных информационных процессов преобразования энергии его компонент, проектируемых комбинаторными методами итерационного анализа. Выявлена информационная технология проектирования преобразователей энергии, целесообразная для создания метода проектирования системы управления асинхронным двигателем.

Во второй главе развит метод проектирования системы частотного управления АД с широтно-импульсным регулированием. Создана универсальная математическая модель для проектирования адекватных физике преобразователей электроэнергии с амплитудно-частотно-широтным управлением. Синтезирован w-фазный мостовой управляемый выпрямитель в основных формах представления функции: структурных схемах и формулах, таблицах состояния и семействах временных диаграмм, с жесткой структурой и регламентированным алгоритмом, задаваемым сетью. Трехфазный инвертор, как логическое развитие выпрямителя, спроектирован в согласованных формах техники и науки: аппаратных средствах и программном обеспечении, математическом обеспечении и метрологических средствах. Многофазный инвертор спроектирован по принципу аналогии и инверсии с выпрямителем и позволяет осуществлять программное управление в широком диапазоне. Таким образом, создана универсальная математическая модель программно-управляемых многофазных выпрямителя и инвертора с нормированными параметрами проводимостей тиристоров, определяемых кодами и алгоритмами коммутации по таблицам состояния, для проектирования адекватных физике преобразователей электроэнергии с амплитудно-частотно-широтным управлением. Предложен метод проектирования системы частотного управления асинхронным двигателем с гибкой архитектурой, информативным математическим обеспечением и эффективными метрологическими средствами для определения характеристик управляемых многофазных выпрямителя и инвертора.

В третьей главе разработан способ формирования выходного напряжения преобразователя постоянного напряжения в многофазное многоступенчатое напряжение, за счет широтно-импульсного управления частотой и амплитудой с программной точностью. В отличие от известных решений, способ позволяет повысить на порядок точность регулирования параметров выходного напряжения. По информационной методике спроектированы каналы управления напряжением, частотой и скоростью вращения асинхронного двигателя, приведены примеры реализации интерфейсов. Предложена реализация канала управления напряжением асинхронного двигателя в основных формах архитектуры: аппаратных средствах и программного обеспечения. Спроектирован канал управления частотой вращения асинхронного двигателя в виде структурных и функциональных схем, таблиц коммутации и состояния. Синтезирован канал измерения скорости вращения асинхронного двигателя на базе многофазного трансформатора по информационной методике в комбинаторной и матричной логике. Приведен расчет первичного преобразователя на уровне мнемо- и схемотехники. Таким образом, разработан способ регулирования многофазного амплитудно-частотного преобразователя скорости вращения двигателя с программным обеспечением на уровне электроэнергии с широтно-импульсным формированием многоступенчатого напряжения за счет программного управления с заданной точностью в широком диапазоне. Спроектированы интерфейсы управления частотой, напряжением и измерения блок-схем программ, таблиц коммутации тиристоров и таблиц состояния напряжения на нагрузке, обеспечивающие снижение потерь в асинхронном двигателе.

В четвертой главе проводится оценка эффективности системы частотного управления с широтно-импульсным регулированием с помощью программного комплекса MathCad для операционной системы Windows. Для моделирования работы управляемого выпрямителя разработана программа, позволяющая анализировать характеристики выходного напряжения n-фазного выпрямителя по методу спектрального анализа. Управляемый «-фазный инвертор смоделирован в программах для нагрузок, соединенных по схемам «звезда» и «треугольник» соответственно. Результаты, полученные с помощью ПК, сопоставлены с данными, снятыми экспериментально с выпрямителя и инвертора. Показана эффективность использования системы частотного управления АД с широтно-импульсным регулированием, выражающаяся в увеличении точности и диапазона регулирования относительно известных решений при снижении коэффициента высших гармоник в 2,6 раза, что позволяет снизить потери в АД на 17%. Система управления внедрена на ОАО «Элтра» г. Рассказово и в учебном процессе кафедры «Электрооборудование и автоматизация» ТГТУ.

Выводы

1. Согласно математической модели многофазного управляемого выпрямителя разработана программа, моделирующая его работу, с помощью которой сняты характеристики выпрямителей для двух, трех и пяти фаз. Показано, что диапазон регулирования управляемого выпрямителя углом открытия управляемых вентилей ограничивается коэффициентом пульсации и составляет от 0° до 30° для трехфазной системы.

2. Разработано программное обеспечение для моделирования управляемого многофазного инвертора для нагрузок, подключенных по схемам «треугольник» и «звезда», используя которое построены характеристики трех- и пя-тифазных инверторов. Диапазон значений управляющего кода инвертора составляет 30. 100 для трех фаз и ограничивается коэффициентом высших гармоник в спектре выходного напряжения.

3. Проведено экспериментальное исследование трехфазной системы ши-ротно-импульсного управления со снятием характеристик нагрузки в зависимости от угла открытия вентилей и управляющего кода. Доказана адекватность математической модели широтно-импульсного управления путем сопоставительного анализа характеристик, снятых экспериментально и полученных с помощью математического моделирования.

4. Показана эффективность использования системы широтно-импульсного управления, выражающаяся в увеличении точности и диапазона регулирования относительно известных решений при снижении коэффициента высших гармоник в 2,6 раза, что позволяет сэкономить до 17% потребляемой электроэнергии за счет снижения потерь в АД.

124

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе представлено решение актуальной задачи - создание метода проектирования системы частотного управления АД с широтно-импульсным регулированием путем формирования многоступенчатого напряжения на статоре, учитывающего технологические особенности работы асинхронного двигателя. Основные результаты работы:

1. Анализ известных решений показывает низкую эффективность систем частотного управления асинхронным двигателем из-за несогласованных информационных процессов преобразования энергии ее компонент, проектируемых комбинаторными методами итерационного анализа. Выявлена информационная технология проектирования преобразователей энергии, целесообразная для создания метода проектирования системы управления асинхронным двигателем.

2. Создана универсальная математическая модель программно-управляемых многофазных выпрямителя и инвертора с нормированными параметрами проводимостей тиристоров, определяемых кодами и алгоритмами коммутации по таблицам состояния, для проектирования адекватных физике преобразователей электроэнергии с амплитудно-частотно-широтным управлением.

3. Предложен метод проектирования системы частотного управления асинхронным двигателем с гибкой архитектурой, информативным математическим обеспечением и эффективными метрологическими средствами для определения характеристик управляемых многофазных выпрямителя и инвертора.

4. Разработан способ регулирования многофазного амплитудно-частотного преобразователя электроэнергии с широтно-импульсным формированием многоступенчатого напряжения за счет программного управления с заданной точностью в широком диапазоне.

5. Спроектированы интерфейсы управления частотой, напряжением и измерения скорости вращения двигателя с программным обеспечением на уровне блок-схем программ, таблиц коммутации тиристоров и таблиц состояния напряжения на нагрузке, обеспечивающие снижение потерь в асинхронном двигателе.

6. Система частотного управления асинхронным двигателем с широтно-импульсным регулированием внедрена на ОАО «Элтра», г. Рассказово и в учебном процессе кафедры «Электрооборудование и автоматизация» ТГТУ и позволяет снизить на порядок погрешность регулирования, расширить диапазон регулирования с заданной точностью, что обеспечивает снижение до 17 % потерь энергии в асинхронном двигателе.

126

1. Чиликин М. Г. Основы автоматизированного электропривода / М. Г. Чиликин, М. М. Соколов, В. М. Терехов, А. В. Шинянский. М.: Энергия, 1974. 568 с.

2. Чиликин М. Г. Общий курс электропривода. М.: Энергия, 1971. 432 с.

3. Булгаков А. А. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергоиздат, 1982. 216 с.

4. Вешеневский С. Н. Характеристики двигателей в электроприводе. М.-Л.: Энергия, 1966.400 с.

5. Бабокин Г. И., Колесников Е. Б. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод механизма подачи очистного комбайна // Промышленная энергетика. 1993. № 3. С. 17 19.

6. Башарин А. В, Голубев Ф. Н., Кепнерман В. Г. Примеры расчетов автоматизированного электропривода. Л.: Энергия, 1972. 440 с.

7. Андреев В. П., Сабинин Ю. А. Основы электропривода. Л.-М.: Гос-энергоиздат, 1963. 772 с.

8. Голован А. Т. Основы электропривода. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1959.344 с.

9. А. с. 1821884 СССР, МКИ Н 02 М 7/72. Способ формирования выходного напряжения преобразователя электроэнергии / П. Ю. Грачев, Ф. Н. Костырев и др. Опубл. 15.06.93. Бюл. № 22.

10. Пат. 1835121 СССР, МКИ И 02 М 7/48. Способ управления преобразователем постоянного напряжения в переменное многоступенчатое / А.В. Пу-заков, А.Н. Баранов и др. Опубл. 15.08.93. Бюл № 30.

11. Пат. 2071297 РФ, МКИ Н 02 М 7/48. Цифровой регулятор для управления инвертором напряжения с промежуточным высокочастотным преобразователем / В. А. Атрощенко, В. В. Терешков, В. М. Аванесов. 1995. Бюл. № 49.

12. Пат. 2080930 РФ, МКИ Н 02 М 7/42. Способ адаптивного регулирования инвертором напряжения / В. В. Терешков, В. М. Аванесов 1996. Бюл. № 6.

13. Пат. 2096888 РФ, МКИ Н 02 J 3/18. Способ регулирования реактивной мощности и устройство для его осуществления / И. И. Кантер, Н. П. Митя-шин, Ю. М. Голембиовский и др. 1997. Бюл. № 47.

14. Атабеков Г. И. Основы теории цепей. М.: Энергия, 1969. 424 с.

15. Атабеков Г. И. Теоретические основы электротехники. Ч. I. М.: Энергия, 1970. 592 с.

16. Атабеков Г. И. Теория линейных электрических цепей. М.: Советское радио, 1960. 712 с.

17. Атабеков Г. И., Тимофеев А. Б., Хухриков С. С. Теоретические основы электротехники. Ч. 2. М.: Энергия, 1970. 232 с.

18. Белецкий А. Ф. Основы теории линейных электрических цепей. М.: Связь, 1967. 608 с.

19. Бессонов JI. А. Теоретические основы электротехники. М.: Высшая школа, 1973. 750 с.

20. Жеребцов И. П. Основы электроники. JI.: Энергоатомиздат, 1985.352 с.

21. Жуховицкий Б. Я., Негневицкий И. Б. Теоретические основы электротехники. Т. 2. М.: Энергия, 1972. 200 с.

22. Каплянскйй А. Е., Лысенко А. П., Полотовский JI. С. Теоретические основы электротехники. М.: Высшая школа, 1972.447 с.

23. Касаткин А. С. Основы электротехники. М.: Высшая школа, 1975.304 с.

24. Кирпатовский С. И. Периодические процессы в нелинейных цепях. Львов: ЛПИ, 1973. 124 с.

25. Нейман Л. Р., Демирчян К. С. Теоретические основы электротехники. Т. 1 и 2. Л.: Энергия, 1966. 407 с.

26. Поливанов К. М. Теоретические основы электротехники. Т. 1. М.:1. Энергия, 1972. 239 с.

27. Толстое Ю. Г., Теврюков А. А. Теория электрических цепей. М.: Высшая школа, 1974. 296 с.

28. Теоретические основы электротехники / П. А. Ионкин, И. А., Мельников, А. И. Даревский, Е. С. Кухаркин. Ч. 1. М.: Высшая школа, 1965. 734 с.

29. Глинкин Е. И. Информационная технология проектирования трехфазного реле / Е. И. Глинкин, М. Е. Глинкин // М.: НИТ Электрика. 2003. № 1. С. 36-38.

30. Глинкин М. Е. Информационное обеспечение компьютерного электропривода//Труды ТГТУ. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2003. Вып. 13. С. 168 173.

31. Глинкин М. Е. Информационная модель микропроцессорных систем // 9-я Международная науч.-техн. конф. «Радиоэлектроника и энергетика». М.: МЭИ, 2003. С. 391 -392.

32. Глинкин Е. И., Глинкин М. Е. Схемотехника БИС: Выпрямители и инверторы. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 1999. 72 с.

33. Глинкин М. Е. Математическое моделирование трехфазного мостового выпрямителя // VI Научная конференция ТГТУ: Тез. докл. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2001.С. 264.

34. Глинкин М. Е. Математическое моделирование трехфазного мостового выпрямителя // НИЭТ-2003: Материалы VI Междунар. науч. метод, конф. Астрахань: АГТУ, 2003. С. 211 - 216.

35. Глух Е. М., Зеленое Е. Б. Защита полупроводниковых преобразователей. М.: Энергоиздат, 1982. 152 с.

36. Герасимов Б. И., Глинкин Е. И. Микропроцессоры в приборостроении. М.: Машиностроение, 1997. 246 с.

37. Ковач К. П., Рац И. А. Переходные процессы в машинах переменного тока. JL: ГЭИ, 1963.742 с.

38. Основы инженерной электрофизики / Под ред. П. А. Ионкина. Ч. II. М.: Высшая школа, 1972. 636 с.

39. Петров Г. Н. Электрические машины. Ч. I. M.-JL: Госэнергоиздат,1956. 224 е.; Ч. II. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1963. 416 е.; Ч. III. М.: Энергия, 1968. 224 с.

40. Полупроводниковые выпрямители / Под ред. Ф.И. Ковалева. М.: Энергия, 1977.179 с.

41. Электробезопасность в горнодобывающей промышленности / Л. В. Гладилин, В. И. Щуцкий, Ю. Г. Бацежев, Н. И. Чеботаев. М.: Недра, 1977. 526 с.

42. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе / М. М. Соколов, Л. П. Петров, Л. Б. Масандилов, В. А. Ладензон М.: Энергия, 1967. 240 с.

43. Герасимов Б. И., Глинкин Е.И. Микропроцессорные аналитические приборы. М.: Машиностроение, 1989. 248 с.

44. Глинкин Е. И. Схемотехника микропроцессорных систем. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 1998. 158 с.

45. Глинкин Е. И. Схемотехника аналоговых интегральных схем. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2000. 120 с.

46. Глинкин Е. И. Схемотехника аналого-цифровых преобразователей. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2001. 160 с.

47. Глинкин Е. И. Схемотехника БИС: Автоматические интерфейсы ввода-вывода. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2001. 72 с.

48. Глинкин Е. И. Схемотехника СИС. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2001. 48 с.

49. Глинкин М. Е. Инвертор электроэнергии / М. Е. Глинкин, С. В. Петров // Труды ТГТУ. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2001. Вып. 9. С. 104 107.

50. Голодное Ю. Н. Самозапуск электродвигателей. М.: Энергоатомиз-дат, 1985. 136 с.

51. Гутников В. С. Интегральная электроника в измерительных устройствах. Л.: Энергоатомиздат, 1988. 304 с.

52. Задоренко В. А. Автоматическое повторное включение асинхронного двигателя // Электротехника. 1983. №2. С. 42 43.

53. Кублановский Я. С. Тиристорные устройства. М.: Энергия, 1978. 96с.

54. Микропроцессоры и микропроцессорные комплекты интегральных микросхем: Справочник / Под ред. В. А. Шахнова. М.: Радио и связь, 1988. Т. 1. 368 с.

55. Схемотехника измерительно-вычислительных систем / Под ред. Е. И. Глинкина. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2000. 80 с.

56. Глинкин Е. И., Глинкин М. Е. Схемотехника МИС: Компьютерный электропривод. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2002. 76 с.

57. Тиристоры: Справочник / О. П. Григорьев, В. Я. Замятин, Б. В. Кондратьев, С. JI. Пожидаев. М.: Радио и связь, 1990. 270 с.

58. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника. М.: Мир, 1982.512с.

59. Чунихин А. А. Электрические аппараты. М.: Энергоатомиздат, 1988. С. 420 424.

60. Шипилло В. П. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969.400 с.

61. Щуцкий В. И., Бабокин Г. И., Куницкий В. Г. Источник оперативного тока регулируемой частоты //Изв. вузов. Горный журнал. 1988. № 59. С. 94 97.

62. Щуцкий В. И., Бабокин Г. И., Ставцев В. А. Повышение надежности и безопасности электромеханических систем с преобразователями частоты. М.: Недра, 1996. 169 с.

63. Щуцкий В. И., Бабокин Г. И., Шпрехер Д. М. Зона действия защиты от коротких замыканий в сети с преобразователем частоты // Изв. вузов. Горный журнал, 1988. № 6. С. 95 98.

64. Электротехнический справочник. 4-е изд. / Гл. редактор М. Г. Чили-кин. М.: Энергия, 1971. Т. 1. 880 е.; 1972. Т. 2. 816 с.

65. Эпштейн И. И. Автоматизированный электропривод переменноготока. М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

66. Глинкин М. Е. Компьютерный электропривод // VIII Научная конференция ТГТУ: Тез. докл. Тамбов: Изд-во ТГТУ, 2003. Ч. 1. С. 146 147.

67. Программируемые микрокалькуляторы / Под ред. Я. К. Трохименко. М.: Радио и связь, 1990. 272 с.

68. Глинкин М. Е. Технология проектирования преобразователей электроэнергии / М. Е. Глинкин // Международная науч.-техн. конф. «Энергосбережение. Электроснабжение. Автоматизация». Гомель: ГТТУ, 2001.

69. Ребенков Е. С. Результаты испытания частотно-регулируемого электропривода шахтной породной канатной дороги // Повышение эффективности электроснабжения горных предприятий. Люберцы: Изд-во ИГД им. А. А. Скочинского, 1985. С. 48 53.

70. Сандлер А. С., Сарбатов Р. С. Частотное управление асинхронными двигателями. М.-Л.: Энергия, 1976. 144 с.

71. Сандлер А. С. Регулирование скорости вращения мощных асинхронных двигателей. М.-Л.: Энергия, 1966. 320 с.

72. Глинкин М. Е. Программно-управляемые преобразователи энергии / М. Е. Глинкин, В. Ф. Калинин // Международная науч.-техн. конф. «Энергосбережение. Электроснабжение. Автоматизация». Гомель: ГГТУ, 2001. С. 104 -106.

73. Скаржепа В. А., Шелехов К. В. Цифровое управление тиристорными преобразователями. Л.: Энергоатомиздат, 1984. 160 с.

74. Терешкин Д. С., Шиваков И. И. Анализ вариантов резервирования двухдвигательного частотно-регулируемого электропривода // Электропривод. 1982. № 10. С. 12 15.

75. Частотно-регулируемый электропривод гранулятора / Г. И. Бабокин, Е. Б. Колесников, В. Г. Куницкий, В. А. Ставцев / Промышленная энергетика. 1989. № 2. С. 20 21.