автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Контроллер с последовательной внутренней магистралью для автоматизации крупных энергетических объектов

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. Обзор и анализ положения в области разработки современных контроллеров.

1.1 Определение границ и области работы.

1.2 Основные требования к средствам автоматизации крупных энергетических объектов.

1.2.1 Соответствие средств автоматизации функционально-технологической структуре объекта.

1.2.2 Повышенные требования по надежности.

1.2.3 Быстрое восстановление функций.

1.2.4 Повышенные требования к устойчивости функционирования.

1.3 Обзор и анализ существующих направлений и тенденций развития ПТК для крупных энергообъектов.

1.4 Обзор существующих «открытых» контроллеров.

1.4.1 Магистрально-модульные контроллеры VME и CompactPCI.

1.4.1.1 Анализ характеристик VMEbus.

1.4.1.2 Анализ CompactPCI.

1.4.2 Мезонинные технологии.

1.4.3 Технология последовательной передачи данных для внутрисистемных соединений.

1.4.4 Полевые шины.

1.5 Обзор и анализ существующих специализированных контроллеров.

1.6 Анализ структур контроллеров.

1.6.1 Традиционные магистрально-модульные контроллеры.

1.7 «Открытые» и «закрытые» системы.

1.8 Выводы.

ГЛАВА 2. Анализ и реализация основных требований к разрабатываемому контроллеру.

2.1 Поиск архитектуры контроллера, адекватного объекту автоматизации

2.1.1 Анализ архитектур контроллеров с параллельной шиной.

2.1.2 Недостатки классической параллельной шины.

2.2 Контроллер с адекватной задаче архитектурой на базе последователь

XJ — г нои шины.э

2.3 Выводы.

ГЛАВА 3. Разработка контроллера.

3.1 Результаты разработки и реализации контроллера с последовательной шиной.

3.2 Основные решения, использованные в MIF-контроллере.

3.2.1 Внутренняя последовательная шина MIF-контроллера.

3.2.2 Решения по организации ввода/вывода.

3.2.3 Сопряжение с «полевым» уровнем.

3.2.4 Выбор элементной базы MIF-модуля.

3.3 Описание структуры MIF-контроллера и его характеристик.

3.3.1 Структура MIF-контроллера. комплексов . ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Актуальность темы. При строительстве новых и реконструкции действующих энергетических объектов, таких как крупные котлоагрегаты, реакторы, турбины и энергоблоки тепловых и атомных электростанций, возникает задача оснащения этих объектов современными микропроцессорными системами управления. Более чем за двадцатилетнюю историю разработки и внедрения микропроцессорных систем управления технологическими процессами сменилось несколько поколений систем, которые, в процессе развития микропроцессорной техники, постоянно совершенствовались и все в большей мере удовлетворяли требованиям, предъявляемым к системам управления со стороны автоматизируемых объектов.

Несмотря на то, что сегодня для автоматизации крупных энергетических объектов предлагается ряд программно-технических комплексов (ПТК), процесс создания новых ПТК не останавливается и его актуальность не ослабевает. Это диалектическое развитие естественно и оно базируется на анализе достигнутых решений и осмыслении новых возможностей, открываемых развитием микропроцессорной техники и программного обеспечения.

Задача автоматизации крупных энергетических объектов накладывает на системы управления целый ряд специфических требований, связанных с природой этих объектов, а именно: высокая ответственность за функционирование объекта, связанная с его масштабностью, угрозой катастроф техногенного характера и возможностью крупных материальных и финансовых потерь, связанных с неплановым прекращением их функционирования. Соответственно системы управления, применяемые на таких объектах, должны максимально исключать возможность возникновения нежелательных последствий, вызванных самой системой управления и повышать надежность функционирования объекта. Ошибочный выбор системы управления с неадекватной требованиям задачи архитектурой может привести к невозможности решения задачи управления объектом либо к серьезным последствиям при эксплуатации объекта, оснащенного несовершенной системой управления. Поэтому применение адекватной решаемым задачам архитектуры системы автоматизации и ее узлов является актуальной проблемой.

Однако в литературе контроллеры практически не анализируются с точки зрения их соответствия задачам управления крупными энергообъектами и потому анализ свойств существующих систем управления и используемых в них контроллеров является актуальным как с точки зрения формирования критериев выбора адекватных систем, так и для разработки новых средств автоматизации для этого класса объектов [5, 10, 35, 40, 48].

Крупные энергообъекты характеризуются большим числом тесно связанных по технологии функциональных узлов, быстропротекающими процессами и высокой ответственностью за безопасность функционирования объекта, что накладывает особые требования на используемые контроллеры, так как основные функции управления, такие как автоматическое регулирование, технологические защиты и блокировки, автоматический ввод резерва, дистанционное управление и функционально-групповое управление реализуются на нижнем уровне систем, представленном контроллерами. По этой причине возможности и свойства системы управления в основном определяются техническими характеристиками контроллеров, которые в значительной степени зависят от аппаратной архитектуры и принципиальных технических решений, заложенных в них.

Для таких контроллеров особое значение приобретают вопросы повышения надежности, безударное восстановление их функций в режиме горячей замены, автоконфигурирование, распределенная обработка информации, использование открытых технологий и другие.

Как указывалось выше, сегодня существует достаточно широкий выбор программно-технических комплексов, предлагаемых для автоматизации объектов энергетики. Детальный анализ этих ПТК и, в первую очередь, используемых в них контроллеров показывает, что многие из них не адекватны требованиям задачи управления крупными объектами энергетики, а специализированные для применения в энергетике ПТК обладают высокой стоимостью и закрытой архитектурой, базирующейся на «частно-фирменных» решениях, препятствующих развитию и модификации системы.

В основе большинства контроллеров сегодня лежит использование внутри контроллера параллельной шины и централизованной обработки информации, приводящей к связанности программного обеспечения, что накладывает серьезные препятствия в развитии и совершенствовании функций и возможностей контроллеров, сужает область их применения.

Существующие стандартные архитектуры, такие как УМЕ, Multibus, PC-104 и другие, не удовлетворяют целому ряду специальных требований, таких как: отсутствие критических элементов отказа, наличие чрезмерной централизации обработки и управления, отсутствие «горячей» замены модулей в контроллере и другие. В результате стандартные системы объективно проигрывают ряду специализированных систем в случае их применения для автоматизации крупных энергообъектов.

Некоторые специализированные ПТК удовлетворяют основным требованиям задач автоматизации крупных промышленных объектов, например, «Teleperm-ME/ХР» фирмы Siemens, «Procontrol-P» фирмы ABB и некоторые другие. К недостаткам этих систем можно отнести то, что эти системы являются «частно-фирменными» и обладают высокой стоимостью и закрытостью.

Среди Российских разработок отсутствуют контроллеры для крупной энергетики, не уступающие по своим характеристикам контроллерам специализированных ПТК, но при этом основанные только на использовании международных стандартов и технологии системной интеграции, и обладающие ценой, сравнимой с ценой стандартных магистрально-модульных контроллеров, например VME.

Актуальность разработки контроллера для целей крупной энергетики возрастает в связи с ростом интереса к оснащению энергетических объектов современными автоматизированными системами управления технологическими процессами (АСУ ТП). Тотальная компьютеризация затронула сферы управления производством, систем коммуникаций и теперь на очереди технологические процессы, используемые в производстве. Для России эта тема еще более актуальна ввиду крайней необходимости технического перевооружения действующих энергетических объектов и строительства новых.

Таким образом, разработка контроллера с открытой архитектурой, базирующейся только на международных стандартах, не уступающего, а может и превосходящего по своим техническим характеристикам лучшие специализированные контроллеры, является актуальной.

Автором предложен оригинальный принцип построения контроллеров повышенной надежности на основе внутренней последовательной шины (существенно более устойчивой к сбоям) и принципе разбиения аппаратно-программного обеспечения на слабосвязанные интеллектуальные модули, каждый из которых «отвечает» за решение своей технологической задачи.

Применение такого контроллера, естественно, не ограничивается только областью крупной энергетики. Он может с успехом применяться и в других областях промышленной автоматизации.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы явилась разработка архитектуры контроллера на основе предложенного автором принципа построения контроллеров повышенной надежности для контроля и управления крупными объектами энергетики.

В соответствии с целью работы основные задачи выполненного исследования заключались в следующем:

- сформулировать требования к системам управления крупными объектами энергетики;

- провести анализ архитектур стандартных традиционных магистрально-модульных и специализированных контроллеров;

- разработать концепцию и архитектуру специализированного отказоустойчивого контроллера с использованием «открытых» международных стандартов, удовлетворяющего сформулированным требованиям;

- разработать новые базовые технические средства контроллерного уровня в соответствии с поставленной целью;

- проверить свойства разработанных технических средств при проведении опытных испытаний в реальных промышленных условиях.

Разрабатываемые новые программно-технические средства автоматизации контроллерного уровня должны, с одной стороны, оптимальным образом удовлетворять требованиям задач автоматизации крупных объектов на уровне лучших мировых специализированных ПТК, но при этом базироваться только на международных стандартах, обеспечивающих их открытость.

Основные направления поиска должны вестись в рамках широко распространенных международных стандартов. При этом были сформулирован ряд частных задач:

- исключить из структуры контроллера критические узлы, при отказе которых может полностью отказать контроллер или значительная его часть;

- обеспечить минимальное время восстановления функционирования отказавших узлов;

- обеспечить устойчивость контроллера к любым единичным отказам при минимальной аппаратной и программной избыточности;

- обеспечить адекватную функционально-технологической структуре объекта декомпозицию нижнего уровня системы управления на автономные слабо связанные элементы;

- обеспечить разбиение программного обеспечения контроллера на несколько, меньших по объему, программ и тем самым повысить надежность программного обеспечения.

Методы исследований, использованные в данной работе, основаны на применении системного подхода, общей теории систем, теории вероятностей и оценки надежности, а также методов и средств современной вычислительной техники.

Научная новизна:

1. Сформулированы требования к системам управления крупными энергообъектами, проведен анализ и показано, что существующие «открытые» магистрально-модульные контроллеры не удовлетворяют в полной мере решению задач управления крупными объектами энергетики.

2. Предложена идея построения отказоустойчивых контроллеров повышенной надежности на основе внутренней дублированной последовательной шины и принципе разбиения аппаратно-программного обеспечения на слабосвязанные модули, каждый из которых «отвечает» за решение своей технологической задачи.

3. Предложена, соответствующая принципу разбиения задач управления крупными энергообъектами на отдельные слабосвязанные технологические задачи, иерархическая структура контроллерного уровня систем управления, основанная на обмене целостными, смысловыми сообщениями между всеми элементами структуры - интеллектуальным модулем с функциями ввода/вывода; кластером интеллектуальных модулей, объединенных в контроллер последовательной шиной передачи данных и сетью контроллеров. и

Практическая ценность и внедрение результатов работы:

Решение поставленных задач позволило создать контроллер с оригинальной архитектурой, названый автором MIF-контроллер (Modular Intellectual Functions), обладающий достоинствами специализированных контроллеров для крупных энергетических объектов, но при этом основанный на «открытых» международных стандартах.

Найденные научные и технические идеи, а так же использование «открытых» стандартов позволили выполнить разработку при минимальных затратах, что сделало реальным доведение ее до серийного производства и широкого внедрения, в то время как мировая практика показывает, что разработки подобного масштаба требуют многомиллионных затрат и длительного времени. Разработанный модуль MIF-base и MIF-контроллер на его основе, не уступает по своим техническим характеристикам лучшим специализированным контроллерам данного класса в мире.

MIF-контроллер обладает рядом свойств, необходимых, как для создания, так и для обслуживания систем управления на крупных энергетических объектах: отсутствием критических элементов отказа; высоким «коэффициентом готовности», обеспечиваемым оригинальным механизмом автоматической инициализации модулей «plug-and-play» на основе «географической» адресации в контроллере и другими решениями; «горячей» заменой элементов без отключения питания и без влияния на функционирование остальной части контроллера; многопроцессорность и распределенная обработка и управление; возможность создания структур с любой глубиной резервирования; автономность любого модуля, повышающая живучесть системы и надежность целевого программного обеспечения.

В основу контроллера положены следующие базовые идеи:

- использование стандартных сетевых технологий для организации внутренней межмодульной магистрали обмена данными контроллера вместо традиционной параллельной шины;

- дублирование основных системных элементов, обеспечивающее функционирование контроллера при любом единичном отказе;

- модульность, интеллектуальность и однотипность системообразующих элементов (модулей) контроллера;

- стандартность используемых системных решений как для аппаратной, так и для программной частей;

- использование стандартных «мезонинных» технологий для проектной компоновки функций ввода/вывода модулей контроллера.

Организовано серийное производство MIF-контроллеров, которые могут использоваться вне монолитного ПТК, что позволяет любому системному интегратору создать собственный ПТК с открытой архитектурой для крупных объектов энергетики и других приложений.

На базе MIF-контроллеров реализованы системы управления для ряда объектов теплоэнергетики:

- Энергетические пылеугольные котлы различной производительности - 240, 500, 680 тонн пара/час;

- пылеугольный энергоблок 200 МВт Новосибирской ТЭЦ-5;

- системы противоаварийной защиты испытательных стендов ракетных двигателей высокой мощности;

- ряд других проектов находятся в стадии реализации;

- разработаны и созданы лабораторно-демонстрационные стенды для учебного курса «Основы архитектуры автоматизированных систем управления», предназначенного для обучения студентов университетов и технических вузов, а также для повышения квалификации специалистов, разрабатывающих и эксплуатирующих АСУ ТП.

ПТК серии «Торнадо-Мххх» на базе разработанного контроллера сертифицирован и внесен в Госреестр средств измерений. Получены сертификаты соответствия ГОССТАНДАРТА и экспертные заключения ведущих и уполномоченных организаций - ОРГРЭС, ВТИ, РАО ЕЭС и др.

Результаты внедрения программно-технических комплексов (ПТК) серии «Торнадо-Мххх» на базе разработанных контроллеров подтвердили высокую эффективность предложенных решений и практическую ценность разработки. Примеры некоторых систем даны в Приложении В настоящей диссертации.

Работа выполнялась в соответствии с планами НИОКР Института автоматики и электрометрии СО РАН по теме «Исследование, разработка и применение интегрированных интеллектуальных систем автоматизации, развивающих концепцию Открытых Систем» (№ государственной регистрации 01.9.60 001428).

Апробация работы. Результаты работы докладывались на 1-м Международном форуме «SIIS-2002» (Новосибирск, 22-24 октября 2002 г.), на 1-ой Международной научно-практической конференции «Теплосиб-2002» (Новосибирск, 19-20 марта 2002г.), на Международном семинаре по программно-техническим комплексам (ПТК), промышленным контроллерам (ПК), техническим и программным средствам для АСУТП, SCADA-системам, приборам и средствам автоматизации (Москва, Институт Проблем Управления РАН, 15-19 апреля 2001), на Международной конференции «Информационные системы и технологии» (Новосибирск, НГТУ, 8-11 ноября 2000), на форумах «Технологии промышленной автоматизации», проводимых компанией «Модульные Системы Торнадо» и Институтом автоматики и электрометрии СО РАН (1999-2001).

Личный вклад. Автором предложены и разработаны основные научные результаты, архитектура MIF-контроллера, использование дублированной локальной сети в качестве внутренней магистрали контроллера взамен традиционной параллельной шины, метод автоинициализации модулей в контроллере на основе свойств использованной внутри контроллера локальной сети и «географического» адреса. Модуль MIF-Base, MIF-контроллер и ПТК серии «TORNADO» разработаны при непосредственном участии автора.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Сформулированные требования к системам управления крупными объектами энергетики и результаты анализа существующих традиционных общепромышленных и специализированных контроллеров на соответствие этим требованиям.

2. Концепция контроллера, основанная на использовании дублированной локальной сети для организации взаимодействия внутри контроллера взамен традиционной параллельной шины, что является наиболее простым и эффективным техническим решением задачи «горячей» замены модулей в контроллере, автоинициализации, динамической маршрутизации и настройки элементов системы и принципе распределения аппаратно-программного обеспечения на слабосвязанные автономные модули, отвечающих за решение своей технологической задачи.

3. Иерархическая структура нижнего уровня систем управления для крупных энергообъктов, основанная на методе обмена целостными, смысловыми сообщениями между всеми элементами структуры.

4. Реализация в рамках предложенной концепции и структуры MIF-модуля и MIF-контроллера на его основе, которая явилась результатом интеграции и развития ряда научно-технических идей, таких как модульность; мезонинные технологии; локальные сети реального времени и идея их использования в качестве внутренней магистрали контроллера для обмена данными между интеллектуальными модулями; дублирование; распределенность обработки и арбитража; географическая адресация, позволившая найти простое и оригинальное решение задачи автоинициализации и восстановления функций модулей при их замене; и другие, позволила достичь качественно новых свойств, а именно отсутствие критических элементов отказа, устойчивость к любым одиночным отказам, горячая замена модулей и автоинициализация модулей, без выполнения специальных дорогостоящих разработок.

5. Реализованные на базе MIF-контроллеров системы управления для ряда объектов теплоэнергетики и других задач, где требуется обеспечение высокой живучести и надежности систем управления за счет применения дублированных и троированных структур.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 работ, результаты внедренных разработок изложены в технических проектах и рабочей документации по АСУ ТП ряда объектов теплоэнергетики.

3.4.4 Выводы

Выполненные сравнительные расчеты надежности MIF-контроллера и контроллера VME показывают, что MIF-контроллер обладает более высокими показателями надежности, чем контроллер VME (с традиционной архитектурой).

Результаты расчетов сведены в таблицу 7.

Заключение

Основные научные результаты работы следующие:

1. На основе анализа существующих стандартных универсальных и специализированных контроллеров сформулированы и систематизированы требования к нижнему уровню систем управления крупными энергетическими объектами, учитывающие технологическую структуру объекта, особенности правил его эксплуатации и ввода в действие.

2. Выдвинута и обоснована идея построения отказоустойчивых контроллеров повышенной надежности на основе внутренней дублированной последовательной шины и принципе разбиения аппаратно-программного обеспечения на слабосвязанные модули, каждый из которых «отвечает» за решение своей технологической задачи, и практически подтверждена ее состоятельность.

3. Показано, что иерархическая структура нижнего уровня систем управления, основанная на методе обмена целостными, смысловыми сообщениями между всеми элементами структуры: интеллектуальным свободно программируемым модулем с функциями ввода/вывода; кластером интеллектуальных модулей, объединенных в контроллер; и сетью контроллеров является адекватной для создания управляющих комплексов крупными объектами энергетики.

4. В рамках предложенной концепции и структуры, разработаны MIF-модуль и MIF-контроллер на его основе, которые явились результатом интеграции и развития ряда научно-технических идей, таких как модульность; мезонинные технологии; локальные сети реального времени и идея их использования в качестве внутренней магистрали контроллера для обмена данными между интеллектуальными модулями; дублирование; распределенность обработки и арбитража; географическая адресация, позволившая найти простое и оригинальное решение задачи автоинициализации и восстановления функций модулей при их замене; и другие, позволили достичь качественно новых свойств, а именно отсутствие критических элементов отказа, устойчивость к любым одиночным отказам, горячая замена модулей и автоинициализация модулей, без выполнения специальных дорогостоящих разработок.

5. Разработанный MIF-контроллер прошел всесторонние испытания, был внедрен в составе программно-технических комплексов на ряде объектов энергетики. ПТК «TORNADO-М» на базе MIF-контроллера получил сертификат соответствия ГОСТ Р и занесен в Государственный реестр средств измерения.

6. На основе MIF-контроллеров реализованы и внедрены системы управления на ряде крупных объектов энергетики, которые подтвердили практическую состоятельность и перспективность данной разработки;

7. На базе MIF-модулей разработаны и созданы лабораторно-демонстрационные стенды для учебного курса «Основы архитектуры автоматизированных систем управления», предназначенного для обучения студентов университетов и технических вузов, а также для повышения квалификации специалистов, разрабатывающих и эксплуатирующих АСУ ТП. Работа выполнялась при поддержке Фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере (государственный регистрационный номер в ВНТИЦ 01.200.2 00087).

Таким образом, в работе содержится научно обоснованное решение прикладной задачи, имеющей существенное значение для создания высоко надежных автоматизированных систем управления крупными энергообъектами.

1. Ермаков А.Н., Золотухин Ю.Н., Сердюков О.В. и др. Бортовой комплекс для сбора и обработки данных при испытаниях автомобильных систем торможения // Системы автоматизации для промышленности / Автометрия. - 1994. - №3. - С. 99-106.

2. Уоррен Эндрюс Пять технологий-киллеров год спустя // Мир компьютерной автоматизации. 2001. - №2. - С. 6-9.

3. Venture Development Corporation, The worldwide market for Industrial Automation // Embedded/Real-Time Application Reports 1997, 1998, 1999, 2000, 2001.

4. Venture Development Corporation, // Embedded/Real-Time Hardware Reports 2001.

5. Анита С. Бекер CompactPCI и VME в борьбе за телекоммуникационный рынок // Мир компьютерной автоматизации. 2000. - №4. - С. 10-11.

6. Гэри А. Минтчелл Ethernet в системах управления производственными процессами // Мир компьютерной автоматизации. 2000. - №4. - С. 4852.

7. Ray S. Alderman Future vision // Open Bus Systems'93. P. 15.

8. Жуков С. Реализация "горячей замены» устройств CompactPCI в среде Windows 2000 // Мир компьютерной автоматизации. 2000. - №4 - С. 5560.

9. Информационная технология: Рекомендации Р50-34.119-90. Архитектура локальных вычислительных сетей в системах промышленной автоматизации. М.: Госстандарт, 1991.

10. Коваленко В. Современные индустриальные системы // Открытые системы №5/ 1997.

11. Информационная технология: Руководящие документы РД 34.35.127-93. Общие технические требования к программно-техническим комплексам для АСУ Ш тепловых электростанций. М.: СПО ОРГРЭС, 1995.

12. Robert Bosch GmbH, CAN specification Ver 2.0, 1995.

13. Третьяков С.A. CAN на пороге нового столетия // Мир компьютерной автоматизации. 1999. - №2.

14. VITA, CXC-MPI draft specification rev.3.10 // VITA 14-199x, September1997.

15. ДеревягоЕ. Инструментальные средства создания компьютеризированных систем высокой готовности // Мир компьютерной автоматизации. 2001. - №3. - С. 26-28.

16. Гуров С.В., Уткин JI.B. Надежность систем при неполной информации. -С.-Петербург, 1999.

17. Надежность автоматизированных систем управления / Под ред. Хетагурова Я.А. М.: Высшая школа, 1979.

18. Гаспер Б.С., Липатов И.Н. Прикладная теория надежности. Ижевск,1998.

19. Сердюков О.В., Кузнецов В.И., Кулагин С.А. и др. Системы управления с высоким коэффициентом готовности на основе MIF-контроллеров // Мир компьютерной автоматизации. 2001. - №1. - С. 62-67.

20. Сердюков О.В. Контроллеры для автоматизации крупных промышленных объектов // Датчики и Системы. 2000. - №3. - С. 2-10.

21. А.Ю. Бржазовский, О.В. Сердюков, А.Н.Ермаков и др. Программное обеспечение для систем управления автомобильными двигателями // Системы автоматизации для промышленности / Автометрия. 1994. -№3.-С. 107-114.

22. Ермаков А.Н., Сердюков О.В., Кулагин С.А. и др. Архитектура контроллеров с последовательной внутренней шиной // Доклад. -ИСТ2000.-С. 96-101.

23. Сердюков О.В., Бржазовский А.Ю., Тимошин А.И. и др. Что дают идеи открытых систем при проектировании технических средств автоматизации // Приборы и системы управления. 1997. - №1. - С. 2-6.

24. Serdyukov O.V., Kulagin S.A., Ermakov A.N. et al. High perfomance Instrumentation for a Car Electronics Design // Мат-лы конф. Vvconex94 "VMEbus and VXIbus SYSTEMS in INDUSTRY and RESEARCH", 31 мая Зиюня 1994 г. - M., Россия, 1994.

25. Microware. OS-9 Advanced System Manual: Microware Systems Corp., 1989.

26. VxWorks партнер UNIX в системах реального времени // Открытые системы, 1993.

27. Motorola. М68300 Family User's Manual, 1991.

28. Верзаков Г.Ф., Киншт Н.В., Рабинович В.И., Тимонен Л.С. Введение в техническую диагностику. Москва. - 1968. - 224 с.

29. Serdyukov О.V., Kulagin S.A., Kuznetsov V.I. A.N. et al. Controller architecture with a serial internal bus // Control Engineering ONLINE // http://www.controleng.com/ch-pcbased/e-news/pcb0301 a.asp. 2001

30. Олифер В.Г., Олифер H.A. Компьютерные сети. Принципы, технологии, протоколы.// Учебник СПб: Изд-во «Питер», 2000.

31. ЦапенкоМ.П. Измерительно-информационные системы. Структуры и алгоритмы, системотехническое проектирование. Учебное пособие для ВУЗов. 2-е изд М.: Энергоиздат, 1985.

32. Зюбин В.Е. Проектирование алгоритмов работы микроконтроллеров. Приборы и системы управления. 1998. - №1.

33. Черняк Л. Сети промышленных контроллеров // Открытые системы. -2001. -№5-6.

34. Воловодов А. От тактовой частоты до информационной магистрали // Сети и системы связи. 1999. - №9.

35. Прохоров Н.Л., Шкамарда А.Н., Нифонтов Ю.В. Новое семейство управляемых вычислительных комплексов СМ1820М // Датчики и системы. №1. 2000.

36. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем // М.: Высшая школа, 1998.

37. ФролагинД.Б. Использование в системах автоматизации производства сетей Profibus // http://www.industrialauto.ru/Reviews/Net/Profibus.asp

38. ГревцовВ.В., Страшун Ю.П., БабановИ.И. и др. Семейство программируемых промышленных контроллеров СМ1820М. ПК // Датчики и системы. 2000. - №1.

39. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC. Под ред. У. Томкинса, Дж. Уэбстера // М.: Мир, 1992.

40. Рыбаков А.Н. Шина PCI в специальных приложениях // Приборы и системы управления. 1999. - №6.

41. Давыдов Н.И., Назаров А.А., Смородов Н.В. и др. Применение ПТК КВИНТ для создания АСУТП теплового энергоблока // Приборы и системы управления. 1997. - №11.

42. Звягинцев A.M., Красников А.Л., Курносов Н.М. и др. Полевая шина «FIELDBUS» новая перспектива в автоматизации управления технологическими процессами // Датчики и системы. - 1999. - №7-8.

43. Синенко О., Куцевич Н., Ленышш В. Об интеграции АСУП и АСУ ТП в единую систему управления предприятием. ЗАО «РТСофт», Москва // Промышленные контроллеры и АСУ. 2000. - №10.

44. Куцевич Н.А. Factory Suite 200 - комплексный инструментарий следующего поколения // Мир компьютерной автоматизации. - 1998. -№4.

45. Шкамарда А.Н., Страшун Ю.П., Плахов Л.М. Программно-технические комплексы СМ1820М для создания систем автоматизации в промышленности // Датчики и системы. 2000. - №1.

46. Основы современных компьютерных технологий: Учебное пособие (под ред. Проф. Хомоненко А.Д.), СПб: Корона, 1998.

47. Карпенко Е. Возможности CAN протокола // Современные технологии автоматизации. 1998. - №4.

48. В. Эйзенбарт Промышленные шины для систем автоматизации // Мир компьютерной автоматизации. 1998. - №3.

49. Егоров Г.А., Матиков С.Г., Столяр J1.H., Шмудкулис В.И. Особенности реализации операционной системы реального времени UNIX // Мир компьютерной автоматизации. 1995. - №2.

50. Ашок Гупта, Ричард Каро FAUNDATION FIELDBUS или PROFIBUS-РА: выбор промышленной сети для автоматизации технологических процессов // Современные технологии автоматизации. 1999. - №3.

51. Любашин А.Н. Первое знакомство: краткий обзор промышленных сетей по материалам конференции «FieldComms'95 // Мир компьютерной автоматизации. 1996. - №1.

52. Плахов Л.М., Шкамарда A.M., Нифонтов Ю.В. Системные применения программно-технических комплексов СМ1820М // Датчики и системы. -2000.-№1.

53. Джон Берра Реальные возможности полевой шины Fieldbus // Приборы и системы управления. 1997. - №4.

54. Курносов Н.М., Долинин И.В., Уланов А.Г. и др. Концепция развития программно-технического комплекса КВИНТ // Датчики и системы. -1999.-№7-8.

55. Щербак А. Протоколы прикладного уровня CAN-сетей // Современные технологии автоматизации. 1999. - №3.

56. Сердюков О.В., Кузнецов В.И., Кулагин С.А. и др. Сетевые многофункциональные контроллеры // Промышленные АСУ и контроллеры. 2002. - №9. - С. 50-54.