автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Комплексная автоматизация процессов производства арматурных изделий в строительных технологиях

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА

• 1.1. Предназначение и разновидности арматурных изделий

1.2. Арматура в дорожных и аэродромных покрытиях.

1.3. Механические свойства арматуры

1.4. Свариваемость арматурных сталей

1.5. Разновидности арматурных элементов

1.6. Арматурные сетки.

1.7. Промышленное производство

1.8. Сборка арматурных сеток и каркасов

1.9. Организация процесса сварки

1.10. Предварительное напряжение арматуры

1.11. Анкерные устройства и зажимы

1.12. Механическое натяжение арматуры

1.13. Электротермическое натяжение арматуры

1.14. Выводы по главе

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ СОСТАВЛЯЮЩИХ ТЕХНОЛОГИЙ

2.1. Основные фазы сборки арматурных каркасов

2.2. Технический уровень составляющих операций

2.3. Общая структура управления

• 2.4. Принцип формирования сварного соединения

2.5. Приводы рабочих механизмов

2.6. Пневматический привод

2.7. Гидравлический привод

2.8. Электропривод

2.9. Аппаратура управления

2.10. Сварочные выпрямители

2.11. Стендовая организация технологий

2.12. Выводы по главе

ГЛАВА 3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПОДСИСТЕМ

• 3.1. Пневмоприводы

3.2. Динамика пневмоприводов

3.3. Рабочие фазы процесса

3.4. Экспериментальные динамические характеристики

3.5. Управляющие клапаны

• 3.6. Электроприводы

3.7. Обоснование параметров

3.8. Электродвигатели в сборочных технологиях.

3.9. Выводы по главе

ГЛАВА 4. ПРИМЕНЕНИЕ НАПРЯЖЕННОЙ АРМАТУРЫ

4.1. Общие соображения

4.2. Математическая модель процесса

4.3. Моделирующий алгоритм

4.4. Результаты моделирования

4.5. Обоснование параметров управления.

4.6. Выводы по главе

ГЛАВА 5. АВТОМАТИЗАЦИЯ СБОРОЧНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ

5.1. Общее представление о сборочной технологии

• 5.2. Состав аппаратуры управления

5.3. Автоматические линии контактной сварки «АЛИКС»

5.4. Алгоритмы функционирования линий «АЛИКС».

5.5. Организация процессов управления

5.6. Программное обеспечение системы

• &Z. Выводы по главе

ГЛАВА 6. ПЕРСПЕКТИВЫ АРМАТУРНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ

6.1. Источники сварочного тока

6.2. Расширение номенклатуры изделий.

6.3. Компенсация «паразитных» контуров.

6.4. Гидроприводы

6.5. Электроприводы

6.6. Методы контроля

6.7. Выводы к главе

Бетон — основа подавляющего большинства строительных конструкций, относится к хрупким материалам, рассчитанным в основном на сжатие, а в отношении растягивающих, изгибающих и прочих напряжений его сопротивление намного хуже. И чтобы строительные конструкции хорошо противостояли неизбежным в процессе эксплуатации изгибу, сдвигу, растяжению, кручению, их укрепляют — «армируют» стальными стержнями, воспринимающими эти нагрузки.

Основной материал для арматуры — стальные стержни (прутки), прошедшие соответствующую обработку для повышения прочности и улучшения сцепления с бетоном.

Диапазон прочностных свойств изделий расширяется при использовании комбинированной арматуры, разного рода каркасов, арматурных сеток. Сетки изготовляются из взаимно перпендикулярных стержней, соединяемых контактной точечной сваркой в местах пересечения. Стержни повышенной прочности, воспринимающие основные усилия, называют «рабочей арматурой», они устанавливаются по направлению главных напряжений. В направлениях, по которым растягивающие напряжения невелики или отсутствуют, применяют менее прочную «распределительную» арматуру. Если изделие подвергается разнообразным деформациям, то рабочая арматура устанавливается по всем «опасным» направлениям.

Процесс изготовления арматурных изделий — один из наиболее трудоемких в стройиндустрии, нередко поглощающий более 30% от общих трудовых затрат на строительную конструкцию, поэтому однотипные изделия принято изготавливать на специализированных предприятиях высокой производительности. Централизация производства существенно (более 50 %) снижает его себестоимость — даже с учетом расходов на транспортировку к местам потребления.

Повышение темпов строительства, разнообразие строительных конструкций, рост требований к прочности и долговечности изделий обусловливают необходимость усовершенствования контроля и управления технологиями армирования. Удовлетворить современные требования относительно темпов производства, прочности и однородности арматурных изделий можно только при условии автоматизации технологических процессов, создания автоматизированных систем управления на основе современной электроники — программируемых микропроцессорных устройств. Такие устройства способствуют повышению качества изделий и производительности работ, оперативной адаптации к изменению технических требований к изделиям, к условиям производства, так как обладают высоким быстродействием, позволяют оперировать значительными объемами информации.

Для успешного решения задачи автоматизации проводились целенаправленные исследования производственных технологий и сопутствующих процессов с разработкой и использованием адекватных математических моделей, обоснованием структур управления, разработкой удовлетворительного аппаратного и программного обеспечения.

Актуальность проблемы. Развитие гражданского, дорожного, аэродромного и других видов строительства связано с ростом требований к технологиям, качество исполнения которых влияет практически на все эксплуатационные показатели строительных конструкций. К таким технологиям, безусловно, следует отнести комплекс операций по изготовлению арматурных каркасов для железобетонных изделий (ЖБИ). Рост требований к прочности, долговечности изделий и к темпам производства приводит к необходимости внедрения усовершенствованных методов контроля и управления соответствующими технологическими процессами. Возможность создания многофункциональных, технологически гибких систем, появилась после внедрения в практику автоматизации программируемых устройств — микроЭВМ (микропроцессорных контроллеров). Эти устройства обладают высоким быстродействием, способностью адаптации к изменяющимся техническим требованиям к изделиям и условиям работы, позволяют легко оперировать необходимыми объемами информации.

Исследования данной диссертации, посвященные проблемам обоснования и разработки методов управления технологиями изготовления арматурных каркасов ЖБИ на базе современных алгоритмических и технических средств, своевременны, актуальны и представляют научный и практический интерес.

Цель работы — обоснование методов проектирования автоматизированных систем управления технологиями производства арматурных каркасов на основе современных средств электроники.

Исходя из поставленной цели, необходимы: 1. Анализ современного состояния вопроса и целенаправленные исследования технологий подготовки, подачи материала, сварки, и прочих составляющих и сопутствующих процессов.

2. На основе проведенных исследований разработка структур управления с обоснованием адекватных математических моделей по подсистемам.

3. Обоснование выбора прогрессивных технологий изготовления (сборки) арматурных каркасов, наилучшим образом удовлетворяющих задачам автоматизации.

4. Обоснование методик проектирования, расчетов, коррекции и отладки систем управления сборкой арматурных каркасов.

5. Обоснование аппаратных средств автоматических регуляторов для системы в целом и по подсистемам.

6. Разработка и программная реализация алгоритмов управления сборочными технологиями и сопутствующими процессами.

7. Обоснование информационного обеспечения — комплекса измерительных преобразователей, средств индикации хода технологических процессов и качества выполнения операций, интерфейса «оператор-машина».

Методы исследования. В диссертации используются методы теории алгоритмов, теории автоматического управления, системотехники, имитационного моделирования.

Научная новизна работы. Проведены исследования процессов, составляющих технологии изготовления арматурных каркасов. Разработаны математические модели взаимодействия рабочих механизмов, объекта обработки и операционной среды.

Спроектированы и отлажены алгоритмы автоматизированного управления исследуемыми процессами.

Обоснованы и разработаны методики синтеза автоматизированных систем управления операциями изготовления арматурных каркасов.

Практическая ценность. Сконструированы и технически реализованы автоматизированные системы управления производством арматурных каркасов, внедрен унифицированный ряд промышленных агрегатов, способных к оперативной адаптации в отношении содержания заказов, конструкции и качества изделий. Автоматизация технологических комплексов существенно сокращает затраты на подготовку технологий, обеспечивает максимальную производительность при требуемом качестве изделий.

Разработан унифицированный пакет прикладных программ управления технологическими подсистемами, созданы средства управления, контроля и индикации параметров, отображения текущего состояния работ.

Реализация результатов. Созданный на основании проведенных исследований ряд автоматизированных агрегатов — линий «АЛИКС» успешно прошел лабораторные, производственные испытания и внедрен в практику строительного производства.

К защите представляются:

Математические модели составляющих технологий арматурных изделий для ЖБИ;

Обоснованные и отлаженные алгоритмы управления технологиями;

Варианты разработанных автоматизированных систем; результаты испытаний систем на моделях и реальных объектах. Результаты производственного внедрения на промышленных предприятиях.

Апробация работы. Положения диссертационной работы неоднократно докладывались и обсуждались в период с 1997 по 2005 гг. на Всероссийских и Международных научно-практических конференциях по сварочным и родственным технологиям, на конференциях строителей РФ, на научно-техническом совете и научно-технических конференциях Госстроя РФ, на научно-методических конференциях МАДИ ГТУ.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Проведен системный анализ процессов производства арматурных каркасов, определены структура и взаимосвязи составляющих процессов. Обоснованы алгоритмы управления производством в целом и по подсистемам, положенные в принципиальную основу комплексной автоматизации исследуемых технологий по всем уровням подсистем.

2. На основании литературных и промышленных данных установлено, что в настоящее время многие применяемые в стройиндустрии технологические агрегаты оборудованы разного вида устройствами полуавтоматического и дистанционного управления, с приборным контролем основных параметров, что в определенной мере облегчает задачу автоматизации, особенно на ее начальных этапах. Тем не менее, при комплексной автоматизации оказалась необходимой доработка значительной части технического состава как средств контроля, так и самих агрегатов, не удовлетворяющих поставленным задачам — в первую очередь из-за проблем привязки к разрабатываемой современной аппаратуре управления.

3. При комплексной автоматизации сборочных технологий в основу проектирования технических и программных средств управления приняты принципы открытости, модульности, универсальности и унификации.

4. Предложенные в диссертации методы проектирования и расчетов ориентированы на максимальную совместимость управляющей аппаратуры и программного обеспечения с технологическим оборудованием, разнообразным по предназначению, составу и мощности, что обеспечивает возможности их применения для широкого спектра сборочных технологий.

5. В результате проведенных исследований создан унифицированный ряд автоматизированных технологических линий сборки арматурных каркасов «АЛИКС», успешное внедрение в производство и постоянное усовершенствование которых подтверждает перспективность комплексной автоматизации.

6. Программное обеспечение системы построено по принципам открытой архитектуры, под управлением операционной системы Windows, с перспективой дальнейшего развития. Программирование осуществляется в графической среде Genie 4.11 и включает главную управляющую программу «Swarka2004», технологические подпрограммы, вспомогательные программные модули. Унифицированная подсистема отображения технологических циклов и режимов управления — интерфейс оператора «Operator SW2004-2» обеспечивает удобство контроля и мониторинга технологий.

7. Установлено, что комплексная автоматизация процессов обеспечивает все фазы сборочной технологии — от подготовки исходного материала до выдачи готовой продукции. Оправдана также ориентация на крупные, высокопроизводительные предприятия полного цикла производства ЖБИ.

8. Результаты эксплуатации внедренных технологических линий «АЛИКС» и экономические расчеты свидетельствуют, что автоматизация управления повышает эффективность работ более чем на 50 % — за счет повышения скорости сборки, улучшения качества продукции и снижения ее себестоимости.

9. Автоматизация сборочных операций количественно и качественно влияет на состав персонала, обеспечивающего производство. Основной цикл работ обеспечивается вообще без привлечения человека; подготовительные и аварийные ситуации обслуживаются с его минимальным участием.

1. Автономов В.Н., Создание современной техники. Основы теории и практики. // М.: Машиностроение, 1991.

2. Алексеева И.С., Злобин Г.И., Повстян В.И. и др. Воздействие импульсных магнитных полей и безопасность обслуживания однофазных машин контактной сварки // Сварочное производство. 1992. № 7.

3. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства. // М.: Машиностроение, 1989.

4. Афанасьев С.Г., Кудрявцев С.Ю. Электропривод для намотки арматурной проволоки. Моделирование и оптимизация в управлении. М.: МАДИ (ГТУ). 2003. С. 85 90.

5. Балашов Е.П. Проектирование магнитных элементов и устройств электронных вычислительных машин. // М.: Высшая школа, 1966.

6. Баранов Л.А. Квантование по уровню и временная дискретизация в цифровых системах управления. // М.: Энер-гоатомиздат, 1990.

7. Белов А. Б. Конденсаторные машины для контактной сварки. //Л.: Энергоатомиздат, 1984.

8. Бердичевский А.Е., Редькин E.H., Эллик К. А. Многоэлектродные машины для контактной сварки. // Л.: Энергоатомиздат, 1984.

9. Бокштейн О.Н. Влияние намагничивающего тока на работу шестифазных низковольтных выпрямителей машинконтактной сварки // Электротехническая промышленность. Сер. Электросварка, вып.1 (46). 1978. С. 1-5.

10. Бокштейн О.Н. Условия включения шестифазных низковольтных выпрямителей машин контактной сварки // Элект-ротехн. пром-сть. Сер. Электросварка. 1978. Вып. 5 (50).

11. Бокштейн О.Н., Канин A.M. Оборудование для контактной сварки постоянным током. Л.: Энергия, 1976.

12. Бокштейн О.Н., Котон A.M. Цифровые модели низковольтных управляемых выпрямителей для контактной сварки // Элект-ротехн. пром-сть. Сер. Электросварка. 1979. Вып. 3 (54).

13. Бондарчук А. А. Измерение электромагнитных полей для аттестации рабочих мест при контактной сварке // Сварочное производство. 1994. № 8.

14. Брук В.М., Николаев В.И. Системотехника: Методы и приложения. //Л.: Машиностроение, Ленингр. отделение, 1985

15. Будилов Б.А., Комарчев А.И., Резников Б.Н. и др. Новые подвесные машины для точечной контактной сварки // Автоматическая сварка. 1991. № 1. С. 72-73.

16. Вавилова A.A. Автоматизация экспериментальных исследований и проектирования систем управления, М.: Маш., 1980.

17. Вейцман М.И., Егозов В.П. Краткий справочник строителя автомобильных дорог. — 3-е изд., перераб. и доп. // М.: Транспорт, 1979

18. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969

19. Волков С.Н., Макарьин В.П., Бердичевский А.Е. Сварочная машина типа МТКМ-ЗХ 100-4 // М.: Бетон и железобетон, № 11. 1976. С. 27-29.

20. Воробьев В.А., Кудрявцев Ю.И., Попов В.П. Автоматизация процессов производства арматурных изделий в строительных технологиях. М.: РИА, 2004. 254 с.

21. Гельман A.C. Основы сварки давлением. // М.: Машиностроение, 1970.

22. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. // М.: Машиностроение, 1979.

23. Гиллевич В.А. Технология и оборудование рельефной сварки. //Л.: Машиностроение, 1976.

24. Гиллевич В.А., Шиндер Э.А. Исследование технологии шовной сварки малоуглеродистой стали на повышенных скоростях // М.: Электротехн. промышленсть. Сер. Электросварка. Вып.З (18). 1973.

25. Глебов Л.В., Пескарев H.A., Файгенбаум Д.С. Расчет и конструирование машин контактной сварки. // Л.: Энергия. 1981.

26. Глебов Л.В., Филиппов Ю.И., Чулошников П.Л. Установка и эксплуатация машин контактной сварки. // Л.: Энергия, 1973.

27. Глебов Л.В., Филиппов Ю.И., Чулошников П.Л. Устройство и эксплуатация контактных машин. //Л.: Энергоатомиздат, 1987.

28. Глушков Г.И., Раев-Богословский Б.С. Устройство и эксплуатация аэродромов. // М.: Транспорт, 1977.

29. Горецкий Л.И., Бородач А.И. Проектирование и строительство вертолетных станций. // М.: Изд-во литературы по строительству, 1964.

30. Гречушкин Ю.Г., Филиппов Ю.И., Яшунский А.Я. Оборудование для контактной сварки // Сварочное производство. 1996. №11. С. 9-13.

31. Губкин С.И. Пластическая деформация металлов. // М.: Ме-таллургиздат, 1961.

32. Гуляев А.И. Технология точечной и рельефной сварки сталей. // М.: Машиностроение, 1978.

33. Дроздов Н.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ // М.: Машиностроение, 1989.

34. Зотиков P.M., Золотых Ю.И., Куканов Ю.А. Машины для контактной сварки // Сварочное производство. 1998. № 8.

35. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972.

36. Иоффе Ю.Е., Зайцева Е.М. Новые разработки по автоматизации сварки в области управления и контроля // Сварочное производство. 1995, № 5.

37. Каган Б.М., Стешин В.В. Микропроцессоры в цифровых системах. // М.: Энергия, 1979.

38. Кисельников В. Б. Пневматические приводы и аппаратура сварочного оборудования. //Л.: Машиностроение, 1978.

39. Клайн С.Д. Подобие и приближенные методы. // М. — Мир, 1979

40. Колосов В.И. Формирование температурных полей при контактной сварке // Сварочное производство. 1994. № 6.

41. Комарчев А.И., Бокштейн О.Н., Резников Б.Н. Инвер-торный источник для контактной точечной сварки // Элекгро-техн. промышленность. Сер. Электросварка. 1984. Вып. 3 (84).

42. Корендясев А.И.: Манипуляционные системы роботов. // М.: Машиностроение, 1989.

43. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. // М.: Наука, 1970

44. Кочановский Н.Я. Машины для контактной электросварки. // М.: Госэнергоиздат, 1954.

45. Кочергин К.А. Контактная сварка. // П.: Машиностроение, 1987.

46. Кочергин К.А. Сварка давлением. // П.: Машиностроение, 1972.

47. Кудрявцев Ю.И. Автоматическая линия контактной сварки «Аликс-0802». Тезисы доклада на научно-техническом совете Госстоя РФ. М.: 2000.

48. Кудрявцев Ю.И. Автоматические линии контактной сварки «Алике». Тезисы доклада на научно-технической конференции Госстоя РФ по сварочному оборудованию. // М.: 1999.

49. Кудрявцев Ю.И. Новое сварочное оборудование для предприятий стройиндустрии. Тезисы доклада на Всероссийской научно-практической конференции по сварочным и родственным процессам в строительстве. М.: 1997.

50. Кудрявцев Ю.И. Ряд машин многоточечной контактной сварки широких сеток. Тезисы доклада на Конференции строителей РФ. М.: 1998.

51. Кудрявцев Ю.И. Способ резки. Патент РФ №1826336 от 17.03.1994 г.

52. Кудрявцев Ю.И. Стройиндустрия делает ставку на сварку. Торгово-промышленные ведомости РФ. №16-17 (156157), 1998.

53. Кудрявцев Ю.И. Устройство для контроля неплоскостности железобетонных изделий. В сб. «Передовой производственный опыт, рекомендуемый Минсевзапстроем СССР». Ярославль, 1989.

54. Кудрявцев Ю.И. Широкоуниверсальные машины многоточечной контактной сварки арматурных сеток. В сб. «Сварка и родственные технологии», ЦРДЗ. М.: 1994.

55. Кудрявцев Ю.И., Васильев C.B. Установка для проверки и наладки сварочных машин. В сб. «Передовой производственный опыт, рекомендуемый Минсевзапстроем СССР», Ярославль, 1989.

56. Кудрявцев Ю.И., Васильев C.B., Федоров Л.С. Устройство для закручивания проволоки. Патент РФ №1678597 от 15.02.1993 г.

57. Кудрявцев Ю.И., Кругляков А.И. Устройство для контроля неплоскостности. Авт. свид. №1551965 от 17.11.1987 г.

58. Кудрявцев Ю.И., Кудрявцев А.Ю. Контроль натяжения стальной арматуры в производстве железобетонных изделий. Моделирование и оптимизация в управлении. М.: МАДИ (ГТУ). 2003. С. 61 -68.

59. Кудрявцев Ю.И., Кудрявцев А.Ю. Машина для многоточечной контактной сварки арматурных сеток. Патент РФ №20346085 от 10.05.1995 г.

60. Кудрявцев Ю.И., Кудрявцев А.Ю. Перспективы развития линий автоматической сварки арматурных изделий. Научные труды 2-й Всероссийской (Международной) конференции по бетону и железобетону. М.: 2005. С. 416 420.

61. Кудрявцев Ю.И., Кудрявцев С.Ю. Организация сборки арматурных каркасов ЖБИ на автоматических машинах линии «Алике». Теория и практика организации информационных технологий. М.: МАДИ (ГТУ). 2004. С. 110- 115.

62. Кудрявцев Ю.И., Хитров Г.К. Машина для электродуговой резки предварительно напряженной арматуры и арматурных канатов. В сб. «Передовой производственный опыт, рекомендуемый Минсевзапстроем СССР», Ярославль, 1989.

63. Кудрявцев Ю.И., Хитров Г.К. Установка для замера сопротивления вторичных контуров сварочных машин методом амперметра-вольтметра. В сб. «Передовой производственный опыт, рекомендуемый Минсевзапстроем СССР», Ярославль, 1989.

64. Кутковский С.И. Электроды контактных электросварочных машин. //Л.: Машиностроение, 1964.

65. Кучук-Яценко С.И., Лебедев B.K. Контактная стыковая сварка непрерывным оплавлением. // Киев: Наукова думка, 1976.

66. Лабунцов В.А., Тугов Н.М. Динамические режимы эксплуатации мощных тиристоров. // М.: Энергия, 1977.

67. Лазарев В.Г., Маркин Н.П., Лазарев Ю.В. Проектирование дискретных устройств автоматики. // М.: Радио и связь,1985

68. Лазарев В.Г., Пийль Е.И., Турута E.H. Построение программируемых управляющих устройств. // М.: Энергоатом-издат, 1984

69. Макаров И.М. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Кн.1. Системные принципы создания гибких автоматизированных производств. // М.: Высшая школа,1986

70. Максимычев О.И., Кудрявцев С.Ю. Средства синтеза системы управления с нечётким алгоритмом. Теория и практика организации информационных технологий. М.: МАДИ (ГТУ). 2004. С. 164-170.

71. Марченко А.Л. Новые методы контроля и автоматического управления при контактной сварке. // М.: Машиностроение, 1969.

72. Махненко В.И., Скоснягин Ю.А., Романов И.Ю. Информационное обеспечение системы проектирования технологии контактной точечной сварки // Автоматическая сварка. № 5. М.: 1992.

73. Надежность технических систем: Справочник / Под ред. Ушакова И.А. // М.: Радио и связь, 1985

74. Назаров С.Т. Методы контроля качества сварных соединений. // М.: Машиностроение, 1964.

75. Накау Э. Введение в робототехнику. // М.: Мир, 1988.

76. Николаев Л.К., Розенберг В.М. Сплавы для электродов контактной сварки. // М.: Металлургия, 1978.

77. Норенков И.П. Системы автоматизированного проектирования электронной и вычислительной аппаратуры. // М.: Высшая школа, 1983.

78. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для контактной сварки. // М.: Машиностроение, 1969.

79. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Тимошенко В.Г. Промышленные роботы для сварки. // Киев: Наукова думка, 1977.

80. Прангишвили И.В. Микропроцессоры и локальные сети микроЭВМ в распределенных системах управления. // М.: Энергоатомиздат, 1985.

81. Приборы для неразрушающего контроля материалов и изделий: Справочник: В 2-х т. / Под ред. В.И. Клюева. // М.: Машиностроение, 1976.

82. Прохоров H.H. Физические процессы в металлах при сварке. Т. 2. // М.: Металлургия, 1976.

83. Рыськова З.А., Федоров П.Д., Жимерева В.И. Трансформаторы для электрической контактной сварки. // Л.: Энергоатомиздат, 1990.

84. Севбо П.И. Комплексные машины для сварочного производства. // Киев: Наукова думка, 1975.

85. Севбо П.И. Конструирование и расчет механического сварочного оборудования. // Киев: Наукова думка, 1978.

86. Скворцов И.З., Филиппов Ю.И., Канин A.M. Машины постоянного тока МТПВ-808 и МТПВ-1207 // Сварочное производство. 1980. №4.

87. Слиозберг С.К., Чулошников П.Л. Электроды для контактной сварки. //Л.: Машиностроение, 1972.

88. Смирнов В.В., Бокштейн О.Н. Применение постоянного тока в переналаживаемом специализированном оборудовании для контактной сварки. // Сварочное производство. 1985. № 10.

89. Смирнов В.В., Повстян В.И. Оборудование для сварки давлением в машиностроении // Сварочн. производство. 1995. №5.

90. СНиП II-47-80 (Строительные нормы и правила). Аэродромы. М.: Стройиздат, 1981.

91. Солодовников В.В. Теория автоматического управления, // М.: Машиностроение, 1967.

92. Сташин В.В., Урусов А.В., О.Ф. Мологонцева, Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. // М.: Машиностроение, 1983.

93. Таран Ю. М., Подола Н. В. Устройство для измерения усилия сжатия электродов контактных машин // Автоматическая сварка. 1977. № 10. С. 61—62.

94. Тарелкин Ю.П., Кудрявцев Ю.И. Машина для многоточечной контактной сварки широких сеток. Патент РФ №1590277 от 15.02.1993 г.

95. Терано А., Асаи К., Сугэно М., Прикладные нечеткие системы. М.: Мир,1993.

96. Технология бетонных и железобетонных изделий. Под ред. В.И. Сизова. Авт. В.И. Сизов, С.А. Киров, Л.Н. Попов и др. // М.: Высшая школа, 1972.

97. Тимофеев A.B. Построение адаптивных систем управления программным движением. //Л.: Энергия, 1980.

98. Ту Ю. Современная теория управления. // М.: Машиностроение, 1971.

99. Устройство для контроля параметров режима контактной точечной сварки и качества соединений // Автоматическая сварка. 1975, № 9.

100. Фидлер Дж., Фидлер К., Найтингейль К. Машинное проектирование электронных средств. // М.: Высшая школа, 1985.

101. Филиппов Ю.И., Квицель А.Д. Прибор для измерения и контроля параметров режима контактной сварки // Сварочное производство. 1980. №4.

102. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления: Пер. с нем. // М.: Мир, 1984

103. Хилбури Д., Джулич П. МикроЭВМ и микропроцессоры. // М.: Мир, 1979.

104. Чвертко А.И., Шинлов Е.И. Гидрооборудование машин для контактной стыковой сварки. // Киев: Наукова думка, 1981.

105. Чебовский О.Г., Моисеев Л.Г., Сахаров Ю.В. Силовые полупроводниковые приборы: Справочник. // М.: Энергия, 1975.

106. Чулошников П.Л. Контактная сварка. // М.: Машиностроение, 1987.

107. Чулошников П.Л. Современные машины для контактной сварки и их наладка. // М.: Машиностроение, 1976.

108. Чулошников П.Л. Точечная и роликовая электросварка легированных сталей и сплавов. // М.: Машиностроение, 1974.

109. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. // М.: Машиностроение, 1979.

110. Шевкопляс Б.В. Микропроцессорные структуры. Инженерные решения. // М.: Радио и связь, 1986.

111. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем — искусство и наука. // М.: Мир, 1978.

112. Шестихин О.Ф. Машинные методы проектирования систем автоматического управления. // М.: Машиностроение, 1973.

113. Шишмаков И.А., Левин М.Я., Симо Д.К. и др. Аппаратура управления и контроля для контактной сварки // Сварочное производство. 1998.

114. Элементы и устройства пневмоавтоматики высокого давления: Каталог. // М.: ВНИИТЭМР, 1986.

115. Юдицкий С.А. Проектирование дискретных систем автоматики. // М.: Машиностроение, 1980.

116. Юдицкий С.А., Магергур В.З. Логическое управление дискретными процессами. // М.: Машиностроение, 1987.

117. Янг С. Алгоритмические языки реального времени. // М.: Мир, 1985.

118. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. // М.: Наука, 1973.

119. Chinonski R. А. Resistance spot welding tool builds, inspects air-frame in giant electrode //Welding Journal. 1974. № 3.

120. Constantinescu V. Flexible Fertigungszellen und Industrieroboter off line programmieren. München, Zs.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

121. Gelli A. Ein industrieller mobiler Roboter. München, Zs.: Zeitschrift für wirtscaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1989).

122. Hafale K.H. Industrieroboter off line programmieren. München, Zs.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (11/1990).

123. Harmol A., Wallheim J.: Rechner unterstutzte expere-mentelle Identifikation technologischer Processe, München, Zs.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (10/1989).

124. Herkommer T.F. Rechnerunterstutztes Planen von Industrieroboter-Einsätzen. München, Zs.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

125. Johnson K. 1. Resistance welding quality control tcchniqu-es//Metal Construction and British Welding Journal. 1973. № 5.

126. Kick F. Das Gesetz der proportionalen Wiederstand und Seine Anwendung. — Leipzig, 1985

127. Krauze H., Lehmkuhl B. Arbeitsweise und Anwendungs-moglichkeiten eines neuen Prozessrcgelgerats für das Wider-standspunktschweissen // Schweissen und Schneiden. 1982. № 5.

128. Martin O.E. For maintaining weld quality // Welding Journal. 1976, № 8.

129. Muller S. Getriebefertigung mit Industrierobotern automatisiert. München, Zs.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).

130. Schwinn W. Einfluss der Werkzeuggeometrie auf die Bewegungsbahnen von Industrieroboter. München, Zs.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (1/1990).

131. Sondermann J.P., Nimz P. Neue Wege in der Koordinatenmesstechnik. München, Zs.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).

132. Sweizer M. Der Markt für Industrieroboter. München, Zs.: Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).