автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.07, диссертация на тему:Исследование точностных характеристик бортовых угломерных оптико-электронных приборов систем определения координат космических аппаратов

Введение

Глава I. Анализ задач, решаемых бортовыми угломерными оптико- электронными приборами 1.1. Навигация космического аппарата по бортовым измерениям 1. 2. Определение астроориентации 1.3. Бортовые угломерные оптико-электронные приборы с матричными фотоприемниками

1. 4. Постановка задачи исследований бортовых угломерных оптико-электронных приборов Выводы

Глава 2. Обработка сигналов в бортовых угломерных оптикоэлектронных приборах с матричными фотоприемниками

2.1. Решение задачи угловых измерений космический аппарат-космический аппарат

2.1.1 Определение угловых координат космического аппарата на фоне звезд

2. 1.2. Схема измерений. Требования к прибору 54 2. 1.3, Оценка точности определения угловых координат

2.2. Методы оценки координат неподвижных изображений 66 2. 2. 1 Оценка координат изображения на основе метода максимума правдоподобия

2. 2. 2. Оценка координат изображения по девяти элементам 70 2. 2. 3. Оценка координат изображений объектов круглой формы

23. Оценка координат движущихся изображений точечных излучателей

2, 3, 1. Влияние "смаза" изображения на точность оценки его координат

2, 3, 2. Оценивание текущих координат изображений объек тов в плоскости фотопримника

Выводы

Глава 3, Исследование модели угломерного оптико-электронного прибора с ПЗС-матрицей ~

Ъ. }. Методика моделирования угломерного оптикоэлектронного прибора с матричным фотоприемником для ПЭВМ

3. L 1 Описание частных моделей, входящих в программно моделирующий комплекс

3. 2. Сравнительная оценка алгоритмов определения кооюл. ' i. i. • • л. динат изображений точечных излучателей 117 3. 3, Результаты моделирования метода, оценивания текущих координат

Выводы

Решение таких важных народнохозяйственных задач, как связь и навигация, связано с совершенствованием космической техники. Надёжность функционирования космических систем определяется рядом факторов, существенным из которых является надёжность эфемеридного обеспечения. Поскольку эфемеридное обеспечение космических аппаратов (КА) в настоящее время связано с командно-измерительными пунктами (КИП) ( иногда их называют командными наземными пунктами - КНП ) и баллистическими центрами, расположенными на Земле , то любые неполадки в их работе приводят к тому , что КА лишаются навигационной информации . Кроме того , при наличии больших потоков информации от космических систем технические средства КИП и баллистических центров не всегда дают возможность вести обработку в реальном масштабе времени. Это требует совершенствования наземных технических средств , что приводит к их удорожанию и , соответственно , повышает стоимость космических систем.

Радикальным решением этой проблемы является перенос хотя бы части задач по эфемеридному обеспечению с Земли на КА. Одной из таких задач является проблема автономного функционирования КА , а первостепенной в проблеме автономности - решение задачи автономной навигации ( самоопределения) КА , методы которой к настоящему времени достаточно хорошо разработаны. Однако, средства, реализующие эти методы, развиты недостаточно.

В автономной навигации КА используют измерения углового положения излучающих объектов относительно некоторых базовых направлений. Регистрация положения астроориентиров необходима также для решения задачи точной ориентации и стабилизации осей

КА в пространстве. Поэтому, на борту КА необходимы угломерные средства, в качестве которых наиболее целесообразно использовать оптико-электронные приборы ( ОЭП ).

Кроме задач автономной навигации и ориентации КА существуют некоторые прикладные задачи исследования космического пространства, для решения которых целесообразно использовать угломерные ОЭП.

Актуальность темы

К настоящему времени разработан ряд угломерных ОЭП, базирующихся как на принципе визирования отдельных точечных источников ( звезд и излучающих объектов, например, КА ) в разных каналах, так и на принципе регистрации излучающих объектов на фоне звездного поля. Последний принцип может быть реализован при использовании в ОЭП многоэлементных ( матричных ) фотоприемников, наиболее перспективными из которых в настоящее время являются приборы с зарядовой связью ( ПЗС ). Эти фотоприемники позволяют достичь высокой точности измерений, а также дают наилучшую возможность сопряжения со встроенными микропроцессорами, что обеспечивает высокий уровень адаптации к различным условиям работы.

Особенности решения задач автономной навигации и ориентации КА, а также некоторых прикладных задач исследования космоса требуют создания высокоточных угломерных приборов, СКО погрешности которых не превышало бы единиц угл. с. /1,2,37/. При этом необходимо принять во внимание, что для решения задач навигации и астроориентации необходимо, чтобы в угловом поле прибора постоянно находилось не менее 3-х звезд. Это условие может

1 \ быть выполнено, если измерительная система дает возможность использовать по крайне мере звезды до пятой, а желательно, и более звездной величины, что возможно лишь при достаточно широких (порядка 5-10 угл. град. ) угловых полях объективов. Таким образом, одной из основных проблем, которую необходимо решать при разработке измерительных ОЭП с ПЗС , является обеспечение требуемой точности измерений в заданном угловом поле. Эта проблема может быть решена как конструктивно ( увеличение формата матриц, создание блоков матриц, применение охлаждения ), так и алгоритмически. Весьма эффективен последний путь , так как он позволяет решить одну из задач в поставленной проблеме с наименьшими затратами при помощи создания соответствующего алгоритмического обеспечения для встроенного процессора. При этом важным направлением является исследование точностных характеристик измерительного ОЭП с ПЗС-матрицей и разработка подходящих методов оценки координат изображений.

Цель работы. Данная работа посвящена решению задачи повышения точности угломерных ОЭП с ПЗС путем разработки рациональных алгоритмов обработки изображений. При этом частными целями работы являются:

1. Разработка и исследование методов оценки координат изображений точечных излучателей по единичному кадру, включающих:

- квазиоптимальные методы, базирующиеся на методе максимума правдоподобия;

- метод оценки координат объектов круглой формы с предварительной низкочастотной фильтрацией.

2. Исследование методов оценки координат движущихся изображений, включающих:

2. Исследование методов оценки координат движущихся изображений, включающих:

- исследование возможности компенсации влияния "смаза" изображения на. точность оценки его координат;

- метод оценивания текущих координат изображения на основе фильтра Калмана.

3. Разработка методики моделирования угломерных ОЭП на ПЗС и оценки погрешностей определения координат изображений точечных источников в таких приборах,

4. Обоснование требований к параметрам угломерных ()Э11.

Публикации, По материалам диссертационной работы опубликованы 5 печатных работ.

Сттпкттоа и объем работы.

-------- -tA.-•— ——— ■ - — ■ .I—.—.-. .jfc .,„. , . .

Диссертация состоит из Зшав, введения, заключения, выводов по главам, списка библиогоа(Ьии иг; 113 наименований, солеожит 143

Я. А ' ' п А, страницы основного текста, 16 рисунков, 5 таблиц и приложения.

Первая глава посвящена обзору и анализу угломерных ОЭП на ПЗС, предназначенных для применения на борту КА с целью измерения навигационных параметров и параметров ориентации КА по полю звезд , а также развернутой формулировке задачи исследований.

Во второй главе рассматривается возможность определения элементов орбиты геостационарного КА с низкоорбитного КА при помощи угломерного ОЭП, обосновываются требования к такому прибору, а также разрабатываются методы оценки координат изображений,

В третьей главе изложена методика моделирования и исследования точностных характеристик ОЭП с ПЗС, содержащая описание имитационной модели прибора. Кроме этого изложены основные оценки требований к параметрам ОЭП на основе моделирования на ПЭВМ.

В заключении сформулированы основные результаты диссертационной работы.

На защиту выносятся следующие научные положения :

1. Квазиоптимальные методы оценки координат изображений, полученные на основе метода максимума правдоподобия-модифицированный метод "взвешивания" и метод тригонометрической интерполяции.

2. Метод оценки координат изображений по девяти элементам

3. Метод оценки координат изображений круглой формы с использованием низкочастотной фильтрации.

4. Алгоритм компенсации влияния "смаза" изображения на точность оценки его координат.

5. Методика и результаты исследования точностных характеристик угломерных ОЭП с ПЗС-матрицей, предназначенных для систем автономной навигации и ориентации КА.

6. Обоснование требований к параметрам бортового угломерного ОЭП, предназначенного для определения элементов орбиты высокоорбитного КА.

Научная новизна результатов проведенных исследований состоит в том, что разработаны простые квазиоптимальные методы оценки координат изображений и проведен их анализ, а также разработана методика исследования точностных характеристик угломерных ОЭП с матричными фотоприёмниками.

Практическая ценность диссертации заключается в разработке алгоритмов и программ, которые позволяют на этапе проектирования определить основные характеристики и параметры прибора, что дает возможность определить пути совершенствования угломерных ОЭП с матричными фотоприемниками.

Теоретической основой работы являются исследования в области космической навигации, теории оптико-электронных приборов, теории оптических систем, статистической радиотехники, теории оценки параметров.

В диссертационной работе при решении поставленных задач использовались методы дифференциального и интегрального исчисления, линейной алгебры, численные методы, методы имитационного моделирования, математической статистики.

Реализация результатов работы.

Результаты диссертационной работы внедрены в ИТМО ( ТУ ) в научно- производственной лаборатории " Оптико-электронные системы", Военно-инженерной космической академии им. А.Ф. Можайского, а также в учебном процессе ИТМО ( ТУ ),

Апробация работы.

Материалы диссертации обсуждались на научно-технических семинарах кафедры " Оптико-электронные приборы и системы" ИТМО (ГУ) , конференциях ППС ИТМО < ТУ ) в 1996, 1997 г,г., международной конференции " Физмет-96 "(Санкт-Петербург, 1996), международной конференции " Прикладная оптика-9б"( Санкт-Петербург ).

127 Выводы

1. В результате проведенного исследования разработана методика моделирования и физико-математическая модель ОЭП с ФППЗ, включающая:

- модель внешних входных воздействий;

- модель внутренних помех;

- модель функционирования элементов;

- модель выделения полезного сигнала и оценки его параметров.

2. На модели проведен сравнительный анализ методов оценки координат изображений. Показано, что для распределения освещенности, описываемой функцией Гаусса, в отсутствии шумов при оптимальном размере изображения наименьшими систематическими погрешностями обладает метод тригонометрической интерполяции, основанный на методе максимума правдоподобия.

3. Проведено исследование погрешностей методов при наличии случайных помех, различных ФРТ объектива, в том числе для реальных оптических систем . Из представленных на рисунках 3. 7 законов распределения следует, что квазиоптимальные методы, полученные в диссертации и основанные на методе максимума правдоподобия, обеспечивают меньший разброс погрешностей,чем известный метод " взвешивания "при ФРТ, описываемой функцией Гаусса. Для реальной ФРТ, когда она искажается при сдвиге на край поля и когда изображение зашумлено ( отношение сигнал/шум ~ 12), наименьший разброс погрешностей получается при использовании метода модифицированного " взвешивания ", разработанного в диссертационной работе.

4. Представлены результаты исследования метода оценивания текущих координат на основе фильтра Калмана. Показано, что

128 погрешность оценки прогнозируемого положения изображения не превышает элемента разложения матрицы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе исследований, проведенных в диссертационной работе, с целью повышения точности угломерных ОЭП с ФППЗ получены следующие результаты.

1. Проведен анализ тенденций развития угломерных ОЭП с ФППЗ , предназначенных для навигации и ориентации КА, наведения телескопов. Показано, что одним из путей совершенствования таких приборов , направленных на повышение точности измерений при наличии встроенных микропроцессоров , является алгоритмический путь.

2. Установлены функциональные зависимости , связывающие измеряемые координаты звезд с параметрами, определяющими ориентацию КА в инерциальной системе координат. Определена взаимосвязь между измеряемыми координатами изображения КА на фоне звезд в плоскости ФППЗ и его абсолютными координатами. Обоснованы требования к параметрам ОЭП, предназначенного для угловых измерений между низкоорбитным и высокоорбитным КА.

3. Разработаны и исследованы квазиоптимальные методы оценки координат изображений точечных излучателей применительно к ФППЗ , для которых разработаны алгоритмы и программы обработки модельных и реальных изображений.

При этом показано, что:

- разработанным методам свойственны некоторые систематические погрешности, значения которых приведены на рис. 3.6, 3.7;

- изменение ФРТ объектива оказывает существенное влияние на погрешность оценки координат. Для реальных оптических систем, когда ФРТ отличается от функции Гаусса, погрешность оценки координат при использовании квазиоптимальных методов возрастает по крайне мере ~ в два раза, причем она меняется при изменении характера ФРТ ( т.е. зависит от типа оптической системы );

- при наличии шумов матрицы квазиоптимальные алгоритмы, разработанные в диссертационной работе, обладают меньшими погрешностями по сравнению с известным методом определения координат по энергетическому центру ( " взвешивания " );

- " смаз " изображения , возникающий при его смещении за время накопления, обусловленный программным движением КА, может вносить погрешность в оценку его координат. В диссертации разработан подход, позволяющий скомпенсировать отрицательное влияние " смаза " на точность оценки координат изображений.

4. Разработаны и исследованы методы оценки координат изображений круглой формы и по девяти элементам. Показано, что для изображений типа " кольцо погрешность первого метода в наиболее неблагоприятных условиях составляет 0,01- 0,05 элемента матрицы. Второй метод наиболее успешно может быть использован в случае, когда распределение освещенности по ФРТ объектива близко к функции Гаусса.

5. Разработана методика моделирования угломерного ОЭП с ФППЗ и оценки его точностных и обнаружительных характеристик, а также оценки требований к параметрам таких приборов, включающая:

- модель внешних входных воздействий;

- модель внутренних помех ОЭП;

- модель функционирования элементов ОЭП;

- модель процессов обнаружения, выделения полезного сигнала и оценки его параметров.

6. Предложен подход к оцениванию текущих координат изображе

131 ния на основе фильтра Калмана. Показано, что погрешность определения текущего положения при использовании данного подхода составляет доли элемента разложения матрицы.

Исследования, изложенные в диссертации, целесообразно использовать в НИР и ОКР, направленных на разработку и создание измерительных ОЭП на базе матричных фотоприемников.

Результаты исследований опубликованы в 5 статьях в журналах "Известия вузов", серия " Приборостроение ", " Оптический журнал", тематическом сборнике по оптико-электронным приборам.

1. Порфирьев Л. Ф., Смирнов В. В. Анализ точности некоторых автономных методов навигации ЙСЗ. - в сб.: Проблемы навигации и автоматического управления. - М.: вып. 5, 1972. - 71с.

2. Порфирьев Л. Ф., Смирнов В. В., Кузнецов В. И. Аналитические оценки точности автономных методов определения орбит. М.: Машиностроение, 1987. - 280с.

3. Albukerque V. and others. Autonomous satellite navigation using opti-coinercial instruments. IFAC Automatic control in Space, 1985, p. p. 183- 188.

4. Robert L. White, Sam W. Thurman, Frank A. Barne. Autonomous satellite navigation using observations of starlight atmospheric refraction. -Navigation, 1985 86, V. 32, N4.

5. Liu A. S. Autonomous satellite navigation using using the stellar hori-son atmospheric dispersion sensor II. PLANS' 86: IEEE Posit. Locat. and Navigation Simp. Reg. Las Vegas, N.Y., Nov. 4 - 7, 1986, p. p. 129- 134.

6. Salomon P.M., Goss W.C. A microprocessor-controlled CCD star tracker.- AIAA paper, 1976, N 76- 116, p.p. 1- 11.

7. Salomon P.M. Charged coupled devices (CCD) tracker for high-accura-ncy guidance applcations.- Optical Engineering, 1981, V, 20 N1, p.p. 135142.

8. Junkins J. L., Strikwerda Т. E. Autonomous star sensing and attitude estimation. AAS, 1979, N013, p. p. 155 - 184.

9. Eisenmann A. R., Alexander J. W. and Stanton R. H. CCD sensors for spasecraft optical navigation. AIAA paper, 1979, N 79 - 0392.

10. Robert P. Davis. Interplanetary optical navigation using charged coupled devices. AIAA paper, 1980, N 80 - 1652.

11. Optical Engineering, 1984, N3.

12. Optical Engineering, 1987, V. 26, N9, p.p. 930 938.

13. Armstrong R. W. And Douglas A. S. A survey of current solid state star tracker technology. The Journal of the Astronautical Sciens, 1985, V. 33, N4, p.p. 341 -352.

14. Gunter Lange, Bernhard Mopbaher, David Purll The ROSAT star tracker. SPIE Instrumentation in Astronomy VI, 1986, V. 627, p.p. 243-251.

15. Bollner M. Star identification techniques used for attitude determination and control of X-RAY Satellite ROSAT. AIAA Guidance, Navigation and Control Conf., Monterey, Ca., 1987, p.p. 1255 - 1262.

16. Breadboard stellar tracker system test report. Final report, oct. 1982.-Jan. 1984 ( Ball Bros. Research Corp.).

17. Kolloge J. C., Sand J. C. An advanced star tracker design using the charge injection device. Automat Contr. Space Prepr. Joint IF AC/ ESA Symp. Noordwijkerhout, 5 - 9, July, 1982, p.p. 273 - 285.

18. Deters R. A., Gutshall R. L. Charge injection devices star tracker applications. AIAA Guidance, Navigation and Control Conf., Seattle, Wash., 1984, p.p. 154-161.

19. Borghi G., Buccheri A. and Cumeni D. Star detection and tracking using CCDs. IFAC Automatic Control in Space, Noordwijkerhout, 1982, p.p. 289 - 295.

20. Cassidy L. W. Advanced stellar sensor a new generation. - AIAA/ SPIE/ESA Technol. Space Astrophys. Conf.: Next 30 Years, Danbury Cann, Oct. 4 - 6, 1982. Collect Techn. Pap. N.Y., 1982, p.p. 164 - 173.

21. Ninomiya K., Hirokawa E., Yokoyama S., Hamada A. Development of a star sensor using CCD and a Micro-processor. -13th Int. Symp.

22. Space Technol. and Sci., Tokyo, 1982.

23. Grossman S. В., Fine Guidance Sensor design Optimization for Infrared Telescope Facility (SIRTF). Proc. ofSPIE, V. 509, 1984, p.p.76 -92.

24. Blouke M.M. Large area CCD image sensors for scientific applications. Proc. of SPIE, 1985, N591, p.p. 117 - 122.

25. Bailey M., Tulet M., Flamenbaum S. Imaging Sensor. IF AC Automatic Control in Space, 1985, p.p.231 - 238.

26. Optical Engineering, 1987, Vol. 26, N9.

27. SMPTEJ., 1987, Vol. 96, N12, p.p. 1186- 1189.

28. Лебедев H. В. Измерение координат точечного объекта телевизионной камерой на ПЗС. Техника средств связи, сер. Техника телевидения, 1978, вып. 6., с. 25 -64.

29. Твердотельное телевидение : Телевизионные системы с переменными параметрами на ПЗС и микропроцессорах./JI. И. Хромов, Н. В. Лебедев, А. К. Цыцулин, А. Н. Куликов/ Под ред. И. А. Рос-селевича. М.: Радио и связь, 1986. - 184 с.

30. Электронная промышленность, N 7, 1982.

31. Lair J. L. and Duchon P. Satellite navigation by stellar refraction. -Acta Astronautica, 1988, Vol. 17, N10, p.p.1069 1079.

32. Yokota Toyohachi Star sensor using CCD. United States Patent N4, 658, 431, Date of Patent apr. 14, 1987, Int. CI GOG K9/38, U.S. CI 382/53; 382/68.

33. Астрометрические исследования на базе малой космической лабо-раториию. Проект " Регата ": Физико-техническое обоснование, часть III, проект " Регата-Астро " (РА). М.: Препринт ИКИ АН СССР, 1989. - 224с.

34. Junkins J. L., White С. С., Turner J. D. Star pattern recognition for real time attitude determination. The Journal of the Astronautical

35. Sciences, 1977, V. XXV, N3, p.p. 251 270.

36. Grossman S. В., Emmons R. B. Performance analysis and size optimization of focal planes for point-source tracking algorithm applications. Optical Eng., 1984, V. 23, N2, p.p. 167 - 176.

37. Сизов В. П. Влияние коррелированности ошибок измерений на точность работы дискретного фильтра Калмана. Автометрия, 1988, с. 23-30.

38. Венгеров А. А., Щаренский В. А. Прикладные вопросы оптимальной линейной фильтрации. М.: Энергоиздат, 1982. - 192 с.

39. Гаврилов В. В., Пашков В. С. Оценка возможности определения топоцентрических экваториальных координат ИСЗ при использовании астродатчика на ПЗС. Изв. вузов. Приборостроение, т. XXVII, N2,1984, с. 52-56.

40. Порфирьев Л. Ф., Смирнов В. В., Середа Ю. А. Аналитические оценки точности определения параметров движения ИСЗ по измерениям положения звезд относительно запущенного со спутника зонда. Космические исследования, вып. 6, т. IV, 1971. - с.850.

41. Грош К. Б., Лиллестренд Р. Л. Автономная навигация спутника, основанная на выбрасывании зонда. Механика. Периодический сборник переводов иностранных статей. М.: Мир. I 107, 1968.-20с.

42. Бажинов Н. К., Алешин В. И., Почукаев В. Н., Поляков В. С. Космическая навигация. М.: Машиностроение, 1965. - 352 с.

43. Гринлиф Г. Ф. и др. Бортовая навигационная техника космического корабля. Навигация. Наведение и оптимизация управления. М.: Наука, 1978. - 34 с.

44. Ивандиков Я. М. Оптические приборы наведения и ориентации космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1979. - 208 с.

45. Кочетков В. И. Системы астрономической ориентации космических аппаратов. М.: Машинистроение, 1980. - 144 с.

46. Daters R. A. A user's guide for standard star tracker. AAS, 1979, N79 - 022, p.p. 251 - 285.

47. Секен К., Томпсетт M. Приборы с переносом заряда. М.: Мир,1978.-534 с.

48. Приборы с зарядовой связью: Пер. с англ./ Под ред. П. Хоувза, Д. Моргана. М.: Энергоиздат, 1981. - 376 с.

49. Достижения в технике передачи и воспроизведения изображений: Пер. с англ. /Под ред. Б. Кейзана, т. 3. М.: Мир, 1980. - 312 с.

50. Полупроводниковые формирователи сигналов изображения: Пер. с англ./Под ред. П. Йесперса, Ф. Ван де Виле и М. Уайта. М.:Мир,1979. 576 с.

51. Barbe D. F. Noise and distortion consideration in charged coupled devices. Electronics letters, 1972, Vol. 8, N8, p. 207.

52. Барб Д. Ф. Приборы с зарядовой связью для формирования сигналов изображения. ТИИЭР, 1975, т. 63, N1, с. 45 - 79.

53. Носов Ю. Р., Шилин В. А. Теоретический анализ режимов хранения и передачи заряда в приборах с зарядовой связью. Микроэлектроника, 1973, том2, вып. 1, с 36 - 45.

54. Приборы с зарядовой связью: Пер. с англ./Под ред. Д. Ф. Барба. -М.: Мир, 1982. 240 с.

55. Гергель В. А. Перенос заряда в приборах с зарядовой связью на структурах со скрытым каналом. Микроэлектроника, 1973, т. 5, вып. 5, с. 415 - 420.

56. Русаков С. Г., Шилин В. А. Алгоритмы машинного расчета характеристик интегральных схем на приборах с зарядовой связью. -Микроэлектроника, 1973, т.2, вып.5, с. 436 441.

57. Шилин В. А. Анализ и расчет элементов записи, считывания и восстановления информации для приборов с зарядовой связью.- Микроэлектроника, 1974, т.З, вып. 3, с. 189 199.

58. Кандыба П. Е., Поспелов В. В., Фетисов Е. А. Приборы с зарядовой связью. Состояние и перспективы развития. В сб.: Микро-электроника./Под ред. Васенкова А. А. -М.: Сов. радио, 1974, с.55.79.

59. Пресс Ф. П., Вето А. В. Состояние и перспективы развития приборов с зарядовой связью.- В сб.: Микроэлектроника и полупроводниковые приборы / Под ред. Васенкова А. А. и Федотова Я. А.-М.: Сов. радио, 1978, с. 3 25.

60. Левин С. А., Пресс Ф. П., Хотянов Б. М., Шилин В. А. Математическая модель ПЗМ для машинного расчета интегральных схем. -В сб.: Микроэлектроника и полупроводниковые приборы / Под ред. Васенкова А. А. и Федотова Я. А.-М.: Сов. радио, 1978, с. 59 -75.

61. Пресс Ф. П. Формирователи видеосигнала на приборах с зарядовой связью. М.: Радио и связь, 1981. - 136 с.

62. Thornber К. К. and Tompsett М. F. Spectral density of noise generated in charge transfer devices. IEEE Trans. Electron Devices, 1973, Vol. ED-20, N6, p. 305.

63. Модель космического пространства ( " Модель космоса 76 " )/

64. Под ред. акад. С. Н. Вернова, изд. 6е, т. 2. М.: МГУ, 1976. - 800 с.

65. Инженерный справочник по космической технике/ Под ред. А. В. Солодова, изд. 2е, перераб. и доп. М.: Воениздат, 1977. - 430 с.

66. Телевизионная астрономия/ Под ред. В. Б. Никонова, изд. 2е, перераб. и доп. М.: Наука, 1983. - 272 с.

67. Цифровые фильтры в электросвязи и радиотехнике/Брунчен-ко А. В., Бутыльский Ю. Т., Гольденберг JI. М. И др./Под ред. Л. М. Гольденберга. М.: Радио и связь, 1982. - 224 с.

68. Быков В. В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. М.: Сов. радио, 1971. - 328 с.

69. Справочник по теоретическим основам радиоэлектроники/ Под ред. Б. X. Кривицкого, т. 2. М.: Энергия, 1977. - 472 с.

70. Крылов В. И., Бобков В. В., Монасгырный П. И. Вычислительные методы, т.1. М.: Наука, 1976. - 304 с.

71. Бахвалов Н. С. Численные методы, т. 1. М.: Наука, 1973. - 632 с.

72. Андреев А. Л., Кузнецов В. И., Пашков В. С. Исследование метода конечных разностей при обработке сигнала в телевизионном измерителе координат на ПЗС. Техника средств связи, сер. Техника телевидения, вып. 6, 1984, с. 58 - 62.

73. Корн Г. и Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров): пер. с англ./Под ред.И. Г. Арамановича, изд.4е. М.: Наука, 1978. - 832 с.

74. Порфирьев Л. Ф. Теория оптико -электронных приборов и систем: Учебное пособие для приборостроительных вузов. Л.: Машиностроение, 1980. - 272 с.

75. Мирошников М. М. Теоретические основы оптико-электронных приборов: Учебное пособие для вузов. Л.: Машиностроение, 1977. - 600 с.

76. Гоноровский И. С. Радиотехнические цепи и сигналы: Учебникдля вузов, изд. 3е перераб. и дополн. М.: Сов. радио, 1977. - 608 с.

77. Кузин Л. Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления. М.: Гос. Научно-техн. изд., 1962. - 584с.

78. Якушенков Ю. Г. Основы оптико-электронного приборостроения. М.: Сов. радио, 1977. - 272 с.

79. Ратников А. Н. Темновой ток фотоприемника на матрице ПЗС с кадровым переносом. Техника средств связи, сер. Техника телевидения, 1983, вып.4, с. 31 - 39.

80. Games J. Е., Kosonokcy W. F. and Levine P. A. Experimental Measurements of Noise in Charge-Coupled Devices. RCA Reviw, 1973, Vol. 34, p.p. 553-565.

81. Mohsen A. M., Tompsett M. F. and Sequin С. H. Noise measurement in charge-coupled devices. IEEE Trans. Electron Dev., 1975,Vol. ED-22, N5, p.p. 209- 218.

82. Дунин- Барковский И. В., Смирнов Н. В. Теория вероятностейю. -Изд. технико-теоретич. лит-ры, 1955, с. 228 234.

83. Chory М. A. Hoffman D. P., Major С. S. and Spector V. A. Autonomous navigation where are in 1984. - IEEE PLANS'84, San Diego, Ca, November 26 - 29, 1984, p.p. 116 - 127.

84. Вилесов Л. Д. Оптимальное измерение координат изображения источника оптического излучения при наличии априорной неопределенности. Техника средств связи, сер. Техника телевидения,1985, вып. 1, с. 31 -37.

85. Иванкин И.Р., Пашков B.C., Фисенко Т.Ю., Эвентаве Ю.М. Интерполяционные алгоритмы определения положения центра изображения объекта с помощью ПЗС.- Техника средств связи, сер. Техника телевидения, 1986, вып. 4, с. 37- 43.

86. Пашков B.C., Тидеман Н.А. Исследование алгоритмов оценкикоординат изображений точечных излучателей в оптико-электронных приборах с многоэлементными фотоприёмниками.- Изв.вузов. Приборостроение, т. XXXI, N 4, 1988, с. 63- 68.

87. Соломатин В. А., Якушенков Ю. Г. Сравнение некоторых способов определения координат изображения , осуществляемых с помощью многоэлементных приемников излучения. Изв. Вузов. Приборостроение, т. XXIX, N9, 1986, с. 62 - 69.

88. Медич Дж. Статистически оптимальные линейные оценки и управление.: Пер. с англ./Под ред. А. С. Шаталова. М.: Энергия, 1973.-440 с.

89. Зингер Р. А. Оценка характеристик оптимального фильтра для слежения за пилотируемой целью. Зарубежная радиоэлектрон., 1971, N8, с. 40-57.

90. Браммер К., Зиффлинг Г. Филыр Калмана Бьюси.: Пер. с англ. -М.: Наука, 1982. - 200с.

91. Зайцев В. П. Оптимальная пространственная дискретизация оптического сигнала априори известной формы по критерию максимума отношения сигнал/шум. -Техника средств связи, сер. Техника телевидения, 1985, вып. 6, с. 20 31.

92. Возенкрафт Дж., Джекобе И. Теоретические основы техники связи. М.: Мир, 1969.

93. Трис Г. Ван. Теория обнаружения, оценок и модуляции: Пер. с англ. t.I/Под ред. В. И. Тихонова. М.: Сов. Радио, 1972. - 744 с.

94. Аванесов Г. А., Алексашин Е. П., Алексашина Г. А. и др. Математическое обеспечение определения ориентации КА по изображениям звездного неба.- В кн.: Оптико-электронные приборы в космических экспериментах.: М.: Наука, 1983.

95. Nijboer В. R., Thesis, University of Groningen, 1942.

96. Zernike F., Nijboer B. R. La Theorie des Images Optiques: Rev.d'Opt., Paris, 1949, p. 227.

97. Русинов M. M. Техническая оптика. JI.: Машиностроение, 1979.

98. Жданюк Б. Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений. М.: Сов. радио, 1978.

99. Исаева М. Д., Пашков В. С. Алгоритмическая калибровка измерительного оптико-электронного прибора с матричным фотоприемником. Изв. вузов. Приборостроение, т. XXXII, N10, 1989, с. 81 -85.

100. Боков В .Л., Новикова Ю.В., Пашков B.C., Тидеман Н.А. Исследование точностных характеристик оптико-электронных приборов с многоэлементными фотоприёмниками.- изв. Вузов. Приборостроение, т. XXXII, N 11, 1989, с. 64- 68.

101. Burton Boxenhorn Covariance analysis of a charger device processing algoeithm for stellar sensors. Paper 81 - 1825 at AIAA Guidance and Control Conf. Jul - Aug 1983.

102. Иванкин И.P., Пашков B.C., Фисенко Т.Ю., Эвентаве Ю.М. Оценка математического ожидания темпового тока в приборахс переносом заряда. Техника средств связи, сер. Техника телевидения, 1987, вып.3,с. 39 - 44.

103. Robert W. Leach Low-Light-Level Performance of a TI 800 x 800 CCD. Publications of Astronomical Sosiety of the Pacific, September 1988, p.p. 1162 - 1168.

104. Bendinelli O., Parmeggiani G. and Zavatti F. Determination of Mul-ti-Gausians and Moffat's PSF approximation in CCD frames. Mem.

105. S. A. It., 1988, Vol, 59, N3 4, p.p. 547 - 550.

106. Bendinelli G,, Parmeggiani G. and Zavatti F. Dcconvolution from Moffat's PSF. Mem.S. A. It., 1988, Vol, 59, N3 - 4, p.p. 551 - 554,

107. Крьшков В. Ф., Шаталов А. А., Ястребков А. Б. Адаптивный алгоритм обработки сигналов звезд в телевизионной аетрономии,-Кинематака и физика небесных тел, 1989, том 5, N3, с. 75 83,

108. Btionamio R., Cappacioli М., di Serego Alighieri, Renzini A. Optical imagin. Mem. S. A, It., 1988, Vol. 60, N1 - 2, p.p. 311 - 331.

109. Кузьмин С. 3. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. М; Радио и связь; 1986. -352 с.

110. Данилов Д.В., Пашков B.C. Оценка координат изображений точечных излучателей,- В сб.: Оптико-электронные приборы и системы/Под ред. проф. 3. Д. Нанкова выи. 96.: С-Петербург.1996.- 97о.

111. Данилов Д.В., Пашков B.C. Сравнительная оценка квазиоптимальных методов определения координат изображений точечных объектов. Изв. вузов. Приборостроение, т. ХХХХ, N2,1997.

112. Члены комиссии: доц., к.т.н. доц., к.т.н.к.т.н.1. А. Н. Тимофеев

113. ВОЕННАЯ инженерно-космическая