автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Исследование курсовой устойчивости и совершенствование конструкции рулевого управления шахтных самоходных вагонов

ВВЕДЕНИЕ.

1. УПРАВЛЯЕМОСТЬ ШАХТНЫХ САМОХОДНЫХ ВАГОНОВ В ГОРНОЙ

ВЫРАБОТКЕ. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1, Особенности управляемости шахтных самоходных вагонов в условиях, калийных рудников.

1.2, Требования к рулевому управлению шахтных самоходных вагонов.

1.3. Состояние вопроса управляемости шахтных самоходных вагонов при движении в горных выработках.

1.4. Цель и задачи исследования.

ВЫВОДЫ.

2. ОЦЕНОЧНЫЕ ПАРАМЕТРЫ КУРСОВОЙ УСТОЙЧИВОСТИ ШАХТНЫХ

САМОХОДНЫХ ВАГОНОВ И МЕТОДЫ ИХ ОПРЕДЕЛЕНИЯ.

2.1. Расчетная схема траектории движения шахтного самоходного вагона в горной выработке

2.2. Оценочные параметры курсовой устойчивости шахтных самоходных вагонов

2.3. Обоснование метода определения оценочных параметров курсовой устойчивости шахтных самоходных вагонов.

ВЫВОДЫ.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛШЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ КУРСОВОЙ УСТОЙЧИВОСТИ ШАХТНЫХ САМОХОДНЫХ ВАГОНОВ.

3.1. Объект, аппаратура и программа экспериментальных исследований. 56 '

3.2. Экспериментальное определение статистических характеристик оценочных параметров курсовой устойчивости

3.3. Реакция шахтных самоходных вагонов на управляющее воздействие водителя

ВЫВОДЫ. ИЗ

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1. Методика расчета габаритной полосы и скорости движения шахтных самоходных вагонов

4.2. Рекомендации по совершенствованию конструкции шахтных самоходных вагонов и их практическое внедрение

4.3. Экономическая эффективность выполненных исследований

ВЫВОДЫ

В В Е Д Е Н И Е В принятых на ЛИ съезде КПСС "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" предусмотрено довести выпуск минеральных удобрений в 1985 году до 150-155 А1ЛЯ,Т I Существенный вклад в выполнение этой важной народно-хозяйственной задачи,являющейся составной частью Продовольственной программы, должна внести калийная промышленность. К 1990 году производство калийных.удобрений достигнет 37-39 млн.т в пересчете на 41,6 10 при этом объём добычи руды должен возрасти до II5-I25 млн. т В настоящее время практически все калийные рудники переведены на наиболее прогрессивный и перспективный в техническом экономическом и социальном отношениях комбайновый способ выемки и машинную нами доставку горной массы шахтными самоходными ваго(ШОВ) Большая заслуга в разработке и внедрении прогрессивной технологии добычи калийных солей принадлежит чл.- корр. АН СССР проф. А.С. Спиваковскому [2,3], акадетлику АН УССР Н.С.Полякову [4], докторам технических наук А.В. Евневичу [5,б], Б.А.Кузнецову [7], Я.Б. Кальницкому [8-10], Н.В.Тихонову [11,12], создавшим теорию шахтных транспортных машин Оснащенность рудников самоходным оборудованием постоянно повышается, только на конец 1983 года в эксплуатации на калийных рудниках находилось свыше 700 единиц различных типов ШСВ Широкому распространению и внедрению ШСВ в качестве доста вечной техники в значительной степени способствовало творческое содружество специалистов институтов БШ1ИГ,Гипроуглегормаш,производственных объединений "Уралкалий","Белорускалий" и Воронежского завода горно-обогатительного оборудования, являющегося ведущим в стране предприятием по производству самоходного горного оборудования на пневмоколесном ходу. Учеными, конструкторами и инженерами институтов и завода в кратчайший срок был выполнен комплекс научно-исследовательских и проектно-конструкторскйх работ по созданию унифицированного ряда шахтных самоходных вагонов грузоподъемностью 10,15 и 20 т что позволило приступить к их серийному производству и уже в начале 70-х годов полностью отказаться от шлпорта шахтных самоходных вагонов, Накопленный опыт создания и эксплуатации пневмоколесного транспорта явился основой для разработхш модернизированного са моходного вагона 5БС15М, серийное производство которого осуществляется в настоящее время. Близятся к завершению работы по соз Данию самоходного вагона грузоподъемностью 25 т, В связи с наметившейся в последние годы тенденцией роста технической производительности и энерговооруженности комбайнов на первый план выдвигается решение проблемы эффективной отгрузки горной массы от комбайнов [13] Одним из неиспользованных до настоящего времени резервов повышения производительности и эффективности работы всего комплекса является увеличение скорости транспортирования горной массы пневмоколесным транспортом.Как показывает опыт эксплуатации,средняя скорость движения ШСВ не превышает 1,39-1,67 м/с,а её увеличение на 10-50; повышает производительность транспортирования горной массы в условиях калийных рудников на 5-30%,причем тем выше,чем больше дяина доставки.[14]. Однако дальнейшее повышение скорости движения ШСВ в стесненных условиях горных выработок (зазор между стенкой выработки и движущимся ШСВ составляет 350-400 мм) при недостаточной освещенности и обзорности лимитируется способностью машины обеспечить достаточную вурсовую устойчивость и минимальную габаритную полосу при прямолинейном движении, зависящую от ряда факторов, основными из которых, помимо психофизиологических особенностей и квалификации водителя, являются: тип и конструктивные особенности рулевого управления, кинематическая схема машины в целом, а также специфика условий эксплуатации Наличие четырех ведущих и управляемых колес уже предопределяет низкую курсовую устойчивость ШСВ, а специфика эксплуатации челноковый способ движения ограничивает или полностью исключает возможность применения на ШСВ таких апробированных конструк тивных решений по повышению курсовой устойчивости, принятых в автомобильной промышленности, хк: схождение управляемых колес продольный наклон шкворней, автоматическое отключение привода управления задней (по направлению двшсения) оси и установка привода рулевого управления, обеспечивающего запаздывание поворота задних управляемых колес по отношению к передним Настоящая работа предусматривает решение проблемы повышения курсовой устойчивости при движении ШСВ в горной выработке, учитывая конструктивные особенности и специфику условий эксплуатации, на основе совершенствования конструкции рулевого управления, В такой постановке данная проблема предполагает рассмотре ние следующих основных вопросов: исследование закономерностей прямолинейного движения ШСВ в горной выработке,определение оценочных параметров курсовой устойчивости и их зависимости от типа рулевого управления и режимов движения, анализ полученных данных и на этой основе установление методов расчета габаритной полосы, скоростного режима движения в зависимости от параметров кзгрсовой устойчивости и разработка рекомендаций по совершенствованию конструкции рулевого зТ1равления. Предложенные расчетные методы определения габаритной полосы движения и эксплуатационной скорости движения ШСВ в горной выра

ВЫВОДЫ

1. В результате выполненных исследований установлены количественные и качественные показатели оценочных параметров курсовой устойчивости ШСВ при движении по прямолинейным трассам горных выработок калийных рудников.

2. Установлены и обоснованы расчетные методы определения габаритной полосы и скорости движения ШСВ в зависимости от параметров управляемости, позволившие:

2.1. Обосновать необходимость расширения диапазона скоростей привода хода.

2.2. Предложить практические рекомендации водителю по выбору скоростного режима в зависимости от сечения (ширины) горной выработки.

3. Разработаны рекомендации по совершенствованию конструкции рулевого управления ШСВ.

4. Внедрение основных рекомендаций по совершенствованию конструкции рулевого управления позволило получить экономический эффект в размере 8936,2 рублей в расчете на один самоходный вагон 5BCI5M.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи выбора рациональных параметров управляемости, обеспечивающих повышение эксплуатационной скорости движения ШСВ в горных выработках.

Основные научные результаты, практические рекомендации и выводы, полученные в результате проведенных исследований, заключаются в следующем:

1. Установлено, что шахтные самоходные вагоны, имеющие все ведущие и управляемые колеса, обладают низкой курсовой устойчивостью, в результате которой формируется значительная габарит -ная полоса движения, являющаяся основной причиной снижения скорости транспортирования горной массы.

2. Установлено, что основными оценочными параметрами, ха -рактеризующими габаритную полосу при прямолинейном движении ШСВ в горной выработке, являются курсовой угол, угол поворота рулевого колеса и реакция машины на поворот рулевого колеса.

Критерием курсовой устойчивости ШСВ при движении по прямолинейным трассам горных выработок являются средние квадратические отклонения курсового утла.

3. Для обеспечения безопасной эксплуатации ШСВ в стесненных условиях горных выработок на прямолинейных трассах параметры управляемости при максимальной скорости движения не должны превышать следующих значений:

3.1. Средние квадратические отклонения курсового угла 0,619-0,623 град,угла поворота рулевого колеса 11,475-11,546 град.

3.2. Время реакции машины на поворот рулевого колеса I - 1,2 с.

4. Курсовая устойчивость ШСВ со всеми ведущими и управляемыми колесами при челноковом способе движения может быть значительно повышена за счет совершенствования конструкции рулевого управления путем:

4.1. Снижения чувствительности рулевого привода к внешним возмущениям,передаваемым на исполнительный механизм (гидрораспределитель) . (

4.2. Устранения фактора "неуравновешенности" в рулевом управлении.

4.3. Уменьшения количества тяг, шарниров и повышения объ -емной жесткости гидропривода рулевого управления.

4.4. Повышения быстродействия рулевого управления.

5. Идя транспортных пневмоколесных горных машин со всеми ведущими и управляемыми колесами, в том числе и для шив, реко -мендуется применение уравновешенного рулевого управления с об -ратной гидравлической связью и гидрозамками в гидросистеме для фиксации положения штоков гидроцилиндров в заданном положении.

6. Применение данного типа рулевого управления на ШСВ позволило:

6.1. Создать универсальную модель вагона 5BCI5M и расши -рить область его применения за счет возможности эксплуатации в более низких, от 1,9 м и выше, горных выработках.

6.2. Повысить курсовую устойчивость в 4 раза, что обеспе -чило увеличение скорости движения на 15 % .

7. Экономический эффект от внедрения нового типа рулевого управления на самоходном вагоне 5BCI5M составил 8936,2 руб. в-год на один вагон.

1. Материалы ХОТ съезда КПСС. - М.: Политиздат , 1981. - 223 с.

2. Спиваковский А.О. Рудничный транспорт. М.: Госгор -техиздат, 1958. - 565 с.

3. Спиваковский А.О., Дьячков Б.К. Транспортирующие ма -шины, М.: Машиностроение, 1968. - 501 с.

4. Поляков П.С., Штокман И.Г. Основы теории и расчета рудничных транспортных установок; М.: Госгортехиздат, 1962. -492с.

5. Евневич А.В. Транспортные машины и комплексы. М.: Недра, 1975. - 415 с.

6. Евневич А.В. Горные транспортные машины. М.: Углетех-издат, 1958. - 362 с.

7. Кузнецов Б.А., Ренгевич А.А., Шорин В.Г. и др. Транспорт на горных предприятиях.- М.: Недра, 1969. 655 с.

8. Калышцкий Я.Б., Дубовицкий Г.В. Современное самоходное оборудование для вспомогательных транспортных работ. Горный журнал, 1971, Л 7, с. 64 - 67.

9. Кальнищшй Я.Б., Филимонов А.Т. Самоходное погрузочное и доставочное оборудование на подземных рудниках. М.: Недра, 1974. - 304 с.

10. Калышцкий Я.Б., Абрамсон 1.И., Рединцов Г.В» Подземная механизированная погрузка. М.: Госметхимиздат, 1951. - 199 с.

11. Тихонов Н.В. Транспортные машины и комплексы горно -рудных предприятий. М.: Недра, 1975. - 287 с.

12. Тихонов Н.В. Скреперная доставка на рудниках цветной металлургии, М.: Металлуриздат, 1954. - 160 с.

13. Пинский В.Л. Развитие схем и средств доставки при машинной выемке полезных ископаемых в СССР и за рубежом. Обзорнаяинформация НИИТЭЗИМ. -М.: 1976. -64с.

14. Шендерович Ю.М., Ранько В.А. Зависимость производительности шахтных самоходных вагонов от скорости их движения . В кн.: Механизация и автоматизация горных работ. -М.: Машиностроение , 1975. -с.173-177.

15. Отраслевая нормаль автомобилестроения. Оценочные параметры управляемости. Методы определения. ОН 0.25.319.68. -М.: Минав-топром, 1968. -66с.

16. Литвинов B.C., Вейнгардт Г.Р. К вопросу исследования управляемости прямолинейного движения ПШВ. -В кн.: Механизация и автоматизация горных работ. Гипроуглегормаш. -Алма-Ата:Казахстан, 1980. -с.168-172.

17. Инструкция по безопасному применению самоходного (нерельсового) оборудования в подземных рудниках. -М.: Недра, 1973.-32с.

18. Бреннер В.А., Бауман А.В., Кожаханов С.К. и др. Пкхтные самоходные вагоны. -М.: Недра, 1972. -160с,

19. Лысов М.И. Рулевое управление автомобилей. -М.: Машиностроение, 1972, -342с.

20. Шахтные самоходные вагоны /Под ред. Г.К.Кущанова/. -М.: Машиностроение, 1975. -232с.

21. Аксенов П.В. Некоторые особенности автомобиля с задней управляемой осью, Автомобильная промышленность, № 8, 1972. -с.19-22.

22. Казахстан, 1980. -с.173-176.

23. Байконуре® О.А., Филимонов А.Т., Калошин С.Г. Комплексная механизация подземной разработки руд. -М.:Недра, 1975.-303с.

24. Музгин С.С. Применение экскаваторов и самосвалов на подземных рудниках в Джезказгане. -В кн.: Опыт применения самоходного оборудования на подземных рудниках цветной металлургии. -М.: Цветметинформация, 1964. -с.202-218.

25. Музгин С.С. Экскавация крупнокусковой горной массы. -Алма-Ата: Наука, 1973. -123с.

26. Шарипов В.Ш., Кунтуков Ю.Г. Опыт и перспективы применения самоходного оборудования на рудниках Казахстана. -В кн.: Горные машины для бурения, погрузки и доставки руды. Труды ИГД АН Каз.ССР. -Алма-Ата, 1966, т.20, с.3-5.

27. Гулевитский Ю.Д. Результаты эксплуатации средств самоходного транспорта на подземных рудниках. -В кн.: Горное оборудование. Труды института Гипроникель. -Л., 1964, вып.18, с.57-76.

28. Гулевитский Ю.Д. Экспериментальное и теоретическое обоснование ряда самоходных вагонов для горнодобывающей промышленности* Автореферат дис. . канд.техн.наук. -Ленинград, 1965. -163с.

29. Кожахмедов Д.Б, Сравнительная оценка основных типов подземных безрельсовых транспортных машин. -В кн.: Горные машины для бурения, погрузки и доставки руды: Труды ИГД АН Каз.ССР.-Алма -Ата, 1966, т.20, с;137-149.

30. Соболь А.В., Пинский В.Л., Брусиловский Д.В. Механизация очистных работ на калийных рудниках. -Л.: Химия, 1974. -180с.

31. Пинский В.Л. Исследование условий эффективной работы и параметров аккумулирующих транспортных установок при машинной выемке калийных руд. Автореферат дис. . канд.техн.наук. -Л.,1973. -154с.

32. Анкудинов Д.Т., Левин В.Д. К вопросу формирования нагрузок в трансмиссии самоходного вагона с бортовой схемой при -вода. В кн.: Горные машины. -Свердловск: НИПИГОРМАШ, 1972, вып. 10, с.94-96.

33. Анкудинов Д.Т., Лацкий В.И., Логвинский Л.Г. и др. Исследование динамических воздействий микропрофиля горных выработок с помощью аналоговых вычислительных машин. -В кн.: Горные машины. -Свердловск: НИПИГОРМАШ, 1967, вып.5 -с.202-207 .

34. Анкудинов Д.Т., Левин В.Я. Экспериментальное исследование трансмиссии самоходного вагона 3BCI5. -В кн.: Горные машины. -Свердловск: НИПИГОРМАШ, 1972, вып. 10 -с.90-93.

35. Бауман А.В, Исследование нагруженности трансмиссии в переходных режимах шахтных самоходных вагонов с приводом переменного тока. -Дис. . канд. техн. наук. -Караганда, 1974. -148с.

36. Бауман А.В., Тимофеев Л.С. К вопросу динамического расчета трансмиссии шахтных самоходных вагонов. В кн.: Механиза -ция и автоматизация горных работ. -Караганда, 1971. -с.116-125.

37. Бауман А.В., Вейнгардт Г.Р. Определение основных зависимостей и выбор параметров для тяговых расчетов шахтных самоходных вагонов. В кн.: Механизация и автоматизация горных работ. -Караганда, 1971. -с.125-142 .

38. Бауман А.В. Задачи динамического расчета шахтных самоходных вагонов. В кн.: Механизация и автоматизация горных ра -бот. -М.: Недра, 1971. -с. 123-126 .

39. Оразов К.О. Исследование нагруженности трансмиссиишахтных самоходных вагонов от воздействия дорожных неровностей горных выработок. -Дис. . канд. техн. наук. -Караганда, 1977. -182 с.

40. Каримов К.Г. Исследование эксплуатационной нагруженнось ти трансмиссии шахтных самоходных вагонов и совершенствование методов расчета её элементов на статическую прочность. -Дис. . канд. техн. наук. -Караганда, 1980. -163с.

41. А. с. 512943 (СССР) Транспортное средство / Н.Т. Гри цаев, Л.П. Срибный, П.Т. Королев и др./ Опубл. в Б.И., 1976 , Ш J7 .

42. Срибный Л. П. Исследование и выбор основных параметров самоходных вагонов на пневмоколесном ходу: Автореферат дис. . канд. техн. наук. -Днепропетровск, 1977. -128с.

43. Пресс И.М. Первые результаты шахтных исследований машин на пневмоколесном ходу. В кн.: Горное оборудование: Труды института Гипроникель, -Л., 1964, вып. 14. -с.39-48.

44. Пресс И.М. Исследование сопротивления движения шахтных пневмоколесных машин. -В кн.: Горное оборудование: Труды института Гипроникель. -Л., 1964, вып. 14. -с.46-51.

45. Вейнгардт Г.Р., Белоусов A.M. Методика кинематического и силового расчета рулевого привода шахтного самоходного вагона. В кн.: Механизация и автоматизация горных работ. -Караганда , 1971. -с. 142-160 .

46. Вейнгардт Г.Р. Влияние габарита самоходного вагона на его маневренность. -В кн.: Механизация и автоматизация горных работ. -М.: Недра, 1971. -с. III-II6 .

47. Вейнгардт Г.Р. Влияние привода на устойчивость движения самоходного вагона. -В кн.:.Механизация и автоматизация горных работ. -М.: Недра, 1971. -с. I06-II0 .

48. Вейнгардт Г.Р. Теоретические экспериментальные исследования управляемости шахтного самоходного вагона при неустановившемся повороте. -Дис. . канд. техн. наук. -Караганда, 1972. -155с.

49. Таиров К.Б. Исследование динамических свойств и выбор конструктивных параметров рулевого управления шахтных самоход -ных вагонов. -Дис. . канд. техн. наук. -Караганда, 1983. -148с.

50. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. -М.: Маш-гиз, 1947. -156с.

51. Литвинов А.С., Ротенберг Р.В., Фрумкин А.К. Шасси автомобиля. -М.: Машгиз, 1963. -503с.

52. Литвинов А.С., Фиттерман Б.М., Немцов Ю.Н. О возможности улучшения управляемости легковых автомобилей сочетанием конструктивных факторов. -Автомобильная промышленность, № 4, 1976 . -с. 13-17.

53. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1978. -216с.

54. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. -М.: Машгиз, 1950 . -343с.

55. Чудаков Е.А. Конструкция и расчет автомобиля. -М.: Машгиз, 1951. -585с.

56. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. -М.: Машгиз, 1959 . -312 с.

57. Иларионов В.А., Морин М.М., Шейнин A.M. и др. Теория автомобиля. -М.: Автотрансиздат, I960. -191с.

58. Иларионов В,А., Габриян Р.Ш. Испытания автомобиля на боковой увод. -Автомобильная промышленность, № 12, 1963.-с.19-21.

59. Иларионов В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. -М.: Машиностроение, 1956. -280с.

60. Иларионов В.А. К оценке устойчивости и управляемостиавтомобиля. Автомобильная промышленность, JS 2, I97I.-C.I9-22.

61. Гинцбург Л.Л. Расчет параметров управляемости при движении автомобиля по траектории переменной кривизны. -Автомобильная промышленность, 1966, № 8, с.15-18.

62. Гинцбург Л.Л. К вопросу об оценке управляемости автомобилей при прямолинейном движении. Автомобильная промышленность, 1966, № 8, с. 15-18.

63. Гинцбург Л.Л. Гидравлические усилители рулевого управления автомобилей. -М.: Машиностроение, 1972. -120с.

64. Гинцбург Л.Л. Устойчивость управляемого движения автомобиля относительно траектории. Автомобильная промышленность, 1977, 9, с. 27-31.

65. Добрин А.С., Гришкевич А.И. Экспериментальное исследование движения автомобиля по заданной траектории. В сб.: Труды семинара по устойчивости и управляемости автомобилей 3-4 марта 1966, -М.: НАШ, 1968, вып. 2, с.3-65 .

66. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Гинцбург Л.Л. и др. К вопросу о нормировании реакции автомобиля на поворот руля. -- Автомобильная промышленность, № 3, 1979 . -с.18-20.

67. Майборода О.В., Чеботарев М.Ю. Выбор характеристик для описания автомобиля как объекта управления. Автомобильная промышленность, В 4, 1981. -с.18-20.

68. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. -М.: Машиностроение, 1975. -216с.

69. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. -Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1982. -284с.

70. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. -М.: Машинострое -ние, 1980. -207с.

71. Бабков В.Ф. Дорожные условия и безопасность движения. -М.: Транспорт, 1970. -256с.

72. Закин Я.Х. Прикладная теория движения автопоезда. -М.: Транспорт, 1967. -252с.

73. Тихонов М.В., Рысев Г.С. Шахтные погрузочно-транспорт-ные машины. -М.: Недра, 1976. -224с.

74. Пинский В.Л., Соболь А.В. Отраслевая методика расчета производительности очистных и проходческих комплексов, включающих комбайн и средства самоходного транспорта, в условиях калийных рудников. -Л.: ВНЩГ, 1972. -93с.

75. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. -М.: Машиностроение, 1981. -271с.

76. Бухарин Н.А., Прозоров B.C., Щукин М.М. Автомобили. --М.: Л, Машиностроение, 1965. -484с.

77. Иванов В.В., Иларионов В.А., Морин М.М. и др. Основы теории автомобиля и трактора. -М.: Высшая школа, 1970. -224с.

78. Ивашев-Мусатов О.С. Теория вероятностей и математическая статистика. -М.: Наука, 1979. -2!э6с.

79. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. -М.: Наука, 1979. -496с.86, Вилуев Н.Г., Кондра Г.С. Вероятностно-статистический анализ погрешностей измерения. -М.: Недра, 1969. -320с."

80. Фрумкин А.К., Немцов Ю.М., Сыыро Т.В. О зависимости реакций автомобиля от параметров рулевого управления. Автомобильная промышленность, 1975, Ш 6, с.6-9.

81. Дульцев B.C. Исследование устойчивости движения многоосных колесных машин. Автореферат дис. . канд. техн. наук .- Москва, 1973. -168с. ,

82. Бреннер В.А., Каралюс А.А., Палев П.П. и др. Динамика проходческих комбайнов. -М.: Машиностроение, 1977. -224с.

83. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. -М.: Наука, 1969 . -576с.

84. Длин.A.M. Математическая статистика в технике. -М.: Советская наука, 1968. -466с.

85. Свешников А.А. Прикладные методы теории случайных функций. -М.: Наука, 1968. -483с.

86. Бауман А.В., Вахитов Н.А., Литвинов B.C. и др. Самоходный вагон 4BCI0. 2-7I-I, НИИИнформтяжмаш, 1971 .

87. Гольд Б.В. Конструирование и расчеты автомобиля. -М.: Машгиз, 1962. -247с.

88. Анкудинов Л.Т. Техника и методика ускоренных ресурсных испытаний пневмоколесных ходовых частей шахтных самоходных машин: Методические рекомендации. -Свердловск, 1975. -44с.

89. Юрчевский А.А., Янин В.Н. Регистрация траектории движения автомобиля во время испытаний. Автомобильная промышленность, 1974, $ 7, с.21-23 .

90. Телегин В.М. Об оценке управляемости автомобиля. -Автомобильная промышленность, 1970, № 9, с.13-15.

91. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1970. -176с.

92. Блох Л.С. Практическая номография. -М.: Высшая школа , 1971. -328с.

93. А.с. 453332 (СССР) Рулевой привод транспортного средства с двумя управляемыми мостами / Г.Р. Вейнгардт , В.А. Бреннер , B.C. Литвинов и др. /. Опубл. в Б.И., 1974, № 46 .

94. Любимов Б.А,, Червяков Е.Н., Судаков 10. И. Объемные гидроприводы рулевого управления колесных самоходных сельскохозяйственных машин, -М.: ЦНИИТЭП, 1980, вып. 14 37с.

95. А.с. 839819 (СССР) Транспортное средство (Н.Т. Гри -цаев, Л.Д. Плетнев, B.C. Литвинов и др. / . Опубл. в Б.И., 1981, № 23 .

96. А.с. 547892 (СССР) Выводное устойство для гибкого кабеля ( Г.Д. Глуховской, В.Г. Рыжков, B.C. Литвинов и др.) . -Опубл., в Б.И., 1977, Ш 7.

97. А.с. 884019.(СССР) Выводное устойство для гибкого кабеля / Г.А. Алешкин, Г.М. Левин, B.C. Литвинов и др. /. -Опубл. в Б.И., .1981, № 43 .

98. А.с. 699236 (ССОР) Гидропривод кабельного барабана / О.Д. Тевс, Г.Р. Вейнгардт, B.C. Литвинов и др. /. Опубл. в Б.И., 1979, № 43.

99. А.с. 848774 (СССР) Гидропривод кабельного барабана транспортной машины / А.Г. Кауц, О.Я, Фихтнер, B.C. Литвинов и др. /. Опубл. в Б.И., 1981, $ 27.

100. ЛО*УПРАВЛЕНИЕ РАЗВОРОТОМ ШКАЛЫ УКАЗАТЕЛЯ