автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Исследование и разработка систем управления прецизионными механизмами перемещения ленты с программно-циклическим режимом работы

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И ЗАДАЧИ СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМАМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЛЕНТЫ С Ш^ГРАМШО-ЦИШШЧЕСКИМ РЕЖИМОМ РАБОТЫ.

1.1. Характеристики МШ1 как объектов управления и их основные режимы работы

1.2. Исследование динамических характеристик основных функциональных узлов МПЛ.

1.3. Принципы организации систем управления МПЛ с программно-циклическим режимом работы.

1.4. Принципы построения и синтез сепаратных систем управления МПЛ.

Выводы по главе I. . •••••»••••

Глава 2. АНАЛИЗ И ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ МПЛ КАК МНОГОМАССОВОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ С УПРУГИМИ СВЯЗЯМИ

2.1. Выбор обобщенных координат. Составление математической модели ММП. 5В

2.2. Определение передаточной матрицы ММП.

2.3. Анализ частот и относительных амплитуд свободных колебаний ММП МПЛ.

2.4. Чувствительность нулей и полюсов передаточной матрицы ММП к изменениям конструктивных параметров.

2.5. Параметрический синтез ММП с заданными динамическими характеристиками. •

2.6. Эквивалентирование ММП

Выводы по главе 2.

Глава 3. ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И СИНТЕЗ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ МИН

3.1. Динамические модели активных промежуточных накопителей.».

3.2. Квазиавтономность сепаратных систем управления

MEDI.

3.3. Стабилизация динамических характеристик сепаратных систем управления МПЛ.

3.4. Параметрический синтез ВЗМС управления МЛН по минимуму динамической ошибки.

Выводы по главе 3 » . *

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РАСЧЕТЫ

4.1. Анализ динамических характеристик МПЛ фотоаппарата

4.2. Параметрический синтез ММП МПЛ на ЭВМ.

4.3. Параметрический синтез взаимосвязанных систем управления МПЛ на ЭВМ.

4.4. Экспериментальные исследования динамических характеристик ВЭМС управления МПЛ.

4.5. Моделирование на ЦВМ программно-циклического режима работы МПЛ.

Выводы по главе 4. •

Намеченный на съезде партии курс на эффективность и качество органически связан с работами по совершенствованию и увеличению выпуска устройств регистрации, обработки и воспроизведения информации с программно-циклическим перемещением ленточного носителя. Подобные устройства применяются в фото- и кинотехнике, видио- и магнитной записи, вычислительной технике,при контроле окружающей среды, в промышленности и научных исследованиях. Процессы программно-циклического перемещения ленточного носителя информации базируются на применении специальных электромеханических устройств - механизмов перемещения ленты (МПЛ) . Несмотря на значительные конструктивные различия МПЛ, выполняемых для конкретных целей, для них характерна общность, заключающаяся в компановке механизма из типовых функциональных узлов, что позволяет выделить их в отдельный класс электромеханических устройств.

Для рассматриваемого класса механизмов характерно:

- наличие ряда функциональных узлов и элементов, описываемых нелинейными дифференциальными уравнениями;

- изменение динамических параметров механизма в течение цикла работы;

- взаимосвязь инерционных кинематических звеньев через перемещаемую упругую ленту;

- проявление контактных явлений при передаче сил трением, в том числе проскальзывания перемещаемой ленты относительно направляющих и ведущих кинематических звеньев МПЛ.

Значительным вкладом в развитие теории и практики создания механизмов данного класса являются работы проводимые коллективами ученых и инженеров ВНИИ телевиденья и радиовещания,

Государственного оптического института им. С.И.Вавилова, Каунасского политехнического института, Ленинградского института киноинженеров и др.

Создание прецизионных МПЛ с программно-циклическим режимом работы связано с получением предельно-возможных точностей перемещения ленты в рабочей зоне и уменьшением времен разгона и торможения ленты, что, в общем случае, является компромиссной задачей. Увеличение точности перемещения ленты обеспечивается фильтрацией многочисленных возмущающих воздействий детерминированного и случайного характера, которые приводят к понижению разрешающей способности устройств регистрации оптической информации или к частотной и амплитудной модуляции и транспонированию спектра в устройствах магнитной записи. Увеличение времен разгона и торможения влечет за собой повышение расхода ленточного носителя информации вследствие увеличения межкадровых промежутков. Времена разгона и торможения в основном определяются инерционностью кинематических звеньев, связанных с перемещаемой в рабочей зоне механизма лентой.

В известных разработках советских и зарубежных авторов /16, 31, 35 , 65, 76, 85/ обеспечение необходимых качественных показателей достигается введением в тракты перемещаемой ленты специальных фильтрующих звеньев - промежуточных накопителей, а также оснащением МПЛ сепаратными электромеханическими системами автоматического контроля и управления параметрами движения ленты.

Качественные показатели МПЛ во многом определяются сепаратными системами управления, качество которых, в свою очередь, зависит от динамических свойств объекта управления - многомассовой механической подсистемы (рш) МПЛ с упругими связями /48/. Структура и параметры ММП МПЛ при конструировании могут варьироваться в определенных пределах. Вопросы придания ММП МГШ свойств, позволяющих улучшить динамические характеристики сепаратных систем управления, в текущей литературе освещены недостаточно полно. Кроме того, для МПЛ с программно-циклическим режимом работы не решен ряд вопросов связанных:

- с увеличением емкости малоинерционных промежуточных накопителей, что особенно важно для высокоскоростных МПЛ;

- с определением условий полной или частичной квазиавтономности сепаратных систем, что существенно упрощает оптимальный синтез параметров регуляторов.

Отсутствие научно-обоснованных методов проектирования МПЛ с программно-циклическим режимом работы совместно с электромеханическими системами управления не позволяет разрабатывать аппаратуру накопления информации, обеспечивающую предельно-возможные качественные показатели. Поэтому проблема создания прецизионных МПЛ данного класса не может считаться полностью решенной и дальнейшие исследования в этом направлении являются актуальными и имеют важное теоретическое и практическое значение.

Целью данной работы является разработка методов синтеза взаимосвязанных систем управления движением МПЛ с программно-циклическим режимом работы с учетом упругих свойств многомассового объекта управления, случайных и регулярных составляющих возмущающих воздействий, помех измерений и ограничений координат. Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:

- исследованы динамические характеристики кинематических узлов, характерных для МПЛ с программно-циклическим режимом работы;

- разработаны рациональные структуры высокоскоростных МШ1 с программно-циклическим режимом работы;

- проведен анализ динамических характеристик ММП МИЛ и определены условия повышения качества сепаратных систем уцравления;

- разработаны методики параметрического синтеза и эквивален-тирования ММП МПЛ с использованием ЭВМ;

- определены условия полной или частичной квазиавтономности сепаратных систем управления МПЛ.

Решение поставленных задач открывает возможности в создании новых образцов высококачественной фото-, киноаппаратуры и аппаратуры магнитной записи с программно-циклическим режимом работы.

Содержание диссертационной работы распределено по главам следующим образом.

В первой главе сформулированы требования, предъявляемые к данному классу электромеханических систем; дан анализ существующих технических решений. Проведены исследования динамических характеристик основных функциональных узлов МПЛ с программно-циклическим режимом работы. Определены рациональные структуры и рассмотрены методики параметрического синтеза сепаратных систем управления.

Вторая глава посвящена анализу и параметрическому синтезу ММП МПЛ. В ней рассмотрены методы математического описания и определения динамических характеристик ММП. Предложена методика определения передаточной матрицы ММП, как многомерного объекта управления с цепочной или разветвленной структурой, использующая расчеты на ЭВМ частот свободных колебаний исходной ММП и ее частей, определяемых по выведенным правилам. Определены условия уменьшения взаимосвязи между частями ММП, охватываемыми контурами сепаратных систем, и частичной компенсации нулей и полюсов передаточной матрицы ММП МПЛ. Сформулированы задачи параметрического синтеза ММП. Рассмотрены вопросы определения чувствительности постоянных времени передаточной матрицы ММП к вариациям конструктивных параметров. Разработана методика параметрического синтеза ММП из условия получения заданных полос пропускания сепаратных систем управления. Данная методика позволяет эквивалентировать ММП с сохранением существенного для динамики работы сепаратных систем спектра частот свободных колебаний.

В третьей главе разработаны динамические модели взаимосвязанных через перемещаемую ленту сепаратных систем управления МПЛ. Определены условия полной или частичной квазиавтономности сепаратных систем управления МПЛ. Составлена упрощенная динамическая модель взаимосвязанных систем управления МПЛ при выполнении условий квазиавтономности, обеспечиваемых процедурой анализа и синтеза ММП. Рассмотрены вопросы стабилизации динамических характеристик сепаратных систем управления и компенсации основных нелинейностей в механических передачах электроприводов. Приведена методика оптимального синтеза параметров регуляторов упрощенной взаимосвязанной электромеханической системы управления МПЛ из условия минимума динамической ошибки перемещения ленты в рабочей зоне с учетом случайных и регулярных составляющих возмущающих воздействий, помех измерений, а также информационных и энергетических ограничений.

В четвертой главе приведены результаты расчетов динамических характеристик ММП МПЛ и параметрического синтеза на основе анализа динамических характеристик исходного варианта механизма. Приведены результаты экспериментальных исследований динамических характеристик взаимосвязанных электромеханических систем управления МПЛ. Представлены результаты синтеза параметров регуляторов взаимосвязанных систем управления МПЛ. Приведены результаты моделирования на ЭВМ программно-циклического режима работы одного из вариантов МПЛ.

Основные научные положения, выносимые на защиту, могут быть сформулированы следующим образом:

1. В результате проведенного анализа динамических моделей сформулированы основные требования к механизмам перемещения ленты с программно-циклическим режимом работы и предложены конкретные схемные решения, защищенные авторскими свидетельствами.

2. Предложена методика оцределения передаточной матрицы многомассовой механической подсистемы механизма перемещения ленты по частотам свободных колебаний полной механической подсистемы и ее частей, определяемых по выведенным правилам,

3. Разработана методика синтеза конструктивных параметров механизмов перемещения ленты из условия получения заданных полос пропускания сепаратных систем управления.

4. Определены условия полной или частичной квазиавтономности сепаратных систем управления механизмов перемещения ленты, обеспечиваемые процедурой анализа и параметрического синтеза многомассовой механической подсистемы с упругими связями.

Результаты диссертационной работы использованы в ГОИ им, С.И.Вавилова при создании фотографической аппаратуры высокого класса.

Система управления механизмом перемещения ленты доведена до принципиальных схем, изготовлена и апробирована в отраслевой лаборатории ОНИЛ АСП при ЛЭТИ им. В.И.Ульянова /Ленина/ и в ГОИ им. С.И.Вавилова.

Основные результаты выполненной работы можно сформулировать следующим образом:

1. Предложен ряд структур МПЛ с активными промежуточными накопителями, позволяющими уменьшить нагрузку на ленту во время ее разгона и торможения.

2. Предложена методика определения передаточной матрицы ММП

МПЛ, как многомерного объекта управления с упругими связями цепочной или разветвленной структуры, использующая расчеты частот свободных колебаний полной ММП и ее частей.

3. Определены связи частичной компенсации нулей и полюсов передаточной матрицы с параметрами свободных колебаний ММП МПЛ.

4. Рассмотрены специфические вопросы определения чувствительности постоянных времени передаточной матрицы ММП МПЛ к вариациям конструктивных параметров механизма.

5. Сформулированы задачи и разработана методика параметрического синтеза ММП МПЛ, исходя из условия получения заданных полос пропускания сепаратных систем управления. Данная методика, в общем случае, позволяет эквивалентировать многомассовые объекты управления с упругими связями с сохранением существенных для электромагнитных контуров управления частот свободных колебаний и инерционных характеристик объекта управления.

6. Разработаны динамические модели взаимосвязанных через перемещаемую ленту систем управления МПЛ.

7. Определены условия полной или частичной квазиавтономности сепаратных систем управления МПЛ.

8. Рассмотрены вопросы стабилизации динамических характеристик сепаратных систем управления и компенсации основных нелиней-ностей в механических передачах электроприводов МПЛ.

9. Экспериментально исследованы динамические характеристики взаимосвязанных электромеханических систем управления МПЛ.

10. Результаты теоретических и экспериментальных исследований, приведенные в диссертационной работе, использованы в ГОИ им. С.И. Вавилова при создании фотоаппаратуры превосходящей по тактико-техническим показателям существующие образцы.

- 238 -ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Качественные показатели МПЛ с программно-циклическим режимом работы, как комплекса взаимосвязанных систем контроля и управления параметрами перемещения ленточного носителя информации, ограничиваются резонансными свойствами объекта управления. В МПЛ конструктивные параметры объекта управления при проектировании могут варьироваться в определенных пределах и, следовательно, есть возможность улучшения динамических характеристик объекта управления, исходя из требований предъявляемых к сепаратным системам управления. На основании обзора литературы установлено, что вопросы выбора рациональной структуры МПЛ с программно-циклическим режимом работы, анализа и оптимального синтеза взаимосвязанных через перемещаемую ленту электромеханических систем данного класса разработаны недостаточно полно. Специфические особенности МПЛ не позволяют использовать полностью известные методы многомерного оптимального синтеза.

Отсутствие инженерных методик синтеза взаимосвязанных электромеханических систем управления МПЛ совместно с объектом управления в рамках рациональных структур механизма определило предмет настоящей работы: исследование динамики и разработка методики проектирования систем управления прецизионными механизмами перемещения ленты с программно-циклическим режимом работы.

1. Андрющкевичус А.И., Рагульскис K.M., Донцу З.Т. Оптимальный синтез лентопротяжных механизмов по частотному спектру.-"Вибротехника", вып. 3/16/, 1972, с. 13 - 17.

2. Артоболевский И.И., Генкин В.А., Гринкевич В.К. Оптимизация в теории машин ЛП-поиском.- ДАН СССР, 1971, № 6, с. 1287- 1290.

3. Атей С. Устройства записи на магнитную ленту.- М.: Энергия, 1969, с. 200.

4. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами.- Л.: Энергоиздат, 1982э с. 391,

5. Башарин A.B., Новиков В.А., Столяров А.И. Динамические модели электромеханических систем высокоточных лентопротяжных механизмов.- ЭП. Электропривод, 1979.

6. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1975, с. 768.

7. Бейлин И.Ш., Вейц В.Л. Синтез параметров механической системы машинного агрегата. В сб."Зубчатые и червячные передачи. Некоторые вопросы геометрии, кинематики, динамики, расчета и производства"- Л.: Машиностроение, 1974, с. 41 49.

8. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями.- Л.: Энергия, 1979« с. 160 •

9. Буда А.-В.А. К динамике ленты в прецизионных лентопротяжных механизмах. Автореферат, Каунас, 1972« с. 20.

10. Вавилов A.A. Частотные методы расчета нелинейных систем.- Л.: Энергия, 1970, с. 323,

11. Воронецкий Б.Б.О частотах собственных колебаний некоторых узлов авиационных электрических машин.- Труды МАИ, 1959, вып.НО,с. 41-63.

12. Гитис Э.И., Данилович Г.А., Самойленко В.И. Техническая кибернетика.- М.: Советское радио, 1968, с. 486.

13. Гольдфарб Л.С. О некоторых нелинейностях в системах регулирования.- АиТ, 1948, 1Р 5, с. 349 383.

14. Гуманюк М.Н. Магнитоупругие датчики в автоматике.- Киев: Техника, 1972, с. 262.

15. Динамика следящих приводов, под ред. Л.В.Рабиновича, -М.: Машиностроение, 1982, с. 453.

16. Довиденас В.И. Вопросы стабилизации скорости в прецизионных устройствах магнитной записи. Автореферат, Каунас, 1969, с. 20.

17. Дондошанский В.К. Расчет колебаний упругих систем на электронных вычислительных машинах.- М.: Машиностроение, 1965, с. 267.

18. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода.- Л.: Энергоатомиздат, 1983, с. 213.

19. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Компенсация естественных нелинейностей автоматических систем.- М.: Энергоиздат, 1982, с. 95.

20. Импульсные системы фазовой автоподстройки частоты / В.В. Григорьев, В.Н.Дроздов, Ю.А.Сабинин и др.- Л.: Энергоатомиздат, 1982, с. 88.

21. Исследование и разработка автоматических систем управления движением пленки в лентопротяжных механизмах фотоаппаратов, отчет по НИР, ЛЭТИ, Гос. регистр. № 01825060248.

22. Квавернак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления.- М.: Мир, 1977, с. 650.

23. Ключев В.И., Яковлев В.И., Теличко Л.Я., Усманов Л.И.,- 242

24. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Динамика автоматизированного электропривода с упругими связями,- "Электричество", 1973, IP I, с. 41 46.

25. Коган Б.М., Адасько В.й., Цуре P.P. Запоминающие устройства большой емкости.- М.: Энергия, 1968, с. 283.

26. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике.- М.: Наука, 1977, с. 832.

27. Ларин В.Б., Науменко К.И., Сунцев В.Н. Синтез оптимальных линейных систем с обратной связью.- Киев: Наукова думка, 1973, с. 148.

28. Ларионов Ю.П., Цутьков В.Ф. Синхронизация систем управления движением прецизионных приводов.- Изв. ЛЭТИ. Науч. тр.

29. Ленингр. электротехнич. ин-т им. В.И.Ульянова / Ленина/, 1982, вып. 311, с* 46 52.

30. Лейбович М.Х. Исследование динамики пленкопротяжных механизмов бобинорезательных станков и разработка оптимальных систем автоматического управления натяжением пленки. Диссертация.- Л.: 1978, с. 224.

31. Матрицы и вычисления. /Воеводин В.В., Кузнецов Ю.А.- М.: Наука, с. 318.

32. Мелик-Степанян A.M. Исследование механизмов транспортирования киноленты, аппаратов записи звука и разработка методики их расчета и проектирования. Диссертация.- Л.: 1962.

33. Мелик-Степанян A.M. Механизмы транспортирования неперфо-рированной ленты.- JI.: ЛИКИ, 1974, с. 86.

34. Методы теории чувствительности./ Под ред. Е.Н.Розенвас-сера, Р.М.Юсупова,- Л.: Энергия, 1971, с. 344.

35. Михальченок Г.Ф. Исследование и разработка высокоточных электромеханических систем в режимах стабилизации скорости имитаторов. Диссертация.- Л.: 1978, с. 240.

36. Михневич A.B. Лентопротяжные механизмы.- М.: Энергия, 197Г, с. 85.

37. Михневич A.B. Анализ работы подпружиненного ролика в лентопротяжном механизме. Труды ВНИИТР, вып. 3/22/, 1972, с. 137 148.

38. Морговский Ю.А., Рубашкин И.В., Гольдин Я.Г. Взаимосвязанные системы электропривода.- Л.: Энергия, 1972, с. 200.

39. Нагиневичене Л.С. Определение собственных частот и демпфирующих свойств магнитных лент. В кн."Магнитные головки и носители магнитной записи", Каунас: 1971, с. 198 199.

40. Новиков В.А., Михальченок Г.Ф., Павлинова Б.А., Столяров

41. A.И. Оптимизация высокоточных систем стабилизации скорости с учетом упругих свойств механизмов. В кн."Совершенствование и повышение качества электромеханических систем с упругими связями"- Л.: 1977, с. 79 83.

42. Новиков В.А., Столяров А.И. Анализ систем высокоточных лентопротяжных механизмов.- Изв. ЛЭ1И. Науч. тр./Ленингр. элект-ротехн. ин-т им. В.И.Ульянова /Ленина/, 1977, вып. 210, с. 69- 77.

43. Новиков В.А., Михальченок Г.Ф., Столяров А.И., Цутьков

44. B.Ф. Синтез многомерных систем прецизионных электроприводов. -Изв. ЛЭ1И. Науч. тр./Ленингр. электротехн. ин-т им. В.И.Ульянова- 244

45. Ленина/, 1979, вып. 251, с. 32 38.

46. Новиков В.А., Осипов Л.М., Цутьков В.Ф, Динамические модели прецизионных электроприводов с дискретным режимом работы. Изв. ЛЭТИ. Науч. тр./Ленингр. электротехнич. ин-т им. В.И. Ульянова /Ленина/, 1980, вып. 268, с. 23 - 29.

47. Новиков В.А., Путьков В.Ф., Солнцев В.А. Лентопротяжный механизм. Авт. свидет. СССР, Р 822131.- "Бюл. изобрет.", 1981,14.

48. Новиков В.А., Цутьков В.Ф., Пантюхов В.В., Кац А.Я. Устройство для транспортирования ленты. Авт. свидет. СССР,871214.- "Бюл. изобрет.", № 37.

49. Новиков В.А., Цутьков В.Ф., Ларионов Ю.П., Сйдорович Е.А. Устройство для транспортирования ленты. Авт. свидет. СССР,1040457,- "Бол. изобрет.", 1983, Р 33.

50. Новиков В.А., Ларионов Ю.П., Путьков В.Ф., Рохманюк С.В. Устройство для предотвращения автоколебаний в следящей системе. Авт. свидет. СССР, № 1084722,- "Бюл. изобрет? , 1984, Р 13.

51. Новиков В.А. Адаптация в электромеханических системах управления.- Л.: ЛЭ1Й им. В.И.Ульянова /Ленина/, 1980, с. 59.

52. Новиков В.А. Анализ и синтез типовых взаимосвязанных электромеханических систем.- Л.: ЛЭЩ им. В.И.Ульянова /Ленина/, 1983, с. 79.

53. Олейников В.А. и др. Основы оптимального и экстремального управления.- М.: Высшая школа, 1969, с. 296.

54. Осипов Л.М. Исследование и разработка адаптивных систем управления движением прецизионных механизмов. Диссертация.- Л.: 1979, с. 260.

55. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний.- М.: Наука, 1971, с. 272.52* Пановко Я.Г, Основы прикладной теории; упругих колебаний* -М.: Машиностроение, 1967, с. 316,

56. Рагульскис K.M., Алекна A.A., Варанаускас П.А. и др. Вопросы динамики прецизионных лентопротяжных механизмов. В сб. "Динамика машин".- М.: Наука, 1974, с. 169 174.

57. Ривин Е.И. Динамика привода станков.- М.: Машиностроение 1966, с. 352.

58. Внвкин С.С. Теория гироскопических устройств.- Л.: Судостроение, ч. I, 1962, с. 507, ч. 2, 1964, с. 547.

59. Розенвассер E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем автоматического управления.- M.i Наука, 1981, с. 464.

60. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций.» М.: Наука, 1968, с. 463.

61. Сергеев В.И., Статников И.Н. О рандомизированном дискретном поиске оптимальных решений в задачах проектирования механизмов и машин.- В кн.: Решение задач прикладной механики на ЭВМ. М.: Наука, 1978, с. 85-91.

62. Следящие приводы, под ред. Б.К.Чемоданова.- М.: Энергия, ч. 2, 1976, с. 284.

63. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В., Стасовский В.М. Последовательная коррекция в унифицированных системах автоматического управления при наличии упругой связи между двигателем и механизмом.- ЭП. Электропривод, вып. 2 /19/, 1973, с. 15 18.

64. Спиди К., Браун Р., ГУдвин Дж. Теория управления.- М.: Мир, 1973, с. 248.

65. Стеклов В.К., Компенсация люфта в системах автоматического регулирования.- Изв. вузов СССР. Приборостроение, 1974,т. 17, № 9, с. 42 46.

66. Столяров А.И. Оптимизация систем управления движением лентопротяжных механизмов с предельно высокой точностью. Диссертация." JI.: 1979, с. 240.

67. Стрелков В.И. Введение в теорию колебаний.- М,: Наука, 1964, с. 344.

68. Томович Р., Вукобратович М. Общая теория чувствительности,- М.: Советское радио, 1972, с. 239.

69. Травников E.H. Механизмы аппаратуры магнитной записи.- Киев: Техника, 1976, с. 463.

70. Травников E.H. и др. Карманный накопитель ленточного магнитоносителя. Авт. свидет. СССР, № 294176, -пБюл. изобрет.", 1971, № 6.

71. Травников E.H., Ковалевский Б.М. Лентопротяжный механизм Авт. свидет. СССР, № 324648, -"Бюл. изобрет.", 1972, №2.

72. Уилкинсон Дж. Л. Алгебраическая проблема собственных значений.- М.: Наука, 1970, с. 564.

73. Фаворин М.В. Моменты инерции тел.- М.: Машиностроение, 1970, с. 312.

74. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование.- М.: Мир, 1975, с. 534.

75. Цейтлин Я.М. Проектирование оптимальных линейных систем. JI.: Машиностроение, 1973, с. 240.

76. Щербаков Я.Е. Расчет и конструирование аэрофотоаппаратов.- М.: Машиностроение, 1979, с. 261.

77. Электромеханические системы контроля и управления натяжением ленточных материалов / Н.И.Бондарев, Г.ГЛисовская, В.В. Михайлов, О.П.Мартыненко.- М.: Энергия, 1980, с. 92.

78. Яворский В.В., Устройство для компенсации люфта в двух-двигательном приводе. Авт. свидет. СССР, № 746399,- "Бюл. изобрети, 1980, № 25.

79. Якушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязанных систем управления.- М.: Наука, 1973, с. 342.

80. Заявка ФРГ Р 2155959, кл. МКИ О IIBI5/43.

81. Заявка ФРГ IP 2462563, кл. МКИ & 03BI/I2.

82. Заявка ФРГ W 2643666, кл. МКИ GIIBI5/56.

83. Заявка Японии !Р 52-2508, кл. МКИ GIIBI5/53.

84. Заявка Японии № 52-7323, кл. МКИ G- IIBI5/43.

85. Патент США IP 3958777. кл. МКИ &IIBI5/58, 32/12.

86. Bäder K.Q. Ein neues BandzuyregetsyStem 'Femseh-und Kino-Technik", 1970,24,№10, S.S.366-368.

87. Ku>atny H.G. et at. Canonical representation^ and a^enagLng In the construction of reduced order mode£¿ u^Lth phygLcaE ¿tructure.-Proc.Iont Automat. Contri. Confer., ¿an-Francisco: 1977, voU, p.p.-Ski

88. Mitten R.K.,MlcheE A.M. ASLmptotlc Staßltlty of Syáemá -.ReSuEtj Incoming the SiStemTopoEogy.- ЯАМ GournciE onControt and 0ptLmL2atLonJ980,vot.!8,Ne2, p.p I8M90.

89. Shleh l£.,WelLG. On аВдебгаLe method to determine transmisión zeros oí muEtivaricißfe álgtemjs.-IEEE Conference Dig. Ekc.Eng.Thls.ÎQcade, Dniv.Tex. at AustinH^ß, N.-Y, p.p.

90. УТВЕРЖДАЮ Замдиректора ГОИ по на: it д.т.н.,проф.1. Ермаков 1984 г.

91. В результате использования результатов диссертационной работы выполнено:

92. Определена структура механизма перемещения ленточного фотоматериала с программно-циклическим режимом работы.

93. Определены основные конструктивные параметры механизма.

94. Создан комплекс управления механизмами перемещения ленточного фотоматериала с программно-циклическим режимом работы.

95. По результатам диссертационной работы получено

96. A.c. СССР № 87I2I4, Б.И. № 37, 1981 г. Данное A.c. используется на предприятии, что подтверждается соответствующим актом.

97. Материалы диссертационной работы использованы при инженерных разработках изделия РП-775.

98. Экономический эффект от использования результатов диссертационной работы определить не представляется возможным в связи со спецификой применения изделия.qm гш1. A.В.Башарин1. B.А.Новиков Ю.П.Ларионов1. КОПИЯ1. УТВЕРЖДАЮ

99. Главный инженер предприятия Герб, печать подписьдата

100. АКТ ОБ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ИЗОБРЕТЕНИЯ Название: Устройство для транспортирования ленты

101. Авторы: Новиков В.А. Щгтьков В.Ф. Пантюхов В.В.,1. Кац А.Я.

102. A.c^fP 871214 заявка № 2857268/18-10 от 21.12.79

103. Комиссия в составе: замначальника 8 н.о. Дементьев-A.B.начальник лаборатории 83 Гоголев Ю.А.начальник ППО Бонюшко A.A.начальник ВОИП Конов Л.В,удостоверяет, что изобретение в полном соответствии с формулой: