автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Исследование и разработка микропроцессорной системы непосредственного регулирования координат электропривода постоянного тока

Введение

Глава первая. АНАЛИЗ МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ КООРДИНАТ ТИРИСТОНЮГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПОСТОЯННОГО ТОКА.

1.1. Анализ известных цифровых устройств и способов регулирования

1.2. Измерения и ввод сигналов обратных связей в цифровых системах.

1.3. Управление вентилями тиристорного преобразователя

1.4. Выводы по первой главе.

Глава вторая. ИССЛЕДОВАНИЕ ЗАМКНУТОГО КОНТУРА ТОКА С

ЦИФРОВЫМ РЕГУЛЯТОРОМ.

2.1. Тиристорный преобразователь, включенный на якорную цепь электродвигателя, как объект регулирования.

2.2. Анализ контура тока с цифровым регулятором

2.3. Регулирование тока в области прерывистых режимов

2.4. Выводы по второй главе.

Глава третья. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ ЦИФРОВОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

СКОРОСТИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

3.1. Исследование системы с регулятором, обеспечивающим экспоненциальный закон изменения скорости (П-регулятор)

3.2. Синтез регуляторов, обеспечивающих системе астатизм второго порядка

3.3. Увеличение периода дискретизации регулятора скорости

3.3.1. Квазиэкспоненциальное регулирование скорости

3.3.2. Анализ переходных процессов в контуре скорости с минимальным суммарным квадратическим отклонением.

3.4. Выводы по третьей главе

Глава четвертая. МИКРОПРОЦЕССОРНОЕ УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ

ТИРИСТОРНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

4.1. Технико-экономические требования

4.2. Структура микропроцессорного устройства .НО

4.3. Микропроцессорный узел управления.

4.4. Средства связи с объектом регулирования

4.5. Разработка средств наладки и диагностики устройства.

4.6. Выводы по четвертой главе

Глава пятая. СИСТЕМА НЕПОСРЕДСТВЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ ТИРИСТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПОСТОЯННОГО ТОКА.

5.1. Алгоритм работы системы регулирования скорости электропривода постоянного тока

5.2. Инженерный расчет системы

5.2.1. Расчет регулятора контура тока

5.2.2. Расчет контура скорости

5.3. Результаты экспериментальных исследований.

5.4. Технико-экономические показатели цифровой системы

5.5. Выводы по пятой главе

Основным направлением развития народного хозяйства СССР в XI пятилетке, принятым ХХУ1 съездом КПСС, является повышение интенсивности производства /I/. Для этого необходимо обеспечить ". кардинальное повышение производительности труда на основе широкого и ускоренного внедрения в практику достижений науки и техники" /2/.

В качестве насущной социально-экономической задачи в стране рассматривается широкое внедрение электронно-вычислительной техники, микропроцессоров во все отрасли народного хозяйства.

Важная роль в выполнении планов экономического развития СССР на I98I-I985 гг. принадлежит регулируемому электроприводу. Так, в XI пятилетке намечается рост электровооруженности труда, одного из важнейших факторов повышения его производительности, более, чем'на 12 % /I/. Развитие электропривода имеет определяющее значение в выполнении этой задачи. Большие возможности повышения производительности труда связаны с использованием промышленных роботов, манипуляторов, средств управления и регулирования на интегральных и микропроцессорных элементах.

Применение регулируемых электроприводов постоянного тока позволяет удобно и экономично регулировать технологические процессы практически в любых диапазонах и с высокой точностью /3/.

Актуальность темы

Одной из основных частей современного комплектного электропривода постоянного тока является система автоматического регулирования (САР). Большинство современных систем автоматического управления электроприводами постоянного тока строят по принципу подчиненного регулирования параметров. Разработаны унифицированные блочные системы регуляторов на аналоговых и дискретных интегральных схемах (УБСР-АИ и УБСР-ДИ). Совершенствование аналоговых и цифро-аналоговых систем связано с использованием операционных усилителей с автоматической компенсацией дрейфа нуля /II/, гибридных интегральных схем специального назначения, аналоговых микропроцессоров /6/. Однако, структура аналоговых и цифро-аналоговых систем регулирования строго детерминирована, расширение функциональных возможностей системы предполагает применение дополнительных технических средств.

Микропроцессорная система регулирования обладает свойством универсальности. Любые преобразования, представленные в виде конечного числа уравнений, могут быть выполнены микропроцессором после введения в него соответствующей программы. Следовательно, простые и сложные законы регулирования могут выполняться одним и тем же устройством.

Кроме того, темпы развития и совершенствования цифровой микроэлектроники несравнимо превосходят аналоговые /7/. Интенсивное совершенствование микропроцессорной техники оказывает революционизирующее влияние на развитие систем автоматического регулирования /8/, обусловливает разработку средств сопряжения цифровых систем с источниками аналоговых сигналов, специальных фильтров и различного рода преобразователей /10, 70, 71/.

Использование микропроцессоров в системах регулирования электроприводами позволит уменьшить конструктивную сложность устройства при одновременном значительном расширении функциональных возможностей, сократить сроки проектирования, упростить наладку и обслуживание САР за счет использования несложного оборудования и организации самопроверки. Массовое применение микропроцессорных систем регулирования электроприводов позволит сократить число обслуживающего и ремонтного персонала. Представление информации в микропроцессоре с заданной степенью точности обеспечивает высокое качество регулирования.

Использование в электроприводе цифровых методов регулирования и микропроцессорной техники для реализации этих методов позволяет повысить точность и стабильность поддержания заданного режима и надежность работы электроприводов. При цифровом регулировании возможно управление одним устройством двумя или несколькими электроприводами, питающимися от одной сети переменного тока.

Отсюда вытекает актуальность, важность и практическая значимость исследований и разработок программных и технических средств непосредственного регулирования тиристорных электроприводов постоянного тока на базе микропроцессорных элементов.

Цель работы - исследование системы непосредственного регулирования тиристорного электропривода, выбор методов цифрового регулирования, обеспечивающих требуемые статические и динамические характеристики, разработка технических и программных средств для микропроцессорного устройства, реализующих эти методы, разработка методов и средств для автоматизации процесса контроля исправности микропроцессорного устройства.

Для достижения указанной цели в работе поставлены и решены следующие задачи: анализ контура тока с цифровым регулятором, синтез цифрового адаптивного регулятора, обеспечивающего регулирование в области прерывистых токов и компенсирующего влияния ЭДС двигателя, что существенно повышает точность регулирования; исследование и разработка регуляторов скорости и алгоритмов их работы, обеспечивающих требуемые статические и динамические характеристики системы; исследование и разработка регуляторов скорости, период дискретизации которых кратен периоду дискретизации регулятора тока; разработка принципов технической реализации системы непосредственного регулирования координат тиристорного электропривода постоянного тока; разработка методов, технических и программных средств наладки и поиска неисправностей микропроцессорного устройства; составление методики инженерного расчета системы регулирования.

Методы исследования

В работе использованы методы теории линейных импульсных систем, математической статистики и корреляционного анализа. Применялся аппарат численного решения системы алгебраических и трансцендентных уравнений с использованием ЕС ЭВМ.

Достоверность научных результатов, выводов и рекомендаций подтверждается сходимостью результатов теоретических расчетов с экспериментальными данными, а также результатами промышленных испытаний.

Научная новизна работы: в разработке и реализации адаптивного к режиму прерывистых токов цифрового регулятора тока; в выборе способа компенсации влияния ЭДС электродвигателя; в предложенном методе линеаризации контура тока во всем диапазоне регулирования; в разработке регуляторов скорости с периодом дискретизации, кратным периоду дискретизации регулятора тока, обеспечивающих требуемые статические и динамические характеристики системы; в разработке способа повышения точности измерения скорости электропривода; в предложенном и обоснованном соотношении аппаратно-программного построения микропроцессорного устройства регулирования электропривода; в применении теории математической статистики при исследовании сложных функциональных зависимостей параметров системы регулирования электропривода и аппроксимации их выражениями, удобными для инженерных расчетов; в преложенных методах автоматизации наладки и поиска неисправностей микропроцессорного устройства регулирования. Практическая ценность Предложенные способы регулирования координат тиристорного электропривода постоянного тока позволяют: повысить качество регулирования тока в широком диапазоне его изменения, в том числе и в области прерывистых режимов; компенсировать влияние ЭДС электродвигателя на качество регулирования тока; обеспечить требуемые статические и динамические характеристики системы регулирования при периоде дискретизации регулятора скорости, кратном периоду дискретизации регулятора тока.

Результаты работы использованы при разработке и подготовке к серийному производству микропроцессорного устройства регулирования скорости тиристорного электропривода постоянного тока БВУ 9200-000Б УХЛ4.

Разработка комплектных тиристорных электроприводов выполняется согласно Постановлению Государственного комитета СССР по науке и технике, Госплана СССР и Академии наук СССР от 12.12.80 г. № 474/250/132, Целевой комплексной научно-технической программе на I98I-I985 гг. 0.Ц.023.

Данная работа раскрывает одну из составных частей проблемы, решаемой в институте ВНИИэлектропривод под научным руководством доктора технических наук, профессора О.В.Слежановского по созданию качественно новых систем непосредственного управления электроприводами /4/.

На защиту выносится:

1. Способ повышения точности регулирования тока электропривода в системе непосредственного регулирования координат электропривода, заключающийся в линеаризации контура тока во всем диапазоне регулирования, в компенсации влияния ЭДС электродвигателя на точность регулирования и адаптации регулятора тока к режиму прерывистых токов.

2. Структуры регуляторов скорости, обеспечивающие заданные статические и динамические характеристики объекта регулирования.

3. Способ раширения функциональных возможностей микропроцессорного устройства регулирования за счет использования разработанных регуляторов скорости, период дискретизации которых кратен периоду дискретизации регулятора тока.

4. Структура микропроцессорной системы непосредственного регулирования скорости тиристорного электропривода постоянного тока.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЕ

1. Возрастающие технические, экономические и эксплуатационные требования к современному регулируемому тиристорному электроприводу постоянного тока не могут быть в полной мере удовлетворены без использования средств цифровой вычислительной техники в составе системы регулирования координат.

2. Установлено, что в нашей стране и за рубежом ведутся работы по созданию систем непосредственного регулирования координат тиристорного электропривода постоянного тока. Имеющаяся информация об отечественном и зарубежном опыте недостаточна для практического использования. В публикациях освещаются различные методологические подходы к решению проблемы микропроцессорного регулирования. Технические решения существенно отличаются по объему. Отечественной промышленностью не освоено серийное производство микропроцессорных систем регулирования. Необходимость дальнейших исследований очевидна, что обусловливает актуальность темы.

3. Исследованы известные способы представления информации о токе и последующего использования ее в качестве регулируемого параметра. Установлено, что в качестве регулируемого параметра целесообразно принять среднее за интервал преобразования значение выпрямленного тока.

4. Исследован контур тока с известным цифровым регулятором, использующим среднее за интервал преобразования значение тока. Установлены недостатки регулятора. Синтезирован регулятор, адаптивный к режиму прерывистых токов. Выполнена линеаризация контура тока и обеспечена его инвариантность к влиянию ЭДС двигателя. Использование адаптивного регулятора позволяет значительно расширить область применения системы непосредственного регулирования координат тиристорного электропривода постоянного тока.

5. Разработаны структуры и определены параметры регуляторов скорости, обеспечивающих высокое качество регулирования и удовлетворяющих требованиям различных технологических механизмов.

6. Исследована система регулирования, в которой период дискретизации регулятора скорости кратен периоду дискретизации регулятора тока. Синтезированы соответствующие структуры регуляторов и приведены рекомендации по выбору их параметров.

7. Предложено и обосновано применение методов математической статистики для исследования сложных функциональных зависимостей параметров системы регулирования и аппроксимации этих зависимостей выражениями, удобными для инженерных расчетов. Экспериментальные исследования подтвердили достаточную для практического использования точность данного метода.

8. Исследованы различные способы измерения скорости электропривода с импульсным датчиком. Предложен способ, обеспечивающий системе непосредственного регулирования высокие динамические и статические показатели. С целью минимизации погрешности первичного датчика, время измерения изменяется в пределах от 3,33»10~3 до 20-Ю-3 с в зависимости от скорости электропривода.

9. Разработаны алгоритмы и рабочие программы, реализующие синтезированные регуляторы и отдельные элементы системы непосредственного регулирования координат тиристорного электропривода постоянного тока. Показаны взаимодействия составных частей алгоритмов, направленные на обеспечение требуемого качества регулирования.

10. Разработано устройство управления тиристорным электроприводом постоянного тока, использующее микропроцессор К584ИК1. Результаты исследований, выполненные с использованием устройства, позволили уточнить требования к архитектуре устройства управления электроприводом. Опыт разработки, ряд технических решений (периферийные ячейки) использованы при разработке серийного микропроцессорного устройства БВУ 9200-000Б УХЛ4.

11. Предложена методика инженерного расчета системы регулирования, учитывающая особенности представления информации в различных регуляторах. Показано, как необходимо учитывать масштабные коэффициенты в соответствующих регуляторах координат. Показана возможность и целесообразность использования микропроцессорного устройства для уточнения параметров электропривода при настройке системы регулирования.

12. Разработаны технические и программные средства для контроля и наладки микропроцессорного устройства управления, позволяющие значительно сократить трудозатраты при изготовлении устройства.

13. Научные положения диссертации показывают, а результаты экспериментальных исследований, выполненные на электроприводе-мощностью 55 кВт, (Тэ = 0,013 с, Тм = 0,125 с) подтверждают, что система непосредственного регулирования скорости тиристорного электропривода постоянного тока обеспечивает: реакцию контура тока на управляющее воздействие вида единичного скачка не более 12»10~3 с; время бестоковой паузы при реверсе тока не более 7«10~3 с; реакцию контура скорости на управляющее воздействие вида единичного скачка не более 60-Ю-3 с; величину отклонения скорости электропривода от заданного значения при номинальной нагрузке на валу электродвигателя и работе системы с П-регулятором скорости не более 2 %\ максимальную величину динамического отклонения скорости от заданного значения при набросе нагрузки и работе системы с Пй-ре-гулятором скорости не более 2 %, при этом время восстановления скорости до заданного значения не превышает 0,1 с; необходимый темп разгона (замедления) электропривода по линейному или другому закону с регулируемой в широких пределах дискретностью приращения скорости; логический анализ состояния аппаратов защиты и блокировок и выработку соответствующих управляющих воздействий.

При этом объем ПЗУ для хранения программы регулирования не превышает 1000 ячеек, время выполнения всей программы - менее 1/3 допустимого (3,33'10~3 с), для реализации системы регулирования используется менее половины допустимого количества интерфейсных ячеек устройства. Значительный резерв времени и технических возможностей позволяет существенно расширить возможности системы непосредственного регулирования координат тиристорного электропривода.

14. Экономический эффект от использования результатов диссертационной работы составляет около 271 тыс.руб. в год.

1. К/МОП операционный усилитель с компенсированной погрешностью смещения.-Электроника: Пер. с англ.-М.:Мир, 1979, т. 52,2, с. 3,4.

2. Хофф М.Е., Таунсенд М. Однокристальный микрокомпьютер для обработки сигналов в реальном времени.-Электроника: Пер. с англ.- М.: Мир, 1979, т. 52, № 5, с. 23-30.

3. Куда ведет прогресс? От редакции электроника: Пер. с англ- М.: Мир, 1979, т. 52, № 20, с. 108.

4. Развитие средств вычислительной техники за рубежом /B.C. Григорьев, -Л.С.Майстренко, О.А.Старовойтенко, Г.Ф.Удровская.-К.: УкрНИИТИ, 1981, с. 50.

5. Маттера JI. Новые успехи в области линейных схем.-Электроника: Пер. с англ.- М.: Мир, 1977, № 22, с. II2-II8.

6. Гарет П. Аналоговые устройства для микропроцессоров и мини-ЭВМ: Пер. с англ./Под общей ред. М.В.Гальперина.- М.: Мир, 1981, 268 с.

7. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем.- М.: Физматгиз, 1963, 968 с.

8. Кулесский Р.А., Шубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением.- М.: Энергия, 1973, 208 с.

9. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока.- М.: Энергия, 1978, с. 103.

10. Карнюшин Л.В., Гун А.Я., Суслов О.Н. Сравнение устройств контроля скорости с тахогенераторами различных систем.-Электротехника, 1969, № 4, с. 4, 5.

11. Куско А. Применение микропроцессоров в электроприводах постоянного и переменного тока.ВЭЛК.-М.:Информэлектро,1977,II с.

12. Камияма К., Асудзава Н., Омаэ Ц. Полное цифровое регулирование скорости двигателя постоянного тока с использованием микропроцессора.- Хитити Хёрон, 1979, т. 61, № 10, с. 15-20.

13. Пат. 2603 (Япония). Способ цифрового регулирования скорости электродвигателя синхронно с напряжением питания.

14. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г. Упрощенная импульсная модель вентильного преобразователя.-Электричество,1980,№11,с.34-39.

15. Загальский Л.Н. Электропривод с микропроцессорным регулятором частоты вращения.- Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1981, вып. 2 (91), с. 16-20.

16. Радимов С.Н., Фёльше К.Ф., Процеров А.С. Соотношения между величинами максимального и среднего тока преобразователя тиристорного электропривода.- Электротехн. пром-сть. Сер.Электропривод, 1982, вып. 8 (106), с. II—13.

17. Перельмутер В.М., Соловьев А.К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом.-К.:Техн1ка, 1983, с. 104.

18. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г., Жуков Н.С. Прямое цифровое подчиненное регулирование вентильного электропривода постоянного тока.- Электричество, 1982, с. 48-53.

19. Перельмутер В.М. Цифровой регулятор тока нагрузки тиристорного преобразователя в режиме непрерывного тока.-Электротехн. пром-сть.Сер.Преобразовательная техника,вып. 9(128),1980, с.1-3.

20. Неймарк В.Е., Пистрак М.Я. 0 предельном быстродействии систем регулирования вентильного электропривода.-Электричество, 1970, № I, с. 55-60.

21. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк, М.Я.Пистрак, О.В.Слежановский.-М.: Энергия, 1970, с. 18.

22. Перельмутер В.М. Анализ регуляторов частоты вращения с кодовым представлением информации.- Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1979, вып. 7 (78), с. 20-25.

23. Кобаяси Я. Исследование метода цифровой обработки измеренных величин (Цифровое измерение скорости вращения).- Токе дэнки дайгаку кэнкю хококу, 1976, № 24, с. 75-91.

24. Ермолов Р.С. Цифровые частотомеры.-Л.:Энергия,1973,152с.

25. Цифровые системы управления электроприводами/ А.А.Батоврин, П.Г.Дашевский, В.Д.Лебедев и др.-Л.'.Энергия, 1977,с. 15, 16.

26. Богорад Г.З., Киблицкий В.А. Цифровые регуляторы и измерители скорости.- М.: Энергия, 120 с.

27. Слежановский О.В., Бирюков А.В., Хуторецкий В.М. Устройства унифицированной блочной системы регулирования дискретного типа (УБСР-Д).- М.: Энергия, 1975, 256 с.

28. А.с. 868616 (СССР). Устройство для цифрового измерения отклонения частоты испульсов от заданного значения/Л.Н.Загаль-ский. Опубл. в Б.И., 1980, № 36.

29. Система регулирования частоты вращения тиристорного электропривода постоянного тока с ЭВМ / Э.Ф.Силаев, В.Е.Неймарк, И.Х.Рахинштейн и др.- Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1979, вып. 9 80), с. 1-4.

30. Непосредственное цифровое регулирование скорости тиристорного электропривода постоянного тока / В.Г.Файнштейн, Э.Г. Файнштейн, И.Т.Гераймович, Н.С.Жуков.- Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1980, вып. 3 (83), с. II—14.

31. Пистрак М.Я., Неймарк В.Е., Березкина Н.В. К разработке алгоритмов процессорного регулирования тока вентильного электропривода.- Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1980, вып. 3 (83), с. 4-8.

32. Гарнов В.К., Рабинович В.Б., Вишневецкий Л.М. Унифицированные системы авторегулирования электроприводом в металлургии.-М.: Металлургия, 1977, с. 22-25.

33. Бизиков В.А., Обухов С.Г., Чаплыгин Е.Е. Классификация цифровых систем управления вентильными преобразователями.- Электричество, 1981, № 4, с. 41-46.

34. Предельные по быстродействию системы ВП-Д / Н.Н.Александров, М.Н.Анисимов, С.К.Козырев, А.Н.Ладыгин.- Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1980, вып. 3 (83), с. 9, 10.

35. Шипилло В.П. Вентильный преобразователь как элемент системы автоматического регулирования.- Электричество, 1967, № II.

36. Булгаков А.А. Новая теория управляемых выпрямителей.-М.: Наука, 1970, 320 с.

37. Нейман Л.Р., Поссе А.В., Слоним М.А. Метод расчета переходных процессов в цепях, содержащих вентильные преобразователи, индуктивности и ЭДС.- Электричество, 1966, № 12, с. 7-12.

38. Шипилло В.П. Исследование процессов в вентильных системах методом z-преобразования.-Электричество,1969,№11,с. 63-67.

39. Специальные вопросы динамики вентильного электропривода постоянного тока / А.Д.Поздеев, Н.В.Донской, А.Г.Иванов и др.

40. В кн.: Автоматизированный электропривод / Под общей ред. И.И.Петрова, М.М.Соколова, М.Г.Юнькова.-М.: Энергия, 1980, с. 64-72.

41. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров: Пер. с англ./ Под общей ред. И.Г.Арама-новича.- М.: Наука, с. 683-686.

42. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод.- М.: Энергия, 1969, с. 93-100.

43. Ямпольский Д.С., Орлова Т.А., Решмин Б.И. Определение динамических параметров электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1971, 56 с.

44. Смирнов Н.В., Дунин-Барковский В. Курс теории вероятностей и математической статистики для технических приложений.-М.: Наука, Физматгиз, 1969, 511 с.

45. Институт математики АН БССР. Математическое обеспечение ЕС ЭВМ. Пакет научных подпрограмм,- Минск, институт математики АН БССР, 1973, вып. 2, с. 23-44.

46. Джури Э. Импульсные системы автоматического регулирования.- М.: Физматгиз, 1963, с. 411.

47. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1966, с. 285-292.

48. А.с. 738080 (СССР). Устройство для регулирования скорости электродвигателя постоянного тока / В.Г.Файнштейн, Э.Г.Файнштейн, И.Т.Гераймович, Н.С.Жуков. Опубл. в Б.И., 1980, № 20.

49. Микропроцессорные комплекты интегральных схем. Состав и структура. Справочник / Под ред. А.А.Васенкова, В.А.Шахнова.-М.: Радио и связь, 1982, 192 с.

50. Балашов Е.П., Пузанков Д.В. Микропроцессоры и микропроцессорные системы. Учеб. пособие для ВУЗов / Под ред. В.Б.Смоло-ва.- М.: Радио и связь, 1981, 328 с.

51. Березенко А.И., Корягин Л.Н., Назарян А.Р. Микропроцессорные комплекты повышенного быстродействия.- М.: Радио и связь, 1981, 168 с.

52. Каган Б.М., Каневский М.М. Цифровые вычислительные машины и системы. 2-е изд.- М.: Энергия, 1974, с. 57-68.

53. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г. Влияние смещения синхронизирующих импульсов на качество регулирования тока в системах цифрового управления тиристорным приводом.- Изв. ВУЗов. Электромеханика, 1982, № I.

54. Управление тиристорным устройством Леонардо с использованием системы прямого цифрового регулирования / Т.Идзуми, К.Накамура, К.Исида, М.Охара.- Фудзи Дзихо,1981,т.54,М0,с.694-698.

55. Каган В.Г. Нелинейная дискретная коррекция для систем авторегулирования вентильными преобразователями.- Автоматика и телемеханика, 1964, т. 25, № II, с. 1597-1602.

56. Бойко В.Н., Мишастый В.И. Способ настройки и исследования устройств синхронизации тиристорного преобразователя с помощью микро-ЭВМ.- Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1982, вып. 6 (104), с. 21, 22.

57. Круг Е.Г., Александриди Т.М., Дилигенский С.Н. Цифровые регуляторы. М.-Л.: Энергия, 1966, 504 с.

58. Survey of microprocessors in industrial motor drive systems/ A. Kusko, D. Gallerr. "Conf. Rec."-Ind. Appl. Soc. IEEE-IAS-17th Annu. Meet., San Prancisco, Calif., Oct.4-7, 1982, Hew York, N. Y., 1982, p. 435-438.

59. James I. The microprocessor-tomorrow's industrial control. -Ind. Appl. Soc, IEEE 14th Annu. Meet., Cleveland, Ohio, 1979,p. 668-671.

60. Fallside P., Jackson R.D. Direct digital control of thy-ristor amplifiers.-PROG. IEE, 1969, vol. 116, N 5, p. 873-878.

61. Jonson K., Lokey R., Vols J. Digital speed control using ASEA's DC-8 System.-ASEA Journal, 1976, vol. 49, N 5, p. 123-126.

62. Application of the microprocessors on same electrical variable speed drive/ Bernard de Fornel, Marcel Grandpierre, Jean Claude Hapion.-IECI 78 Proceedings- Industrial application of microprocessors, 1978, p. 174-180.

63. Rooy G., Oumamar A. Direct digital control by microprocessor of a dual ac/dc thyristor converter.-5th IECI Annu. Conf. Proc.: Ind. and Contr. Appl. Microprocessors, Philadelfia, Pa. 1979, New York, N. Y., 1979, vol. 28, p. 8-13.

64. H. Krug, G.-H. Geitner. Digital Drehzahlregelung eines Gleichstromumkehrantriebs mit dem Mikrorechnersystem К 1520,-Der VEM-Elektro-Anlagenbau, 1979, 15. Jg. , Heft 3, s. Ю2-Ю4.

65. Gleichstrom- Antriebsregelungen mit Hilfevon Mikroprozes-soren/ R. Schonfeld, G.-H. Gleitner, H. Krug, W. Rosental.-Der VEM-Elektro-Anlagenbau, 1979, 15, Jg. Heft 3, s. 99-101.

66. Microcomputarized Thyristor Leonard, LEOPACK-ju Series/ T. Nakagawa, M. Matsumata, H. Hosoda and oth.-p. 813-817.

67. Microprocessor-controlled Fast-response Speed Regulatorfor Thyristorized Reversible Regenerative DCM Drive/ K. Kamijata, N. Asuzawa, I. Migahara and oth. In: IEEE Ind. Appl. Soc. 14th Annu. Meet., Cleveland, 1979, p. 886-892.

68. Gotten R. Regelkreise mit Stromrichtern.-AEG Mit., 1958, IT 11/12.

69. Gotten R, Die Berachnung einfach und mehrfah integrieren-der Regelkreise der AntriebsteCLhnik.-AEG Mit., 1962, N 5/6.

70. Reiner A. , Y/eidand R. Uberblick u"6er algorithmen zug digital Regelung.-Regelungstechnik, 1976, vol.24,N 6, p. 181-216.

71. Direct digital Process Control Practicl add Algorithms for Microprocessor Application/ D.M. Auslander, J. Takahashy, Ы. Tomizuka.-Proceeding of the IEEE, 1978,vol.66, II 2, p. 199-208.

72. Schonfeld R. Moglichkeiten der angenaherten dynamischen Reschreibung von Stromrichterstellgliedern in elektrischen Ant-rieben.-Elektrotechn. obzor, 64, (1975), cfs 7, s. 398-401.

73. Jefferey S. Mapes, Bimal K. Bose. Linearization of the transfer characteristic of a phase controlled converter under discontinuous conduction.-Annu. Meet., Chicago, 1111, 1976, Conf. Rec. New York, N. Y. , 1976, p. 1129-1137.

74. Устройство регулирования скорости тиристорного электропривода постоянного тока БВУ 9200-000Б УХЛ4. Технические условия ТУ16-536.733-83.