автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Исследование и оптимизация взаимосвязанных электромеханических систем автоматизированных вибрационных установок

линейных колебаний с обратной связью по положению платформы.64

3.1.2. Управление амплитудой колебаний введением контура линейных колебаний с обратной связью по скорости платформы.70

3.1.3. Исследование эффективности вариантов контура линейных колебаний платформы.71

3.1.4. Управление амплитудой колебаний введением регулируемой параметрической адаптации.77

3.2. Управление и стабилизация амплитуды колебаний виброустановок в зоне резонанса.86

3.3. Управление и стабилизация амплитуды и частоты колебаний виброустановок.94

Выводы по главе 3.98

ГЛАВА 4. ПОСТОЕНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДВУХРОТОРНЫХ ВИБРОУСТАНОВОК С РЕГУЛИРОВАНИЕМ ФАЗЫ МЕЖДУ РОТОРАМИ. 100

4.1. Построение СЭП двухроторных виброустановок с регулированием фазы между роторами.100

4.2. Динамика СЭП двухроторных виброустановок с регулированием фазы между роторами. 106

4.3. Раздельное управление параметрами колебаний виброустановок с регулированием фазы между роторами.116

4.3.1. Концепция построения. .116

4.3.2. Математическое моделирование СЭП на ЭВМ.120

Выводы по главе 4. . 126

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЭМС НА ФИЗИЧЕСКОМ МАКЕТЕ ВИБРОУСТАНОВКИ СВ-2.127

5.1. Обзорное описание вибрационного стенда СВ-2.127

5.2. Сравнительное исследование алгоритмов односторонней и двусторонней раскачки.132

5.3. Исследование способа подавления эффекта Зоммерфельда с помощью ПД-коррекции по скорости двигателя. 136

Выводы по главе 5.139

Заключение.141

Список использованных источников.144

Приложение.153

ВВЕДЕНИЕ

Рост производительности труда в современном мире предъявляет всё более жёсткие требования к промышленному оборудованию, в том числе к вибрационным установкам, широко использующихся в различных отраслях промышленности. Примерами использования вибрационных установок являются грохоты для горнорудной промышленности, машины для вибрационного погружения и выдергивания свай, шпунта и труб, вибрационные дорожные и строительные машины для трамбования грунта и формирования железобетонных изделий, машины для изготовления литейных форм и выбивки опок, многочисленные вибрационные устройства для транспортирования насыпных грузов и штучных изделий, вибрационные насосы для перекачки жидкостей. В машиностроении такие устройства применяются для виброшлифования, виброгалтовки, перемешивания металлических расплавов, виброобкатки, рубки и обработки ударами; в сельском хозяйстве - для вибросортировки, вибротранспортирования, вибровспашки и встряхивания; в пищевой промышленности - для расфасовки, упаковки и сушки; в текстильной промышленности - для прокидки челноков и раскладки нити при намотке; в медицине - системах искусственного кровообращения; в оптической механике и радиолокации - для создания различных траекторий сканирования и так далее. Электромеханические системы колебательного движения также имеют широкое применение в испытательных, измерительных и калибровочных вибростендах.

Широкая область применения вибрационных установок предъявляет к ним требования самого различного характера, как конструктивных, так и параметрических. В то же время принцип работы рассматриваемого класса оборудования остаётся неизменным, что допускает общность подхода к решению поставленных задач.

Значительная часть вибрационных установок оснащена электромеханическими вибровозбудителями, выполненными на основе несбалансированных роторов (дебалансов), приводимых во вращение электроприводом. В настоящее время работа большинства виброустановок базируется на использовании морально устаревших электроприводов и неэффективных алгоритмов управления, осуществляющих выдачу сигнала на запуск и поддержание скорости вращения дебалансов на заданном уровне, как правило, далеко в зарезонансной зоне. При этом виброустановки имеют низкое качество регулирования режимов работы, что в большинстве случаев снижает эффективность их работы. Электродвигатели для привода дебалансов выбираются на мощность, необходимую для обеспечения прямого пуска, и в установившемся режиме работают с существенной недогрузкой, что обуславливает неудовлетворительную энергетику приводов.

Одним из путей повышения эффективности работы виброустановок является разработка замкнутых систем управления электропривода дебалансов, основанных на более совершенных алгоритмах управления. Многие из характеристик, обеспечивающих эффективное функционирование, могут быть улучшены за счет достижения высоких качественных показателей процессов на этапе пуска и в квазиустановившихся (установившихся динамических) режимах.

Целью настоящей диссертационной работы является разработка и исследование взаимосвязанных ЭМС, обеспечивающих оптимальное функционирование виброустановок при пуске и работе в квазиустановившихся режимах.

Разработка нового поколения вибрационных установок (грохотов), требует решения ряда задач, причем некоторые из них характерны только для этого класса агрегатов. Такими задачами являются:

- Обеспечение пуска вибрационной установки при различной величине вязкого трения (вязкое трение увеличивается по мере попадания грязи и пыли в механизмы установки, в частности, в подшипники). При этом режим раскачки дебаланса должен иметь минимальные временные и энергетические показатели. В настоящее время описан и исследован вариант пуска установки с алгоритмом односторонней раскачки и исследовано влияние момента вязкого трения при линейном законе сопротивления на процесс раскачки дебалансов [18, 55, 85, 86]. Вместе с тем момент сопротивления в опорах дебалансного ротора является суммой моментов сухого и вязкого трения, причем в момент пуска сухое трение играет доминирующую роль в процессе раскачки [57].

- Технологические режимы вибрационных установок требуют изменения скорости вращения дебалансов в широком диапазоне, так что в ряде случаев приходится выходить в зарезонансную зону работы электромеханических систем (ЭМС). Здесь возникает задача преодоления электромеханического резонанса, который, как известно, может вызывать "застревание" приводов (эффект Зоммерфельда [88]) при разгоне (торможении) и интенсивные упругие колебания в ЭМС. Вхождение вибрационной установки в режим резонанса приводит к резкому увеличению амплитуды колебаний, что приводит к преждевременному выходу её из строя и, кроме того, может быть нежелательно с точки зрения технологического процесса [66]. В то же время, является привлекательным вариант использования управляемого режима резонанса как рабочего, что дает возможность использовать привод установки только для "подкрутки" колеблющейся системы, и позволяет снизить энергопотребление.

- Управление параметрами работы вибрационной установки, в частности стабилизация амплитуды колебаний при вариации массы колеблющихся частей, обусловленной изменением массы изделий на платформе, пересыпанием обрабатываемых веществ и некоторыми другими процессами.

- Исследование двухроторных вибрационных установок с регулированием фазы между роторами и управление параметрами их работы.

Среди особенностей математического описания электромеханических вибрационных установок следует отметить существенную нелинейность моделей механической части, содержащую тригонометрические функции и блоки произведений, что делает проблематичным изучение динамики установок линейными методами, в частности построением частотных характеристик. Линеаризация моделей может привести к существенным погрешностям [29, 67], и допустима лишь при предварительных исследованиях в квазиустановившихся режимах.

Некоторые из перечисленных задач решались в работах, проводимых Н. X. Базаровым [8, 9], учеными Санкт-Петербургского технического университета А. С. Кельзоном, Л. М. Малининым, А. А. Первозванским [46, 64], работах профессоров ИПМаш РАН И. И. Блехманом [15, 16, 17], А. Л. Фрадковым [75, 76, 86], Санкт-Петербургского института машиностроения В. М. Шестаковым, О. П. Томчиной, О. Л. Нагибиной [73, 81, 82, 85, 87], а также в работах ряда зарубежных авторов [26, 88]. Кроме того, необходимо отметить труды в областях, близких к исследуемой: это системы с упругими связями и следящие системы. Здесь большая роль принадлежит таким ученым, как Ю. А. Борцов [21, 23, 24], В. Л. Вейц [28, 29, 30, 31], С. А. Ковчин [48, 50], А. Е. Козярук, В. А. Новиков, Л. Н. Рассудов, О. А. Соколов, Г. Г. Соколовский [24].

При исследовании и решении вышеизложенных задач, а также для экспериментальной проверки полученных результатов, за основу был взят вибрационный стенд СВ-2, находящийся в Санкт-Петербургском государственном электротехническом университете [69, 74, 85, 89]. Стенд предназначен для демонстрации механических эффектов и приемов управления вращательными и колебательными движениями, выполнения работ по исследованию вибрационных процессов и машин, а также может использоваться как электромеханическая модель при решении задач управления, в том числе автоматического и программируемого, в составе комплекса, включающего микропроцессоры и компьютеры. Данный стенд является двухроторным, что позволяет существенно расширить диапазон работы, и соответственно, возможностей исследования в области колебательных электромеханических систем.

Сообразно изложенным задачам, диссертационная работа содержит следующие основные этапы исследований:

1. Математическое описание и построение спектра структурных математических моделей вибрационной установки для последующего их исследования с помощью вычислительной техники. При описании вибрационной установки в качестве объекта исследования был взят отмеченный выше исследовательский стенд СВ-2.

2. Проведение исследований на ЭВМ влияния вязкого трения при линейном, и нелинейном (квадратичном) законах сопротивления на процесс раскачки дебаланса. Определение зоны, когда раскачка невозможна в силу высокого трения.

3. Формирование алгоритма двусторонней амплитуды управления (раскачки), с целью расширения зоны пуска при повышенных значениях коэффициента вязкого трения при линейном и нелинейном законах сопротивлении для структур подчиненного регулирования с контурами тока и скорости. Исследование полученного алгоритма на ЭВМ и сравнение его с односторонним алгоритмом. Разработка рекомендаций по выбору двигателей в зависимости от требований к показателям режима раскачки дебалансов.

4. Преодоление при пуске привода резонансной зоны с целью выхода в зарезонансную зону. Разработка способов электротехнической коррекции систем автоматизированного электропривода (СЭП) с целью подавления эффекта Зоммерфельда. Сравнение эффективности различных средств коррекции. Здесь представляется перспективным использование электротехнических средств коррекции.

В работе описан принцип построения и приведены результаты математического моделирования динамики СЭП с различными способами коррекции.

5. Изучение и оптимизация работы электромеханической системы вибрационной установки в дорезонансной зоне. Управление и стабилизация параметров упругих колебаний платформы при вариации массы груза на платформе. Одним из вариантов создания привода, адаптивного к изменяющимся параметрам, является использование эффекта увеличения амплитуды колебаний по мере приближения частоты колебаний к частоте резонанса. Тогда станет возможным путем увеличения или уменьшения частоты вращения вала двигателя удерживать требуемую амплитуду колебаний. Реализовать данный вариант возможно следующими способами:

- введением отрицательной обратной связи по положению платформы на вход контура скорости;

- введением отрицательной обратной связи по скорости платформы на вход контура скорости.

Другим вариантом является применение управляемой или регулируемой параметрической адаптации. В работе изложен принцип организации данных вариантов и дана их сравнительная характеристика.

6. Исследование работы электромеханической системы непосредственно в зоне резонанса, что является весьма перспективным с точки зрения снижения энергозатрат. Управление и стабилизация параметров упругих колебаний платформы при вариации ее массы. Поскольку изменение последней приводит к соответствующему изменению частоты электромеханического резонанса, то для решения данной задачи необходимо раздельно управлять частотой и амплитудой вынуждающей силы дебаланса. Единственным рациональным подходом к решению данной задачи представляется применение вибрационных установок с изменяемым плечом дебаланса. В диссертационной работе описан принцип построения и функционирования таких установок. 7. Построение и оптимизация СЭП двухроторного вибростенда с регулированием фазы между роторами. Регулирование фазы между роторами позволяет совершать рабочей поверхности (платформе) различные по величине и форме колебания. Управление величиной фазы представляется возможным осуществить, сделав один привод ведущим, регулируемым по скорости, а второй - ведомым, регулируемым по угловому положению по отношению к первому.

Таким образом, настоящая диссертационная работа охватывает комплекс режимов функционирования вибрационных установок, начиная с пуска и заканчивая работой в установившихся режимах и предлагает новые решения поставленных задач.

На защиту выносятся следующие положения:

- разработка спектра адекватных математических моделей для исследования различных режимов функционирования автоматизированных вибрационных установок;

- алгоритм двусторонней раскачки дебаланса;

- способы электротехнической коррекции с целью подавления эффекта Зоммерфельда при пуске СЭП в зарезонансную область;

- способы управления параметрами работы вибрационных установок в дорезонансной и резонансной зонах;

- управление параметрами работы двухроторных вибрационных установок регулированием фазы между роторами.

Работа выполнена в рамках Федеральной целевой программы "Интеграция" (проект № 2.1-589), направленной на координацию академической (ИПМаш РАН) и вузовской науки (СПбГЭТУ, СПбИМаш, СПбГБТУ).

12

Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на секции электромеханических систем Международной Энергетической Академии, на XXIX и XXX Неделях науки СПбГТУ, на X и XI научно-технических конференциях "Экстремальная робототехника" (2000 и 2001 г.г.), а также на научно-технических семинарах кафедры электротехники, вычислительной техники и автоматизации СПбИМаш.

По работе имеется 5 публикаций, 2 из которых написаны без соавторов.

Выводы по главе 5

1. На исследовательском вибростенде СВ-2 реализован алгоритм двусторонней раскачки дебаланса и проведено сравнение с односторонним вариантом. Доказана работоспособность алгоритма двусторонней раскачки и его преимущество над односторонним, в частности меньшая продолжительность раскачки дебаланса и число качаний.

2. Подтверждена эффективность введения ПД-коррекции с целью подавления эффекта Зоммерфельда. При этом обеспечивается быстрое прохождение ЭМС вибростенда зоны резонанса при пуске в зарезонансную область.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основным научным результатом диссертации является разработка методологии исследования, построения и оптимизации взаимосвязанных ЭМС вибрационных установок, обеспечивающих эффективное и экономичное функционирование при пуске и в квазиустановившихся режимах, с целью создания нового поколения данного класса устройств.

Существенные научные результаты диссертационной работы могут быть сформулированы следующим образом:

1. Разработано унифицированное математическое описание вибрационных установок как специфических ЭМС с учетом взаимосвязи электрических и механических факторов, а также реальных условий эксплуатации. Построен необходимый спектр адекватных математических моделей, являющихся единой математической основой при имитационном моделировании на ЭВМ, синтезе алгоритмов управления ЭМС и определении рациональных настроек регуляторов.

2. Синтезированы и реализованы экономичные алгоритмы пуска СЭП виброустановок, обеспечивающие надежный запуск с учётом реальных условий эксплуатации. Установлены рациональные границы пусковых режимов при оптимальной энергетике электроприводов.

3. Разработаны эффективные способы преодоления электромеханического резонанса (эффекта Зоммерфельда) средствами электротехнической коррекции при пуске СЭП в зарезонансную зону. Данные способы позволяют сократить время пуска виброустановок и избежать возможных аварий, вызванных интенсивными колебаниями платформы на частоте резонанса.

4. Предложены концептуальные решения построения СЭП виброустановок, обеспечивающие эффективное управление параметрами линейных (вертикальных) колебаний в дорезонансной и резонансной зонах при вариации параметров объекта управления (массы платформы с продуктом); проведен синтез и исследование СЭП виброустановок для предложенных решений.

5. Показана перспективность применения вибрационных установок с изменяемым плечом (эксцентриситетом) дебаланса при работе в зоне резонанса, а также при независимом управлении амплитудой и частотой линейных колебаний платформы в заданном диапазоне частот.

6. Определена концепция построения взаимосвязанной СЭП двухроторной виброустановки, обеспечивающая достаточно точное регулирование углового рассогласования роторов в заданном диапазоне 0 < в < к. Синтезированы настройки регуляторов тока, скорости и положения, обеспечивающие требуемое функционирование ЭМС при действии внешних и внутренних возмущений.

7. Сформулирована концепция раздельного управления линейными и угловыми колебаниями платформы. Синтезированы регуляторы указанных параметров, определена область совместной устойчивой работы контуров, построены характеристики управления контурами и подтверждена работоспособность предложенной системы.

8. На исследовательском вибрационном стенде СВ-2 экспериментально подтверждена эффективность синтезированного алгоритма двусторонней раскачки дебалансов и введения ПД-коррекции с целью подавления эффекта Зоммерфельда. Сходный характер динамических процессов, полученных при натурном эксперименте и при компьютерных исследованиях математических моделей, доказывает адекватность разработанного математического описания систем.

9. Разработанные рекомендации по построению и оптимизации взаимосвязанных ЭМС ориентированы на создание универсальных испытательных вибростендов различного назначения.

Основные практические результаты и реализация работы. Практический выход проведенных исследований составляют:

- алгоритм двусторонней раскачки дебалансов виброустановки, позволяющий существенно снизить пусковую мощность двигателей;

- способы электротехнической коррекции для подавления эффекта Зоммерфельда, обеспечивающие быстрое прохождение резонансной зоны при пуске виброустановок;

- способы управления и стабилизации параметров упругих колебаний автоматизированных вибрационных установок с введением в СЭП дополнительных контуров регулирования;

- методика настройки адаптивных СЭП виброустановок с применением средств структурно-параметрической адаптации;

- рекомендации по настройке контуров тока, скорости и положения, обеспечивающие требуемое функционирование ЭМС при действии внешних и внутренних возмущений.

Результаты диссертационной работы доложены на секции электромеханических систем Международной Энергетической Академий, на XXIX и XXX Неделях науки СПбГТУ, на X и XI научно-технических конференциях "Экстремальная робототехника" (2000 и 2001 г.г.), а также на научно-технических семинарах кафедры электротехники, вычислительной техники и автоматизации СПбИМаш. По работе имеется 5 публикаций. Получены акты практического использования результатов работы.

1. Андриевский Б. Р., Гаврилов С. В., Нагибина О. Л., Томчина О. П., Шестаков В. М. Теория цифровых и нелинейных систем автоматического управления: Методические указания / Под ред. В. М. Шестакова. СПб: ИПМАШ РАН, 2000. Препринт 154. 59 с.

2. Андриевский Б. Р., Гузенко П. Ю., Фрадков А. Л. Управление нелинейными колебаниями механических систем методом скоростного градиента // Автоматика и телемеханика, 1996. № 4. - с. 4-17.

3. Андриевский Б. Р., Стоцкий А. А., Фрадков А. Л. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации // Автоматика и телемеханика. 1988.-№ 12.-с. 3-39.

4. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке МАТЬАВ. СПб.: Наука, 1999. 467 с.

5. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Элементы математического моделирования в программных средах МАТЬАВ 5 и БсПаЬ. СПб.: Наука, 2001.-286 с.

6. Андронов А. А., Витт А. А., Хайкин С. Э. Теория колебаний. 2-е изд. М.: Физматгиз, 1959.

7. Базаров Н. X. Автоматика вибромашин. Ташкент: "Узбекистан", 1976.

8. Базаров Н. X. Теоретические аспекты создания автоматизированных виброэлектроприводов. — В кн. Автоматизированный электропривод // Под общей ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986.

9. Ю.Балыбердин Л. Л., Галанов В. И., Гуревич М. К., Шершнев Ю. А. Опыт применения силовых запираемых тиристоров в преобразовательной технике.- Электротехника, № 11, 1997.

10. Батанов М. В., Петров Н. В. Пружины. Л.: Машиностроение, 1968.

11. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982.13 .Белостоцкий Б. А. Отчет по научно-исследовательской работе "Машины для скоростного уплотнения грунта и цементобетона". Л.: 1958. 303 с.

12. Бессонов А. П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. -М.: Наука, 1967.-279 с.

13. Блехман И. И. Вибрационная механика. М.: Наука, 1994. 400 с.

14. Блехман И. И. Синхронизация в природе и технике. М.: Наука, 1981.

15. Блехман И. И. Синхронизация динамических систем. М.: Наука, 1971. -894 с.

16. Боголюбов Н. Н., Митропольский Ю. А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. М.: Физматгиз, 1963.

17. Бойков К. Б. Применение системы МАТЪАВ при сборе и анализе информационных сигналов от внешних устройств // Труды XI Научно-технической конференции "ДАТЧИК-99". Гурзуф, 1999. М.: МИЭМ, 1999.

18. Борцов Ю. А. Адаптивные электроприводы и следящие системы // Приводы.- Л.: Машиностроение, 1990.

19. Борцов Ю. А. Математические модели автоматических систем. Л.: ЛЭТИ, 1981.

20. Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. -215 с.

21. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. 2-е изд., перераб. и доп. - СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербург, отд-ние, 1992. -288 с.

22. Борцов Ю. А., Суворов Г. В., Шестаков Ю. С. Экспериментальное определение параметров и частотных характеристик автоматизированных электроприводов. Л.: Энергия, 1969.

23. Вайсберг Л. А. Проектирование и расчет вибрационных грохотов. М.: Недра, 1986. - 143 с.

24. Ван дер Поль Б. Нелинейная теория электрических колебаний. М.: Связьиздат, 1935. - 42 с.

25. Вейц В. Л., Вербовой П. Ф., Кочура А. Е., Куценко Б. Н. Декомпозиционные методы расчета динамических характеристик электромеханических приводов. Киев: ГОД, 1984. - 45 с.

26. Вейц В. Л., Вербовой П. Ф., Кочура А. Е., Куценко Б. Н. Нелинейные задачи динамики автоматизированного электромеханического привода. Киев: ГОД, 1986.-61 с.

27. Вейц В. Л., Кочура А. Е., Федотов А. И. Колебательные системы машинных агрегатов. Л.: Изд-во Ленингр. Ун-та, 1979. - 256 с.

28. Вейц В. Л., Коловский М. 3., Кочура А. Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. - 351 с.

29. Вейц В. Л. Динамика машинных агрегатов. -М.: Машиностроение, 1969.

30. Вибрации в технике: Справочник в 6-ти т. Под редакцией Лавендела Э.Э. М.: Машиностроение, 1991.

31. ГОСТ Р 50369-92 Электропривод. Термины и определения. М.: Госстандарт, 1992. - 12 с.

32. ГОСТ 27803-91 Электроприводы регулируемые для станкостроения и робототехники. Общие технические требования. М.: Госстандарт, 1991.-18с.

33. Динамика машин и управление машинами.: Справочник / Под ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988. 240 с.

34. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. МАТЬАВ 5.0/5.3 система символьной математики. - М.: 1999. - 633 с.

35. Евграфов А. Н. Разработка и исследование стенда для воспроизведения переменных ускорений: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.02.18 Санкт-Петербург, СПбГТУ, Б. и., 1981. - 16 с.

36. Егоров В. Н., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. Энергоатомиздат, 1983. 214 с.

37. Епишкин А.Е. Стабилизация амплитуды колебаний автоматизированных вибрационных установок // XXIX Неделя науки СПбГТУ. Ч.У: Материалы межвузовской научной конференции. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. с. 141142.

38. Епишкин А. Е. Управление параметрами упругих колебаний виброустановок введением регулируемой адаптации // Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. Вып. 4. СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 2002. - с. 32-34.

39. Епишкин А. Е., Шестаков В. М. Управление параметрами колебаний автоматизированных вибрационных установок // XXX Юбилейная Неделя науки СПбГТУ. Ч.УИ: Материалы межвузовской научной конференции. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2002. с. 88-90.

40. Каган В. Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия, 1975. - 240 с.

41. Каразин В. И., Смирнов Г. А., Евграфов А. Н. Способ испытания изделий на воздействие виброускорений. Авторское свидетельство СССР на изобретение № 838495, "Открытия, изобретения,." Офицальный бюллетень № 22, 1981 г.

42. Каразин В. И., Хлебосолов И. О. Динамика инерционного стенда с деформируемыми звеньями // Испытательные и проверочные стенды: Сб. научн. тр./: Ред. вып. В. А. Дьяченко. Ленинград, 1992. - (Тр. ЛГТУ, № 437).-с. 32-35.

43. Кельзон А. С., Малинин Л. М. Управление колебаниями роторов. СПб.: Политехника, 1992. - 120 с.

44. Коловский М. 3. Динамика машин. Л.: Машиностроение, 1989. - 264 с.

45. Ковчин С. А. Основные вопросы теории и принципы построения точных систем электропривода. Диссертация на соискание учёной степени доктора техн. наук. - Л.: ЛПИ, 1973. - 890 с.

46. Ковчин С. А., Мубеези-Магоола Э. Математические модели исполнительных механизмов с сухим и вязким трением // Проблемы машиноведения и машиностроения: Межвуз сб. Вып.22. СПб.: СЗТУ, 2001. - с. 10-21.

47. Ковчин С. А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода: Учебник для вузов. -СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 2000. -496 с.

48. Коноплев В. А. Агрегативная механика систем твердых тел. СПб.: Наука, 1996.- 166 с.

49. Коноплев В. А. Исследование кинематики сложного движения тела с помощью матричных методов // Прикладная механика, 1984. Т. 20 - № 9. -с. 130-131.

50. Крагельский И. В. и др. Узлы трения: Справочник. М.: Машиностроение, 1984.

51. Крылов Н. М., Боголюбов Н. Н. Введение в нелинейную механику. К.: Изд-во АН УССР, 1937. - 363 с.

52. Лавров Б.П., Шестаков В.М., Томчина О.П. и др. Динамика электромеханических систем вибрационных установок. Электричество, 2001, №1.

53. Ланда П. С. Нелинейные колебания и волны. М.: Наука, Физматлит, 1997. -496 с.

54. Левитский Н. И. Теория механизмов и машин. -М.: Наука, 1979. 576 с.

55. Леонов Г. А., Буркин И. М., Шепелявый А. И. Частотные методы в теории колебаний. СПб.: Изд-во СПбГУ, 1992.

56. Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики.: В 2-х т. 5-е изд. перераб. -М.: Гос. изд-во технико-теоретической лит., 1955.

57. Луковников В. И. Электропривод колебательного движения. М.: Энергоатомиздат, 1984. 152 с.

58. Луковников В. И. Электромашинный безредукторный колебательный электропривод // Электротехническая промышленность. Электропривод, 1980.-вып. 8.-е. 14-18.

59. Мартынюк А. А. Устойчивость движения сложных систем. К.: Наукова Думка, 1975.-352 с.

60. Малинин Л. М., Первозванский А. А. Оптимизация перехода несбалансированного ротора через критическую скорость // Машиноведение. 1993. № 4. с. 36-41.

61. Первозванский А. А., Гайцгори В. Г. Декомпозиция, агрегатирование и приближенная оптимизация. М.: Наука, 1979. - 344 с.

62. Перель Л. Я., Филатов А. А. Подшипники качения: Справочник. М.: Машиностроение, 1992.

63. Печенев А. В. О движении колебательной системы с ограниченным возбуждением вблизи резонанса // Докл. АН СССР. 1986. Т. 290, № 1.-е. 27-31.

64. Попов Е. П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1972. - 584 с.

65. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978.

66. Разработка, изготовление и исследование электромеханической системы учебно-исследовательской вибрационной установки // Отчет по НИР, тема № 2.1-589 ФЦП "Интеграция" ИПМАШ РАН, 1997.

67. Разработка методов нелинейного и адаптивного управления в механике. // Сводный отчет по проекту 2.1-589 ФЦП "Интеграция", д.т.н., проф. В. М. Шестаков ИПМАШ РАН, СПб., 1998.

68. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

69. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. В. И. Круповича, Ю. Г. Барыкина, М. JI. Салювера. 3-е изд., - М.: Энергоатомиздат, 1982. - 416 с.

70. Томчина О. П., Нагибина О. JI. Адаптивное управление не полностью управляемыми электромеханическими системами. // Сб. науч. тр. Вып. 9. СПб.: Изд. С.-Петербургского института машиностроения, 1997. с. 4 - 19.

71. Фомин В. Н., Фрадков A. JL, Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. Л.: Изд-во ЛГУ, 1985. - 336 с.

72. Фрадков А. Л. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления // Автоматика и телемеханика. 1979. - №9. - с. 90101.

73. Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

74. Шенфельд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы / Пер. с нем.; Под ред. Ю. А. Борцова. Л.: Энергоатомиздат, 1985.

75. Шестаков В. М., Егоров В. Н. Типовые замкнутые системы автоматического управления. Л.: СЗПИ, 1979. - 70 с.

76. Шестаков В. М., Поляхова В. А. Методология, математическое и программное обеспечение САПР многодвигательных электроприводов непрерывно-поточных агрегатов. Тезисы доклада В кн. 75 лет отечественной школы электропривода. СПбГЭТУ, 1997.

77. Шестаков В. М., Томчина О. П., Нагибина О. JL, Нечаев К. В. Управление колебаниями электромеханической системы при неполном измерении вектора состояния. сб. науч. тр. "Задачи анализа и синтеза нелинейных колебательных систем". - ИПМАШ РАН, СПб, 1999.

78. Щербина А. Н. Разработка и исследование электропривода регулируемого сейсмического вибратора: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.09.03 Санкт-Петербург, СПбГТУ: Б. и., 1981. - 16 с.

79. Fradkov A. L., Tomchina O. P., Nagibina O. L. Swing Control of RotatingrH

80. Pendulum // Proc. of 3 IEEE Mediterranean Control Conf., Limassol, 1995. -Vol. 1.-p. 347-351.

81. Nagibina O. L. Swinging control of rotating two-degree-of-freedom mechanical system // Proc. of 4th International Student Olympiad on Automatic Control (Baltic Olympiad), 1995. p. 28 -29.152

82. Утверждаю» -—-■проректор по научной работе ^бИМаш (ЛМЗ-ВТУЗ) %юф. Г.П.Анастасиадимая 2002г.о практическом Использовании

83. Заведующий лабораторией вибрационной механики, д.ф.-м.н., проф. И.И.Блехман1. От СПбИМаш

84. Зав. кафедрой ЭТ ВТ и А д.т.н., проф. В.М.Шестаков1. АКТо практическом использовании

85. Проректор по учебной работе СПбИМа.

86. Профессор кафедры ЭТ, ВТ и А СГОИМ;проф. Ю. М. Зубаревпроф. Б. А. Петров