автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Исследование динамики бурового става и оптимизация режимов бурения прямолинейных скважин

Обозначения

Введение.

Глава I. Состояние вопроса автоматизации процесса бурения

1.1. Причины искривления скважины и оптимизация режимов бурения.

1.2. Существующие системы автоматического регулирования и задачи исследования.

Глава 2. Исследование статических характеристик бурового става в прямолинейной скважине

2.1. Определение влияния собственного веса бурового става на его устойчивость.

2.2. Исследование формы статического равновесия бурового става в скважине.

2.3. Определение влияния сил трения бурового става о стенки скважины на крутящий момент привода

Глава 3. Исследование статических характеристик бурового става в криволинейной скважине

3.1. Определение влияния искривления бурового става и скважины на крутящий момент привода.

3.2. Определение напряжения в буровом ставе

Глава 4. Динамика бурового става в закритической области его нагрукения

4.1. Определение критических значений скорости вращения бурового става

4.2. Исследование влияния ударных нагрузок на буровом ставе.

4.3. Определение рациональных параметров нагрузки для сохранения прямолинейности бурения скважины.*.

4.4. Исследование возможности срыва резонансных явлений в буровом ставе

Глава 5. Экспериментальная проверка полученных результатов

5.1. Обоснование необходимости проведения экспериментов .III

5.2. Разработка и конструирование стенда.

Глава б. Реализация полученных результатов

6.1. Разработка способов и устройств для автоматического управления буровыми машинами

6.2. Промышленные испытания регулятора нагрузки

ПРИЗ-М.

Выводы.

Актуальность проблемы. В Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года указывается, что в угольной промышленности необходимо обеспечить добычу угля в 1985 году в количестве 770-800 млн.тонн. Прирост добычи и переработки угля обеспечить в основном за счет повышения производительности труда.

Производительность труда в угольной промышленности во многом зависит от качества бурения технологических скважин.

В настоящее время в угольной промышленности бурится около 2,7 млн.м3 скважин различной длины. Из-за искривления большое количество их бракуется и перебуривается. Исследованию оптимальных режимов бурения и анализу причин искривления скважин, а также разработке способов и средств борьбы с искривлениями скважин посвящено большое количество работ как в нашей стране, так и за рубежом. Анализ этих исследований и практика бурения показывают, что наиболее сложной задачей является создание устройств автоматического контроля направления бурения, особенно для машин с вращающимся буровым ставом. Решение задачи оптимизации режимов бурения прямолинейных скважин позволит существенно снизить процент бросовых скважин, исключить необходимость организации дорогостоящих промштреков благодаря бурению прямолинейных скважин на всю высоту этажа, что существенно снизит себестоимость угля при щитовом способе его добычи и повысит экономический эффект от автоматизации буровых работ. Указанные обстоятельства обусловливают актуальность данной проблемы.

Цель работы. Установить закономерности влияния потери устойчивости бурового става и искривления скважины на динамические параметры нагрузки буровой машины, на основании которых создать регулятор нагрузки для повышения производительности и вероятности прямолинейного бурения скважины.

Связь с отраслевым планом НИР. В соответствии с планом работы института Автоматгормаш по теме № 4776 была проведена модернизация регулятора нагрузки ПРИЗ, который не обеспечивал в общем случае выполнение поставленной цели. Модернизации регулятора предшествовала научно-исследовательская работа, результаты которой отражены в отчете /I/. Результаты, полученные автором, помещены в § 8 указанного отчета. Впоследствии они были развиты в диссертационной работе, что позволило сформулировать основные принципы и критерии управления скоростью подачи буровой машины, реализованные для достижения поставленной цели в регуляторе нагрузки ПРИЗ-М.

Идея работы. Установить зависимость между углом искривления скважины и крутящим моментом на приводе буровой машины и обосновать возможность измерения модуля угла искривления скважины по нагрузке привода с помощью серийных датчиков, например, датчиков тока электроприводов буровых машин. На базе полученных результатов разработать способы и устройства для предотвращения искривления скважины.

Методика выполнения исследований. Для решения поставленной задачи проведен анализ статических и динамических характеристик бурового става с учетом взаимодействия его со станками скважины после потери прямолинейной устойчивой формы.

Для экспериментальной проверки теоретических результатов разработан на базе использования методов подобия стенд, позволяющий имитировать искривление скважины и оценивать, качественно и количественно,влияние искривления на приводной крутящий момент.

Полученные результаты теоретических и экспериментальных исследований позволили обосновать, разработать и сконструировать регулятор нагрузки ПРИЗ-М, который был испытан в стендовых и шахтных условиях.

В процессе испытаний записывались на осциллографе ток электропривода исполнительного органа, а также выходные сигналы регулятора нагрузки, что позволило определить оптимальные параметры регулятора для достижения поставленной цели. При испытании осуществлялся сравнительный анализ работы регуляторов ПРИЗ и ПРИЗ-М. Результаты сравнения обрабатывались методами математической статистики.

Научные положения, разработанные лично диссертантом, и новизна.

1. Зависимость устойчивой длины бурового става от поперечной составляющей его собственного веса, отличающаяся тем, что при ее выводе была использована нелинейная постановка задачи устойчивости с учетом параметра веса. Анализ полученной зависимости показал, что поперечная составляющая веса бурового става практически не влияет на его устойчивость, вследствие чего устойчивая длина с достаточной для практики точностью может быть определена по формуле Эйлера.

2. Зависимость формы бурового става в скважине после потери прямолинейной устойчивости, отличающаяся тем, что при решении задачи использовался вариационный подход с учетом ограничения фазовых координат, вместо общепринятого силового или бифуркационного методов расчета. Это позволило уточнить известные результаты, погрешность которых достигает 30%,

3. Зависимость потерь на трение от длины скважины, отличающаяся тем, что при ее анализе была учтена форма бурового става в скважине, отличная от известной.

4. Зависимость приводного крутящего момента от кривизны скважины, отличающаяся тем, что при ее выводе были учтены осевая нагрузка и крутящий момент на буровом ставе, а также стрела прогиба става в скважине, что позволило обосновать возможность измерения модуля угла искривления скважины по вариации крутящего момента привода. Указанная вариация названа второй вариацией,так как неизбежно существование первой вариации нагрузки, связанной со случайным характером разрушения массива.

5. Установлена вероятностная связь между чувствительностью САР (системы автоматического регулирования) ко второй вариации нагрузки и точностью стабилизации направления бурения, что позволило трансформировать проблему стабилизации направления бурения в известную задачу оптимизации параметров САР по критерию качества.

6. Зависимость амплитуды продольных колебаний бурового става от краевых и начальных условий, отличающаяся тем, что учтено совместное воздействие осевой нагрузки и начальной скорости при ударе исполнительного органа о забой. Показано, что при этом амплитуда ударной волны в пять раз превышает статическую нагрузку, чем обосновывается необходимость безударного забуривания исполнительного органа при переводе буровой машины из режима холостого хода в рабочий.

7. Зависимость форм динамического равновесия бурового става в скважине от технологических параметров нагрузки, отличающаяся тем, что при ее определении дополнительно учтены энергетические потери, связанные с изгибными колебаниями бурового става как в прямолинейной, так и в криволинейной скважинах, определены условия перехода из одних форм равновесия в другие. Это позволило теоретически доказать, что для сохранения заданного направления бурения наилучшими являются, так называемая, квазистатическая форма динамического равновесия, при которой бурогой став вращается лишь вокруг своей оси, и форма движения с перескоками между стенками скважины.

Обоснованность и достоверность научных положений» выводов и рекомендаций обеспечена применением современных математических методов анализа динамических систем и подтверждается удовлетворительной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований в лабораторных (более 98 замеров) и промышленных (более 60 скважин) условиях, а также успешным внедрением регулятора ПРИЗ-М в промышленности.

Значение работы. На основе проведенных исследований получены уточненные инженерные формулы для расчета статических и динамических характеристик бурового става, позволяющие с большей надежностью определить возможные напряжения в буровом ставе, а также геометрические размеры, обеспечивающие безаварийную работу во всех режимах его нагружения.

Определены параметры скорости вращения и усилия подачи бурового става, при которых уменьшается его кривизна и повышается вероятность прямолинейного бурения.

Разработан метод аналитического синтеза апериодически устойчивых САР, позволяющий определить параметры регулятора нагрузки буровой машины для срыва резонансных, в частности, параметрических резонансных явлений.

Разработаны способы управления буровой машиной, реализующие ее автоматический перевод из режима холостого хода в рабочий и наоборот, выход САР на границу устойчивости, коррекцию уставки тока для повышения производительности, снижение скорости подачи при появлении второй вариации нагрузки, связанной с изменением условий бурения и искривлением скважины.

Разработаны устройства автоматического управления горной машиной, реализующие указанные способы. Новизна способов и устройств подтверждена авторскими свидетельствами № 972092, 999012 и решением о выдаче авт.свид. по заявке № 357578 0/22-3 от 25.10.83.

Реализация выводов и рекомендаций. Основные результаты диссертационной работы были использованы при разработке регулятора нагрузки ПРИЗ-М. Три опытных образца регулятора нагрузки ПРИЗ-М были установлены на буровых машинах БГА-4 и испытаны на шахте им. Калинина ПО "Прокопьевскуголь", четвертый опытный образец регулятора ПРИЗ-М был испытан на буровой машине "Стрела-77" на шахтах ПО "Укрзападуголь".

За время испытаний машинами БГА-4 пробурено 55 скважин средней длиной 45-55 м, а машиной "Стрела-77" пройдено 351 м скважин. Все скважины проведены в заданном направлении с высокими показателями производительности бурения, что отражено в протоколах и актах МВК. По результатам испытаний межведомственные комиссии рекомендовали регулятор ПРИЗ-М к серийному производству и аттестации его на высшую категорию качества.

Серийное производство регулятора ПРИЗ-М начато в 1984 году. Годовая потребность составляет 300 шт. в год. Утвержденный экономический эффект на одну буровую машину, оснащенную регулятором нагрузки ПРИЗ-М, составляет 2266 руб. для машины "Стрела-77п и 2652 руб. для-машины БГА-4.

Личный вклад автора в решение проблемы заключается в постановке и решении задач исследования статических и динамических характеристик бурового става в различных режимах его нагружения, в том числе при искривлении скважины, в обосновании на базе этих результатов возможности использования параметров крутящего момента привода для определения начала, развития и модуля искривления скважины и разработки способов автоматического управления буровой машиной для увеличения механической скорости и повышения вероятности прямолинейного бурения.

Автор участвовал в разработке стенда и проведении на нем экспериментальных исследований. В качестве ответственного исполнителя, а затем руководителя темы № 4776 "Модернизация регулятора ПРИЗ", автор принимал участие в разработке и обосновании основных узлов опытного образца регулятора ПРИЗ-М и проведении его испытаний в лабораторных и шахтных условиях, а также в определении и обосновании оптимальных параметров регулятора нагрузки ПРИЗ-М для достижения поставленной цели.

Автор выражает благодарность своему руководителю проф.д.т.н. Петрову Н.Г. за научно-методические рекомендации, имеющие существенное значение в решении рассматриваемой проблемы, благодарит сотрудников лаборатории бурения ИГД им. А.А.Скочинского, критические замечания и предложения которых во многом способствовали постановке и решению основных задач диссертационной работы, а также благодарит сотрудников института Автоматгормаш, совместно с которыми был разработан, испытан и доведен до серийного производства регулятор нагрузки ПРИЗ-М.

8. Основные результаты работы внедрены в регуляторе нагрузки ПРИЗ-М, который разработан с участием автора в НПО Автомат-гормаш. Стендовые и промышленные испытания опытных и головных образцов регулятора ПРИЗ-М показали работоспособнсоть системы, выполнение предъявленных к регулятору требований, а также достижение, в соответствии с целью работы, высоких показателей производительности бурения. При этом отклонение траектории скважины не превысили расчетных, что соответствует современным требованиям, предъявляемым к буровым машинам. На способы и устройства, реализованные в регуляторе нагрузки ПРИЗ-М получены два авторских свидетельства и одно положительное решение по заявке.

9. Расчетный годовой экономический эффект от применения регулятора нагрузки ПРИЗ-М составляет 2265 руб. для машины "Стре-ла-77" и 2652 руб. для машины БГА-4. Серийное производство регулятора ПРИЗ-М начато с 1984 г. Годовая потребность составляет 300 шт. в год.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи, состоящей в установлении закономерностей и зависи мостей влияния потери устойчивости бурового става и искривления скважины на динамические параметры нагрузки привода вращающегося бурового става, что позволило разработать новые способы и устройства автоматического управления горной машиной для повышения производительности и вероятности прямолинейного бурения скважины, которые реализованы в регуляторе нагрузки ПРИЗ-М, принятом к серийному производству с 1984 г.

Основные научные и практические выводы работы сводятся к следующему:

1. При искривлении скважины крутящий момент на приводе изменяется по закону гиперболического косинуса от угла искривления, что теоретически обосновывает возможность определения начала и развития искривления скважины по моменту привода.

2. Для повышения вероятности прямолинейного бурения необходимо наряду с известными рекомендациями увеличения жесткости бурового става и уменьшения стрелы прогиба и осевой нагрузки обеспечить также высокую чувствительность САР к изменениям крутящего момента на приводе по отношению к установившемуся режиму работы.

3. Потери на трение бурового става о стенку скважины прямо пропорциональны ее длине и квадрату усилия подачи, однако основные потери обусловлены вращением изогнутого бурового става вокруг своей оси. При длине скважины, превышающей 30 м, потери на трение составляют менее 10% от потерь на изгибные колебания при вращении бурового става вокруг своей оси. Для уменьшения указанных потерь необходимо уменьшить усилия подачи и стрелу прогиба и увеличить жесткость бурового става на кручение и изгиб.

4. Установлено, что при ударе исполнительного органа о забой амплитуда ударной волны близка к пятикратной статической нагрузке.

5. Установлено теоретически и подтверждено экспериментально, что при вращении бурового става вокруг своей оси и при движении с перескоками в скважине минимизируется его реальная стрела прогиба, благодаря чему обеспечиваются оптимальные условия для сохранения заданного направления бурения и устойчивой работы машины. Указанные формы движения реализуются при высоких скоростях вращения бурового става(порядка 80 об/мин. и более)и средних осевых нагрузках. Верхний предел скорости вращения бурового става ограничивается уровнем вибрации машины.

6. Проведенное моделирование динамических процессов машины БГА-4 при искривлении скважины показало принципиальную возможность управления направлением бурения на основе регулятора нагрузки, который обеспечивает перевод САР по критерию максимального быстродействия при искривлении скважины в режим пониженной подачи в течение времени, пропорционального величине искривления скважины.

7. Для своевременного обнаружения начала и развития искривления скважины, а также для повышения производительности бурения регулятор нагрузки должен обеспечивать:

- достижение оптимальных показателей качества САР путем перевода ее на границу устойчивости при условии изменения в широких пределах параметров буровой машины и регулятора;

- забуривание по нагрузке для исключения ударов исполнительного органа о забой и уменьшения затрат времени на эту операцию;

- срыв путем коррекции коэффициента усиления САР низкочастотных резонансных явлений в буровом ставе для предотвращения вибрационных и ударных нагрузок, провоцирующих искривление скважины;

- автоматическую коррекцию уставки нагрузки для ее соответствия в течение всего времени бурения номинальному режиму работы горной машины в данных конкретных условиях.

1. Создать и внедрить регулятор нагрузки для проходческихи буровых машин. Отчет по теме № 4421Л50000-069, № Б724146, Дон-автоматгормаш, Донецк, 1978, 106 с.

2. Сафохин М.С., Катанов Б.А., Тарасенко В.Е., Алейников A.A. Машины и инструмент для бурения скважин в угольных шахтах. М., "Недра", 1972, 216 с.

3. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов.

4. Автоматика и телемеханика, I960, № 5, с. 561-568.

5. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов.

6. Автоматика и телемеханика, I960, № 6, с.661-665.

7. Красовский H.H., Летов A.M. К теории аналитического конструирования регуляторов. Автоматика и телемеханика, 1962, № 6, с.713-720.

8. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М., "Наука", 1969, 384 с.

9. Лавриненко В.Ф., Хомяков В.И., Корж В.А. Исследование искривления взрывных скважин в процессе бурения. Изв.вузов, -Горный журнал, 1968, № 12, с.59-64.

10. Мартьянов А.П. Неконсервативные задачи и методы расчета стержней, стержневых еистем и оболочек. г.Казань, 1976, 336 с.

11. Сароян А.Е. Основы расчета бурильных колонн. М., Гостоп-техиздат, 1961, 282 с.

12. Дворников Л.Т., Фрейз В.Н. Исследование критической скорости буровых штанг. Изв.вузов, Горный журнал, 1975, № 5,с.89-92.

13. Саркисов Г.М. Устойчивость и изгиб бурильных труб. Труды АЗНИЙ, 1940, с.143-148.

14. Дмитриев В.Н. Влияние упругих свойств стенок скважины на формы криволинейной устойчивости бурового става. Изв.вузов, Горный журнал, 1978, № 5, с.35-39.

15. Динник А.Н. Продольный изгиб, кручение. М., АН УССР, 1955, 538 с.

16. Сесюнин H.A. Равновесие бурильных колонн в скважине. -Труды Пермского сельскохозяйственного института им. акад. Л.Н.Прянишникова, 1977, том 130, с.95-108.

17. Майоров И.К. Спиральный продольный изгиб колонн бурильных труб в скважине. "Нефтяное хозяйство", 1966, № 4, с.22-34.

18. Лебедев Н.Ф., Сесюнин H.A. Равновесие сжато-скрученного стержня в цилиндрической полости. Ученые записки Пермского университета, 1975, № 291, с.32-37.

19. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М., "Наука", 1969, 424 с.

20. Аноров В.П. Принцип максимума для процессов с ограничениями общего вида. 2. Автоматика и телемеханика, 1967, № 4,с.5-17.

21. Чжан Сы-ин. К теории оптимального регулирования.- IMM, 1961, т.25, вып.З, с.75-83.

22. Ащепков Л.Т. Оптимальное управление системой с промежуточными условиями. ПММ, 1981, том 45, вып.2, с.215-222.

23. Цыпкин Я.З. Адаптация, обучение и самообучение в автоматических системах. Автоматика и телемеханика, 1966, № I,с.23-61.

24. Трапезников В.А. Автоматическое управление и экономика.-Автоматика и телемеханика, 1966, № I, с.5-23.

25. Геликанов В.И., Скорняков Н.М., Акулов В.А. Выбор критериев автоматического управления буро-сбоечной машиной. КУЗПИ, межвузовский сборник, вып.1, 1977, с.268-270.

26. Чугунов В.Д. и др. Двухканальная система автоматического управления режимами бурения шарошечного станка, Станки и инструмент для бурения скважин на открытых и подземных горрых работах, НИПИГОРМАШ, сборник трудов, вып.2, Свердловск, 1976, с.271-273.

27. Столяров И.М. Динамика приводов станков шарошечного бурения. Записки Ленинградского горного института им. Г.В.Плеханова, том 20, вып.1, 1976, с.18-24.

28. Чемерис И.Ф. О выборе критерия регулирования рабочих режимов буровых станков. АН УССР институт геотехнической механики, УДК 622.24.08.1088.81 № 3599-78 деп., г.Днепропетровск, 1978, Юс.

29. Ефремов И.Ф., Москвин Н.Е., Ефремовцев Н.С., Панов А.Н. Исследование шарошечного бурения взрывных скважин в условиях Кач-канарского ГОКа. Изв.вузов, Горный журнал, 1967, № 9, с.72-77.

30. Комплексное исследование процесса и разработка технических средств, обеспечивающих автоматическое регулирование рабочих параметров буровых станков в оптимальных режимах. Отчет МГИ по теме № T0-4-324/I, Москва, 1975, 166с.

31. Мамедов H.H., Зулалов Ю.И. Исследование энергетических показателей работы ступенчатых долот ДЭС ГЗ ЛИР-394. "Бурение" научно-технический сборник N? 5, М., ВНИИОНГ, 1968, с.33-37.

32. Исследование, наладка и испытания оптимизаторов режима бурения на станках 2СБШ-200 в промышленных условиях. Отчет ДПИ по теме № 71-50, инв. «г Б274084, № 70038309, Донецк, 1974, 86 с.

33. Терехов H.H., Авраамов И.С., Гаврилов П.Д., Кунинин H.H. Регулирование и управление режимами бурения взрывных скважин. Л., "Недра", 1980, 216 с.

34. Буткин В.Д. О рациональных значениях чисел оборотов и осевых нагрузок на долото при шарошечном бурении на карьерах. -Горный журнал, 1964, № 3, с.39-43.

35. Петров И.П., Ситников Н.В., Бердов И.А. Определение оптимальной нагрузки на долото и времени чистого бурения, оптимальных по стоимости одного метра проходки скважины. Изв.вузов,

36. Горный журнал, 1975, № 2, с.61-66.

37. Ситников Н.В., Петров И.П., Бердов И.А. Сравнительный анализ критериев оптимизации при вращательном бурении скважин. -Изв.вузов, Горный журнал, 1972, № 4, с.134-139.

38. Сегель В.А. Современное состояние технологии бурения за рубежом и тенденции ее развития. Обзор зарубежной литературы. -Серия бурения, М., ЦНИИТЭ, Нефтегаз, 1965, 48 с.

39. Федоров B.C. Научные основы режимов бурения. M., 1951, 356 с.

40. Федоров B.C. Проектирование режимов бурения. М., Госто-техиздат, 1958, 214 с.

41. Калинин А.Г. Искривление буровых скважин. М., Гостехиз-дат, 1963, 308 с.

42. Калинин А.Г. Искривление скважин. М., "Недра", 1974, 304 с.

43. Николаи E.JI. Труды по механике. М., Гостехиздат, 1955, 584 с.

44. Кутузов Б.Н., Валухин Ю.К. Буровзрывные работы при подземной отработке мощных крутопадающих месторождений на рудниках будущего. Изв.вузов, Горный журнал, 1981, № 9, с.51-56.

45. Ul. Robins И.П. S^ai^tut кои a^leBui^'Wo-v&i ou.196Ъ, №5 , сМГЬ-МЭ

46. Вудс Г., Лубинский А. Искривление скважин при бурении. Гостотехиздат, 196I, 386 с.

47. Динник А.H. Горное дело, М., "Недра", 1956, 216 с.

48. Шахвердян C.B. К решению задач оптимизации с ограничениями. Г1ММ, 1981, том 45, вып.5, с.823-832.

49. Исследования по созданию систем автоматического управления режимами шарошечного бурения на станках для открытых горных работ. Отчет КГРИ по теме № 73.8.23.056, инв. № Б473990, Поворово, 1975, 64 с.

50. Докукин A.B., Красников Ю.Д., Тарасов A.M. Методика исследования эксплуатационных динамических параметров горных машин с вращающимся исполнительным органом. ИГД им. А.А.Скочинского, М., 1977, 66 с.

51. Колоколов В.В., Бородин Н.Ф. Анализ работы системы авторегулирования бурового станка типа БСШ-1. Изв.вузов, Горный журнал, 1968, te 6, с.152-155.

52. Земцов В.А., Пиннер Г.П., Митяшин B.C. Автоматическое управление подачей бурового става. Труды института горного дела, вып. 52, Горное производство, Свердловск, 1977, с.21-22.

53. Марасанов Ю.П. и др. Автоматическая стабилизация уровня вибрации буровых станков. Изв.вузов, Горный журнал, 1973, № 2, с.64-68.

54. Исследование различных систем регулирования режимов и автоматизации процесса бурения. Отчет ВМИ по теме № A-40-7I, инв.К? Б249507, Ворошиловград, 1972, 48 с.

55. Рахлеев Г.И., Шур В.В. Принципы построения системы автоматического управления режимом бурения скважин шарошечными станками. Изв.вузов, Горный журнал, 1968, № 10, с.72-77.

56. Якиш В., д-р инж. Хаттинген, Горное оборудование на Ганноверской ярмарке, 1979 г. Глюкауф, 1979, 12 июля, № 13,с.27-37.

57. Казак Ю.Н., Косырыхин B.C., Якушев П.М. Автоматическая система управления буровой машиной, Сб., Механизация горных работ на угольных шахтах, Тула, 1977, с.126-131.

58. Исследование различных систем регулирования режимов и автоматизации процесса бурения. Отчет Ворошиловградского машиностроительного института по теме № 43.3.79, инв. № Б249507, Ворошиловград, 1972, 258 с.

59. Феодосьев В.И. Избранные задачи и вопросы по сопротивлению материалов. М., "Наука", 1967, 376 с.

60. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов. М., Физматгиз, I960, 536 с.

61. Летов A.M. Устойчивость нелинейных регулируемых систем. М., "Наука", 1962, 484 с.

62. Гастев В.А. Краткий курс сопротивления материалов. М., "Наука", 1977, 456 с.

63. Филиппов А.П. Колебания деформируемых систем. М., Машиностроение, 1970, 734 с.

64. Киклевич H.A., Харлашкин К.Н., Чепак A.A. Форсированные режимы механического разрушения горных пород и углей. Киев, Вища школа, 1980, 160 с.

65. Кильчевский H.A. Курс теоретической механики. М., "Наука", том I, 1977, 480 с.

66. Боголюбов H.H., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. М., "Наука", 1974, 504 с.

67. Озаренко А.Ф. Влияние кривизны скважины и растягивающей нагрузки на бурильные трубы. Нефтяное хозяйство, 1968, № 2,с.17-19.

68. Бабаков И.М. Теория колебаний. М., ГИТТЛ, 1958, 560 с.

69. Хайкин С.Э. Физические основы механики. М., "Наука", 1971, 752 с.

70. Тихонов А.Н., Самарский A.A. Уравнения математической физики. М., "Наука", 1966, 724 с.

71. Диткин В.А., Прудников А.П. Операционное исчисление.

72. М., Высшая школа, 1966, 406 с.

73. Смирнов В.И. Курс высшей математики, том 2, М., "Наука", 1974, 656 с.

74. Корн Г. и Корн Т. Справочник по математике для научных работников. М., "Наука", 1961, 720 с.

75. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. М., "Наука", 1979, 384 с.

76. Проблемы устойчивости в строительной механике. М., Стройиздат, 1964, 487 с.

77. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М., "Наука", 1966, 992 с.

78. Петров Н.Г., Аноров В.П., Пасынков P.E. Анализ работы става буровых машин. Уголь, 1981, № 3, с.16-17.

79. Петров Н.Г., Пасынков P.E. Определение потерь усилия подачи с изменением длины скважины. Средства комплексной механизации подземной разработки угольных месторождений. Научные сообщения ИГД им. А.А.Скочинского, вып.191, с.141-145.

80. Пасынков P.E. Синтез линейных систем с вещественными корнями характеристического полинома. Системы и средства автоматизации очистного и проходческого оборудования. М., "Недра",с.65-75.

81. Пасынков P.E. Инженерный метод расчета САР нагрузки проходческих и буровых машин. Рук.деп. ЦНИЭИуголь, 1981,2175, 22 с.

82. Пасынков P.E. Определение влияния условий закрепления бурового става на его форму в скважине и критические силовые нагрузки. Рук.деп. ЦНИЭИуголь, 198I, № 2153, 18 с.

83. Пасынков P.E. Исследование прямолинейной устойчивости штанги буровых машин. Рук.деп. ЦНИЭИуголь, 1981, № 2155, 14 с.

84. Пасынков P.E. Определение динамических характеристик ипостроение переходного процесса линейной стационарной системы с использованием характеристических матриц системы. Рук.деп. ЦНИЭИуголь, 1981, № 2151, 32 с.

85. Якубович В.А., старжинский В.М. Линейные дифференциальные уравнения с периодическими коэффициентами. М., "Наука", 1972, 72Ü с.

86. Регулирование и управление режимами бурения взрывных скважин. Терехов Н.И., Авраамов И.О., Гаврилов И.Д., Кунинин П.Н. Л., "Недра", 1980, 223 с.

87. Сборник задач по теории колебаний. Светлицкий В.А., Стасенко И.В., М., Высшая школа, 1979, 368 с.

88. Скучик Е. Простые и сложные колебательные системы. М., "Мир", 1970, 558 с.

89. Яблонский A.A., Коребко С.С. Курс теории колебаний. М., Высшая школа, 1966, 256 с.

90. Попов В.М. Гиперустойчивость автоматических систем. М., "Наука", 1970, 456 с.

91. Эйгелес P.M., Стрекалова Р.В. Расчет и оптимизация процессов бурения скважин. М., "Недра", 1977, 204 с.

92. Погибко М.Г., Каган A.C., Улько А.И. Испытания аппаратуры контроля отклонения буровой скважины. Горные машины и автоматика, 1969, № 8, с.71-74.

93. Венецкий И.Г., Венецкая В.И. Основные математикостатис-тические понятия и формулы в экономическом анализе. М., Статистика, 1979, 448 с.

94. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М., Физматгиз, I960, 656 с.

95. Солодовников В.В., Матвеев П.С. Расчет оптимальных систем автоматического управления при наличии помех. М., Машиностроение, 1973, 240 с.

96. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. М., Энергия, чЛ, 1965, 396 с.

97. Способ управления горной машиной и устройство для его осуществления. Авторское свидетельство № 972092, опубликовано в бюллетене № 41 07.11.82, кл.Е 21 С 35/24. Пасынков Р.Е.,Войтюк К.К. Погибко М.Г., Петров Н.Г.

98. Релейная система регулирования. Авторское свидетельство № 999012, опубликовано в бюллетене № 7 23.02.83, кл. 05 В 11/00. Пасынков P.E., Войтюк К.К., Погибко М.Г., Капланец D.H.

99. Бердичевский B.JI. Об энергии упругого стержня. ПММ, 1981, том 45, вып.4, с.704-718.

100. Илюхин A.A. Пространственные задачи теории нелинейной устойчивости. Киев, Наукова думка, 1979, 216 с.

101. Болотин В.В. Неконсервативные задачи теории упругой устойчивости. Физматгиз, 1961, 340 с.

102. Исследование динамики рабочего органа подземного шарошечного станка с целью повышения его эксплуатационной надежности.-Отчет МГИ по теме № ПР-8-604, Москва, 1973, 122 с.

103. Чеботков И.П., Заставенко П.Я. Бурение глубоких скважин в выбросоопасных пластах Донбасса'.1 Киев, Техника, 1964, 166 с.

104. Веников В.А. Теория подобия и моделирования. М., Высшая школа, 1976, 477 с.

105. Стародубцев B.JI. Исследование явлений, происходящих в ставах вращательно-штанговых машин при бурении восстающих скважин по угольным пластам. Автореферат диссертации, Донецк, 1970,18с.

106. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем. М., Физматгиз, i960, 194 с.

107. Петров Ю.П. Синтез устойчивых систем регулирования, оптимальных по среднеквадратичным критериям качества. Автоматика и телемеханика, 1983, № 7, с.5-24.

108. Семенцов Г.Н. и др. Алгоритмы обнаружения момента смены пласта разбуриваемой породы. Изв.вузов, Горный журнал, 1978, № 5, с.29-33.

109. Балдин A.B., Зотов В.Н., Андруцкий B.C. Об основных направлениях научно-исследовательских работ в области проведения горных выработок. Научные сообщения ИГД им.А.А.Скочинского, 1982, вып.212, с.3-8.

110. Ушаков И.А., Аликин Ю.К. Исследования по установлению рациональных параметров сбоечно-буровых машин. КУЗНИУИ, 1959, сборник № 6, с.31-58.

111. Пасынков P.E. Определение устойчивости става буровых машин. Научные сообщения ИГД им.А.А.Скочинского, вып.199,с.30-34.

112. Пасынков P.E. Исследование динамики става буровых машин. Механизация и автоматизация производственных процессов. Угольное машиностроение. ЦНИЭИуголь, 1981, № II, с.33-36.

113. Способ управления горной машиной и устройство для его осуществления. Пасынков P.E., Погибко М.Г., Петров Н.Г., Решение о выдаче авторского свидетельства по заявке fö 357578 0/22-3 от 25.10.83.

114. Пасынков P.E. Исследование формы равновесия сжатого и скрученного стержня в жесткой цилиндрической оболочке. Строительство предприятий угольной промышленности - ЦНИЭИуголь, 1983, № II, с.53-76.