автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Идентификация процессов и разработка эффективных алгоритмов управления разнотолщинностью труб на агрегатах горячей прокатки

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО НАРОДНОМ ОБРАЗОВАНИЮ

ДНЕПРОПЕТРОВСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО 3(№ЕНИ ГОРпШ ШСИТУТ ИМ. АРТЕМА

На правах рукописи

КОБА Адольф Семенович

УДК 621.774.36.5.06-52

ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПРОЦЕССОВ И РАЗРАБОТКА ЭФФЕКТИВНЫХ АЛГОРИТМОВ УЕРАВЛЕШН" РАЗШтПЩИнЮСТЬЮ ТРУБ НА АГРЕГАТАХ ГОРЯЧЕЙ ПРОКАТКИ

Специальность 05.13.07 - "Автоматизация технологических процессов к производств" (промышленность)

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Днепропетровск 1991

.. \ X Г' ./• • > • ^

Работа выполнена во Зсесоюзном^ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательском и конструкторско-техно-логнческом институте трубной прошшленности

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Дуговской В.М.

доктор технических наук, профессор Егоров B.C.

доктор технических наук Ериклинцев В.В.

Ведущее предприятие - Научно-исследовательский и оштно-конструкторский институт автоматизации черной металлургии (¿ЩАчермет) ¡ШО "Днепрчерметавтоматика".

¿С

Защита состоится 1991 г. ъ'/ГУ?^

часов на заседании специализированного совета Д 068.08.02 в Днепропетровском горном институте ш, Артема по адресу: 320014, г. Днепропетровск, проспект Карла, Маркса, 19

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ДГЙ. Автореферат разослан " " 1991 г.

Ученый секретарь специализированного совета панд. тзхн. наук, дсцент В.Т. Заика

н-КМКч; 3

{ ОБИ^Л ХАРАКТЕРИСТИКА РАВО'Ш

■ .-¡гаций [ Актуальность работы. Важнейшей проблемой черной металлургии """^страны является дальнейаее повышенно качества металлопродукции, экономия материальных, энергетических и трудовых ресурсов. Особенно остро стоит проблема повышения точности толщины стенки горячекатаных труб, широко применяемых в раэличньсс отраслях. Существующая технология пока не обеспечивает производства труб с жесткими допусками на их размеры.

Коренное повышение точности труб по толщине стенки может быть достигнуто путем совершенствования технологии их производства на основе применения аффективных систем управления.

В настоящее время трубопрокатные агрегаты (Т1Й,), представляющие собой сложные, многомерные нестационарные объекты управления с распределенными параметрами, автоматизированы недостаточно, и управление процессами, как правило, осуществляетел вручную. Применяемые в промышленности системы управления на отдельных станах некоторых ТДА, отличащиеся друг от друга объемом решаемых задач, совокупностью учитываемых факторов, принципами построения и структурой, не позволили существенно уменьшить дисперсия толщины стенки.

Возрастайте потребности народного хозяйства в стальикх трубах ответственного назначения привели к необходимости разработки новых систем управления, что позволяет усовершенствовать технологические процессы производства горячекатаных труб и обеспечит уменьшение расхода металла, повышение качества продукции и увеличение объема её производства.

Поэтому решаемая в настоящей работе проблема создания эффективных алгоритмов управления разнотолщинность» горячекатаных тр., б на основе нового комплексного подхода к построению систем на ТПА в целок и совместного рассмотрения теоретических и технологично-ких разработок с учетом конструктивных особенностей агрегдто является актуальной и икеет большое народнохозяйственное значение.

Связь темы диссертации с государственными программа.«!. Работа выполнялась на основании постановлений Совмина СССР № 719 о? 23.07.81 г., & 739 от PO.OQ.86 г.. ГК;1Г при Совмине СССР 1° 247 от 21.06.78 г., № 65о ог 30.10.83 г., № УО от 07.04.89 г., чггм>ях программ "Качество", "Металл", "Металлоемкость" и других р.уговс-дшцих материалов.

Цель работы. Разработка н внедрение эффективных ал ¡'ори',-.дам

управления рэзнотолщиннсстыз горячекатаных труб, обеспечивающих уменьшение расхода металла, повышение качества продукции и увеличение объема её производства.

научная проблема состоит в теоретическом обобщении закономерностей, подученных в результате исследования ТПА как объектов комплексного управления, и создании на их базе научных основ построения систем управления, разнотолоушностыо труб, включающих математическое описание, алгоритма реализации эффективных систем, испытание и внедрение разработок.

Идея работы заключается в комплексной представлении проблемы автоматизации ТПА, технологические пролоссы на которых кногоопе-ра^яонны, нестационарны, а изменение тол^иьы стенки носит случайный характер, решении задач идентификации процессов прокатки труб на различных типах агрегатов, анализе методов построения систем управления с учетом технологических и конструктивных особенностей Т»1А, обобщении этих задач и синтезе на этой основе унифицированных алгоритмов к структур систем управления разнотолщинностью труб для однотипных агрегатов, обеспечивающих повышение качества продукции и уменьшение потерь истаяла.

Основные научные положения к результаты, выносимые на защиту, их новизна.

¡1олдаения.

1. повышение точности.изготовления труб по толщине стенки достигается посредством создания эффективных систем нэ ТПА, построенных с учетсм закономерностей формирования разнотолщинноста труб в технологических линиях агрегатов, многомерности и нестационарности объектов управления, технологических и конструктивных особенностей ТЛА и наличия требуемых средств контроля параметров процессов с унификацией задач, принципов, алгоритмов и структур систем на однотипных ТПА.

2. Идентификация процессов прокатки на различных типах ТПА, позволившая, в отличие от известных задач идентификации процессов прокатки труб на отдельных станах некоторых'технологических комплексов, обоснованно выбрать объекты управления каждой составляющей суммарной дисперсии толщины стенки и обеспечить полную унификацию прикладного математического обеспечения систем управления раэнотолщданостью труб.

3. Декомпозиция общей проблемы управления на иерархию уров-незых задач, где на уровне задач управления реализуются подсистемы на станах технологических комплексов, основанные на принципах

адаптивного управления и функционирующие автономно или как соподчиненные, обеспечивающие в отличие от известных уменьшение всех составляющих суммарной дисперсии толщины стенки (дисперсий сред--ней толдины стенки, продольно.1 и поперечной рязнотолш.инности) и прокатку труб со средней толщиной стенки с максимальным использованием поля минусовых доцускоэ.

4. Обеспечение систем необходимой информацией для функционирования их в рекимо управления разнотол-динностью труб на ТПА в целом достигается путем контроля средней толщины стенки в поперечных сечениях по длине труб и локальных значений тол-дин стенок вдоль образующих на черновых (готовых) трубах, что позволяет использовать минимальное количество толщиномеров при создании систем и уменьшить стоимость их разработки.

Результаты.

1. Новый, комплексный подход к разработке систем управления разнотол^инность» горячекатаных труб, основанный на представлении ТПА как единой система преобразования нагретой заготовки в готовую трубу и ссьместном рассмотрении технологических и конструктивных особенностей различных типов ТПА и теоретических разработок по управления точностью прокатки труб.

2. Метод исследования точности труб, отличающийся от известных учетом взаимокорреляции отклонений средней толцины стенки по длине труб, что позволило доказать гипотезу о возможности использования результатов замеров стенки на кондах для определения фактической точности труб и обобщить полученные в работе, з также известные результаты в атом направлении для выявления резервов • повышения точности продукции по толщине стьнни, производимой на различных типах агрегатов.

3. Метод выбора объектов управления на основе установленных закономерностей формирования разнотолщинности труб в технологических линиях, позволивший в отлично от иэзесчых унифидироьагь задачи автоматизации различных типов ТЛА.

4. Математически« модели, иыптируодие а отличие от известных неделей процессы формирования поперечной разнотолмы-юсти гильз, средней тол'ди'-ы стенки и продольной разнотолщинности черновых и готовых труб в линиях различных типов ТПА и позволявшие комплексно решать задачи управления точностью прокатки *'ру 5 на ТПА в целом и информа .ионного обеспечения систем управления.

о. Метод адаптивного управления разнотола<инностыо труб, от-ли ш.жцийся от известных обоснованным выбором значен«/: "стзг~;х"

коэффициентов моделей в зависимости от времени, разделяющего прокатку одного и того же размера труб, величины ошибки предсказания, эаз;;сяцеЛ от точности самой модели, погрешности контроля входов и выхода системы, а также текущгЛ дискретной коррекции задаваемого б системе значены разнотипности труо а зависимости от изменения ее математического ожидания' и процессе работы позволявший уменьи'.гь время процесса обучения моделей и число циклов повторных их ооучениА, что позывает эффективность систем управления.

6. Унифицированные алгоритмы а структуры систем, позволяющие в отличие от известных за счет комплексного решения. задач управления разнотслцимностью труб на ЪЦ. а „алом повысить эффективность способов производства горячекатаных стальних труб.

цоос-!'опан:<оать и достоверность научных положений, выцодов и секоменгд^Ц. научные положения, заключение и выводы диссертации обоснованы: современной методологией исследования Ъи как объектов автоматизации; адекватность« статистических моделей формирования разнотолциьности проката; сходимостью теоретических расчетов г. результатов моделирования режимов прокатки и управления разнотонностью труб; внедрением систем настройки станов и управления точностью прокатки труб на промышленных объектах; опытом использования результатов работы при разработке технических проектов на создание АСУ ТЛ ряда ТИА и широкой апробацией научных положений и рекомендаций. •

научная значимость работы состоит в развитии вопросов теории и разработке ос-дкх методов построения систем управления процессами прокатки на различных Г11А, поэволиаашх сформулировать и реаить задачу создания эффективных алгоритмов настройки станов и комплексного управления разнотолщинность» горячекатаных труб, обеспе-чкьаюдлх понижение качества продукции, экономию металла и увеличение объема производства.

практическое значение- работы заключается в разработке: математических моделей для алгоритмов управления точностью прокатки труб на 1'ш ь ^елом; унифицированных алгоритмов и структуры систем управления разнотолсушностыо труб на однотипных агрегатах, используемых при создании локальных систем и проектировании лСУ ТП; систем настройки автоматических и редукционных станов и систем управления продольной раэнохолщинностью и средней толщиной стенки на редукционных станах и станах продольной прокатки ряда трубопрокатных агрегатов; рекомендаций по созданию рациональных объемов автоматизация Ъ1А горячей прокатки и принципов построения

подсистем АСУ ТП.

Результаты работы позволяют совершенствовать применлегае системы управления разнотолщинмостью труб, проектировать рациональную структуру АСУ Til TíIA с учетом реальных условий их работа, выбирать технические средства, разрабатывать алгоритмическое и программное обеспечение АСУ ТЛ, а также проектировать новые ТЛЛ с учетои требований к автоматизированному оборудовании.

Реализация в проьздаленности. Оснозные результаты исследований, алгоритмы и структур?! систем, технические решения и рекомендации, изложенные в диссертации, внедрены и используются при:

- разработке и внедрении системы программного управления скоростным режимом редукционного стана с ди^ерен-.иально-группо-вым приводом ТПА 30-102 ГЬгнотрубного завода (ВТЗ), позволяема уменьшить продольную разното&цинность труб иа 0,1о мл и система управления скоростным режимом редукционного стана с индивидуальным приводом ТПА 140 завода ии. К. Либкнехта, позволившей уменьшить продольную разнстолс^шность труб на 0,2-0,4 мм и сократить длину и массу отрезаемых концов в среднем на 20%;

- разработке и -внедрении систем контроля средней толщшы стенки и продольной разнотолщинности труб на ТПА ЗоО ЮТЗ и 140 Трубного комбината г. Ризы (ГДР), позволивших увеличить объем производства на 1и09 т в год за счет уменьшения брака выхода вторых сортов и снижения обрези труб, и опытно-промышленной сиотечл контроля и регулирования средней толщины стенки на редукционном стане T1IA 30-102 ВТЗ, обеспечивающей увеличение выпуска труб в метрах на 0,9^ за счет уменьшения поля рассеяния толщины стенки

и смещения её среднего значения в поле минусового допуска ;-,о

- разработке опытно-проадышленной системы управления продольной разнотолщинностьп труб на ТГ1А 140 Синарского трубного завода (СинТЗ), обеспечивающей уменьиение продольной разнотолщинности труб на 30-40;

- совершенствовании технологии и определении рациональлого сортамента прсизводстоа труб на ТПА 140 завода им. Ленина и ос воении технологии производства труб на TÍ1A 140 завода им. К. Либкнехта, позволивших увеличить часовую производительность в среднем на 9,0/5;

- разработке и внедрении мероприятий по повышению клчестпа труб и технико-экономм'юеккх показателе;! производства Руета.-сксго металлургического завода, позволявших увеличить нылуск тр/б а тс ii'ix на 3,Л%;

- рабочем проектировании аатоматкзированной системы управления технологическими процессами (АСУ III) на TiTA 80 СинТЗ и на заводе по производству труб в г. Септемзри <|1РБ) и технического задания на создание интегрированной автоматизированной системы управления (ПАСУ) TiiA 140 JP ? Лоаотрубного завода;

- разработке технико-экономического обоснования и технического проекта на создание »ПСУ цеха бесшовных труб завода им. Ленина и технического проекта на создание АСУ ТП TilA 30-Itti ЮТЗ;

- разработке руководящих материалов и "Программы работ по оснащения действующих, реконструиууемнх и проектируемых TÍ1A средствами а системами автоматизации*.

Апроба.ля работ». Основные материалы работы доложены, обсуждены и одобрены на Региональной научно-тезсшческой коференции молодых ученых и специалистов: "Автоматизированные системы управления технологическими процессами и производством в черной металлургии", Днепропетровск, 1979; Всесоюзной научно-технической конференции "Продольная прокатка труб", Челябинск, 1980; Всесоюзном на-учно-гехническом семинаре "Повышение точности размеров труб с помощью АСУ Til", Москва, 1983; тучно-технической совещании "Интенсификация производства и повышение качества труб и профилей из цзэтных металлов", Москва, 1983; Республиканской научно-технической .".онфзренции "Современный металлургический электропривод, автоматизация и CA.P промшленнцх установок", Харьков, 1986; Всесоюзной научно-технической конференции "Разработка и внедрение АСУ Til в прокатном производстве". Кривой Рог, 1987; Всесоюзной научно-технической конференции "Микропроцессорные системы автоматизации технологических процессов", Новосибирск, 1987; 1У Всесоюзной научно-технической конференции "Теоретические проблема прокатного про-изсодства", Днепропетровск, I98d; Объединенном научно-техническом семинаре отделов ВНйГИ: автоматизированных технологий и автоматизации производственных процессов и производств, физико-технического, вычислительной техники, технологии производства труб способами горячей и холодной деформации, Днепропетровск, 1989.

Публикации. Содержание работы опубликовано в öl научной работе, в числе которых одна книга и 7 авторских свидетельств.

иСтруктура и объем работы. Диссертация состоит из введения, вссъмл глав и выводов, содержит 339 страниц машинописного текста, 7о рисунков, 27 таблиц, библиографический список И)4ь3 наименований и 20 приложений.

ОСНОВНОЕ СОДОШ1И£ РАШШ

Во введении обосновывается актуальность, формулируется цель работы, характеризуется её научная и практическая значимость, приводятся научные положения и результата, выносимые на защиту.

В первой главе приведен анализ современного состояния теории и систем управления разнотолщинностья груб. Показано, что применение таких систем на ТЛА является объективной необходимость» для повьшения эффективности способов производства труб.

Значительный вклад в развитие методов и систем управления разнотолцушностья стальных горячекатаных труб внесли советские и зарубежные ученые: В.А. Акисифоров, D.H. Блинов, 0.Г. Бодня, Г.И. Гуляев, А.<5. Данилов, В.А. Ериклиндев, Л.С. Зельдович, В.А. Ивоботенко, З.Е. Круашвилк, М:А. Костеако, Е.Д. Клемперт, D.B, Лоц, A.C. Никитин, А.И. Нэчипорснко, Л.II. Потапов, А.И. íLna-r.on, D.B. Петров, rt.C. Райбизи, A.A. Руруа, В.И. Салыга, Столетний, A.C. ¿илатоз, А.й. Цзликов, A..U. Четка реи, А.Н. Черкшев, 3.L1. Чадеев, В.И. Эзакели, Р. Райг/.онди, К. Еязо, С. йори, Т. Яиа-да, Я. <1'ейтис и ыногиа другие. Вместе с тем эффективность способе производства горячекатаных труб остается значительно нижа возможной.

Показано, что при разнообразии pssaaeiaec задач управления, принципов, алгоритмов и структур применяемых систем на TíiA,"воя-росы их обобщения до настоящего времени остаются открытыми.

При решении задач автоматизации TÍ1A, несмотря на широкое их развитие, использование адаптивных принципов управления, метода создания систем управления разнотодцинностыо труб остаются прежними, направленными в основном на решение отдельных локальных задач. Существующие теоретические положения не обеспечивают возможность создания унифицированных алгоритмов и систем управления разнотолщинностью горячекатаных труб, обеспечивавших уыеньшеьяз всех составляющих суммарной дисперсии толщины стенки, что не позволяет решить проблему существенного повышения эффективности способов производства горячекатаных труб.

На основе проведенного анализа показано, что для практической реализации эффектипных систем управления разнотолщиьносгьи труб на различных типах ТЛА необходимо решить следующие осноенын задачи: разработать ыртсдику исследования различных типов TilA горячей прокатки как объектов комплексного управления разнотол^кн-hojtmo труб; разработать математические модели формирогчиия panno-

толстилости проката в линиях различных типов агрегатов, выполнить теоретический анализ основных возмущений и определить эффективные направления оовииения точности труб по тодк?ше стенки за счет ав~ томд'.'изащи? Т11Д; о<5о5з?игь результаты исследования ТПА как объекте»! комплексного управлений, результат решения задач вд&нтифика-ции щ-оцогсоа про:?«к», модели [.йв&нин и опробования принципов уп-равлочия ра&ноголц^пюсгьз '-груб; разработать, исследовать и внедрить Оф'-ектт^О «лгорким И структур'^ СИСТСТ. » ПРОИЗВОДСТВО к

д.тя ксиояьиош-к;: маучно-нзехздоюхед! еккии » проекти^да

Но ьтогк ^ гля['о рассмотрена структура процессоп производгтеа прнведено форкализоьаниое описачие условий работы агьйгатог; я лойкз'лна возмо.шость создыыя мл различных типов ША обз;.чх метода;, их исследования как- оОъзктоз комплексного управления.

Аля ыдошешн оаионо^зрностеЗ формирования точности труб » летодсс упраг.лечпя их разнотолпрзшостьз проанализирована особенности создания систса ¡:а 'Ш, прцдстасл/дац»« собой «.¡оги;орнно пестац/онарнце объекты управления с распределенным;;

Различные типа ХОА различаются собой состазсм

и ехеной расположения оборудования, размером производи.^ труб, оссбца.чостью выполнения отделы ¡их операций, проязводительностьп и другое*. Вмзсте с тем для них характерна общность самого процесса производства труб, вышчахщего в себя операции подготовки металла к прокату, его нагрев, получение полой гильзы, черновой и готовой т&(-к и доводочные операции. В работе любой тип ТПА представлен и рассмотрен в ьиде обцей динамической систшы преобразования нагрето:! заготовки в готовую трубу, состоящей из последовательно соединенных звеньев, причем выходные величины каждого последующего оьена связаны с предыдущими.

при создании систем на таких ыодудьно-агрогатних комплексах необходимо учитивать влияние каждого горячего поредела на конечную разнотоязршность труб, а также то, что при управлении одной каной-лиЗо составляющей сушарной дисперсии толщины стенки не доллащ увеличиваться другие ее составляющие. При этом необходимо такг;е учитывать наличие резервов повшюнин эффективности конкретного 'ША, необходимых средств контроля параметров процессов, исполнительных механизмов к другое. В ряде случаев применение более простых к надеяних систем позволяет получить болший эффект, чем ерюод&жы болов совершенных, но сложных в эксплуатации и обслуживании. ¿се ото необходимо учитывать при проектировании систем

л

г - ri конкр&гног! fJlA.

Тйкзя постановка вопроса пооиолила гнработать единий подход v исследований особенностей автоматизации различных типов ТЛА и разработке принципов управления раокотолгуишосТ{П труб.

Г, рлйзгЭ приведено формализованное описанио процесса формирования толщины стенки на примера условного Till и классификация npi'rtcHHci/bix в прошлаленности систем по ирмцппаа действия m оди~ ;|?*еочх стенах агрегатов и ¡¡а основе их спалила сделан вызод о пт&югиоста пркшнения общего нетода исследования ргимшшшх ТЛА как объектов аптсаатизЕ-цКи. Сфор*?у.таровсни задачи таких иссл^ао-ггл-ия.

Е тютыв глава рассмотрены or^ar.i ;Mia;:i::m точности горячо-1йк '-"ру'> ь выбора объектов управления eccvh составляет;,каи суг^арной дисперсии толщины стенки в пгрегатно-.чодульнцх линиях различных типов ТПА.

Решение вопросов автоматизации любого TI1A связано прехце всего с анализом фактической точности производимых труб, определением целесообразности и цутей её повышения. Вопросам исследования и анализа точности труб посвящено значительное количество работ. Однако приведеннне в них точноетныо характеристики труб были получены, как правило, по результатам заиеров стснки на нощах без учета изменения-толщины стенки по длине труб. Недостаточно обобщены и проанализированы результата исследования фактической точности трубу прокатывав!мх на различных типах ГПА, включая введенные в эксплуатацию за последние годы.

В настоящей работе достоверность гипотезы о возможности испог льзования результатов замера стенки на концах для оценки фактической точности горячекатаных труб подтверждена однородностью дисперсий толщины стенки, полученных по результатам её замеров по длиле труб с заданным тагом и результатов замеров стенки только на концах, оценка которой произведена путем проверки нулевой гипотеза Но на основе F -распределения Фишера при уровне значимости А- - 0,05. Проведены исследования точности' труб, производимых на ТПА с автоматическими, непрерывными, п.аигримовши станами и станами продольной прокатки, и выделены составляющее суммарной дисперсии толщины стенки.

Обобщение и анализ результатов выполненных в работе исследований точности труб и известных работ в этом направлении показел, что на всех ТПА горячей прокатки имеется сущес венные резерва па-ва:е*.:ия их эффективности за счет уменьшения рассеяния среди«!

толоян:! стенка, продольной it поперечной разнотолЕднноетн, которые в суммарна* поле рассеяния занишюг соответственно 20-30, £0-30 и AO-vXi, и отклонамы средней теляиши стсикп партий труб от номинала, котороэ ь оппуоко:» есотаьяяа? -1 ...

»л основе получений« рззульгйтез в глава сфориулироьана об-цель управлений разноголэдшность» груб

"tin Ш

при , гдэ ftfS) и J), (s) - катсматическоб Ойсвданне и сум-

марной диспарсня толщины станки теуб; H[S.P) ,D(£Sr.i). DfAS nr.) - соответственно дисперсия средней голднка стенки, продольной и поперечной разнотолдкнности труб; и T's ~ проасьадитеяьносуь ПШ при ручнел и автомат«ческои управления процессом прокатки. О&цеП задаче« аатоаатизгциа Till является уменьшение всех компонентов сигарной дмсязреи;: гояагшпг стенки и обэевзчзние прокатки труб со средил: значение?: толцнну стенки г,о Hssyjicii границе шнусового допуска,

Мя релзшш этих задач в пэрзуэ очередь необходимо било обоснованно выбрать обьвоти „управления в технологических линиях ТП<\ с учете« взаимосвязи разнотолпзшности врояета по переделу. Такой euftop осуществлен ни основе испэльзошшия виракешш, сшшиаоюцз-го разнотолаушнссть гильз, чзрювих и .готових труб:.

A5l»n.n = Ка = Кя. |

J= Кг,..., К,-.; Кл й-SuJ J _ где i - рагнотолвд'.нность проката после I -го стана;

I « I ... р. ; Л - обдео количество последовательно раежжекам-шх станов ¿¡Ц; К"; - значенио частотного коэффициента передача разнотолщичностн ка i -ом стане.

Значение коэффициентов передачи поперечной разнотолщшносги Кп„ опседелялось из выражения KWi в}г»*у 5r»».t-i , где "j"i»„.i и yi,i.t-i - коэффициента вариации ло'лашюй толщины стоики труб соответственно на выходе и на входе i -го стана; коэффициенты передачи средней толщины стенки ¡<"tP, определялись аналогично, используя коэффициента вариации для средней толдиш стенки. Коофря— ...паитм передачи продольной разнотолщинности определяли из выражения Ksv.t - &Ssai/iS,».ii».i» ГДО - удельное значение разнотод-цинности труб после [ -го стана (значение разнотолдшшости на длине одного кетра трубы); ¿Sytnp. i - удельное значение разнотол-|ц:5)шооти труб после ( L ~ I) стана, приведенное к I -цу стану.

ю

Значения коэффициентов . Км* КсР полученные

при изготовлеиии труб размерами 103x6,0 и 146x8,0 ми на Т11А 140 заводов им. Ленина, км. К. Либкнехтя и 3.30 ЮТЗ, для первой и второй клетей прокатки (автоматического стана при первой и втором проходах), обкатных и калибровочных станах находились в пределах

К„= 1,56 - 1,63; 1,01 - 1,24; 1,10 - 1,23; 1,02 - 1,04;

К-* 2,08 - 2,38; 1,22 - 1,Зо; 0,33 - 0,42 ; 0,86 - 0,ЭЗ;

К„=. 1,22 - 1,47; 1,13 - 1,20; 1,33 - 1,62; 1,02 - 1,09. Коэффициенты передачи разнотолщинности для непрерывного и редукционного станов были получены для труб размером 42x4,0 и.¿7x4,0 >си, изготовленных на ТШ. 30-102 ОТЗ и находились в пределах

К«»» 1,9? - 2,13; 1,01 - 0,97;

1,68 - Г,77; 6,89 - 0,92;

ЗС»= 2,50 - 2,86; 0,93 - 1,03.

Обобщение выполненных исследований позволило обоснованно выбрать объекты управления ка-здой составляйте*! суммарной дисперсии толщины стенки с учетом особенностей технологии и состава оборудс-вгния различных типов ТЦА,конкретизировать задачи управления. Показано, что решение задач повыиения точности труб должно осуществляться путец создания систем управления поперечной разнотолщин-ностыо гильз на противных станах для получения черновых труб'с ля-данным значением её среднего значения и стабильной дисперсией и взаимосвязанных систем управления средней толщиной стенки и продольной разнотолщинностьс черновых и готовых труб на станах, осуществляющих в линиях ТПА основную деформацию ло стенке и окончательно формирующих точность готовых труб.

В главе теоретически и экспериментально доказано, что при управлении продольной разнотолщинносгьк и средней толщиной стенки на станах ТПА, осуществляющих основную деформацию по стенке, л меняется поперечная разнотолщинность труб, и этот фактор необходимо учитывать при выборе режимов работы систем управления.

Четвертая глава посвящена синтезу математических моделей для алгоритмов управления разнотолщишостьк» труб. Рассмотрены аналитические, экспериментальшо и комбинурованнце методы построения математических моделей и покгзэно, что при синтезе иоде л ей дд-; систем управления разнотодщянностыо труб необходимо исходить иь их назначения, априорьой информации об объекте управления, нал:ми,< неиб:.одимь,х технологических зависимостей, возможности кзитрстд т~

раметрои процесса прокатки и проведения экспериментальных исследований на действующем ТЛА.

В результате исследований процесса прошвки на косовалковых станах показано, что главной причиной изменения поперечной раэно-толл^нности по длине гильзы является динамика работы стержня с оправкой при прошивке заготовки.' Уменьшение этой разнотолщинности за счет автоматизации процесса прошивки весьма словно. Главной задачей автоматизации прошивных станов является уменьшение среднего значения поперечной разнотолщинности гильз и обеспечение получения стабильного характера её дисперсии в партии.

На основании анализа протекания процесса прошивки и проведения планируемого эксперимента в работе получены теоретическая и эмпирическая модель формирования среднего значения поперечной разнотолщинности гильз д § г.г. на косовалховых прошивных станах в виде

!

^ ts.no Г^ш -¿"А?.. (3)

1м

где ^Ьгао - свободный «йен модели; К; - коэффициенты модели; ДХ; - приращение I -го параметра настройки стана (расстояния между линейками, валками и смешения носка оправки относительно пережима); 0" §пп - остаточная дисперсия, отражающая влияние неучтенных факторов. „

Выполнен сравнительный»анализ моделей и показано, что модели в одинаковой меуз отражают последовательность влияния факторов, но коэффициенты моделей имеют существенное различие. Поэтому полученные модели следует рассматривать как приближенные и использовать их необходимо для анализа влияния факторов на разнотоищин-ность гильз, разработки принципов управления и предварительной оценки эффективности управления. При непосредственной использовании моделей для челей управления процессом их коэффициенты необходимо уточнять по фактическому значению разнотолщианости гильз.

¿1ри разработке математических моделей формирования средней толщины стенки и продольной разнотолщинности рассмотрены автоматические, пилигримовые, непрерывные станы и клети продольной прокатки. Модели формирования разнотолщинности труб на выходе указанных станов получены на основе использования уравнения Голо-вина-Симса и технологических зависимостей для определения усилия прокатки.

линеаризованная модель изменения разнотолщинности для I -ой

клети любого из рассмотренных станов имеет вид:

,с _].. 3?; 3?; .

А5'1= м^р-^ +ЬТ'сГтГ +

+&«м + и^н^ - С

где Мр - результирующий модуль жесткости клзтк, валков и оправки; Мт - модуль жесткости трубы; ?• - усилие прокатки; » > СЛ'»!^» МН. и Д.К - соответственно приращения толзршы стенки, наружного диам&тра, температуры заготовки, скорости прокатки (величины подачи на пилигримовом стане), диаметра оправки и 1 раствора залков; 5о - начальный прокатный зазор.

Введя обозначения

У _/ дР \. у 1<ЬП> . у 'Эк'^ фи

Мг Мт > ми-Мт 3

и используя полученные в работе выражения для расчета частных производных от усилия прокатки и прокатного зазора по различным переменным и рассчитав коэффициенты ^ > ^ ( ___ получили модели для различных типов станов, осуш.естэляю-цих а линиях ТПа основную деформация по стенке, в виде

Дб^ » £ К1ХЧ,«/ + Ч (с)

где &$*/ - выход объекта; - коэффициент модели; - слу-, чайная независимая помеха, приведенная к висоду объекта; и - количество контролируемых входов; & -^наг«.^«? Ьг-а'да-.

Полученные модели позволяют рассчитывать приращение вывода по значениям параметров, поддающихся измерению на станах.

Для многоклетевых непрерывных оправочтлх станов модели голу-чоны с учетом условий прокатки трубы последовательно б кшгде'! мети стана.

Модель формирования разнотолщиннооти труб на двухвалковом обкатном стане ранее была получена 1.1.И. Ханг.ным и ' Э.В. Кузнецовым.

Для пилигримовых станов наряду с теоретической ¡юлу.ена и эмпирическая модель формирования средней толщины стенки тру С. матичесчая модель формирования разнотол'гршности труб на ред/К1И не -рпстшых. станах, полученная на основе комбинировпш-ого ч»г:;1.;,

сё построения, икеет вид

где in , bv и Ьд - ко&ф$'.циенты модели; А5чл и £Т'ц.г - при-ращзнил токсины стенки и температуры заготовки; ¿VV - приращение отнесения частоты вращения приводов; п, - случайная нормально распределенная составляющая разнотоларшности, обусловленная неучтенными факторами.

lia основе комплекса теоретических и экспериментальных исследований получены типовые модели, опксывагщяе процессы формирования раэнотол1цииности проката на однотипных ТПА, что явилось основой для разработки систем управления разнотолщинностьг горячекатаных труб.

• а пятой главе приведен теоретический анализ влияния основных возмущений на разнотола^инность труб, прокатываемых на различных типах ТПА.

По результатам расчета коэффициентов моделей вида (6) построены графики влияния основных возмущений в рабочем диапазоне их изменения на раэнотолщинность труб, прокатываемых на агрегатах со станами продольной прокатки, автоматическим, непрерывным и пили-гримовым станами. С использованием полученных в работе моделей (3, о) выполнено моделирование и получены реализации процесса изменения поперечной разнотоли^шности гильз и средней тогцины стенки труб, lia основе сравнения экспериментальных и расчетных данных и проверки по критерию Стьвдента подтверждена адекватность моделей.

В результате выполненных исследований установлено, что наибольшее влияние на отклонение среднего значения поперечной разно-толщинности гильэ оказывает увеличение расстояния между линейками прошивного стана, что связано с увеличением амплитуды колебаний оправки а очаге деформации. Немного меньше влияния на изменение разноголамнности гильз оказывает смещение оправки относительно пережима к выходу очага деформации. Шименьшее влияние на величину разнотолщинности гильз оказызает изменение расстояния метлу валками. Износ рабочего инструмента прошивного стана приводит но только к увеличению среднего значения поперечной разнотол-цштости гильз, но и её дисперсии, что обусловлено искажением формы очага деформации.

На рассеяние средней толщины стенки и продольной разнотол-щинности черновых труб, прокатываемых на автоматическом, пилигри-

иовок, непрерывная станах и станах продольной прокатки наибольшее влияние оказывает изменение прокатного зазора, которое происходит за с«ет изменения раствора валков и диаызтра оправок (дориов). Существенное влияние на разнотолцинность труб оказываят температура заготовок. Влияние изменений остальинх возмущений на разно-толщинность труб, прокатываемых на ТП>\. с автоматическим, пилигри-мовьпг сталаш и станами продольной прокатк^нэзначительно. Степень влияния средней толщины заготовки на толщину черновой трубы более заметна на непрерывных станах. На различных клетях этого стана влияние этого возмущения различно. От первой до шестой клети, которая практически определяет толщину стенки трубы, коэффициент, учитывающей влияние толщины стенки заготовки на стенку раската, уменьшается (К« = 1,0-0,4). Степень влияния толщины стенки заготовки на разнотолцинность труб после непрерывного стана в 1,2-1,7 раза меньше по сравнения с влиянием изменения температуры. Выполненный анализ позволил сделать вывод, что при создании систем управления на автоматических, пидигртгоэых станах ь станах продольной прокатки необходимо ушгеызать влияние на точность труб изменений наружного диаметра оправок (дорнов), температуры заготовок, •износа оправок и валков,. а на нелрершзных станах наряду с указанными факторами следует также-учитывать изменения сродней толщины стенки эаготозок.

•На изменение средней толщины стенки и продольной разнотол— щинностн готовых труб наибольшее влияние оказывает изменение г>тих составляющих на черновых трубах.

11а основании выполненного анализа, анализа фактической точности труб и особенностей технологии производства труб показано, что каждую составляющую точности труб необходимо рассматривать как сумму закономерной и случайной ЬЗсМ составляю-

щих, а суммарное поле рассеяния толщины стенки труб как

^ = ^ , г в)

где 2 С^- алгебраическая сумма закономерных составляющих суммарного рассеяния толщины стенки, которая в суммарном поле занимает 30-40&; (Гс, , и - соответственно дисперсии средней толщины стенки, продольной и поперечной разнотолщинности труб.

Корреляционные функции для случайных составляющих разнотолщинности труб К^} бглзки к (У -функции:

КЛт) = К«(0)<Г(*), (У)

а корреляционные функции закономерных составляющих со значительным периоде!.; изменения аппроксимируются выражением '

К, (Т) = к,(0) рГ^со^т, (Ю)

где K"iii)e§<(\j - дисперсия процесса; Т - независимая переменная;

А. и Ji - коэффициенты ( А- - положительная величина, ji частота).

Зависимости (0) и (10) использованы при разработке методов построение систем на ТПЛ.

Шестая глава посвящзна синтезу и исследования алгоритмов настройки станов ТПЛ. Основными задачами внедрении таких снетем является уменьшение отклонений средних значений толщин стенок от заданного значения, функциональных составляющих расселим средней стенки и обеспечение стабильного характера рагнотолщинности труб, ¡¡а основе сфорцулированных в глазе требований разработаны алгоритмы настро;1кк станов T1IA, которые как и в листопрокатном производстве в зависимости от характера эффекта разделены на экстенсивные и интенсивные.

Первые из них построены на принципе компенсации отклонения .,ентра группирования значений средней стенки от номинала при заданном уровне разнотолщишости труб по переделу путем корреции параметров настройки станов. Так, для косовалковых прошивных станов такая коррекция осуществляется с использованием зависимости

AS<P.r= j (II)

где ü.Scf.r - отклонение расчетной сродней толщина стенки гильз от фактической; 6 - расстояние мэзду валкаии в пережиме; dn -диамотр цилиндрической части оправки; I р - рабочая длина оправки; с - выдвижение оправки за перемш; i. - угол выходного кон-ци велка; п - количество гильз; Sep ~ средняя толщина стенки гильзы. Значение поправки üStf.r используется для уточнения и коррекции параметров настройки сганоа ( b и С ) с учетом их ограничений.

Коррекции раствора валков одноклетевых станов, осуществляющих Ü линиях Tibi основную деформаций трубы по стенке, и скоростного режима приводов редуКцИонно-растяжных станов предложено осуществлять путем использования результатов статистической обработки корректирующих поправок, полученных при работе "лучшего оператора" .

Характерно»! особенностью непрерывных оправочных станов ¡лай-

отсн то ^етсмтелсьтг"-', что требуемого изменен»!« тол^йни станки трус„ м.» 1-0 юстлль, ¡юпользуя раялич-ме ссчеташш изменяш-.й прокат.« :•; :пзо(/)1 ао .-летгм и счо{сс!г-1я рскимоп пр:;г.одоа Причем, 1гс /. »..^церкатм средне."! стелкл на яздашоы урогно продольная разно г...~..;Л!1поеть мо:<ет иметь ралгичгцй характер и ееличшу. осно-ье : ¡лпяленных в глаг-с исследований разработан ал горят,« маструй-кл, ь'^'О'леччг.'акд,1!! получение труб с заданны ыиче.'мем с'Рсмкл л отчгмлы'ость кродолы.оЛ разнотолцннностд. Алгорктмоа цг'Л к ,р.рек,;/я зазора мсзду млками Еи\; пр.1 заданных

знлче.ьиг лкоргетло:^ р-зг.ша приаолов гд а со^'.-ветстиии о ва-

рахелдал!

иЬ К« " I ^2)

где V.; - коэффициент п^юпорд-'от шюсти; К . «ч > - фактическое и законно» эначеелл расхода энергии, патрачнвчемсо ка прпгат-ку труби и I -ой клеш; а - количгстро клетей стала.

Алгоритма ¿нтемсиБНоа настройки станов 'Я1Д поо хриена на 1ф|ЯЧ>№»: компенсации- •{¡унк^юиалтяс составллгтих ряссо'И'аа сродней тол^«п стенки труб. Суть ..лгорнтмсь заключается ь определения положении усродне:«;их зг-ачсаый тол£:;:'.к стенч!» на скользящей вийоркс- из а труб стнссителию зеданшг границ и прг пр-лн.ио-нии текущим средаш толщины стенкл отих границ осудсстол-чатсл коррекция начальной настройки стана. Гранили настройки сисхец А В определяются кик

(13)

где 'зч * - .сланное значем» средне;! то.;аг-ы<и стенки; •- пог-родгоезд еиез е:»1.

Погредксть сг.стега оп; адол»ется из внрпашшк

АЗ« -^/О^Т Ш)

где V - ксэ^мшент, учитыгавций ин-'врзалш.» сцвн-с» с заданной вероятность»; в? - д-лепереля случайней составляющей рассеч(..»д средней толдигн стенки; б"!. - дисперсия средней •мяч^-ц стенки, об/словлсииья погрезностъп .её определения: :;У (я.'гД) - суммарная погрешность, которая в сбдем виде мол.ет быть обусловлена ошибкой определения сродней стенки но текучей выборке- лз а труб, наличием транспортного залаздцвания ч* и корреляцио'чюЯ сыпьч м&лд/ средними тляг^нлмк стенок последовательно пронзтиваи.их г .

■и -

Алгоритмы интенсивной настройки разработаны применительно к станам 'ША, осуществлявшим основную деформацию по стенке и окончательно формирующим геометрии готовых труб. «Экспериментальная проверка эффективности алгоритмов выполнена с помощью разработанной с участием ангора оштно-промылленной системы контроля толкни стенки труб на редукционном стене и специально проведенного эксперимента на непрерывном стане ТПА 30-102.

В результате выполненных исследований, экспериментальной проверки и анализа с-ффектнвности известных систем показано, чтс внедрение алгоритмов и систем настройки станов обеспечивает уменьшение. отклонений средних значений толцкн стенок от номинала в среднем на 3Ь%, s р?ссеянил средней.толдины стенки но 1о-2С$ при стабильном характера разното/щинности труб. Дчны рекомендации по оснащению ТПА такими системами. Показано, что дальнейшее повышение точности труб должно быть непосредственно связано с созданием снегом управления.

Во второй части главы приведены результаты исследования ряда косьенных motcaol определения разнотолдинности труб и даны poi мен-дацки по их использованию. Обоснована целесообразность установки измерителей телдкны стенки на входной (выходной) стороне редукционного или калибровочного стана при их работе в составе систем управления. Это позволит получить полную информацию о разнотол1цинности труб для регулирования всех составляющих рассеяния толщины стенки и использовать для стого минимальное количество измерителей, снизить к кии требования в чг-сти диапазона изменений стенки, диаметра и температур».

Выполнена зкепориментальная проверка возможности и точности определения средней -голчики стенки S ^ к продольной разнотолщнн-ности труб, прокатываемых на калибровочном стане ТПА ЗоО

НТЗ, с помодыз разработанной с участием автора системы контроля разнотолщннности труб, созданной на базе радиоизотопного толщиномера. Показана возможность использования подобных систек для создания скстсм управлетш точностью труб. Даны рекомендации по ис--пользованию известных толщиномеров для создания систем управления на ТПА и дчдьпейлему î;x усовершенствованию. Сформулированы основные требования к измерителям толщины стенки, работающим ь составе систем комплексного управления разяотолцннностью труб.

В седьмой главе приведем!i методы построения, алгоритмы и структуры систем управления разнотолщияпоетыв тру** на TiL.. Общи задачу управления разного.'; дкршосты.) труб на TUA в целом предлогГ'?-

но оеыать путем её разделения на отдельные подзадачи, которые по своему содержанию могут носись автономный характер, либо соотносятся как соподчиненные, то есть общую задачу уменьшения суммарной дисперсии толщины стенки предложено решать путем уменьшения каждой из ее составляющих и в зависимости от этого смещать среднее значение толщины стенки в сторону минусового допуска. Решение каждой из таких подзадач требует проработки вопросов построения и функционирования алгоритмов управления.

Любой из объектов управления технологической линии можно описать модель»: а

йЗ; = 7 КпЦ) + Й1. (15)

1 и 1

где к 5 з - значение выхода в момент ^ ( ^ = 1, 2 ...); Кп. -'' известный коэффициент; - величина сигнала управления; 2; -помеха, приведенная к выходу объекта управления.

Эффективность стабилизации толшины стенки зависит от точности определения управляющих воздействий, которые э свою очередь определяются принципами управления. Рассмотрены особенности стабилизации толщины стенки труб при применении перспективных адаптивных методов управления разнотолщинностьп.

Связь между ^ и входами X; при адаптивном управлении в векторной форма выражается уравнение«'

а^гСях.М, __ <1б)

где - вектор заданных значений разиотолщинности; К^- век-

торные коэффициенты модели.

Значение разнотолщинности с .учетом (16 и 16) колено представить в следующзм виде: •

+Ь (I?)

Количественную оценку эффективности управления I -ой составляющая суммарной дисперсии толщины стенки предложено проводить с использованием выражения

(ГЛ - <Ч,{* ~ ^ ]), , 18)

где € с.и и о - соответственно дисперсии выхода при автоматическом и ручном реяииэ; Т^и,., *к - множественный коэффициент корреляции меаду выходом 1! учитываемыми входами; -Ь и р , - коэффициенты, учитывающие слияние погрешности контроля выхода и транспортного запаздывания з системе на приращение N. з,... ;

- полное приращение * за счет погрешности

контроля входов.

Использование выражения (Ití) позволяет оценивать эффективность стабилизации толщины стенки, пометить пути её повышения и определять требования к точности средств контроля параметров процесса.

Да,хе в главе рассмотрена задачи выбора алгоритмов адаптации. lia основе анализа известных работ ¡I.C. Райбг:ана, b.ú. Салага, Ü.iú. Чадеева, Ю.Б. Доца, А.Л. Руруа, В.Г. Бодьи, А.И. Чернышева, Ю.&. Саиедова и др., свяааьных с разработкой и усовершенствование« алгоригиоп идентификации процессов прокатки, и лолучс-н-них о работе результатов моделирования ряда модификаций одножаго-вого алгоритм? подтверждена с позиции точности идентификации и скорости сходимости по сравнению с другими целесообразность использования при создании адаптквних систем управления раонстолцин-ностыэ труб алгоритма ввда:

Kv — Vx'iJM fj [y * ухух» Хм , (19)

где Ки»(fy^- поктор оценок параметров объекта; А и - шраиетр алгоритма {скалярный множитель); У«/ - выход объектов управления; К и - {-'íi.^jj Л - вектор входов; ц - размерчость объекта.

Рассмотрены пути и кохаоана возмоглость пзшдошш эффективности идентификации параигтроа объектен управления за счет у»;ень-иеная Еремйни сходимости алгоритмов адаптации и числа циклов повторного обучгная моделей цутем обоснованного выбора начальных ;>начен:а"1 их коэффициентов, полученных на вредздущях прокати, величшш ошибки предсказания и применення метода коыбшшро^шого сглнлизанля и прогнозирования разнотолщинноети труб.

Приведенные в работе результаты моделирования алгоритмов адшиацй« показали, что скорости их сходимости увеличиваются при uoüuiour! точности гадания коэффициентов моделей, п подтвердили эффективность использования в качестве начальник дли прокатки данного pauuspa труб значений коэффициентов, содучонних ьа предыдущих прокачках аналогичних размеров, для уменьшения времен»! идентификации параметров объектов.

Г1рн использовании последних значений коэффициентов, полученных на иредцдуцдх прскатках, в качестве начальных для новой прокатки йналогичнего размера труб средний квадрат ошибки козфф-лци--с-::тоа иоделеи определяете* выражением

K-CWJ3-e-к-< , (20)

где c« - даспдрски коэффициентов; - опенки корридяци-

еннцх функций для значений коэффициентов моделей, последователь-

но уточнявши при прокатке данного размера труб.

При использовании усредненных значений коэффициентов моделей т< эта ошибка определяется выражением:

(21)

В результате ананиза выражений (20) и (21) рекомендовано при малых значениях времени, разделяющего прокатку одного и того не размера труб, использовать последние значения коэффициентов модели, так как согласно (20) при Ь =0 г С* и В (М) » 0, ' в противном случае рекомендуется использовать усредненное значение коэффициентов, поскольку согласно (21) 6 - С к и не зависит от времени, тогда как при использован™ последних значений коэффициентов согласно (20) при ошибка 6 (М J= й-б" к .

В гласе рассмотрены вопросы определения величины ошибки предсказания с учетом погрекносгн контроля входов, выхода объекта управления к точности математических моделей, используемых при работе систем.

Предложен метод комбинированного сглаживания и прогнозирования разнотолщкнности труб, основанный на тепущеи сглаживании не-стаципнарчого случайного процесса с помощью экспоненциального разложения л 1«етода наииеньаих квадратов, аппроксимирующего линейный полинои, который попользуется для прогноза разнотолщниности труб на Ы -щагов вперед, описанный в общем виде алгоритмом:

/зий, ^ л-и...; = П.» г.! (22)

Ьа , 11= Ц~Ь )

где. 5- временная последовательность разнотолпщнноста труб; п. - количество труб; (£) - среднее значение скользящей выборки; - параметр сглаживания; СЬ и Ь - коэффициенты аппроксимирующего полинома, позволяющего отслеживать монотонную составляющую раэнотолщннности и прогнозировать её на N -шагов вперед (при замена » скользящем полиноме 3;.* (11 * си * Ъ\ значения а на п. л к , где к - глубина прогноза).

Использование г^етода позволяет уменьшить количество повторных обучений за счет дополнительно коррекции управляющих воздействий в зависимости от отклонения текущего среднего выхода объекта от требуемого значения, компенсирующей невоспроизводимые модель» медленно изменяющиеся возмущения. Уменьшение числа цйнлов обучения достигается за счет частичной компенсации влияния транспортного запаздывания путем сдвижки значений выхода объекта уп-

равления на А/ - шагов вперед. Применение такого приема эффективно в тол случае, когда частота обновления в подели значений идентифицируемых параметров существенно меньше частоты формирования управляющих'воздействий, то есть при создании систем, обеспечивающих уменьшение медленно изменяющихся параметров.

Полученные в работе результаты использованы при разработке алгоритмов и структуры сястеи управления разнотолщннностью труб на ТПА горячей прокатки, обеспечивающих уменьшение всех составляющих суммарного поля рассеяния толщины стенки труб на ТПА горячей прокатки.

Для функционирования систек управления на косовалковых прошивных станах, предназначенных для уменьшения поперечной разнотолщинности труб, необходимо определять её значение на черновых трубах, контролировать положение оправки относительно переаиш, раствор валков и линеек на самих прошивных станах.

Управление процессом осуществляют цутеи коррекции положения оправки относительно передай» йс , расстояния цазду линейками ¡U и валками lib .По значениям разнотолщинности черновых труб определяется текущее её среднее и при превышении последний заданного значения ^«».j определяется необходимое прира-

щение для коррекции L -го параметра настройки стана. Это приращение сравнивается с допустишь и производится коррекция ¡- -го параметра. Яосло уточнения коэффициента передачи по этому канаду дополнительно определяется новое приращение разности kV.j

и происходит коррекция L -го параметра настройки стана. При достижении i -м параиатрои предельных значений аналогичным образом производится коррекция второго параметра настройки стана и так далее.

•В результате выполненного моделирования режиыоз работы системы показана возможность уменьшения среднего значения поперечной разнотолщинности труб на 25-30$, среднеквадратического отклонения разнотолщинности на 10-15$ по сравнении с обычной технологией и подтверждена правильность её структуры. Такими подсистемами рекомендовано оснащать ТПА. с косовалкозыыи прошивными станами.

Исследование возможности уменьшения продольной разнотолщинности труб проведено с помощью разработанных под руковод-ctsoi! и при участии автора систем программного управления скоростными режимами редукционных станов с дифференциально-групповым и г.ад:рндуальным приводом на ТПА 30-102 Ш2, и 140 завода та. К. Диб-кк?>:та, а тодао системы управления прокатным зазором на клетях

продольной прокатки ТПА 140 Синарского трубного завода. Описаны алгоритмы, структура систем и приведены результаты внедрения. Внедрение систем обеспечило уменьшение ДW на 30-40% и мчссу отрезаемых концов на 15-20%. Даны рекомендации по их тиражированию на аналогичных типах ТПА. С целью повышения эффективности регулирования А^пе обоснована целесообразность создания адаптивных систем на базе создания систем программного управления и сформулированы основкыэ требования к ним как частям АСУ ТП ТПА.

Описаны разработанные алгоритм!», структура и принципы функционирования адаптивных систем управления прокатным зазором на одноклетевых станах (автоматических и клетях продольной прокатки), работа которых оснозага ка использовании моделей формирования продольной разнотолщинности и длины труб:

ÛS,,^] = * К«МьН[|Н] j (23)

где Mi ~ разность температура переднего и заднего участков заготовки; H - раствор валков стана; _bj - длина трубы поело стана; clan. - наружный диаметр опразки; Tj - среднее значение тем- • пературы заготовки; К i к Iii - коэффициенты моделей.

После уточьенч* коэффициентов К с и К с величина приращения раствора валков й. И для компенсации A S щ на трубе определяет- • ся с использованием модели (23), а время их перемещения в процессе прокатки, этой трубы с использованием модели (24).

На основе результатов выполненного моделирования известных алгоритмов управления скоростным режимом непрерывных станов и оценки эффективности их применения показана целесообразность применения на таких станах адаптивною алгоритма, предусматривающего двухступенчатое управление скоростным режимом передней группы' клетей стана, разработанного A. il. Чернышевым и Ю.Ф.'Само-довым.

Показано, что внедрение адаптивных систем обеспечивает уменьшение Дппр по сравнению с обычной технологией более чем в два раза, даны рекомендации по их внедрению на ТПА.

В главе описаны разработанные адаптивные алгоритмы для ре-гулирорпния средней толщины стенки труй, прокатываемых на редук-ционно-растяжнкх станах и станах ТПА, осуществляющих основную деформацию по стенке. Алгоритм управления скоростным режимом ре-

Аукционного стана основан на использовании модели:

, _ (25)

где ju<p - фактическая вытяжка Трубы в стане; Jit* KsS^ - требуемое значение вытяики, обеспечивающее получение необходимой средней толщины стенки трубы; 5г - средняя толщина стенки заготовки; Ко - известный коэффициент; W - соотношение частот вращения главного и вспомогательного приводов стана {для станов с жесткой кинематикой) или рассогласование частот вращения приводов смежных клетей передней группы (для станов с индивидуальным приводом) .

Экспершентальная проверка эффективности алгоритма выполнена с помощью разработанной под руководством автора опытно-промышленной систеш управления процессом редуцирования на ТПА 30-102 ЮТЗ. Испытания, выполненные при прокатке труб размером 50x50; 50x5,5; 87x4,0; 60x5,0 показали, что при работе систеш поле рассеяния средней толщины стенки было уменьшено на 27-36% по сравнению с ручным управлением, что подтвердило теоретические коложенил и правильность структуры системы. Обоснована целесообразность создания для станов ТПА, осуществляющих основную деформацию по стенке, унифицированных адаптивных систем управления средней толщиной стенки, аналогичных по принципу действия и структуре адаптивной системе, созданной коллективом авторов на ТПА 160 г!ово-трубного завода.

В главе описан разработанный алгоритм ^управления процессом прокатки на непрерывной оправочном стане.. Дг.я других типов станов, осуществляющих основную деформацию труб по стенке в линиях различных типов ТПА, алгоритма аналогичны. Отличие систем, создаваемых для рассматриваемых станов, заключается лишь в количестве учитываемых в моделях существенных входов и коррекции заданного значения средней толщины стенки в зависимости от фактического значения поперечной и продольной разнотолщинности труб.

В результате выполненных исследований, анализа известных работ по оценке эффективности и опыта использования таких систем показано, что их внедрение на ТПА обеспечивает уменьшение диспер-# сии средней толщины стенки труб ка 40-60% по сравнению с обычной технологией, что указывает на целесообразность их широкого внедрения .

В восьмой главе приведено обоснование создания рациональной структуры систем на TilA и описано внедрение результатов работы.

сффгктнвность автоматизации ТПА во многом определяется стру-

ктурой применяемых систем. Возможность я целесообразность применений разработанных в работе алгоритмов и систем на конкретном ТПА определяется состоянием оборудования, наличием и возможностью создания на нем необходимых исполнительных механизмов, средств контроля параметров процесса, резервом повьгкения производительности агрегата и др. Поэтому в кавдом конкретном случае должен быть обоснован выбор рационального состава систем на "ША- Для этого необходимо четко представлять эффективность использозания различат по принципу действия и функциональна возможностям систем, а также возможность их практической реализации и использования на ТПА.

Выполненные исследования показали, что применение на практике систем экстенсивной настройки станов обеспечивает сокращение-времени наотройки, количества отбираемых для этого труб, недока-тоз и уменьшение отклонения средних толщин стенок от номинала до 40£ по сравнению с существующим (см. главу 6).

Применение систем интенсивной настройки позволяет осваивать новые режимы прокатки и обеспечивает уменьшение рассеяния средней толщины стенкн труб. Результаты оценка эффективности опытно-промышленной системы настройки редукционного стана, специально проведенный эксперимент на непрерывном стане ТПА 30-102 ШЗ, изучение опыта применения таких систем на одноклегевых станах, осуществляю^« в технологических линиях основную деформацию по стенке, и на прошивных станах, показали, что их внедрение обеспечивает уменьшение рассеяния средней толщины стенки m 15-20$ по сравне--нию с обычной технологией (см. главу б).

Уменьшить продольную разнотолцккность труб позволяют системы ' программного управления деформационно-скоростными режимами процессов прокатки на редукционно-растяжных станах и станах TTIA, осуществляющих основную деформацию по стенке. Анализ эффективности использования созданных систем программного управления скоростными режимами редукционных станов с дифференциально-группов им и индивидуальным приводом на ТПА 30-102 ЮГЗ, 140 завода им. К. Либкнехта и прокатным зазором на клетях продольной прокат:;:! ТПА 140 СииТЗ, а также изучение опыта применения известных систем показали, что оснащение ТПА такими системами позволит уменьшить продольную рэзнотолцинность на горячекатаных трубах на 30-40% по сравнению с обычной технологией (см. главу 7).

Оснащение ТПА системами настройки станов и программного управления деформационно-скоростными режимами процессов прокатки обеспечит получение труб с допусками по толщине станки в пределах

2В

22-25'X. Реализация этих систем может быть осуществлена с использованием про гравируемых контроллеров, средств вычислительной техники, измерителей длины, массы и дрч» то есть без применения специаг; льных средств контроля толщины стенки труб.

Дальнейшее повышение-точности труб за счет автоматизации ТПА должно быть связано с созданием адаптиа.чых систем, обеспечивающих уменьшение рассеяния средней толщины стенки и продольной разнотол-щинности более чем в два раза, а поперечной разнотолщинности - на £0-30% по сравнению с обычной технологией и получение труб с допускам по стенке, равным 10-20% (см. главу 8). Реализация таких систем может быть осуществлена на части сортамента прокатываемых труб на ТПА горячей прокатки с использованием прямых и косвенных изтодов определения разнотолщинности труб {си. главу 4). дальнейшее развитие адаптивных систем, обеспечивающих регулирование всех составляющих суммарного поля рассеянья толщины стенки труб, в частности, для труб с толщиной стенки выше 16 ми, должно быть связано с созданием устройств для определения разнотолщинности труб в процессе прокатки.

Приведено описание обобщенной 3-х уровневой иерархической структуры систем на ТПА, функционирование которой основано на ис-' пользовании разработанных в работе алгоритмов настройки станов и управления точностью прокатки труб.

Приведенные результаты позволяют обосновать состав и. разработать рациональную структуру систем для любого типа ТПА в зависимости от особенностей его оборудования, технологии, наличия необходимых средств контроля параметров процессов и исполнительных v-.ra-ниэмов.

Основные результаты выполненных >пеледо;.-внедрены в производство и исподь: он ñ'u v юуадо- <.асА«*дсдал*льских и проектных разработка •: Конкрешо реализованы следующие разработки и рекомен-• дации:

1. Алгоритмы и структуры систем программного управления скоростными режимами редукционных станов с дифференциально-групповым и индивидуальным приводом использованы при создании и внедрении систем управления на Ü1A 30-102 ЮТЗ, 140 завода им. К. Либккехта, позволявших уменьшить продольную разнотолщинность труб на O.Io-O.'i uú и массу отрезаемых концов в среднем на 20%.

2, Алгоритмы настройки гтанов и метод определения разнотолщинности труб использованы при создании и внедрении систем контроля- средней толщины стенки и продольной разнотолщинности на ТПА

Р. 9

ЗоО ЕТЗ к .МО Трубного комбината г. Риги (ГДР), позволивших увеличить обЧ-ем про»«пэодстед ид IJ09 ? за счет уменьшения брака н выхода вторых сорго» и снишшяа обрззи, а тзжг;з при создания ошгно-npoKuawjHHOü eticmo» контроля к регулирования средне» толг^нш стеьпи па редукционной стана ТПА 30-102 0ГЗ, сбсспйчивагщзй увеличение выпуска труб в иетрзх на 0,95^ за счет уменьшения поля рассеяния толщины стенки и смещения их среднего значения в поле минусового доцуока па отношению к ногжнаду до 1,5%.

3. Алгоргшгы, структура систем "и метод определения продо-ьно? разно-голщлниоети использованы НПО "Диепрчзрметавтоматша" при создания мотко-пре"чш1е>шоП сесгз:?д управления прокатшлг зазором па клетлх продольной прокатки НИ 140 СинТЗ, обсспечивающо^ укешлз-г низ продолшей разноголш'.шност:) ¡-о. 20-40/'. по сравнению с: сбычеей

4. Адгоритп» настрой:«! станов, методы, алгорчзды и структура систем увравлсвид точность» труб использованы СО ШМШ ТПЭП

(г. Си ер,что ас;:) при рабочем про?чтареяатш АСУ Щ ТЛА 80 СииТЗ и завода по производству труб а г, Оептамври (liPB), НПО "ШШИАвто-г.мтпрст' при рзгработи-з исходных данных и технического задания на создание ПАСУ 1ПА 140 ',* 2 Иозотрубного завода, УкрГипра^ззом и iW "üíüi'íj-ь'што:-:i-тлрсгíпри разработка чехиихо-зкономичаекого обоснования и технического прозкта на создание ПАСУ в цехе бесыовных труб завода ич. Яешша.

5. Уа^еатичзскйе модели формирования разнотолщинкости труб, и алгоритки управления прэым'зным, непрерывны*! и рздукциенкыч станет использована ШО "Дреярчврметаптомагшса" при разработке технического проекта на создание АСУ ТП Йдаотрубного завода.

0. Метод и роэультяти исследования точности труб использованы при освоении и еоверненствовшши технологии и производства труб из ТПА 140 завода им. Ленина и им. К. Либкнехта, что позволило увеличить часовую производительность агрегатов в среднем на 9,0%, а таже при разработка и внедрении мероприятий по повыав-иип качества и тохнико-экономичзсиих показагзлеЗ Руставского г/э-таляургического завода, поззоливьнз увеличить выпуск труб в тоннах на

?. Полученные в диссертации рзоультаты и рекомендации использованы также )Ш0 "¿^неярчермотавтоматика", хШО "ВПИШАЕТОматпром'' и biiilTH при разработке руководящих материалов и "Программ работ по оснащению действующих, реконструируемых и проектируемых Т,М средствами и системами автоматизации".

Долевой экономический эффект от внедрения и использования результатов работы составил около 1,1 шн. руб.

¡ЙЮ1ШВЙ£, ОСнОШШВ ШС№

В диссертации дано теоретическое обобцснио, развитие ьопро-сов и новое решение крупной научно-прикладной проблему создания снетш комплексного управления раонотсикцанностыз горячекатшшя уруб, включащей глетсдо и результат исследования особенностей автоматизации ТШ1, идентификацию процессов прокатки, способы построения и алгоритмы реализации эффективных сиогш, исследования и прошаиеюше исшташя разработок и их. шедренио. Сфсрыулировьны и обоснованы основные научные положения, совокупность отсрых составляет научные основы построения систем управления разнотолщин-ностью труб на горячей прокатки.

Основы построения систем управления разнотолщинностыэ труб на Т11А позволяет создавать рациональные системы на действующих, реконструируемых и проектируемых агрегатах, что уменьшает затраты на разработку и ускоряет их внедрение в проштлешссти. Оперативная настройка станов -ТШ. и комплексное управление разнотоацинно-стью труб обеспечивает: уменьшение ручного труда, экономию металла за счет прокатки труб в поле минусовых допусков и сокращения обрези, увеличение объема производства труб в метрах, улучшение их качества.

Результаты работы, таким образом, имеют важное народнохозяйственное значение. ■

Основные выводы заключаются в следующем:

1. Осуществлено теоретическое обобщение закономерностей, установленных в результате исследования особенностей автоматизации, решения задач идентификации процессов и анализа принципов управления разнотолщинностью труо' на различных типах ,ТДА. горячей прокатки, и решена актуальная научно-прикладная проблема, имеющая важное народнохозяйственное значение, - разработка научных основ построения и создания эффективных алгоритмов и структуры систем комплексного управления разнотолщинностыо труб, обеспечивающих уменьшение всех составляющих суммарного поля рассеяния толщины с^екки для повышения качества продукции и уменьшения расхода металла, что позволило развить вопросы теирии и практики автоматизации технологических процессов производства труб.

2. 11а основе анализа состояния теории и систем управления

точностью прокатки труб и показанной в работе общности технологии и прииенясгих принципов управления разнотолпинностьп труб на раз-линых типах агрегатов обоснована возможность создания ддч них общих методов исследования и обдзй теории управления, позволяет?« создать уш1фй4ирогок1«е алгоритм» и структур!! снстг" для однотипных агрегагои. обсспг.иииаидмв умолкаете дисперсии тилями сгонки. 0|-ор1ухирозэпн оояовмю задачи таких исследований с учетом нового подхода -н ТПА как о&ектам комплексного уяртглетш со у.-мичослязгт-,,,л "гуду СТ5П.-1ИП агшгагол, нсстациеиарчости ос>1-е;кгои упрчдекия и Фактической раонотод^иниост труб.

2. Т.»орзтачев/ив !. о::зп2р;.::сиг-1Л!>тй5 псслсдобпи'/:, ивла&и-ми» о ргб01с!, гозвааии создать об<:;у:о кетодицу иевдедозмтя ТПА о&екто» хо"лло|«иого улрзч."^:::.?, акл-п;аючта ыогоди исслодова-

н и гй3>льта^?.1 энаш'ля точно",!'!? труб, •одмировожю крлтзрки 0'т>-

^чтивкости улразлеиая, определение коо.^фигнентов пзрздпчи разпо-■?олп;,":'!ос'Г!! по передала'!, шЗор объектов управлении в технологических линиях агрегате», разработку »"»тепаттзекал подола;', для алгоритма уасавясши, результаты исследования и анллиза рагшгсных принципов упрэзпочия р«нотолгуешоеть» труб и обоснованно способов ее онределоная в .процессе проттки» позволивший создать оф^эктил-нме алгоритм и структуры систем управления на ТПА.

4. Выполнена и обобщены результаты статистического исследования точности горячекатаных труб по толщине стенки и показана целесообразность комплексного управления процессом прокатки на ТПА с целью рогулироэашш средней толщины стенки,, продольной и поперечной разноголтдоиностк, которые о суммарном поле рассеяния соответственно составляют 20-30, 20-30, 40-4,0%. С.рормулироэаны задачи комплексного управления разнотолиишюстьа труб на ТПА.

о. Выполнены исследования, определены коэффициенты передачи разнотолщинности по переделам на различиям типах аграгла'03 и научно, обоснован выбор объектов управления в технологических линиях ТПА. Покапно, что основное регулирование поперечной разнотолцин-ности труб необходимо осуществлять на прошизных стоках, а средней толщины стенки и продольной разнотолципностн - на станах ТПА, осуществляющих основную деформация по стенке и окончательно формирующих геоуегрий готового проката.

о. Родены задачи идентификации процессов прокатки на агрегатах с непрерывными, автоматическими. пнлигрглювкми станами я станами продольной прокатки, получены математические модели, адекватно описывающие про.;оссм формирования разнотолщинности гильз, чер-

новых и готовых,труб. Установлено, что изменение поперечной разнотолщинности по длине гильз, получаемых на косовалксвых прошивных станах, является результатом свойственного процессу прошивки колебательного движения стержня с оправкой, а изменение среднего значения этой разнотолщинности в партии гильз обусловлено, в основном, износом прокатного инструмента. Изменение средней толщины стенки и образование продольной разнотолщинности черновых и готовых труб обусловлено нестабильностью параметров настройки станов, качеством изготовления прокатного инструмента, его износом и тепловым расширением в процессе прокатки, изменением геометрии и температуры подката.

7. Исследование случайного процесса изменения разнотолщинности труб, теоретический анализ влияния основных воззрений на точность проката и изучение'опыта эксплуатации оборудования показали, что повышения качества продукции и эффективности производства можно достичь за счет оснащения ТПА системами настройки станов без применения измерителей толщины стенки труб в процессе их изготовления .

С учетом полученных в работе закономерностей формирования разнотолщинности и фактической точности труб разработаны алгоритмы настройки станов ТПА. Теоретические исследования, промышленное опробование и анализ применяемых на практике систем показал, что разработанные алгоритмы обеспечивают уменьшение рассеяния средней толщины стенки на 15-20$ по сравнению с обычной технологией.

8. На основе анализа полученных моделей формирования разнотолщинности и особенностей производства труб в линиях различных TEA показана целесообразность применения систем программного управления деформационно-скоростными режимами процессов прокатки для уменьшения продольной разнотолцинности труб.

Реализация разработанных алгоритмов обеспечивает уменьшение продольной разнотолщинности на 30-40% по сравнению с обычной технологией.

9. В результате оценки эффективности использования на практике систем настройки станов и программного управления деформационно-скоростными режимами процессов прокатки и анализа принципов управления раэнотолщинностью труб обоснована возможность дальнейшего пстниення качества продукции и эффективности TîlA за счет создания адаптивных систем, обеспечивающих уменьшение всех сосгавляю-¡цих суммарного поля рассеяния толщины стенки.

1С. Исследованы и развиты методы адаптивного управления раз-

нотолщинностыз груб. Разработаны адаптивные алгоритмы управления средней толдиноа стенки, продольной и поперечной разнотолщинкоетыо, обеспечивающие уменьшение суммарной дисперсии толщины стенки труб.

3 результате моделирования, промышленного опробования ряда алгоритмов управления, изучения и анализа эффективности применяемых в промышленности систем, установлено, что при комплексном управлении точностью прокатки труб достигается уменьшение рассеяния средней толщины стенки л продольной ¿яэнотолщинности более «ем в два раза, а лоперечлсй - на 2э~30$ по сравнению с обычной технологией. Показано, что при оснащении ГПА системами настройки станов и управления точностью труб допуск по толщше стенки можно ужесточить на 3-&fo по сравнению с существующим.

11. Комплекс выполненных теоретических и экспериментальных исследований позволил создать чаучные основы разработки систем комплексного управления точностью прокатки горячекатаных труб и обосновать рациональное их использование на действующих, реконструируемых и проектируемых ТПА горячей прокатки.

12. Основные результаты исследований, математические модели, алгоритмы и структуры систем, технические решения и рекомендации, изложенные в диссертацми, внедрены в производство и используются

в научно-исследовательских и лроектно-конструкторских разработках.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

1. Гуляев Г.И., Нечипоренко А.Й., Коба A.C. Автоматизация технологических процессов производства труб. // Сталь, 1980, № 2, с. I27-130.

2. Состояние и перспективы развития автоматизации технологических процессов производства труб / Я.Е. Осада, Г.И. ГУляев, A.C. Коба и др. // Черч. металлургия: Бюл. iITM, 1980, $ 21,

с. 6-21.

. 3. Автоматизация трубного производства в СССР и за рубежом /

A.C. Коба. Г.Я. Крюков, И.Т. Нзпэда^ло и др. / Bri-Ш, Днепропетровск, 1982. оО с. Дел. в ин-те "Черметинформация" 26.01.82 г., £ IGOo.

4. A.c. 498991 СССР. Способ автоматического управления косо-валковым прощизньм станом / D.i.!. Миронов, А.И. Нечипоренко,

B.М. i/ридман, ¡D.Ü. Тимофеев, A.C. Коба, li.i.i. Кривонос // Открытия. Изобретения. 1976, Ii» 2, с. 17.

3. Выбор рациональной схемы контроля толщины стенки подллпнк-кових труб / А.Т. Волков, Ю.В. Градин, A.C. Коба и др. // Процес-..

сы обработки труб: ¡¡ауч. тр. / ВНИТИ. $ 2. П.: Металлургия, 197"/, с. 94-97.

6. A.c. оь0656 СССР. Способ.управления пилигримовым станом / Г.И. Гуляев, А.И. Доегаль, B.Li. Ворона, A.C. Коба и др. // Открытия- Изобретения. 1977, № 21, с. 31.

7. Создание системы управления современным редукционно-рас-тякнш станом / А.Л. Нечилоренко, A.C. Ноба, Ю.Л. Пусговойченко и др. // Создание и внедрение средств и систем автоматизации для прокатного, трубного и метизного производства: Тез. докл. Зсе-сошн. науч.-тех. кокф., Кагнитогрск, август 1977 г., М., 1977, с. Ü6-57.

8. Управление точностью прокатки труб на непрерывном агрегате 30-102 Никопольского Екнотрубного завода / Г.И. Гуляев,

А.И. Лечипоренко, A.C. Коба и др. - Там же, с. 53-54.

9. Исследование возможности стабилизации средней толщины стенки труб при поштучном редуцировании / A.C. Коба, А.И. нечило-ренко, D.M. Миронов, Л.К. Багно // Процессы обработки труб: хкуч. тр. / В-ЛЛТЛ. 11,: Металлургия, 1979, с. 6&-73.

10. A.c. 812366 СССР. Устройство для контроля разностенности трубы / Г.И. Гуляев, А.И. аечилоренко, A.C. Коба и др. // Открыта. Изобретения. 1980, № 10, с. 29.

11.Разработка АСУ ТП нового трубопрокатного агрегата 140 Нижкеднепровского трубопрокатного завода им. К. ;1ибкнехта / А.И. Нечипоренко, A.C. Коба, D.M. Миронов и др. // Совершенствование процессов продольной прокатки труб: Тез. докл. Всесоюэн. науч.-тех. конф.,■ Челябинск, 1980, с. I09-II0.

12; Коба A.C. Повышение качества бесшовных горячекатаных труб путем совершенствования методов настройки станов трубопро-катдах агрегатов // Интенсификация производства и повышение качества труб и профилей из цветных металлов: Тез. докл. к 1У науч,-тех. совещанию. М., 1983, с. 34-36.

13. Коба A.C. Идентификация процесса, разработка и внедрение методов комплексного управления точностью труб на агрегатах горячей прокатки. - Там не, с, 22-24.

14. Комплексное управление толщиной стенки труб на агрегатах со станам,! продольной прокатки J A.C. Коба, Г.И. Гуляев, А.И. Нечипоренко, E.!i. Г.преноэ // Повышенно точности геометрических размеров труб с помощью АСУ ТП: Тез. докг. Всесоюэн. науч.-тех. се-кпчарс. У.., Г:з3, с. II-I2.

Управление поперечной разностенностью горячекатаных бес-

шовных труб / A.C. Коба, D.M. Миронов, А.И. Ьечилоренко // Повышение точности геометрических размеров труб с помощью АСУ ТГ1: Тез. докл. Всесоюзн. чауч.-тех. семинара, К., 1983, с. I3--I4.

16. Управление настройкой непрерывного оправочного стана для коррекции средней толцинк стенки / А.;1. Чернышев, В.Н. Данченко, JI.M. Ефаноза, A.C. Коба - Там же, с. 15-16.

17. Коба A.C. Нечипоренко А.:!., Авдиезская B.ii. Технологические особенности контроля толщ-шы стенки труб при автоматизации трубопрокатных аг регатов горячей'прокатки // Ловые технологические процессы прокатки, ингенсифицирую-дие производство и повышающие качество продукции: Тез. докл. Зсссоэзн. конф. прокатчиков. Челябинск, 1984. Ч. 3, с. 103-104.

Т.8. Коба A.C., Лечипоренко А.И. Новые методы управления точность«прокатки о'есаовнкх г^рячеката.1:-.к труб. - Там :ко,

с. юз-юе.

19. A.c. 1176582:СССР. Устройство регулирования толщины сгекки при редуцировании / Ю.И. Дустовойченко, A.C. Коба,

к.'Л. Казаков и др. // Открытия. Изобретения. 1985, )Г> 32, с. 42.

20. Коба A.C., Миронов D.M., Лечипоронко А.Л. Особенности создания систем управления поперечной разностенностын труб / ВНИТИ. Днепропетровск, 1984. 23 с. Деп. в ин-те "Черметигфор-мация" 28.03.34 г., 7' 2398.

21. Коба A.C., ,1е-«;поренко к.й,, Миронов ЮЛ.'. Основы создания систем управления продольной разностенностыо труб на агрегатах со станами гродольной прокатки / Bii/ITii. Днепропетровск, 1984. 40 с. Деп. в нн-те "Черметинфорыация" 28.03.84 г., J,'1 2398.

22. Совершенствование производства горячекатаных труб / Г.И. Гуляев, A.C. Коба, Ю.М. Миронов и др. К.: ТехнИка, 1985. 13ь с.

23. Моделирование режимов работы систем управления скорост-ньпа режимом приводов непрерывных станов трубопрокатных установок / A.C. Коба, B.ii. Черный, Г.А. Фролова, С.И. ¡¡ападайло // Современный металлургический электропривод, автоматизация и САПР промышленных установок: Тез. докл. на Республ. науч.-тех. конф., Харьков, 1966, с. I05-107. '

24. Коба A.C., ¡{ападайло С.М., Чернышев А.И. Особенности, построения автоматических систем стабилизации геометрических размеров труб на непрерывных трубооправочных станах. - Там' ке, с. 164-100.

2ö. Создание и внедрение системы управления скоростным ре-

k;imcm электроприводов редукционного стана установки 30-102 / Г.и. Гуляев, A.C. Коба, Ю.п. Ц/лтовоЯченко и др. // Современный металлургический электропривод», автоматизация и САПР промышленник установок: Тез, докл. на Ресцубл. науч.-тех. конф.. Харь-коз, 1936, с. 133-134.

25. Совершенствование алгоритма управления процессом редуцирования на установке £0-114 ii.!3 / Г,Л. Гуляев, A.C. Коба, Ю.Г. Красников и др. - Там же, с. 150.

£7. Система программного управления скоростным режимом ре-дукционно-растяжного стана / A.C. Коба, А.Г. Ратнер, A.A. Сплоченно и др. // Чера. металлургия: Бюл. iff»!, 1987, № 12, с. 4S-ÖI.

28. Управление скоростным режимом редукционного стана с жесткой кинематикой привода / A.C. Коба, А.Г. Ратнер, Л.К. Баг-но, D.U. Цустовойченко // Научно-технический прогресс в производстве труб: ;»уч. тр. / Biüirf. И.: Кеталдургия, 1987,

с. 25-28.

29. Коба A.C., -¡Ъпадайло С .'А., Чернышев А..-i. О применении метода динамического прогнозирования разнотол'цинности проката ар;-: создани« АСУ ТВ // Разработка и внедрение АСУ ТП в прокатном производесте: Тез. докл. Всесоюзн. науч.-тех. конф., Кривой Рог, август 1987 г., М., 1937, с. 85;

30. Моделирование алгоритма адаптации / A.C. Коба, С.Л. 14лпадайло, ПЛ.'. ииколаенко и др. - Там же, с. 32.

31. Уменьшение продольной разнсстешости и концевых отходов труб, редуцируемых на агрегате с непрерывным станом /

Л.Г. Ратнер, A.C. Коба, JI.K. Багно и др. // Металлургическая и горнорудная промышленность, I9B7, Г» 3, с. 23-25.

• 32. Управление раствором валков станов продольной прокатки для умень-иения продольной разностенности труб / А.И. Печипо-ренко, A.C. Коба, Ю.Й. Цуетозойченко и др. // Металлургическая и горнорудная промышленность, IS87, 3, с. 25-27.

33. Совершенствование технологии процессов производства горячекатаных труб автоматизацией управления ьх продольной раэ-ьостопкостяо / Г.iL Гуляез, A.C. Коба, A.A. аечипоренко и др. // '.!•■-? информация" К., 1937 (экспресс-информ. сб. Иере-..озл". п^згзв.-тех. опыт предприятий черн. металлург. Зап. 20,

34. газраt-етка АСУ ТП трубопрокатных установок на базе

о::;: .^гсер.-га слстом / A.C. 1Соба, С.Л. Цуетозойченко,

А.И. .¡ечипоренко и др. // Микропроцессорные системы автоматизации технологических; процессов: Тез. докл. Всесопэн. ньуч.-тех. конф., Новосибирск, 1987, с. I47-I4Q.

35. Коба A.C., Тарасенко В.А., Авдиевская В.н. Статистическое исследование точности горячекатаных труб // Развитие технологий производства труб и трубных изделий: Науч. тр. / BiMTH. К.; Металлургия, 19ВД, с. IÖ-2I.

36. A.c. 1414489 СССР. Способ управления пилигримовым станом / Г.И. ГУляев, A.C. Коба, А.И. Нечипоренко и др. // Открытия. Изобретения. 1963, № 29, с. 23.

37. Автоматизация технологических процессов - важнейший резерв повышения качества труб нефтяного сортамента / A.C. Коба, А.И. печипоренко, А.Г. Ратиер и др. // Повышение технического уровня производства и улучшение качестве труб нефтяного сортамента « газопроводных труб: Тез. докл. Всесоюзн. науч.-тех. конф., Днепропетровск, М., Черметннформация, 1988, с. 20.

ЗБ. Коба A.C., Р.атнер А.Г., ¡'ечипоренко А.й. Современный подход к обеспечению выпуска горячекатаных труб повышенной точности // Теоретические проблемы прокатного производства. Тез. докл. 1У Всесоюзн. науч.-тех. конф., Днепропетровск, 1983. Ч. II, с- I60-IÖI.

39. A.c.- 1433044 СССР. Способ редуцирования труб с натяжением / A.C. Коба, A.t1. ДоБГаль, А.И. Нечипоренко и др. // Открытия. Изобретения. 1989, № 23, с. 43.

40. Кобз A.C., ДевятисильныЯ В.И., Авдиевская З.Н. Исследование ТПА с пилигриыовымн станами как объекта автоматизации // Развитие процессоз трубного производства: ;1ауч. тр. / BiMT'H. 1...: Металлургия, 1990, с. 37-45.

41. A.c. X5-532ii9 СССР. Способ управления трубопрокатным станом / Ю.Г. Красников, A.C. Коба, А.Г. Ратнер и др. // Открытие. Изобретения. 1990, № 12, с. 45.

Личный вклад соискателя в работы, опубликованные в соавторстве: /I, 2, 3, 37/ - обзор современного состояния уровня звтомг-тизации ТПА, выводи; /4, 6/ - разработано по одному признаку изобретения; /5, 3ö, 40/ - разработка методики исследования, участие в экспериментах; /7, 9, 25, 26, 27, 28, 31/ - разработка алгоритмов и структур систем управления, участие в экспериментах;' /8, II, 14, 18, 22 гл. I, 24, 38/ - разработка методики исследования, обоснование принципов комплексного подхода к построению систем на

ТДА; /10, 19, 36, 39, 41/ - разработаны по два признака изобретения; /13, 16, 20, 21, 22 гл. 4, 23 , 32 , 33/ - разработка методик исследования, принципов построения, алгоритмов и структур систем управления на ТПА в целом, участие в экспериментах; /17, 22 гл. 4/ - обоснование места установки измерителей толщины стенки труб в линиях ТПА при комплексном управлении разнотолщинностью труб; /29, 30/ - участие в разработке методов повышения эффективности использования адаптивных систем управления разнотолщинностью труб с идентификатором; 34 - обоснование и участие в разработке общей структуры систем управления разнотолщккностыо труб на ТПА.

Подписано к печати. 18.03.1991г. Формат 60x84 1/16. Бумага оберточная, печать офсетная. Усл. пзч. л. 2,1. Уч.-изд. л. 1,72. Т:'рх|- 100 як?. Заказ №1694 . Бесплатно. ¿,.:прпегровск!»й горный институт, 3.-^014, г. Днепропетровск, пр. Карла Царкса, 19.

Г .тзг:г1'ч: 3.1 ЛТД, 320003, ул. Пиееркеэского, 1а.