автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Исследование и разработка автоматизированной системы управления технологическим процессом прокладки труб в редукционном стане с дифференциально-групповым приводом

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ АВТОМАТИЗАЦИИ РЕДУКЦИОННЫХ СТАНОВ.

1.1. Редукционные станы и их приводы. Основные особенности.

1.2. Современное состояние автоматизации процесса редуцирования труб.

1.3. Анализ технологического процесса и определение задач управления.

1.4. Выводы по главе I.

2. ИДЕНТИФИКАЦИЯ РЕДУКЦИОННОГО СТАНА С ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНО-ГРУППОВЫМ ПРИВОДОМ - КАК СРЕДСТВА СТАБИЛИЗАЦИИ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ РАЗМЕРОВ ТРУБ.

2.1. Математическая модель процесса редуцирования в многоклетевых станах.

2.2. Определение основных технологических факторов, влияющих на среднюю толщину стенки и диаметр труб.

2.3. Регулировочные характеристики и упрощенная математическая модель стана.

2.4. Выводы по главе 2.

3. РАЗРАБОТКА СПОСОБА УПРАВЛЕНИЯ РЕДУКЦИОННЫМ СТАНОМ

3.1. Разработка способа стабилизации средней толщины стенки труб.

3.2. Разработка подсистемы стабилизации средней толщины стенки труб.юз

3.3. Выбор алгоритма адаптации математической модели редукционного стана.

3.4 Разработка способа и структурной схемы подсистемы стабилизации среднего диаметра труб . •

3.5. Общий алгоритм функционирования системы

3.6. Выводы по главе 3.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ И МОДЕЛИРОВАНИЕ НА ЦВМ АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ РЕДУКЦИОННЫМ СТАНОМ.

4.1. Определение и анализ взаимосвязи дисперсии основного возмущающего параметра и метрологических характеристик датчиков с эффектиыюстьго стабилизации средней толщины стенки труб . . •

4.2. Исследование на ЦВМ алгоритма адаптации математической модели редукционного стана.

4.3. Выводы ш главе 4.

5. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ.

5.1. Состав и функциональные связи технических средств

5.2. Создание специальных устройств технического обеспечения системы.

5.3. Определение структур специализированного вычислительного комплекса и специального математического обеспечения системы.

5.4. Выводы го главе 5.

Производство готового проката черных металлов в СССР в 1985 г, должно составить 117-120 млн,т. В материалах ХХУ1 съезда КПСС указывается, что главным направлением дальнейшего развития металлургии и, в частности, прокатного передела, одновременно с ростом производства проката должно стать коренное улучшение его качества. Это касается в полной мере и производства труб, требования потребителей к качеству которых год от года возрастают.

Важным показателем качества готовых труб является точность их геометрических размеров.

Повышение точности труб и их прокатка за счет этого в поле минусового допуска, дают существенное повышение эффективности производства в части экономии металла и увеличения выпуска труб в метрах.

Развитие современного трубного производства неразрывно связано с применением многоклетевых непрерывных безоправочных станов, так называемых редукционных, которые входят в состав большинства трубопрокатных и трубосварочных агрегатов.

Редуцирование горячих труб на многих агрегатах является завершающей технологической операцией, формирующей окончательные размеры труб: диаметр и толщину стенки.

Редукционные станы позволяют увеличить производительность таких агрегатов, улучшить качество готовых труб, а также получать трубы широкого сортамента из заготовок одного размера по диаметру.

Большой вклад в исследования процесса и конструирование редукционных станов внесли советские специалисты: А.И. Целиков, В.П. Анисифоров, Ю.И. Блинов, А.Б. Верник, Г.И. Гуляев, В.В.Ери-клинцев, Л.С. Зельдович, А.К. Зимин, В.А. Ивоботенко, П.Н. Ившин,

В.Д. Курганов, Э.О. Нодев, А.С, Никитин, А.И, Нечипоренко,

В.П. Рукобратский , М.Ф. Столетний, Л.С. Фридман, Г.А. Фурлендер, В.В. Швейкин, A.A. Шевченко, P.M. Шпигельман, В.А. Юргеленас и многие другие.

В результате их разработок сделано немало для совершенствования технологического процесса редуцирования труб и самих редукционных станов. Поэтому отечественные редукционные станы находятся на современном техническом уровне, не уступающем, а иногда и превосходящем зарубежные образцы«

Несмотря на значительный прогресс современные редукционные станы обладают большим резервом повышения технико-экономических показателей, в частности, экономии прокатываемого металла и увеличения производства труб за счет повышения точности прокатки. При высокой производительности современных редукционных станов это позволит получить и высокий технико-экономический эффект. Так,например, на редукционном стане агрегата 30-102 при его производительности более 0,6 млн. т в год можно получить годовой экономический эффект около I млн. рублей на каждые 0,1 мм снижения средней толщины стенки в поле минусового допуска при сдаче труб по теоретическому весу.

Анализ показывает, что упомянутое повышение точности прокатки и соответствувдее повышение технико-экономической эффективности на современном этапе не может быть обеспечено только улучшением оборудования и технологии, а требует привлечения автоматизированных систем управления.

В настоящее время технологический процесс прокатки бесшовных труб на отечественных современных высокопроизводительных агрегатах с непрерывным и редукционным станом автоматизирован не в полной мере«

В то же время проблемы автоматизации редукционных станов., разработка способов и методов их управления на современном этапе не вполне решены,а требуют дальнейших научных исследований.

Следовательно, создание автоматизированной системы управления технологическим процессом (АСУШ) прокатки бесшовных труб в редукционном стане - актуальная научная и техническая задача.

Она и явилась целью настоящей работы. В качестве объекта для первой отечественной АСУШ подобного типа выбран редукционный стан, входящий в состав наиболее высокопроизводительного трубопрокатного агрегата 30-102 Первоуральского Новотрубного завода (ПНТЗ), выпускающего бесшовные трубы диаметром 38-108 мм и толщиной стенки 3-10 мм.

В работе проанализировано современное состояние автоматизации редукционных станов в СССР и за рубежом, определены основные современные направления автоматизации редукционных станов и рассмотрен редукционный стан как объект автоматизации. На основании проведенного предварительного анализа разработан способ, структурная схема и алгоритмы функционирования системы управления редукционным станом. Выполнено аналитическое и экспериментальное исследование на ЦВМ разработанных алгоритмов адаптивного управления.

В результате исследований и разработок автора, выполненных в объеме данной работы, создан комплекс технических средств, обеспечивший промышленную реализацию АСУШ редукционного стана 30-102 и включающий в себя:

1. Специфицированный управляющий вычислительный комплекс типа СМ-2 с заданной конфигурацией устройств связи с объектом.

2. Датчики технологических параметров.

3. Специально разработанные нестандартизованные средства контроля, управления технологическим процессом и связи с управляющим вычислительным комплексом.

4. Специальное математическое обеспечение системы, содержащее алгоритм управления и отлаженные рабочие программы.

Указанное математическое обеспечение системы отлажено на УЖ М-7000, нестандартизованные средства контроля и управления изготовлены в НПО " ЭЛЖТРОСТАЛЬТЯЖМАШ" и ВНИИметмаш и внедрены на агрегате 30-102 в г. Первоуральске в 1984 г.

Годовой экономический эффект АСУИ1 прокатки труб в редукционном стане составляет 224 тыс.рублей.

I. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ АВТОМАТИЗАЦИИ РЕДУКЦИОННЫХ СТАНОВ

Общие выводы по работе следующие:

1. Проведены исследования и дан анализ современных техничес-ских решений в области автоматизации редукционных станов в СССР и за рубежом,

В результате установлена возможность путем автоматизации редукционных станов и создания на них АСУТП существенного повышения технико-экономической эффективности процесса редуцирования за счет стабилизации геометрических размеров труб в минусовом поле допусков.

2. Определены цель и задачи автоматизации редукционных станов и, в частности, редукционного стана наиболее высокопроизводительного трубопрокатного агрегата 30-102,

В качестве первоочередных задач ( функций АСУТП) , решение которых наиболее эффективно на первом этапе создания АСУТП, приняты стабилизация средней толщины стенки и среднего диаметра готовых труб, дающие экономический эффект свыше 200 тыс.рублей в год на каждые 0,1 мм снижения геометрического размера трубы в сторону минусового поля допуска,

3. Проведено исследование редукционного стана 30-102 как объекта стабилизации средней толщины стенки и среднего диаметра готовых труб.

4.В объеме исследований установлено, что из возмущающих факторов, влияющих на изменение средней толщины стенки готовых труб, доминирующим является изменение толщины стенки заготовок. Последняя может ра с см-атриватьс я практически как единственный возмущающий фактор, подлежащий контролю при стабилизации средней толщины стенки труб.

5. Получена упрощенная математическая модель стана в виде зависимости обобщенного показателя деформации трубы по толщине стенки от соотношения скоростей вращения приводов. Показано, что в области изменения возмущающего параметра - толщины стенки заготов -ки - указанная зависимость может быть представлена в линейном виде.

6. Предложены и обоснованы основные принципы построения способа стабилизации средней толщины стенки труб. Стабилизация осуществляется как управление "по-возмущению" путем автоматического изменения скоростей вращения приводов стана перед прокаткой каждой заготовки в зависимости от измеряемой перед станом ее средней толщины стенки и с использованием упрощенной математической модели стана.

7. Разработанный способ стабилизации средней толщины стенки характеризуется следующими особенностями:

- производится косвенное определение регулируемого парамет-ра-средней толщины стенки каждой готовой трубы - путем вычислений УВМ на основании данных, поддающихся прямым измерениям в процессе прокатки;

- анализ результатов управления используется для адаптации по методу наименьших квадратов математической модели стана. Адаптация производится периодически после прокатки партии труб и сводится к уточнению коэффициентов модели при постоянной ее структуре;

- получено соотношение, позволяющее в зависимости от дисперсии регулируемого параметра автоматически корректировать задание толщины стенки готовых труб в сторону минусового поля допуска;

-показано, что при одновременном редуцировании концов двух смежных заготовок с различной толщиной стенки для исключения брака и обеспечения стабилизации средней толщины стенки на возможно большей длине трубы, изменение настройки стана должно производиться в определенные моменты времени, учитывающие положение концов заготовок в стане. Получены зависимости, позволяющие рассчитать указанные моменты времени в зависимости от типоразмера прокатываемых труб и норм концевой обрези;

- выдача управляющих воздействий УШ в приводы стана производится в вцце сигналов коррекции к ручным уставкам регуляторов скорости;

8. Изучены факторы, влияющие на изменение среднего диаметра труб. Показано, что при постоянном положении валков в чистовых клетях стана влияние на средний диаметр труб оказывает практически один возмущающий фактор-износ валков чистовых клетей. Благодаря монотонному и относительно медленному характеру изменения возмущающего параметра - износа валков -целесообразно использование принципов регулирования "по-отклонению", что и было принято при разработке способа стабилизации среднего диаметра труб.

9. Разработан способ стабилизации среднего диаметра труб. Стабилизация производится автоматическим изменением положения валков в двух чистовых клетях стана путем периодического включения от УВМ специального привода перемещения валков в этих клетях при выходе измеренного значения среднего диаметра труб за заданные пределы.

10. В соответствии с предложенными способами управления станом разработаны структуры соответствующих подсистем АСУТП и сформированы требования к необходимым техническим средствам. Обоснована целесообразность реализации обеих подсистем на базе УЖ. Разработана структура специализированного УЖ СМ-2 с заданной конфигурацией устройств связи с объектом. Созданы алгоритмы функционирования подсистем стабилизации средней толщины стенки и среднего диаметра труб.

11. Проведено аналитическое исследование и статистическое моделирование на ЦВМ адаптивной подсистемы стабилизации средней толщины стенки труб. В результате аналитических исследований получено соотношение, позволяющее определить эффективность функционирования подсистемы в зависимости от дисперсии возмущающего параметра и метрологических характеристик технических средств. Результаты аналитического исследования и моделирования на УВМ функционирования подсистемы в условиях стана 30-102 практически совпали и показали работоспособность и эффективность разработанного алгоритма управления, включенного в специальное математическое обеспечение АСУТП редукционного стана 30-102.

12. Разработан состав и функциональная схема взаимосвязи всех технических средств АСУТП.

13. Разработаны, изготовлены и внедрены на редукционном стане ТПА 30-102 ПНТЗ специальные устройства технического обеспечения системы:

- измерители скорости движения заготовок и готовых труб»

- привод перемещения валков в чистовых клетях стана;

- аппаратура контроля коэффициента вытяжки труб, перемещения валков в чистовых клетях и скоростей вращения приводов редукционного стана;

14. Разработано и отлажено специальное математическое обеспечение АСУТП указанного стана.

15. Утвержденный экономический эффект АСУТП прокатки труб в редукционном стане составляет 224 тыс.рублей в год.

Новизна технических решений, разработанных в диссертации и использованных в АСУТП редукционного стана ТПА-30-Ю2-( подтверждается авторскими свидетельствами СССР №№ 610582, 715159, 997865.

1. Ивоботенко В.А., Плахов А.Н. Обоснование одного способа определения средней толщины стенки труб. -В кн; Теория и практика редуцирования труб: Тез.докл. науч.техн.конфер. Челябинск, 1972, С.259-263.

2. Ивоботенко В.А., Плахов А.Н., Филатов A.C. Измерение и автоматическое регулирование толщины стенки труб на электросварочном агрегате 20-102. Сталь, 1972, № 3, с.250-255.

3. Ивоботенко В.А., Плахов А.Н., Филатов А.С, и др. Измеритель вытяжки и средней толщины стенки труб для установки 20-102,

4. В кн.: Теория и практика редуцирования труб: Тез. докл. науч.-техн. конф. Челябинск, 1972, с.236-239.

5. Ивоботенко В.А., Плахов А.Н., Калачев Г.М. и др. Внедрение и испытание измерителя вытяжки и средней толщины стенки трубы на установке 20-102. В кн: Теория ж практика редуцирования труб: Тез.докл.науч.-техн.конф.Челябинск, 1972,232-236.

6. A.C.20I29I (СССР). Способ регулирования толщины стенки сварных труб на агрегатах непрерывного редуцирования /Р.М.Шпигель-ман, В.А. Ивоботенко. Опубл. в Б.И.,1967, № 18.

7. A.C. 275965 (СССР). Способ регулирования толщины стенкисварных труб на агрегатах непрерывного редуцирования/ В.А. Ивоботенко, P.M. Шпигельман, A.M.Меньшиков и др. Опубл. в Б.-И., 1970,23.

8. A.C. I89I57 (СССР). Способ определения средней толщины стенки / В.А.Ивоботенко, А.С.Филатов , В.П.Беляев Опубл. в Б.И., 1966, № 23.

9. Гуляев Г.И., Нечипоренко А,И./Тимофеев Ю.И. и др. Система автоматического контроля процесса прокатки труб на редукционном стане агрегата 20-114. В кн.: Автоматизация металлургического производства. М ¡Металлургия, 1974, № 2. с.146-151.

10. Морозов Г.П. Дванов А.И.^томатизаЦия режима прокатки на редукционном стане 20-114 Новосибирского металлургического завода. Механизация и автоматизация управления, 1975, № 2,с.

11. Гуляев Г.И., Чернышев А.Н., Нечипоренко А.И. Методы управления процессом редуцирования на трубопрокатных установках. -В кн.: Производство труб. М.: Металлургия, 1975, $ I, с.409-415.

12. Гуляев Г.И., Нечипоренко А.И., Никитин А.И. и др. Средства контроля толщины стенки труб в линии станов непрерывной без-оправочной прокатки. В кн.:

13. Теория и практика редуцирования труб: Тез.докл.науч.-техн. конф. Челябинск, 1972, с.227-232.

14. Гуляев Г.И., Юргеленас В.А., Довгаль А.И. и др. Технологические особенности автоматизации управления процессом редуцирования труб на трубоэлектросварочной установке 20-114. В кн.: Теория и практика редуцирования труб: Тез.докл.научн.-техн.конф.

15. Челябинск, 1972, с.216-224.

16. Ю.И.Блинов, Б.Г.Барменков, А.С.Потанин и др. Измерение толщины стенки труб рентгеновским толщиномером полосы. Сталь, 1976, № 9, с.839-840.

17. A.C. 325054 (СССР). Способ регулирования толщины стенки сварных труб/ В.А.Ивоботенко, А.Н.Плахов, О.В.Танцырев и др. -Опубл. в Б.И., 1972, В 3.

18. Цирульников В. Стан печной сварки и редукционный стан с натяжением для производства труб.- Экспресс-информация. Прокатка и прокатное оборудование, 1965, & 10, с.1-19.

19. Моттола А. Автоматическое регулирование толщины стенки труб в редукционном стане. Проспект фирмы Инноченти.-Милан,1965.

20. Шевченко A.A., Гуляев Г.И., Зимин А.К. Влияние температуры нагрева и химического состава металла на изменение толщины стенки при редуцировании. Сталь,1962, JS 7, с.632-633.28. ¿e/sva/?/? Abcsf ,Je¿/e£ а///'¿éz- J6c.SV, ¿JTJ--JXZ

21. Шоруков А.Х. Новое в электрооборудовании трубопрокатных станов. Экспресс-информация. - Автоматизированный электропривод, 1977, ЖЕ, с.3-10.

22. Ямамото Э. Система управления производством стальных труб. Сумитомо Киндзоку, 1978, 30, № 4, с. 133-140.

23. Sc/tve/г £ ¿Го? ¿Zs^ce//^ /tee/7¿/s ¿/? -fess S/£>¿>/'¿f/rpSsrec, /ГЛС^У?-*?

24. Цирульников В. Редукционно-растяжной стан.- Экспресс-информация. Прокатка и прокатное оборудование, 1973, № 21, с.18-27.33.34. /f¿7//2s>¿>/7¿?¿' /f. ¿Z ¿r¿'¿/¿s¿Г^г?¿r¿r* S¿f¿y ■ -y y, f e ^¿^

25. Патент № I5I5654 (Франция)

26. Патент № II58754 ( Англия )39. Патент № 3496745 ( США )40. Патент № 1427976 (ФРГ)

27. Патент № 44-24743 ( Япония )42. Патент № 1427922 ( ФРГ )

28. A.C.482220 (СССР). Способ регулирования толщины стенки труб при редуцировании / В.А. Ивоботенко, В.П.Анисифоров, A.C. Филатов и др. Опубл. в Б.И., 1975, № 32.

29. A.C. 498978 (СССР). Способ управления натяжением трубы в редукционном стане/ В.А. Ивоботенко, П.С.Зельдович. -Опубл. в Б.И., 1976, № 2.46. Л?/?. fef&^^/'^z.

30. Кацнельсон М.П.$рехвалковые клети с регулируемым раствором валков. В кн.: Оборудование для прокатного производства.-Металлургическое оборудование. М.: НИИИНФОРМТЯЖМАШ, 1967, }£ 16, с.17-26.

31. A.C. 354915 (СССР). Трехвалковая клеть для продольной прокатки /Г.К.Сейфулин, Г.А.Фурлендер, Г.С.Завадский. Опубл. в Б.И., 1972, № 31.

32. A.C. 184789 (СССР). Трехвалковая рабочая клеть/ М.П.Кац-нельсон, А.Я.Сапожников. -Опубл. в Б.И., 1966, № 16.

33. Патент № 2012393 (Франция).51. Патент № I602I8I (ФРГ).

34. Патент J£ 2070965 (Франция).53. Патент № 1341 (Япония).

35. Патент № 1274698 (Англия).

36. АСУ на трубных заводах Среднего Урала ДТ.Б.Биск, А.М.Вайн-зоф, И.А. Грехов и др. -Свердловск: Средне-Уральское кн.изд-во, 1975,-128с.

37. A.C. № 462326 (СССР) .Фридрих Кокс. -Опубл. в Б.И.,1975,8.

38. Блинов Ю.И., Нодев Э.О., Аронов И.М. и др. Система управления скоростными тепловыми режимами при штучном редуцировании труб с натяжением на агрегате 30-102. В кн.: Производство труб. М.: Металлургия,1975, )& I, с.49-52.

39. Патент lb 51-43469 (Япония).59. Патент гё 38742II (США)

40. Патент № 49-26832 (Япония)

41. A.C. 260578 (СССР). Способ непрерывной прокатки труб / В.П. Анисифоров, В.А.Вердеревский, А.С.Зельдович и др.- Опубл. в Б.И., 1970, № 4.

42. A.C. 442863 (СССР). Устройство для автоматического управления прокаткой труб с утоненными концами /В.А.Ивоботенко, В.А.Грачев, Е.А.Мелков и др.- Опубл. в Б.И., 1974, № 34.

43. Зельдович JI.C., Ивоботенко В.А., Клестов В.Ф. и др. Утонение концов труб в непрерывном стане. -Сталь, 1979, J& 6, с.437-441.

44. Анисифоров В.П., Нодев Э.О. Зельдович Л.С. и др. Исследование режимов прокатки на редукционном стане агрегата 30-102.-Москва, Первоуральск,1967.-112с. ( отчет ) /ВНИИметмаш:НР-2120.

45. Анисифоров В.П., Гуляев Г.И., Шведченко A.A. и др. Участие в монтаже , наладке и исследовании редукционного стана агрегата 30-102 НЮТЗ. -Москва, Днепропетровск, Никополь, 1972-166с. ( отчет ) /ВНИИметмаш, ВНИТИ.ЮТЗ: HP-3I45 ).

46. Гмурман B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. 4-е изд.-М.: Высшая школа, 1972.-368с.

47. Столетний М.Ф., Клемперт Е.Д. Точность труб. -М.: Металлургия, 1975.-240с.

48. Коба A.C. Исследование и разработка методов автоматизации редукционно-растяжных станов с жесткой кинематикой. -Дис. канд. техн.наук. -Днепропетровск , 1975, -155с. /Автореферат/.

49. Редукционные станы /В.П.Анисифоров, А.С.Зельдович, В.Д.Курганов и др. -М.: Металлургия, I97I.-256 с.

50. Технология непрерывной безоправочной прокатки труб /Г.И. Гуляев, П.Н.Ившин, И.Н.Ерохин и др.- М.: Металлургия, 1975.-264 с.

51. Теория-' редуцирования труб /В.В.Ериклинцев, Ю.И.Блинов, Д.С.Фридман и др. -Свердловск: Средне-Уральское кн.изд.-во,1970.-230 с.

52. Анисифоров В.П., Зельдович A.C. Расчет скоростных режимов при редуцировании труб с натяжением. -Бюллетень ЦВШЧМ, 1966, № 19, с.48-50.

53. Анисифоров В.П. Определение толщины стенки и коэффициента вытяжки при редуцировании труб с натяжением. В кн.: Труды ВНИИметмаш /Под ред.Рокотяна Е.С., Дрозда В.Г.-М.,1963, В 8,с.213-216.

54. Анисифоров В.П., Зельдович A.C. Определение катающих диаметров и максимальных натяжений при редуцировании. -В кн.: Труды ВНИИметмаш/ Под ред. А.А.Королева. М. ,1967, $ 19, с.55-67.

55. Гуляев Г.И., Рукобратский В.П., Зельдович A.C. и др. Освоение технологии редуцирования труб на установке 30-102. -Сталь, 1973, )& 8, с.739-741.

56. Лутовской В.М. Алгоритмы систем автоматизации листовых станов.-М.: Металлургия, 1974.-320с.

57. Блинов Ю.И., Медников Ю.А., Барменков Б.Г. и др. Уменьшение разнотолщинности стенки труб на стане печной сварки.-Сталь,1978, № 7, с.643-645.

58. Патент № 50-15231 (Япония)

59. Гуляев Г.И., Нечипоренко А.И., Анзорге Э. и др. Устройства и системы автоматического управления для прокатки труб с утоненными концами на установках 140. Сталь, 1977, № II, с. 1031-1033.

60. А.С. 486819 (СССР). Способ прокатки труб на редукционном стане Д.И.Гуляев, А.И.Нечипоренко , А.С.Коба и др. -Опубл. в Б.И., 1975, № 37.

61. Адаптивное управление точностью прокатки труб/Ф.А.Данилов, В.В. Имедадзе , Е.Д.Клемперт и др.-М.^ Металлургия, 1980. -280с.

62. Никитин А.И., Емцов Н.Н., Днепровский В.Я. и др. Электроиндуктивные толщиномеры для станов горячей прокатки труб. »Бюллетень ЦНИИЧМ,: 1974, № 20, с.49-53.

63. Блинов Ю.И., Нодев Э.О., Барменков В.Г. Измерение толщины стенки труб на непрерывном стане трубопрокатного агрегата 30-102. -Бюллетень ЦНИИЧМ, 1979, № II, с.42.

64. Рай,бман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1975.- 376 с.

65. Лоц Ю.Б. Разработка алгоритма идентификации с автоматическим центрированием текущих переменных и особенность его реализации на промышленных объектах. -Дис. . канд.техн.наук. -Москва, 1977.-122с. /Автореферат/.

66. Линник Ю.Б. Метод наименьших квадратов и основы теории обработки наблюдений. 2-ое изд.доп.и испр. - Л : Физматгиз, 1962. -352 с*

67. Шевченко A.A. Непрерывная прокатка труб. Харьков.: Ме-таллургиздат, 1954. -268 с.

68. Оберем К., Эггерс X. Перспективы автоматизации агрегатов для производства труб.- В.кн.: Производство труб. Пер. с нем./Под ред. И.Н.Потапова. -М.: Металлургия, 1980. -с.273-284.

69. Д.Химмельблау. Анализ процессов статистическими методами.-М.: Мир, 1973. -957с.

70. Паргамотникас A.C., Ивоботенко В.А. Автоматизация редукционных станов.- Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, 1978, вып.5 (67), с.18-24.

71. Паргамотникас A.C., Ивоботенко В.А. Автоматизация редукционных станов. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, 1978, вып.6 (68), с.13-16.

72. A.C. 610582 (СССР). Устройство автоматического регулирования средней толщины стенки труб в редукционном стане/ Ивоботен-ко В.А., Зельдович Л.С., Паргамотникас A.C. и др. -Опубл. в Б.И., 1978, № 22.

73. A.C. 7I5I59 (СССР). Устройство для регулирования толщины стенки труб при редуцировании./ Ивоботенко В.А., Зельдович Л.С.Д.С, Филатов, Анисифоров В.П., Паргамотникас A.C. и др.

74. Паргамотникас A.C. Автоматическое управление редукционным станом агрегата 30-102 ПНТЗ. В кн.: Механизация и автоматизация трубопрокатного производства. - Металлургическое оборудование. М.: НИИИНФОРМТЯЖМАШ, 1978, JS 12, с.6-9.

75. Паргамотникас A.C. Современные зарубежные системы и средства регулирования толщины стенки труб на редукционных станах. -Электротехническая промышленность. Сер.Электропривод, 1982, вып.2 (100), с.26-29.

76. ЮЗ. JY^/U^c /¿гагуЛЯ; ¿'/¿'¿¿¿Я TZ/fe///^'r/t. ¿'^ySbyz/s/ez ¿у?¿г. ¿^Уг? ~- /^¿yoe ^¿/¿f H^Z^S. 104. r^ S/e/>J*y? Лfess Äf/e /^¿¿/f. с/гг^ур ¿7/7*/ S/ee^ с, /я/ig ^/o105. Патент ФРГ № 2.450.224.

77. A.C.774640 (СССР). Способ автоматического управления калибровочным станом /А.П.Тараев, A.A. рУРУа • Опубл. в Б.И., 1980, № 40.

78. A.C. 663458 (СССР). Система регулирования диаметра трубы на калибровочном (редукционном) стане /Т.П.Абакеия, Н.Г.Гве-нетадзе, Л.А.Маградзе и др.- Опубл. в Б.И., 1979, № 19.

79. A.C. 997865 (СССР). Двухклетевой блок редукционного стана /Г.А.Фурлендер, А.С.Паргамотникас, А.И.Гриншпун и др.- Опубл. в Б.И., 1983, )& 7.

80. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов Д.Хартман, Э.Лецкий, В.Шефер и др.- М.: Мир, 1977,-552с.

81. Перельман И.И. Оперативная идентификация объектов управления. -М.: Энергоиздат, 1982, -272 с.112.Заявка ФРГ Ш 2947233

82. В.В.Рязанов, В.М.Костелянский. Управляющие вычислительные комплексы CM-I и СМ-2.- Приборы и системы управления, 1977,1. JS 10, с.6-9.

83. В,В. Резанов, В.М.Костелянский. Программное обеспечение УБК CM-I и СМ-2. Приборы и системы управления, 1977, Jß 10,с.9-12.

84. Волков А.Т. Разработка и исследование метода и системы автоматического регулирования толщины стенки труб на трубопрокатной установке 140.-Дисс. канд.техн.наук.-Днепропетровск ,1972-138с. /Автореферат/.

85. Дж.Мартин. Программирование для вычислительных систем реального времени. -М.: Наука, 1975. -360с.117. ¿fec ea.£f ЖМ/Ге/,*. Atr*

86. S£#/77¿es /¿y/e SS сяутуэ*'^* —1. Wasajfc S/^ Tee/* л^*,119. JT1. S/e/i/ы /Ä 7Z/e /Хг^- sj--*C

87. Прибор-лазер для измерения скорости и длины /Проспект фирмы МЕССРЛЕТАЛПУИИ (ФРГ). -Веттер (Рур), 1983.-6с.

88. Руруа A.A. Адаптивная система управления трубопрокатным агрегатом с автоматическим станом. -Приборы и системы управления, 1980, }Ь 6, с.5-7.