автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Идентификация и синтез устойчивости движения пахотных агрегатов

На правах рукописи

ИДЕНТИФИКАЦИЯ И СИНТЕЗ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ ПАХОТНЫХ АГРЕГАТОВ

Специальности:

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации

(информационные и технические системы) 05.20.01 — Технологии и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат диссертации на соискание учёной степени доктора технических наук

Краснодар - 2004

Работа выполнена в Кубанском государственном аграрном университете

Научный консультант:

доктор технических наук, профессор Канарев Ф.М.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Лойко Валерий Иванович доктор технических наук, профессор Сохт Казбек Аюбович доктор технических наук, доцент Приходько Андрей Иванович

Ведущая организация:

Северо-Кавказский зональный научно-исследовательский институт садоводства и виноградарства, г. Краснодар

Защита диссертации состоится 22 декабря 2004 г. в 14:00 на заседании диссертационного совета Д 212.100.04 в Кубанском государственном технологическом университете (350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2А, конференц-зал).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Кубанского государственного технологического университета по адресу: 350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2А.

Автореферат разослан 19 ноября 2004 г.

Отзывы на автореферат, заверенные печатью учреждения, просим направлять по адресу: 350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2А, КубГТУ, ученому секретарю диссертационного совета Д 212.100.04, канд. техн. наук, доценту Зайцеву И.В.

Ученый секретарь диссертационного совета Д 212.100.04, канд. техн. наук, доцент

И.В.Зайцев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы обусловлена концепцией развития механизации, электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства Рос-,сии, предусматривающей переход сельскохозяйственной науки на базу методов информатики, системного анализа и моделирования.

Настоящая работа направлена на решение научно-технической проблемы земледельческой механики, состоящей в повышении устойчивости движения пахотных агрегатов.

Тема исследований входила составной частью в госбюджетную тематику университета (номер госрегистрации ГР 01960009007), по теме 11: «Повышение эффективности машинных технологий в растениеводстве и животноводстве, надежности машин и использования Mill», составленной по плану развития АПК Российской Федерации.

Цель диссертационного исследования заключается в комплексном повышении устойчивости движения пахотных агрегатов, как общего назначения, так и специальных, путем системного анализа исследований в области устойчивости их движения; разработке новых, перспективных методов исследований пахотных агрегатов на основе их математических моделей с широким использованием современных средств вычислительной техники; реализации полученных теоретических данных в производстве новых усовершенствованных почвообрабатывающих машин.

Объектами исследований являлись пахотные агрегаты общего и специального назначений, а также технологические процессы вспашки на их основе.

Предметами исследования являются методы системного анализа и оптимизации аналитических математических моделей, а также физических моделей исследуемых пахотных агрегатов, направленные на повышение устойчивости движения с целью улучшения их агротехнических показателей.

Научная новизна заключается в комплексном подходе к решению проблемы устойчивости движения пахотных агрегатов общего и специального назначений, и подтверждена разработкой следующих научных положений:

1. Методологией системного анализа пахотных агрегатов.

2. Математическими логическими моделями пахотных агрегатов на основе булевой алгебры с использованием карт Карно, разработанными с целью минимизации значащих факторов при исследованиях пахотных агрегатов.

3. Динамической математической моделью навесного пахотного агрегата.

4. Динамической математической моделью навесного плантажного агрегата со свободной навеской.

5. Математической моделью траектории движения пласта по поверхности рабочих органов чизельных плугов.

6. Методом спектрального анализа ей пахотных

агрегатов общего и специального назначения.

7. 57 свидетельствами ВНИИГПЭ, Роспатента и ВНТИЦ на разработанные программное обеспечение и конструктивные решения.

Научно-практическая ценность работы по синтезу моделей устойчивости движения пахотных агрегатов, улучшающей их агротехнические показатели, заключается:

- в теоретических и экспериментальных исследованиях работы пахотных агрегатов;

- в разработке на их основе рекомендаций заводам-изготовителям и про-ектно-конструкторским организациям;

- в предложении метода минимизации действующих факторов на основе логических моделей пахотных агрегатов, позволяющего сократить трудозатраты при разработке, создании и испытаниях различных, не только почвообрабатывающих, сельскохозяйственных машин;

- в аналитически обоснованном представлении движения пласта по поверхности рабочих органов, как волнового гармонического процесса;

- в программном обеспечении, вошедшем во Всероссийский фонд алгоритмов и программ;

- в создании экспериментальных экземпляров свободно-радиальной навески для плантажных и чизельных плугов с новыми рабочими органами.

Реализация результатов исследования. Полученные результаты исследований применены при испытаниях новых почвообрабатывающих машин в РосНИИТиМ, во Всероссийском НИИ риса и хозяйствах Краснодарского края. По результатам теоретических исследований в конструкторском бюро ПО «Краснодаррисмаш» разработаны новые рабочие органы для чизельных плугов и сошники для сеялок, вошедшие в выпускаемую систему машин.

На защиту выносятся следующие научные положения;

1. Методология системного анализа пахотных агрегатов.

2. Математические логические модели пахотных агрегатов, разработанные с целью минимизации значащих факторов при исследованиях пахотных агрегатов.

3. Динамическая математическая модель навесного пахотного агрегата.

4. Динамическая математическая модель навесного плантажного агрегата со свободной навеской.

5. Математическая модель траектории движения пласта по поверхности рабочих органов чизельных плугов.

6. Метод спектрального анализа математических моделей пахотных агрегатов общего и специального назначения. Влияние недостаточной жесткости конструкции навески на колебание сил сопротивления.

7. Теоретические и экспериментальные оптимальные кинематические параметры плантажных пахотных агрегатов. Спектральный состав гармонических составляющих процесса.

8. Аналитические зависимости траектории движения пласта по поверхностям рабочим органов чизельных плугов и теоретическое обоснование соотношений углов рабочих органов чизельных плугов.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались в период 1978...2004 гг. на различных внутренних и международных научно-технических конференциях, что нашло отражение в опубликованных материалах.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 84 научные работы общим объёмом 99,85 п. л.

Структура и объём работы. Диссертация изложена на 342 страницах печатного текста и состоит из введения, 7 глав, заключения, а также списка использованной литературы, содержащем 482 источника, в том числе 86 иностранных, и приложений на 96 страницах, содержащих документы о внедрении разработок, информационные карты, табличный и графический материалы, не вошедшие в основные разделы. В диссертации содержится 115 рисунков и 40 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы диссертации. Формулируется ее цель, научная новизна, определяются объекты исследования и практическая значимость полученных результатов.

В первой главе проведенный обзор исследований по устойчивости движения пахотных агрегатов показал, что технологические и технико-экономические показатели работы плугов в основном определяются устойчивостью их движения. Состояние исследований на современном этапе позволило сформулировать проблемную ситуацию, заключающуюся в том, что используемые на практике навесные пахотные агрегаты обладают недостаточной устойчивостью хода, обусловленную рядом факторов: значительной асимметричностью агрегатирования, неправильным направлением силы тяги, значительно изменяющимся трением скольжения пласта почвы по поверхности отвала, а также различными конструктивными недоработками и недостатками.

Обращает внимание также то, что в большинстве своем пахотные агрегаты являются асимметричными, в которых все действующие силы можно привести только к динаме, поэтому в ряде случаев можно вести речь только об оптимизации их конструктивных, кинематических и динамических показателей, приводящих к повышению устойчивости технологического процесса.

С точки зрения системного анализа и в соответствии с поставленными задачами исследуемые пахотные агрегаты классифицированы таким образом:

- по виду научного направления — как математические и физические

системы;

- по виду формализованного аппарата представления системы — детер-

минированные системы;

- по степени организованности — хорошо организованные и самоорганизующиеся системы;

- по взаимодействию со средой - системы открытые.

Все пахотные агрегаты трактуются как генераторы действующих сил, вызывающих протекание технологического процесса вспашки с заданной устойчивостью. Следовательно, в отличие от физического агрегата, их математические модели могут обладать только совокупностью интересующих нас сил, оговаривая для остальных условия, соответствующие задаче Коши.

Методологически такая постановка вопроса позволила автору выявить предмет исследования, выделить его из комплекса рассматриваемых проблем и определить задачи исследований:

1. Используя методы системного анализа, проанализировать существующее состояние в области устойчивости движения пахотных агрегатов и их математических моделей и конкретизировать задачи теоретических и экспериментальных исследований, определив основные направления совершенствования их конструкции.

2. Разработать методологию системного анализа сельскохозяйственных пахотных агрегатов.

3. Разработать новые теоретические и прикладные методики синтеза математических моделей сельскохозяйственных пахотных агрегатов.

4. Осуществить экспериментальные исследования, позволяющие выполнить синтез регрессионных математических моделей процесса вспашки и энергетическую оценку работы пахотных агрегатов общего и специального назначения, включающие в себя:

- поисковые и проверочные эксперименты;

- испытания разработанных устройств сбора информации при тензомет-рировании агрегатов;

- обработку результатов экспериментальных исследований;

- разработку программного интегрированного комплекса поточной обработки информации;

- статистическую обработку данных экспериментальных исследований;

- системный анализ результатов проведенных исследований.

5. Определить технико-экономическую эффективность предлагаемых решений.

Во второй главе разработана методология системного анализа устойчивости движения пахотных агрегатов.

Для процесса идентификации параметров, предположим, что для конкретной математической модели пахотного агрегата имеется система множества параметров воздействия на неё. Рассмотрению подлежат определенные параметры X,- б-ДГ^. Отношение эквивалентности определённое на

, позволяет определить некоторое собственное подмножество:

содержащее рассматриваемый параметр X,- еХ^Ь^. В то же время отноше-

1 7И

ние Ц определяет, какое множество параметров рассматривается в

настоящее время, поскольку подходящими считаются теперь только те множества параметров, которые содержат Х^Д/^).

Система параметров модели, для которой описанное выше условие не выполняется, т.е. существует, по крайней мере, один параметр .X,- £ Х-%, такой, что для него не существует эффективного процесса идентификации, называется открытой. Типичным примером открытой системы является пахотный агрегат, поскольку он не может быть изолирован от окружающей среды, и его поведение определяется внешними возмущающими воздействиями.

По У.Р. Эшби, чтобы создать систему, способную справиться с решением проблемы, обладающей определенным, известным разнообразием, нужно, чтобы сама система имела еще большее разнообразие, чем разнообразие решаемой проблемы, или была способна создать в себе это разнообразие.

Следует заметить, что при работе все сельскохозяйственные агрегаты, выступая как объекты управления (ОУ), подвергаются внешним воздействиям, которые обусловлены многочисленными и разнообразными факторами, требующими постоянного отслеживания и корректировки системой управления (СУ). Такими факторами для пахотных агрегатов являются макро-, микронеровности поверхности поля и физико-механические свойства обрабатываемых почв. Неравномерность хода плуга в продольном и поперечном направлениях приводит к несоблюдению качества вспашки и неравномерной загрузке двигателя трактора, заставляющего в отдельных случаях работать на пониженной передаче.

При такой постановке вопроса, модели пахотных агрегатов, как физические, так и математические, можно представить в виде системы (рис. 1), на входе которой действуют векторы-функции внешних возмущений ^ = {/, векторы-функции конструктивных параметров

еГ2, / = 1,2,..., рп; и управления £/ = {«,(*),м2(0>—«п(0}-Выходные переменные представляют собой вектор-функцию У = {>>( (/),>,2 (/),...>'„ (/)}, которая определяет реальные технологические, энергетические, эксплуатационные и другие показатели работы.

Чтобы учитывать ошибки управления агрегата, необходимо ввести вектор Уи = {уи](0>уи2(0»-">'ш(0}> учитывающий идеальные показатели работы агрегата. Разница векторов-функций Уи и У определит вектор-функцию Е ошибок, или точность соблюдения агрегатом заданных показателей технологического процесса (рис.1).

На блок-схеме - Дх и Ду - датчики, с помощью которых измеряется состояние среды X, действующее на агрегат возмущающими воздействиями р = {/] (0>/г (0—>/л (0) и объекта обработки - почвы У соответственно; СУ - управляющее устройство или оператор, вырабатывающие управляющее воздействие I/; ИМ — исполнительный механизм, формирующий по сигналу от управляющего устройства С/ воздействия на объект, а также применяемый

для управления агрегатом алгоритм J для достижения поставленных целей 2

- выполнить технологический процесс вспашки с наименьшими энерго- и трудозатратами и соблюдением агротребований.

Ядро процесса системного анализа исследуемых пахотных агрегатов формализовано нами в виде когнитивной системной матрицы 1 (рис. 2), трактуя ее при этом как определение соответствующих аспектов исследования в их отношении к интересующим нас результатам, где столбцами являются различные исследуемые объекты, представленные в количестве от 1 до N и изучаемые их свойства 1,...,А/. Таким образом, в узлах 2 матрицы 1 будут располагаться новые знания о свойствах исследуемого объекта.

В отличие от традиционного линейного зондирования при существующих методологиях исследований мы переходим сразу на плоскость, а, синтезируя

полученные знания, получаем взгляд сверху на поставленную проблему. Узлы 2 матрицы 1 представляют собой сеть с ячейками, размер которых определяется количеством изучаемых объектов и их свойств. Увеличивая количество узлов, уменьшаем количество «белых пятен» в предмете исследований. Подобный подход без применения средств современной вычислительной техники вряд ли был возможен в силу значительного количества рутинных вычислений.

Рисунок 2 - Когнитивная системная матрица исследований

В общем виде разработанная нами методология системного анализа представлена на блок-схеме (рис. 3).

Таким образом, основные положения рабочей гипотезы, составляющие базу для дальнейших теоретических и экспериментальных исследований, сформулированы следующим образом:

- обоснование направлений повышения устойчивости движения пахотных агрегатов проводится на основе идентификации и синтеза их математических моделей с учетом комплекса технологических, конструктивных и эксплуатационных факторов;

- повышение показателей устойчивости движения и снижения энергозатрат на основную обработку почв для исследуемых пахотных агрегатов общего и специального назначения, а также выявление потенциальных возможностей в этом направлении, базируется на углублении теоретического анализа их работы;

- непременным условием проводимых теоретических исследований по повышению устойчивости движения пахотных агрегатов является их экспериментальная подтверждаемость с последующим внедрением полученных результатов в производство.

В третьей главе рассматриваются математические модели устойчивости движения пахотных агрегатов. Академик А.И. Берг определяет сложные системы, как системы, которые можно описать не менее чем на двух различных математических языках, к примеру, с помощью дифференциальных уравнений и алгебры Буля. В работе использованы оба эти метода, так как исследуемые пахотные агрегаты являются сложными открытыми системами.

Рассмотрим логическую модель минимизации действующих факторов на пахотные агрегаты. Модель пахотного агрегата, как физическая, так и

математическая, представляется в виде системы топологического

пространства пересекающихся множеств:

(2)

_ м

где Р1 - множества векторов Р = {/[ (0>Уг (0—»/л (0) внешних возмущений; £/,• - множества векторов V = |м1(?),м2(0)"-мп(0} функций управления; У1 - множества векторов выходных переменных, представляющие вектор -функции У — {^(Оэ.УгСО^-'.УпСО}) определяющие реальные технологические, энергетические, эксплуатационные и другие показатели работы.

Множество Уи векторов Уи - {уи\(0>Уи2(*)>---Уип(0} определяет идеальные показатели работы агрегата без учёта возникающих ошибок.

При прямом сложении двух действительных векторных пространств У/ и Уи, можно сразу же получить множество Е векторов ошибок, или точность соблюдения агрегатом заданного технологического процесса:

Е = ¥,@Уи. (3)

Если У{ ® Уи = 0, то можно утверждать, что имеется полная адекватность реакции модели на входные и управляющие воздействия. Если же при конъюнкции множеств управляющих и входных воздействий на модель истинно следующее утверждение:

Fv£/->■IÍ\(}íлr„),пpи (4)

то для системы имеет место реальная математическая модель агрегата с наличием счётного кардинала множества Е, или принимая во внимание теорему Тарского, мы можем утверждать, что если Я - поле действительных чисел, то выражение (2) истинно, или, согласно терминологии математической логики, теория первого порядка 77г(7?) разрешима.

Утверждение (4) никоим образом, однако, не налагает никаких ограничений на достоверность получаемых результатов, т.е., говоря языком математического анализа, можно говорить только о фазовой поверхности полученных интегралов решений дифференциальных уравнений.

Рассматривая поле решений Т математической модели, располагающееся в Гильбертовом пространстве, определим, что в случае возникновения частной проблемы Р должен применяться алгоритм А. В случае истинности алгоритма всегда будет А 6 7*. Однако в реальных условиях, как правило, не всегда истинно пропозициональное выражение:

тах }• (5)

Раскрывая семантику пропозиционального выражения (5), можно сказать, что не для всех диапазонов изменения входных и управляющих воздействий выходные

параметры математической модели удерживаются в заданных пределах. Поскольку мы ранее показали, что наша модель рекурсивна (4), то для доказательства разрешимости, те.

а.

(6)

преобразуем (6) в открытую формулу для системы :

; (7)

L/=l »=1

т.е. система Xz нашей математической модели будет иметь частное решение для всех

■Vmin — У i — .Утах» (8)

тогда и только тогда, когда сумма конъюнкций входных и управляющих воздействий не превышает суммы дизъюнкций для всех выходных параметров (т.е. суммарной ошибки). Иными словами, кортеж:

Xz->(F,U,Y)e SR; (9)

определяет зону действительных решений математической модели (2), если все входные и управляющие воздействия не вызывают нарушения условия (9).

При наличии многих действующих на модель факторов важной задачей является доказать, является ли утверждение (4) истинным или ложным, иначе говоря, выявить взаимодействие всех факторов, связанных данным утверждением.

В соответствии с логикой первого порядка, введём символы / и t для обозначения истинности или ложности утверждений (от английских слов - true -истина, false - ложь). Истинностная оценка на множестве Р первичных формул есть, по определению, функция:

->{*,/}. (10)

Для каждой истинностной оценки v определим расширение v на множество всех пропозициональных формул над Р индукцией по длине формулы, так, как это представлено в табл. 1.

Таблица 1 - Таблица истинности для входных и управляющих воздейст-

F и FaU FvU F ->U

t t f t t t

t f f f t f

/ t t f t t

/ f t f f t

Переменными приняты входные и управляющие воздействия F и С/. Построенная таблица истинности позволяет полностью анализировать,

как зависит ложность или истинность утверждения (4) от ложности элементарных составляющих. Применяя булеву алгебру, с помощью математической логики первого порядка составим логическую математическую модель навесного пахотного агрегата.

В соответствии с утверждением (4) обозначим: /у,/у - фактор влияния скорости на угол отклонения агрегата от заданной траектории;

- фактор влияния длины волны микронеровностей поля на угол отклонения агрегата от заданной траектории;

- фактор изменения тягового усилия; здесь О —1/^ - обозначение отрицания, принятое в булевой алгебре, соответствующее символу отрицания математической логики; и,й - управляющие воздействия;

- функция выходного параметра математической модели, в данном случае, угол отклонения агрегата от заданной траектории движения.

Поскольку система есть нечто целое: 5 (1,0), то это определение выражает факт существования и целостность. Двоичное суждение (1,0) отображает наличие или отсутствие этих качеств, в связи с чем все факторы должны рассматриваться как знакопеременные величины.

Следовательно, будет иметь место следующее булево выражение:

/у -Л-А -и+/к 'Л •// •«+Л -и -/г +/к -Л •/» •« + + /у -Л •/, -и + /г -Л •//'«+Л -Л •// -Л -/г - и = Гр. (И)

Выражение (16) является, собственно, уже логической моделью рассматриваемого процесса, поскольку символы умножения и сложения в булевой алгебре рассматриваются как логические операции И и ИЛИ. Для получения практических выводов необходимо произвести логический анализ полученного выражения (11). Для этого предлагается метод, основанный на разработанном в 1953 году Морисом Карно графическом анализе для элементов цифровой электроники.

Составленная логическая модель процесса включает в себя четыре переменных, что, следовательно, приводит к 16 различным комбинациям, для которых составим карту Карно (табл. 2).

Сущность графического анализа по картам Карно заключается в том, что после составления таблицы истинности, выделяем группы стоящих рядом определений истинности выражения. Теперь в соответствии с правилами булевой алгебры выражения, например, / и / дополняют друг друга и их можно опустить. Тогда можно записать выражение для логической модели при заданных условиях:

/к//" + /к//" + /гЛи + /г//И = У(Р • 02)

Таблица 2 - Карта Карно для логической модели (11)

/уА 1 / / *

/уА / / t *

/у/ь * / *

/у/ь t / г г

Можно заметить, что по сравнению с (11) выражение (12) значительно проще, что в итоге приведет к значительному сокращению времени и ресурсов на анализ модели.

Приведенные выше положения иллюстрирует табл. 3, где заданы начальные условия поведения логической модели, когда при увеличении скорости возрастает тяговое сопротивление, и наоборот.

В случае неявного размещения групп на картах Карно воспользуемся методом свертки карт Карно в цилиндр или шар.

Таблица 3 - Карта Карно модели пахотного агрегата для заданных условий

/г"

/у Ух. / /

fvfL / . « * /

fyfС, / / > / '

/кА / / ? у / •

Для выяснения поведения модели при отсутствии управляющих воздействий и без учёта изменения тягового сопротивления составлена карта Карно для этого случая (табл. 4).

Здесь нет соприкасающихся выделенных клеток. Для этого производим мысленную свёртку карты Карно так, чтобы выделенные клетки образовали сплошную область 2x2 клетки. После этого мы можем записать выражение для логической модели с учётом поставленных условий:

Разработанная методика минимизации действующих факторов с использованием карт Карно сокращает время и ресурсы при подготовке к формализации и синтезу математических и физических моделей пахотных агрегатов.

Таблица 4 - Карта Карно логической модели при отсутствии _управляющих воздействий_

1 /,« /А »

/у/1 / /

/уА / / / /

/уА / / / /

/кЛ 'л-чшж^ / / и' - 4

Динамическая модель навесного пахотного агрегата. Уравнения движения мобильных сельскохозяйственных машин, как правило, нелинейны. Линеаризация их может привести к выводу об устойчивости движения, которое в действительности неустойчиво (так называемые критические случаи). Поэтому рассмотрение устойчивости в первом приближении по Ляпунову может привести к ошибочным результатам. Для решения вопросов устойчивости движения в рассматриваемых случаях необходимо исследовать дифференциальные уравнения движения. Согласно теории устойчивости движения мобильных сельскохозяйственных машин, возмущённым движением навесного пахотного агрегата будет его вращательное движение вокруг оси, проходящей через центр давления трактора. По исследованиям А.И. Тимофеева и Л.В. Гячева, вышеуказанное возмущённое движение описывается дифференциальным уравнением:

Ф+/(<р)Ф + ё{<р) = 0, (14)

где <р - угол отклонения агрегата от направления его движения, а функции / и g определяются конструкцией и регулировками агрегата; - восстанавливающий момент.

На примере агрегата ДТ75М+ПЛН-4-3 5 рассмотрим систему, состоящую из навесного плуга, присоединённого к трактору при помощи тяг А^ВХ и А2В2 (рис. 4,5). Агрегат подвергается возмущающим воздействиям, отклоняющим его в горизонтальной и вертикальной плоскостях на малые углы <рх п<ру.

Мгновенным центром вращения плуга относительно рамы трактора является точка О пересечения продолжения осевых линий звеньев А1В1 и Л2В2. Поскольку рассматриваются малые колебания плуга, то мгновенный центр вращения можно рассматривать как постоянный, хотя в общем случае агрегат представляет собой, как минимум, двухмассовую систему.

Строго говоря, движение пахотного агрегата происходит в аффинном пространстве А4, поэтому будем рассматривать движение агрегата относительно

подвижных осей 0ХУ2 и неподвижных осей Евклидова пространства £4, причём ось 02 направлена вертикально вверх, и поворот агрегата осуществляется вокруг неё.

Это достигается минимизацией целевой функции пространственного угла поворота агрегата <р, зависящей от входных возмущений, поступающих на агрегат от внешней среды, управляющих воздействий, конструктивных параметров агрегата и совокупности выходных переменных агрегата:

(р+^-Г^и^ПЛ}. (21)

Подставив (19) и (20) в (18), опишем возмущённое движение навесного пахотного агрегата с помощью математической модели, являющейся целевой функцией угла (р:

<р =

ехр

(1+41М(,+со$ХЯ{1+е1)\

4тК

р2+(1+Иу

+

1

4тКвр+(/ + А)а] ; «[х^+р + А)2]

-ехр

4 тУ0

/?2+(/+й)2

1

(/ + 4^+с05 ;£/?(/+ л)][ \мё+со&&[1 + *)]

4 тГ0[р2+(/ + й)2] J п^р2+(1 + к)

\Ч

Мг

4УЛ

+

+

Ы+ОН- /[ (бД6.. .7,15)а - (3,4.. .4,0) Уа + 5,8] ]

4

I

.(22)

На этапе анализа математической модели определяли влияние скорости

движения агрегата на угол его отклонения от заданной траектории. Длину волны микронеровностей принимали равной 3 м, а амплитуду - ± 5 см. Поверхность откликов математической модели представлена на рис. 7, на котором можно заметить отчётливый экстремум при скорости движения агрегата 2,16 м/с, при

этом тренд угла поворота агрегата не достигает 20°, а переходные процессы заканчиваются значительно быстрее (1с).

В следующем эксперименте принимали скорость постоянной и равной 2,16 м/с, а длину волны микронеровностей поля изменяли в пределах 0,1... 10 м с шагом дискретизации 1 м (рис. 8). Поскольку переходной процесс в продольно - вертикальной плоскости проходит быстрее, чем в горизонтальной, из рассмотрения исключена горизонтальная составляющая угла поворота агрегата 100] р, ерад 90 ВО 70 60 50 403020 _

ю аяжолир---1.»

о

^шт.

Ш№У/Ш

ччмшмт тттшт.

'ШШЯ'ЯШЖ

У. •'//¿'У

2.3б 2,16 1,76 1ж

1

Рисунок 7 - Возмущения угла отклонения агрегата в зависимости от скорости его движения при постоянной величине микронеровностей

2 о

Длина волны, м

Рисунок 8 - Возмущения угла поворота агрегата в продольно-вертикальной плоскости в зависимости от длины волны микрорельефа поля

Анализируя рис. 8, можно заметить, что с уменьшением длины волны

возмущающего воздействия уменьшается и амплитуда угла поворота агрегата, однако, при длинах волны 0,1... 1 м наблюдаются резонансные явления (раскачивание агрегата).

В результате вычислительных экспериментов выяснено и на рис. 7 и 8, показано, что наиболее устойчивое движение агрегата при минимизации целевой функции угла поворота агрегата обеспечивается для скорости движения агрегата V = 2,16 м/с и длине волны микронеровностей поля -2м (на примере ДТ75М+ШШ-4-35).

Динамическая модель плантажного пахотного агрегата со свободной навеской. Рассмотрим устойчивость движения (по Хачатряну) плантажного пахотного агрегата, состоящего из навесного плантажного плуга ППН-50 и трактора Т-130 класса 6, которые соединены по схеме свободно-радиальной навески, обеспечивающей стабилизацию движения плуга, как по глубине, так и по курсовому направлению. Для этого используем адаптивную конструкцию навески (рис. 9,11), при которой линия тяги плуга самоустанавливается между центром его сопротивления и вертикальной линией, проходящей через центр масс трактора.

Рисунок 9 - Адаптивная система управления плантажного агрегата

В системе на рис. 9: СЗ — самонастраивающееся звено, управляемое контуром самонастройки КСН, на который подается величина у', представляющая собой касательную составляющую Рт тягового усилия Рт. Контур самонастройки представляет собой дугообразную направляющую радиусом Ь (рис. 11), по которой, при возникновении тангенциальных составляющих тягового усилия РТ, передвигается ролюс, к которому присоединено тяговое звено, пропорционально величине разбаланса.

Формализация и синтез математической модели плантажного пахотного агрегата со свободной навеской разделены на следующие этапы:

- составление уравнения движения агрегата, при этом заменяя трактор ре-

зультирующеи силои тягового сопротивления, что допустимо при применении свободной навески, поскольку всё тяговое усилие снимается в одной точке, и нас в данном случае не интересуют потери тягового усилия трактора на перекатывание;

- определение закономерности движения пласта по поверхности отвала плужного корпуса;

- проведение регрессионного анализа аналитических закономерностей движения пласта почвы по поверхности отвала плужного корпуса;

- проведение спектрального анализа полученных зависимостей для выявления распределения спектров гармоник с целью уменьшения энергетических потерь на высших гармониках технологического процесса подъема пласта почвы;

- исследование полученной математической модели агрегата возмущающими воздействиями с целью выявления оптимальных геометрических и энергетических параметров агрегата.

Произведя декомпозицию исследуемой сложной системы, выделим две страты - уравнений движения агрегата и уравнений движения пласта (рис. 10).

Рт - тяговое усилие; углы: а - угол между проекцией вектора равнодействующей Рд на горизонтальную плоскость и осью Y;

<р - угол между осью X и направлением силы тяги; у - угол между осью X и перпендикуляром проекции к вектору Рдх.

Агрегат перемещается вдоль оси X и вращается вокруг точки 02, следовательно, обобщёнными координатами будут s¡ и <p¡, для которых получены дифференциальные уравнения Лагранжа второго рода:

m{sl sin <р + çl2 )+ Jсфф = Qp. (23)

m(s + ф1 sin <р + (¡P'l cos <p)=Qs. (24)

Рисунок 11 - Схема действующих сил на плантажный пахотный агрегат со свободной навеской

После решения уравнений получено выражение для определения угла разворота агрегата:

(25)

Боковой увод корпуса , вызывающий нарушение устойчивости плуга:

Поскольку выражение (27) содержит ряд переменных, задачу нахождения оптимальных геометрических параметров агрегата проводим в три этапа:

- находим границы оптимальных условий, при которых обеспечивается динамическая устойчивость агрегата;

- определяем влияние углов установки корпуса плуга, параметров поднимаемого пласта почвы и затрачиваемого тягового усилия на снижение коэффициента высших гармонических составляющих;

- добиваемся такого сочетания геометрических параметров агрегата, при которых спектр колебаний пласта при движении его по заданной траектории будет содержать минимум весовых долей высших гармонических составляющих процесса.

При исследовании функциональной зависимости (27) в диапазоне угловых скоростей получена поверхность отклика возмущающих

воздействий от бокового увода корпуса плуга (рис. 12).

На рис. 12 видно, что для данных параметров пахотного агрегата оптимальной является траектория при угловой скорости при этом обеспечивается максимальная динамическая устойчивость хода плуга, так как амплитуда колебаний в конце траектории приходит в нуль.

Исследования математической модели (27) методами спектрального анализа показали независимость спектрального состава от угла установки лемеха отвала и угла приложения результирующей, изменение спектральной плотности от изменения удельного сопротивления пласта составило 0,016 % (рис. 13).

Ж

Рисунок 13 - Спектральный состав траектории движения пласта

Сделан вывод, что при прямолинейном движении корпуса плуга и при отсутствии возмущающих воздействий, вызывающих его боковое смещение, практически все тяговое усилие, прикладываемое в мгновенный центр сопротивления корпуса плуга (~99 %), затрачивается на преодоление сопротивления пласта и движение его по лемешно-отвальной поверхности.

Высокая линейность процесса обусловлена выбором цилиндроидальной лемешно-отвальной поверхности, самой по себе не образующей высших гармоник.

Для изменения тягового усилия в диапазоне 50...90 КН диапазон коэффициента гармоник составил 0,1561. ..0,0638 %.

При увеличении возмущающих воздействий, вызванных боковым уводом корпуса плуга, доля непроизводительных затрат растет, и при углах отклонения

порядка 4° достигает 5% (рис. 14).

В результате исследований выявлены оптимальные кинематические параметры и получены данные о влиянии бокового разворота агрегата на рост непроизводительных затрат за счёт увеличения спектральной мощности высших гармоник, способствующих только крошению пласта и не влияющих на его движение по поверхности отвала.

Рисунок 14 - Снижение спектральной мощности нулевой гармоники с ростом угла отклонения агрегата

В четвертой главе рассмотрены вопросы теории чизельных плугов. В качестве исследуемых рабочих органов рассматривались рыхлящие лапы навесных чизельных плугов ПЧН-3,2 и ПЧНК-4,1. Для обеспечения технологического процесса чизельной вспашки необходимо обеспечить управление системой по схеме с обратной связью (рис. 15).

X СУ и ОУ у

-р V Г

t

ЛПР л Ду

Рисунок 15 - Блок-схема управления чизельным агрегатом

При этом в модели учитываются как кинематические параметры рабочего органа, так и физико-механические свойства почвы: - РТ,Р„ - силы, действующие на пласт; С - сила тяжести пласта; а,р,<р - углы установки и заточки рабочих органов; / - коэффициент трения почвы о сталь; р- твёрдость почвы; глубина и ширина обработки (рис. 16).

Рассматривая движение пласта по поверхностям рабочих органов чи-зельного плуга в проекции на горизонтальную плоскость, необходимо отметить три зоны (а, бив- рис. 17), в которых начинается процесс подрезания пласта - зона а, затем идёт ускоренное движение пласта по поверхностям рабочих органов - зона б и после схода пласт движется по инерции - зона в.

О У1 У2 у

Рисунок 17 - Схема действия сил в горизонтальной плоскости

Исследовались зависимости твёрдости почвы и коэффициента её трения о поверхности рабочих органов. Значения твёрдости почвы принималось в диапазоне 0,5 < р < 2,0 МПа, коэффициент трения варьировался в пределах 0,2 < f < 1,0. При исследовании влияния твёрдости почвы р на длину траектории S все действующие силы считались постоянными величинами, коэффициент трения принимался f = 0,3.

Программным пакетом 3D Graph фирмы Boeing была получена траектория движения пласта в продольно-вертикальной плоскости (рис. 18) и определены её характерные точки, установлены функциональные зависимости между кинематическими параметрами рабочего органа и длиной траектории на уча-

стках ВС и ИЬ

О хп хк £

Рисунок 18 - Траектория движения пласта по рабочему органу чизельного плуга

Диапазон изменений твёрдости почвы варьировался с шагом 0,1 МПа, что позволило получить 20 траекторий. Рассчитано 600 точек траекторий, что позволило построить поверхность откликов (рис. 19).

0,75 1,0 1,25 1,5 1,75 2,0

Твёрдость почвы, р, МПа

Рисунок 19 - Влияние твёрдости почвы на длину участка траектории АВ

Анализ рис. 19 показал увеличение длины траектории с 0,014 до 0,066 м при одновременном снижении твёрдости почвы с 2,0 до 0,5 МПа, что позволяет сделать предположение, что более выгодно с точки зрения энергозатрат использование чизельных плугов на почвах с твёрдостью 1,0... 1,5 МПа.

Для изучения влияния высших гармонических составляющих колебательного процесса, возникающего при подъёме пласта на его крошение, в за-

висимости от геометрии рабочего органа и скорости движения, применим спектральный анализ с целью выявить долю высших гармоник в общем энергетическом спектре процесса.

Для скорости движения 1,95 м/с и суммарного угла заточки и установки

рабочих органов ((р + а) = 43° установлено, что до 18 % мощности расходуется на высшие гармоники, вызывающие крошение пласта. Наиболее интенсивное крошение пласта наблюдается с увеличением суммарного угла установки и заточки в диапазоне 25...50° (рис. 20).

Спектральная плотность 0 гармоники

80 60 40 20 0

Спектральная мощность 0 гармоники

Спектральные мощности высших гармоник

/

10 20 30 40 50 60 Углы установки и заточки фЮ., град

Рисунок 20 - Спектральные характеристики рабочего органа

Для расчета текущих точек траектории получен аппроксимирующий выражение (29) полином, вписанный в точки А,В,С,Б,Ь (рис. 18):

у = х° + 0,9999*+ 1,0003х2 +0,9896х3 + 1,101л:4 +0,7571х5. (30) После регрессионного анализа выражения (30) получена модель траектории движения пласта, проходящая через точки А,В,С,Г),Ь (рис. 18):

1 = -0,0002091 +0,058667л:0'197, (31)

с коэффициентом парной корреляции Я = 0,8970741.

Зависимость технологического процесса подъёма пласта от углов установки и заточки рабочего органа плугов ПЧН-3,2 и ПЧНК-4,1 при отсутствии бокового переноса аппроксимирована полиномом:

у = 89,78 + 0,04524* + 0,00611х2 + 0,00006х3. (32) Получена регрессионная модель зависимости угла 2/? от углов установки и заточки [<р + а) :

2р = 90,30 + 0,0041283+ а)2'22; (33)

при коэффициенте парной корреляции Я = 0,999988.

Влияние твёрдости почвы на длину траектории (рис. 19) представляется полиномом вида:

у = -57,73444+186,44686*-156,76967х2 + 47.28539*3. (34) Соответствующие (34) уравнения регрессии с коэффициентами корреляции:

/ = 15,75747+2,208647/?4,45; Я = 0,9965696; (35)

I =---; Я = -0,9988726; (36)

0,0930626 - 0,039295р

I = 25,44861 ; К = -0,9988726, (37)

р-2,368314' к *

где / - текущая длина траектории (рис. 19).

Аналитическая зависимость длины траектории от коэффициента трения почва-сталь:

у = 52,26715-27,40587х + 4Ц2707х2 -6,58883х3. (38)

Регрессионные модели этой зависимости с соответствующими коэффициентами корреляции описываются следующими уравнениями:

/ =-^-; Я = 0,989811; (39)

0,00183855 + 0,0161613/

/ = 47,35859+12,35411х3'51; Я = 0,995197. (40)

Результаты вычислительных экспериментов позволили сделать ряд выводов и предложений по изменению конструкции рабочих органов, что было учтено в новых разработках КБ ПО «Краснодаррисмаш».

В пятой главе, посвященной программе и методам исследований, согласно поставленным научным задачам исследований, изложены следующие этапы проведения работ:

- разработка методик теоретических исследований;

- алгоритмизация и разработка программного обеспечения;

- разработка и реализация частных методик синтеза математических моделей различных типов пахотных агрегатов;

- оптимизация целевых функций математических моделей пахотных агрегатов;

- разработка и реализация методик поисковых экспериментов;

- разработка критериев подобия для физических моделей пахотных агрегатов с использованием теоремы;

- разработка и реализация методик экспериментальных исследований и сравнительных испытаний;

- внедрение полученных положительных результатов в производство.

Для проведения поисковых опытов использован плантажный пахотный

агрегат на базе плантажного плуга ППН-50 и трактора Т-130, агрегатирован-ных посредством адаптивной свободной навески (а.с. 1243643).

При проведении производственных испытаний чизельных плугов использовались агрегаты Т-150+ПЧНК-4,1 и К-701+ПЧНК-4,1

По полученным результатам экспериментов строились регрессионные модели, графики и сводные таблицы.

Результаты экспериментальных исследований рассмотрены в шестой главе. Проводилось динамометрирование и сравнительные испытания плантажных пахотных агрегатов. Испытывались экспериментальный плантажный пахотный агрегат со свободной навеской в сравнении с базовым агрегатом Т-130+ППН-50, а также модель экспериментального агрегата в почвенном канале СКЗНИИСИВ. Разработан комплекс программ для всего процесса обработки экспериментальных данных.

Результаты экспериментов для определения оптимального положения корпуса плуга расстояния показаны в табл. 5.

Таблица 5_____

Кинематические параметры агрегата

Расчетные 1 Экспериментальные

Углы град.

а =29,63 а =25,65

/? =19,63 /? =16,99

Плечи, мм

¿0=2215 ¿0=2248

¿! =1048,9 11=1065

¿2=5960 ¿2=6050

Тяговые и топливно-экономические показатели агрегата оценивались по тяговым характеристикам трактора на соответствующем агрофоне.

Проведенные экспериментальные исследования показали хорошее совпадение теоретических выкладок с результатами, полученными опытным путем.

Таблица 6 - Энергетическая оценка работы сравниваемых агрегатов

№ п/п

Показатели

Агрегат

эксперимент.

Базовый

Рабочая передача

П

I

Ширина захвата

0,54667 м

0,63860 м

Относительное увеличение ши-_рины захвата_

9,34%

27,72%

Теоретическая час. производи_телъностъ

0,192 га/ч

0,161 га/ч

Производительность за 1 час _работы_

0,1432 га/ч

0,1149га/ч

Фактическая сменная нроизво-_днтельность_

1,0 га

0305 га

Энергозатраты, КВт.ч/га

40631

424,62

Результаты сравнительной оценки агрегатов приведены в табл. 7.

Таблица 7 - Результаты расчета показателей эффективности

Фактор Масштабный Агрегаты

коэффициент Экспериментальный Базовый

- - 4 х. d,

Ширина захвата,м 0.075 0,55 4,88 0,66 0,64 3,65 0,24

Производительность, га/ч 0,039 0,14 4,23 0,45 0,11 3,50 0,19

Энергозатраты, КВт.ч/га 61,0 406 3,81 0,30 424 3,51 0,19

- Обобщенный показатель эффективности

- - 0,44625 0,20850

В табл. 7: Хс - значение фактора в присущих ему единицах измерения, полученное в результате экспериментальных исследований; кодированное значение фактора; показатель эффективности фактора.

Седьмая глава посвящена технико-экономическим показателям эффективности применения внедрённых разработок. Экономическая оценка проводилась согласно ГОСТ 23728-88 - ГОСТ 23730-88 и дополнена дисконтированными расчетами на текущий период.

Приведенные затраты при эксплуатации плантажного пахотного агрегата со свободной навеской по сравнению с базовым уменьшились на 22,6 %. Годовая экономия эксплуатационных затрат на один агрегат составила в ценах 1990 года - 51 руб., в ценах 1997 года - 163200 руб., а с учетом дисконтирования на 2003 год - 377,49 руб., снижение трудозатрат в расчете на 1 га составило 24 % . При испытаниях чизельного плуга ПЧНК-4,1 в КубНИИТиМ установлено, что годовая экономия труда и экономический эффект составляет соответственно 623,6 чел.-ч и 80512 руб. С учетом дисконтирования на 2003 год данная сумма составляет 126726 руб., при среднегодовой инфляции 12%.

В заключении отражены основные выводы и результаты диссертации, подчеркнута ее практическая значимость и даны рекомендации производству.

Основные результаты диссертационного исследования заключаются в следующем:

1. На основе проведенного анализа существующих исследований по устойчивости движения разработана методология системного анализа пахотных агрегатов.

2. На основе исследований В.И. Виноградова, Ф.М. Канарёва, А.А. Князева рассмотрено статическое взаимодействие сил и выявлены основные закономерности, обусловленные конструкцией плуга и способом его соединения с трактором при прямолинейном невозмущённом'движении.

3. Исследована пространственная математическая модель движения навесного пахотного агрегата с использованием метода малых перемещений. Путем проведения математического эксперимента были решены следующие задачи:

а) выявлены зависимости составляющих угла разворота агрегата;

б) определено влияние на угол поворота агрегата изменение тягового усилия трактора;

в) определено влияние на угол поворота агрегата изменение скорости движения агрегата. Выявлено, что по времени затухания скорость движения не оказывает существенного воздействия, однако с увеличением скорости движения максимальный угол отклонения становится меньше на 5...6 градусов.

4. Теоретически, с помощью спектрального анализа, установлено, что наибольшее влияние на колебание сил сопротивления, приводящим к релятивным пикам нагрузки, превышающих тяговое усилие на крюке трактора на рабочей передаче, является наличие люфтов в механизме навески, служащих причиной недостаточной жесткости конструкции навески.

5. Наибольшая устойчивость движения пласта обеспечивается при угле отклонения асимметричного пахотного агрегата от прямолинейного движения

изменения его в любую сторону вызывают как уменьшение, так и увеличение ширины захвата агрегата, нарушая при этом динамическую устойчивость.

6. На устойчивость движения агрегата влияет девиация угла приложения силы тяги, допустимые пределы которой определяют зону асимптотической устойчивости технологического процесса подъема пласта.

7. Теоретически доказана независимость спектрального состава от угла установки лемеха цилиндроидального отвала и угла приложения результирующей.

8. Предложенная и разработанная методика минимизации действующих факторов с использованием карт Карно позволяет сократить время и ресурсы на этапе системного анализа действующих факторов.

9. Теоретически обоснованы соотношения углов рабочих органов чи-зельных плугов и получены уравнения траектории движения пласта во всех характерных точках рабочих органов. Установлены оптимальные значения параметров рабочих органов в зависимости от физико-механических свойств почвы и агротехнических требований на её обработку.

10. Разработана методика аналитического исследования движения почвенного пласта по поверхностям рабочих органов произвольной формы.

По результатам вычислительных и физических экспериментов сделаны следующие научно-практические выводы;

1. Установлено, что наиболее устойчивое движение пахотного агрегата ДТ75М+ПЛН-4-35 наблюдается при скорости движения агрегата 2,16 м/с, при этом тренд угла поворота математической модели агрегата не достигает 20°, а переходные процессы заканчиваются значительно быстрее.

2. Установлено, что максимально устойчивое движение агрегата ДГ75М+ПЛН-4-35 в щю^^ид^^шжшшж» $ плоскости приходится на длину

1 библиотека

| СПстеИж

« о» *» ает

волны микронеровностей рельефа поля 2 м.

3. На основании теоретических исследований обоснована компоновка чизельных плугов и доказана необходимость изменения конструкции рабочих органов. Установлено, что угол рабочего угла в плане 2/9 при принятых углах установки и заточки рабочих органов должен иметь величину больше 107,7° для образования свальных борозд и меньше 107,7° для развальных.

4. В результате исследования влияния твердости почвы на длину траектории движения пласта по поверхности режущей кромки рабочего органа, установлено, что энергетически более выгодно использование чизельных рабочих органов на почвах твердостью 1,0... 1,5 МПа.

5. Установлено, что наименьшее влияние на длину траектории пласта оказывают почвы с коэффициентом трения в пределах

6. В результате исследований установлено, что на крошение пласта расходуется до 17 % спектральной мощности, вызываемой высшими гармоническими составляющими процесса подъема пласта. Наиболее интенсивное крошение пласта наблюдается при углах установки и заточки рабочих органов в диапазоне 25° <{<р + а)<50°.

7. Установлено, что на процесс крошения пласта влияют высшие гармонические составляющие процесса с номерами 2...8.

8. Увеличение угла отклонения от заданного направления движения асимметричного пахотного агрегата в пределах приводит к потерям усилия, расходуемого на подъём и перемещение пласта до 4 %, вызывая при этом дополнительное крошение пласта, а при больших отклонениях — его сгруживание.

9. Технико-экономическая эффективность внедренных разработок для агрегатов Т-170+ППН-50 и Т-150+ПЧНК-4,1 составила соответственно на один агрегат 377,49 рубУгод и 126726 руб./год, с учетом дисконтирования на 2003 год при среднегодовой инфляции 12%.

Выполненные теоретические и экспериментальные разработки позволили сделагь следующие предложения научно-исследовательским, проектно-конструкторским организациям и производству;

1. В соответствии с п. 1 основных результатов диссертационного исследования вниманию конструкторов и испытателей пахотных агрегатов при разработке математического обеспечения предлагается разработанная методология системного анализа.

2. На первом этапе разработки математических моделей, когда заранее неясно количество и характер взаимодействия факторов, желательно использовать для отсева незначащих факторов предложенный метод минимизации действующих факторов с использованием карт Карно.

3. При проведении вычислительных экспериментов с целью энергооценки процесса рекомендуется использовать предложенный метод спектрального анализа теоретических зависимостей с целью выявления доли спектральной мощности высших гармоник, расходуемых не на перемещение, а на крошение

пласта.

4. Для получения сравнительных оценок на основе коэффициента предпочтительности испытываемых агрегатов разработаны программные средства системного анализа.

5. Заводам-изготовителям чизельных плугов предлагается обратить внимание на список предложений, изложенных в главе 4., для внесения в конструкцию рабочих органов изменений.

Публикации по теме диссертации. Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Пейсахович Ю.А Обеспечение оптимальных технологических показателей МТА - основное условие повышения их эксплуатационной технологичности // Сб. Повышение ремонтопригодности, эксплуатационной и ремонтной технологичности сельскохозяйственной техники / Фортуна В. И., Тка-ченко В.Т., Ткаченко И.А. -М., 1983, с. 94-96.

2. А.С. 1243643 СССР, А01В59/04. Пахотный агрегат/Пейсахович Ю.А., Фортуна В.И. Опубл. 15.03.86; Приоритет 21.05.84.

3. Пейсахович Ю.А. К обоснованию модели усовершенствованного плантажного агрегата со свободной навеской: //Тр. Кубанского СХИ, 1986, вып. 272(300), с.59-66.

4. Пейсахович Ю.А. Аналитическое определение закона изменения тягового сопротивления плуга и обоснование его модели: // Тр. Кубанского СХИ, 1990, вып. 303(331), с. 28-38.

5. Пейсахович Ю.А., Зеленский С.А., Ткаченко В.Т. Шарнирно-радиальная навеска для пахотного агрегата: // И.Л. № 270-91, ГАСНТИ Краснодарский центр научно-технической информации, 1991.

6. Пейсахович Ю.А., Зеленский С.А., Ткаченко В.Т. Лучше свободно-радиальная навеска плуга: /ПК. Сельские зори, № 9,1991, с.20.

7. Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н., Василинин B.C. Компьютерная обработка и верстка материалов научных исследований. Краснодар, 1995,92 с.

8. Пейсахович Ю.А. Применение свободно - радиальной навески для повышения устойчивости хода плантажного агрегата в горизонтальной плоскости. Дис... канд. техн. наук. Краснодар, 1995,312 с.

9. Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Сравнительная оценка качества работы плантажного пахотного агрегата со свободной навеской. / Деп. во ВНИИ-ТЭИагропрома 4.11.1996г., № 204 ВС-96,21 с.

10. Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Частные методики расчёта тягового звена плантажного пахотного агрегата со свободной навеской и обработки экспериментальных данных. / Деп. во ВНИИТЭИагропрома 4.11.1996г., № 205 ВС-96,11с.

11. Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Спектральный анализ составляющих математической модели плантажного пахотного агрегата со свободной навеской и определение её реакции на возмущающие воздействия. / Деп. во ВНИИТЭИагропрома 4.11.1996г., № 203 ВС-96,29 с.

12. Пейсахович Ю.А. Снижение энергозатрат пахотных агрегатов методами математического моделирования: // Тр. Кубанского СХИ, 1999, вып. 371(399), с. 18-31.

13. Пейсахович Ю.А. Логические предпосылки математического моделирования пахотных агрегатов: // Тр. Кубанского СХИ, 1999, вып. 371(399), с. 3136.

14. Устойчивость хода плантажного пахотного агрегата со свободной навеской в горизонтальной плоскости: учебное пособие / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н., Василинин B.C., Заярский В.П.; Краснодар, 1999,276 с.

15. Пейсахович Ю.А. Логическое моделирование сельскохозяйственных процессов: // «Аграрная наука» № 10,2000, с. 4-6.

16. Пейсахович Ю.А. Методика аналитического исследования движения почвенного пласта по поверхностям рабочих органов произвольной формы. Ж. «Аграрная наука» № 4,2001, с. 17-21.

17. Пейсахович Ю.А. Аналитическое исследование движения плантажного пахотного агрегата со свободной навеской: // Тр. Кубанского ГАУ, 2000. 12 с.

18. Пейсахович Ю.А. Движение пласта почвы по поверхности цилиндроидаль-ного отвала; // Тр. Кубанского ГАУ, 2000. 13 с.

19. Пейсахович Ю.А. Спектральный анализ движения пласта: // Тр. Кубанского ГАУ, 2000.

20. Пейсахович Ю.А. Теория рабочих органов чизельных плугов: // Тр. Кубанского ГАУ, 2000. 37 с.

21. Дисковые плуги: вопросы применения, теоретические исследования, испытания: учебное пособие / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н., Василинин B.C., Заярский В.П.; Краснодар, 2000.218 с.

22. Пейсахович Ю.А. Аппроксимация экспериментальных зависимостей степенными полиномами: // Тр. Кубанского ГАУ, Вып. 398 (426), Краснодар 2002, с. 448-458.

23. Пейсахович Ю.А. Математическая модель рабочих органов чизельных плугов: //Научные труды ВИМ, Т. 141, часть 1, Москва, 2002, с. 74-83.

24. InpRead: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100411, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

25. Уравнение траектории: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100404, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

26. HyperPlan: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100395, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 10 с.

27. BuildGraph: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100394, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 8 с.

28. Power: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100393, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 5 с.

29. Angle: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100392, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

30. Polynomial: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100391, ВНТИЦ, Москва, 2001, 7 с.

31. Track: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100390, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

32. SplinRegr: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100389, ВНТИЦ, Москва, 2001,11 с.

33. Dispersion: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100396, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 9 с.

34. Spectr: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100388, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 9 с.

35. Скорость очёса: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100403, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

36. Высота слоя: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. per. №50200100402, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

37. Ускорение точки: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100401, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

38. Скорость точки: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100400, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

39. Equation: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100399, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 5 с.

40. Epsilon: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100398, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

41. Analyze: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100397, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 8 с.

42. Impact: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100414, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

43. AmpRead: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100415, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

44. Model: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100413, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 5 с.

45. Similitude: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100412, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

46. VarStat: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100410, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 9 с.

47. Ударный импульс: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100405, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

48. Относительная скорость: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100406, ВНТИЦ, Москва, 2001г., 6 с.

49. Угловое ускорение: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100407, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 6 с.

50. Regress: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. per. №50200100408, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 6 с.

51. Mechanic: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. - Гос. реп №50200100409, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

52. Пейсахович Ю.А. Динамика навесного пахотного агрегата. // Ж. Наука Кубани. Сер. Проблемы физ.-мат. моделирования. Естественные и технические науки - 1999, № 1, с. 105-110.

53. InpRead: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611032, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

54. Уравнение траектории: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. № 2002611035, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

55. HyperPlan: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. № 2002611089, Роспатент, Москва, 2002, 10 с.

56. BuildGraph: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611091, Роспатент, Москва, 2002, 8 с.

57. Power: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611087, Роспатент, Москва, 2002г., 5 с.

58. Angle: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611082, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

59. Polynomial: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. № 2002611096, Роспатент, Москва, 2002,7 с.

60. Track: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611042, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

61. SplinRegr: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611036, Роспатент, Москва, 2002г., 11с.

62. Dispersion: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611090, Роспатент, Москва, 2002, 9 с.

63. Spectr: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611085, Роспатент, Москва, 2002г., 9 с.

64. Скорость очёса: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611041, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

65. Высота слоя: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611095, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

66. Ускорение точки: программа / Пейсахович КХА., Богус Ш.Н. Свид. №2002611084, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

67. Скорость точки: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611038, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

68. Equation: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611094, Роспатент, Москва, 2002г., 5 с.

69. Epsilon: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611039, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

70. Analyze: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611086, Роспатент, Москва, 2002г., 8 с.

71. Impact: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611081, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

72. AmpRead: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611032, Роспатент, Москва, 2002,4 с.

73. Model: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. № 2002611037, Роспатент, Москва, 2002г., 5 с.

74. Similitude: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611033, Роспатент, Москва, 2002,4 с.

75. VarStat: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611088, Роспатент, Москва, 2002г., 9 с.

76. Ударный импульс: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611034, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

77. Относительная скорость: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611092, Роспатент, Москва, 2001г., 6 с.

78. Угловое ускорение: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611093, Роспатент, Москва, 2002г., 6 с.

79. Regress: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611097, Роспатент, Москва, 2002г., 6 с.

80. Mechanic: программа / Пейсахович ЮА, Богус Ш.Н. Свид. №2002611040, Роспатент, Москва, 2002,4 с.

81. Пейсахович Ю.А, Василинин B.C., Пронь А.С., Олех А.В. Перспективные почвообрабатывающие орудия для работы в садах и виноградниках: // Научно-технический прогресс в садоводстве. Сб. научных докладов второй международно-практической конференции РАСХН, ВСТИСП, М., 2003, с. 107-117.

82. Пейсахович Ю.А, Василинин B.C. Динамика навесного пахотного агрегата: // Научно-технический прогресс в садоводстве. Сб. научных докладов второй международно-практической конференции РАСХН, ВСТИСП, М., 2003, с. 291-302.

83. Пейсахович Ю.А. Совершенствование рабочих органов чизельных плугов серии ПЧН: // Сельский механизатор № 9,2004, с. 17-19.

84. Пейсахович Ю.А. Исследование модели пласта методами спектрального анализа: // Механизация и электрификация сельского хозяйства № 10, 2004, с. 18-19.

Автор искренне благодарен за неоценимую помощь, оказанную при написании данной работы, заслуженному деятелю науки и техники РФ, доктору технических наук, профессору \Фортуне В.И\.

24 116

Огпеч ООО «Фирма ТауНИ» Зак № 1291 тираж 100 зкз ф А5 г Краснодар, ул Пашковская 79 Тел 255-73-16

ВВЕДЕНИЕ

УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ ПАХОТНЫХ АГРЕГАТОВ

1.1. Предпосылки системной классификация объектов исследования

1.2. Анализ исследований устойчивости движения пахотных агрегатов в горизонтальной плоскости

1.3. Пути повышения устойчивости движения пахотных агрегатов посредством изменения конструкций плугов

1.4. Повышение устойчивости движения путем изменения конструкции навески

-1.5. -Устойчивость пахотных агрегатов в продоль но-вертикальной плоскости

1.6. Возмущённое движение пахотного агрегата

1.7. Условия не асимптотически устойчивого дви жения пахотного агрегата

1.8. Практическая устойчивость движения пахотных агрегатов

1.9. Анализ движения агрегатов в положении рав новесия

1.10. Анализ конструктивных решений, обеспечивающих повышение устойчивости

1.11. Цель и задачи исследований

МЕТОДОЛОГИЯ СИСТЕМНОГО АНАЛИЗА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ ПАХОТНЫХ АГРЕГАТОВ

2.1. Основные параметры математических моделей пахотных агрегатов

2.1.1. Идентифицируемость математической модели

2.1.2. Свойства и поведение математической модели

2.1.3. Общесистемный принцип интерпретации математических моделей пахотных агрегатов

2.2. Стратегия системных методов синтеза математических моделей пахотных агрегатов

2.2.1. Управление математическими моделями пахотных агрегатов

2.2.2. Системные правила составления математических моделей

2.2.3. Системная классификация математических моделей

2.2.4. Структурная схема синтеза математических моделей пахотных агрегатов

2.3. Систематизация исследуемых пахотных агрегатов

2.3.1. Метод адаптивного агроинжиниринга

2.3.2. Модели пахотных агрегатов на основе системной эвристики и аналогового прогнозирования

2.4. Синтез блок-схемы методологии системного анализа пахотных агрегатов

3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ ПАХОТНЫХ АГРЕГАТОВ

3.1. Логическая модель минимизации действующих факторов на пахотные агрегаты

3.1.1. Условия разрешимости математических моделей и возникновение ошибок

3.1.2. Логика частных решений математических моделей

3.1.3. Истинностная оценка решений математической модели

3.1.4. Логическое моделирование пахотного агрегата

3.2. Синтез математических моделей устойчивости движения навесных пахотных агрегатов

3.2.1. Анализ сил, действующих на навесной пахотный агрегат

3.2.2. Формализация структуры навесного пахотного агрегата

3.2.3. Динамическая модель навесного пахотного агрегата в горизонтальной плоскости

3.2.4. Динамическая модель навесного пахотного агрегата в вертикальной плоскости

3.2.5. Исследование пространственной математической модели движения навесного пахотного агрегата

3.2.6. Оптимизация целевой функции устойчивости движения математической модели навесного пахотного агрегата

3.3. Синтез математической модели устойчивости движения плантажного пахотного агрегата со свободной навеской 152 3.3.1. Адаптивная система управления и стратифицированная структура плантажного пахотного агрегата со свободной навеской

3.3.2. Уравнения движения агрегата

3.3.3. Движение пласта по поверхности ци-линдроидального отвала

3.3.4. Оптимизация целевой функции траектории движения пласта по поверхности отвала

3.3.5. Спектральный анализ движения пласта 180 ТЕОРИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ ЧИЗЕЛЬНЫХ ПЛУГОВ

4.1. Рабочие органы и система управления чи-зельного плуга

4.2. Движение пласта почвы в продольно-вертикальной плоскости по поверхности рабочего органа

4.3. Движение пласта почвы в горизонтальной плоскости по поверхности рабочего органа

4.4. Структурная схема и математическая модель движения пласта

4.5. Движение пласта почвы после схода с режущей кромки рабочего органа

4.6. Исследование траектории движения почвы

4.7. Аппроксимация теоретических зависимостей

4.8. Устойчивость движения чизельных плугов в продольно-вертикальной плоскости

4.9. Выводы и практические предложения по результатам теоретических исследований

ПРОГРАММА И МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЙ

5.1. Программа исследований

5.2. Методика аналитического исследования движения почвенного пласта по поверхностям рабочих органов произвольной формы

5.2.1. Подготовка данных замеров поверхностей рабочих органов

5.2.2. Обработка данных методами матричного исчисления для получения аппроксимирующего полинома

5.2.3. Математическая обработка аппроксимирующего полинома с целью получения дифференциального уравнения движения по заданной траектории

5.2.4. Решение полученного дифференциального уравнения движения для получения аналитических зависимостей

5.3. Методика проведения поисковых опытов

5.4. Методика экспериментальных исследований

Критерии подобия для физических мо

5.4.1. делей

5.4.2. Конструкция датчиков и применяемое оборудование

5.4.3. Калибровка датчиков и проведение опытов

5.5. Проведение производственных испытаний

5.6. Методика обработки экспериментальных данных

РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

6.1. Обработка результатов экспериментальных исследований

6.1.1. Разработка программного интегрированного комплекса поточной обработки информации 6.1.2. Статистическая обработка данных экспериментальных исследований

6.2. Математическое моделирование процесса вспашки по результатам экспериментальных исследований

6.2.1. Статистическое планирование эксперимента

6.2.2. Сплайн регрессионный анализ экспериментальных зависимостей

6.3. Экспериментальная энергетическая оценка работы агрегатов

6.4. Сравнительная оценка качества работы опытного и производственного образцов агрегатов

6.4.1. Условия испытаний чизельного агрегата

6.4.2. Агротехническая оценка показателей качества вспашки

6.4.3. Сравнительная энергетическая и эргономическая оценки работы плантажных агрегатов

6.4.4. Системный анализ эффективности работы сравниваемых агрегатов

7. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКИЕ ПОКАЗАТЕЛИ ЭФФЕКТИВНОСТИ

ПРИМЕНЕНИЯ ВНЕДРЁННЫХ РАЗРАБОТОК

Становление рыночных отношений в условиях постоянного проведения в жизнь новых экономических и аграрных политических решений требует приведения земельного фонда России в такое состояние, при котором возможно будет не только обеспечить собственным продовольствием население страны, но и покончить с практикой государственных закупок зерновых культур за рубежом.

Для осуществления задач по интенсификации и ресур-сосбережениям при основной обработке почвы, помимо политических решений, очевидно, потребуется значительное привлечение интеллектуального и финансового потенциала страны.

Одной из задач повышения продуктивности земель является их рекультивация, мелиорация, и, в связи с изменением структуры посевных площадей, подготовка для посадки культур, потребность в которых ощущается в настоящее время.

Кроме того, в силу наблюдающихся демографических тенденций возникает потребность, особенно в средней полосе России, восстановления посевных площадей, выбывших из севооборота.

Для осуществления всех этих задач требуется' проведение в больших объемах основной обработки почвы. Но, поскольку, при рекультивации земель требуется восстановить водно-воздушный баланс почвы, при посадке многолетних насаждений необходимо внесение в зону развития корневой системы питательных веществ, а при посадке культур по раскорчеванным площадям - разрушение корневой системы предыдущих насаждений, возникает необходимость проведения плантажной вспашки.

В последнее время на интенсивно используемых поливных землях наблюдается засоление и заболачивание из-за образования подплужной подошвы, препятствующей нормальному водно-воздушному обмену в почве, и чрезмерного полива. Кроме того, в условиях Кубани были затрачены значительные средства на создание рисовых систем, в том • числе и на бывших плодородных землях, которые сейчас также подвергаются засолению, теряют гумус, т.е. черноземный слой вырождается.

Все это заставляет подумать о будущем этих земель, дальнейшее возделывание которых потребует значительных затрат на их рекультивацию, где значительное место будет занимать подъем плантажа. Однако этот вид основной обработки почвы является одним из самых трудоемких. Затрачиваемая механическая энергия на почвообработку почти эквивалентна энергии, ежегодно вырабатываемой всеми электростанциями страны. Таким образом, любое, даже незначительное, снижение энергозатрат при основной обработке почвы приводит к значительной экономии энергетических и материальных ресурсов.

В соответствии с концепцией развития механизации, электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства России на период до 2010 года, которая предусматривает переход "сельскохозяйственной науки на базу методов информатики, системного анализа и моделирования", исследования на этапах поиска, разработки и проектирования целесообразно проводить на разработанных для этого математических и физических моделях.

Тема исследований, согласно приказу ректора, входила составной частью в госбюджетную тематику университета (номер госрегистрации ГР 01960009007, протокол №4 от 24.04.2000г.)/ составленную по плану развития АПК Российской Федерации.

Рост в последние годы информационных технологий и привел к экспоненциальному росту интереса к синтезу математических моделей сельскохозяйственных процессов. Однако подобный интерес был всегда достаточно велик, что можно проследить по обилию разработанных методик. Тем не менее, развитие исследований в этом направлении в более ранние годы развивалось асимптотически временной шкале, сдерживаемое трудоёмкостью и отсутствием доступных средств вычислительной техники. В эти годы были сформированы основы учения о сельскохозяйственных машинах и пахотных агрегатах в работах В. П. Горячкина, И. И. Артоболевского, П.М. Василенко, М.Н. Летошнева, Г.Д. Тер-скова, M.JI. Гусяцкого.

Современную теорию сельскохозяйственных машин определяют работы К.В. Фролова, Г.Е. Листопада, A.B. Лурье, Л.В. Погорелого, И.С. Нагорского, В.И. Фортуны, С.А. Ио-финова, Л.Е. Агеева, С.А. Алферова, В.Я. Аниловича, А.П. Иофинова, И.П. Терских, Л.В. Гячева, В.Н. Кербера, П.М. Заики, И.П. Ксеневича, Н.И. Кленина, Г.М. Кутькова, Н.М. Постникова, Г.Н. Синеокова, В. В. Спиченкова, O.A. Полуш-кина, В.Д. Шеповалова, В.П. Рослякова, В.Г. Еникеева, Ю. А. Вантюсова, A.M. Валге, В.Ф. Кондрашова, А.Д. Корм-щикова, К.А. Крячко, П.Х. Хараева и многие другие.

Среди исследователей, получивших важнейшие результаты в решении вопросов синтеза математических моделей сельскохозяйственных машин, следует назвать В.И. Анискина, А.Е. Листопада, Е.А. Абелева, Е.И. Агибалова, К.Т. Беляка, В.В. Бледных, И.Ф. Бородина, Н.И. Бохана, Н.И. Бычкова, А. И. Будко, А. И. Буркова, Ю.И. Волкова, Г. А. Воронцова, В.И. Виноградова, Е.И. Давидсона, Э.В. Жални-на, Ф.М. Канарева, В.В. Кацыгина, В.В. Коптева, A.B. Ко-роткевича, H.H. Колчина, В.М. Кряжкова, Э.И. Липковича,

A.Д. Логина, Г.Я. Любашина, А.И. Любимова, П.С. Нартова, И.М. Панова, А.Я. Поляка, O.A. Полякова, В.В. Радина,

• М.С. Рунчева, В.А. Сакуна, A.A. Соловейчика, В.Ф. Скро-бача, Н.П. Сычугова, А.Т. Табашникова, И.З. Теплинского, Л.Д. Тураева, М.Б. Угланова, В.А. Устимца, Ю.А. Уткова,

B.А. Черноволова, В.Г. Шевцова, М.М. Шлуфмана, В.Ф. Шолохова, B.C. Чупилко, Р.Ш. Хабатова, А.И. Тимофеева, В.М. Халанского, В.К. Хорошенкова, И.Е. Янковского и многих других ученых.

В последние годы необходимо отметить работы В.Н. Кербера /12 9.137/, позволившие создать модели типа вход-состояние-выход (ВСВ), отвечающие условиям теоремы Гёде-ля о «внешнем дополнении» и соответствующие требованиям современной теории идентификации.

Отмечая, таким образом, значительный рост интереса к математическим моделям сельскохозяйственных процессов, нами была поставлена задача, систематизируя имеющиеся знания, путём теоретических и экспериментальных исследо

• ваний, используя методы системного анализа, решить ряд механико-аналитических проблем устойчивости движения пахотных агрегатов.

После изучения состояния вопроса выявлено, что потенциальные возможности снижения энергоёмкости пахотных агрегатов не исчерпаны, однако их реализация сдерживается отсутствием более глубокого теоретического анализа этого процесса.

На основании этого установлены и сформулированы основные положения рабочей гипотезы, составляющие базу для теоретических исследований: обоснование направлений повышения устойчивости движения пахотных агрегатов проводится на основе идентификации и синтеза их математических моделей с учетом комплекса технологических, конструктивных и эксплуатационных факторов;

- повышение показателей устойчивости движения и снижения энергозатрат на основную обработку почв для исследуемых пахотных агрегатов общего и специального назначения, а также выявление потенциальных возможностей в этом направлении, базируется на углублении теоретического анализа их работы; непременным условием проводимых теоретических исследований по повышению устойчивости движения пахотных агрегатов является их экспериментальная подтверждаемость с последующим внедрением полученных результатов в производство.

Таким образом, суть научно-технической проблемы земледельческой механики, решаемой в данной работе, состоит в повышении устойчивости движения пахотных агрегатов путем разработки методологии и теории пахотных агрегатов на основе синтеза математических и физических моделей; снижения трудоёмкости синтеза и повышения функциональности получаемых математических моделей путем разработки новых методик исследований пахотных агрегатов: логических моделей, минимизирующих значащие факторы, с применением булевой алгебры и карт Карно, а также спектрального анализа теоретических зависимостей с использованием быстрого преобразования Фурье, позволяющего выявлять непроизводительные затраты мощности при пахоте.

В соответствии с поставленной научной проблемой, цель и задачи исследований сформулированы после изучения состояния вопроса и приведены в п. 1.11.

Научная новизна исследований заключена в следующих положениях:

1. Методология системного анализа пахотных агрегатов .

2. Математические логические модели пахотных агрегатов на основе булевой алгебры с использованием карт Кар-но, разработанные с целью минимизации значащих факторов при исследованиях пахотных агрегатов.

3. Динамическая математическая модель навесного пахотного агрегата.

4. Динамическая математическая модель навесного плантажного агрегата со свободной навеской.

5. Математическая модель траектории движения пласта по поверхности рабочих органов чизельных плугов.

6. Метод спектрального анализа математических моделей пахотных агрегатов общего и специального назначения.

7. 57 свидетельств ВНИИГПЭ, Роспатента и ВНТИЦ на разработанные программное обеспечение и изобретения.

Работа выполнена в Кубанском государственном аграрном университете в соответствии с паспортами специальностей 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации и 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства.

Значение выполненной диссертационной работы отвечает требованиям, предъявляемым к научно-техническим проблемам в сферах данных специальностей.

На защиту выносятся следующие научные положения:

1. Методология системного анализа пахотных агрегатов .

2. Математические логические модели пахотных агрегатов на основе булевой алгебры с использованием карт Кар-но, разработанные с целью минимизации значащих факторов при исследованиях пахотных агрегатов.

3. Динамическая математическая модель навесного пахотного агрегата.

4. Динамическая математическая модель навесного плантажного агрегата со свободной навеской.

5. Математическая модель траектории движения пласта по поверхности рабочих органов чизельных плугов.

6. Метод спектрального анализа математических моделей пахотных агрегатов общего и специального назначения. Влияние недостаточной жесткости конструкции навески на колебание сил сопротивления.

7. Теоретические и экспериментальные оптимальные кинематические параметры плантажных пахотных агрегатов. Спектральный состав гармонических составляющих процесса в зависимости от углов установки элементов рабочих органов.

8. Аналитические зависимости траектории движения пласта по поверхностям рабочим органов чизельных плугов и теоретическое обоснование соотношений углов рабочих органов чизельных плугов. Оптимальные параметры рабочих органов в зависимости от физико-механических свойств почвы и агротехнических требований на её обработку.

9. Обоснование компоновки чизельных плугов и измене ния конструкции рабочих органов.

10. Частные и общие методики теоретических и экспе риментальных исследований пахотных агрегатов.

11. Технико-экономические показатели внедренных раз работок.

1. УСТОЙЧИВОСТЬ ДВИЖЕНИЯ ПАХОТНЫХ АГРЕГАТОВ

8.1. Основные результаты диссертационного исследования

1. На основе проведенного анализа существующих исследований по устойчивости движения пахотных агрегатов и обзора методов построения математических моделей разработана методология системного анализа пахотных агрегатов. Исследованы методы оптимизации математических моделей и предложена общая структурная схема системного анализа устойчивости движения пахотных агрегатов. Рассмотрен подход к синтезу математических моделей пахотных агрегатов методами адаптивного агроинжиниринга, системной эвристики и аналогового прогнозирования.

2. Выявлены основные закономерности, обусловленные конструкцией плуга и способом его соединения с трактором при прямолинейном невозмущённом движении.

3. Исследована пространственная математическая модель движения навесного пахотного агрегата с использованием метода малых перемещений. Путём проведения математического эксперимента были решены следующие задачи: а) выявлены графические зависимости составляющих (р и (ру угла разворота агрегата. Анализ позволил выявить, что составляющая угла ср при движении лежит в основном в горизонтальной плоскости, и только при начале движения трактор как бы «приседает» в первые 2 секунды. По прошествии 30 секунд с начала движения отклонение агрегата становится минимальным и в дальнейшем при прямолинейном равномерном движении по ровной поверхности поля стабилизируется, при этом значение угла ср асимптотически стремится к нулю; б) определено влияние на угол поворота агрегата изменение тягового усилия трактора. Изменение тягового усилия с 23 до 33 КН оказывает незначительное влияние на максимальное отклонение агрегата в первые 4 секунды после начала движения, однако при большем тяговом усилии затухание колебаний агрегата происходит быстрее на 6. 8 с при неизменной скорости движения агрегата. При этом максимальное отклонение агрегата больше на 1.2 градуса; в) выявлено, что по времени затухания скорость движения не оказывает существенного воздействия, однако с увеличением скорости движения максимальный угол отклонения становится меньше на 5.6 градусов.

4. Теоретически, с помощью спектрального анализа, установлено, что наибольшее влияние на колебание сил сопротивления, приводящим к релятивным пикам нагрузки, превышающих тяговое усилие на крюке трактора на рабочей передаче, является наличие люфтов в механизме навески, служащих причиной недостаточной жесткости конструкции навески.

5. Теоретически доказано, что наибольшая устойчивость движения пласта обеспечивается при угле отклонения асимметричного пахотного агрегата от прямолинейного движения ртг& = 1,913°, изменения его в любую сторону вызывают как уменьшение, так и увеличение ширины захвата агрегата, нарушая при этом динамическую устойчивость.

6. Доказано, что на устойчивость движения агрегата влияет девиация угла приложения силы тяги, допустимые пределы которой определяют зону асимптотической устойчивости технологического процесса подъёма пласта.

7. Теоретически доказана независимость спектрального состава от угла установки лемеха цилиндроидального отвала и угла приложения результирующей. При прямолинейном движении корпуса плуга и при отсутствии возмущающих воздействий, вызывающих его боковое смещение, практически все тяговое усилие, прикладываемое в мгновенный центр сопротивления корпуса плуга (-99 %), затрачивается на преодоление сопротивления пласта и движение его по лемешно-отвальной поверхности.

8. Предложенная и разработанная методика минимизации действующих факторов с использованием карт Карно позволяет существенно сократить время и ресурсы при синтезе математических моделей пахотных агрегатов.

9. Теоретически обоснованы соотношения углов рабочих органов чизельных плугов и получены уравнения траектории движения пласта во всех характерных точках рабочих органов. Установлены оптимальные значения параметров рабочих органов в зависимости от физико-механических свойств почвы и агротехнических требований на её обработку.

10. Разработана методика аналитического исследования движения почвенного пласта по поверхностям рабочих органов произвольной формы, позволяющая быстро получать полиномиальные зависимости, описывающие траекторию.

8.2. Научно-практические выводы

1. Установлено, что наиболее устойчивое движение пахотного агрегата ДТ75М+ПЛН-4-35 наблюдается при скорости движения агрегата 2,16 м/с, при этом тренд угла поворота математической модели агрегата не достигает 20°, а переходные процессы заканчиваются значительно быстрее (~1с).

2. Установлено, что максимально устойчивое движение агрегата ДТ75М+ПЛН-4-35 в продольно - вертикальной плоскости приходится на длину волны микронеровностей рельефа поля 2 м.

3. Показано, что первый и второй ряд рабочих органов чизельных плугов работают в разных условиях, в связи с этим, они должны иметь различную геометрию. Установлено, что угол рабочего угла в плане 2/? при принятых углах установки и заточки рабочих органов (р + СС = 43° должен иметь величину больше 107,7° для образования свальных борозд и меньше 107,7° для развальных.

4. Установлено, что энергетически более выгодно использование чизельных рабочих органов на почвах твердостью 1,0.1,5 МПа.

5. Установлено, что наименьшее влияние на длину траектории пласта оказывают почвы с коэффициентом трения в пределах 0,3 < / < 0,6 .

6. Установлено, что на крошение пласта расходуется до 17 % спектральной мощности, вызываемой высшими гармоническими составляющими процесса подъёма пласта. Наиболее интенсивное крошение пласта наблюдается при углах установки и заточки рабочих органов в диапазоне

25° <((р + а)<50°.

7. Установлено, что на процесс крошения пласта влияют высшие гармонические составляющие процесса с номерами 2.8 .

8. Увеличение угла отклонения от заданного направления движения асимметричного пахотного агрегата в пределах 1,9° <ф< 3,7° приводит к потерям усилия, расходуемого на подъём и перемещение пласта до 4 %, вызывая при этом дополнительное крошение пласта, а при больших отклонениях - его сгруживание.

8.3. Предложения научно-исследовательским, проектно-конструкторским организациям и производству

1. В соответствии с п. 1 теоретических выводов разработчикам и испытателям пахотных агрегатов при разработке математического обеспечения предлагается принять во внимание разработанную нами методологию системного анализа пахотных агрегатов.

2. На первом этапе разработки математических моделей, когда заранее неясно количество и характер взаимодействия .факторов, предлагается использовать для отсева незначащих факторов метод логической минимизации с использованием карт Карно.

3. При проведении вычислительных экспериментов с целью энергооценки процесса рекомендуется использовать предложенный метод спектрального анализа теоретических зависимостей с целью выявления доли спектральной мощности высших гармоник, расходуемых не на перемещение, а на крошение пласта.

4. Для получения сравнительных оценок испытываемых агрегатов использовать разработанные нами программные средства системного анализа.

5. Заводам-изготовителям чизельных плугов предлагается учесть в конструкции рабочих органов изменения, согласно списку предложений, изложенных в разделе 4.

8. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В представленной работе на основе системного анализа проведены теоретические и экспериментальные исследования работы пахотных агрегатов, позволившие осуществить теоретические обобщения в решении важной научной проблемы, какой является основная обработка почвы.

Разработаны новые перспективные методы исследований пахотных агрегатов на основе их математических моделей. Полученные на основе теоретических разработок научно-практические рекомендации реализованы в производстве новых усовершенствованных почвообрабатывающих машин.

1. Агеев JI.E. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. JI.: Колос, 1978, 296 с.

2. Айзерман М.А. Классическая механика. М.: Наука, 1984, 368 с.

3. Акоф Р. Общая теория систем и исследование систем щ, как противоположные концепции науки о системах //

4. Общая теория систем, М., Мир, 1966 с. 66.80.

5. Антонов А.П., Антышев Н.М., Банник А.П., Мазепов Н.Ф., Пейсахович Б.И. Тяговые характеристики сельскохозяйственных тракторов. М., Россельхозиздат, 1979, 240с.

6. Арнольд В.И. Математические методы классической механики. М., Наука, 1989, 472 с.

7. Артоболевский И. И. Об уравнениях движения машинных агрегатов: // Сборник трудов по земледельческой механике, том 1. М. - Сельхозгиз, 1952, с. 5-13.

8. Артоболевский И.И., Василенко П.М., Дубровский A.A. Земледельческая механика и ее современные проблемы: // «Механиз. и электрификация соц. с. х.», 1966, № 11, 2.1.

9. Артоболевский И.И., Лощинин B.C. Характеристический ф. критерий асимптотически устойчивого предельного режима движения машинного агрегата: // «Докл. АН СССР», 1969, 186, № 2, 279.282.

10. Ачкасов К.А. Моделирование и автоматизация технологических процессов сельскохозяйственного производства. М., 1987, 127 с.

11. Ашихмин В.П. Наукоемкость как основной фактор стратегии адаптивной интенсификации сельского хозяйства: // С.-х. наука Сев.-Вост. европ. части России . Т.З. НИИ с.-х. Сев.-Вост. Киров, 1995, с. 135.138.

12. Бабицкий Л.Ф. Теоретические основы виброударно-контактного взаимодействия рабочих органов с почвой: // Техн. в с.-х. 1994, №5. с. 17.18.

13. Бадалов М.Я. Некоторые основные принципы построения математических моделей / М.; Азерб. технол. ин-т. Кировабад, 1984. 8 с. Библиогр. б назв. (Рукопись деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш. 10 янв. 1984 г., 432тс—Д84).

14. Баев И.В. Обоснование критериев устойчивости движения сельскохозяйственных машин и агрегатов в горизонтальной плоскости / Тр. Украинской с/к академии, Киев, 1986, с. 44.51.

15. Бак Куок Ханг. Механико-технологическое обоснование процессов обмолота и сепарации риса аксиально- сепарирующими устройствами. Дис. д-ра техн. Наук / Краснодар, 1994, 470с.

16. Бартенев И., Матвеев И., Рябов П. Работа плугов при глубокой вспашке склонов // «Техн. в с.-х.», 1973, № 5, 81.82.

17. Бахвалов Н.С. Численные методы. М. : Наука, 1983, 632 с.

18. Бахтин П.У. Многофакторное исследование удельного со противления плуга // "Механизация и электрификация соц. Сельского хозяйства", 1976, № 10, с.49.,.51.

19. Бидерман В. А. Прикладная теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1982, 416 с.

20. Бледных В.В., Леванидов В.В., Свечников П.Г. Процесс формирования пласта почвы рабочим органом // «Меха-низ. и электриф. с.-х.» (Москва), 1986, № 4, 18.20.

21. Бледных В.В. Совершенствование рабочих органов почвообрабатывающих машин на основе математического моделирования технологических процессов: Автореф. дис. д-ра техн. наук: 05.20.01.- Л., 1989. 38 с.

22. Боднарчук И., Фиалка М., Куничак Г. Эффективность способов комбинированной обработки почвы // Техн. АПК 1996. № 4. с. 8.

23. Бойков В.М., Павлов A.B. Энергосберегающий способ основной обработки почвы // Техн. в с. х. 1996. №4. С. 21.24 .

24. Болотин A.A. О характере нагрузок на двигатель и силовую передачу трактора // "Тракторы и сельхозмашины", 1959, № 11,

25. Болтинский В.Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. М, 194 9.

26. Босой Е.С. и др. Теория, конструкция и расчет сельскохозяйственных машин. М. : Машиностроение, 198 8, 368 с.

27. Бугайченко Н.В., Самойленко А.Е. Некоторые результаты экспериментальных исследований навесных пахотных агрегатов. Тр. Ставропольского СХИ, 1972,вып.3 6, т6, с. 68.70 .

28. Булахов Н.Ф., Груздов В. Д. К вопросу устойчивости прямолинейного движения гусеничного пахотного агрегата //Тр. Ставропольского СХИ, 1972, вып. 3 6, т. 6, с. 4 0.47 .

29. Булахов Н.Ф., Груздов В.Д. Критерий устойчивости движения гусеничного пахотного агрегата //Тр. Ставропольского СХИ, 1976, вып.39, т.6, C73.76.

30. Буромский В.И. Исследование влияния асимметричности приложения нагрузки на скобе гусеничного трактора на его энергетические показатели и устойчивость в работе //Тр. Всесоюзный научно-исследовательский институт электрификации с/х, 1958, тЗ, с.81.,.82.

31. Бурченко П.Н. Исследование направления линии тяги навесного плуга к гусеничному трактору класса Зт. Автореф. дис. канд. техн. наук, М, 1963, 22с.

32. Бурченко П.Н. К вопросу взаимодействия почвенного пласта и плоского клина //«Тр. ВНИИ механиз. с. х.», 1978, 82, 138.155.

33. Бурченко П.Н., Мацнев М.Г. Некоторые вопросы динамики скоростных пахотных агрегатов //Материалы НТС ВИСХОМ, Вып. 27, М.: 1970, с. 145.150.

34. Бурченко П.Н., Тургиев А.К. Трансадаптивный агроин-жиниринг в механизации обработки почвы //С.-х. машины. Моск. агроинж. ун-т. М., 1995. с. 3.10.

35. Бусленко Н. П. Лекции по теории сложных систем. М. : Советское радио, 1973.

36. Бухгольц H.H. Основной курс теоретической механики, часть первая. М.: Наука, 1989, 468 с.

37. Вантюсов Ю.А. Исследование динамики зерноуборочного комбайна: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.20.01. Д., 1971. - 24 с.

38. Варламов Б.М. Исследование и усовершенствование схемы механизма навески плуга //Тр. САИМЭ, Ташкент, 1980, вып. 20 Вопросы механизации и электрификации сельского хозяйства, с. 2 6.37.

39. Василенко П.М. Об уравнениях движения мобильных машинных агрегатов //Сб. трудов по земледельческой механике. Том VI, Л.-М., Сельхозгиз, 1961, с. 93-103.

40. Василенко П.М. Построение математических моделей машинных агрегатов //Механизация и электрификация, с.-х., 1975, №1, с.51-54.

41. Василенко П.М. О методике механико-математических изысканий при разработке проблем сельскохозяйственной техники. М.: БТИ ГОСНИТИ, М., 1962, 230 с.

42. Василенко П.М. Универсальные математические модели функционирования машинных агрегатов и их применение: Учеб. пособие УСХА. Киев, 1990.-15 с.

43. Василенко П.М. Элементы теории устойчивости движения прицепных сельскохозяйственных машин и орудий //Сборник трудов по земледельческой механике. Т.П. -М., Сельхозгиз, 1954, с. 73.93.

44. Василенко П.М. Основы теории модераторов и условия их применения в прицепных агрегатах //Сб. трудов по земледельческой механике. ТЗ, М, 1956.

45. Василенко П.М. Вопросы методики экстремальных решений задач сельскохозяйственной техники //Земледельческая механика, Т XI, М., Машиностроение, 1966, с. 46.57.

46. Василинин B.C. Пространственное динамометрирование сферических дисковых рабочих органов почвообрабатывающих машин (плугов) //Тр. Кубанского СХИ, вып. 66(94). Вопросы использования и ремонта тракторов, сельхозмашин и автомобилей, С.129.139.

47. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М, Колос, 1967.

48. Венченков H.A., Попов И.Е., Куценко Е.И., Пиронков М.Ф. Механизация обработки почвы. М, Колос, 1972, 268 с.

49. Веретенников В.Г. Устойчивость и колебания нелинейных систем. М., Наука, 1984, 320 с.

50. Виноградов В.И. Взаимодействие рабочих органов плуга с почвой и методы снижения энергоемкости пахоты: Ав-тореф. Дис. д-ра техн. наук. Саратов, 1967.

51. Виноградов В.И., Шушкевич Г. А. Элементарные силы, действующие на лезвие лемеха //Материалы НТС ВИСХОМ вып. 25, 1968, с 230.240.

52. Виноградов В. И. Влияние полевой доски на устойчивость хода плуга в продольно-вертикальной плоскости //М, Материалы НТС ВИСХОМ, 1970, вып. 27 с. 151.157.

53. Виноградов В.И., Аристов А.Н. Экспериментально-теоретические исследования устойчивости хода навесного плуга ПН 4-35 //М, Материалы НТС ВИСХОМ, 1968, вып. 25 с. 202.212.

54. Возняк В.Н. Исследование устойчивости движения и управляемости машинно-тракторного агрегата при междурядной обработке пропашных культур на повышенных скоростях. Автореф. дис. канд. техн. наук. Ставрополь, 1970, 25 с.

55. Волков И.Ф., Демин A.A., Усатов В.М. Определение сил, действующих на рабочие органы (полевые доски) плуга //Тр. ЧИМЭСХ, 1974, вып. 79, с 41.44.

56. Волобуев В.А. Влияние ширины захвата плуга на энергетические и агротехнические показатели вспашки //«Сб. науч. тр. ВНИИ механиз. с. х.», 1983, 99, 82.89.

57. Высоцкий A.A. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. М., Машиностроение, 19 68, 290 с.

58. Гайко С.Н. Альтернативный способ основной почвообра-ботки на основе копания /Азово-Черномор. гос. агро-инж. акад.— Зерноград, 1996. 18 с. Библиогр.: 5 назв. Деп. в ВИНИТИ 11.10.96, № 2989-В96.

59. Гальсбанд Ф.С., Васильченко A.A., Лобунский Ю.П. Плоская модель колебаний системы трактора с полуприцепом //Способы повыш. долговеч. тракторов и сельхозмашин. Моск. ин-т инж. с.-х. пр-ва. М., 1988, с. 139.143.

60. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике. -М. : 1990, 296 с.

61. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М. : ГИТТЛ, 1983, 491 с.

62. Гаффаров Х.Р. Обоснование параметров рабочего органа глубокорыхлителя //Механиз. хлопковод. 1991, №9. с. 5.

63. Гогунский Г.Г., Калюжный Г.Д. Тракторные плуги. М., Сельхозгиз, 1957, 287 с.

64. Годунов C.K. Уравнения математической физики. М., Наука, 1979, с. 92.109.

65. Горбатович Ж.Н., Стародетко Е.А. О возможном критерии оптимальности параметров лемешно-отвальной поверхности //«Вычисл. техн. в машиностр.» (Минск), 1982, № 2, 42.47.

66. Горбачев В.Н., Струков Н.Т., Карпенко В.Д., Бабинце-ва P.M. Негативные процессы в почвенном покрове Восточной Сибири //Мелиор. и вод. х-во (Москва) . 1995, № 4. с. 16.18.

67. Гордеев A.M., Вьюгин С.М., Белокопытов В.Н. Эффективность разуплотнения почвы //Земледелие.—1990 № 2 с. 34.35.

68. Гордеев A.C. (Ред.) Математическое моделирование в садоводстве: //Сб. науч. тр. 22/ВНИИ садовод. Мичуринск, 1990 91 с.

69. Горфинкель М.И. Модель взаимосвязи характеристик качества сельскохозяйственных тракторов //Надеж. и контроль качества. 1994, №6. С. 32.38.

70. Горфинкель М.И. Математическая модель взаимосвязи показателей работы сельскохозяйственной техники //Техн. в с. х. 1996. №4 с. 27.2Э.

71. Горячкин В.П. Собрание сочинений М, Колос, 1965.

72. Горячкин В.П. Собрание сочинений М, Сельхозгиз, 1937, тЗ, с. 96.103.

73. Горячкин В.П. Собрание сочинений М, Сельхозгиз, 1937, тЗ, с. 84.

74. ГОСТ 21878-7 6. Случайные процессы и динамические системы. Термины и определения. Введ. 1.07.1977 до 1.07.1982г., М.: Изд. Стандартов, 1976, 30 с.

75. ГОСТ 23728-79 ГОСТ 23730-79. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. Введ. 1.01.80. М.: Изд. Стандартов, 24 с.

76. ГОСТ 24055-80 ГОСТ 24050-80. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационной оценки. Введ. 1.01.81 М.: Изд. Стандартов, 48 с.

77. Грицай А.Д., Коломиец Н.В. Дифференциация пахотного слоя в зависимости от обработки //«Земледелие», 1981, № 8, 15.17.

78. Гриценко Н.В., Мокина И.А. Методологические подходы к оптимизации системы в новых экономических условиях. Соверш. техн. средств и технол. воздел, с.-х. культур: //Матер. Науч.-практ. конф., Курск, 1.4 февр., 1994. Курск, 1995. с. 97.Э8.

79. Гуревич A.M., Мухамадьяров Ф.Ф., Халтурин B.C. Математические модели деформирования почвы. //С.-х. науки Сев.-Вост. европ. части России. Т. 4. Механизация. НИИ с.-х. Сев.-Вост. Киров, 1995, с. 12.17.

80. Гусяцкий M.J1. Основы теории колесных агрегатов. Тр. ВИМ, т. 46, М., 1970. С.10.36.

81. Гячев J1.B. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. Изд. Ростовского университета, 1976, 190 с.

82. Гячев J1.B. Теория лемешно отвальной поверхности. Тр. АЧИМСХ, вып. 13, Зерноград, 1961.

83. Гячев J1.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. М., Машиностроение, 1981, 206с.

84. Гячев JI.B. Колебания и устойчивость движения машинно-тракторных агрегатов и автопоездов. Барнаул, 1988, 92 с.

85. Гячев Л. В. Механика сельскохозяйственных машин. Часть 1. Основы теории движения сельскохозяйственных машин. Барнаул, 1995, 204 с.

86. Давидсон Е.И., Шагаев В.А. Математические модели почвообрабатывающих операций в интенсивных технологиях //Техн. в с.-х. 1991, № б. С. 31.32.

87. Данилевич Г.И. Изыскание и исследование рациональных устройств, уравновешивающих навесной плуг в горизонтальной плоскости. Автореф. дис. канд. техн. наук. Харьков, 1970, 24с.

88. Данилевич Г.И., Иващенко В.Я. Графический анализ силовых устройств, устанавливающих навесной плуг в горизонтальной плоскости. //Вестник сельскохозяйственной науки, 1972, № 7, с. 60.63.

89. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. М.: Наука, 1987, 472 с.

90. Деревянченко Е.В. Исследование свободной навески плуга с гусеничным трактором класса 30 КН. Автореф. дис. канд. техн. наук. Волгоград, 1977, 30с.

91. Доспехов Б.А. Методика полевого опыта. М., Колос, 1979, 415с.

92. Доспехов Б.А. Планирование полевого опыта и статистическая обработка его данных. М., Колос, 1972, 205с.

93. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Бейсик для персональных ЭВМ. М., Наука, 1987, 240 с.

94. Елецкий А.И., Попов И.Е. Устойчивость хода плугов со свободной навеской //Тр. АЧИМСХ, вып. 18, Россель-хоз-издат, 1964. Егоров К. В. Основы теории автоматического регулирования. М.: Энергия, 1987, 648 с.

95. Емельянов A.M. Определение закономерности деформации сжатия переувлажненной почвы под воздействием гусеничного движителя //«Вопросы проходимости машин». Благовещенск, 1980, 59.64 .

96. Еникеев В. Г. Моделирование мобильных сельскохозяйственных агрегатов как объектов регулирования: Авто-реф. дис. канд. техн. наук: 05.20.01. JI., 1967. -23 с.

97. Есенжанов С.З. Исследование устойчивости хода полунавесных плугов в горизонтальной плоскости. Ав-тореф. дис. канд. техн. наук. Челябинск, 1971, 27с.

98. Жидовинов В.П. Устойчивость навесного пахотного агрегата в горизонтальной плоскости //Материалы НТС ВИСХОМ вып.25, 1968, с. 220.229.

99. Жирнов Н.И. Классическая механика М. Просвещение,1980, 304с.

100. Завражнов A.A. Формирование системы почвообрабатывающих машин в современных условиях //Тракторы и с.-х. машины. 1997. № 8. с. 5.„7.

101. Заде JI. Понятие состояния в теории систем. //Общая теория систем. М., Мир, 1966, с. 49.65.

102. Захаренко A.B. Обработка почвы и засоренность посевов //Земледелие. 1997. № 1. с. 20.22.10 6. Зуев В.В. Исследование уравнений связи между напряжениями и деформациями в грунтах и почвах //Тр. ВИМ, т. 102, М. , 1984, с. 44.66.

103. Иванов Г.В. Особенности обоснования тягового сопротивления плуга //Результаты исслед. и разраб. по ме-ханиз. произв. процессов в растениевод. Рос. акад. с.-х. наук. Зерноград, 1991. С. 71.75.

104. Иваницкий В.Г., Фадеева E.H. Исследование на ЭВМ потерь мощности гусеничного трактора из-за непрямолинейности хода в борозде /Н.-и. тракт, ин-т. М., 1975. 14 е., библиогр. 3 назв. (Рукопись деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш 17 апр. 1976 г., № 39).

105. Игамвердиев И.Х., Наркулов С. Приведенное тяговое сопротивление плуга //«Механиз. и электрифик. с.х.», 1981, № 7, 53.54.

106. Игнатенко И.В. Математическое моделирование динамики рабочего органа почвообрабатывающих машин /Рост, инт с.-х. машиностр. Ростов н/Д, 1987. 20 с. Библиогр. 6 назв. (Рукопись деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаше 11.02.87, № 794-ТС87).

107. Игнатенко И.В. Теоретические основы динамики упругих смещений рабочего органа почвообрабатывающих машин. /Ростов, ин-т с.-х. машиностр. Ростов н/Д 1990 118с. Библиогр.: 13 6 назв. Деп. в

108. ЦНИИТЭИавтосельхозмаше 28.05.90, № 1307-тс90.

109. Изыскание и исследование маятникового прицепного устройства, обеспечивающего агрегатирование прицепных, полунавесных и навесных сельскохозяйственных машин и улучшающего производственные показатели трактора К-710 Отчет о НИР. /АЧИМЭСХ, 1983, ббс.

110. Имамов И.С. Автоматизированная система расчета, оптимизации параметров и проектирования рабочих органов почвообрабатывающих и посевных машин //Тракторы и с.-х. машины. 1993. № 8, С. 20.23.

111. Иофинов А.П. Основы моделирования технологических процессов с.-х. машин: Автореф. дис. д-ра техн. наук: 05.20.01. Челябинск.-1975.- 35.

112. Кабаков Н.С., Винюков И.П. Управляемость и устойчивость движения пахотного агрегата //«Механиз. и электрифик. соц. с. х.», 1966, № 10, 7.10.

113. Казаков B.C. Гидромеханический способ моделирования почвообрабатывающих машин //Техн. средства для интенсив. технол. с.-х. пр-ва. Моск. ин-т инж. с.-х. пр-ва. М., 1991, С. 10.15.

114. Казаков B.C., Бекишев Б.Т., Сабо Д., Кайфаш Ф. Глубокое объемное рыхление переуплотненных почв //Техн. в с. X. 1997, № 1. с. 15.18.

115. Казаков B.C. Спектры сил резания почвы с переменным аргументом. Актуал. вопр. земледельч. мех. Моск. гос. агроинж. ун-т. М., 1996. с. 31.36.

116. Калаба Р. Инвариантное погружение в анализ процессов //Общая теория систем. М., Мир, 1966, с. 141.157.

117. Калиткин H.H. Численные методы. М. : Наука, 1978, 512 с.

118. Канарев Ф.М. К вопросу классификации почвообрабатывающих машин и орудий //Вопросы ремонта и использования сельскохозяйственной техники Тр. КСХИ, Краснодар, 1975, с. 133.137.

119. Канарев Ф.М. Ротационные почвообрабатывающие машины и орудия. М., Машиностроение, 1983, 144с.58.

120. Каспаров Б.М. О повышении устойчивости прямолинейного движения МТА //Тр. ВИМ, 1984, т101, С.10.24.• 124. Канцалиев В.Т. Списывать плуг еще рано //Земледелие-1996, №4. С. 23.24.

121. Карпов В.П. Влияние параметров короткогабаритного плуга на равновесие его в горизонтальной плоскости //Доклады МИИСП, Т. 7. Сельскохозяйственные машины, М., 1970, с. 48.55.12 6. Каудерер Г. Нелинейная механика. М. ИЛ, 1961.

122. Кацыгин В.В. Устойчивость хода плуга в горизонталь• ной плоскости. Вопросы земледельческой механики, т. 2, Белгосиздат, Минск, 1959.

123. Кербер В.Н. Компьютерное моделирование с.-х. агрегатов и теория управления их движением //Динамика, прочность и надежность с.-х. машин: Межвуз. сб.

124. Ростов-на-Дону: Ин-т с.-х. машиностр., 1991. -с. 97101.

125. Кербер В.Н., Гамидулаев С.Н. Анализ движения машинных агрегатов на основе их моделирования. Методы натурного и вычислительного экспериментов. Санкт-Петербург, 1996, 155 с.

126. Кербер В.Н. Методы решения основной задачи В.П. Го-рячкина для машинных агрегатов. Введение в синергетику и теорию адаптации. Санкт-Петербург,1996, 59 с.

127. Кербер В.Н., Гамидулаев С.Н. Основы моделирования движения машинных агрегатов. Элементы теории функционирования. Санкт-Петербург, 1996, 181 с.

128. Кербер В.Н. Динамический синтез мобильных сельскохозяйственных агрегатов. Редкол. ж. «Тракторы и сельхозмашины». М., 1981. 11 е., ил., библиогр. 8 назв. /деп. в ЦНИИТЭИтракторосельмаше 19 мая 1981 г., №• 211).

129. Кербер В.Н. Построение критерия для оценки динамических свойств мобильных сельскохозяйственных агрегатов. Редкол. ж. «Тракторы и сельхозмашины». М.,1981.9 е., ил., библиогр. 8 назв. /деп. в ЦНИИТЭИтракторосельмаше 19 мая 1981 г., № 212).

130. Кириченко К.С. Почвы Краснодарского края. Краснодар, 1953, 236с.

131. Киртбая Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. М., Машгиз, 1957, 278с.14 0.Кирюхин В.Г. Перемещение почвы плужным корпусом //"Усовершенствование орудий для основной обработки почвы", вып. 5, М., ВИСХОМ, 1959.

132. Кирюхин В.Г. Касымов А.Ш. Устойчивость движения переднего плуга в горизонтальной плоскости //Тр. МИИСП, 198 6, с. 2 6.31.

133. Клюев А.И., Коблов С.П. О возможности увеличения загрузки двигателя при упругом креплении корпусов плуга к раме //«Сб. науч. тр. Волгогр. с.-х. ин-т», 1985, 91, 42.47.

134. Князев A.A. Теоретическое и экспериментальное обоснование конструкции навесных плугов //Материалы НТС ВИСХОМ, М., 1968, вып. 25, с 202.212.

135. Колчин С.Н. Анализ работы почвообрабатывающего агрегата //Тракторы и с.-х. машины. 1997. № 8. с. 24.25.

136. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машино -тракторных агрегатов. Пермь, Пермское кн. издательство 1969, 409 с.

137. Кондаков Н.И. Логический словарь справочник. М., Наука, 1975, 720 с.

138. Концепция развития механизации, электрификации и автоматизации сельскохозяйственного производства России на 1995 год и на период до 2000 года. М.: РАСХН, 1992 г.

139. Коптев В.В. Вопросы динамики сложных сельскохозяйственных агрегатов. Изд. Ростовского университета, 1974, 184 с.

140. Королев Н.Г. К вопросу о направлении линии тяги плуга в горизонтальной плоскости //Тр. Дагестанского СХИ, т2, 1959.

141. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., Наука, 1984, 833 с.

142. Корниенко A.B., Сергеев Г.Я., Ренгач П.Н. Совершенствование системы основной обработки почвы //Сах. свекла Сах. свекла: Пр-во и перераб.. 1996. №8. С. 14.16.

143. Костылев A.A. и др. Статистическая обработка результатов экспериментов на микроЭВМ и ПК. Л., Энерго-атомиздат., 1991, 305 с.

144. Крылов А.Н. Избранные труды. Изд-во АН СССР, 1958. 7-92 с.

145. Ксендзов В.А. Байдаулетов К.О. Механика взаимодействия двугранного клина со связным пластом почвы. Чимкент, гос. обл. опыт. с.-х. ст. ВО ВАСХНИЛ. Чимкент, 1986. 16 е.; ил. Библиогр. 4 назв. /деп. в КазНИИНТИ 4 июня 1986 г., № 1334-ка) (рус.)

146. Ксендзов В.А. Оценка устойчивости хода полунавесных и прицепных плугов //Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства, 1964,№ 11.

147. Кудря C.B. Математическая модель пахотного агрегата. //Использ. и обеспеч. работоспособ. машин и оборуд. в с. х. Зап. Сиб. Оме. аграр. ун-т. Омск, 1996 с. 87.90.

148. Кузнецов Ю.И. Исследование сил, действующих на пахотный агрегат при несимметричной крюковой нагрузке. //Тр. ВИМ, 1970, т46, с. 164.194 .

149. Кузнецов Ю.И. Теоретические предпосылки равновесия • МТА с несимметричной крюковой нагрузкой в горизонтальной плоскости. //Тр. ВИМ, 1978, т82, с. 93.115.

150. Кумокин С. С. Наращивать воспроизводство плодородия почв. //Земледелие. 1997. № 1. с. 10.

151. Курош А. Г. Курс высшей алгебры. М. : Наука, 1988, 432 с.

152. Лачуга Ю.Ф., Сакун В.А., Тимофеев А.И., Флайшер Н.М. Динамика взаимодействия рабочих органов почвообрабаф тывающих машин (вариационные методы исследования).1. М., 1982, 50 с.

153. Левитский Г.И. Исследование управляемости и устойчивости прямолинейного движения пахотных агрегатов. //Земледельческая механика, T. XI, М., Машиностроение, 1968, с. 168.180.

154. Левченко К.Е. Исследование вопросов устойчивости хода тракторного плуга в горизонтальной плоскости. //Известия Иркутского СХИ вып.10,1959.

155. Левшин А.Г. К методике моделирования рабочего процесса комбинированного почвообрабатывающего агрегата. //«Сб. науч. тр. Моск. ин-т инж. с.-х. пр-ва», 1979, 15, № 3, 125.128.

156. Лежнев Г.И., Огрызков Е.П. Характеристика устойчивости движения плуга. //Тр. СибНИИ сельского хозяйства,1973, т5, с . 128.131.

157. Лискин И.В., Бернштейн Д.Б. Лемех. Пат. 2040868 /Россия , МКИ А 01 В 15/02/.- № 92003063/15; Заявл. 30.10.92; Опубл. 9.8.95, Бюл. № 22.

158. Листопад А.Е. Теоретические основы повышения производительности пахотного агрегата в условиях Краснодарского края. Автореф. дис. д-ра техн. наук, Ереван, 1972.

159. Лурье А.И. Аналитическая динамика. М., Физматгиз, 1961, 824 с.

160. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л., Колос, 1970, с. 152.171.

161. Лурье А.Б. (Ред.) Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. Л., Колос, 1979.

162. Лурье А.Б. Некоторые вопросы динамики навесных пахотных агрегатов //Земледельческая механика, Т. IX, М., Машиностроение, 1966, с. 192.211.

163. Лучинский Н.Д. Некоторые вопросы земледельческой механики. //Тр. ВИМ, т7 5, С.3.77.

164. Любимов А.И. Вопросы динамики агрегатов для основной обработки почвы. Материалы НТС ВИСХОМ, М, 1970, вып. 27 С.23.31.

165. Любимов А.И., Рахимов P.C., Янкелевич В.Г. Обобщенная математическая модель функционирования почвообрабатывающих агрегатов /Тракторы и с.-х. машины, М.1989, 14 с. Библиогр.: 5 назв. Деп. в ЦНИИТЭИтракторсельхозмаше 15.06.89 № 1193-тс89.

166. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движениядиссертация и статьи) . 2 - е изд. - Л. - М. : ОНТИ. Глав. ред. общетехн. лит., 1935. - 386 с.

167. Магнус К. Колебания: Введение в исследование колебательных систем. М.: Мир, 1982. - 304 с.18 6. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях. В 2-х томах. М., Мир,1983.

168. Малкин И.Г. Теория устойчивости движения. М., Наука, 1966.

169. Марецкий A.B., Ожогин К.А. Причины самопроизвольного • отклонения от заданного направления движения пахотного агрегата с гусеничным трактором. //Тр. Ленинградский СХИ 1974, т188, с 58.62.

170. Матвеев Н.М. Методы интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений. Минск,: Высшая школа, 1974, 788 с.

171. Мельников C.B., Алешкин В.Р., Рощин П.М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. Л., Колос, 1980, 167 с.

172. Месарович М. Основания общей теории систем. В кн. Общая теория систем, М., Мир, 1966, с. 15.48.

173. Методика статистической обработки эмпирических данных. РТМ 44-62, ВНИИНМАШ, Введ. 1.07.63.94.

174. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. Под ред. Власова Н.С. и др. М., Колос, 1979.

175. Моисеев H.H. Математика ставит эксперимент. М.: Наука, 1975, 224 с.

176. Мутиков В.М. Влияние уплотнения почвы на водно-воздушный режим и эрозионные процессы. //Интенсив, земледелие в условиях рыноч.' экон.: Матер. 'Чуваш, респ. агр. науч.-произв. конф., Чебоксары, 28.29 марта, 1996. Чебоксары, 1997. с. 45.52.

177. Надыкто В.Т. Динамика плоскопараллельного движения МТА на основе МЭС в продольно-вертикальной плоскости Юж. фил. Ин-та механиз. и электриф. с. х. Акимовка,1996. б с. Библиогр.: 2 назв. /Деп. в Черкас. НИИТЭ-хим 29.7.96, № 77—хп96.

178. Надыкто В.Т. Математические модели агрегатов на базе МЭС общего назначения. Юж. фил. Ин-та механиз. и злектриф. с. х. Акимовка, 1996. 5 с. Библиогр.: 2 назв. /Деп. в Черкас. НИИТЭхим 2 9.7.96, № 7 8-хп96.

179. Названцев В.И., Названцева Г.В. Техногенные факторы и плодородие почв. //3 Науч. конф. Тамб. гос. техн. ун-та, Тамбов, 16.17 апр., 1996: Кратк. тез. докл. Тамбов, 1996. с. 52.53.

180. Насритдинов A.A. Агроэнергетические показатели стоек чизеля-культиватора. Механиз. хлопковод, 1989, № 4 с. 4 . . 6.

181. Некрасов П.А. Влияние физико-механических свойств почвы и глубины пахоты на удельное сопротивление плуга. /Научный отчет ВИМЭ за 1942 г. М., Сельхоз-гиз, 1945.

182. Новик Ф.С., Арсов Я.Б. Оптимизация процессов технологии металлов методами планирования экспериментов. М. Машиностроение, София, Техника, 1980.

183. Новиков Ю.Ф. Плотность и напряжения почвы в процессе вспашки. //Механиз. и электрифик. соц. с. х., 1966, № 11, 8.11.

184. Новиков Ю.Ф., Чебан А.И., Якущенко JT.JT. О физической сущности некоторых явлений при вспашке. //М., Материалы НТС ВИСХОМ, 1968, вып. 25, С.133.138.

185. Нормативно-справочный материал для экономической оценки сельскохозяйственной техники. Справочное приложение к ГОСТ 23728-79 ГОСТ 23730-79. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. ЦНИИТЭИ, М., 1980, 297 с.

186. Носач B.B. Решение задач аппроксимации с помощью персональных компьютеров. М., МИКАП, 1994, 382с.

187. Основы автоматического регулирования. Под ред. В.В. Солодовникова. И.: ГНТИ, МЛ., 1954, 1117 с.

188. ОСТ 70.2.15-73 Испытание сельскохозяйственной техники. Методы определения условий испытаний. Введ.1.01.74. 24с.ОСТ 7 0.4.1-74 Плуги и машины для глубокой обработки почвы. Введ. 1.01.75. 56с.

189. Очков В.Ф., Усенко В. MathCad и нечёткая булева ал- гебра. //Компьютер Пресс, №8, 1998, с. 161.165.

190. Очков В.Ф. Excel и MathCad: пути интеграции. //Компьютер Пресс, №8, 1998, с. 168.174.

191. Павлюк A.C. Силовое взаимодействие рабочих органов сельхозмашин с почвой при наличии колебаний. Алт. политехи, ин-т. Барнаул, 1986. 31 е., ил. Библиогр.4 назв. /деп. в ЦНИИТЭИтракторсельхозмаш 7.08.8 6, № 724-тс.

192. Павлюк A.C. Математическая модель для исследования устойчивости и управляемости машинно-тракторных агрегатов и автотракторных поездов. Политехи, институт Барнаул. /Деп. В ЦНИИТЭИ Тракторосельхозмаш 7.08.86. № 726-ТС.

193. Павлюк A.C., Поддубный В. И. Математическая модель машинно-тракторного агрегата для исследования устойчивости движения в горизонтальной плоскости. //Тр. Алт. гос. техн. ун-та. 1996. № 6. с. 243.248.

194. Панов И.М., Велиев Н.Т. Математическая модель МТА с роторным плугом для исследования устойчивости движения при работе на склоне. //Тракторы и сельхозмашины. -1978. -№12. с. 28-31

195. Панов И.М., Сакун В.А. Пути повышения производительности пахотных агрегатов. //«Тракторы и сельхозмашины», 1985, № 7, 21.25.

196. Панов А.И. Обоснование параметров пахотных агрегатов на базе гусеничного трактора, работающего в тягово-толкающем режиме. М., МИИСП, 1988, 17с. Автореф. дис. канд. техн. наук.

197. Панов А.И. Уравновешивание пахотного агрегата в горизонтальной плоскости. //Тр. МИИСП, 1986, С.31.36.

198. Пархоменко Г.С., Пономарев Н.И. Методика определения демпфирующих свойств почвы в колебательной системе навесного пахотного агрегата. //«Сб. науч. тр. Все-рос. н.-и. и проект.-технол. ин-т механиз. и элек-трифик. с.-х.», 1979, № 32

199. Пейсахович Ю.А. К обоснованию модели усовершенствованного плантажного агрегата со свободной навеской. //Тр. Кубанского СХИ, 1986, вып. 272(300), с.59.,.66.

200. Пейсахович Ю.А. Аналитическое определение закона изменения тягового сопротивления плуга и обоснование его модели. //Тр. Кубанского СХИ, 1990,вып. 303(331), с. 28.38.

201. Пейсахович Ю.А., Зеленский С.А., Ткаченко В.Т. Шар-нирно-радиальная навеска для пахотного агрегата. УДК 631.312.5. /И.Л. № 270-91, ГАСНТИ Краснодарский центр научно-технической информации, 1991.

202. Пейсахович Ю.А., Зеленский С.А., Ткаченко В.Т. Лучше свободно-радиальная навеска плуга. //Сельские зори, № 9, 1991, с.20.

203. Пейсахович Ю.А. Применение свободно радиальной на вески для повышения устойчивости хода плантажного агрегата в горизонтальной плоскости. Дис. канд. техн. наук. Краснодар,1995, 312 с.

204. Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Сравнительная оценка качества работы плантажного пахотного агрегата со свободной навеской. /Деп. во ВНИИТЭИагропрома 4.11.1996г., № 204 ВС-96, 21 с.

205. Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Частные методики расчёта тягового звена плантажного пахотного агрегата сосвободной навеской и обработки экспериментальных данных. /Деп. во ВНИИТЭИагропрома 4.11.1996г., № 205 ВС-96, 11 с.

206. Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Спектральный анализ составляющих математической модели плантажного пахотного агрегата со свободной навеской и определение её реакции на возмущающие воздействия. /Деп. во ВНИИТЭИагропрома 4.11.1996г., № 203 ВС-96, 29 с.

207. Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н., Василинин B.C., Заяр-ский В. П. Устойчивость хода плантажного пахотного агрегата со свободной навеской в горизонтальной плоскости. Краснодар, 1999, 276 с.

208. Пейсахович Ю.А. Логическое моделирование сельскохозяйственных процессов. //«Аграрная наука» № 10, 2000, с. 4.6.

209. Пейсахович Ю.А. Методика аналитического исследования движения почвенного пласта по поверхностям рабочих органов произвольной формы. //«Аграрная наука» № 4,2001, с. 17.21.

210. Пейсахович Ю.А. Аналитическое исследование движения плантажного пахотного агрегата со свободной навеской. //Тр. Кубанского ГАУ, 2000. 12 с.

211. Пейсахович Ю.А. Движение пласта почвы по поверхности цилиндроидального отвала. //Тр. Кубанского ГАУ, 2000. 13 с.

212. Пейсахович Ю.А. Спектральный анализ движения пласта.

213. HyperPlan: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. -Гос. per. №50200100395, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 10 с.

214. BuildGraph: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н.- Гос. per. №50200100394, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 8 с.

215. Power: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. per. №50200100393, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 5с.

216. Angle: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. per. №50200100392, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4с.

217. Polynomial: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н.- Гос. per. №50200100391, ВНТИЦ, Москва, 2001, 7 с.

218. Track: программа / Пейсахович Ю.А., Богус III.H. Гос. per. №50200100390, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4с.

219. SplinRegr : программа / Пейсахович Ю.А., Богус III. H. -Гос. per. №50200100389, ВНТИЦ, Москва, 2001, 11 с.

220. Dispersion : программа / Пейсахович Ю.А., Богус III.H. Гос. per. №50200100396, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 9 с.

221. Spectr: программа / Пейсахович Ю.А., Богус III. H. -Гос. per. №50200100388, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 9с.

222. Скорость очёса: программа / Пейсахович Ю.А., Богус III. H. Гос. per. №50200100403, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4с.

223. Высота слоя: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. per. №50200100402, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4с.2 60. Ускорение точки: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. per. №50200100401, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4с.

224. Скорость точки: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. per. №50200100400, ВНТИЦ, Москва, 2001 г . , 4 с.

225. Equation : программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. -Гос. per. №50200100399, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 5с.

226. Epsilon: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. -Гос. per. №50200100398, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

227. Analyze: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. -Гос. per. №50200100397, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 8с.2 65. Impact: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н.

228. Гос. per. №50200100414, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4с.2 66.AmpRead: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. -Гос. per. №50200100415, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4с.2 67.Model: программа / Пейсахович Ю.А., Богус III. H.

229. Гос. рег. №50200100413, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 5с.268 . Similitude : программа / Пейсахович Ю.А., Богус III. H. Гос. рег. №50200100412, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4 с.

230. VarStat: программа / Пейсахович Ю.А., Богус III.H. -Гос. рег. №50200100410, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 9с.

231. Ударный импульс: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. рег. №50200100405, ВНТИЦ, Москва, 2001 г . , 4 с .

232. Относительная скорость: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. рег. №5020010040 6, ВНТИЦ, Москва, 2001г., 6 с.

233. Угловое ускорение: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Гос. рег. №50200100407, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 6 с.

234. Regress: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. -Гос. рег. №50200100408, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 6с.

235. Mechanic: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. -Гос. рег. №50200100409, ВНТИЦ, Москва, 2001 г., 4с.

236. Пейсахович Ю.А. Динамика навесного пахотного агрегата. //Наука Кубани. Сер. Проблемы физ.-мат. моделирования. Естественные и технические науки 1999, № 1., с. 105-110.

237. InpRead: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611032, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

238. Уравнение траектории: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. № 2002611035, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

239. HyperPlan: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. № 2002611089, Роспатент, Москва, 2002, 10 с.279280281282283284285286287288289290291292

240. Высота слоя: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611095, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с. Ускорение точки: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611084, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

241. Скорость точки: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611038, Роспатент, Москва, 2002г.,,4 с.

242. Equation: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611094, Роспатент, Москва, 2002г., 5 с. Epsilon: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611039, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

243. Analyze: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611086, Роспатент, Москва, 2002г., 8 с.

244. Impact: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611081, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

245. AmpRead: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611032, Роспатент, Москва, 2002, 4 с.

246. Model: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. № 2002611037, Роспатент, Москва, 2002г., 5 с.

247. Similitude: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611033, Роспатент, Москва, 2002, 4 с.

248. VarStat: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611088, Роспатент, Москва, 2002г., 9 с.

249. Ударный импульс: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611034, Роспатент, Москва, 2002г., 4 с.

250. Относительная скорость: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611092, Роспатент, Москва, 2001г., 6 с.

251. Угловое ускорение: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611093, Роспатент, Москва, 2002г., 6 с.

252. Regress: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид. №2002611097, Роспатент, Москва, 2002г., 6 с.

253. Mechanic: программа / Пейсахович Ю.А., Богус Ш.Н. Свид.№2002611040, Роспатент, Москва, 2002, 4 с.

254. Пейсахович Ю.А., Василинин B.C. Динамика навесного пахотного агрегата: // Научно-технический прогресс в садоводстве. Сб. научных докладов второй международно-практической конференции РАСХН, ВСТИСП, М., 2003, с. 291-302.

255. Петухов A.C., Рыжкова Т.П. Исследование причин появления отклонений глубины хода навесного плуга. //Техн. средства для интенсив, технол. с.-х. пр-ва. Моск. ин-т инж. с.-х. пр-ва. М., 1992, С. 54.62.

256. Плюсин А.П., Волобуев В.А. Особенности конструкций плугов зарубежных фирм. //Техника в сельском хозяйстве, 1980, № 10, с. 62.63.

257. Погорелый JI.B. Технологические и технические основы совершенствования механизированных процессов уборки сахарной свеклы: Автореф. дис. д-ра техн. наук: 05.20.01. Киев. - 1974г. - 41 с.

258. Повышение производительности пахотного агрегата. //«Механиз. хлопковод.», 1985, № 8, 5.

259. Полупарнев Ю.И., Донцов И.Е. К вопросу о динамике навесных почвообрабатывающих орудий на криволинейных траекториях. Воронежский лесотехн. ин-т. Воронеж, 1984. 15 е., ил. Библиогр. 3 назв. /деп. в ЦБНТИлес-хоз 9.08.84, № 307лх-84 Деп.)

260. Полушкин O.A. Научные основы нормирования точности исполнения агрегатов сельхозмашин на базе моделирования их динамики и процессов функционирования: Ав-тореф. дис. д-ра техн. наук: 05.06.01. -Ростов н/Д, 1983, 50 с.

261. Попов И.Е. Исследование динамических и агротехнических качеств пахотного агрегата со свободной навеской. Автореф. дис. канд. техн. наук. Ростов Н/Д, 1963.

262. Пучков B.C. Анализ функции тягового сопротивления пахотных агрегатов. Н.и. тракт, ин-т. М., 1975, 44 е., ил., библиогр. 3 наз. /деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш 13 апр. 197 6 г., № 38.

263. Рославцев A.B., Гурковский Е.Э. Математическая модель движения МТА с учетом неголономной связи между рабочими органами и почвой. //Тракторы и с.-х. машины. 1991, № 8 с. 18.21.

264. Русанов В.А., Антышев Н.М., Кузнецов В.П., Бондарев А.Г., Пупонин А.И. и др. Проблема воздействия движителей на почву и эффективное направление ее решения //Тракторы и с.-х. машины. 1994, № 6. С. 14.16.

265. Русанов В.А. Методы определения деформаций уплотнения почвогрунтов и показателей эффективности снижения воздействия движителей на почву. //Тракторы и с.-х. машины. 1996, №3. С. 25.2Q.

266. Рустамов М.Т. Параметры неустановившегося характера силы сопротивления плуга. //«Механиз. хлопководства», 1969, № 11, 3.5.

267. Рыжих Н.Е. Влияние направления линии действия силы тяги на сопротивление плуга. //Тр. Кубанского СХИ, 1987, вып. 272 (300), с. 107.115.

268. Сакун В.А., Барановский A.B. Исследование модели пласта с целью обоснования рациональной формы образующей рабочей поверхности винтового плужного корпуса. //Тр. МИИСП, 1968, с. 5.10.

269. Сакун В.А. Исследование затрат энергии на оборот связного почвенного пласта винтовыми рабочими поверхностями. //Тр. МИИСП, 1986, с. 14.20.118.

270. Сакун В.А., Лобачевский Я.П. Основополагающие принципы построения функциональных схем плугов при гладкой безбороздной вспашке. //С.-х. машины. Моск. аг-роинж. ун-т. М., 1995. с. 10.15.

271. Сакун В.А. Методика интегральной оценки качества обработки почвы. //Перспект. технол. и техн. средства для с.-х. пр-ва. Моск. гос. агро-инж. ун-т. М., 1995. с. 10.20.

272. Самарский A.A., Гулин A.B. Численные методы М., Наука, 1989, 429 с.

273. Самарский A.A. Математическое моделирование и вычислительный эксперимент. //Вестник АН СССР. -197 9. -№5. с .38-49.

274. Самарский A.A. Проблемы использования вычислительной техники и развитие информатики. //Вести. АН СССР. 1989. №3. с. 57-69.

275. Самойленко А.Е., Бугайченко Н.В. К вопросу о равновесии навесного пахотного агрегата в горизонтальной плоскости. //Тр. Ставропольского СХИ, 1972, вып.34, т5, С.7 9.82.

276. Сердечный А.Н. Накопление и поиск информации в научно-исследовательской работе. //«Механиз. и электри-фик. соц. с.-х.», 1972, № 2, 49.51.

277. Сигорский В.П. Математический аппарат инженера. Киев, Техника, 1977, 766 с.

278. Синг Дж. JI. Классическая механика. М., Физматгиз, 1963.

279. Синеоков Г.Н., Панов И.М. Теория и расчет почвообрабатывающих машин. М., Машиностроение, 1977, 328с.

280. Синеоков Г.Н. Равновесие плугов в горизонтальной плоскости. //Материалы НТС ВИСХОМ, 1960, вып 7, с. 128.148 .

281. Смирнов В.И. Курс высшей математики т 1.6, М., Наука, 1958.

282. Смирнов В.А., Соколов В.Г. Системное моделирование надёжности плановых решений. Новосибирск, 1984, 222 с.

283. Справочник конструктора сельскохозяйственных машин. Под ред. Клецкина М.И. Т.2, М., Машиностроение,1967, 830с.

284. Сулейманов С.М., Бегметов Р., Мамаджанов К. Глубокое рыхление и плантажная вспашка. //Земледелие 198 9 № 2 с. 68.69.

285. Сухов В.А., Дурдыев А.Н. Авторегрессионная модель сил, действующих на асимметричный плоскорежущий рабочий орган в продольно-вертикальной плоскости. //Вести. Челяб. агроинж. ун-та. 1996. 16. с. 39.49, 225.

286. Теория доказательств и конструктивная математика. Под ред. В.П. Оревкова. М., Наука, 1983, 391 с.

287. Теория моделей. Под ред. Ю.Л. Ершова, Е.А. Палютина, А.Д. Тайманова. М., Наука, 1982, 391 с.

288. Теория множеств. Под ред. В.Н. Гришина, М., Наука, 1982, 375 с.

289. Теория рекурсии. Под ред. Ю.Л. Ершова. М., Наука, 1982, 360 с.34 9. Терещенко И.С. Влияние на механику пласта его размеров и установочных углов корпуса плуга. //Материалы НТС ВИСХОМ, вып. 27, М, 1970, с. 164.169.

290. Терещенко И.С. Деформация пласта лемехом и силы, действующие при этом. //Сборник работ по механизациии электрификации сельскохозяйственного производства. Вып. 11, Ростовское кн. изд., 1969.

291. Терещенко И.С. Относительная траектория движения почвенного пласта на лемехе. //Материалы НТС ВИСХОМ, вып.25, 1968, с. 325.335.

292. Терпелец В.И., Редькин Н.Е. Рекультивация нарушенных земель Кубани. //Тр. Кубанского СХИ, 1982, вып. 211(239), Система удобрений зерновых, овощных и кормовых культур с. 106.117.

293. Тимофеев А.И. Движение мобильных сельскохозяйственных машин и орудий. Автореф. дис. д-ра. техн. наук. М., МИИСП, 1971, 50с.

294. Тимофеев А.И., Флайшер Н.М. Теория устойчивости движения мобильных сельскохозяйственных машин. М., 1981, 43с.

295. Токарев H.A. Разгон машинно-тракторного агрегата с упругой связью. //Сб. работ по механиз. и электри-фик. с.-х. произ-ва. Всерос. н.-и. ин-т механиз. и электрифик. с. х., 1963, вып. б, 48.54.

296. Тростников В.Н. Дифференциальные уравнения в современной науке. М.: Знание, 1986, 48 с.

297. Тураев Л.Д. Динамика плуга. Харьков, изд. Харьковского университета, 1973, 162 с.

298. ЗбО.Тураев JT.Д. Исследование динамики плуга. Дис. д-ра техн. наук, Кировоград,1973, 355 с.3 61.Тураев Л.Д. Движение плуга в горизонтальной плоскости. //Конструирование и технология производства сельхозмашин. Харьков, 1975, вып. 5, с. 3.6.

299. Тураев Л. Д. Определение параметров, обеспечивающих стабилизированное движение плуга. //Конструирование и технология производства сельхозмашин. Харьков,9 1977, вып. 7, с. 3.6.

300. Туричин A.M. Электрические методы измерения неэлектрических величин. М-Л, Госэнергоиздат, 1959, 274 с.

301. Филатов А.И. Математическая модель гусеничного пахотного агрегата. //Обеспеч. работоспособ. и эффек-тив. использ. с.-х. техн. Волгогр. гос. с.-х. акад. Волгоград, 1995. с. 125.130.

302. Фортуна В.И., Горовой В.М. Сравнительные испытания механизмов управления поворотом колесных тракторов. //Механизация и электрификация сельскохозяйственного

303. Ф производства. Вып. 17, ВНИПТИМЭСХ, Зерноград,

304. Ростовское кн. изд., 1974, с. 31.34.

305. Фортуна В.И. Траектория движения трактора "Беларусь" в зависимости от износа механизма управления и скорости //Повышение скорости машинно-тракторного агрегата (материалы семинара), М, БТИВИМ, 1960, с. 225.232.

306. Хайкин С.Э. Физические основы механики. М.: Наука, 1971, 752 с.

307. Хасанов Х.К., Галлямов P.M. Влияние наклона линии тяги на сопротивление двухъярусного плуга. //Механизация и электрифик. соц. с.-х., 1974, № 11, 13.14.

308. Хачатрян JT.A. Изыскание путей уменьшения тягового сопротивления и повышения устойчивости хода плантажных плугов в горизонтальной плоскости. //Тр. АрмНИИ-МЭСХ, 1964, вып. 2, с. 205.214 .

309. Цвик Б.Д., Степанов В.Е., Зозуля А.Н. Оценка устойчивости прямолинейного движения пахотного агрегата. //«Механиз. и электрифик. с. х.» (Москва), 1984, № 8, 44.4 б.

310. Цукуров A.M. Оценка возможности аналитических исследований подсистемы машина—почва. //Тракторы и с.-х. машины. 1997. № 8. с. 15.17.

311. Чарнс А., Купер У. Модели условной экстремизации и их использование для оценки качества систем. В кн. Общая теория систем. М., Мир, 1966, с. 81.120.

312. Чеботарев A.C. Способ наименьших квадратов с основами теории вероятностей. М., Геодезиздат, 1958,606 с.

313. Шаров Н.М. Плуг с роликовым отвалом. //«Тракторы и сельхозмашины», 1962, № II, 46.47.

314. Шаров Н.М. Модели энергетических показателей пахотных агрегатов. //«Сб. науч. тр. Моск. ин-т инж. с.-х. пр-ва», 1979, 16, № 3, 55.5Э.

315. Шаров Н.М. Исследование почвообрабатывающих машин методами комбинированного моделирования. //«Механиз. и электрифик. с. х.», 1981, № 1 с. 50.53.

316. Шенк X. Теория инженерного эксперимента М. : Мир, 1972, 381 с.38 6. Шеннон P.E. Имитационное моделирование систем искусство и наука. М.: Мир, 1978, 418 с.

317. Штофф В.А. Моделирование и философия М.: Наука, 1966.

318. Шушкевич В.А. Основы электротензометрии. Минск, Высшая школа, 1975, 352 с.38 9.Щучкин Н.В. Трение скольжения почвы по металлу и по почве. //НИР ВИСХОМ, вып. 4, Машгиз, 194 9.

319. Щучкин Н.В. Физико-механические свойства почвы и тяговое сопротивление плугов. //НИР ВИСХОМ "Почвообрабатывающие машины и орудия", вып. 4, Машгиз, 1949.

320. Щучкин Н.В. Лемешные плуги и лущильники. М., Машгиз, 1952, 290 с.

321. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. -М.: Мир, 1985. -683 с.

322. Эфрон М.В. Параметрическая надежность универсально-пропашного агрегата. //Инж. обеспеч. качества и надеж, технол. процессов в растениевод. Воронеж, с.-х. ин-т Воронеж, 1989. с. 16.24.

323. Юденков В.А. Дисперсионный анализ. Минск, Высшая школа, 1982, 95 с.

324. Яковлев В.Т. Математическое моделирование анализа силовой нагруженности механизмов навесных плугов. //Сиб. вестн. с.-х. науки. 1995, № 3.4 с. 100.104.

325. Яновский A.M. Алгоритм принятия решений по управлению деятельностью предприятия. //Тракторы и с.-х. машины. 1997. № 3. с. 33.34.

326. Георгиев И.Н. Основы на подобието и моделирането на селскостопанска техника. София, Земиздат, 1973, 345с.

327. Мандраджиев Сава, Брайков Иван. Изследване работата на агрегат за повърхностна обработка на почвата при параметрична нестабилност. //Селскостоп. техн. 1995, 32, №1. С. 21.24.

328. Русев Илия, Пъшев Румен, Габровски Георги. Динамично моделиране на вертикалните трептения на колесен трактор при движение по почвено-пътен терен. //«Сел-скостоп. техн.», 1981, 18, № б, 36.4 6.

329. Шишков Ст., Мирасчиев Б. Изследване системата за автоматично регулиране формата на плужната работна по-върхност. //«Науч. тр. Висш. ин-т машиностр., меха-низ. и електрифик. селск. стоп.—Русе», 1970, 12, № 1, 25.„32 .

330. Anken Th. Pflugmodell auf Einsatzverheitnisse abstimmer. //Prakt. Landtechnik, 1992, 45. №9. C. 24.27 .

331. Arndt W. Traffic compaction of soil and tillage requirements. The effect of traffic compaction on a number of soil properties. //«Journal Agriculture Engineering Research». 1966, II, № 3, 182.187.

332. Baganz K. Untersuchungen über Modellbeziehungen bei Bodenbearteitungswerkzeugen. Mitt. //«Deutsche Agrartechnik», 1965, 15. № 12, 555.558.

333. Bartsch H.-J. Mathematische formein VEB Fachbuchverlag Leipzig, 1984, 580 s.

334. Beek A. van der. Die Lage des ideellen Fuhrungs-punktes und der Zugkraftbedarf beim Pflügen. //«Grundlagen Landtechnik», 1983, 33, № 1, 10.13.

335. Berg G.E. Vanden. Analysis of forces on tillage tools. //«Journal Agriculture Engineering Research», 1966, II, № 3, 201.205.

336. Bernacki H. Vergleich des Energieaufwands fur die Bodenbearbeitung mit verschiedenen Werkzeugen. //«Agrartechnik», 1973, №1, 5.8.

337. Bertalanffy L., von, Problems of General System Theory, //Human Biology, 23, p. 302.312, 1951; Conclusion, Human Biology, 23, p. 336.345, 1951.

338. Binesse Michel. Cisaillement et resistance spécifique du sol lors du labour classique. //«Etud. Cent. nat. etud. et exp. mach. agr.», 1970, № 341.342, 73 p.

339. Bordihn W., Mehner H. Programm zur dynamischer Berechnung von Mehrmassensystemen //lfL— Mitt. 1990, 29, № 6 c. 166.170, 171.172.

340. Borsa B. Testing for normality of the tractive resistance of ploughs Hung. //Agricultural Engineering, 1989, № 2 c. 26.21.

341. Borsa B. Mathematical statistical analysis of the ploughing resistance. //Hung. Agricultural Engineering, 1990, № 3 c. 4 0.41.

342. Buras N. Dynamic programming methods applied to watershed management problems. //«Trans. ASAE», 1962, №. 1, 3.5.

343. Butinski J. Soil parameters for determining the specific ploughing resistance. //«Ann. Warsaw Agr. Univ. SGGWAR. Agr.», 1986, № 20, 25.31.

344. Castelli Giorgio. Una nuova macchina per la lavora-zioine del terrensi: il «chisel». //«Macchine e mo-tory Agricoly», 1970, 28, № 10, 67.69.

345. Chad Milton A. To simulate machinery, vehicles. //«Agricultural Engineering»,-1978, 59, № 12, 16.18.

346. Cooke D.J. & Bez H.E. Computer mathematics. Cambridge University Press, Cambridge, 1990, p. 384.

347. Craciun V., Leon Dorel. Contributions to analytical description of the mouldboard plough surfaces. //Bui. Inst, politehn. lasi. Sec. 5. 1993, 39, № 14. C. 105.112 .

348. Davenport J., Siret J., Tournier E., Calcul formel, New York, 1987, p.349.

349. Feuerlein W. Gerete und Verfahren fur die Bodenpfege //«Schlepper und Landmaschinen», 1963, 14, № 7,204, 206 208, 210, 212.

350. Feuerlein W. Messmethoden und Kenngrossen zur Ermittlung des Arbeitserfolges beim Pflügen. //«Grundlagen Landtechnik», 1968 18, № 2, 65.77.

351. Feuerlein W. Die Messung der Pflugarbeit. //«Landtechnik», 1969, 24, № 7, 196, 198, 200.202.

352. Fox William R., Anderson James H., Matthes R. Kenneth. Computers in as for a visual solution to differential equations. //«Agricultural Engineering», 1969, 50, № 12, 764.

353. Galambos J. Dynamic problems of hitching mounted ploughs. //«Period, polytechn. Engng», 1962, 6, № 2, 159.171.

354. Getzlaff G. Vergleichende Untersuchung über die Kraefte an Normalpflugkoerpern. //Grundlage die Landtechnik № 5, 1953, s. 16.36.

355. Gill W.R. Influence of compaction hardening of soil on penetration resistance. //«Trans. ASAE», 1968, II, № 6, 741.7 4 5.

356. Grisso R.D. Johnson C.E., Bailey A.C. The influence of stress path on distortion during soil compaction. //«Trans. ASAE». 1987, 30, № 5 1302.1307.

357. Harrison H.P., Cessford R.G. Estimating tractor drawbar pull from soil properties. //«Can. Agr. Eng,», 1969, II, № 2, 62.65, 73.

358. Hencel A., Dawidowski B. Energetyczna ocena pracy korpusow pluznych. Porownanie oporow pracy korpusow pluznych o zroznicowanej stromosci powierchni roboc-zej okladnicy. //Zesz. nauk. Rol. AR szczecinic 1990 № 141 c. 123.133.

359. Hort W. Die Differentialgleichungen des Ingenieurs, Berlin, Verlag von Julius Springer, 1925, 480 s.432.1rla E. Einfahrungen mit der Minimalbodenbearbeitung. //"Schweiz. Landtechnik", 1972, 34, № 10, 677.684 .

360. Jahns G., Steinkampf H., Olie G., Schon H. Einfluss landwirtschaftlicher Parameter auf Zeit- und Energiebedarf bei Schlepperarbeiten. //«Grundlagen Landtechnik», 1983, 33, №4, 85.90.

361. Jonas H., Comment on General System Theory //Human Biology, 23, p. 328.335, 1951.

362. Jungerberg H. Ein Beitrag zur experimentellen und numerischen Simulation von Traktorschwingungen. //«Fortschr. Ben VDI Z.», 1984, 14, № 26, VII 148 s.

363. Kalk W.D., Bosse 0. Methode zur Bestimmung energetisch gunstiger Geschwindigkeiten beim Pflügen. //«Arch. Acker und Pflanzenbau und Bodenk.», 1984, 28, № 7, 419.427.

364. Kavka M. Matematicky model pro optimalizaci sirky zaberu zemedelskych stroju a naradi. //«Zemed. techn.», 1979, 25, № 9, 535.545.

365. Kawamura Noboru. Ein neuer rotierender Pflug.// «Landtechnik», 1969, 24, № 21, 664, 666.668.

366. Khalid Mustafa M., Kushwaha R.L. Energy evaluation of tillage tools using soil bin. //SAE Techn. pap. Ser. 1991, № 911825. С. 1.9.

367. Koch J.A., Buchele W.F., Marley S.J. Verification of a mathematical model to predict tractor tipping behavior. //«Trans. ASAE», 1970, 13, № 1 67.72, 76.

368. Kollar L. Automatisierung in der Landwirtschaft. VEB Verlag Technik Berlin, 1975, s.352.

369. Kromer K.-H., Estler M. Moderne pflugbauformen. //«Landtechnik», 1981, 36. № 3, 112.116, 118.

370. Kuczewski J. Soil parameters for predicting the draught of model plough bodies. //«J. Agricultural Engineering Research», 1981, 26, № 3, 193.201.

371. Kugler K. Maschinen und Geraete fur die Pflanzenproduktion. VEB Deutscher Landwirtschaft Verlag Berlin, 1977, 228 s.

372. Kuppusarny Т., Perumpral J.V. Finite Element Modeling of Soil—Machine Problems. //«SAE Techn. Pap. Ser.», 1983, № 830806 12 pp.

373. Licsko Z.J., Harrison H.P. Acquisition and Processing of Soil Reaction Forces on Tillage Tools. //«Trans. ASAE», 1988. 31, № 2. 315.318.

374. Lopez J.L., Lance G.M. Integrated simulation of agricultural tractor with controlled implement. //«SAE Techn. Pap. Ber.». 1984. № 841128, 9 pp.

375. Lucius J. Bestimmung des Einflusses der Vervormung-geschwindigkeit auf die Bruchspannung im Boden. //Deutsche Agrartechnik, 1971, № 11, s . 526.528 .

376. Montgomery, Douglas C. Design and analyses of experiments. John Wiley & Sons, New York & Santa Barbara, 1978.

377. Plotner K. Zur Ermittlung raumlich wirkender Kräfte in der Laindtechnik. //«Wiss. Z. Univ. Rostock. Math-naturwiss. R.», 1971, 20, № 3.4, 381.393.

378. Plotner K. Zur Einheit von Theorie und Experiment bei der Entwicklung von Landmaschinen. //«Wiss.Z. Wilchelm— Pieck—Univ. Rostock. Math.-naturwiss. R.», 1979, 28, № 1, 3.7.

379. Plotner K. Die Bedeutung der Systematischen Heuristik und der Konsruktionssystematik fur die Entwicklung von Landmaschinen. //«Wiss. Z. Univ. Rostock. Math.-naturwiss. R.», 1974, 23, № 6.7, 417.424 .

380. Reaves C.A., Cooper A.W., Kummer F.A. Similitude in performance studies of soil—chisel systems. //«Trans. ASAE», 1968, 11, № 5, 658.660, 664.

381. Sato Kunio, Tajiri Isao, Isa Tsutomu, Azumaffisa 0. / /«Mus flaiiraKy HoraKyöy raKyflsiouy xoKOKy, Blril. Fac. Avr. Mie Univ.», 1981, №63, 257.„266.

382. Schafer R.L., Bockhop C.W., Lovely W.G. Prototype studies of tillage implements. //«Trans. ASAE», 1968, 11, № 5, 661.664 .

383. Schafer R.L., Reaves C.A., Young D.F. An interpretation of distortion in the similitude of certain soil machine systems. //«Trans. ASAE», 1969, 12, № 1, 145.149.

384. Schäfer Robert L., Reaves Carl A. Distorted model predictions using an analog device. //«Trans. ASAE», 1976, 19, № 6, 1008.1014.

385. Sitkei G. Die Anwendung der Methode der Dimensionsanalyse in landtechnischen Untersuchungen.

386. Period, polytechn. Mech. Eng.», 1971, 15, №4, 4 69.481.4 66. Smith Robert E. Computer applications for suspension and frame design of agricultural equipment. //«SAE Preprints», 1967, s. a., № 670723, 8 pp.

387. Soltynski A. Physical similarity and scale effects in soil-machine systems. //«J. Terramech.», 1968, 5, № 2, 31.43, 6, 7.

388. Soucek R. Analyse der Wirkpaarung Arbeitsorgan — Boden als Grundlage fur die Entwicklung von Arbeitsorganen zurn bodenbearbeiten. //«Int. Konf. INFERT 1978, Dresden, 1978. Vortr. Fachseht. 3.» Dresden, 1978, 52.61.

389. Spektor M., Katz M. Experimental study of frontal resistance force in soil cutting. //«J. Terramech.», 1985, 22, №3, 127.133.

390. Stroppel A. Eine Methode zur Beurteilung von Bodenbearbeitungsverfahren im Hinblick auf die Schlagkraft. //«Grundlagen Landtechn.», 1977, 27, № 4, 108.114.

391. Tanke Willard H. Slip heel for plows (Allis-Chalmers Manufacturing Co.). /Пат. США, кл. 172-738, №3023819, 6.03.62

392. Tokheim R. Digital electronics. Second Edition, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1984, 392 p.

393. Troger H. Zeman К. Application of Bifurcation Theory to Tractor-Semitrailer Dynamics. //«Vehicle Syst. Dyn.», 1981, 10, № 2-3, 156.160.

394. Verma Brahm P., Schäfer Robert L. Vector lengths as fundamental dimensions in a similitude study. //«Trans. ASAE», 1973, 16, № 3, 456.459.

395. Volker E. Uber die «minimale Bodenbearbeitung». //«Deutsche Agrartechnik », 1961, 11, № 10, 454.456, 469.

396. Wang Jaw-Kai, Lo Kwang, Liang Tung. Predicting tillage tool draft using four soil parameters. //«Trans. ASAE», 1972, 15, № 1, 19.28.

397. Wegierski plug rokowy. //«Mechaniz. rolnictwa», 1969, 18, № 20, 14.

398. Williams M. European tillage trends. //«Farm. Equip. Quart.», 1979, 5, № 2, 23.24.

399. Young Donald F. Similitude of soil—machine systems. //«Trans. ASAE», 1968, 11, № 5, 653.657.

400. Zach Ferdinand. Bodenbearbeitungsgerät, z. B. Pflug (Rabewerk Heinrich Clausing). /Пат. ФРГ, кл. 45а— 59/06, AOlb, № 1211836, заявл. 4.11.64, опубл. 8.09.66

401. Zal Н. Specific pull for plowing with different tool bars/carrier over various moisture regimes. //«Agr. Mech. Asia, Afr. and Lat. Amer.», 1987, 18, № 4, 31/.35.