автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности работы пахотного агрегата путем адаптации ширины захвата плуга к условиям работы

ПЕРЕЧЕНЬ ПРИНЯТЫХ ОСНОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ И СОКРАЩЕНИЙ. .4 ВВЕДЕНИЕ.

1.СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Состояние и анализ автоматизации технологических процессов в растениеводстве.

1.2. Краткий обзор электронных средств автоматического управления и контроля зарубежной техники.

1.3. Анализ работ по автоматическому регулированию пахотных агрегатов.

1.4. Классификация систем регулирования навесных пахотных агрегатов.

1.5. Постановка вопроса и задачи исследования.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПРЕДПОСЫЛКИ К ОБОСНОВАНИЮ ПАРАМЕТРОВ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПАХОТНЫМ АГРЕГАТОМ. .:.

2.1. Постановка задачи.

2.2. Параметрическая схема управляемого объекта и целевая функция.

2.3. Математическая модель объекта управления.

2.4. Выбор метода адаптации и синтез алгоритма управления.

2.4.1. Краткое описание экстремальной системы.

2.4.2. Алгоритм экстремальной системы управления шириной захвата плуга.

2.5. Анализ экстремальной системы управления пахотным агрегатом.

2.6. Выбор режима работы автоматизированного пахотного агрегата с учетом буксования движителей.

2.7. Выводы по главе.

3. МЕТОДИКА ПРОВЕДЕНИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ. 3.1. Устройство лабораторно-полевой установки, регистрирующая и измерительная аппаратура.

3.2. Автоматизированная система регулирования ширины захвата плута.

3.2.1. Элементы системы управления.

3.2.2. Блок управления.

3.2.3. Принцип работы системы управления шириной захвата плуга.

3.3. Тарировка измерительных узлов.

3.4. Методика определения условий испытаний.

3.5. Методика расчета основных показателей по результатам экспериментальных исследований.

3.6. Обработка опытных данных и определение погрешностей измерений.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1. Проверка работоспособности автоматизированной системы управления шириной захвата плуга.

4.2. Определение точности показаний индикатора блока управления.

4.3. Исследование влияния изменения массы трактора на эффективность работы пахотного агрегата.

4.4. Исследование влияния увеличения опорной поверхности колес на эффективность работы пахотного агрегата.

4.5. Результаты исследования влияния скорости движения на оценочные показатели работы пахотного агрегата.:.

4.6. Выводы по главе.

5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПЛУГОВ С АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ ШИРИНОЙ ЗАХВАТА.

Мировой опыт сельскохозяйственного машиностроения показывает, что в последние годы все фирмы, выпускающие трактора, оборудуют их бортовыми компьютерами на основе микропроцессорной техники, позволяющими контролировать такие параметры, как загрузка двигателя, скорость движения, расход топлива, производительность агрегата и буксование движителей. Появилась возможность создания автоматизированных систем, обеспечивающих оптимальную настройку мобильных агрегатов в соответствии с требованиями, предъявляемыми к технологическому процессу и условиям работы.

Механизированные производственные процессы сельского хозяйства относятся к сложным объектам управления, что обусловливается большим числом контролируемых и управляемых параметров и действием многочисленных возмущений, влияющих на эффективность выполнения этих процессов. Обслуживающий (оперативный) персонал (механизаторы) часто не в состоянии своевременно реагировать на эти возмущения, носящие случайный характер. Поэтому ручное управление сельскохозяйственными машинами, агрегатами и технологическими процессами на практике оказывается недостаточно эффективным. Для эффективного использования МТА оператор (тракторист) должен управлять загрузкой двигателя трактора, направлением движения агрегата, изменением тяговой мощности, в том числе за счет уменьшения буксования ведущих колес, следить за качественным выполнением технологических операций и обеспечивать безопасность движения.

В протоколе испытаний Северо-Западной МИС опытного образца плуга [68] указывалось на трудности правильной настройки плуга на оптимальную ширину захвата, кроме того, на правильность принятия решения большое влияние оказывает квалификация тракториста.

Эффективные алгоритмы управления, реализация которых возможна только с использованием микропроцессорной техники, приобретают все большую ценность в условиях резко возрастающих стоимости и дефицита топливно-энергетических ресурсов, снижения стоимости вычислительной техники.

Исходя из этого, уже в недалеком будущем, основным аргументом при использовании сельскохозяйственной техники будет экономия топливно-энергетических и финансовых ресурсов при максимально возможной производительности, т.е. её насыщенность эффективными электронными средствами управления, обеспечивающими вышеуказанные требования.

Однако, несмотря на бурное развитие средств вычислительной техники и их относительноневысокую стоимость и доступность, к настоящему времени не удалось существенно увеличить качество и экономические показатели управления технологическими процессами, т.е. далеко не полностью использованы возможности управления с помощью компьютера. Здесь значительную роль играют особенности сельского хозяйства: сезонный характер работ, I сильное влияние возмущений и их ярко выраженный случайный характер, большая неоднородность обрабатываемых полей. Разработанные к настоящему времени методы управления и их математическое описание неспособны адекватно отразить эти особенности.

Таким образом, возникла необходимость разработки новых алгоритмов управления сельскохозяйственными машинами и технологическими процессами сельскохозяйственного производства на основе теории самообучающихся (адаптивных) систем управления, которые должны работать в условиях неконтролируемых помех (большой неопределенности), т.е. в условиях где необходимо учитывать особенности управляемого процесса и приспосабливаться к ним с целью формирования управляющих воздействий, оптимальных не в "среднем", а на каждом шаге управления с учетом технологических и ресурсных, постоянно изменяющихся ограничений и непредвиденных обстоятельств, например свойств обрабатываемого материала, тягово-энергетических свойств энергетического средства, погодных условий и т.п. Отсюда следует, что разработка адаптивных систем управления сельскохо8 зяйственными технологическими процессами представляет актуальную задачу.

Данная работа, направленная на повышение эффективности работы пахотного агрегата путем управления шириной захвата плуга с целью обеспечения рационального режима работы агрегата в зависимости от различных условий функционирования, имеет большое народнохозяйственное значение.

Автор считает своим долгом, прежде всего, сказать о большом вкладе в работу и неоценимой помощи в выборе направления исследований научного руководителя, ныне покойного доктора технических наук, профессора, заслуженного деятеля науки и техники РФ Владимира Ильича Вайнруба.

Автор выражает огромную благодарность за неоценимую помощь при проведении теоретических исследований ведущему научному сотруднику лаборатории автоматизации процессов сельскохозяйственного производства, кандидату технических наук В.Н. Бровцину, а также сотрудникам лаборатории технологий и технических средств обработки почвы канд.техн.наук А.И. Михайлову, канд. техн. наук А.Н. Степанову, В.А. Щербакову за помощь в проведении экспериментов.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Обоснование параметров системы управления целесообразно проводить поэтапным решением поставленных задач. Предложено 8 этапов обоснования параметров системы управления.

2. Разработан экстремальный алгоритм управления шириной захвата плуга с постоянным шагом управляющего воздействия. Точность управления увеличивается с уменьшением шага изменения ширины захвата, незначительно возрастает при увеличении зоны нечувствительности регулятора до Л=0,004, затем начинает уменьшаться. Поэтому зону нечувствительности регулятора необходимо устанавливать в пределах от технически возможного до Л=0,004. Начальную ширину захвата необходимо устанавливать несколько меньше ожидаемой.

3. Разработан лабораторный образец автоматизированной системы управления шириной захвата плуга, обеспечивающий работу пахотного агрегата в рациональном режиме - с максимальной производительностью и соответствующей ей минимальным удельным расходом топлива. На стерне при работе на V передаче (с ред.) агрегат на рациональный режим вышел после прохождения 4 гонов, при этом максимальная производительность составила 0,972 га/ч и соответствующий ей минимальный удельный расход топлива - 14,4 кг/га, а на пласте многолетних трав рациональный режим при работе на III передаче (без ред.) был достигнут после прохождения 5 гонов (максимальная производительность - 0,828 га/ч и удельный расход топлива - 14,9 кг/га).

4. При работе пахотного агрегата автоматизированная система управления шириной захвата плуга позволяет учитывать изменяющиеся почвенные условия, тягово-сцепные свойства трактора и соответствующим образом реагирует на эти изменения. В результате обеспечивается рациональный режим работы агрегата на каждом обрабатываемом гоне. Агрегат с увеличенной опорной поверхностью движителей достиг

109 максимальной производительности 1,027 га/ч, а при обычных колесах WMaKc=0,917 га/ч. Соответствующие им минимальные значения расхода топлива Qy/ = 13,63 кг/га и Qyfl= 15,26 кг/га. Максимальное значение буксования движителей с увеличенной опорной поверхностью составило 12,4% и 17,1% при обычных колесах. При увеличении массы трактора на 220 кг производительность на первом же гоне выросла с 0,896 га/ч до 0,904 га/ч., а при Дш=440 кг производительность составила 0,915 га/ч.

5. При работе на разных передачах и агрофонах автоматизированная система управления позволяет определить рациональную ширину захвата плуга в зависимости от изменяющихся условий функционирования. На стерне зерновых колосовых средняя производительность при работе на V передаче на 9,5 % выше, чем на IV передаче, и на 23,3% выше, чем на III передаче, а на пласте многолетних трав средняя производительность выше на IV передаче (на 5,9% выше, чем на V передаче и на 15,1 % - чем на III передаче).

6. Экономический эффект от использования плугов с автоматизированной системой управления шириной захвата в сравнении с серийным ПЛН-3-35 составляет 20414,5 руб. на одну машину в ценах 2001 года.

1. Абелев Е.А., Теплинский И.З. Управление качеством технологического процесса обработки почвы. // Методы и средства интенсификации технологических процессов на базе микроэлектроники. Л.: Колос, 1990. - С.4 - 14.

2. Автоматический контроль и сигнализация в сельскохозяйственных машинах // Сб. научн. трудов НПО ВИСХОМ. М.: НПО ВИСХОМ, 1989.-138 с.

3. Акт (№10-25-2000) государственных приемочных испытаний устройства для автоматического направления сельскохозяйственных машин и отслеживания защитной зоны растений при междурядной обработке. Калитино, 2000. -29 с.

4. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989. -263 с.

5. Александровский Н.М. и др. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973. -272 с.

6. Александрян К.В., Манукян М.М. Лазерная система «Параллель-1» для управления курсом движения МТА.// Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №6. С.32-33.

7. Артемова Т.А. Трактор MF-2725 фирмы "Massey Ferguson" с электронной навесной системой. М.: ЦНТИИТЭИтракторосельхозмаш, 1986, вып. 18.-25 с.

8. Агеев Л.Е. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы МТА. -М.: Колос, Лен. отделение. 1978. 296 с.

9. Бессекерский В .А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Мир, 1975. - 768 с.

10. Вайнруб В.И. Повышение эффективности работы почвообрабатывающих агрегатов путем использования изменяемой ширины захватаи совершенствования предохранительных устройств: Дисс на соиск. уч. степ. докт. техн. наук. Пушкин, 1990. - 364с.

11. Вайнруб В.И., Догановский М.Г. Повышение эффективности использования энергонасыщенных тракторов в нечерноземной зоне. Л.: Колос, 1982. -223 с.

12. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментальных исследований. -М.: Наука, 1973. 199 с.

13. Ведерников В.В., Королькович В.А., Ломакин Б.М. и др. Микропроцессоры в сельском хозяйстве. М.: ЦНИИ «Электроника», 1984. -54с.

14. Ганелин A.M. Британский агропромышленный комплекс // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1985, №9. - С.60-63.

15. ГОСТ 23728-88 ГОСТ 23730-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 47 с.

16. ГОСТ 24055-88. Техника сельскохозяйственная, методы эксплуатационно-технологической оценки. -М.: Издательство стандартов, 1988

17. ГОСТ 7057-81. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний.- М.: Издательство стандартов 1981. 36 с.

18. Генике А.А и др. Радиодальномер «Волна» и результаты его испытаний. // Геодезия и картография, 1981, №8. С.12-20.

19. Гроб Д. Методы идентификации систем /Пер. с англ. М.: Мир, 1979.- 305 с.

20. Громбчевский А.А. Исследование системы автоматического регулирования реакции на опорном колесе навесного плуга. Дисс. канд. техн. наук. Пушкин, 1967. 158 с.

21. Громбчевский А.А., Образцов В.Л. Результаты полевых исследований силового регулятора трактора МТЗ-50. Записки ЛСХИ, 1972, т.201, С. 23 -33.

22. Громыко В.Д., Санковский Е.А. Самонастраивающиеся системы с моделью. М.: Энергия, 1987, - 80 с.

23. Гусяцкий M.JI. О силовом автоматическом регулировании глубины обработки почвы навесными орудиями. // Доклады ВАСХНИЛ, 1958, вып. 1. С. 98-107.

24. Гусяцкий М.Л. Вопросы теории равновесия навесных плугов. // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1957,№2.-С. 32-39.

25. Добролюбов И.П. и др. Система автоматического управления режимами работы энергонасыщенных МТА. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1998, №2. С. 30-33.

26. Долмат Ю.М., Смирнов Б.Н., Фадеев Н.И. Автоматический контроль и сигнализация в зерноуборочных комбайнах. // Сб. науч. трудов ВИСХОМ, 1989. С.33-38.

27. Еникеев В.Г., Кондрашов В.Ф. Применение ЭЦВМ для определения передаточных функций сельскохозяйственных агрегатов и их систем регулирования по результатам полевых испытаний. // Записки ЛСХИ, 1968, т. 121. С.78-86.

28. Загороднюк В.Т., Тахо-Годи А.З. Лазерные системы управления мобильными полевыми роботами // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №6. С.33-35.

29. Изерман Р. Цифровые системы управления / Пер. с англ. М.: Мир, 1984. -541 с.

30. Иофинов А.П. Выбор и обоснование параметров автоматического регулирования навесных плугов: Дисс. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. Пушкин, 1962. 167 с.

31. Иофинов С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1974. -472 с.

32. Исаева Н.В., Трухан Ж.П. Использование роботов на тракторах: Экспресс информ. - М.: ЦНТИИТЭИтракторосельмаш, 1986, вып.6.

33. Занцевич В.П. Исследование производственной эффективности навесного пахотного агрегата при разных способах регулирования глубины обработки: Автореф. дисс. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. Москва, 1959. 17с.

34. Кокс С. Микроэлектроника в сельском хозяйстве. М.: Агропромиз-дат, 1986.-123 с.

35. Концепция автоматизации технологических процессов сельскохозяйственного производства на период до 2010 г. М., 1999. - 44 с.

36. Ксеневич И.П. Автоматизация и электронизация путь интенсификации сельскохозяйственного производства // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №6. - С.9-11.

37. Кучевский И. Сравнительный анализ разных систем силового регулирования глубины вспашки // Сельскохозяйственные машины и тракторы, 1965, №4. С.45-50.

38. Кучевский И. Некоторые наблюдения по работе плугов и анализу трехточечной системы при связной и свободной системе навески. // Сельскохозяйственные машины, 1972, №3. С.23-31.

39. Литвинов В.Н., Локкова Т.Г., Сальникова. Перспективы применения электроники на тракторах и сельхозмашинах. -М.: 1988. -59 с.

40. Ломакин Б.М. Электронные средства автоматизации в зарубежных опрыскивателях // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №6. С.35-37.

41. Логин В.В., Демидов В.Г. Автоматизация сельскохозяйственного производства: Экспресс-информ. М.: ЦНТИИТЭИтракторосельмаш, 1983, вып. 12. -24 с.

42. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. М.: Колос, 1981. -382 с.

43. Лурье А.Б., Иофинов А.П. Гидравлически управляемая навеска сельскохозяйственных орудий на трактор // Бюллетень изобретений, №3. 1960. С.132-134.

44. Лурье А.Б. К выводу уравнений системы авторегулирования глубины хода навесных плугов // Записки ЛСХИ, 1961, т.85. С.56-60.

45. Лурье А.Б., Иофинов А.П. К вопросу об автоматическом регулировании глубины хода навесных плугов // Записки ЛСХИ, 1961, т.85. -С.67-72.

46. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов // Записки ЛСХИ, 1963, т.93. С. 102-107.

47. Малорацкий Л.Г. Радиоэлектронные системы ближней навигации для автовождения МТА // Механизация электрификация сельского хозяйства, 1985, № 4. С.25-27.

48. Материалы выставки «Агритехника 90», проходившей 25-29 ноября 1990 г. во Франкфурте-на-Майне (Германия).

49. Методические рекомендации по технико-экономическим расчетам для растениеводства Нечерноземной зоны РСФСР. Л., 1989. -86 с.

50. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. -М.:ВНИИЭСХ, 1998. -200 с.

51. Микроэлектронику и робототехнику сельскому хозяйству // Механизация электрификация сельского хозяйства, 1985, № 4. - С.16-17.

52. Михайличенко А.Л. Автоматизированный контроль работы машин // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986, №6. - С.54-56.

53. Михайлов А.И. Повышение эффективности пахотного агрегата путем выбора параметров и режимов работы при ограничении буксования по экологическому фактору: Дисс. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук,- С-Пб-Павловск, 2000. -145 с.

54. Михайлов М.Х. Исследование устойчивости хода навесных плугов в вертикальной плоскости при силовом способе регулирования глубины пахоты: Автореф. дисс. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. Москва, 1956 . 17 с.

55. Михайлов М.,0 Райков Р. Автотично регулиране на почвообработи-вашите процеси (Болгарск.), София, 1966. 98 с.

56. Мишин П.В. Повышение эффективности работы почвообрабатывающих агрегатов путем их адаптации к условиям функционирования: Дисс. на соиск. уч. степ. докт. техн. наук. С-Петербург Пушкин, 2001. - 381 с.

57. Начарян С.А. Оптимизация автоматического управления сельскохозяйственными установками. Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1979. -167 с.

58. Нелюбов А.И. Создание автоматизированных сельскохозяйственных машин для растениеводства. -М.: Колос, 1990. -34 с.

59. Никоноров В.П. Усовершенствованная система автовождения машинно-тракторных агрегатов. // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982, №5. С.34-41.

60. Нормативно-справочный материал для экономической оценки сельскохозяйственной техники. Приложение к ГОСТ 23728-88 -ГОСТ 23730-88. М.: ЦНИИТЭИ, 1989. - 127 с.

61. Образцов В.Л. Результаты лабораторных исследований силовой АСР трактора МТЗ // Записки ЛСХИ, 1974, т.220. С.67-72.

62. Орлов В.И., Сорокин В.К. Развитие систем автоматического контроля за внесением минеральных удобрений // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №6. С.13-14.

63. ОСТ 70.4.1-80. Испытания сельскохозяйственной техники. Машины и орудия для глубокой обработки почвы. Программа и методы испытаний.-М.: 1980. -59 с.

64. Острет К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ : Пер. с англ. -М.: Мир, 1987. -480 с.

65. Погосбеков М.И. Вопрос уменьшения буксования тракторов с колесной формулой 4X2. // Труды Кубанского НИИ, 1989, вып. 272. С.77-86.

66. Проспекты фирмы RDS (Великобритания), 1987. 34 с.

67. Проспекты фирмы Kverneland (Норвегия), 2001. 10 с.

68. Протокол № 10-50-99 (1010152) государственных приемочных испытаний плуга лемешного ПИН-4-35 для трактора класса 14 кН. Кали-тино, 1999. -27 с.

69. Протокол № 10-41-2000 (4010612) государственных приемочных испытаний плуга четырехкорпусного навесного с изменяемой шириной захвата и геометрией лемешно-отвальной поверхностью ПИН-4-35. Калитино, 2000. -41 с.

70. РД 10.4.1.- 89. Испытания сельскохозяйственной техники. Машины и орудия для глубокой обработки почвы. Программа и методы испытаний. Госагропром СССР, 1989. 17с.

71. Секанов Ю.П., Тамиров M.J1. Автоматизация и приборное оснащение технологических процессов в растениеводстве. М.: ВНИИТЭИагро-пром, 1986. - С. 34-37.

72. Сергеев И.Ф. Исследование процесса автоматического регулирования глубины хода плуга: Автореф. дисс. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. Пушкин, 1960. -19 с.

73. Серебряков И.Н., Викторов А.И. Вопросы автоматизации технологических процессов сельскохозяйственных машин. // Труды УкрНИ-ИСХОМ, Киев, 1990. С.12-18.

74. Серинбаев Д.М. Автоматическое регулирование глубины вспашки. // Сб. «Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве», Москва, 1956. С.211-220.

75. Синеоков Г.Н. Проектирование почвообрабатывающих машин. М.: Машиностроение, 1965. - 256 с.

76. Сисюкин Ю.М., Пархоменко Г.С., Кумпан В.Д. Результаты исследования силового регулятора глубины трактора МТЗ-80.// Сб. статей ВНИИМЭСХ «Механизция и электрификация сельского хозяйства», Зерноград, 1973, вып.16. С.45-51.

77. Скурнин Г.А. Адаптивные системы управления машиностроительным производством. -М.: Машиностроение, 1989. 208 с.

78. Современные тенденции мирового сельскохозяйственного машиностроения. По итогам международных салонов сельскохозяйственного машиностроения «Сима 93» и « Сима - 95». Париж, Франция. - М.: Акционенрное общество «Трактороэкспорт», 1995. - С. 100-105.

79. Стешин И.Н., Ирин Ю.М., Шилин В.Е., Диколенко А.В. Автоматизация управления зерноуборочным комбайном при стендовых ускоренных испытаниях // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №6. С.15-16.

80. Степанов А.Н. Повышение эффективности вспашки путем использования плугов с изменяемыми параметрами: Дисс. на соиск. уч. степ, канд. техн. наук. С-Петербург-Пушкин, 1999. -145с.

81. Творогов В.А. Повышение эффективности работы лемешного плуга для отвальной вспашки путем совершенствования его конструктивно-технологической схемы: Дисс. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. -С-Пб Пушкин ,1995. -178 с.

82. Трофимов В.А., Хохлов А.И. Электронизация и технический уровень сельскохозяйственной техники // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №6. С.12-13.

83. Тракторы. Теория. Под ред. В.В. Гуськова. -М., 1988. 340 с.

84. Фирсов М.М. Внедрение микропроцессорных средств автоматического управления сельскохозяйственными машинами // Сб. научн. тр. НПО ВИСХОМ. М.: 1989. - С.18-33.

85. Фрумович B.JI. Система радионавигации МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 1989, №6. С.30-32.

86. Фрумкис И.В. Гидравлическое оборудование тракторов, автомобилей и сельскохозяйственных машин. М.: Колос, 1971. - 243 с.

87. Хайлис Г.А., Ковалев М.М. Исследование сельскохозяйственной техники и обработка опытных данных. -М.: Колос, 1994. -177 с.

88. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное прогаммирование. М.: Мир, 1975. - 536 с.

89. Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 400 с.

90. Черницер А.В. Оптимальное управление движением машинно-тракторного агрегата при независимом следообразовании. // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1981, №11 С.34-41.

91. Чудаков Д.А. Основы теории навесных агрегатов. М.: Машгиз, 1954.-236 с.

92. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 256 с.

93. Шульце К.-П., Реберг К.-Ю. Инженерный анализ адаптивных систем / Пер.с нем. -М.: Мир, 1992,- 280 с.

94. Шипилевский Г.Б. Первоочередные задачи автоматизации и электронизации в отечественном тракторостроении. // Тракторы и сельскохозяйственные машины, 2001, №1. С.30-32.

95. Шипилевский Г.Б. Об учете буксования при выборе режимов работы автоматизированного МТА. // Тракторы и сельхозмашины, 1985, №4. С.14-15.119

96. Яблонский О.В. Влияние буксования колес трактора на качество работы агрегата. // Механизация электрификация сельского хозяйства. 1991, № 7. С.23-25.

97. Agrartechnik, 1985, N11.- s.49-55, 80-82, 106-114.

98. DLZ Landtecnik. -1986, №4. - s. 526-527.

99. Grundlagen der Landtechnik, 1990, N4. s.111-118.

100. Haase W.C. Pioneer I A Planter Computer system // Agri - Mation,2. Conference. Chicago, USA. Febr.25-28,1994.

101. Kartoffelbau. 1985, Vol.36, N 11. -p.400-402.

102. Kraftfahrzeugtechnik, 1986, Vol.36, N11. -s.324

103. Landmaschinen Fachbetrieb, 1987, N7. - s.195-198.

104. Landwirtschaftliche Zeutschrift, 1985, Vol. 152, N47. s.278-291.

105. Perspectives agricoles, 1989, Vol.97. p.8-9.

106. Power Farming, 1988, Vol. 66, N2. p.33.