автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Энергоэффективные режимы регулируемых электроприводов

На правах рукописи

□□34836Т5

ПОЛЯКОВ ВЛАДИМИР НИКОЛАЕВИЧ

ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНЫЕ РЕЖИМЫ РЕГУЛИРУЕМЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

(концепция, задачи оптимизации, математические модели и алгоритмы управления)

Специальность 05.09.03 - электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Екатеринбург - 2009

003483675

Работа выполнена на кафедре «Электропривод и автоматизация промышленных установок» ГОУ ВПО «Уральский государственный технический университет - УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» (г. Екатеринбург)

Научный консультант:

доктор технических наук, профессор Шрейнер Рудольф Теодорович

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Карякин Александр Левиевич

доктор технических наук, профессор Сарваров Анвар Сабулханович

доктор технических наук, профессор Усынин Юрий Семенович

Ведущее предприятие:

ЗАО «Энергомаш (Екатеринбург) Уралэлектротяжмаш», г. Екатеринбург

Защита диссертации состоится 16 декабря 2009 г. в 14 час. 15 мин. в аудитории Э-406 на заседании диссертационного совета Д 212.285.03 Уральского государственного технического университета - УПИ по адресу: 620002. г. Екатеринбург, ул. Мира, 19.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Уральского государственного технического университета - УПИ.

Автореферат разослан « Ь> <4 2009 г.

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, доцент , % илиА А.М. Зюзев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Вопросы энергоэффективноста являются приоритетными практически для всех стран мира. Для России они особенно актуальны, поскольку структура ее экономики характеризуется высокой долей энергоемких производств. В этой связи в нашей стране принят ряд законодательных актов, направленных на повышение эффективности использования энергетических ресурсов.

Важную роль в деятельности современного общества - от сферы промышленного производства до сферы быта играет электромеханическое преобразование энергии, осуществляемое электроприводом. Известно, что электропривод является крупнейшим потребителем электрической энергии. На него приходится более 65% вырабатываемой электроэнергии. Регулируемые электроприводы составляют сегодня около 10 %. Основная тенденция в мировой практике - переход от нерегулируемого электропривода к регулируемому там, где традиционно применялся нерегулируемый электропривод. Специалисты считают, что регулируемый электропривод необходим в 50% всех случаев использования электропривода. Отсюда следует актуальность задачи повышения энергетической эффективности регулируемого электропривода.

В процессе исторического развития регулируемый электропривод достиг высокого совершенства. Он позволяет формировать необходимые механические характеристики и переходные процессы, удовлетворяющие самым разнообразным технологическим задачам. Однако в настоящее время все большую актуальность приобретают вопросы энергетики, включающие повышение коэффициента полезного действия, регулирование реактивной мощности, обеспечение электромагнитной совместимости с нагрузкой и сетью. Эти вопросы также решаются благодаря успехам в области электромашиностроения и полупроводниковой техники. Тем не менее, анализ проблемы показывает, что как в традиционных, так и в современных электроприводах существуют пока еще недоиспользованные резервы повышения энергетической эффективности электромеханического преобразования энергии. Это связано с тем, что по ряду практических соображений в них реализуются в большинстве случаев режимы работы двигателей с постоянством магнитного потока. Регулирование потока используется главным образом в двухзонных системах, т. е. в функции скорости. Наиболее полно возможности повышения эффективности электромеханического преобразования энергии можно обеспечить путем оптимизации режимов работы двигателей при регулировании потока как в функции скорости, так и электромагнитного момента. Разумеется, при этом следует сохранять электромеханические статические и динамические характеристики электропривода, необходимые для решения основной технологической задачи. По нашему мнению, задачу оптимизации электропривода следует рассматривать как наилучшее решение технологической задачи. При такой постановке возникает ряд проблем, таких

как разработка концепции, задач оптимизации, математических моделей, алгоритмов управления, реализующих энергоэффективные режимы регулируемых электроприводов. Решению этих проблем посвящена диссертационная работа.

Диссертация выполнялась в рамках научно-исследовательских работ ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» по приоритетному направлению науки и техники: Топливо и энергетика.

Объект исследования - регулируемые электроприводы с различными типами двигателей и полупроводниковых преобразователей.,

Предмет исследования - режимы работы регулируемых электроприводов, отвечающие критерию энергетической эффективности.

Методологической основой диссертационной работы служат исследования, выполненные профессорами А.М. Вейнгером и Р.Т. Шрейнером в области оптимизации режимов синхронных и асинхронных двигателей соответственно.

Цель работы и задачи исследования. Целью диссертационной работы является теоретическое обобщение и развитие научного направления по формированию энергетически эффективных режимов регулируемых электроприводов.

Этой целью определяются следующие основные задачи исследования.

1. Разработка концепции, определяющей ключевые положения научного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов.

2. Формирование требований к отбору и создание базы универсальных математических моделей силовой части электропривода для использования их в качестве отправных моделей при решении задач оптимизации, исследовании статики и динамики, синтезе структур САУ и алгоритмов управления энергоэффективными электроприводами.

3. Формулировка обобщенной постановки задачи оптимизации регулируемых электроприводов как наилучшего (в энергетическом смысле) решения технологической задачи. Анализ ее особенностей и выбор метода решения.

4. Разработка проблемно-ориентированных моделей двигателей и преобразователей в целях упрощения решения задач оптимизации, изучения и сравнительного анализа свойств электроприводов с позиций энергетической эффективности электромеханического преобразования.

5. Трансформация обобщенной постановки задачи оптимизации на основе проблемно-ориентированных моделей, анализ особенностей ее решения численными методами. Постановка и решение задач оптимизации основных типов двигателей.

6. Разработка метода оценки и проведение сравнительного анализа энергетической эффективности режимов управления электроприводами на основе критерия эффективности;

7. Разработка прикладных аспектов теории энергоэффективных регулируемых электроприводов. Выбор принципов реализации

энергоэффективных режимов и рациональных структур оптимизированных систем управления электроприводов. Математическое моделирование динамических и энергетических процессов электроприводов с энергоэффекгивными режимами управления.

8. Экспериментальное исследование энергоэффективных режимов асинхронных двигателей и оптимизированных регулируемых асинхронных электроприводов.

Методы исследования. В работе использовались методы теоретического и экспериментального исследования. В теоретическом исследовании применялись методы теории электрических машин, теории электропривода и полупроводниковых преобразователей, теории систем управления, теории экстремального управления, теории эффективности и методы математического моделирования на цифровых вычислительных машинах.

Метод экспериментального исследования использовался для получения исходных данных, проверки и уточнения результатов теоретического анализа, а также оценки эффективности оптимизированных регулируемых электроприводов. Экспериментальные исследования проводились на математических моделях и лабораторных стендах.

Достоверность полученных результатов. Достоверность научных результатов определяется корректностью постановок задач, обоснованностью принятых допущений, использованием апробированных математических и численных методов, а также экспериментальным подтверждением основных теоретических выводов при достаточном для инженерной практики совпадении результатов аналитического анализа, компьютерного моделирования и физического эксперимента.

Научные результаты и новизна работы заключаются в следующем.

1. На основе анализа существующей теории оптимизации режимов различных типов электроприводов разработана концепция комплексного исследования энергетической эффективности регулируемых электроприводов, ключевыми положениями которой являются: 1) задача оптимизации электроприводов рассматривается как наилучшее (в энергетическом смысле) решение технологической задачи при ограниченных ресурсах силовой части; 2) определяющими факторами эффективности электропривода как электромеханического преобразователя энергии полагаются тип двигателя, способ регулирования скорости (положения) и режим управления магнитным потоком при соблюдении условий технологической задачи; 3) для комплексного анализа этих факторов создается база универсальных моделей различных типов двигателей и преобразователей, построенных на основе единства подхода, уровня допущений и математического аппарата описания; 4) упрощение решения задач оптимизации достигается переходом от универсальных к специально разработанным проблемно-ориентированным моделям силовой части

электропривода; 5) реализация режима управления электроприводом производится на основе критерия энергетической эффективности.

Реализация данной концепции позволяет получить более полные знания о резервах управления электромеханическим преобразованием энергии с целью повышения энергетической эффективности регулируемых электроприводов, расширяет представление об энергоэффективных режимах регулируемых электроприводов - свойствах, энергетическом эффекте, рациональных способах практической реализации и областях их использования.

2. Для реализации концепции дано теоретическое обоснование подхода к описанию моделей силовой части электропривода, отвечающих требованиям достоверности решения задач оптимизации статических и динамических режимов. На основе этого подхода создана база универсальных моделей двигателей и преобразователей. Для исследований отобраны модели обобщенной машины переменного тока, асинхронизированного синхронного двигателя, асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором, неявнополюсных и явнополюсных синхронных двигателей с продольно-поперечным и поперечным электромагнитным возбуждением. Разработаны модели компенсированных и некомпенсированных вентильных и коллекторных двигателей постоянного тока. Разработаны алгоритмы решения уравнений связи нелинейных электромагнитных контуров методом локальных характеристик намагничивания. С учетом требований к преобразователям разработаны модели основных типов двухзвенных преобразователей частоты с широтно-импульсной модуляцией выходного напряжения (тока).

База универсальных моделей создана на основе единого подхода к выбору метода построения, математического аппарата и уровня допущений, что позволяет сопоставлять возможности разных типов двигателей в отношении управления энергетическими процессами.

3. Разработана обобщенная постановка задачи комплексной оптимизации электроприводов, для которых превалирующими являются статические режимы работы. В ней учитываются два практически важных аспекта - выявление максимально достижимых границ рабочей области функционирования электропривода в координатах «момент-скорость» при соблюдении ограничений на ресурсы силовой части и постановка задачи оптимизации режимов электропривода внутри рабочей области по энергетическому критерию. В рамках обобщенной постановки задачи комплексной оптимизации выявлены ее особенности и требования к моделям силовой части как объектов оптимизации, а также создана классификация моделей двигателей по числу степеней свободы и размерности варьируемого вектора управлений.

4. Для решения задач оптимизации обоснована целесообразность перехода от универсальных к проблемно-ориентированным моделям силовой часта электропривода. Разработан принцип построения проблемно-

ориентированных моделей, упрощающий учет технологической задачи и упорядоченный полный перебор возможных режимов работы электропривода при минимальном числе свободно варьируемых управляющих воздействий. Согласно предложенному принципу проблемно-ориентированная модель представляется в виде совокупности электромеханической и энергетической моделей с преобразованным вектором управляющих воздействий. Использование этого принципа позволяет получить ряд существенных преимуществ: 1) процессы построения электромеханической и энергетической моделей становятся независимыми друг от друга и менее трудоемкими; 2) снимаются ограничения на сложность энергетической модели; 3) систематизируется процесс формирования состава внешних воздействий моделд; 4) раскрывается значение ориентации системы координат при разработке модели двигателя как объекта оптимизации; 5) сохраняется возможность использования изображающих векторов (векторных диаграмм) при геометрической интерпретации оптимальных режимов насыщенных двигателей и др. На базе этого принципа создана классификация проблемно-ориентированных моделей двигателей по сочетанию независимых внешних воздействий и характеру решения задач оптимизации. Разработаны проблемно-ориентированные модели основных типов двигателей, для каждого из которых обоснован состав вектора варьируемых управлений. Выявлены свойства экстремальных характеристик двигателей, необходимые для выбора методов решения задач оптимизации.

5. По результатам проведенных исследований функций качества установлены общие свойства двигателей как объектов экстремального управления, позволившие трансформировать обобщенную постановку комплексной оптимизации на основе проблемно-ориентированных моделей силовой части. Разработана общая постановка задачи оптимизации на основе проблемно-ориентированных моделей, отличающаяся учетом технологической задачи и ограничений.

Разработаны постановки и проанализированы решения типичных задач оптимизации режимов двигателей: 1) безусловной оптимизации по минимуму потерь (тока); 2) по минимуму потерь (тока) при постоянстве потока; 3) по минимуму потерь (тока) при постоянстве потребляемой реактивной мощности; 4) по минимуму потерь (тока) при постоянстве потока и потребляемой реактивной мощности; 5) по максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя; 6) комплексной оптимизации. Для этих задач обоснованы функции качества. Выявлен характер поведения функций качества по отдельным направлениям допустимого пространства управлений и в целом их поверхностей. В результате решения типичных задач раскрыты свойства законов оптимального управления основными типами двигателей, что дало возможность установить общую картину и предпосылки их реализации в современных регулируемых электроприводах.

6. Разработан метод оценки энергетической эффективности режимов управления электроприводами с использованием теории эффективности. С помощью этого метода выявлена степень энергетического эффекта, получаемого в результате оптимизации режимов основных типов двигателей по различным критериям качества. Выявлена роль преобразователей и возможность влияния через законы управления двигателями на энергетические показатели качества и габаритную мощность преобразователей. Уставлены условия, при которых габаритная мощность преобразователей будет минимальна.

7. В прикладном аспекте теории энергоэффективных регулируемых электроприводов обоснована целесообразность использования структур САУ с подчиненным регулированием координат для реализации энергоэффективных режимов управления с введением в их состав оптимизатора режимов. Разработаны структуры и алгоритмы оптимизаторов режимов для векторных и скалярных САУ электроприводов с возможностью введения в реальном времени коррекции энергоэффективных режимов управления при параметрических возмущениях и решения задачи комплексной оптимизации.

8. Методом математического моделирования оптимизированных по различным критериям качества основных типов САУ электроприводов с подчиненным регулированием координат установлен энергетический эффект от использования статических законов оптимального управления в электроприводах, выполняющих заданную технологическую задачу, предусматривающую пуско-тормозные процессы, набросы и сбросы нагрузки. Доказана эффективность комплексной оптимизации режимов двигателей. Разработан комплекс методик экспериментального исследования оптимальных статических и динамических режимов асинхронного двигателя в системах частотно-регулируемых электроприводов.

Практическая ценность полученных результатов.

¡.Реализация разработанной концепции комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов способствует экономии энергетических ресурсов при обеспечении ими заданных технологических процессов, т. е. решению практически важной задачи энерго- и ресурсосбережения.

2. Теоретически обоснованные условия, влияющие на выбор оптимального решения, полученные результаты сравнительной оценки эффективности законов управления, выявленные свойства энергоэффекгивных законов управления и сформулированные рекомендации по их использованию расширяют представления об энергетическом эффекте, который можно получить на практике для конкретных типов электроприводов. Разработанная теория энергоэффекгивных режимов позволяет найти предельные теоретически достижимые энергетические характеристики, что создает основу для выбора разумной меры приближения к оптимальным режимам регулируемых электроприводов.

3. Принципы построения, структуры и алгоритмы оптимизаторов режимов могут использоваться для повышения энергетической эффективности существующих перспективных векторных и скалярных САУ электроприводов с подчиненным регулированием координат, а также при разработке нового поколения оптимизированных по энергетическим критериям качества комплектных электроприводов с унифицированными микропроцессорными системами управления.

4. Математические модели оптимизированных САУ электроприводов пригодны для решения широкого круга проектных задач: для учета динамических свойств электроприводов при расчете мощности двигателя и преобразователя, при проверке двигателя по нагреву и перегрузке, расчете запаса по току и напряжению преобразователя, а также для оценки энергетического эффекта при выполнении электроприводом заданной технологической задачи.

5. Универсальные модели основных типов электрических двигателей и полупроводниковых преобразователей пригодны для синтеза алгоритмов регуляторов, математического моделирования и анализа процессов оптимизированных САУ электроприводов с учетом факторов достоверности теории - электромагнитных и электромеханических процессов, насыщения, явнополюсности, влияния вихревых токов и эффектов, обусловленных автономным питанием обмоток двигателей.

Реализация результатов работы.

Диссертационная работа выполнялась в ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» в рамках плановых госбюджетных научно-исследовательских работ: тема № 1803 «Разработка и исследование современных систем электропривода переменного тока с микропроцессорным управлением, оптимизированных по энергетическим показателям» (20032007 г.г.) и тема № 1843 «Разработка научных основ создания энергоэффективных электромеханических устройств и систем переменного тока с микропроцессорным управлением и программных средств для их исследования» (2008 г.).

Результаты диссертационной работы использованы в производственной и научно-исследовательской деятельности ОАО «СвердНИИхиммаш», ЗАО «Автоматизированные системы и комплексы», ООО «ПФ Тяжпромэлектропривод-2» (г. Екатеринбург) и НИИ АЭМ ТУСУР (г. Томск) при разработке оптимизированных по энергетическим критериям качества регулируемых электроприводов различного назначения. Предложенные решения позволили повысить энергетические показатели электроприводов.

Теоретические результаты диссертации вошли в учебные пособия: [2], допущенное Учебно-методическим объединением по образованию в области энергетики и электротехники для студентов высших учебных заведений по специальности 140604 - «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов», и [1], рекомендованное Учебно-методическим объединением высших и средних профессиональных учебных

заведений Российской Федерации по профессионально-педагогическому образованию.

Результаты диссертационной работы нашли применение в учебном процессе и отражены в учебных программах профилирующих дисциплин в ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина», Российском государственном профессионально-педагогическом университете и Новоуральском государственном технологическом университете.

На защиту выносятся:

¡.Концепция комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов.

2. Обоснование подхода к построению универсальных моделей электроприводов как объектов оптимизации. Алгоритм расчета магнитного состояния насыщенных двигателей. Модели вентильных и коллекторных двигателей постоянного тока и перспективных полупроводниковых преобразователей частоты для задач оптимизации.

3. Постановка обобщенной задачи комплексной оптимизации режимов электроприводов. Результаты анализа ее особенностей. Классификация электрических двигателей по числу степеней свободы и размерности варьируемого вектора управлений.

4. Принцип построения проблемно-ориентированных моделей силовой части электропривода. Проблемно-ориентированные модели различных типов электроприводов с минимальной размерностью свободно варьируемого вектора управлений. Классификация двигателей как объектов оптимизации по варианту сочетания независимых внешних воздействий и характеру решения задач оптимизации.

5. Результаты исследования характеристик различных типов двигателей и полупроводниковых преобразователей как объектов оптимизации. Постановка общей задачи оптимизации режимов двигателей на базе проблемно-ориентированных моделей.

6. Постановки и решения задач оптимизации режимов различных типов двигателей: по минимуму потерь (тока) в открытой области управлений; по минимуму потерь (тока) при постоянстве главного магнитного потока; по минимуму потерь (тока) при ограничении потребляемой реактивной мощности; по минимуму потерь (тока) при постоянстве главного магнитного потока и ограничении потребляемой реактивной мощности; по максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя; комплексной оптимизации, сочетающей решение задачи управления по минимуму потерь (тока) с задачей управления по максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя.

7. Метод оценки энергетической эффективности режимов управления регулируемых электроприводов. Результаты сравнительного анализа энергоэффективных режимов управления двигателями.

8. Принципы построения, структуры и алгоритмы оптимизаторов режимов электроприводов с системами подчиненного регулирования.

Результаты математического моделирования оптимизированных САУ электроприводов.

9. Комплексная методика экспериментального исследования асинхронных двигателей как объектов оптимизации в статических и динамических режимах и оптимизированных САУ асинхронных электроприводов.

Апробация работы. Основные результаты и научные положения диссертации докладывались и обсуждались: на 2-ой.. Л 3-ой научно-технических конференциях «Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями» (г. Екатеринбург (г. Свердловск), 1974 - 2007 г.г.); на 3-ей Всесоюзной научно-технической конференции по электроприводу экскаваторов (г. Новый Роздол, 1985 г.); на 3...5-0Й Международных (14...16 Всероссийских) научно-технических конференциях по проблемам автоматизированного электропривода (г. Нижний Новгород -2001 г., г. Магнитогорск - 2004 г., г. Санкт-Петербург - 2007 г.); на 15-ой Международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизированного электропривода» (Украина, Крым - 2008 г.); на 12-ой Международной конференции «Электротехника, электротехнологии, электротехнические материалы и компоненты» (Украина - 2008 г.); на 1-ой Международной конференции по электромеханике и электротехнологии (г. Суздаль - 1994 г.); на Международной электронной научно-технической конференции «Перспективные технологии автоматизации» (г. Вологда - 1999 г.); на Международной научно-технической конференции «Электротехника, электрические системы и комплексы» (г. Томск - 2003 г.); на Межрегиональном семинаре-выставке «Автоматизация и прогрессивные технологии» (г. Новоуральск - 1996 г.); на 2-ой Межвузовской научно-технической конференции «Автоматизация и прогрессивные технологии (АПТ-99)» (г. Новоуральск - 1999 г.); на 3-ей и 4-ой Межотраслевых научно-технических конференциях «Автоматизация и прогрессивные технологии (АПТ-2002 и АПТ-2005)» (г. Новоуральск - 2002 и 2005 г.г.); на Межгосударственной научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития научно-технического потенциала южно-уральского региона», (г. Магнитогорск, 1994 г.); на Межрегиональной научно-практической конференции по применению энергосберегающего частотно-регулируемого электропривода во всех отраслях производства и в коммунальном хозяйстве (г. Новоуральск, 2002 г.).

В полном объеме материалы диссертации докладывались и получили одобрение на расширенных заседаниях кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок» ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» и технического совета ЗАО «Автоматизированные системы и комплексы» (г. Екатеринбург).

Публикации. По теме диссертации опубликовано более 50 работ, в числе которых 1 монография, 2 учебных пособия, 26 статей, 16 докладов на конференциях (включая 2 зарубежных), 5 авторских свидетельств СССР на

изобретения, 1 свидетельство РФ об официальной регистрации программ для ЭВМ. В периодических изданиях, рекомендованных ВАК РФ, опубликовано 8 статей.

Личный вклад автора. В работах, выполненных в соавторстве, автору принадлежат результаты, относящиеся к разработке теории оптимальных стационарных режимов электроприводов, в том числе разработка концепции исследования, обобщенной постановки задачи оптимизации, принципа построения проблемно-ориентированных моделей, постановок и решение задач оптимизации различных типов двигателей, разработка метода оценки энергетической эффективности режимов управления. Часть работ выполнена в соавторстве с научным консультантом кандидатской и докторской диссертаций автора, профессором Р.Т. Шрейнером. В работах, выполненных совместно с аспирантом A.A. Тараном, автор осуществлял постановки задач и научные консультации. В работах с другими соавторами, автору принадлежит ведущая роль в постановке задач исследования, обосновании математических моделей и методов решения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, девяти глав и заключения, списка использованной литературы из 312 наименований и приложений. Общий объем работы составляет 495 страниц, в том числе 131 рисунок и 19 таблиц.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении изложена общая характеристика диссертационной работы -актуальность, цель и задачи исследования, научная новизна и практическая ценность, описана структура работы.

Первая глава посвящена анализу развития теории оптимизации и разработке ключевых положений концепции комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов. По теме диссертации проанализированы работы М.П. Костенко, A.A. Булгакова, М.М. Ботвинника, Ю.П. Петрова, И.А. Сыромятникова, К.Н. Вакуленко, Э.М. Агабабяна, К.П. Котрикова, A.C. Сандлера и P.C. Сарбатова, Ю.Г. Шакаряна, А.М. Вейнгера, Р.Т. Шрейнера, Г.Г. Рекуса, М.Т. Чиркова и А.И. Белоусова, А.Е. Алексеева и А.-Я.Ю. Пармаса, A.A. Хашимова и Д.А. Гробера, В.В. Панкратова и Е.А. Зимы, A.C. Карандаева и В.В. Головина, A.B. Волкова и Ю.С. Скалько, И.И. Андрейко и Ю.А. Биленкевича, Ю.И. Бочарова, М.И. Будченко и Н.К. Хамкова, B.C. Третьякова, В.А. Мищенко, О.В. Носа, А.Н. Попова, С.Е. Рывкина, В.Д. Каретного, В.Е. Высоцкого, А.И. Скороспешкина, Ю.П. Сердюка, Г.Г. Иванова, Б.С. Александровского, И.И. Эпштейна, E.J1. Эттингера, Ф.М. Ахундова, Г.И. Сергеева, авторских коллективов под руководством В.А. Шубенко, А.М. Вейнгера, Н.Ф. Ильинского, Р.Т. Шрейнера, A.A. Эфендизаде, О.В. Слежановского, Г.Б. Онищенко, Ю.Г. Шакаряна, И.П. Копылова, Ю.П. Сонина и др., что позволило сформулировать следующие выводы и важные результаты:

• одним из направлений научных исследований энергетической эффективности электроприводов является оптимизация режимов двигателей по различным критериям в зависимости от типа, мощности и назначения электропривода;

• к числу существенных факторов достоверности теории оптимальных режимов двигателей относятся учет насыщения, влияния вихревых токов, электромагнитных и электромеханических переходных процессов;

• в плане решения задач оптимизации наиболее разработанными являются вопросами математического моделирования насыщенных двигателей переменного тока и принципы построения упрощенных специальных энергетических моделей двигателей;

• известные аналитические решения задач оптимизации статических режимов и переходных процессов относятся преимущественно к ненасыщенным двигателям. Для насыщенных двигателей получены качественные представления о характере и количественных закономерностях оптимальных переходных процессов;

• разработаны графо-аналитические и численные методы расчета статических законов оптимального управления двигателями. Обоснованы принципы реализации статических законов оптимального управления в структурах систем подчиненного регулирования.

Кроме этого, выявлены факторы, ограничивающие использование результатов теоретических исследований на практике. К числу таких факторов относятся:

• в задачах оптимизации режимов электроприводов отсутствует учет технологических требований к диапазону регулирования скорости и области изменения нагрузки;

• отсутствует сравнительная оценка возможности разных типов двигателей в отношении управления энергетическими процессами электроприводов;

• отсутствуют научно обоснованные критерии и методы сравнительной оценки энергетической эффективности режимов управления электроприводами;

• отсутствует анализ особенностей реализации алгоритмов энергоэффективных режимов управления и энергетического эффекта при использовании статических законов оптимального управления в электроприводах, работающих в динамических режимах.

Таким образом, в области оптимизации электроприводов существует ряд проблемных теоретических задач, для решения которых в диссертационной работе предложена концепция комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов, ключевые положения которой сформулированы в разделе автореферата "Научные результаты и новизна работы".

Во второй главе дано теоретическое обоснование подхода к описанию моделей силовой части электропривода для задач управления, на основе которого создана база универсальных математических моделей двигателей и преобразователей. Задачи оптимизации электроприводов решаются в комплексе с задачами синтеза и анализа САУ. В этой связи модели двигателей должны отвечать ряду требований, к числу которых относятся следующие: необходимость учета насыщения, влияния вихревых токов, явнополюсности, электромагнитных и электромеханических переходных процессов в электрических машинах, а также эффектов,, обусловленных автономным питанием и электрическими схемами соединения обмоток многофазных машин. Для моделей электрических преобразователей важным требованием является учет влияния с одной стороны преобразователя на энергетические характеристики электропривода, а с другой - режимов двигателя на основную нагрузку питающей сети. При комплексном исследовании, предполагающем сравнительную оценку различных типов электроприводов по энергетической эффективности, совокупность этих явлений обязаны описываться при одних и тех же допущениях. Кроме того, универсальные модели должны предусматривать возможность преобразования к другим вариантам моделей, давать возможность перехода от уравнений к графическому изображению моделей структурными схемами и быть максимально адаптированными к использованию программных систем и пакетов для автоматизации математических расчетов с визуально-ориентированными средствами анализа. Описание двигателей и преобразователей базируется на общих законах и принципах построения математических моделей насыщенных многофазных электрических машин и полупроводниковых преобразователей.

Отобраны удовлетворяющие выше перечисленным требованиям модели обобщенной машины переменного тока (ОМПТ), асинхронизированного синхронного двигателя (АСД), асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором (АД), неявнополюсных и явнополюсных синхронных двигателей с продольно-поперечным и поперечным электромагнитным возбуждением (СД ППЭВ и СД ПЭВ). Получены модели компенсированных и некомпенсированных вентильных и коллекторных двигателей постоянного тока (ВД и ДПТ) как частные случаи разработанной обобщенной модели

машины постоянного тока в неподвижном относительно статора базисе :

1а -'а^ку "а и а ^ку »

и? = + ф + ;

\flGs _ , т .

*а ~*тп "|"1-'а<т1о >

Gs

+ / = 1,2;

т Gs _ »тш G-S , г Gs ,Gs .

/ = 3,4;

4

mGi rGi _ riGs , tGj

wt ~Fm lm ^ - 1; +

/Gs m

iGs. la >

fi

i-mc= Т.- pco; co = Tq рв,

где ua и ia - напряжение и ток внешней цепи якоря; Ф^у > U^, U^., и

- двухмерные алгебраические векторы-столбцы коммутационных функций коллекторного устройства, напряжений, токов обмоток якоря и

вектор полных потокосцеплений обмоток якоря и

индуктора; и

индуктора; и - векторы результирующих намагничивающих токов и главных потокосцеплений; т и тс - электромагнитный момент и момент статического сопротивления; со и в - скорость и угол поворота вала машины;

R

Gs

R

у?. и - матрицы преобразованных активных

Gs

сопротивлений и индуктивностей рассеяния обмоток якоря и индуктора; Fm

- нелинейный оператор связи, учитывающий насыщение машины; В, N и М

- вещественные матрицы; Гд и Tj - временные константы; р - оператор

дифференцирования.

Особое внимание в главе уделено вопросу учета насыщения как фактора достоверного решения задач оптимизации двигателей в установившихся и переходных режимах работы. На основе модели плоскопараллельного поля в поперечном сечении машины разработан алгоритм решения уравнений связи нелинейных электромагнитных контуров методом локальных характеристик намагничивания, применимый в общем случае для явнополюсных и неявнополюсных двигателей. В результате получено следующее описание G?

нелинейного оператора Fm в моделях двигателей:

cos <pj

sin <Pi

QmS(<Pi) = qmax

fmW = lm • Qm'Cft); fmi<Pi) = Ш) + /М ! К (<Pi) = bmi[fc(<Pi),<Pi]; fs(<Pi) = ^¿{(Pi)bmi(<Pi) ;

I

2"

fii,

i=l

bm(<Pi)c ospi _bm{<Pi) sin _

где - обмоточная вектор-функция распределения МДС; щ - угловая

координата, отсчитываемая вдоль воздушного зазора от фиксированной точки

на статоре в направлении положительного отсчета углов; qmax - амплитуда основных гармоник обмоточных функций машины; fm - результирующая

Gs

магнитодвижущая сила; - вектор результирующих намагничивающих токов; Xg(jp{) - магнитная проводимость зазора; /с (<р; ) и fg {<р, ) - падения магнитных напряжений в стали и воздушном зазоре; q - конструктивная постоянная; п - число элементарных трубок, по которым замыкается магнитный поток.

С учетом требований к электрическим преобразователям разработаны модели основных типов двухзвенных преобразователей частоты (ДПЧ) с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ) выходного напряжения (тока), выполненных по схемам «неуправляемый выпрямитель-автономный инвертор напряжения» (НВ-АНН), «активный выпрямитель напряжения-автономный инвертор напряжения» (АВН-АИН), «управляемый выпрямительг-автономный инвертор тока» (УВ—АИТ), «активный выпрямитель тока-автономный инвертор тока» (АВТ-АИТ) и двухзвенного непосредственного преобразователя частоты (ДНПЧ) с ШИМ по схеме «активный выпрямитель тока-автономный инвертор напряжения».

Третья глава посвящена разработке обобщенной постановки задачи комплексной оптимизации режимов электроприводов в следующей ее формулировке. Пусть силовая часть электропривода описывается уравнением статической характеристики /(и,Х)=0 (V = (щ,...,и„) -вектор управлений и Х = (т,со) - вектор состояния двигателя, где щ,...,ип> mua-реальные напряжения, момент и скорость двигателя) и по эффективности функционирования характеризуется оценками качества щ=щ{U,X) (i-\,k), среди которых существует основная, например, минимизируемая оценка w,-= w,(U,X). Найти оптимальное

управление U°(x), которое при ограничении одной или нескольких оценок

качества обеспечивает в двигательном режиме верхнюю (в генераторном режиме - нижнюю) грань механической мощности рмех, а при снятии ограничений доставляет нижнюю грань основной оценки качества:

U°=-

и° Су) = argsup(inf)pMex (U, у) при U е Du,

° (1) U°(X) = argmin w,(V, X = Хс), Хс е QXr при И eî>u, U с

где Ви = {иеПи|/Си,Х) = 0,^(и,Х)еПи,/,Х=Хс,. = и}; бу -внутренняя часть множества допустимых управлений Бу; Хс и Qxc -вектор состояния и область допустимых состояний производственного

механизма; и С1щ - области допустимых управлений и значений оценок качества.

Учитывая особенность задачи (1), будем иметь при у = & задачу комплексной оптимизации, сочетающую решение задачи оптимального управления режимами электропривода по критерию энергетической эффективности в открытой области управлений с решением задачи управления по максимуму момента при ограничении энергетических ресурсов силовой части. Если же в (1) принять у = т, то общее решение задачи комплексной оптимизации будет сочетать решения задач оптимизации режимов электропривода по критерию энергетической эффективности в открытой области управлений и по максимуму скорости при ограничении энергетических ресурсов силовой части.

Обобщенная постановка задачи комплексной оптимизации электроприводов включает следующие компоненты:

• формализацию технологической задачи, выполняемой электроприводом;

• анализ необходимых и достаточных условий для решения электроприводом технологической задачи;

• разработку обобщенной модели силовой части электропривода как объекта оптимизации;

• анализ проблемы снижения размерности и выбора наилучшего состава варьируемого вектора управлений, доставляющего экстремум функций качества;

• анализ многовариантности неравноценных (по эффективности решения задач оптимизации) моделей двигателей как объектов экстремального управления;

• анализ условия разрешимости экстремальной задачи с ограничениями;

• обоснование целесообразности трансформации обобщенной постановки задачи оптимизации на основе проблемно-ориентированных моделей.

Разработана классификация моделей двигателей по числу степеней свободы и размерности вектора управлений (табл. 1), отражающая возможности двигателей с точки зрения оптимизации энергетических режимов электропривода при выполнении заданной технологической задачи.

Четвертая глава посвящена изучению свойств силовой части электроприводов как объектов оптимизации. Обоснована целесообразность перехода от универсальных к проблемно-ориентированным моделям. Универсальные модели обладают рядом особенностей, препятствующих их прямому применению в задачах оптимизации. Анализ уравнений этих моделей показывает, что использование реальных воздействий усложняет решение задач оптимизации, поскольку они не могут рассматриваться в качестве независимых варьируемых переменных. В этой связи выбор варьируемых воздействий требует дополнительного анализа, что выполняется с привлечением понятия степеней свободы системы и перехода к проблемно-ориентированным моделям, в которых взамен вектора реальных воздействий

принимается новый вектор (V) меньшей размерности, однозначно определяющий состояние системы, характеризуемое выбранными показателями качества.

Таблица 1

Тип электрического двигателя Число степеней свободы Схема питания обмоток электрического двигателя Размерность варьируемого вектора

Автономное питание обмоток статора и ротора от преобразователей частоты. 3

ОМПТ (АСД) 5 Жесткое подключение обмотки статора к сети. Питание обмотки ротора от преобразователей частоты. 1

Жесткое подключение обмотки ротора к сети. Питание обмотки статора от преобразователей частоты. 1

АД 3 Питание обмотки статора от преобразователя частоты. 1

сдппэв 5 Питание обмотки переменного тока от преобразователя частоты, обмоток возбуждения - от автономных управляемых источников постоянного тока. 3

сдпэв 4 Питание обмотки переменного тока от преобразователя частоты, а обмотки возбуждения - от управляемого источника постоянного тока. 2

СД с постоянными магнитами 3 Питание обмотки переменного тока от преобразователя частоты. 1

ВДс электромагнитным возбуждением 4 Питание обмотки переменного тока от преобразователя частоты, а обмотки возбуждения - от управляемого источника постоянного тока. 2

ВД с постоянными магнитами 3 Питание обмотки переменного тока от преобразователя частоты. 1

ДПТ 3 Питание обмоток якоря и независимой обмотки возбуждения от автономных управляемых источников постоянного тока. 1

Принцип построения проблемно-ориентированных моделей силовой части электропривода состоит в следующем. В общем виде проблемно-ориентированная модель силовой части как объекта оптимизации представляется вектор-функцией качества

\У = \У(У, X), >У = (и>ьм>2.....щ),

где - частная функция качества; V - вектор варьируемых управлений

размерности #, V = (у|,.....у^); X - вектор состояния двигателя, заданный

условиями технологической задачи, X - (т,а>).

Учитывая сложный нелинейный характер уравнений насыщенных двигателей, более удобным и универсальным при разработке проблемно-ориентированных моделей является подход, базирующийся на представлении двумя, в общем случае, векторными функциями:

где О - промежуточный вектор состояния модели, О = (¿71,^2»—>?/); Оэм и Wэ - модели электромагнитного и энергетического блоков.

Проблемно-ориентированные модели вида (2) имеют следующие преимущества:

1) процессы построения моделей (}эм и \УЭ становятся независимыми друг от друга и менее трудоемкими;

2) систематизируется процесс формирования состава внешних воздействий модели \УЭ;

3) раскрывается значение ориентации системы координат при разработке модели двигателя как объекта оптимального управления. При рациональном выборе опорного вектора упрощаются операторы моделей алгоритмы численного расчета характеристик и синтеза оптимальных законов управления для насыщенных двигателей;

4) сохраняется возможность использования изображающих векторов (векторных диаграмм) при геометрической интерпретации оптимальных режимов насыщенных двигателей.

Детально рассмотрены имеющие принципиальное значение для задач оптимизации такие вопросы, как однозначность решения задачи оптимизации и необходимость использования итерационной процедуры при расчете магнитного состояния насыщенного двигателя.

Рассмотрены конкретные приложения данного принципа к построению проблемно-ориентированных моделей основных типов двигателей, для каждой из которых обосновано число степеней свободы и состав вектора V. Предложены проблемно-ориентированные модели для решения практических задач.

Режимы работы двигателя как сложного электромеханического преобразователя и элемента электропривода характеризуются не одним, а некоторой совокупностью показателей качества. Поэтому в исходной формулировке задачи оптимизации и при разработке проблемно-ориентированных моделей принят векторный показатель качества .

Из практических соображений в работе для оценки режимов двигателей приняты следующие показатели качества:

1) энергетические показатели, характеризующие режимы работы двигателя как потребителя электрической энергии (активная, реактивная и полная мощности, потребляемые от преобразователя);

2) показатели, характеризующие результат электромеханического преобразования подводимой электрической энергии (механическая мощность и ее составляющие - момент и скорость);

3) показатели, характеризующие загрузку элементов электрических и магнитных цепей двигателя, а также использование по току и напряжению

силовых источников питания (амплитудные либо действующие значения напряжений, токов и потокосцеплений обмоток);

4) показатели, являющиеся мерой эффективности и экономичности преобразования энергии двигателем (мощность потерь в элементах электропривода, коэффициенты мощности и полезного действия).

Для обоснования постановок задач выполнен анализ функций качества электроприводов. Показано, что все основные типы электроприводов обладают экстремальными характеристиками по многим показателям качества в двигательном и генераторном режимах работы. Описаны свойства функций качества, необходимые для обоснования метода решения задач оптимизации. Выполнен анализ чувствительности показателей качества. Выявлено существенное влияние на поведение экстремальных характеристик момента нагрузки и скорости двигателей.

В пятой главе рассматриваются математические аспекты решения задач оптимизации режимов двигателей. По результатам проведенных исследований функций качества установлены общие свойства двигателей как объектов экстремального управления, позволившие сформулировать общую постановку задачи оптимизации режимов двигателей на базе проблемно-ориентированных моделей. Выявлены факторы сложности задач оптимизации - многокритериальное^, наличие нелинейных функций качества и ограничений с присущей им существенной чувствительностью к изменению нагрузки и скорости двигателя, что исключает прямое применение стандартных методов поисковой оптимизации. Для дальнейшего выбора численных методов задачи оптимизации двигателей классифицированы по общему числу минимизируемых и максимизируемых функций качества,

принадлежности оптимального решения У°(х) границе Оу допустимой области (2у, числу локальных экстремумов в области <2у и размерности ц вектора управлений V. По этим признакам определены характерные для электроприводов типы задач: однокритериальные и многокритериальные; на безусловный и условный экстремумы; одномерные и многомерные по управлению. Показано, что рассматриваемые задачи относятся к одноэкстремальным задачам оптимизации.

Свойства функций качества, ограничений и типы задач определяют требования к методам и алгоритмам конечномерной оптимизации. Для одномерных задач оптимизации при отсутствии ограничений обоснован градиентный метод с регулировкой шага, для многомерных задач оптимизации — модифицированный симплекс-метод Нелдера-Мида, а для задач оптимизации на условный экстремум - метод штрафных функций. Рассмотрена общая для численных методов проблема выбора начального приближения. Предложен способ выбора начального приближения на основе введенного понятия упорядоченных дискретных подмножеств состояний вектора X.

Выполнен анализ критериев оптимизации регулируемых электроприводов. С точки зрения практической важности определены следующие типичные задачи оптимизации режимов двигателей:

1) задача управления по минимуму потерь (тока) в открытой области управлений (задача безусловной оптимизации Ар -» min);

2) задача управления по минимуму потерь (тока) при постоянстве главного магнитного потока (Ар-> min при цгт - const);

3) задача управления по минимуму потерь (тока) при ограничении потребляемой реактивной мощности (zip-)-min при gs,gr = const);

4) задача управления по минимуму потерь (тока) при постоянстве главного магнитного . потока и ограничении потребляемой реактивной мощности (Др -> min при у/т = const и qs,qr- const);

5) задача управления по максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя (т max);

6) задача комплексной оптимизации, сочетающая решения задач управления по минимуму потерь (тока) и максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя.

Для перечисленных выше задач описаны функции качества. Изучены характер поведения функций качества по отдельным направлениям допустимого пространства управлений и в целом их поверхностей, даны постановки задач и получены их решения. На основе результатов решения задач оптимизации сформулированы практические выводы.

Шестая глава посвящена разработке метода оценки и анализу энергетической эффективности режимов оптимального управления двигателями на основе теории эффективности. В работе под энергетической эффективностью режимов управления двигателем понимается степень соответствия фактического расходования энергетических ресурсов желаемому расходованию при выполнении электроприводом технологической задачи. Для оценки энергетической эффективности режимов управления введены понятия реального (фактического) и желаемого результата, которые в общем случае могут включать множество частных показателей качества функционирования электропривода для всесторонней оценки режима управления. Степень соответствия реальных результатов поставленной цели оценивается с помощью функции соответствия. Схема оценивания энергетической эффективности режимов управления включает следующие этапы: обоснование показателя энергетической эффективности режимов управления двигателем; задание требований к эффективности режимов управления; формулирование критерия оценивания энергетической эффективности режимов управления; расчет функции соответствия; обобщение результатов оценивания энергетической эффективности и формулирование рекомендаций по использованию режимов управления.

В качестве практического приложения разработанного метода выполнено исследование энергетической эффективности оптимальных

режимов управления основными типами двигателей. При этом использовалась функция соответствия (мера эффективности) режимов управления

Ар(У,\)-Ар(У°,Х)

Д5(Х) = -

(3)

Аp(V°,X)

где Дp(V,X) - потери при управлении, эффективность которого исследуется;

Лp(V°, X) - минимальные потери в двигателе, т. е. Ap(V°, X) = min Ap(V, X).

V

Критерий оценивания эффективности режимов управления формулируется в виде следующего условия:

Др(Х)<Дрдоп,

(4)

где АрДоп - максимально-допустимое значение функции соответствия.

Функция (3) позволяет оценить эффективность различных режимов управления по отношению к оптимальному управлению Др-»шт и с помощью критерия (4) дает возможность выявить область рационального их использования по моменту нагрузки двигателя (табл. 2).

Таблица 2

Тип электрического двигателя Режим управления Область нагрузок, где закон управления близок к оптимальному закону с точностью 10%

ОМПТ Ар -> min при ц/т =Vffl6 т> 1

Ар -» min при qs = qr = 0 т<\

Ар -> min при i//m = (i/m6 и 4s =Чг =о Значительное превышение Ар - min

АСД is -» min 0,3cm <1

АД / min Близок к Ар = min

Vs=Vs5 0,25 < т <0,75

Vm=Vmb 0,45-0,35 </Я < 1,15-1,45

0,45-0,35<т< 1,12-1,45

сдппэв Ap^> min при y/m =y,m5 0,25 < И <0,75

Аp -> min при qs = 0 т <0,25

Ap->mm при vm и qs = 0 Значительное превышение Ар = min

сдпэв Ap min при Ц)т =у/т6 0,25<т<1

is -> min при = <//m6 0,25<т£ 1

вд компенсированный Др -»min при -ym6 0,25<т<1

ВД некомпенсированный 0,25</и<1

В табл. 2 относительное значение момента т = М/Мтм. Особое внимание в главе уделено анализу эффективности управления АД по критерию т —» max при ограничении напряжения и тока статора. Дана сравнительная оценка перегрузочной способности АД при /и->тах. Доказано, что полное использование АД по перегрузочной способности обеспечивается при экстремальном управлении моментом. При других законах управления появляются в пределах максимально-достижимой области состояний подобласти, характеризующие недоиспользование АД по перегрузочной способности. В режиме управления при постоянном потокосцеплении ротора (y/r = const) имеют место две подобласти, являющиеся следствием ограничения тока ) и напряжения )• В

общем случае размеры ^¡sorp и QUsorp зависят от закона управления и

ограничений на ток (isorp) и напряжение (usorp). В подтверждение общих

выводов на рис. 1 приведены граничные характеристики АД мощностью 7,5 кВт, где момента те = М / Л/ном и скорость со = QI £2Н0М.

-I 414 о us I

OS I Ii

Рис. 1. Граничные характеристики АД (/цом кВт) при управлениях по минимуму тока статора (а) и постоянстве потокосцепления ротора (б)

Показано принципиальное отличие режима управления по критерию т -» max от режима двухзонного регулирования скорости АД, применяемого на практике. При двухзонном регулировании в первой зоне {\а>\ < со^, где

шТр- значение граничной скорости) также могут использоваться различные

режимы управления АД, например, при ц/г = const, is —» min, Ар —> min и

другие. Во второй зоне (|су| > й?гр) скорость АД регулируется путем

ослабления полного потока ротора при условии er = еггр = const. При этом

величина потокосцепления ротора изменяется в соответствии с условием

Ц)г = krerrp/\a)\,

(5)

где кг - коэффициент связи ротора.

Так как во второй зоне при фиксированной нагрузке АД с ростом скорости напряжение статора увеличивается, то при значительном увеличении скорости закон (5) может оказаться нереализуемым в силу ограничения напряжения преобразователя. По этой причине при двухзонном регулировании скорости также существует граничная характеристика, определяющая область допустимых состояний АД в системе координат «момент-скорость» и зависящая от со^. Эффективность экстремального управления моментом в

сравнении с режимом двухзонного регулирования скорости иллюстрируется граничными характеристиками, приведенными на рис. 2. Характеристики соответствуют ограничениям (J0rp=2/iH0M и "^огр=м5ном ■ В первой зоне

реализован режим управления при y/r = const. Во второй зоне регулирование скорости осуществляется в соответствии с законом (5).

Рис. 2. К сравнению граничных характеристик АД при экстремальном управлении моментом и двухзонном регулировании скорости:

а~ ®гр~й,гр(^люм»^0гр>м50гр)' б— ®гр = ^ГрС^ШОМ^НОМ'^ОГр)

Главная функция электрических преобразователей в регулируемом электроприводе состоит в управлении поступлением электрической энергии в двигатель, чем определяется способ регулирования скорости. Вместе с тем в плане формирования энергетически выгодных режимов они имеют разные возможности. При питании двигателей от преобразователей по схемам НВ-АИН и УВ-АИТ число степеней свободы не увеличивается и остается равным числу степеней свободы двигателя. В то же время активный выпрямитель в составе ДПЧ придает новые свойства электроприводу как потребителю энергии; В этом случае появляется дополнительная степень свободы, которую можно использовать для управления энергетическим режимом преобразователя. Показана возможность влияния через законы управления двигателями на энергетические показатели качества и габаритную мощность

преобразователей. При оптимизации режимов двигателей улучшаются все основные энергетические показатели преобразователей. Доказано, что исследуемые электроприводы обладают экстремальными характеристиками. В общем случае экстремумы функций качества по варьируемым переменным не совпадают. С точки зрения энергосбережения оптимальным в широком диапазоне изменения скорости и момента нагрузки двигателя следует считать режим минимальной активной мощности (минимальных потерь) системы «преобразователь-двигатель». Вместе с тем режим минимальных потерь двигателя является хорошим приближением к режиму минимальной активной мощности системы «преобразователь-двигатель». Основные результаты анализа энергетических показателей ДГГЧ и ДНПЧ приведены в табл. 3, где введены следующие с)бозначения: /, р, д и $ - ток, активная, реактивная и полная мощности, потребляемые преобразователем из сети; х ~ коэффициент мощности на входе преобразователя; ¿5 - ток статора; Ар - суммарные потери двигателя.

Таблица 3

Тип преобразователя Режим управления Показатель качества Состояние показателя качества

НВ-АИН Ар —> min р, q И s-, X минимальны максимален

УВ-АИТ is -> min минимальны

При высоких скоростях и малых значениях момента Ар -» min, а при низких скоростях и больших значениях момента ¡s —> min р ид близки к минимальным значениям

X близок к максимальному значению

АВН-АИН Ар -» min и is min р, д и s близки к минимальным значениям

при любом режиме управления X регулируется и может быть равен единице

АВТ-АИТ Ар -> min и i -> min Р, q и s близки к минимальным значениям

при любом режиме управления X регулируется и может быть равен единице

АВТ-АИН Ар-»min р,д и j минимальны

при любом режиме управления X регулируется и может быть равен единице

Анализ потерь энергии в элементах преобразователей показывает, что режимы Ар —»min и is —> min являются рациональными с точки зрения минимизации потерь в АИН. Электрические потери в силовых ключах трехфазного АИТ с ШИМ, выполненного по мостовой схеме, принимают минимальное значение при минимуме тока у. При питании АИТ от УВ ток выпрямителя /j при постоянстве напряжения сети определяется током статора, принимая минимальное значение в режиме управления is min.

Установлено, что габаритная мощность (%г) минимальна при таком режиме двигателя, когда одновременно отсутствует потребление реактивной мощности и потери в двигателе имеют минимальное значение. Такой режим обеспечивается в ОМПТ и СД с электромагнитным возбуждением. Для других типов двигателей также получены условия, при которых sn г —> min (табл. 4).

Таблица 4

Тип двигателя Выражение габаритной мощности Режим управления

ОМПТ ¡2 2 ¡2 2 Ар -» min при qs,qr = 0

АСД ■*п.г =^Ргг+Ягт sr —> min

СД 1 /22 | ^п-г =^Psr+9sr + PfT Ар -> min при qs = 0

АД /2,2 | ~~ "\jPs г Яs г ij —> min

В седьмой главе обоснованы структуры САУ электроприводов с подчиненным регулированием координат (СПР) для реализации энергоэффективных режимов. Показано, что важной предпосылкой реализации оптимальных режимов в таких электроприводах является введение в состав регулируемых переменных токов, потокосцеплений статора (ротора), электромагнитного момента и скорости. Для оптимизации режимов двигателей регулятор момента согласует задания для подчиненных ему локальных САР потокосцеплений и токов с таким расчетом, чтобы в процессе управления моментом двигателя обеспечить режим силовой части, удовлетворяющий выбранному критерию оптимизации, а также стабилизировать параметры САР скорости в условиях изменения свойств двигателя. Для построения регуляторов момента используются модели насыщенных двигателей. В работе этот подход, предложенный профессорами А.М. Вейнгером и Р.Т. Шрейнером для оптимизации синхронных и асинхронных электроприводов соответственно, берется в качестве основы, получает дальнейшее развитие и обобщение на случай применения двигателей с повышенным числом степеней свободы (ОМПТ и СД ППЭВ). Исследованы два возможных подхода к разработке структур и алгоритмов оптимизаторов режимов (ОР). Первый подход базируется на использовании обратного оператора звена электромагнитного момента. Разработаны структуры и алгоритмы ОР для основных типов электроприводов.

В качестве иллюстрации для электропривода с ОМПТ (рис. 3) на рис. 4 приведена структурная схема ОР, который описывается уравнениями

i ;,г=

»R^K.n);

Ч т6

т* шО , дотО .

1 ш Тт т'лтт>

сук=/9к+£Ц; /?к=/?° ;

У0=(/?°,«Р°) = У°(»и*,а>),

где \°(т*,со) - оптимальный закон управления режимом работы; /?°(су) ~ оптимальный закон управления скольжением; ^^ - оптимальный вектор

главных потокосцеплений; т* и со- задание на момент и скорость двигателя;

о ' * *

АЧ'т - вектор поисковых сигналов; 15 и 1г - векторы заданных токов

статора и ротора; - оператор регулятора момента; <ик - угловая скорость системы координат; 7д - базисная постоянная времени.

Рис. 3. Функциональная схема электропривода: М - электрическая машина переменного тока с фазным ротором; ПЧС и ГТЧР - преобразователи частоты статора и ротора; ДГС и ДТР - датчики токов статора и ротора; ДС - датчик скорости; ПКНС и ПКНР - преобразователи координат напряжений управлений преобразователями частоты; ПКТС и ПКТР - преобразователи координат токов статора и ротора; Ф1 и Ф2 - фильтры; РТ -многомерный регулятор токов; ОР - оптимизатор режимов; РС - регулятор скорости

Второй подход предполагает переход к форме выражения законов оптимального управления через составляющие результирующих векторов токов и потокосцеплений в соответствующих системах координат. Показаны положительные и отрицательные свойства этих подходов.

Рис. 4. Структурпая схема оптимизатора режимов

Общим для векторных систем управления является вопрос выбора рационального ориентирующего вектора. Для реализации оптимальных режимов управления ОМПТ рекомендуются системы координат, ориентированные по вектору потокосцеплений статора либо ротора, а для электроприводов с АСД, СД и АД - традиционные варианты систем координат и способы ориентации в зависимости от требований к динамическим характеристикам электропривода. В системах управления электроприводов с ВД предпочтительно сочетание неподвижной системы координат и системы координат, ориентированной по вектору токов якоря.

Рассмотрены вопросы реализации закона управления, обеспечивающего максимальную перегрузочную способность привода по моменту при ограничениях выходного напряжения и тока преобразователя частоты. На примере асинхронного электропривода показано решение этой задачи. Разработаны стратегия управления и алгоритмы комплексной оптимизации для скалярной САУ частотно-токового управления и векторных САУ с ориентацией по полю, ориентацией поля и прямым управлением моментом.

Восьмая глава посвящена математическому моделированию электроприводов с энергоэффективными режимами управления. На основе анализа общих требований к переходным процессам электроприводов различных производственных механизмов в качестве базового переходного процесса для оценки динамических и энергетических характеристик принят пуск (торможение) привода с ограничением ускорения (замедления), осуществляемый с помощью задатчика интенсивности на входе САУ.

Для проведения цифрового моделирования разработаны математические модели САУ электроприводов с основными типами двигателей. При моделировании принято предположение о безынерционности, линейности характеристик «вход-выход» и равенстве единицам коэффициентов усиления преобразователей. Синтез регуляторов проведен по известным методикам для нелинейных многосвязных объектов управления. В качестве примера на рис. 5 представлена блок-схема модели системы электропривода с ОМПТ.

-й) -т

Рис. 5. Блок-схема модели системы электропривода с ОМПТ

Уравнения ОМПТ записаны во вращающейся с произвольной угловой скоростью ¿ук двухмерной декартовой системе координат Оху:

и* = иг = + «кВТ, + 11,1, ;

иг = иГ = ТбРг¥г + (юк - со)ВЧг + Кг1г ; = ^т + ^«Л ! ^гт+^гсАг >

где и^, lj, *Ру - двухмерные алгебраические векторы напряжений, токов, полных потокосцеплений обмоток статора (] = з) и ротора (у = г), а также результирующих намагничивающих токов и главных потокосцеплений (j = т)\ ¥т - нелинейный оператор, учитывающий насыщение машины; И у

и Ьуа - матрицы активных сопротивлений и индуктивностей рассеяния обмоток статора ^-й) и ротора (./-г); В _ постоянная вещественная матрица; 7у - механическая постоянная времени.

Уравнения многомерного регулятора преобразованных токов статора и ротора (РТ) с многомерным фильтром (ФМ) на выходе имеют вид:

7>/>1*к=( 1} j = *,r;

т* -т* + Т* •

ш* т* .

1 т 1-т1т'

= ^т + ^у'а1^ ' 7 = 5>г ^

и;=тбрч>;+/зквч>*г+кг1;к,

где Г,- - постоянная интегрирования регулятора; I* и I*- заданные векторы преобразованных токов статора и ротора; Т^ - диагональная матрица некомпенсируемых постоянных времени по каналам регулирования токов статора и ротора; II* и V* - векторы выходных сигналов РТ.

Оптимизатор режимов (ОР) описывается уравнениями (6). Уравнения регулятора скорости (РС) и одномерного фильтра (Ф), ограничивающего полосу пропускания САР скорости, моделируются уравнениями

и!**=Кв(в)ф-ю);

гт, * , ♦ #»

Ттрт +т =т ,

где - оператор РС; Тт - постоянная времени, определяющая полосу пропускания фильтра.

Изучены переходные процессы оптимизированных электроприводов по различным критериям качества. Выполнена сравнительная оценка энергетических характеристик электроприводов в переходных режимах, которая проводилась по мгновенной суммарной мощности потерь энергии Др(0 и реактивной мощности а также соответствующим интегральным характеристикам Aw и Q. Результаты математического моделирования переходных процессов оптимизированных электроприводов позволяют сделать следующие основные выводы:

• в оптимизированных электроприводах с СПР обеспечиваются переходные процессы, близкие к стандартным процессам электроприводов постоянного тока. При этом переходные процессы сопровождаются форсировками по напряжению, вполне реализуемыми на практике при условии ограничения потока снизу;

• использование статических законов оптимального управления Др —> тш в электроприводах, выполняющих заданную технологическую задачу, предусматривающую пуско-тормозные процессы, набросы и сбросы нагрузки, обеспечивает ощутимый энергетический эффект, зависящий от заданного ускорения, момента инерции механической части и статического момента нагрузки.

В качестве примера на рис. 6 представлены зависимости интегральной меры эффективности (Д#) режимов управления СД ППЭВ в системе электропривода от момента статической нагрузки (тес) и темпа задатчика интенсивности (А), рассчитанные по формуле

дн, =--^->

где А>^др=пип ~~ мощность потерь энергии при реализации статического закона управления Ар -> min. Видно, что с увеличением тс и А эффективность управления Ар min растет. В то же время режимы управления Ар -» min и is -> min при ц/т = 'Утком можно считать практически эквивалентными при реальных значениях тс и А.

Результаты расчетов мгновенной мощности при пуске показывают, что переходные процессы в оптимизированных по минимуму потерь электроприводах протекают с потреблением реактивной мощности. Зависимости реактивной энергии статора (Qs) от тс и А СД ППЭВ представлены на рис. 7..

Aw

0.4

0.3

0.2

0.1

... Aw Г

1

> Aw (тс)

4

0.2 0.4 0.6 0.8

т,

1.5

2.5

3.5 .4, с4

Рис. 6. К оценке эффективности законов оптимального управления при пуске СД ППЭВ в системе электропривода: 1,3- при управлении Ар —> min при

Vm = Vmnou> 2> 4 ~ ПРИ управлении

is -» min при у/т = Ц/тяои

Видно, что наибольшее потребление реактивной энергии наблюдается при управлении Ар -» min, а режим is -> min при

Vm^Vmvm. характеризуется

наименьшим потреблением

реактивной энергии при пуске двигателя. Промежуточное

положение занимает режим управления Ар —» min при у/т = if/mi

Qs

0.3 0.2 0.1 о

1

L

Qs

0.3 0.2 0.1 о

0.2 0.6 1 mc 1 2 4 А,С

Рис. 7. Зависимости реактивной энергии при пуске СД ППЭВ от момента статической нагрузки и темпа задатчика интенсивности: □ - АР->-гпт, É ~ ¿i.P-»-min при t/s =const, ■ - jj^minnpH y/=const

-1

Девятая глава посвящена комплексному экспериментальному исследованию энергоэффективных режимов управления АД.

Цель экспериментального исследования - подтверждение основных теоретических положений на базе асинхронного частотно-регулируемого электропривода. Этой целью определяются следующие основные задачи экспериментального исследования:

• подтверждение результатов теоретических исследований характеристик АД как объекта экстремального управления и правомерности постановок задач оптимизации;

• проверка возможности практической реализации оптимальных режимов в асинхронном электроприводе;

• проверка возможности и эффективности комплексной оптимизации режимов АД в системе электропривода;

• подтверждение эффективности статических законов оптимального управления в электроприводах, работающих в динамических режимах.

Для решения этих задач разработан комплекс методик для подготовки исходных данных, снятия экстремальных характеристик в установившихся и динамических режимах двигателя, экспериментального исследования законов оптимального управления, снятия механических, электромеханических и энергетических характеристик асинхронного электропривода при оптимизации его режимов по различным критериям качества.

Результаты экспериментальных исследований подтвердили следующие основные теоретические положения:

• многие функции качества электропривода при питании АД от полупроводниковых преобразователей частоты имеет экстремальный характер. Экстремумы функций качества по варьируемому управлению не совпадают. Экстремальные характеристики "дрейфуют" при изменении момента нагрузки и скорости. Выявленные свойства функции качества доказывают правомочность постановок задач оптимизации асинхронных электроприводов;

• реализация режима минимуму тока статора позволила повысить энергетические характеристики асинхронного электропривода. Так потери в двигателе, пропорциональные току статора, при перегрузке (М = 1,75Мном) снижены более чем 2 раза;

• правомочна постановка задачи комплексной оптимизации асинхронного электропривода. Экспериментально получена максимальная перегрузочная способность АД в системе электропривода при ограничении напряжения и тока статора. Опытная механическая характеристика электропривода с высокой точностью совпала с расчетной зависимостью, что свидетельствует о достоверности разработанной теории и алгоритмов. В сравнении с САУ электропривода, в которой был реализован закон у/г - у/том, диапазон регулирования скорости расширен на 20 %. Внутри

максимально достижимой области в координатах «момент-скорость» режимы АД соответствовали оптимальному режиму по минимуму тока статора.

• подтверждена эффективность статических законов управления в электроприводах, работающих в динамических режимах. Для чего экспериментально было доказано, что АД обладает экстремальными характеристиками в динамике. Определены условия, обеспечивающие минимумы времени переходных процессов и энергии потерь в АД при ограничении тока статора. Сравнительная оценка этих условий показала, что оптимальные по минимуму времени и активной энергии режимы управления отличаются несущественно. Кроме того, было выявлено, что оптимальным по минимуму активной энергии режим можно считать практически эквивалентным режиму, обеспечивающему оптимум тока статора. Наиболее существенное отличие наблюдается при малых скоростях и больших токах, что объясняется влиянием электромагнитных переходных процессов в двигателе. Однако основные показатели переходных процессов при этом различаются в меньшей степени. При реальных параметрах двигателя и производственного механизма задача оптимизация режимов двигателя как в установившихся, так и в переходных режимах может быть практически решена путем использования более простого закона управления по минимуму тока статора. Тем не менее, при управлении режимами АД в общем случае следует все же учитывать различие законов управления, обеспечивающих оптимум в установившихся и переходных режимах.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные итоги комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов заключаются в следующем.

1. Среди научных направлений исследования энергоэффективности электроприводов, важное место занимает оптимизация режимов регулируемых электроприводов. На основе анализа развития теории оптимизации различных типов электроприводов установлены факторы, определяющие достоверность и практическую ценность теоретических исследований данной проблемы. К ним относятся необходимость учета нелинейности характеристик намагничивания, вихревых токов, явнополюсности, электромагнитных процессов в системе «преобразователь-двигатель» и эффектов, обусловленных автономным питанием и электрическими схемами соединения обмоток многофазных двигателей. Выявлены также факторы, снижающие практическую ценность теоретических результатов. Так в большинстве постановок задач не учитываются условия технологических задач, для решения которых предназначен электропривод. Отсутствуют сравнительная оценка энергетического эффекта в оптимизированных электроприводах на основе научно обоснованных критериев и методов, а также анализ особенностей реализации алгоритмов энергоэффективных режимов управления и энергетического эффекта при использовании статических законов

оптимального управления в электроприводах, работающих в динамических режимах. В результате не только в традиционных, но и в современных электроприводах используются режимы работы, не отвечающие в полной мере актуальной задаче энергосбережения.

2. Для преодоления несоответствия теории и практической потребности в энергоэффективных электроприводах предложена и разработана концепция комплексного исследования энергетической эффективности регулируемых электроприводов, ориентирующая независимо от типа двигателя и преобразователя на использование возможности управления электромеханическим преобразованием энергии. Согласно базисным положениям концепции задача оптимизации электроприводов рассматривается как наилучшее (в энергетическом смысле) решение технологической задачи при ограниченных ресурсах силовой части. При этом определяющими факторами эффективности электропривода являются тип двигателя, способ регулирования скорости (положения) и режим управления магнитным потоком двигателя. Комплексный учет этих факторов актуализирует задачу построения универсальных моделей силовой части электроприводов на принципах единства подхода, уровня допущений и математического аппарата описания. Упрощение решения задач оптимизации достигается переходом от универсальных моделей к проблемно-ориентированным моделям силовой части электропривода.

3. Дано теоретическое обоснование подхода к описанию универсальных моделей двигателей и преобразователей для решения задач оптимизации статических и динамических режимов. На основе этого подхода создана база универсальных моделей двигателей и преобразователей, что позволяет сопоставлять возможности разных типов двигателей в отношении управления энергетическими режимами. Дальнейшая адаптация универсальных моделей к непосредственному решению задач оптимизации привела к целесообразности их трансформации в ряд проблемно-ориентированных моделей.

4. Разработана постановка задачи комплексной оптимизации регулируемых электроприводов, для которых превалирующими являются статические режимы работы. Сочетание в ней возможности определения максимально достижимых границ рабочей области функционирования электропривода в координатах «момент-скорость» при соблюдении ограничений на ресурсы силовой части с оптимизацией режимов работы электропривода внутри рабочей области по энергетическому критерию способствует экономии энергетических ресурсов при обеспечении заданных технологических процессов. Задача комплексной оптимизации позволила выявить требования к моделям силовой части как объектов оптимизации, создать классификацию моделей двигателей по числу степеней свободы и размерности варьируемого вектора управлений, обосновать целесообразность перехода от отправных универсальных моделей к проблемно-ориентированным моделям для решения практических задач.

5. Предложен принцип построения проблемно-ориентированных моделей для решения задач оптимизации электроприводов методами теории математического программирования. Показано, что в задачах оптимизации реальные управляющие воздействия (напряжения обмоток) не могут рассматриваться в качестве независимых варьируемых величин в связи с необходимостью соблюдения условий технологической задачи. Этим обосновывается целесообразность перехода от универсальных к проблемно-ориентированным моделям, в которых вводится новый вектор управлений со свободно варьируемыми компонентами. При этом доказано, что условия технологической задачи приводят к снижению размерности свободно варьируемого вектора управлений проблемно-ориентированных моделей в сравнении с размерностью вектора реальных управлений.

6. Для обоснования правомочности постановок задач оптимизации электроприводов выполнен анализ функций качества. Доказано, что основные функции качества имеют экстремумы в двигательном и генераторном режимах. Значения компонент векторов управлений, доставляющих экстремумы различным функциям качества, в общем случае не совпадают. Экстремальные характеристики "дрейфуют" при изменении момента нагрузки и скорости. При этом изменяются не только экстремальные значения функций качества, но и вид характеристик. Поверхности функций качества имеют овражный характер.

7. На основе анализа решений задач оптимизации различных типов двигателей выявлено:

• общим .свойством энергоэффективных законов управления является их нелинейный характер. Причем при энергоэффективных режимах управления основной магнитный поток изменяется в широких пределах, что может стать препятствием их реализации в электроприводах, с быстро нарастающей нагрузкой при дефиците напряжения преобразователя;

• для двигателей с числом свободно варьируемых управляющих воздействий, превышающим единицу, допустима постановка задач оптимизации при введении дополнительных условий, например, обеспечение минимума мощности потерь при постоянстве главного магнитного потока. Это позволяет расширить область использования оптимальных статических законов управления на динамичные электроприводы;

• в общем случае законы энергоэффективного управления должны учитывать изменение скорости и момента двигателя. Сравнительный анализ оптимальных режимов двигателя на основе критерия энергетической эффективности позволяет в каждом конкретном применении выбрать компромиссный по энергетической эффективности и простоте алгоритм управления.

8. В результате комплексного исследования энергоэффективньгх режимов различных типов электроприводов показано:

• целенаправленное управление электромеханическим преобразованием энергии двигателями, является глобальным фактором повышения

энергетической эффективности регулируемых электроприводов в процессе их функционирования. При этом, чем больше степеней свободы (порядок варьируемого вектора управлений) имеет двигатель как объект управления, тем выше энергетический эффект, получаемый в результате оптимизации. Доказано, что наибольшее число степеней свободы (пять) имеют ОМПТ и СД ППЭВ, а число свободно варьируемых воздействий в задачах оптимизации для данных машин равно трем. Синхронные двигатели с продольной обмоткой возбуждения и ВД с электромагнитным возбуждением имеют четыре степени свободы, из которых две могут использоваться в качестве варьируемых воздействий для оптимизации их режимов. Тремя степенями свободы и одним варьируемым воздействием обладают АД, СД и ВД с постоянными магнитами, а также ДПТ независимого возбуждения. Так сравнительная оценка оптимального режима по минимуму потерь ОМПТ и АСД мощностью 1000 кВт показывает превышение потерь в АСД в среднем на 35 % при изменении нагрузки от 0,2Мном до номинальной и скорости в пределах 25 % от основной скорости;

• реализация оптимальных режимов, улучшая энергетику, не ухудшает статические механические характеристики регулируемых электроприводов. Более того, она позволяет повысить их перегрузочную способность. Решение задачи комплексной оптимизации показало, что наиболее полное использование АД по перегрузочной способности обеспечивается при экстремальном управлении моментом. Так при комплексной оптимизации АД мощностью 7,5 кВт перегрузочная способность электропривода при ограничении тока увеличена на 15 % и более чем на 20 % при ограничении тока и напряжения статора при снижении потерь двигателя внутри максимально достижимой области нагрузок и скорости. Оптимизация АД по минимуму потерь позволила снизить потери в сравнении с потерями при традиционных режимах управления в среднем более чем на 30 % при изменении нагрузки в пределах от 0,2 Мном до Мном и скорости - от 0 до Пном. Минимизация потерь двигателя обеспечивает в преобразователях потери, близкие к минимальным. Выбор типа ДГТЧ влияет на его сетевые энергетические характеристики. Активный выпрямитель в составе ДПЧ придает новые возможности электроприводам за счет дополнительной степени свободы, которую можно использовать для управления энергетическим режимом преобразователя;

• режимы оптимального управления, полученные без учета электромагнитных процессов, могут быть хорошим приближением к оптимальным законам, учитывающим электромагнитные процессы в двигателе. При этом показано, что переходные процессы при пуске, торможении, набросе и сбросе нагрузки имеют показатели, близкие к показателям при стандартных настройках систем подчиненного регулирования электроприводов.

9. Результаты представленных в диссертации теоретических и экспериментальных исследований энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов нашли применение в практической деятельности ряда научно-исследовательских и проектных организаций при разработке регулируемых электроприводов переменного и постоянного тока различного назначения с повышенными энергетическими характеристиками. Научные результаты диссертации используются также в учебных процессах в ряде вузов, что способствовало формированию у будущих специалистов более глубоких знаний в области энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов.

10. Совокупность связанных единством цели и методологии научных положений представленного комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов может рассматриваться как решение крупной научной проблемы, имеющей важное хозяйственное значение, заключающейся в теоретическом обосновании возможности повышения энергетической эффективности регулируемых электроприводов путем оптимизации их режимов работы, что отвечает актуальной проблеме современности - энерго- и ресурсосбережения.

Основное содержание диссертации отражено в следующих публикациях Учебные пособия и монографии

1. Поляков В.Н. Математические модели двигателей постоянного тока для задач управления: учеб. пособие [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер; под общ. ред. Р.Т. Шрейнера. Екатеринбург: УГТУ, 1999. 162 с.

2. Браславский И .Я. Энергосберегающий асинхронный электропривод: учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений [Текст] / ИЛ. Браславский, З.Ш. Ишматов, В.Н. Поляков; под ред. И.Я. Браславского. М.: Издательский центр «Академия», 2004. 256 с.

3. Поляков В.Н. Экстремальное управление электрическими двигателями [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер; Под общей ред. д-ра техн. наук, проф. Р.Т. Шрейнера. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2006.420 с.

Статьи в изданиях по перечню ВАК РФ

4. Шрейнер Р.Т. Экстремальное частотное управление асинхронными электродвигателями [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Электротехника. 1973. № 9. С. 10-13.

5. Шрейнер Р.Т. Адаптивная система векторного управления асинхронным электроприводом с ориентацией поля ротора [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Электротехника. 1998. № 2. С. 23-29.

6. Поляков В.Н. Алгоритм численного решения задачи экстремального управления асинхронным электроприводом при ограничениях по току и напряжению [Текст] / В.Н. Поляков, А.А.Таран, Р.Т. Шрейнер // Электротехника. 2001. № 11. С. 45-49.

7. Зюзев A.M. Программный комплекс для исследования эксплуатационных режимов электроприводов буровых установок [Текст] / А.М. Зюзев, В.М. Липанов, В.П. Метельков, В.Н. Поляков и др. // Электротехника. 2003. № 7. С. 25-31.

8. Поляков В.Н. Асинхронные машины как объекты экстремального управления [Текст] / В.Н. Поляков//Электротехника. 2004. № 9. С. 46-50.

9. Бородин М.Ю. Разработка и применение программных средств для исследования систем электропривода [Текст] / М.Ю. Бородин, А.М. Зюзев, A.B. Костылев, В.П. Метельков, В.Н. Поляков // Электротехника. 2004. № 9. С. 50-57.

10. Поляков В.Н. Работы кафедры ЭАПУ УГТУ-УПИ в области частотно-регулируемых асинхронных электроприводов [Текст] / В.Н. Поляков, В.И. Лихошерст // Электротехника. 2004. № 9. С. 21-24.

11. Поляков В.Н. Обобщение задач оптимизации установившихся режимов электрических двигателей [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // Электротехника. 2005. №9. С. 18-22.

Другие статьи, тезисы докладов

12. Управление асинхронным частотным электроприводом при ограничениях [Текст] / Р.Т. Шрейнер [и др.] // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: УПИ, 1971. С. 101-104.

13. Шрейнер Р.Т. Бесконтактный тиристорный асинхронный электропривод с частотным управлением по минимуму тока [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков, A.C. Воробьев // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: УПИ, 1971. С. 98-101.

14. Шрейнер Р.Т. К расчету оптимального по минимуму потерь закона частотного управления асинхронным электродвигателем [Текст] / Р,Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: УПИ, 1971. С. 96-98.

15. Шубенко В.А. Расчет характеристик асинхронного двигателя при одном экстремальном частотном управлении [Текст] / В.А. Шубенко, Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Труды / УПИ им. С.М. Кирова. Свердловск: УПИ, 1971. Вып. 192. С. 40-48.

16. Шрейнер Р.Т. К выбору законов частотного управления асинхронными электроприводами [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Электроэнергетика и автоматика. Кишинев: Штиинца, 1975. Вып. 23. С. 3-17.

17. Шрейнер Р.Т. К вопросу оптимизации режимов частотно-регулируемых электроприводов при заданном графике нагрузки [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Регулируемый электропривод высокоинерционных механизмов. Кишинев: Штиинца, 1980. С. 119-129.

18. Шрейнер Р.Т. Бесконтактный широкорегулируемый асинхронный электропривод переменного тока [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Вентильный электропривод переменного тока. Кишинев: Штиинца, 1981. № 9. С. 3-8.

19. Шрейнер Р.Т. Частотно-регулируемый электропривод с повышенной перегрузочной способностью [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков, В.П. Толстоган // Тезисы докл. III Всесоюзной науч.-техн. конф. по электроприводу экскаваторов, 2-4 окт. 1985 г. М.: Информэлектро, 1985.

20. Гильдебранд А.Д. К построению итерационного метода расчета закона частотного управления по минимуму тока статора асинхронного двигателя [Текст] / А.Д. Гильдебранд, В.И. Лихошерст, В.Н. Поляков // Автоматизированный вентильный электропривод: межвуз. сб. науч. тр. ПермПИ. Пермь: ПермПИ, 1988. С. 12-17.

21. Поляков В.Н. К вопросу применения итерационного метода расчета закона частотного управления по минимуму тока статора асинхронного двигателя [Текст] / В.Н. Поляков // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Тр. КрПИ. Красноярск: КрПИ, 1990.С. 82-85.

22. Поляков В.Н. Математические модели двигателей постоянного тока для задач управления [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // Вестник УГТУ-УПИ. Современные проблемы энергетики. Часть 2. Электромеханика и электротехнология. 1995. С. 200-203.

23. Ишматов З.Ш. Синтез регуляторов микропроцессорной системы управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом [Текст] / З.Ш. Ишматов, A.B. Кириллов, В.Н. Поляков // Вестник УГТУ-УПИ. Современные проблемы энергетики. Часть 2. Электромеханика и электротехнология. 1995. С. 192-195.

24. Поляков В.Н. Модель чувствительности асинхронных электроприводов с управляемым скольжением [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер И «Электроприводы переменного тока » ЭППТ-95: X науч.-техн. конф. Доклады. Екатеринбург: УГТУ, 1995. С. 86-89.

25. Поляков В.Н. Идентификация активного сопротивления обмоток ротора в системах векторного управления асинхронным электроприводом с ориентацией поля ротора [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // Автоматизация и прогрессивные технологии: сборник научных трудов института / под ред. А.Е. Беляева. Новоурапьск: Изд-во НПИ, 1997. С. 5457.

26. Поляков В.Н. К развитию вопроса оптимизации установившихся режимов асинхронных электроприводов с частотным управлением [Текст] / В.Н. Поляков // Научные школы УГТУ-УПИ № 6. Научные идеи В.А. Шубенко на рубеже веков. Материалы науч. техн. конф. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 1999. С. 95-98.

27. Поляков В.Н. Экстремальные характеристики системы АД-ПЧ с ШИМ [Текст] /

B.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер, А.А.Таран // Электромеханические системы и комплексы: межвузовский сборник науч. тр. / под ред. A.C. Сарварова. Магнитогорск: МГТУ, 2000. Вып. 5. С. 201-208.

28. Поляков В.Н. Экстремальные характеристики электромеханических систем с двухзвенными преобразователями частоты [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер, А.А.Таран // Вестник УГТУ-УПИ. Электромеханика и управляемые электромеханические системы. 2000. С. 316-325.

29. Шрейнер Р.Т. Увеличение перегрузочной способности частотно-регулируемого электропривода при ограничении мощности преобразователя [Текст] / Р.Т. Шрейнер, A.A. Таран, В.Н. Поляков // Проблемы автоматизированного электропривода: тр. III Международной (XIV Всероссийской) науч.-техн. конф. по автоматизированному электроприводу, 12-14 сент. 2001 г. Нижний Новгород: НГТУ, 2001. С. 105-106.

30. Поляков В.Н. Состояние теории и практики оптимального управления стационарными режимами электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями [Текст] / В.Н. Поляков // Проблемы автоматизированного электропривода: тр. III Международной (XIV Всероссийской) науч.-техн. конф. по автоматизированному электроприводу, 12-14 сент. 2001 г. Нижний Новгород: НГТУ, 2001.

C. 68-69.

31. Поляков В.Н. Алгоритмы численного решения задачи экстремального управления асинхронным электроприводом при ограничениях по току и напряжению [Текст] / В.Н. Поляков, A.A. Таран, Р.Т. Шрейнер // Электроприводы переменного тока: тр. XII науч.-техн. конф. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2001. С. 121-124.

32. Поляков В.Н. Математические модели машин двойного питания как объектов экстремального управления [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // Электроприводы переменного тока: тр. XII науч.-техн. конф. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2001. С. 62-66.

33. Зюзев A.M. Компонентный подход к объектному программированию задач электропривода в среде Delphi [Текст] / А.М.Зюзе, В.Н. Поляков, П.Б. Белоглазов, A.C. Попов // Электроприводов переменного тока: сб. тр. XII международной науч.-техн. конференции по автоматизированному электроприводу. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2001. С.89-92.

34. Таран A.A. Экстремальное управление асинхронным электроприводом при ограничениях по току и напряжению [Текст] / A.A. Таран, Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Тезисы докладов VII региональной научно-практической конференции молодых ученых и

специалистов (24-25 апреля 2001 г.). "Инновационные технологии в педагогике и на производстве". Екатеринбург: Изд-во Урал. гос. проф.-пед. ун-та, 2001. С. 147-148.

35. Поляков В.Н. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод с повышенной перегрузочной способностью [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер, А.А.Таран // Автоматизация и прогрессивные технологии: Труды III межотраслевой научно-технической конференции (11-13 ноября 2002 г.). Новоуральск: Изд-во НГТИ, 2002. С. 226-230.

36. Поляков В.Н. Экстремальное управление асинхронным электроприводом при ограничении тока и напряжения [Текст] / В.Н. Поляков, A.A. Таран, Р.Т. Шрейнер // Электротехника, электромеханика и электротехнологии: материалы науч.-техн. конф. с международным участием. Новосибирск: НГТУ, 2003. С. 56-61.

37. Поляков В.Н. Оценка эффективности законов частотного управления асинхронным электроприводом по критерию потерь мощности [Текст] / В.Н. Поляков // Материалы международной НТК «Электроэнергетика, электротехнические системы и комплексы». Томск: ТЛУ, 2003. С. 65-67.

38. Зеленцов В.И. Анализ схем питания буровых установок с частотно-регулируемыми асинхронными электроприводами мощностью 0,63-1,5 мВт [Текст] / В.И. Зеленцов, A.M. Зюзев, В.Н. Поляков. // Электромеханические системы и комплексы: межвузовский сборник науч. тр. Вып. 8. / под ред. С.И. Лукьянова, Д.В. Швидченко. Магнитогорск: МГТУ, 2004. С. 108-118.

39. Поляков В.Н. К вопросу оптимизации динамических режимов частотно-регулируемого асинхронного электропривода по минимуму потерь энергии [Текст] / В.Н. Поляков // Труды IV Международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу «Автоматизированный электропривод в 21 веке: пути развития» (АЭП-2004, Магнитогорск, 14-17 сентября 2004 г.). Часть 2. С. 228-230.

40. Поляков В.Н. Синхронная машина с электромагнитным возбуждением как объект экстремального управления [Текст] / В.Н. Поляков. // Электротехнические системы и комплексы: межвузовский сборник науч. тр. Вып. 10. / под ред. С.И. Лукьянова. Магнитогорск: МГТУ, 2005. С. 93-100.

41. Поляков В.Н. Обобщение задач оптимизации установившихся режимов электрических двигателей [Текст] / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // Труды международной тринадцатой науч.-техн. конф. «Электроприводы переменного тока» Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2005. С. 15-18.

42. Поляков В.Н. Оптимизация установившихся режимов асинхронизированной машины [Текст] / В.Н. Поляков. // Электротехнические системы и комплексы: межвузовский сборник науч. тр. Вып. 12. / под ред. С.И. Лукьянова. Магнитогорск: МГТУ,

2006. С. 130-138.

43. Поляков В.Н. Динамика электропривода с асинхронизированным синхронным двигателем при оптимизации режимов по минимуму тока статора [Текст] / В.Н. Поляков, О.С. Сусенко, М.Ю. Бородин // Электротехника, электромеханика и электротехнологии ЭЭЭ-2007: материалы третьей науч.-техн. конф. с международным участием. Новосибирск: НГТУ, 2007. С. 38-43.

44. Поляков В.Н. Оптимизация установившихся режимов двигателей с фазным ротором [Текст] / В.Н. Поляков // Труды международной четырнадцатой науч.-техн. конф. «Электроприводы переменного тока» Екатеринбург: ГОУ ВПО УГТУ-УПИ, 2007. С. 161164.

45. Поляков В.Н. Режимы асинхронизированного синхронного двигателя с минимизацией реактивной мощности при ограничении тока ротора [Текст] / В.Н. Поляков // Сборник материалов V международной (XVI Всероссийской) науч.-техн. конф. по автоматизированному электроприводу ЭАП-2007, 18-21 сент. 2007 г. Санкт-Петербург,

2007. С. 508-511.

Авторские свидетельства к патенты на изобретения, свидетельства о регистрации программ для ЭВМ

46. A.c. 699639 СССР Электропривод с асинхронной короткозамкнутой машиной [Текст] / Р.Т. Шрейнер, М.Я. Кривицкий, В.Н. Поляков. Б.И., 1979. № 43.

47. A.c. 748790 СССР Устройство управления инвертором с широтно-импульсной модуляцией [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков. Б.И., 1980. № 26.

48. A.c. 754628 СССР Устройство для преобразования координат асинхронного электропривода [Текст] / Р.Т. Шрейнер, МЛ. Кривицкий, В.Н. Поляков. Б.И., 1980. № 29.

49. A.c. 847477 СССР Устройство для преобразования координат рабочих электрических параметров электропривода переменного тока [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков. Б.И., 1981. №26.

50. A.c. 4818165 СССР Устройство суммирования частот [Текст] / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков, Ю.В. Калуцкий. Б.И., 1991. № 1705824.

51. Программный моделирующий комплекс Электропривод бурового агрегата (ЭЛЬБА) [Текст] / В.А. Дорошенко, A.M. Зюзев, В.М. Липанов, В.П. Метельков, В.Н. Поляков [и др.] // Свид. РФ о регист. прогр. для ЭВМ № 2003610813. М: РОСПАТЕНТ, 02.04.2003 г.

Подписано в печать 15.10.2009 г.

Печ. л. 2,5 Тираж 130 экз. Заказ 454

Ризограф ия НИЧ ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ» 620002, г. Екатеринбург, ул. Мира, 19

Введение.

Глава 1. Развитие теории энергоэффективных регулируемых электроприводов (аналитический обзор).

1.1. Введение.

1.2. Оптимизация режимов асинхронных двигателей.

1.3. Оптимизация режимов синхронных двигателей.

1.4. Оптимизация режимов асинхронизированных синхронных двигателей.

1.5. Оптимизация режимов вентильных двигателей.

1.6. Оптимизация режимов коллекторных двигателей постоянного тока.

1.7. Целесообразные режимы работы двигателей.

1.8. Задачи и концепция комплексного исследования энергоэффективных режимов электроприводов.

Глава 2. Математические модели электрических машин и преобразователей.

2.1. Метод описания математических моделей электрических машин как объектов управления.

2.2. Математические модели машин переменного тока.

2.2.1. Модель обобщенной машины переменного тока.

2.2.2. Модели асинхронной машины с короткозамкнутым ротором.

2.2.3. Модели синхронной машины с продольно-поперечным электромагнитным возбуждением.

2.2.4. Модели синхронной машины с продольным электромагнитным возбуждением.

2.3. Математические модели машин постоянного тока.

2.3.1. Уравнения обобщенной модели машины постоянного тока.

2.3.2. Модель вентильной машины с компенсационной и демпферной обмотками.

2.3.3. Модель некомпенсированной вентильной машины.

2.3.4. Модель коллекторной машины постоянного тока.

2.4. Особенности учета насыщения магнитной цепи в математических моделях электрических машин как объектов управления.

2.4.1. Основные допущения.

2.4.2. Учет насыщения главной магнитной цепи в моделях явнополюсных машин.

2.4.3. Учет насыщения главной магнитной цепи в моделях неявнополюсных машин.

2.5. Математические модели вентильных преобразователей.

2.5.1. Основные типы полупроводниковых преобразователей для питания электрических двигателей.

2.5.2. Уравнения преобразователей частоты с АИН.

2.5.3. Уравнения преобразователей частоты с АИТ.

2.5.4. Уравнения преобразователя частоты с непосредственной связью.

2.6. Основные результаты.

Глава 3. Обобщенная постановка задачи оптимизации режимов регулируемых электроприводов.

3.1. Формализация технологической задачи.

3.2. Обобщенная модель силовой части электропривода.

3.3. Условия выполнения технологической задачи электроприводом.

3.4. Постановка задач оптимизации установившихся режимов работы электропривода.

3.5. Особенности задач оптимизации режимов работы электропривода.

3.6. Примеры преобразования математических моделей и постановок задач оптимизации к минимальной размерности по управлению.

3.7. Классификация моделей электрических двигателей по числу степеней свободы и размерности вектора управлений.

3.8. Основные результаты.

Глава 4. Характеристики электрических двигателей и преобразователей как объектов оптимизации.

4.1. Обобщенная проблемно-ориентированная модель электропривода.

4.2. Обобщенная машина переменного тока как объект экстремального управления.

4.2.1. Уравнения установившегося режима обобщенной машины переменного тока.

4.2.2. Модели обобщенной машины переменного тока для задач оптимизации.

4.2.3. Функции качества обобщенной машины переменного тока.

4.2.4. Анализ функций качества обобщенной машины переменного тока.

4.3. Асинхронизированный синхронный двигатель как объект экстремального управления.

4.3.1. Модели асинхронизированного синхронного двигателя для задач оптимизации.

4.3.2. Характеристики асинхронизированного синхронного двигателя.

4.4. Асинхронный двигатель с короткозамкнутым ротором как объект экстремального управления.

4.4.1. Модели асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором для задач оптимизации.

4.4.2. Функции качества и характеристики асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором.

4.5. Синхронные двигатели как объекты экстремального управления.

4.5.1. Уравнения установившегося режима синхронного двигателя с продольно-поперечным электромагнитным возбуждением.

4.5.2. Модели синхронного двигателя с продольно-поперечным электромагнитным возбуждением для задач оптимизации.

4.5.3. Функции качества синхронного двигателя с продольно-поперечным электромагнитным возбуждением.

4.5.4. Анализ характеристик синхронного двигателя с продольно-поперечным электромагнитным возбуждением.

4.5.5. Модели синхронного двигателя с продольным электромагнитным возбуждением для задач оптимизации.

4.5.6. Анализ характеристик синхронного двигателя с продольным электромагнитным возбуждением.

4.6. Вентильные двигатели как объекты экстремального управления.

4.6.1. Модели вентильного двигателя с произвольной степенью компенсации реакции якоря.

4.6.2. Функции качества вентильного двигателя с произвольной степенью компенсации реакции якоря.

4.6.3. Характеристики вентильного двигателя с произвольной степенью компенсации реакции якоря.

4.7. Коллекторные двигатели постоянного тока как объекты экстремального управления.

4.7.1. Модель обобщенного коллекторного двигателя постоянного тока для задач управления.

4.7.2. Функции качества коллекторного двигателя постоянного тока.

4.7.3. Модель компенсированного двигателя постоянного тока.

4.7.4. Характеристики компенсированного двигателя постоянного тока.

4.8. Энергетические характеристики преобразователей частоты.

4.9. Основные результаты.

Глава 5. Математические аспекты решения задач оптимизации режимов электрических двигателей.

5.1. Общие положения и типы задач оптимизации режимов электрических двигателей.

5.2. Выбор методов решения задач оптимизации режимов двигателей.

5.2.1. Задачи оптимизации при отсутствии ограничений на управляющие воздействия.

5.2.2. Выбор метода решения задач оптимизации с ограничениями.

5.3. Выбор критериев оптимизации и ограничений.

5.4. Оптимизация режимов обобщенной машины переменного тока.

5.4.1. Задача минимизации потерь энергии без ограничений.

5.4.2. Задача минимизации потерь энергии при постоянном потоке.

5.4.3. Задача минимизации потерь энергии с ограничением реактивной мощности.

5.4.4. Задача минимизации потерь энергии при постоянном потоке и ограничении реактивной мощности.

5.5. Оптимизация режимов асинхронизированного двигателя.

5.5.1. Задача минимизации потерь энергии без ограничений.

5.5.2. Задача минимизации потерь энергии при отсутствии потребления реактивной мощности статора.

5.6. Оптимизация режимов асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором.

5.6.1. Задача минимизации потерь энергии на безусловный экстремум.

5.6.2. Задача минимизации тока статора на безусловный экстремум.

5.6.3. Экстремальное управление моментом асинхронного двигателя при ограничении напряжения и тока статора.

5.7. Оптимизация режимов синхронного двигателя с продольно-поперечным электромагнитным возбуждением.

5.7.1. Задача минимизации потерь энергии без ограничений.

5.7.2. Задача минимизации потерь энергии при постоянном потоке.

5.7.3. Задача минимизации тока статора при постоянном потоке.

5.8. Оптимизация режимов синхронного двигателя с продольным электромагнитным возбуждением.

5.8.1. Задача минимизации потерь энергии без ограничений.

5.8.2. Задача минимизации потерь энергии при постоянном потоке.

5.8.3. Задача минимизации тока статора при постоянном потоке.

5.9. Оптимизация режимов вентильных двигателей.

5.9.1. Задача минимизации потерь энергии компенсированного вентильного двигателя.

5.9.2. Задача минимизации потерь энергии при постоянном потоке компенсированного вентильного двигателя.

5.10. Основные результаты.

Глава 6. Энергетическая эффективность оптимизации режимов электрических двигателей.

6.1. Исходные положения.

6.2. Энергетическая эффективность оптимизации режимов обобщенной машины переменного тока.

6.2.1. Сравнительная оценка эффективности оптимизации режимов двигателя по минимуму потерь энергии.

6.2.2. Сравнительная оценка эффективности оптимизации режимов двигателя по минимуму тока.

6.3. Энергетическая эффективность оптимизации режимов асинхронизированного двигателя.

6.4. Энергетическая эффективность оптимизации режимов асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором.

6.4.1. Сравнительная оценка эффективности режима минимальных потерь энергии.

6.4.2. Сравнительная оценка эффективности режима минимального тока статора.

6.4.3. Эффективность экстремального управления моментом асинхронного двигателя.

6.5. Энергетическая эффективность оптимизации режимов синхронных двигателей с электромагнитным возбуждением.

6.5.1. Эффективность режима минимальных потерь энергии.

6.5.2. Эффективность режима минимального тока якоря.

6.6. Энергетическая эффективность оптимизации режимов вентильных двигателей.

6.7. Оценка режимов двигателей по энергетическому критерию эффективности.

6.8. Габаритная мощность преобразователей.

6.9. Основные результаты.

Глава 7. Реализация энергоэффективных режимов в регулируемых электроприводах.

7.1. Введение.

7.2. Системы управления обобщенной машиной переменного тока.

7.2.1. Принципы реализации энергоэффективных режимов.

7.2.2. Системы управления обобщенной машиной переменного тока с оптимизацией режимов при постоянном потоке.

7.3. Системы управления асинхронизированным синхронным двигателем.

7.3.1. Принципы построения систем управления электроприводов.

7.3.2. Особенности реализации оптимальных режимов.

7.4. Системы управления асинхронных электроприводов.

7.4.1. Реализация оптимальных режимов в скалярных системах управления.

7.4.2. Векторные системы управления асинхронных электроприводов при комплексной оптимизации режимов двигателя.

7.4.3. Идентификация параметров асинхронного двигателя в системах векторного управления с ориентацией поля ротора.

7.5. Системы управления синхронных электроприводов.

7.5.1. Реализация оптимальных режимов синхронных двигателей с электромагнитным возбуждением.

7.5.2. Алгоритмы управления синхронными двигателями при постоянстве потока.

7.6. Системы управления электроприводов с вентильными двигателями.

7.7. Основные результаты.

Глава 8. Математическое моделирование процессов оптимизированных электроприводов.

8.1. Введение.

8.2. Концептуальная модель оптимизированного электропривода.

8.3. Математические модели оптимизированных электроприводов

8.3.1. Математическая модель электропривода с обобщенной машиной переменного тока.

8.3.2. Математическая модель электропривода с асинхронизированным двигателем.

8.3.3. Математическая модель асинхронного электропривода.

8.3.4. Математическая модель синхронного электропривода.

8.3.5. Математическая модель электропривода по схеме вентильного двигателя.

8.4. Подход к моделированию и выбор программных средств вычислительной техники.

8.5. Динамика оптимизированных электроприводов.

8.6. Энергетика оптимизированных электроприводов.

8.7. Основные результаты.

Глава 9. Экспериментальное исследование энергоэффективных режимов асинхронных двигателей и оптимизированных электроприводов.

9.1. Задачи экспериментального исследования.

9.2. Экспериментальное исследование асинхронного двигателя как объекта экстремального управления.

9.2.1. Описание экспериментальной установки.

9.2.2. Методика определения базового режима двигателя.

9.2.3. Методика снятия экстремальных характеристик.

9.3. Экспериментальное исследование режима асинхронного двигателя по минимуму тока статора.

9.4. Методика снятия экстремальных характеристик асинхронного двигателя в динамических режимах.

9.5. Экспериментальное исследование электропривода при комплексной оптимизации.

9.5.1. Описание экспериментальной установки.

9.5.2. Исследование статических механических характеристик электропривода.

9.5.3. Оценка эффективности комплексной оптимизации режимов двигателя.

9.6. Основные результаты.

Актуальность проблемы. Вопросы энергоэффективности являются приоритетными практически для всех стран мира. Для России они особенно актуальны, поскольку структура ее экономики характеризуется высокой долей энергоемких производств. В этой связи в нашей стране принят ряд законодательных актов (закон Российской Федерации от 3.04.1996 за № 28-ФЗ «Об энергосбережении» и указ Президента России от 4.06.2008 за № 889 «О некоторых мерах повышения энергетической и экологической эффективности российской экономики»), направленных на повышение эффективности использования энергетических ресурсов.

Важную роль в деятельности современного общества — от сферы промышленного производства до сферы быта играет электромеханическое преобразование энергии, осуществляемое электроприводом. Известно, что электропривод является крупнейшим потребителем электрической энергии. На него приходится более 65% вырабатываемой электроэнергии. Регулируемые электроприводы составляют сегодня около 10 %. Основная тенденция в мировой практике — переход от нерегулируемого электропривода к регулируемому там, где традиционно применялся нерегулируемый электропривод. Специалисты считают, что регулируемый электропривод необходим в 50 % всех случаев использования электропривода. Именно поэтому на эффективность регулируемого электропривода обращено главное внимание отечественных и зарубежных специалистов, работающих в сфере энергосбережения, что нашло отражение в многочисленных публикациях и докладах на научно-технических конференциях [9, 14-16, 23, 24, 26, 27, 36, 41, 45, 50, 53, 54, 56, 59, 61, 84-86, 87, 89-94, 108, 113, 114, 127, 131, 139, 201, 246, 264, 270, 278 и др.]. Отсюда следует актуальность задачи повышения энергетической эффективности регулируемого электропривода.

В процессе исторического развития регулируемый электропривод достиг высокого совершенства. Он позволяет формировать необходимые механические характеристики и переходные процессы, удовлетворяющие самым разнообразным технологическим задачам. Однако в настоящее время всё большую актуальность приобретают вопросы энергетики, включающие повышение коэффициента полезного действия, регулирование реактивной мощности, обеспечение электромагнитной совместимости с нагрузкой и сетью. Эти вопросы также решаются благодаря успехам в области электромашиностроения [14-16, 129, 130, 146, 224], полупроводниковой техники [9, 58, 63, 73, 75, 99, 108, 201, 225] и микропроцессорных средств управления [85, 101]. Тем не менее, анализ проблемы показывает, что как в традиционных, так и в современных электроприводах существуют до сих пор недоиспользованные резервы повышения энергетической эффективности электромеханического преобразования энергии. Это связано с тем, что по ряду практических соображений в них реализуются в большинстве случаев режимы работы двигателей с постоянством магнитного потока. Регулирование потока используется главным образом в двухзонных системах, т. е. в функции скорости. Наиболее полно возможности повышения эффективности электромеханического преобразования энергии можно обеспечить путем оптимизации режимов работы двигателей при регулировании потока как в функции скорости, так и электромагнитного момента. Разумеется, при этом следует сохранять электромеханические статические и динамические характеристики электропривода, необходимые для решения основной технологической задачи. По нашему мнению, задачу оптимизации электропривода следует рассматривать как наилучшее решение технологической задачи. При такой постановке возникает ряд проблем, таких как разработка концепции, задач оптимизации, математических моделей, алгоритмов управления, реализующих энергоэффективные режимы регулируемых электроприводов. Решению этих проблем посвящена диссертационная работа.

Диссертация выполнялась в рамках научно-исследовательских работ ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» по приоритетному направлению науки и техники: Топливо и энергетика.

Объект исследования — регулируемые электроприводы с различными типами двигателей и полупроводниковых преобразователей.

Предмет исследования — режимы работы регулируемых электроприводов, отвечающие критерию энергетической эффективности.

Методологической основой диссертационной работы служат исследования, выполненные профессорами A.M. Вейнгером и Р.Т. Шрейнером в области оптимизации режимов синхронных и асинхронных двигателей соответственно.

Цель работы и задачи исследования. Целью диссертационной работы является теоретическое обобщение и развитие научного направления по формированию энергетически эффективных режимов регулируемых электроприводов.

Этой целью определяются следующие основные задачи исследования.

1. Разработка концепции, определяющей ключевые положения научного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов.

2. Формирование требований к отбору и создание базы универсальных математических моделей силовой части электропривода для использования их в качестве отправных моделей при решении задач оптимизации, исследовании статики и динамики, синтезе структур САУ и алгоритмов управления энергоэффективными электроприводами.

3. Формулировка обобщенной постановки задачи оптимизации регулируемых электроприводов как наилучшего (в энергетическом смысле) решения технологической задачи. Анализ ее особенностей и выбор метода решения.

4. Разработка проблемно-ориентированных моделей двигателей и преобразователей в целях упрощения решения задач оптимизации, изучения и сравнительного анализа свойств электроприводов с позиций энергетической эффективности электромеханического преобразования.

5. Трансформация обобщенной постановки задачи оптимизации на основе проблемно-ориентированных моделей, анализ особенностей ее решения численными методами. Постановка и решение задач оптимизации основных типов двигателей.

6. Разработка метода оценки и проведение сравнительного анализа энергетической эффективности режимов управления электроприводами на основе критерия эффективности.

7. Разработка прикладных аспектов теории энергоэффективных регулируемых электроприводов. Выбор принципов реализации энергоэффективных режимов и рациональных структур оптимизированных систем управления электроприводов. Математическое моделирование динамических и энергетических процессов электроприводов с энергоэффективными режимами управления.

8. Экспериментальное исследование энергоэффективных режимов асинхронных двигателей и оптимизированных регулируемых асинхронных электроприводов.

Методы исследования. В работе использовались методы теоретического и экспериментального исследования. В теоретическом исследовании применялись методы теории электрических машин, теории электропривода и полупроводниковых преобразователей, теории систем управления, теории экстремального управления, теории эффективности и методы математического моделирования на цифровых вычислительных машинах.

Метод экспериментального исследования использовался для получения исходных данных, проверки и уточнения результатов теоретического анализа, а также оценки эффективности оптимизированных регулируемых электроприводов. Экспериментальные исследования проводились на математических моделях и лабораторных стендах.

Достоверность полученных результатов. Достоверность научных результатов определяется корректностью постановок задач, обоснованностью принятых допущений, использованием апробированных математических и численных методов, а также экспериментальным подтверждением основных теоретических выводов при достаточном для инженерной практики совпадении результатов аналитического анализа, компьютерного моделирования и физического эксперимента.

Научные результаты и новизна работы заключаются в следующем.

1. На основе анализа существующей теории оптимизации режимов различных типов электроприводов разработана концепция комплексного исследования энергетической эффективности регулируемых электроприводов, ключевыми положениями которой являются: 1) задача оптимизации электроприводов рассматривается как наилучшее (в энергетическом смысле) решение технологической задачи при ограниченных ресурсах силовой части; 2) определяющими факторами эффективности электропривода как электромеханического преобразователя энергии полагаются тип двигателя, способ регулирования скорости (положения) и режим управления магиитным потоком при соблюдении условий технологической задачи; 3) для комплексного анализа этих факторов создается база универсальных моделей различных типов двигателей и преобразователей, построенных на основе единства подхода, уровня допущений и математического аппарата описания; 4) упрощение решения задач оптимизации достигается переходом от универсальных к специально разработанным проблемно-ориентированным моделям силовой части электропривода; 5) реализация режима управления электроприводом производится на основе критерия энергетической эффективности.

Реализация данной концепции позволяет получить более полные знания о резервах управления электромеханическим преобразованием энергии с целью повышения энергетической эффективности регулируемых электроприводов, расширяет представление об энергоэффективных режимах регулируемых электроприводов - свойствах, энергетическом эффекте, способах практической реализации и области их использования.

2. Для реализации концепции дано теоретическое обоснование подхода к описанию моделей силовой части электропривода, отвечающих требованиям достоверности решения задач оптимизации статических и динамических режимов. На основе этого подхода создана база универсальных моделей двигателей и преобразователей. Для исследований отобраны модели обобщенной машины переменного тока, асинхронизированного синхронного двигателя, асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором, неявнополюсных и явнополюсных синхронных двигателей с продольно-поперечным и поперечным электромагнитным возбуждением. Разработаны модели компенсированных и некомпенсированных вентильных и коллекторных двигателей постоянного тока. Разработаны алгоритмы решения уравнений связи нелинейных электромагнитных контуров методом локальных характеристик намагничивания. С учетом требований к преобразователям разработаны модели основных типов двухзвенных преобразователей частоты с широтно-импульсной модуляцией выходного напряжения (тока).

База универсальных моделей создана на основе единого подхода к выбору метода построения, математического аппарата и уровня допущений, что позволяет сопоставлять возможности разных типов двигателей в отношении управления энергетическими процессами.

3. Разработана обобщенная постановка задачи комплексной оптимизации электроприводов, для которых превалирующими являются статические режимы работы. В ней учитываются два практически важных аспекта - выявление максимально достижимых границ рабочей области функционирования электропривода в координатах «момент—скорость» при соблюдении ограничений на ресурсы силовой части и постановка задачи оптимизации режимов электропривода внутри рабочей области по энергетическому критерию. В рамках обобщенной постановки задачи комплексной оптимизации выявлены ее особенности и требования к моделям силовой части как объектов оптимизации, а также создана классификация моделей двигателей по числу степеней свободы и размерности варьируемого вектора управлений.

4. Для решения задач оптимизации обоснована целесообразность перехода от универсальных к проблемно-ориентированным моделям силовой части электропривода. Разработан принцип построения проблемно-ориентированных моделей, упрощающий учет технологической задачи и упорядоченный полный перебор возможных режимов работы электропривода при минимальном числе свободно варьируемых управляющих воздействий. Согласно предложенному принципу проблемно-ориентированная модель представляется в виде совокупности электромеханической и энергетической моделей с преобразованным вектором управляющих воздействий. Использование этого принципа позволяет получить ряд существенных преимуществ: 1) процессы построения электромеханической и энергетической моделей становятся независимыми друг от друга и менее трудоемкими; 2) снимаются ограничения на сложность энергетической модели; 3) систематизируется процесс формирования состава внешних воздействий модели; 4) раскрывается значение ориентации системы координат при разработке модели двигателя как объекта оптимизации; 5) сохраняется возможность использования изображающих векторов (векторных диаграмм) при геометрической интерпретации оптимальных режимов насыщенных двигателей и др. На базе этого принципа создана классификация проблемно-ориентированных моделей двигателей по сочетанию независимых внешних воздействий и характеру решения задач оптимизации. Разработаны проблемно-ориентированные модели основных типов двигателей, для каждого из которых обоснован состав вектора варьируемых управлений. Выявлены свойства экстремальных характеристик двигателей, необходимые для выбора методов решения задач оптимизации.

5. По результатам проведенных исследований функций качества установлены общие свойства двигателей как объектов экстремального управления,. позволившие трансформировать обобщенную постановку задачи комплексной оптимизации на основе проблемно-ориентированных моделей силовой части. Разработана общая постановка задачи оптимизации на основе проблемно-ориентированных моделей, отличающаяся учетом технологической задачи и ограничений.

Разработаны постановки и проанализированы решения типичных задач оптимизации режимов двигателей: 1) безусловной оптимизации по минимуму потерь (тока); 2) по минимуму потерь (тока) при постоянстве потока; 3) по минимуму потерь (тока) при постоянстве потребляемой реактивной мощности; 4) по минимуму потерь (тока) при постоянстве потока и потребляемой реактивной мощности; 5) по максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя; 6) комплексной оптимизации. Для этих задач обоснованы функции качества. Выявлен характер поведения функций качества по отдельным направлениям допустимого пространства управлений и в целом их поверхностей. В результате решения типичных задач раскрыты свойства законов оптимального управления основными типами двигателей, что дало возможность установить общую картину и предпосылки их реализации в современных регулируемых электроприводах.

6. Разработан метод оценки энергетической эффективности режимов управления электроприводами с использованием теории эффективности. С помощью этого метода выявлена степень энергетического эффекта, получаемого в результате оптимизации режимов основных типов двигателей по различным критериям качества. Выявлена роль преобразователей и возможность влияния через законы управления двигателями на энергетические показатели качества и габаритную мощность преобразователей. Уставлены условия, при которых габаритная мощность преобразователей будет минимальна.

7. В прикладном аспекте теории энергоэффективных регулируемых электроприводов обоснована целесообразность использования структур САУ с подчиненным регулированием координат для реализации энергоэффективных режимов управления с введением в их состав оптимизатора режимов. Разработаны структуры и алгоритмы оптимизаторов режимов для векторных и скалярных САУ электроприводов с возможностью введения в реальном времени коррекции энергоэффективных режимов управления при параметрических возмущениях и решения задачи комплексной оптимизации.

8. Методом математического моделирования оптимизированных по различным критериям качества основных типов САУ электроприводов с подчиненным регулированием координат установлен энергетический эффект от использования статических законов оптимального управления в электроприводах, выполняющих заданную технологическую задачу, предусматривающую пуско-тормозные процессы, набросы и сбросы нагрузки. Доказана эффективность комплексной оптимизации режимов двигателей. Разработан комплекс методик экспериментального исследования оптимальных статических и динамических режимов асинхронного двигателя в системах частотно-регулируемых электроприводов.

Практическая ценность полученных результатов.

1. Реализация разработанной концепции комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов способствует экономии энергетических ресурсов при обеспечении ими заданных технологических процессов, т. е. решению практически важной задачи энерго- и ресурсосбережения.

2. Теоретически обоснованные условия, влияющие на выбор оптимального решения, полученные результаты сравнительной оценки эффективности законов управления, выявленные свойства энергоэффективных законов управления и сформулированные рекомендации по их использованию расширяют представления об энергетическом эффекте, который можно получить на практике для конкретных типов электроприводов. Разработанная теория энергоэффективных режимов позволяет найти предельные теоретически достижимые энергетические характеристики, что создает основу для выбора разумной меры приближения к оптимальным режимам регулируемых электроприводов.

3. Принципы построения, структуры и алгоритмы оптимизаторов режимов могут использоваться для повышения энергетической эффективности существующих перспективных векторных и скалярных САУ электроприводов с подчиненным регулированием координат, а также при разработке нового поколения оптимизированных по энергетическим критериям качества комплектных электроприводов с унифицированными микропроцессорными системами управления.

4. Математические модели оптимизированных САУ электроприводов пригодны для решения широкого круга проектных задач: для учета динамических свойств электроприводов при расчете мощности двигателя и преобразователя, при проверке двигателя по нагреву и перегрузке, расчете запаса по току и напряжению преобразователя, а также для оценки энергетического эффекта при выполнении электроприводом заданной технологической задачи.

5. Универсальные модели основных типов электрических двигателей и полупроводниковых преобразователей пригодны для синтеза алгоритмов регуляторов, математического моделирования и анализа процессов оптимизированных САУ электроприводов с учетом факторов достоверности теории — электромагнитных и электромеханических процессов, насыщения, явнополюсности, влияния вихревых токов и эффектов, обусловленных автономным питанием обмоток двигателей.

Реализация результатов работы.

Диссертационная работа выполнялась в ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» в рамках плановых госбюджетных научно-исследовательских работ: тема № 1803 «Разработка и исследование современных систем электропривода переменного тока с микропроцессорным управлением, оптимизированных по энергетическим показателям» (2003-2007 г.г.) и тема № 1843 «Разработка научных основ создания энергоэффективных электромеханических устройств и систем переменного тока с микропроцессорным управлением и программных средств для их исследования» (2008 г.).

Результаты диссертационной работы использованы в производственной и научно-исследовательской деятельности ОАО «СвердНИИхиммаш», ЗАО «Автоматизированные системы и комплексы», ООО «ПФ Тяжпромэлектропривод-2» (г. Екатеринбург) и НИИ АЭМ ТУСУР (г. Томск) при разработке оптимизированных по энергетическим критериям качества регулируемых электроприводов различного назначения. Предложенные решения позволили повысить энергетические показатели электроприводов.

Теоретические результаты диссертации вошли в учебные пособия: [27], допущенное Учебно-методическим объединением по образованию в области энергетики и электротехники для студентов высших учебных заведений по специальности 140604 — «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов», и [163], рекомендованное Учебно-методическим объединением высших и средних профессиональных учебных заведений Российской Федерации по профессионально-педагогическому образованию.

Результаты диссертационной работы нашли применение в учебном процессе и отражены в учебных программах профилирующих дисциплин в ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина», Российском государственном профессионально-педагогическом университете и Новоуральском государственном технологическом университете.

На защиту выносятся:

1. Концепция комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов.

2. Обоснование подхода к построению универсальных моделей электроприводов как объектов оптимизации. Алгоритм расчета магнитного состояния насыщенных двигателей. Модели вентильных и коллекторных двигателей постоянного тока и перспективных полупроводниковых преобразователей частоты для задач оптимизации.

3. Постановка обобщенной задачи комплексной оптимизации режимов электроприводов. Результаты анализа ее особенностей. Классификация электрических двигателей по числу степеней свободы и размерности варьируемого вектора управлений.

4. Принцип построения проблемно-ориентированных моделей силовой части электропривода. Проблемно-ориентированные модели различных типов электроприводов с минимальной размерностью свободно варьируемого вектора управлений. Классификация двигателей как объектов оптимизации по варианту сочетания независимых внешних воздействий и характеру решения задач оптимизации.

5. Результаты исследования характеристик различных типов двигателей и полупроводниковых преобразователей как объектов оптимизации. Постановка общей задачи оптимизации режимов двигателей на базе проблемно-ориентированных моделей.

6. Постановки и решения задач оптимизации режимов различных типов двигателей: по минимуму потерь (тока) в открытой области управлений; по минимуму потерь (тока) при постоянстве главного магнитного потока; по минимуму потерь (тока) при ограничении потребляемой реактивной мощности; по минимуму потерь (тока) при постоянстве главного магнитного потока и ограничении потребляемой реактивной мощности; по максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя; комплексной оптимизации, сочетающей решение задачи управления по минимуму потерь (тока) с задачей управления по максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя.

7. Метод оценки энергетической эффективности режимов управления регулируемых электроприводов. Результаты сравнительного анализа энергоэффективных режимов управления двигателями.

8. Принципы построения, структуры и алгоритмы оптимизаторов режимов электроприводов с системами подчиненного регулирования. Результаты математического моделирования оптимизированных САУ электроприводов.

9. Комплексная методика экспериментального исследования асинхронных двигателей как объектов оптимизации в статических и динамических режимах и оптимизированных САУ асинхронных электроприводов.

Апробация работы. Основные результаты и научные положения диссертации докладывались и обсуждались: на 2-ой. 13-ой научно-технических конференциях «Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями» (г. Екатеринбург (г. Свердловск), 1974 - 2007 г.г.); на 3-ей Всесоюзной научно-технической конференции по электроприводу экскаваторов (г. Новый Роздол, 1985 г.); на 3.5-ой Международных (14. 16 Всероссийских) научно-технических конференциях по проблемам автоматизированного электропривода (г. Нижний Новгород - 2001 г., г. Магнитогорск - 2004 г., г. Санкт-Петербург - 2007 г.); на 15-ой Международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизированного электропривода» (Украина, Крым - 2008 г.); на 12-ой Международной конференции «Электротехника, электротехнологии, электротехнические материалы и компоненты» (Украина, Крым — 2008 г.); на 1-ой Международной конференции по электромеханике и электротехнологии (г. Суздаль - 1994 г.); на Международной электронной научно-технической конференции «Перспективные технологии автоматизации» (г. Вологда — 1999 г.); на Международной научно-технической конференции «Электротехника, электрические системы и комплексы» (г. Томск — 2003 г.); на Межрегиональном семинаре-выставке «Автоматизация и прогрессивные технологии» (г. Новоуральск - 1996 г.); на 2-ой Межвузовской научно-технической конференции «Автоматизация и прогрессивные технологии (АПТ-99)» (г. Новоуральск - 1999 г.); на 3-ей и 4-ой Межотраслевых научно-технических конференциях «Автоматизация и прогрессивные технологии (АПТ-2002 и АПТ-2005)» (г. Новоуральск - 2002 и 2005 г.г.); на Межгосударственной научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития научно-технического потенциала южно-уральского региона» (г. Магнитогорск, 1994 г.); на Межрегиональной научно-практической конференции по применению энергосберегающего частотно-регулируемого электропривода во всех отраслях производства и в коммунальном хозяйстве (г. Новоуральск , 2002 г.).

В полном объеме материалы диссертации докладывались и получили одобрение на расширенных заседаниях кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок» ГОУ ВПО «УГТУ-УПИ имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» и технического совета ЗАО «Автоматизированные системы и комплексы» (г. Екатеринбург).

Публикации. По теме диссертации опубликовано более 50 работ, в числе которых 1 монография, 2 учебных пособия, 26 статей, 16 докладов на конференциях (включая 2 зарубежных), 5 авторских свидетельств СССР на изобретения, 1 свидетельство РФ об официальной регистрации программ для ЭВМ. В периодических изданиях, рекомендованных ВАК РФ, опубликовано 8 статей.

Личный вклад автора. В работах, выполненных в соавторстве, автору принадлежат результаты, относящиеся к разработке теории оптимальных стационарных режимов электроприводов, в том числе разработка концепции исследования, обобщенной постановки задачи оптимизации, принципа построения проблемно-ориентированных моделей, постановок и решение задач оптимизации различных типов двигателей, разработка метода оценки энергетической эффективности режимов управления. Часть работ выполнена в соавторстве с научным консультантом кандидатской и докторской диссертаций автора, профессором Р.Т. Шрейнером. В работах, выполненных совместно с аспирантом А.А. Тараном, автор осуществлял постановки задач и научные консультации. В работах с другими соавторами, автору принадлежит ведущая роль в постановке задач исследования, обосновании математических моделей и методов решения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, девяти глав, заключения, списка литературы и приложений. Объем работы составляет 495 страниц, в том числе 131 рисунок, 19 таблиц и список литературы из 312 наименований.

9.6. Основные результаты

9.6.1. Разработан комплекс методик для проведения экспериментальных исследований энергоэффективных режимов управления асинхронными двигателями в системе электропривода:

• методика расчета базового режима асинхронного двигателя;

• методика снятия экстремальных характеристик в установившихся и переходных режимах двигателя;

• методика экспериментального определения законов оптимального управления по минимуму потерь энергии и времени переходного процесса при пуске и торможении привода;

• методика снятия механических, электромеханических и энергетических характеристик асинхронного электропривода при оптимизации его режимов по различным критериям качества, в том числе при комплексной оптимизации.

9.6.2. Экспериментально подтвержден теоретический вывод о том, что асинхронный двигатель как объект управления по многим функциям качества обладает экстремальными характеристиками в установившихся режимах, экстремумы которых по варьируемому воздействию (абсолютному скольжению) не совпадают. Подтверждены характер поведения и сформулированные свойства функций качества при изменении скольжения, скорости и момента, необходимые для обоснования методов решения задач оптимизации и разработки способов реализации законов управления.

9.6.3. Экспериментально доказано, что асинхронный двигатель обладает экстремальными характеристиками не только в установившихся, но и в переходных режимах работы (при пуске и торможении) двигателя. Определены законы управления, обеспечивающие минимумы времени переходных процессов и энергии потерь в двигателе при ограничении тока статора. Установлено, что оптимальные по минимуму времени и энергии потерь законы управления отличаются несущественно, что свидетельствует об их близости.

9.6.4. Доказано, что при управлении режимами АД в общем случае следует учитывать различие законов управления, обеспечивающих оптимум в установившихся и переходных режимах. Вместе с тем, при реальных параметрах и наложенных ограничениях на ресурсы силовой части привода задача оптимизации режимов двигателя как в установившихся, так и в переходных режимах может быть решена использованием законов оптимального управления, полученных без учета электромагнитных процессов.

9.6.5. В результате экспериментальных исследований установлено, что оптимальные по минимуму активной энергии закон управления можно считать практически эквивалентным закону управления, обеспечивающему минимум тока (максимум момента при заданном токе) в статических режимах. Оценка энергетического эффекта (снижения тока, электрических потерь в обмотке статора), полученного при оптимизации режимов двигателя по минимуму тока статора, в процессе функционирования электропривода в установившихся и переходных режимах является подтверждением практической целесообразности использования закона управления по минимуму тока статора в асинхронных электроприводах.

9.6.6. Доказана принципиальная возможность реализации комплексной оптимизации режимов асинхронного двигателя, сочетающей задачу управления по минимуму тока статора с задачей управления по максимуму момента при ограничении напряжения и тока преобразователя частоты. Экспериментальное подтверждение получили следующие теоретические выводы:

• при комплексной оптимизации режимов асинхронного двигателя обеспечивается максимально достижимая механическая характеристика в координатах «момент-скорость», что достигается за счет управления по критерию максимума момента при ограничении напряжения и тока статора;

• наличие в общем случае трех зон регулирования скорости, отличающихся условиями ограничения напряжения и тока статора. В первой зоне лимитирующим фактором является ток статора, во второй зоне ограничиваются одновременно ток и напряжение, а в третьей зоне — напряжение статора;

• при реализации в системе подчиненного регулирования электропривода режима управления по минимуму тока статора существует одна подобласть, а при управлении при постоянстве потокосцепления ротора - две подобласти, недоиспользуемых по моменту, так как в первой зоне скоростей режим управления по минимуму тока статора обеспечивает максимум электромагнитного момента двигателя.

• возможность управления внутри максимально достижимой области в координатах «момент-скорость» по любому критерию качества при одновременном формировании механических характеристик любой жесткости, в том числе абсолютно жестких характеристик;

• опытная граничная механическая характеристика электропривода при комплексной оптимизации практически совпала с расчетной зависимостью, что свидетельствует о достоверности алгоритмов формирователя заданий, полученных на основе разработанной теории.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные итоги комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов заключаются в следующем.

1. Среди научных направлений исследования энергоэффективности электроприводов важное место занимает оптимизация режимов регулируемых электроприводов. На основе анализа развития теории оптимизации различных типов электроприводов установлены факторы, определяющие достоверность и практическую ценность теоретических исследований данной проблемы. К ним относятся необходимость учета нелинейности характеристик намагничивания, вихревых токов, явнополюсности, электромагнитных процессов в системе «преобразователь-двигатель» и эффектов, обусловленных автономным питанием и электрическими схемами соединения обмоток многофазных двигателей. Выявлены также факторы, снижающие практическую ценность теоретических результатов. Так в большинстве постановок задач не учитываются условия технологических задач, для решения которых предназначен электропривод. Отсутствуют сравнительная оценка энергетического эффекта в оптимизированных электроприводах на основе научно обоснованных критериев и методов, а также анализ особенностей реализации алгоритмов энергоэффективных режимов управления и энергетического эффекта при использовании статических законов оптимального управления в электроприводах, работающих в динамических режимах. В результате не только в традиционных, но и в современных электроприводах используются режимы работы, не отвечающие в полной мере актуальной задаче энергосбережения.

2. Для преодоления несоответствия теории и практической потребности в энергоэффективных электроприводах предложена и разработана концепция комплексного исследования энергетической эффективности регулируемых электроприводов, ориентирующая независимо от типа двигателя и преобразователя на использование возможности управления электромеханическим преобразованием энергии. Согласно базисным положениям концепции задача оптимизации электроприводов рассматривается как наилучшее (в энергетическом смысле) решение технологической задачи при ограниченных ресурсах силовой части. При этом определяющими факторами эффективности электропривода являются тип двигателя, способ регулирования скорости (положения) и режим управления магнитным потоком двигателя. Комплексный учет этих факторов актуализирует задачу построения универсальных моделей силовой части электроприводов на принципах единства подхода, уровня допущений и математического аппарата описания. Упрощение решения задач оптимизации достигается переходом от универсальных моделей к проблемно-ориентированным моделям силовой части электропривода.

3. Дано теоретическое обоснование подхода к описанию универсальных моделей двигателей и преобразователей для решения задач оптимизации статических и динамических режимов. На основе этого подхода создана база универсальных моделей двигателей и преобразователей, что позволяет сопоставлять возможности разных типов двигателей в отношении управления энергетическими режимами. Дальнейшая адаптация универсальных моделей к непосредственному решению задач оптимизации привела к целесообразности их трансформации в ряд проблемно-ориентированных моделей.

4. Разработана постановка задачи комплексной оптимизации регулируемых электроприводов, для которых превалирующими являются статические режимы работы. Сочетание в ней возможности определения максимально достижимых границ рабочей области функционирования электропривода в координатах «момент-скорость» при соблюдении ограничений на ресурсы силовой части с оптимизацией режимов работы электропривода внутри рабочей области по энергетическому критерию способствует экономии энергетических ресурсов при обеспечении заданных технологических процессов. Задача комплексной оптимизации позволила выявить требования к моделям силовой части как объектов оптимизации, создать классификацию моделей двигателей по числу степеней свободы и размерности варьируемого вектора управлений, обосновать целесообразность перехода от отправных универсальных моделей к проблемно-ориентированным моделям для решения практических задач.

5. Предложен принцип построения проблемно-ориентированных моделей для решения задач оптимизации электроприводов методами теории математического программирования. Показано, что в задачах оптимизации реальные управляющие воздействия (напряжения обмоток) не могут рассматриваться в качестве независимых варьируемых величин в связи с необходимостью соблюдения условий технологической задачи. Этим обосновывается целесообразность перехода от универсальных к проблемно-ориентированным моделям, в которых вводится новый вектор управлений со свободно варьируемыми компонентами. При этом доказано, что условия технологической задачи приводят к снижению размерности свободно варьируемого вектора управлений проблемно-ориентированных моделей в сравнении с размерностью вектора реальных управлений.

6. Для обоснования правомочности постановок задач оптимизации электроприводов выполнен анализ функций качества. Доказано, что основные функции качества имеют экстремумы в двигательном и генераторном режимах. Значения компонент векторов управлений, доставляющих экстремумы различным функциям качества, в общем случае не совпадают. Экстремальные характеристики "дрейфуют" при изменении момента нагрузки и скорости. При этом изменяются не только экстремальные значения функций качества, но и вид характеристик. Поверхности функций качества имеют овражный характер.

7. На основе анализа решений задач оптимизации различных типов двигателей выявлено:

• общим свойством энергоэффективных законов управления является их нелинейный характер. Причем при энергоэффективных режимах управления основной магнитный поток изменяется в широких пределах, что может стать препятствием их реализации в электроприводах, с быстро нарастающей нагрузкой при дефиците напряжения преобразователя;

• для двигателей с числом свободно варьируемых управляющих воздействий, превышающим единицу, допустима постановка задач оптимизации при введении дополнительных условий, например, обеспечение минимума мощности потерь при постоянстве главного магнитного потока. Это позволяет расширить область использования оптимальных статических законов управления на динамичные электроприводы;

• в общем случае законы энергоэффективного управления должны учитывать изменение скорости и момента двигателя. Сравнительный анализ оптимальных режимов двигателя на основе критерия энергетической эффективности позволяет в каждом конкретном применении выбрать компромиссный по энергетической эффективности и простоте алгоритм управления.

8. В результате комплексного исследования энергоэффективных режимов различных типов электроприводов показано:

• целенаправленное управление электромеханическим преобразованием энергии двигателями, является глобальным фактором повышения энергетической эффективности регулируемых электроприводов в процессе их функционирования. При этом, чем больше степеней свободы (порядок варьируемого вектора управлений) имеет двигатель как объект управления, тем выше энергетический эффект, получаемый в результате оптимизации. Доказано, что наибольшее число степеней свободы (пять) имеют ОМПТ и СД ППЭВ, а число свободно варьируемых воздействий в задачах оптимизации для данных машин равно трем. Синхронные двигатели с продольной обмоткой возбуждения и ВД с электромагнитным возбуждением имеют четыре степени свободы, из которых две могут использоваться в качестве варьируемых воздействий для оптимизации их режимов. Тремя степенями свободы и одним варьируемым воздействием обладают АД, СД и ВД с постоянными магнитами, а также ДПТ независимого возбуждения. Так сравнительная оценка оптимального режима по минимуму потерь ОМПТ и АСД мощностью 1000 кВт показывает превышение потерь в АСД в среднем на 35 % при изменении нагрузки от 0,2Мном до номинальной и скорости в пределах 25 % от основной скорости;

• реализация оптимальных режимов, улучшая энергетику, не ухудшает статические механические характеристики регулируемых электроприводов. Более того, она позволяет повысить их перегрузочную способность. Решение задачи комплексной оптимизации показало, что наиболее полное использование АД по перегрузочной способности обеспечивается при экстремальном управлении моментом. Так при комплексной оптимизации АД мощностью 7,5 кВт перегрузочная способность электропривода при ограничении тока увеличена на 15 % и более чем на 20 % при ограничении тока и напряжения статора при снижении потерь двигателя внутри максимально достижимой области нагрузок и скорости. Оптимизация АД по минимуму потерь позволила снизить потери в сравнении с потерями при традиционных режимах управления в среднем более чем на 30 % при изменении нагрузки в пределах от 0,2Мном до

Мном и скорости - от 0 до QH0M. Минимизация потерь двигателя обеспечивает в преобразователях потери, близкие к минимальным. Выбор типа ДПЧ влияет на его сетевые энергетические характеристики. Активный выпрямитель в составе

ДПЧ придает новые возможности электроприводам за счет дополнительной степени свободы, которую можно использовать для управления энергетическим режимом преобразователя;

• режимы оптимального управления, полученные без учета электромагнитных процессов, могут быть хорошим приближением к оптимальным законам, учитывающим электромагнитные процессы в двигателе. При этом показано, что переходные процессы при пуске, торможении, набросе и сбросе нагрузки имеют показатели, близкие к показателям при стандартных настройках систем подчиненного регулирования электроприводов.

9. Результаты представленных в диссертации теоретических и экспериментальных исследований энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов нашли применение в практической деятельности ряда научно-исследовательских и проектных организаций при разработке регулируемых электроприводов переменного и постоянного тока различного назначения с повышенными энергетическими характеристиками. Научные результаты диссертации используются также в учебных процессах в ряде вузов, что способствовало формированию у будущих специалистов более глубоких знаний в области энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов.

10. Совокупность связанных единством цели и методологии научных положений представленного комплексного исследования энергоэффективных режимов регулируемых электроприводов может рассматриваться как решение крупной научной проблемы, имеющей важное хозяйственное значение, заключающейся в теоретическом обосновании возможности повышения энергетической эффективности регулируемых электроприводов путем оптимизации их режимов работы, что отвечает актуальной проблеме современности — энерго- и ресурсосбережения.

471

1. А.с. 4818165 СССР Устройство суммирования частот Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков, Ю.В. Калуцкий. Б.И., 1991. № 1705824.

2. А.с. 699639 СССР Электропривод с асинхронной короткозамкнутой машиной Текст. / Р.Т. Шрейнер, М.Я. Кривицкий, В.Н. Поляков. Б.И., 1979. № 43.

3. А.с. 748790 СССР Устройство управления инвертором с широтно-импульсной модуляцией Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков. Б.И., 1980. № 26.

4. А.с. 754628 СССР Устройство для преобразования координат асинхронного электропривода Текст. / Р.Т. Шрейнер, М.Я. Кривицкий, В.Н. Поляков. Б.И., 1980. № 29.

5. А.с. 847477 СССР Устройство для преобразования координат рабочих электрических параметров электропривода переменного тока Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков. Б.И., 1981. №26.

6. Адкинс В.А. Общая теория электрических машин: пер. с англ. Текст. / В.А. Адкинс. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1960.272 с.

7. Алексеев А.Е. Получение заданных тяговых характеристик локомотива с асинхронным двигателем Текст. / А.Е. Алексеев, А.-Я. Ю. Пармас // Тр. ЛИЙЖД, вып. 261. Л.: Транспорт, 1967. С. 46-53.

8. Асинхронные двигатели общего назначения Текст. / Е.П. Бойко [и др.]; под ред. В.М. Петрова и А.Э. Кравчика. М: Энергия, 1980. 488 с.

9. Копылов И.П. Асинхронизированный вентильный двигатель с ортогональным управлением Текст. / И.П. Копылов, Ю.П. Сонин, И.В. Гуляев, А.А. Вострухин // Электротехника. 2002. №9. С. 2-5.

10. Ахматов М.Г. Синхронные машины Текст. / М.Г. Ахматов. М.: Высш. шк., 1984. 135 с.

11. Бернштейн А.Я. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе Текст. / А.Я. Бернштейн, Ю.М. Гусяцкий, А.В. Кудрявцев, Р.С. Сарбатов. М.: Энергия, 1980. 328 с.

12. Беспалов В.Я. Электрические двигатели в XXI веке Текст. / В.Я. Беспалов // Тр. III Международной (XIV Всероссийской) науч.-техн. конф. по автоматизированному электроприводу "ЭАП-2001" / под ред. С.В. Хватова. Нижний Новгород: Вектор-ТиС, 2001. С. 17.

13. Богопольский Б.Х. Частотное регулирование момента двигателя шахтных подъемных машин Текст. / Б.Х. Богопольский // В сб. «Горн, механика». М., 1970. С. 78 84.

14. Бородин М.Ю. Разработка и применение программных средств для исследования систем электроприводов Текст. / М.Ю. Бородин, A.M. Зюзев, А.В. Костылев, В.П. Метельков, В.Н. Поляков. // Электротехника. 2004. №9. С.50-57.

15. Бородина И.В. Автоматически регулируемый по скорости электропривод с асинхронизированным синхронным двигателем Текст. / И.В. Бородина, A.M. Вейнгер, И.М. Серый [и др.] // Электричество. 1975. № 7. С. 41-46.

16. Ботвинник М.М. Управляемая машина переменного тока Текст. / М.М. Ботвинник, Ю.Г. Шакарян. М.: Наука, 1969. 140 с.

17. Бочаров Ю.И. Частотно-токовое управление асинхронным двигателем со стабилизацией момента Текст. / Ю.И. Бочаров, М.И. Будченко, Н.К. Хамков // Тр. Ленингр. политехи, ин-та, 1986, № 414. С. 73-75.

18. Боченков Б.Н. Алгоритм управления, обеспечивающий желаемое сочетание энергетических и динамических свойств электропривода переменного тока Текст. / Б.Н. Боченков, Ю.П. Филюшов // Электротехника. 2006. №11. С.53-61.

19. Боченков Б.Н. Решение задачи предельного и качественного управления в электроприводах переменного тока Текст. / Б.Н. Боченков, Ю.П. Филюшов // Электротехника. 2006. №11. С. 44-53.

20. Браславский И.Я. Энергосберегающий асинхронный электропривод: учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений Текст. / И.Я. Браславский, З.Ш. Ишматов, В.Н. Поляков; под ред. И.Я. Браславского. М.: Издательский центр «Академия», 2004. 256 с.

21. Бродовский В.Н. Асинхронная машина с короткозамкнутым ротором при частотно-токовом управлении Текст. / В.Н. Бродовский, Е.С. Иванов // «Изв. АН СССР. Энерг. и трасп.». 1971. № 3. С. 67 76.

22. Бродовский В.Н. Приводы с частотно-токовым управлением Текст. / В.Н. Бродовский, Е.С. Иванов. М.: Энергия, 1974. 169 с.

23. Бродовский В.Н. Электропривод переменного тока с частотно-токовым управлением Текст. / В.Н. Бродовский, Е.С. Иванов, А.С. Жилин, Н.В. Буторин // А.с. 1310989, СССР. Заявл. 08.07.85, № 3952653/24-07, опубл. в Б.И., 1987, № 18. МКИ Н 02 Р 7/42.

24. Бродовский В.Н. Бесконтактный электропривод с частотно-токовым управлением для замкнутых систем регулирования Текст. / В.Н. Бродовский, Е.С. Иванов // Электричество. 1967. № 10.

25. Брынский Е.А. Электромагнитные поля в электрических машинах Текст. / Е.А. Брынский, Я.Б. Данилевич, В.И. Яковлев. JL: Энергия, 1963. 220 с.

26. Булгаков А.А. Частное управление асинхронными электродвигателями Текст. / А.А. Булгаков. 2-е изд., доп. М.: Наука, 1966. 297 с.

27. Вакуленко К.Н. Об оптимальном регулировании асинхронного двигателя Текст. / К.Н. Вакуленко, Э.М. Агабабян // Электромашиностроение и электрооборудование. Харьков: ХГУ, 1965. Вып. 1. С. 92-98.

28. Вакуленко К.Н. Определение оптимальных режимов автономной системы переменного тока Текст. / К.Н. Вакуленко // Изв. вузов. Электромеханика. 1962. №8. С. 876-881.

29. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач Текст. / Ф.П. Васильев. М.: Наука, 1980. 518 с.

30. Вейнгер A.M. Микропроцессорное управление синхронным электроприводом Текст. / A.M. Вейнгер, А.Д. Гильдебранд, Р.А. Кулесский // Автоматизированный электропривод / под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986.1. С. 204-211.

31. Вейнгер A.M. Обобщение принципа подчиненного регулирования с последовательной коррекцией Текст. / A.M. Вейнгер // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1977. № 1. С. 185-192.

32. Вейнгер A.M. Подчиненное регулирование для частотного электропривода с синхронным двигателем Текст. / A.M. Вейнгер // Электротехническая промышленность. Сер.: Электропривод. 1974. Вып. 9 (35). С. 7-10.

33. Вейнгер A.M. Принцип подчиненного регулирования с последовательной коррекцией для сложных объектов Текст. / A.M. Вейнгер, С.И. Петрухновский // Электротехническая промышленность. Сер.: Электропривод. 1974. Вып. 8 (34). С. 18-21.

34. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод Текст. / A.M. Вейнгер. М.: Энергоатомиздат, 1985. 224 с.

35. Веретенников Л.П. Классификация дифференциальных уравнений Горева-Парка Текст. / Л.П. Веретенников // Электричество. 1959. № 11. С. 13-20.

36. Виноградов А.Б. Адаптивная система векторного управления асинхронным электроприводом Текст. / А.Б. Виноградов, В.Л. Чистосердлов, А.Н. Сибирцев // Электротехника. 2003. № 7. С. 7-17.

37. Волков А.В. Оптимальное по минимуму общих потерь мощности управление частотно-регулируемым асинхронным электроприводом с АИН-ШИМ Текст. / А.В. Волков, Ю.С. Скалько // Электротехника. 2008. №9. С. 21-33.

38. Вольдек А.И. Электрические машины: учебник для студентов высш. техн. заведений Текст. / А.И. Вольдек. 3-е изд., перераб. Л.: Энергия, 1978. 832 с.

39. Гаврилов П.Д. Оптимальное управление частотно-управляемым приводом по минимуму потерь при произвольной нагрузке Текст. / П.Д. Гаврилов, Е.К. Ещин,

40. B.А. Грасс, Г.И. Ивонич, B.JI. Иванов // Изв. вузов. Электромеханика. 1973. №9.1. C.1004-1008.

41. Гаращенко Ю.И. Об оптимальном законе частотного управления асинхронным двигателем Текст. / Ю.И. Гаращенко // Труды Северо-Западного заочного политехнического института. 1972. №19. С. 10-13.

42. Гарганеев А.Г. Энергосберегающая модификация векторного управления асинхронного двигателя Текст. / А. Г. Гарганеев, А.Т. Яровой, Л.Ю. Бабушкина,

43. A.С. Каракулов, С.В. Ланграф, А.А. Растригин // Известия Томского политехнического университета. 2005. Т. 308. № 7. С. 130-134.

44. Гильдебранд А.Д. К построению итерационного метода расчета закона частотного управления по минимуму тока статора асинхронного двигателя Текст. / А.Д. Гильдебранд,

45. B.И. Лихошерст, В.Н. Поляков // Автоматизированный вентильный электропривод: межвуз. сб. науч. тр. ПермПИ. Пермь: ПермПИ, 1988. С. 12-17.

46. Гимпельс А.С. Частотно-регулируемый крановый асинхронный двигатель Текст. /

47. A.С. Гимпельс, С.В. Рикконен, П.Р. Баранов, B.C. Баклин // Электроприводы переменного тока: тр. XIII международной науч.-техн. конф. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2005. С. 38 40.

48. Головин В.В. Энергосберегающие тиристорные электроприводы с автоматическим изменением координаты, регулируемой по цепи возбуждения Текст. / В.В. Головин, А.С. Карандаев, В.Р. Храмшин // Изв. вузов. Электромеханика. 2006. № 4.

49. Горев А.А. Переходные процессы синхронной машины Текст. / А.А. Горев. Л.; М.: Гос. энергетическое изд-во, 1950. 551 с.

50. Горнов А.О. Тепловые и ресурсные модели электропривода Текст. / А.О. Горнов,

51. B.Н. Ипатенко, А.А. Минаков // Автоматизированный электропривод / под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986. С. 135-143.

52. Гуревич М.К. Перспективы применения запираемых силовых полупроводниковыхприборов в электроэнергетике Текст. / М.К. Гуревич, М.А. Козлова, Ю.А. Шешнев // Электротехника. 2004. №10. С. 3-7.

53. Гусак А.А. Справочник по высшей математике Текст. / А.А. Гусак, Г.М. Гусак. Минск: Навука i тэхшка, 1991. 480 с.

54. Дацковский Л.Х. Подчиненное регулирование параметров в машине двойного питания Текст. / Л.Х. Дацковский, Л.М. Тарасенко, И.Л. Локтева [и др.] // Электротехническая промышленность. Сер.: Электропривод. 1974. Вып. 6 (32). С. 10-14.

55. Дацковский Л.Х. Синтез систем подчиненное регулирование параметров в асинхронных электроприводах на основе непосредственных преобразователей Текст. / Л.Х. Дацковский, Л.М. Тарасенко, И.С. Кузнецов и др. // Электричество. 1975. № 9. С. 48-56.

56. Демирчан К.С. Машинные расчеты электромагнитных полей Текст. / К.С. Демирчан, В.Л. Чечурин. М.: Высш. шк., 1986. 240 с.

57. Домбровский В.В. Справочное пособие по расчету электромагнитных полей в электрических машинах Текст. / В.В. Домбровский. Л.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

58. Ермолин Н.П. Переходные процессы в машинах постоянного тока Текст. / Н.П. Ермолин. Л.; М.: Гос. энергетическое изд-во, 1951. 190 с.

59. Ефименко Е.И. Новые методы исследования машин переменного тока и их приложения Текст. / Е.И. Ефименко. М.: Энергоатомиздат, 1993. 227 с.

60. Ефимов А.А. Активные преобразователи в регулируемых электроприводах переменного тока Текст. / А.А. Ефимов, Р.Т. Шрейнер; под общ. ред. Р.Т. Шрейнера. Новоуральск: НГТИ, 2001. 250 с.

61. Зиновьев Г.С. Основы силовой электроники: учеб. пособие. Изд. 2-е, исп. и доп. Текст. / Г.С. Зиновьев. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2003. 664 с.

62. Зюзев A.M. Программный комплекс для исследования эксплуатационных режимов электроприводов буровых установок Текст. / A.M. Зюзев, В.М. Липанов, В.П. Метельков,

63. B.Н. Поляков и др. // Электротехника. 2003. №7. С. 25-31.

64. Иванов Г.Г. Характеристики вентильного двигателя, работающего при постоянном коэффициенте мощности Текст. / Г.Г. Иванов // Бесконтакт, электр. машины (Рига), 1982, №21, 50-55.

65. Иванов Г.Г. Оптимальные режимы работы управляемого синхронного двигателя Текст. / Г.Г. Иванов // Бесконтакт, электр. машины (Рига), 1982, №21, 36-49.

66. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины Текст. / А.В. Иванов-Смоленский. М.: Энергия, 1980. 928 с.

67. Иванов-Смоленский А.В. Электромагнитные поля и процессы в электрических машинах и их физическое моделирование Текст. / А.В. Иванов-Смоленский. М.: Энергия, 1969. 304 с.

68. Изосимов Д.Б. Алгоритмы векторно-импульсной модуляции трехфазного автономного инвертора напряжения Текст. / Д.Б. Изосимов, С.В. Байда // Электротехника. 2004. №5. С. 21-31.

69. Изосимов Д.Б. Алгоритмы и системы цифрового управления электроприводами переменного тока Текст. / Д.Б. Изосимов, В.Ф. Козаченко // Электротехника. 1999. № 4.1. C. 41-51.

70. Ильинский Н.Ф. Критерии эффективности процесса электромеханического преобразования энергии Текст. / Н.Ф. Ильинский, А.О. Горнов. // Электричество. 1987. № 10. С. 24-29.

71. Ильинский Н.Ф. Модели теплового состояния электродвигателей при переменных воздействиях по механическому и электрическому входам Текст. / Н.Ф. Ильинский, В.Н. Ипатенко // Тр. МЭИ, 1977, вып. 349. С. 58-62.

72. Ильинский Н.Ф. Перспективы применения вентильно-индукторного привода в современных технологиях Текст. / Н.Ф. Ильинский // Электротехника. 1997. № 2. С. 1—3.

73. Ильинский Н.Ф. Проблемы теории и практики автоматизированного электропривода Текст. / Н.Ф. Ильинский, М.Г. Юньков // Автоматизированный электропривод / под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986. С.5-11.

74. Ильинский Н.Ф. Электропривод в современном мире Текст. / Н.Ф. Ильинский // Сборник материалов V Международной (16 Всесоюзной) конференции по автоматизированному электроприводу: 18-21 сентября 2007 г. Санкт-Петербург, 2007. С. 17-19.

75. Ильинский Н.Ф. Энергосбережение в электроприводе Текст. / Н.Ф. Ильинский, Ю.В. Рожанковский, А.О. Горнов. М.: Высшая школа, 1989. 127 с.

76. Ильинский Н.Ф. Итоги развития и проблемы электропривода Текст. / Н.Ф. Ильинский, М.Г. Юньков // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 4-14.

77. Ишматов З.Ш. Синтез регуляторов микропроцессорной системы управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом Текст. / З.Ш. Ишматов,

78. A.В. Кириллов, В.Н. Поляков // Вестник УГТУ-УПИ. Современные проблемы энергетики. Часть 2. Электромеханика и электротехнология. 1995. С. 192—195.

79. Каретный В.Д. Вентильный двигатель постоянного тока с искусственной коммутацией для широкорегулируемого электропривода Текст. / В.Д. Каретный,

80. B.Е. Высоцкий, А.И. Скороспешкин, Ю.П. Сердюков // Изв. вузов. Электромеханика, 1987, № 10. С. 102-107.

81. Кику А.Г. Адаптивные системы идентификации Текст. / А.Г. Кику [и др.]. Киев: Техшка, 1975. 288 с.

82. Юпочев В.И. Теория электропривода: учебник для вузов Текст. / В.И. Ключев. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 2001. 704 с.

83. Ковалев В.Д. Элементная база силовой полупроводниковой электроники в России. Состояние и перспективы развития Текст. / В.Д. Ковалев, Ю.А. Евсеев, A.M. Сурма // Электротехника. 2005. № 8. С.3-23.

84. Ковач К.П. Переходные процессы в машинах переменного тока: пер. с нем. Текст. / К.П. Ковач, И. Рац. М.: Госэнергоиздат, 1963. 744 с.

85. Колесников А.А. Синергетическая теория управления Текст. / А.А. Колесников. Таганрог: ТРТУ. М: Энергоатомиздат, 1994. 334 с.

86. Копылов И.П. Асинхронизированный вентильный двигатель с поддержаниемнеизменного результирующего магнитного потока Текст. / И.П. Копылов, Ю.П. Сонин, И.В. Гуляев, Г.М. Тутаев // Электротехника. 2000. № 8. С. 59-62.

87. Копылов И.П. Асинхронизированный вентильный двигатель с ортогональным управлением Текст. / И.П. Копылов, Ю.П. Сонин, И.В. Гуляев, А.А. Вострухин // Электротехника. 2002. № 9. С. 2-5.

88. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин Текст. / И.П. Копылов. М.: Высш. шк, 1987. 248 с.

89. Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии Текст. / И.П. Копылов. М.: Энергия, 1973. 400 с.

90. Копылов И.П. Электромеханическое преобразование энергии в вентильных двигателях Текст. / И.П. Копылов, B.JI. Фрумин. М.: Энергоатомиздат, 1986. 168 с.

91. Корюков К.Н. Непосредственный преобразователь частоты с прогнозирующим управлением: автореф. дис. . канд. техн. наук Текст. / К. Н. Корюков. СПб., 2005. 16 с.

92. Костенко М.П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов Текст. / М.П. Костенко // Электричество. 1925. №2. С. 87-95.

93. Костенко М.П. Электрические машины. Специальная часть Текст. / М.П. Костенко. JL: Госэнергоиздат, 1949. 708 с.

94. Котриков К.П. О влиянии величины магнитного потока на нагрев асинхронного двигателя при частотном управлении Текст. / К.П. Котриков // Изв. вузов. Энергетика. 1963. № 9. С. 30-39.

95. Котриков К.П. Потери при частотном регулировании асинхронных двигателей Текст. / К.П. Котриков // Изв. вузов. Энергетика. 1969. № 8. С. 39-43.

96. Лайбль Т. Теория синхронных машин при переходных процессах: пер. с нем. Текст. / Т. Лайбль. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1957. 168 с.

97. Лайон В. Анализ переходных процессов в электрических машинах переменного тока методом симметричных составляющих: пер. с англ. Текст. / В. Лайон. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1958.400 с.

98. Локтева И.Л. Принципы построения систем управления обобщенной машиной переменного тока Текст. / И.Л. Локтева, Г.Б. Онищенко, Т.В. Плотникова, Ю.Г. Шакарян / Автоматизированный электропривод / под общ. ред. И.И. Петрова, М.М. Соколова,

99. М.Г. Юнькова. М.: Энергия, 1980. С. 280-284.

100. Мартынов В.А. Математическая модель асинхронного конденсаторного двигателя на основе метода зубцовых контуров Текст. / В.А. Мартынов, А.А. Лабутин // Электричество. 1998. № 11. С. 37-43.

101. Математические основы теории автоматического регулирования Текст. / В.А. Иванов [и др.]; под ред. Б.К. Чемоданова. М.: Высш. шк., 1971. 808 с.

102. Мещеряков В.Н. Оптимизация взаимного положения вектора тока статора и магнитного потока асинхронного двигателя при векторном управлении Текст. /

103. B.Н. Мещеряков, П.Н. Левин // Изв. вузов. Электромеханика. 2006. № 1. С. 25-27.

104. Мещеряков Ю.Г. Повышение коэффициента мощности асинхронного двигателя с регулируемой частотой Текст. / Ю.Г. Мещеряков // Изв. вузов. Энергетика. 1973. №1.1. C. 129-133.

105. Мищенко В.А. Векторная теория асинхронного двигателя Текст. / В.А. Мищенко // Электротехника. 2007. № 6. С. 5-12.

106. Мищенко В.А. Векторный метод управления электромеханическими преобразователями Текст. / В.А. Мищенко // Электротехника. 2004. № 7. С. 47-51.

107. Мищенко В.А. Оптимальный по минимуму потерь закон частотного управления асинхронным двигателем Текст. / В.А. Мищенко, Р.Т. Шрейнер, В.А. Шубенко // Изв. вузов. Энергетика. 1969. № 8. С. 115-118.

108. Мищенко В.А. Оптимизация частотно-управляемого асинхронного электропривода по минимуму тока: автореф. дис. . канд. техн. наук Текст. / В.А. Мищенко. Свердловск, 1969. 17 с.

109. Мищенко В.А. Фазовый принцип векторного управления динамикой асинхронного электропривода Текст. / В.А. Мищенко // Электротехника. 2008. № 6. С. 2-9.

110. Никифиров Г.В. Энергосбережение и управление энергопотреблением в металлургическом производстве Текст. / Г.В. Никифиров, В.К. Олейников, Б.И. Заславед. М.: Энергоатомиздат, 2003. 480 с.

111. Нос О.В. Оптимизация установившихся режимов работы асинхронного электропривода с учетом нелинейности магнитной системы Текст. / О.В. Нос // Обработка металлов (технология, оборудование, инструменты) , 2006, № 4, С. 27—30.

112. Оганян Р.В. Поле в воздушном зазоре явнополюсной синхронной машины при насыщении магнитопровода Текст. / Р.В. Оганян // Электротехника. 1966. № 8. С.9-12.

113. Онищенко Г.Б. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания Текст. /Г.Б. Онищенко, И.Л. Локтева. М.: Энергия, 1979. 200. с. 133.

114. Онищенко Г.Б. Применение метода колеблющихся координат для построения систем регулирования асинхронных двигателей Текст. / Г.Б.Онищенко, И.Л. Локтева // Электротехническая промышленность. Сер.: Электропривод. 1973. Вып. 9 (26). С. 3-7.

115. Панкратов В.В. Метод многокритериальной оптимизации алгоритмов векторногоуправления асинхронными электроприводами Текст. / В.В. Панкратов, Е.А. Зима // Изв. вузов. Электромеханика. 2002. № 2. С. 44-49.

116. Панкратов В.В. Многокритериальная оптимизация систем векторного управления асинхронными электроприводами Текст. / В.В. Панкратов, Е.А. Зима // Электричество. 2002. № 4. С. 40-46.

117. Панкратов В.В. Энергооптимальное векторное управление асинхронными электроприводами: учеб. пособие Текст. / В.В. Панкратов, Е.А. Зима // Новосибирск : Изд-во НГТУ, 2005, 120 с.

118. Перспективы разработки и производства стандартных асинхронных двигателей на предприятиях группы компаний «ВЭМЗ» Текст. / А.Э. Кравчик [и др.] // Электротехника. 2005. №5. С. 3-8.

119. Петров Ю.П. Оптимальное управление электрическим приводом с учетом ограничений по нагреву Текст. / Ю.П. Петров. Л.: Энергия, 1971. 144 с.

120. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом Текст. / Ю.П. Петров. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1961. 187 с.

121. Петухов Г.В. Методологические основы внешнего проектирования целенаправленных процессов и целеустремленных систем Текст. / Г.В. Петухов,

122. B.И. Якунин. М.: ACT, 2006. 504 с.

123. Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах Текст. / АД. Поздеев. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та,1998. 172 с.

124. Поляков В.Н. Оптимизация установившихся режимов асинхронизированной машины Текст. / В.Н. Поляков. // Электротехнические системы и комплексы: межвузовский сборник науч. тр. Вып. 12. / под ред. С.И. Лукьянова. Магнитогорск: МГТУ, 2006.1. C. 130-138.

125. Поляков В.Н. Алгоритм численного решения задачи экстремального управления асинхронным электроприводом при ограничениях по току и напряжению Текст. / В.Н. Поляков, А.А.Таран, Р.Т. Шрейнер // Электротехника. 2001. № 11. С. 45-49.

126. Поляков В.Н. Асинхронные машины как объекты экстремального управления Текст. / В.Н. Поляков II Электротехника. 2004. №9. С. 46-50.

127. Поляков В.Н. К вопросу построения цифровой модели цепи ротора асинхронного двигателя Текст. / В.Н. Поляков, И.В. Рощектаев. Деп. в ВИНИТИ «Депонированные научные работы», 1986. № 5. С. 171.

128. Поляков В.Н. Математические модели двигателей постоянного тока для задач управления: учеб. пособие Текст. / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер; под общ. ред. Р.Т. Шрейнера. Екатеринбург: УГТУ, 1999. 162 с.

129. Поляков В.Н. Математические модели машин двойного питания как объектов экстремального управления Текст. / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // Электроприводы переменного тока: тр. XII науч.-техн. конф. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2001. С. 62-66.

130. Поляков В.Н. Модель чувствительности асинхронных электроприводов с управляемым скольжением Текст. / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // «Электроприводыпеременного тока» ЭППТ-95: X науч.-техн. конф. Доклады. Екатеринбург: УГТУ, 1995. С. 86-89.

131. Поляков В.Н. Обобщение задач оптимизации установившихся режимов электрических двигателей Текст. / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // Электротехника. 2005. № 9. С. 18-22.

132. Поляков В.Н. Обобщение задач оптимизации установившихся режимов электрических двигателей Текст. / В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер // Труды международной тринадцатой науч.-техн. конф. «Электроприводы переменного тока» Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2005. С. 15-18.

133. Поляков В.Н. Оптимизация стационарных режимов асинхронных машин в системах с вентильными преобразователями частоты: автореф. дис. . канд. техн. наук Текст. /

134. B.Н. Поляков. Свердловск, 1976. 22 с.

135. Поляков В.Н. Оптимизация установившихся режимов асинхронизированной машины Текст. / В.Н. Поляков // Электротехнические системы и комплексы: межвузовский сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2006. Вып. 12. С. 130-138.

136. Поляков В.Н. Оптимизация установившихся режимов двигателей переменного тока с фазным ротором Текст. / В.Н. Поляков // Электроприводы переменного тока: тр. Международной четырнадцатой науч.-техн. конф. Екатеринбург: ГОУ ВТО УГТУ-УПИ, 2007. С. 161-164.

137. Поляков В.Н. Разработки кафедры ЭАПУ УГТУ-УПИ в области частотно-регулируемых асинхронных электроприводов Текст. / В.Н. Поляков, В.И. Лихошерст // Электротехника. 2004. № 9. С. 21-24.

138. Поляков В.Н. Свойства функций чувствительности тока статора асинхронного двигателя при частотном способе управления Текст. / В.Н. Поляков. Деп. в ВИНИТИ «Депонированные научные работы», 1988. № 7. С. 157.

139. Поляков В.Н. Синхронная машина с электромагнитным продольным возбуждением как объект экстремального управления Текст. / В.Н. Поляков // Электротехнические системы и комплексы: межвузовский сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2005. Вып.10.1. C. 93-100.

140. Поляков В.Н. Экстремальное управление электрическими двигателями Текст. /

141. B.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер; Под общей ред. д-ра техн. наук, проф. Р.Т. Шрейнера. Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2006. 420 с.

142. Попов А.Н. Новые исследования в теории электропривода постоянного тока Текст. / А.Н. Попов. М.: Энергоатомиздат, 2003. Т. 2: Двухмассовые системы, автоматическое регулирование и оптимальное управление. 464 с.

143. Портной Ю.Т. Об увеличении эффективности систем частотного управления электроприводами Текст. / Ю.Т. Портной, А.С. Савин // Тр. ВНИИ электромеханики, 1974, 41. С. 29-35.

144. Портной Ю.Т. Оптимизация на ЦВМ режимов работы асинхронного двигателя в системах частотного управления Текст. / Ю.Т. Портной, А.С. Савин // Тр. ВНИИ электромеханики, 1974, 41. С. 36-45.

145. Программный моделирующий комплекс электропривода бурового агрегата (ЭЛЬБА) Текст. / В.А. Дорошенко, A.M. Зюзев, В.М. Липанов, В.П. Метельков, В.Н. Поляков [и др.] // Свид. РФ о регист. прогр. для ЭВМ № 2003610813. М: РОСПАТЕНТ, 02.04.2003 г.

146. Пшеничный Б.Н. Численные методы в экстремальных задачах Текст. / Б.Н. Пшеничный, Ю. М. Данилин. М.: Наука, 1975. 319 с.

147. Радин В.И. Асинхронные машины для регулируемых электромеханических систем Текст. / В.И. Радин, А.Е. Загорский // Автоматизированный электропривод / под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986. С. 419^24.

148. Растригин JI.A. Системы экстремального управления Текст. / JI.A. Растригин. М.: Наука, 1974. 632 с.

149. Растригин JI.A. Современные принципы управления сложными объектами Текст. / JI.A. Растригин. М.: Сов. радио, 1980. 232 с.

150. Режимы частотно-управляемых синхронных двигателей Текст. / A.M. Вейнгер [и др.] // Электротехника. 1980. № 5. С. 34-37.

151. Рыбкин С.Е. Оптимизация статических режимов работы синхронного двигателя Текст. / С.Е. Рыбкин // Методы синтеза систем с разрывным управлением на скользящих режимах. М.: Энергоатомиздат, 1983. С. 36-43.

152. Сандлер А.С. Автоматическое частное управление асинхронными двигателями Текст. / А.С. Сандлер, Р.С. Сарбатов. М.: Энергия, 1974. 328 с.

153. Сандлер А.С. Частотное управление асинхронным двигателем при минимальных потерях в установившемся режиме Текст. / А.С. Сандлер, Р.С. Сарбатов // Электричество. 1966. № 10. С. 7-14.

154. Сандлер А.С. Частотное управление асинхронными двигателями Текст. / А.С. Сандлер, Р.С. Сарбатов. М.: Энергия, 1966. 144 с.

155. Сарваров А.С. Асинхронный электропривод на базе НПЧ с программным формированием напряжения Текст. / А.С. Сарваров. Магнитогорск: МГТУ, 2002. 236 с.

156. Сили С. Электромеханическое преобразование энергии: пер. с англ. Текст. / С. Сили. М.: Энергия, 1968. 376 с.

157. Сильвестер П. Метод конечных элементов для радиоинженеров и инженеровэлектриков Текст. / П. Сильвестер, Р. Феррари. М.: Мир, 1986. 229 с.

158. Синергетика: процессы самоорганизации и управления. Учебное пособие Текст. / Под общей редакцией А.А. Колесникова. В 2-х частях. Таганрог: ТРТУ, 2004. Ч. И. 358 с.

159. Сипайлов Г.А. Электрические машины: Специальный курс Текст. / Г.А. Сипайлов, Е.В. Кононенко, К.А. Харьков. М.: Высш. шк., 1987. 287 с.

160. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями Текст. / О.В. Слежановский [и др.]. М.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

161. Слежановский О.В. Синтез структур частотно-регулируемых тихоходных синхронных электроприводов Текст. / О.В. Слежановский, J1.X. Дацковский, Л.М. Тарасенко и др. // Электротехника. 1974. № 10. С. 13-19.

162. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: учебник для студ. высш. учеб. заведений Текст. / Г.Г. Соколовский. М.: Издательский центр «Академия», 2006. 272 с.

163. Страхов С.В. Переходные процессы в электрических цепях, содержащих машины переменного тока Текст. / С.В. Страхов. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1960. 247 с.

164. Сыромятников И.А. Регулирование напряжения автономных установок при переменной частоте Текст. / И.А. Сыромятников // Электричество. 1966. №10. С. 1-6.

165. Табачник А.М. О законе частотного управления асинхронным двигателем Текст. / A.M. Табачник // Электроэнергетика и автоматика. Кишинев: Штиинца, 1973. Вып. 17. С. 74-79.

166. Таран А. А. Оптимизация стационарных режимов асинхронных электроприводов на базе преобразователей частоты с широтно-импульсной модуляцией: автореф. дис. . канд. техн. наук Текст. / А.А. Таран. Екатеринбург, 2006. 24 с.

167. Терехов В.М. Системы управления электроприводов: учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений Текст. / В.М. Терехов, О.И. Осипов; под ред.В.М. Терехова. М.: Издательский центр «Академия», 2005. 305с.

168. Терешкин Д.С. Стабилизация магнитного потока в системе частотноуправляемого асинхронного электропривода Текст. / Д.С. Терешкин // Тр. Горьк. ин-та инж. вод. трансп. 1973, вып. 130. С. 13-21.

169. Третьяков B.C. Оптимальное частотное управление синхронным электроприводом при питании от автономного источника энергии Текст. / B.C. Третьяков, A.M. Вейнгер, И.М. Серый [и др.] // Электротехника. 1977. № 6. С. 34-37.

170. Третьяков B.C. Экстремальное частотное управление синхронным электроприводом механизмов с медленно изменяющейся нагрузкой Текст. / B.C. Третьяков, Р.Т. Шрейнер // Сб. науч. тр. / ВНИИцеммаш. Тольятти, 1974. Вып. 17. С. 97-101.

171. Третьяков B.C. Режимы частотно-регулируемых синхронных двигателей с минимизацией потерь энергии: автореф. дис. . канд. техн. наук Текст. / В.С.Третьяков. Свердловск, 1981. 24 с.

172. Трехфазные асинхронные двигатели специальных конструктивных исполнений для комплектных частотно-регулируемых приводов Текст. / В.А. Васильченко [и др.] // Электротехника. 2005. № 5. С. 42^7.

173. Трещев И.И. Методы исследования электромагнитных процессов в машинах переменного тока Текст. / И.И. Трещев. Л.: Энергия, 1969. 235 с.

174. Тутаев Г.М. Математическая модель двигателя двойного питания при векторном управлении Текст. / Г.М. Тутаев, А.Н. Ломакин // Изв. вузов. Электромеханика. 2007. № 5. С. 8-14.

175. Уайт Д.С. Электромеханическое преобразование энергии: пер. с англ. Текст. / Д.С. Уайт, Г.Х. Вудсон. М.; Л.: Энергия, 1964. 528 с.

176. Универсальный метод расчета электромагнитных процессов в электрических машинах Текст. / А.В. Иванов-Смоленский, Ю.В. Абрамкин, А.И. Власов, В.А. Кузнецов. М.: Энергоатомиздат, 1986. 216 с.

177. Усынин Ю.С. Системы управления электроприводов: Учеб. пособие для вузов. Текст. / Ю.С. Усынин. Челябинск: ЮУРГУ, 2001. 358 с.

178. Фильц Р.В. Дифференциальные уравнения напряжений насыщенной асинхронноймашины Текст. / Р.В. Фильц // Вопросы теории и регулирования электрических машин: науч. записки Львовского политехнического института. Львов, 1963. С. 22-32.

179. Фильц Р.В. Дифференциальные уравнения напряжений насыщенных неявнополюсных машин переменного тока Текст. / Р.В. Фильц // Изв. вузов. Электромеханика. 1966. № 11. С. 1195-1203.

180. Фильц Р.В. Основные положения магнитно-нелинейной теории явнополюсной синхронной машины Текст. / Р.В. Фильц, Л.И. Глухивский // Изв. вузов. Электричество. 1970. № 6. С. 30-34.

181. Фильц Р.В. Основы магнитно-нелинейной теории обобщенной явнополюсной синхронной машины в фазных координатах Текст. / Р.В. Фильц, Л.И. Глухивский // Изв. вузов. Электромеханика. 1973. № 1. С. 17-28.

182. Формирование целесообразных режимов частотно-управляемых синхронных двигателей при двухзонном регулировании скорости Текст. / A.M. Вейнгер [и др.] // Электротехническая промышленность. Сер.: Электропривод. 1984. Вып. 1. С. 6-9.

183. Хашимов А.А. Разработка и исследование асинхронного частотно-регулируемого электропривода с экстремальным управлением Текст. / А.А. Хашимов, Д.А. Гробер // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 431-433.

184. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование Текст. / Д. Химмельблау. М.: Мир, 1975. 534 с.

185. Черноруцкий И.Г. Методы оптимизации в теории управления: учеб. пособие Текст. / И.Г. Черноруцкий. СПб.: Питер, 2004. 256 с.

186. Чистов В.П. Оптимальное управление электрическими приводами Текст. /

187. B.П. Чистов, В.И. Бондаренко, В.А. Святославский. М.: Энергия, 1968. 232 с.

188. Шакарян Ю.Г. Асинхронизированные синхронные машины Текст. / Ю.Г. Шакарян. М.: Энергоатомиздат, 1984. 192 с.

189. Шакарян Ю.Г. Реактивная мощность управляемой машины Текст. / Ю.Г. Шакарян,

190. C.JI. Казарян // Электричество. 1973. №9. С. 25-28.

191. Шевченко С.Б. Способы снижения потерь в асинхронном двигателе при векторном управлении Текст. / С.Б. Шевченко // Электроприводы переменного тока: тр. Международной четырнадцатой науч.-техн. конф. Екатеринбург: ГОУ ВТО УГТУ-УПИ, 2007. С. 153-156.

192. Шрейнер Р.Т. Адаптивная система векторного управления асинхронным электроприводом с ориентацией поля ротора Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Электротехника. 1998. № 2. С. 23-29.

193. Шрейнер Р.Т. Анализ и синтез МДС несимметричных многофазных обмоток электрических машин переменного тока Текст. / Р.Т. Шрейнер // Вестник УГТУ-УПИ. Электромеханика и управляемые электромеханические системы. 2000. С. 296-315.

194. Шрейнер Р.Т. Асинхронные электроприводы с полупроводниковыми преобразователями частоты (математическое моделирование, оптимизация, структуры систем управления): автореф. дис. д-ра техн. наук Текст. / Р.Т. Шрейнер. М., 1990. 39 с.

195. Шрейнер Р.Т. Бесконтактный тиристорный асинхронный электропривод с частотным управлением по минимуму тока Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков, А.С. Воробьев // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: УПИ, 1971. С. 98-101.

196. Шрейнер Р.Т. Бесконтактный широкорегулируемый асинхронный электропривод переменного тока Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Вентильный электропривод переменного тока. Кишинев: Штиинца, 1981. № 9. С. 3-8.

197. Шрейнер Р.Т. Задачи экстремального частотного управления асинхронными электроприводами Текст. / Р.Т. Шрейнер // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: УПИ, 1971. С. 92-96.

198. Шрейнер Р.Т. Испытательный стенд системы автоматического управления асинхронным электроприводом Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков, Ю.В. Калуцкий.М.: 1986 Деп. в ВИНИТИ «Депонированные научные работы», 1986. № 5. С. 171-172.

199. Шрейнер Р.Т. Исследование динамики и энергетики тиристорного частотного электропривода с управляемым скольжением Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков, А.С. Воробьев // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: УПИ, 1971. С. 104-107.

200. Шрейнер Р.Т. К вопросу оптимизации режимов частотно-регулируемыхэлектроприводов при заданном графике нагрузки Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Регулируемый электропривод высокоинерционных механизмов. Кишинев: Штиинца, 1980. С.119-129.

201. Шрейнер Р.Т. К выбору законов частотного управления асинхронными электроприводами Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Электроэнергетика и автоматика. Кишинев: Штиинца, 1975. Вып. 23. С. 3-17.

202. Шрейнер Р.Т. К расчету оптимального по минимуму потерь закона частотного управления асинхронным электродвигателем Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: УПИ, 1971. С. 96-98.

203. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты Текст. / Р.Т. Шрейнер. Екатеринбург: УрО РАН, 2000. 654 с.

204. Шрейнер Р.Т. Электромеханические и тепловые режимы асинхронных двигателей в системах частотного управления: учеб. пособие Текст. / Р.Т. Шрейнер, А.В. Костылев,

205. B.К. Кривовяз, С.И. Шилин; под ред. проф. д.т.н. Р.Т. Шрейнера. Екатеринбург: ГОУ ВПО Рос. гос. проф.-пед. ун-т, 2008. 361 с.

206. Шрейнер Р.Т. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами Текст. / Р.Т. Шрейнер, Ю.А. Дмитренко. Кишинев: Штиинца, 1982. 224 с.

207. Шрейнер Р.Т. Прогнозирующее релейно-векторное управление активными преобразователями частоты в системах элеюропривода переменного тока Текст. / Р.Т. Шрейнер [и др.] // Электротехника. 2004. № 10. С. 43-50.

208. Шрейнер Р.Т. Системы подчиненного регулирования электроприводов. Часть 1: Электроприводы постоянного тока с подчиненным регулированием координат: учеб. пособие для вузов Текст. / Р.Т. Шрейнер. Екатеринбург: Урал. гос. проф.-пед. ун-т, 1997. 279 с.

209. Шрейнер Р.Т. Экстремальное частотное управление асинхронными электродвигателями Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Электротехника. 1973. № 9. С. 10-13.

210. Шрейнер Р.Т. Управление асинхронным частотным электроприводом при ограничениях Текст. / Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков, А.Д. Гильдебранд [и др.] // В кн.: Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: изд. УПИ, 1971, с. 101—104.

211. Шубенко В.А. Оптимальное частотно-токовое управление асинхронным электроприводом Текст. / В.А. Шубенко, Р.Т. Шрейнер, В.А. Мищенко // Изв. вузов. Горный журнал, 1970, № 1. С. 161-162.

212. Шубенко В.А. Оптимизация частотно-управляемого асинхронного электропривода по минимуму тока Текст. / В.А. Шубенко, Р.Т. Шрейнер, В.А. Мищенко // Электричество. 1970. № 9. С. 23-26.

213. Шубенко В.А. Расчет характеристик асинхронного двигателя при одном экстремальном частотном управлении Текст. / В.А. Шубенко, Р.Т. Шрейнер, В.Н. Поляков // Труды УПИ им. С.М. Кирова. Свердловск: УПИ, 1971. Вып. 192. С. 40-48.

214. Шубенко В.А. Частотно-управляемый асинхронный электропривод с оптимальным регулированием скольжения Текст. / В.А. Шубенко, Р.Т. Шрейнер, В.А. Мищенко // Изв. вузов. Электромеханика. 1970. № 6. С. 676-681.

215. Шутько В.Ф. Уравнения динамики электрических машин и методы их решения: учеб. пособие Текст. / В.Ф. Шутько. Екатеринбург: ИПК УГТУ, 1999. 155 с.

216. Электрические машины Текст. / Г.Н. Петров [и др.]; под ред. Г.Н. Петрова. М.: Гос. энергетическое изд-во, 1940. 4.1. 663 с.

217. Эпштнейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока Текст. / И.И. Эпштнейн. М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

218. Эфендизаде А. А. Оптимизация режимов частотно-управляемого синхронного электропривода Текст. / А.А. Эфендизаде, Б.А. Листенгартен, Ю.М. Курдюков «Докл. АН АзССР», 1982, 38, № 6, 31-34.

219. Янко-Триницкий А.А. Уравнения переходных процессов асинхронного двигателя и их решения Текст. / А.А. Янко-Триницкий // Электричество. 1951. № 3. С. 18-25.

220. Abraham L. Wechselrichter zur Drehzahlsteuerung von Kafiglaufermotoren Text. / L. Abraham, K. Heumann, F. Koppelmann // AEG-Mitt., 1964,Bd. 54, N 1/2, S.89-106.

221. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung die Grundlage fur die TRANSVEKTOR-Regelung von Drehfeldmaschinen Text. / F. Blaschke // Siemens-Zeitschrift. 1971. Bd. 45 H. 10. S. 757-760.

222. Cerovsky Zdenek. Optimalni zpusoby rizeni asyncronniho stroje v ustalenych stavech Text. / Zdenek Cerovsky, Viktor Valouch // Elektrotechn. obz. 1986, 75, № 9, 503-512.

223. Cerovsky Zdenek. Optimalni regulace napeti asynchronnfho motoru napajeneho promennym kmitoctemText. / Zdenek Cerovsky // «Elektrotechn. obz.», 1973, 62, № 5, 282-288.

224. Chalmers B.J. Optimumsupply conditions for an induction motor Text. / B.J. Chalmers, B.R. Sarkar // «Int. J. Elec. Eng. Educ.», 1970, 8, № 2, 141 143.

225. Deepak D. Low-Stress Switching for Efficiency Text. / D. Deepak // IEEE Spectrum. 1996. December. P. 30-33.

226. Aaltontn M. Direckt Torkue Control of AC motor drives Text. / M. Aaltontn, P. Tiitinen, J. Laku, S. Heikkilla // ABB Review. 1995. № 3. P. 19-24.

227. Floter W. Die Transvektor-Regelung fur den feldorientierten Betrieb einer Asynchronmaschine Text. / W. Floter, H. Ripperger // Siemens-Zeitschrift. 1971. Bd. 45 H. 10. S. 761-764.

228. Fukunda S.Y. Constant margin-cengle control of commutatorless motor using microcomputer Text. / S.Y. Fukunda, S. Sasoka// IEEE Trans. Ind. Appl. 1987. P. 855.

229. Garces L. Parameter Adaptation for the Speed-Controlled static AC Drive with Squirrel-Cade Induction Motor Text. / L. Garces // IEEE Trans, on Ind. Appl., 1980. V. IA-16, No. 2. March/April. P.173-178.

230. Heumann K. Das Verhalten des Kafiglaufermotors bei veriinderlicher Speisefrequenz und Stromregelung Text. / K. Heumann, K. G. Jordan // AEG-Mitt., 1964,Bd. 54, N 1/2, S. 107-116.

231. Holtz J. Pulsewidth modulation a survey Text. / J. Holtz // Proc. Of the PESC'92.1. P.ll-18.

232. Hung К.Т. A rotor flux error-based, adaptive tuning approach for feedforward field oriented induction machine drives, in Conf Text. / K.T. Hung, R.D. Lorenz // Rec. 1990 IEEE-IAS. Annual Meet. Oct. 1990. P. 589-594.

233. Kirschen Daniel S. Optimal efficiency control of an induction motor drive Text. / Daniel S. Kirschen, Donald W. Novotny, Thomas A. Lipo // IEEE Trans. Energy Consers. 1987, 2, № 1. P. 70-76.

234. Ledwich G. Transient loss minimization for induction motors with variable speed drive Text. / G. Ledwich // J. Elec. and Electron. Eng. Austral. 1987, 7, № 3. P. 190-195.

235. Li K.Y. G. Analysis and operation of an invertor-fed variablespeed induction motor Text. / K. Y. G. Li // «Proc. Instn Electr. Engrs» 1969, 116, № 9, 1571-1580.

236. Moreira J.C. A simple and robust adaptive controller for detuning correction in field ariented induction machines Text. / J.C. Moreira, K.T. Hung, T.A. Lipo and R.D. Lorenz // IEEE Trans. Ind. Appl. 1992. Nov / Dec. Vol. 28. №. 6. P. 1359-1366.

237. Park Min Ho. Microprocessor-based optimal-efficiency drive of an induction motor Text. / Min Ho Park, Sui Se-ung Ki // IEEE Trans. Ind. Electron. 1984, 31, № 1, P. 69-73.

238. Richter W. Microprocessor controlled inverter-fed synchronous motor drive Text. / W. Richter// IEEE. 2. Int. Conf. On Electrical Variable Speed Drives. London. 1979. P. 161.

239. Salon S.I. Finite elemeht analysis of electrical machines Text. / S.I. Salon // Kluwer Academic Publishers. Doston/London/Dordrecht. 1955. 247 p.

240. Salzmann T. Direktumrichterantrieb fur gro e Leistungen und hohe dynamische Auforderungen Text. / T. Salzmann, H. Wokusch // «Siemens-Energietechnik», 1980, № 10, 409412.

241. Saupe R. Die drehzahlgeregelte Synchronmaschine-optimaler Leistungs faktor durch Einsatz einer Schonzeitregelung etz Text. / R. Saupe // Электротехника. Сер. Электропривод (Информэлектро), 1981, вып. 9. С. 8-10.

242. Sharaf А. М. Microcomputer based efficient autosynchronous motor drive Text. / A. M. Sharaf, H. G. Hamed, D. Luke // Elec. Mach. and Power Syst. 1987, 12, № 4-5. P. 243-256.

243. Siemens. Привод прокатного стана большой мощности Text. / Каталог фирмы. 1981, 16 с. ФРГ. Экспресс информация. Серия 08. Электропривод. Электротехника. М. 1983 № 1(22).

244. Sul Seung Кi . A novel technique for optimal efficiency control of a current-source inverter-fed induction motor Text. / Seung Ki Sul, Min Ho Park // IEEE Trans. Power Electron. 1988,3, №2. P. 192-199.

245. Szewszyk Jerzy. WlaSciwosci dynamiczne ukladu nap?dowego pr^du przemiennego z optymalizacja poboru mocy z sieci zasilaj^cej w warunkach pracy ustalonej Text. / Jerzy Szewszyk // Zesz. nauk. PSw. Elek. 1986, № 17. P. 249-262.

246. Walczyna Andrzej. Wlasciwosci maszyny indukcyjnej dwustronnie zasilanej sterowanej zrodlem pradu w obwodzie wirnika Text. / Andrzej Walczyna // Prz. elektrotechn. 1982, 58, № 10. P. 277-281, 311, 312.

247. Wang Jian. Optimum efficiency control of asynchronous motor in a variable-frequency speed control system at light loods Text. / Wang Jian // Дяньли дяньцзы цзишу, Power Electron. 1987, №3. P. 25-31.