автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Эквивалентирование и идентификация электроэнергетических систем при решении задач статической устойчивости

ВВЕДЕНИЕ.

1. МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СИСТЕМ И МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ ИХ СОБСТВЕННЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ СВОЙСТВАМИ.

1.1. Обзор расчетных методов и программных средств анализа динамических свойств ЭЭС и повышения демпфирования колебаний в маловозмущенных режимах.

1.2. Оценка эффективности расчетных методов исследования и повышения демпферных свойств.

1.3. Использование приемов эквивалентирования и структурно-функционального моделирования в задачах обеспечения колебательной устойчивости.

1.4. Экспериментальные подходы, модели и методы при исследовании статической устойчивости ЭЭС и адаптации регуляторов возбуждения.

1.5. Анализ и обоснование целей управления динамическими свойствами ЭЭС. Частотная характеристика как модель системы.

1.6. Проблемы идентификации ЭЭС.

1.7. Выводы.

2. МЕТОДИКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ЭКВИВАЛЕНТИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ СИСТЕМ ПРИ УПРАВЛЕНИИ ИХ

ДИНАМИЧЕСКИМИ СВОЙСТВАМИ.

2.1 .Обобщенный структурно-аналитический подход к моделированию ЭЭС на основе собственных и взаимных передаточных функций параметров стабилизации.

2.2. Использование свойств управляемости и наблюдаемости при эквивалентировании электроэнергетической системы.

2.3. Методика синтеза эквивалентной модели ЭЭС в виде многопараметрического характеристического полинома.

2.4. Алгоритм оптимизации настроек АРВ-СД группы станций с использованием эквивалентной модели.

2.5. Оценка эффективности использования методики частотного эквивалентирования для анализа и синтеза динамических свойств ЭЭС.

2.6. Выводы.

3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ДЛЯ ПРАКТИЧЕСКОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ ЭЭС.

3.1. Состояние проблемы и постановка задачи.

3.2. Методика формирования модели электроэнергетической системы для адаптивного регулирования возбуждения генераторов по экспериментальным данным.

3.3 Общие операторно-матричные соотношения связи частотных характеристик замкнутой и разомкнутой по каналам стабилизации ЭЭС.

3.4. Использование дискретного преобразования Фурье временных выборок реальных сигналов ЭЭС для вычисления ее частотных эквивалентов.

3.5. Пример синтеза адаптивной модели по данным численного эксперимента и ее применения для обеспечении устойчивости тестового многомашинного объекта.

3.6. Использование многопараметрической модели для определения мест эффективного приложения и адаптации стабилизирующих воздействий.

3.7. Выводы.

4. МЕТОДИКА ИДЕНТИФИКАЦИИ ЭЛЕКТРОЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ

СИСТЕМЫ В ПРОЦЕССЕ ЭКСПЛУАТАЦИИ.

4Л. Особенности непараметрического метода идентификации динамических систем на основе дискретного преобразования Фурье.

4.2. Методика идентификации динамического объекта и повышения состоятельности модели на основе цифровой обработки зашумленных сигналов.

4.3. Использование шумов АРВ для пассивной идентификации энергосистемы.

4.4. Экспериментальное исследование методики и алгоритмов идентификации в условиях многомашинной электродинамической модели ЭЭС.

4.5. Выводы.

5. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ПРОГРАММНО-АППАРАТНОГО КОМПЛЕКСА "МНОГОМЕРНАЯ ИДЕНТИФИКАЦИЯ".

5.1. Функциональное назначение и информационная структура комплекса.

5.2. Аппаратно-техническое обеспечение комплекса в составе АСУ электрической станции.

5.3. Подсистема регистрации данных.

5.4. Программное обеспечение верхнего иерархического уровня системы адаптации АРВ-СД.

В настоящее время функции обеспечения колебательной устойчивости и поддержания приемлемых демпферных свойств электроэнергетических систем (ЭЭС) возложены на автоматическое регулирование возбуждения (АРВ) генераторов электрических станций. Большая роль при этом отводится сильному регулированию возбуждения, используемому для генераторов большинства электрических станций. Данная эффективная мера воздействия на устойчивость и демпфирование маловозмущённых переходных процессов в системе может быть и причиной самораскачивания при необоснованной настройке каналов стабилизации регуляторов. В то же время нестабильность электрических и, в первую очередь, тяговых нагрузок, многообразие схемно-режимных ситуаций, в которых работает ЭЭС, и их возможное утяжеление в условиях рыночных отношений повышает вероятность несоответствия используемых значений настроечных параметров некоторым условиям эксплуатации.

Электроэнергетическая система (ЭЭС) является сложным, многосвязным и территориально протяженным техническим объектом. Решение проблемы управления собственными динамическими свойствами такого объекта требует создания адекватных математических моделей, методов и алгоритмов, ориентированных на применение современных средств математики, информационной и вычислительной техники и обеспечивающих как глубину исследований закономерностей сильного регулирования в сложных системах, так и обоснованный выбор стабилизирующих воздействий регуляторов в темпе изменения схемно-режимной ситуации в ЭЭС.

Одним из перспективных направлений повышения адекватности математической базы, используемой при реализации сильного регулирования, является развитие методов адаптации АРВ, предполагающих для выдачи управляющего воздействия использование оперативной информации, получаемой непосредственно с датчиков контролируемых режимных параметров системы с последующей обработкой в компьютерной сети станций или диспетчерских управлений. Такой подход позволяет избежать многих допущений и погрешностей моделирования электрических систем, имеющих место при расчётных методах исследований, а также своевременно согласовывать требуемые уставки с конкретными условиями работы энергосистемы. Однако используемые в настоящее время для оперативного выбора настроек математические эквиваленты обладают определенными ограничениями:

- ориентированы на адаптацию АРВ только одной эквивалентной станции;

- не в полной мере отражают совокупность собственных динамических свойств ЭЭС и не пригодны для задач системного анализа и синтеза этих свойств;

- не обладают преемственностью по отношению к традиционным математическим моделям сложных ЭЭС в виде совокупности дифференциальных уравнений в смысле взаимного преобразования моделей друг в друга и отражения многосвязности свойств. Это создает предпосылки для необоснованного разделения расчетного и экспериментального путей решения одной проблемы -обеспечения устойчивости и улучшения динамических свойств энергосистем;

- используемые в настоящее время для синтеза адаптивных эквивалентов методы идентификации часто требуют нарушения процесса нормальной эксплуатации системы.

Исключение перечисленных ограничений и реализация преимуществ указанного выше подхода в условиях сложных ЭЭС возможна лишь на основе изучения свойств таких систем и общих закономерностей сильного регулирования в них.

Исследования, положившие начало разработке методов расчета статической устойчивости электрических систем, а также средств ее повышения были начаты с середины 30-х годов. Фундаментальные результаты в этом направлении были получены А.А Горевым, С.А. Лебедевым, П.С. Ждановым [1-6] и другими известными советскими и зарубежными учеными и специалистами. Сформулированные М.М. Ботвинником принципы сильного регулирования возбуждения генераторов нашли развитие в последующих работах этого направления [7-9].

Совместные исследования, проводимые ВЭИ, ВНИИ Электромашиностроения, МЭИ, ЛПИ, ВНИИЭ, СибНИИЭ, ЭНИН, институтом Энергосетьпроект и рядом других организаций, завершились разработкой и внедрением в энергосистемы унифицированного АРВ-СД на магнитных усилителях [10-11]. Однако выработанные рекомендации по эксплуатации АРВ, как и используемые методы анализа устойчивости, были ориентированы в основном на системы простой структуры [12-16].

По мере усложнения энергообъединений, оснащения генераторов крупных станций системами сильного регулирования возбуждения все большее внимание уделялось вопросам разработки моделей и алгоритмов для исследования и обеспечения статической устойчивости ЭЭС с помощью ЦВМ. Впервые способы анализа общей устойчивости (статической) на основе алгоритмизации записи дифференциальных уравнений возмущенного движения электрической системы рассмотрены в [17,18]. Отметим, что в силу использования различных моделей и математических методов анализа впоследствии при расчетах статической устойчивости утвердился подход, основанный на раздельной оценке условий апериодической и колебательной устойчивости [19,20].

Начиная с середины 50-х годов, ведутся разработки алгоритмов и программ для ЭВМ расчетов колебательной устойчивости, которые в основном базируются на частотных методах и реализуют процедуру Д-разбиения в плоскости двух параметров [21-29]. Здесь при разработке теоретических основ и программных реализаций следует отметить вклад ученых МЭИ (В.А. Вени-кова, И.В. Литкенс, В.А. Строева, Е.Д. Карасева ), ЛПИ ( О.В. Щербачева, Ю.П. Горюнова) и СибНИИЭ ( Э.С. Лукашова, В.В. Бушуева).

В течение длительного времени эти программы использовались, главным образом, для решения широкого круга вопросов, связанных с сильным регулированием в одном узле электрической системы. При этом анализировалось влияние режима, тех или иных параметров стабилизации на области колебательной устойчивости. Меньшее внимание уделялось задачам выбора параметров регуляторов по условию обеспечения наилучшего или требуемого качества переходных процессов.

На этапе развития энергосистем, когда сильное регулирование возбуждения генераторов становится преобладающим, задача координации настроек АРВ-СД параллельно работающих станций приобрела важное значение и, в первую очередь, в исследовательском аспекте . В соответствии с этим дальнейшее усовершенствование алгоритмов шло по пути рационализации представления исходных уравнений для целей совместной оптимизации параметров АРВ-СД нескольких станций [30-34]. Последняя задача решалась путем поочередного для каждой станции расчета кривых равной степени устойчивости при р=-а±]со (а^Ю), что легко реализуется в программах Д-разбиения. Для количественной оценки уровня демпфирования переходных процессов в этом случае использовалась степень устойчивости системы, которая определяется модулем вещественной части, ближайшей к мнимой оси пары сопряженных комплексных корней характеристического уравнения.

Метод Д-разбиения широко использовался на практике и с его помощью был выявлен целый ряд интересных особенностей сильного регулирования применительно к работе отдельных станций и совместного регулирования возбуждения в сложных ЭЭС [35-43]. Однако, к 80-м годам были вскрыты и стали заметно проявляться качественные недостатки метода, ограничивающие его применение для сложных многомашинных ЭЭС, как для анализа устойчивости, так и особенно синтеза настроек АРВ [44-48]. В этой связи рядом исследователей были предприняты попытки обойти трудности использования частотных методов, обусловленные проблемой управляемости составляющих движения, путем усовершенствования процедур оптимизации настроек АРВ-СД [49-54].

Параллельно с частотными методами для анализа статической устойчивости все более широкое применение находят математические методы, основанные на определении собственных значений матрицы коэффициентов линеаризованных дифференциальных уравнений [54-69]. Стимулом их развития явилось появление множества стандартизованных быстродействующих вычислительных процедур и программ. Здесь следует отметить работы И.А. Груздева, С.М. Устинова, В.А. Масленникова, В.А. Баринова, В.А. Строева, И.В. Литкенс. Помимо решения задач устойчивости и исследования динамических свойств энергосистем основное направление упомянутых работ связано с разработкой методов как координированной, так и последовательной настройки АРВ сильного действия многомашинных ЭЭС с целью обеспечения их устойчивости и приемлемых демпферных свойств.

За рубежом традиционными для решения задач статической устойчивости ЭЭС являются матричные методы. Для расчета полной проблемы собственных чисел в ЭЭС малой и средней размерности (с числом переменных состояния до 500) наиболее универсальным признан QR- алгоритм [70,71]. Трудоемкость и погрешность при анализе устойчивости больших ЭЭС привела к разработке методов решения частичной проблемы собственных значений, связанных с электромеханическими колебаниями роторов [71-76]. Также продолжаются интенсивные работы по созданию методов расчета собственных чисел в заданной частотной области или области демпфирования [72-82], в том числе ориентированных на параллельные вычисления [83].

Важность проблемы колебательной устойчивости привела к разработке в энергетически развитых странах соответствующего программного обеспечения, включающегося составной частью в вычислительные комплексы широкого электротехнического и электроэнергетического назначения, к числу которых можно отнести, например, пакеты программ SIMPOW (фирма ABB, Швеция) [84] MASS и PEALS (Канада) [74], Бразильские разработки [85,86], SMAS3 (Испания) [87], EUROSTAG (Бельгия-Франция) [88], DYNSPACK (Австралия) и др. Эти средства являются эффективными инструментами анализа устойчивости системы, но в них не реализованы процедуры, обеспечивающие выбор настроечных параметров регуляторов с целью поддержания и повышения колебательной устойчивости.

Несмотря на некоторую академичность проблемы оптимизации вектора настроек регуляторов, отмеченную рядом ученых [89-91], недооценка значимости вопросов системной стабилизации в некоторых случаях может приводить к серьезным последствиям. Мировой опыт эксплуатации мощных энергообъединений подтверждает это положение [92,93].

Серьезность проблем исследования и улучшения динамических свойств современных ЭЭС вызвали необходимость создания в конце 80-х годов рабочей группы по системным колебаниям ("System Oscillations Working Group") и в конце 90-х годов рабочей группы по разработке программных средств оптимизации режимов ( "Group on Developing New Transmission Planning Tools") под эгидой международного общества "IEEE Power Engineering Society". Задачами этих групп явились разработка методов анализа и изучение свойств больших объединений, а также внедрение в промышленность нового инструментария, способного решать проблемы планирования оптимальных режимов и демпфирования общесистемных колебаний [94,95].

Успехи в совершенствовании техники и технологии измерений (например [50]) и передачи данных на базе системы спутников (NAVSTAR Global Positioning System [97]) позволяют надеяться на возможность использования в ближайшем будущем телеметрических данных не только для традиционного отображения состояния системы, но и для управления устойчивостью в реальном времени. Оперирование общесистемной информацией позволяет перейти к качественно новым принципам управления, которые свободны от недостатков, присущих традиционным законам управления на основе локальных сигналов. Математическим наполнением такой информационно-управляющей системы теоретически могут служить традиционные уравнения Горева-Парка и экономные по используемой информации алгоритмы модального (избирательного) управления [98-102], воздействующего на заданную группу колебаний без «побочного» эффекта для остальных.

Высокая размерность и сложность используемых моделей современных энергосистем являются одним из основных факторов, затрудняющих решение и задач статической устойчивости. В связи с этим большое число работ посвящено исследованию особенностей математического описания, обоснованию упрощения моделирования отдельных элементов ЭЭС и эквивалентиро-ванию частей системы с целью минимизации избыточности при получении достоверных результатов анализа устойчивости [103-140]. Однако, упрощающие допущения (неучет переходных процессов в статорных цепях, демпферных контуров [103-110], упрощенное моделирование регуляторов и т.п.) могут быть признаны достаточно обоснованными только при условии оценки возникающих погрешностей [36-38,114,115,141,142]. Более того, использование упрощенного моделирования и традиционного эквивалентирования [116,120,140], в том числе и с помощью частотных характеристик частей ЭЭС [129-133,136-140], может приводить к значительным ошибкам при оценке опасности общесистемных колебаний [60,102,143-145]. Последнее диктует необходимость иметь исходно достаточно полную модель ЭЭС.

Большая размерность ЭЭС и сложность протекающих в них переходных процессов делают недостаточным при решении задач статической устойчивости только расчет собственных чисел характеристического уравнения. Для повышения обозримости и физического восприятия результатов исследований получили распространение выявление динамических свойств ЭЭС в виде распределения амплитуд и фаз переменных в частотном спектре [55,139,146149], идентификация когерентно движущихся групп станций, позволяющие классифицировать колебания по степени их локальности [74,86,87,151-162]. Параллельно частотные характеристики параметров стабилизации стали использоваться в качестве эквивалентных математических моделей ЭЭС для построения и анализа областей устойчивости в координатах коэффициентов усиления АРВ выбранной станции [52, 133-135, 163-173].

Рассмотренные выше подходы базируются на традиционном математическом аппарате исследования колебательной устойчивости электрических систем. Он предполагает использование перечисленных и других методов анализа, главным образом, применительно к математическому описанию ЭЭС в виде линеаризованных дифференциальных уравнений, полученных по уравнениям Парка - Горева для синхронных машин, уравнениям мощностей, записанных при помощи собственных и взаимных сопротивлений сети, и уравнениям для АРВ [1-8,12,47,66,67,91,103-112]. Следует подчеркнуть, что использование данных методов и моделей может быть эффективным при разработке некоторых конкретных мер по улучшению условий параллельной работы ЭЭС, таких, как обоснование рациональных структур законов регулирования, оценка эффективности регулирования в отдельных системах, обоснование целесообразных процедур координации сильного регулирования в сложных системах. В то же время, применение этих традиционных методов расчета и моделирования для обоснованного выбора эксплуатационных настроек АРВ-СД весьма затруднительно. Трудности связаны, в первую очередь, с тем, что решение задачи синтеза оптимальных параметров требует значительного объема расчетов. Для сложных систем большая размерность задачи (порядка сотни для схемы, включающей 7-8 эквивалентных генераторов) делает проблематичным ее оперативное решение даже при использовании мощной вычислительной базы. Кроме этого, применению традиционных моделей в контуре регулирования с целью обоснования рациональных коэффициентов усиления АРВ-СД препятствует неопределенность исходных на момент моделирования данных, таких, например, как состав нагрузок в энергосистеме [151,156,174-176]. Существенно также, что перестройка математического описания в соответствии с изменением схемно-режимных условий системы представляет собой (с учетом проблемы сбора информации) трудоемкую задачу.

С начала 90-х годов при изучении и решении проблемы обеспечения статической устойчивости энергосистем усилилась тенденция, направленная на устранение разрыва между теорией регулирования и практикой проектных, наладочных работ и эксплуатации аппаратуры регулирования на станциях.

В силу сложности методических и инструментальных средств решения задачи с позиций системного подхода в практике эксплуатации ЭЭС для настройки АРВ широкое распространение получил разработанный А.А.

Юргановым и В.А. Кожевниковым (НИИЭлектромаш) метод последовательной настройки, основанный на замене всей внешней сети исследуемой станции эквивалентной схемой "линия - шины бесконечной мощности". Это дает возможность использовать весь накопленный для простейших схем опыт исследований применительно к конкретным условиям [89,90,177]. Метод ориентирован на одну, как правило, доминирующую составляющую колебаний, связанную с рассматриваемой станцией.

Программное обеспечение для оценки и повышения эффективности сильного регулирования генераторов ЭЭС, ориентированное на практические потребности диспетчерских служб и эксплуатационного персонала станций, разработано к настоящему времени в ряде организаций: Сибирский энергетический институт, ЭНИН, НИИПТ, МЭИ, НИИЭлектромаш, СПбГТУ и др. [51,52,54,89-91,164,177-182].

Под руководством A.C. Зеккеля разработан оригинальный подход к последовательной настройке АРВ, основанный на использовании интегрального критерия полной энергии системы [51,52,135,179,180]. Метод ориентирован только на наблюдаемые составляющие движения со стороны АРВ настраиваемой станции (как правило локальные), и за счет применения ряда упрощающих допущений может быть использован в сочетании с промышленными программами расчета переходных процессов для ЭЭС большой размерности.

Структурный подход, предложенный А.А.Рагозиным [91] для исследования динамических свойств энергосистем, обосновывает выбор настроек регуляторов сильного действия в узком диапазоне для большинства штатных схемно-режимных ситуаций в ЭЭС. Алгоритмы реализации сильного регулирования опираются на особенности структуры ЭЭС и ее модели, в которых инерционные постоянные времени роторов генераторов оказывают доминирующее влияние на устойчивость и определяют потенциальный уровень демпфирования переходных процессов. На основе нового структурного подхода, не отвлекаясь на предварительном этапе анализа на детальное математическое моделирование, предлагается в первую очередь решить проблемы распознавания режимов, в которых регулируемая ЭЭС является потенциально устойчивой, обладает некоторой областью устойчивости в пространстве параметров настройки АРВ, оценки режимов по предельным условиям колебательной устойчивости, выявления слабых межсистемных сечений. В дальнейшем основная функция алгоритма согласованного выбора настроек формулируется, как "не навредить".

Однако, в силу сложности решаемых задач, отсутствия общепризнанного методологического подхода и недостаточной степени формализации решения, эти разработки не стали еще рутинным инженерным инструментом.

Большее количество исследований, начиная с 70-х годов, направлено на разработку подходов к решению практической задачи поддержания и повышения устойчивости ЭЭС, при которых математическое описание объекта (энергосистемы) формируется на базе экспериментальных данных [51,52,89,90,135,163-195]. Функционирование адаптивных контуров стабилизации в такой системе направлено на оперативное решение двух задач: идентификации (восстановления модели) и определения комбинации уставок АРВ, наилучшей для данных условий эксплуатации. Главной сложностью при реализации этих перспективных подходов является обеспечение одновременно двух требований к модели: относительная простота и адекватное отражение основных динамических свойств энергосистемы, определяющих устойчивость и ее запасы при вариации настроечных параметров регуляторов.

Оригинальная методика настройки регуляторов станции по экспериментальным данным предложена Ю.В.Макаровым (Southen Company Services, Inc) [195]. В основу ее положена модель, реализующая алгоритм жесткой стабилизации для широкого спектра возмущений. При этом модель в общепринятом смысле заменена функционалом, построенным по широкой совокупности измеренных переходных процессов. Закон регулирования формируется, исходя из концепции жесткости, по критерию минимакса.

Общими недостатками идентифицируемых по известным методикам математических эквивалентов ЭЭС являются их ориентация только на локальные составляющие динамического движения и отсутствие преемственности по отношению к полным моделям в смысле их взаимного преобразования друг в друга. Последнее весьма важно для сохранения общей методологии исследований проблем сильного регулирования. На взгляд автора ограничение возможностей локальных идентификационных моделей лишает экспериментальное направление преимуществ и накопленного десятилетиями опыта расчетных исследований по координации стабилизирующих воздействий в ЭЭС. С другой стороны, повышение в условиях новой экономики вероятности работы в схемно-режимных ситуациях близких к предельным по устойчивости, природная многосвязность свойств ЭЭС, которая может проявиться в "экзотических", но потенциально возможных режимах, заставляет возвращаться к моделям и методам, способным решить задачу практической системной стабилизации ЭЭС.

Можно отметить также, что используемые подходы для синтеза экспериментальных моделей не всегда учитывают особенностей идентификации функционирующих объектов, замкнутых по каналам стабилизации [51,52,135,180]. Если ЭЭС идентифицируется по частям, то не учитывается взаимосвязь подсистем в момент эксперимента [133,134]. Мало внимания уделяется проблемам, возникающим при практической реализации процедур цифровой обработки выборок реальных зашумленных сигналов. В то же время состоятельность оценок модели и ее адекватность во многом определяется качеством цифровой обработки данных [196-210].

Резюмируя краткий исторический обзор проблемы, можно отметить, что рядом ученых накоплен значительный опыт исследования динамических свойств сложных электроэнергетических систем при использовании известного математического описания установившихся и переходных режимов в виде нелинейных и линеаризованных дифференциальных уравнений высоких порядков. Выявлен ряд общих закономерностей связи стабилизируемых параметров с настроечными параметрами регулирующих устройств, разработаны процедуры координации настроек регуляторов для многомерной стабилизации параметров в системе и повышения степени устойчивости последней. Предложены и обоснованы методы практической настройки АРВ-СД, ориентированные на локальные составляющие движения и слабую взаимосвязь эквивалентных станций. Результаты этих теоретических исследований позволили выдвинуть основные требования к эквивалентной математической модели многосвязной системы - пониженный порядок и адекватность исходному описанию по динамическим свойствам с учетом ограничений по наблюдаемости и управляемости относительно "активных точек" регулирования в системе. Исследование моделей с указанными свойствами закладывает методические основы для обобщенного графоаналитического представления многосвязных распределенных систем. В качестве составляющих элементов такого описания предлагается использовать системные собственные и взаимные передаточные характеристики параметров стабилизации в нескольких точках регулирования. Эти передаточные характеристики могут быть получены как расчетным путем по общему математическому описанию, так и экспериментально, путем цифровой обработки реальных сигналов без размыкания каналов регулирования, что открывает возможность практической реализации процедуры стабилизации системы с учетом ее многосвязности.

Таким образом, цели данной работы состоят в разработке и обосновании общего подхода к проблемам математического эквивалентирования и идентификации многосвязных ЭЭС при решении задач системной стабилизации, а также в создании методик, комплекса процедур и программно аппаратного обеспечения для построения многомерных математических моделей энергосистем по выборкам реальных сигналов и использования этих моделей при обеспечении демпфирования общесистемных колебаний.

При достижении указанных целей были поставлены и решены следующие группы задач:

- разработка и обоснование требований к адаптивным многомерным моделям ЭЭС, пригодным для решения расчетных и экспериментальных задач обеспечения статической устойчивости;

- разработка обобщенного графоаналитического подхода к математическому описанию сложных регулируемых ЭЭС, обеспечивающего адекватность отображения существенных динамических свойств и понижение дифференциального порядка системы;

- выявление ограничений модели по наблюдаемости и управляемости с учетом количества выделенных контуров для координированной стабилизации системы; разработка методики, определяющей структурные преобразования относительно количества выделенных контуров регулирования в системе; синтез соотношений, обеспечивающих математическую связь экспериментальных или расчетных характеристик системы типа «вход-выход» с элементами многопараметрической эквивалентной модели;

- определение схемно-режимных условий наиболее эффективного приложения адаптивных стабилизирующих воздействий;

- разработка методики пассивной идентификации объекта по выборкам входного и выходного сигналов и повышения состоятельности оценок полученной модели;

- разработка программно-аппаратного обеспечения, реализующего процедуры цикла идентификации многосвязной системы, начиная с получения цифровых выборок реальных сигналов с помощью аналого-цифровых преобразователей.

На защиту выносятся следующие научные результаты.

Разработаны теоретические и методические основы решения научно-технической проблемы, связанной с практическим обеспечением колебательной устойчивости ЭЭС с учетом произвольного количества регулирующих станций, оснащенных АРВ сильного действия.

Эти разработки базируются на следующих положениях.

Предложен и теоретически обоснован обобщенный подход к построению многопараметрической модели ЭЭС, базирующийся на структурном представлении ее в виде направленного графа, элементами которого являются собственные и взаимные передаточные функции параметров стабилизации выбранных для регулирования станций, устанавливающие связь между характеристиками расчетно-теоретического математического описания ЭЭС и совокупностью сигналов «вход-выход» той же системы.

Получена аналитически упрощенная форма представления модели ЭЭС, рекуррентная относительно числа произвольно выделенных (включая все) для оптимизации контуров регулирования, в виде многопараметрического характеристического полинома, элементами которого являются матричные операторы собственных и взаимных передаточных функций параметров стабилизации. Предложено использование такой модели в качестве математического эквивалента полного описания, снижение порядка в котором достигается ограничением числа составных частей полинома количеством выделенных регулирующих станций, исключением избыточности порядка матричных определителей и упрощением передаточных функций с учетом свойств наблюдаемости.

Разработана методика идентификации ЭЭС в виде многопараметрического характеристического годографа для адаптации сильного регулирования возбуждения генераторов. В основе методики лежит использование найденных общих операторно-матричных соотношений связи частотных характеристик ЭЭС замкнутой и разомкнутой по всем выделенным каналам стабилизации. Новые соотношения базируются на использовании ряда операторных миноров, формируемых по экспериментальным собственным и взаимным частотным характеристикам замкнутой системы.

Показано, что применение разработанных методик и алгоритмов адаптации настроек АРВ способствует увеличению предела передаваемой мощности по межсистемным ЛЭП. Выявлены критерии выбора мест и необходимости приложения адаптивных системных стабилизирующих воздействий для предотвращения нарушения колебательной устойчивости ЭЭС. Предложен алгоритм функционирования информационного уровня адаптивной системы регулирования возбуждения генераторов.

Разработана, как составляющая методики многомерной идентификации ЭЭС, методика одномерной пассивной идентификации системы (в виде АФЧХ параметра стабилизации) и повышения состоятельности модели. Предложен алгоритм выделения аддитивного шума из сигнала на выходе регулятора и применения полученной выборки в качестве тестового сигнала.

Объем и структура диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы, включающего 278 наименований, трех приложений, включая материалы об использовании результатов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В результате проведенных теоретических, имитационных и натурных исследований разработана общая методология решения научно-технической проблемы, связанной с практическим обеспечением колебательной устойчивости ЭЭС с учетом произвольного количества регулирующих станций, оснащенных АРВ сильного действия.

2. Предложен и теоретически обоснован обобщенный подход к построению многопараметрической модели ЭЭС, базирующийся на структурном представлении ее в виде направленного графа, элементами которого являются собственные и взаимные передаточные функции параметров стабилизации выбранных для регулирования станций, устанавливающие связь между характеристиками расчетно-теоретического математического описания ЭЭС и совокупностью сигналов «вход-выход» той же системы.

3. Предложено использование полученной аналитически упрощенной формы представления модели ЭЭС в виде многопараметрического характеристического полинома, инвариантного относительно выделенных для оптимизации контуров стабилизации, элементами которого являются матричные операторы собственных и взаимных передаточных функций параметров стабилизации, в качестве математического эквивалента полного описания, снижение порядка в котором достигается ограничением числа составных частей полинома количеством выделенных регулирующих станций, исключением избыточности порядка матричных определителей и упрощением передаточных функций с учетом свойств наблюдаемости.

4. Предложено оптимизацию настроек АРВ группы станций проводить с использованием эквивалентного характеристического полинома из условия обеспечения заданного уровня демпфирования колебаний путем определения результанта двух функций: модельного и вспомогательного полинома, соответствующего заданной группе корней. Показано, что при значительном понижении порядка модели, методика эквивалентирования обеспечивает сохранение свойств наблюдаемости и управляемости, присущих полной модели и определяющих достижимую степень устойчивости.

5. Разработана методика идентификации ЭЭС в виде многопараметрического характеристического годографа для адаптации сильного регулирования возбуждения генераторов по экспериментальным собственным и взаимным частотным характеристикам замкнутой системы. В основе методики лежит использование найденных общих операторно-матричных соотношений связи частотных характеристик ЭЭС замкнутой и разомкнутой по всем выделенным каналам стабилизации.

6. Показано, что применение разработанных методик и алгоритмов адаптации настроек АРВ способствует увеличению предела передаваемой мощности по межсистемным ЛЭП. Определены схемно-режимные условия работы ЭЭС, связанные с возможным функционированием вблизи предела по колебательной устойчивости, где применение разработанных методик и алгоритмов наиболее эффективно.

7. На основе частотного анализа условий наблюдаемости и управляемости, а также чувствительности годографа к изменению режима и вариации настроек АРВ выявлены критерии выбора мест и необходимости приложения адаптивных системных стабилизирующих воздействий для предотвращения нарушения колебательной устойчивости ЭЭС. Предложен алгоритм функционирования информационного уровня адаптивной системы регулирования возбуждения генераторов.

8. Разработана и программно реализована методика пассивной идентификации энергосистемы (в виде АФЧХ параметра стабилизации) с использованием шумов АРВ-СД, включая этапы, оценки и повышения состоятельности модели. В основе методики лежат процедуры ДПФ выборок входного и выходного сигналов замкнутого канала стабилизации, специальной цифровой фильтрации, выделения аддитивного шума из сигнала на выходе регулятора и применения полученной выборки в качестве тестового сигнала.

245

9. Создан и опробован в реальных условиях программный комплекс, реализующий полный цикл процедур идентификации и стабилизации ЭЭС, начиная с регистрации выборок реальных сигналов каналов АРВ.

Использование методики пассивной идентификации для построения адаптивного эквивалента электродинамической модели, включающей шины и два эквивалентных генератора, оснащенных АРВ-СДП1, подтвердило ее достоверность и эффективность в условиях высокой зашумленности обрабатываемых сигналов.

Экспериментальные исследования показали работоспособность, согласованность и эффективность применения в условиях эксплуатации энергосистемы процедур и технических устройств в составе программно-аппаратного комплекса.

10. Основные теоретические положения подтверждены результатами расчетных и экспериментальных исследований динамических свойств энергосистемы ОЭС Сибири и тестовых объектов.

Результаты диссертации в виде практических рекомендаций и программно-аппаратного обеспечения переданы ФГУП НИИЭлектромаш (Санкт-Петербург) и использованы при разработке технических требований к перспективным регуляторам возбуждения генераторов, ориентированным на решение задачи системной стабилизации.

1. Горев A.A. Введение в теорию устойчивости параллельной работы электрических станций. -41. -Л.: 1936. -196с.

2. Горев A.A. Переходные процессы синхронной машины. -М.: ГЭИ, 1950.-552 с.

3. Горев A.A. Избранные труды по вопросам устойчивости электрических систем. -М. -Л.: Госэнергоиздат, 1960. -260с.

4. Лебедев С.А., Жданов П.С, Городской Д.А., Кантор P.M. Устойчивость электрических систем. -М.: ГЭИ, 1940.-304 с.

5. Жданов П.С. Устойчивость электрических систем. М.: ГЭИ, 1948. -399 с.

6. Жданов П.С. Вопросы устойчивости электрических систем. -М.: Энергия, 1979. -455с.

7. Сильное регулирование в электрических системах / В.А.Веников, Г.Р. Герценберг, М.П.Костенко, Л.Р.Нейман, С.А.Совалов, Н.И.Соколов. // Электрические станции. -1960. -№6. -С.43-49.

8. Сильное регулирование возбуждения / В.А.Веников, Г.Р.Герценберг, С.А.Совалов, Н.И.Соколов. -ML: Энергия, 1963.-152 с.

9. Михневич Г.В. Синтез структуры системы автоматического регулирования возбуждения синхронных машин. ~М.: Наука, 1964.-232 с.

10. Г.Р.Герценберг. Автоматический регулятор возбуждения для гидрогенераторов с ионной системой возбуждения Волжской ГЭС им. В.И. Ленина// Вестник электропромышленности. -1961. -№6. -С.11-16.

11. Лукашов Э.С. Уравнения малых колебаний дальних электропередач и исследования их на устойчивость .-Новосибирск: Наука, 1966. -220 с.

12. Матюхин В.М. О статической устойчивости электропередачи в связи с наличием нескольких генераторов на передающей станции // Изв.АН СССР. ОТН. -1957. -№7. -С.3-7.

13. Цукерник Л.В. Устойчивость связанной системы автоматического регулирования при внутригрупповой симметрии // Изв.АН СССР: ОТН: Энергетика и автоматика. -1959. -№4. -С.23-32.

14. Бронштейн Э.А., Совалов С.А., Соколов Н.И. Испытание устойчивости одноцепной электропередачи 400КВ Волжская ГЭС-Москва при работе генераторов ГЭС с ионным возбуждением и регуляторами сильного действия / Тр.ВНИИЭ, -М.: ГЭИ. 1959. -вып.9. С. 94-114.

15. Герценберг Г.Р., Блохин В.Ф., Глухов И.С. Системы испытания автоматических регуляторов возбуждения сильного действия гидрогенераторов Братской ГЭС // Тр. ВЭИ,М.: Энергия. 1966. -вып.73. -С.155-170.

16. Цукерник Л.В. Дифференциальные уравнения возмущенного движения сложной энергосистемы для анализа ее статической устойчивости // Изв.АН СССРЮТН. -1956. -№3. -С. 3-14.

17. Цукерник Л.В. Обобщение уравнений динамики сложной энергосистемы и применение электронной счетной машины для анализа устойчивости // Автоматика и телемеханика. -1957. -т.18. -№1. -С.47-58.

18. Основные положения и временные руководящие указания по определению устойчивости энергетических систем. /Техническое управление по эксплуатации энергосистем. -М. -Л.: Энергия, 1964. -20 с.

19. Методические указания по определению устойчивости энергосистем. -М.: Союзтехэнерго, 1979, ч.1. -184 с.

20. Литкенс И.В. Васин В.П. Работа электрических систем с АРВ сильного действия вблизи границы области устойчивости // Электричество. 1964. - №6. С.24-30.

21. Литкенс И.В., Гамазин С.И., Джанардан Н.Д. Анализ статической устойчивости сложных электросистем на ЭЦВМ средней мощности // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт.-1964. -№6. -С.701-712.

22. Гамазин С.И., Пуго В.И., Строев В.А. Особенности анализа статической устойчивости сложных электроэнергетических систем с помощью метода D разбиения на ЦВМ // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт .- 1966. -№2. -С.49-58.

23. Горюнов Ю.П., Щербачев О.В. Программа для расчета статической устойчивости сложных электрических систем / Труды ЛПИ. -1967. -№291-С.98-103.

24. Лукашов Э.С., Бушуев В.В.О структурных схемах и частотных характеристиках электрических систем // Изв.СО АН СССР: серия техн.наук. -1968. -№8. -С.3-10.

25. Веников В.А., Васин В.П. Анализ статической устойчивости сложных электрических систем и частотные методы / Тр.Сиб. НИИЭ, -Новосибирск, 1972. -вып.21. -С.3-8.

26. Карасев Е.Д. К анализу статической устойчивости электрических систем по критерию Михайлова // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт.-1981. -№3. -С.47-54.

27. Строев В.А., Карасев Е.Д. Вопросы построения рационального алгоритма расчета областей статической устойчивости электроэнергетических систем // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт.-1979. -№3. -С.37-45.

28. Горюнов Ю.П., Левинштейн М.В., Щербачев О.В., Методика определения оптимальных параметров регулирования в сложных линеаризованных системах с несколькими регулируемыми объектами / Тр.Ленингр.политехн.ин-та, 1968. -№293. -С.67-70.

29. Комплексная программа для исследования на ЦВМ устойчивости линейных систем частотными методами /О.В.Щербачев, Ю.П.Горюнов, В.Н.Кондрашкин, А.М.Эль-Шаркави . // Изв.Вузов СССР; Энергетика, 1976. -№8. -С. 19-25.

30. Горюнов Ю.П. Комплекс программ для исследования статической устойчивости по самораскачиванию сложных электрических систем / -В кн.: Тез. докл. Всесоюзн. научн. конф. "Моделирование электроэнергетических систем". -Баку. 1982. -С.221-222.

31. Алгоритм численной оптимизации параметров АРВ генераторов сложной электроэнергетической системы / Г.Н.Жененко, В.Ф.Заугольников, Б.Г.Ладвищинко, Л.А.Терешко, Р.А.Темирбулатов / Тр. Ленингр. Политехи, инта, 1982. -№385. -С.16-21.

32. Исследование влияния различных факторов на условия самораскачивания сложных регулируемых энергосистем /Н.А.Городецкая, Ю.П.Горюнов, А.А.Рагозин, О.И.Яковлев. Тр.Ленгидропроекта, Л.: -1970. -вып. 12.-С. 156-172.

33. Н.А.Городецкая, А.А.Рагозин, О.И.Яковлев. Анализ эффективности различных законов регулирования возбуждения генераторов в схеме энергосистемы, содержащей три регулируемые электростанции / Тр.Ленгидропректа, Л.: 1970. вып.12. -С. 100-113.

34. Н.А.Городецкая, А.А.Рагозин, О.И.Яковлев. Синтез рациональных структур АРВ сильного действия генераторов, работающих в сложных схемах энергосистем / Тр. Ленгидропроекта, Л.: 1970. -вып. 12. -С. 114-122.

35. Н.А.Городецкая, А.А.Рагозин, О.И.Яковлев. Статическая устойчивость и демпфирование малых колебаний сложных электрических систем при различных структурах стабилизации АРВ генераторов / Тр.Сиб.НИИЭ, 1972. -вьш.21,ч.1.-С.234-241.

36. Методы и результаты исследований статической устойчивости электрических систем, содержащих генераторы с АРВ сильного действия /ЮЛ.Горюнов, М.Л.Левинштейн, А.А.Рагозин, О.В.Щербачев. // Изв.АН СССР: Энергетика и транспорт. -1970. -№6. -С.54-58.

37. Удовиченко В.Б. Анализ собственных колебаний и статической устойчивости сложных энергосистем в установившихся режимах // Изв.АН Уз.СССР: Серия техн.наук. -1975. -№4. -С. 11-16.

38. Орсоева A.A., Рагозин A.A. Методика и результаты исследования статической устойчивости явнополюсной синхронной машины с АРВ сильного действия при учете насыщения магнитной цепи / Тр. Гидропроекта, 1977. -№60. -С.82-96.

39. Рагозин A.A., Орсоева A.A. Колебательная устойчивость автоматически регулируемых электроэнергетических систем // Электричество. -1982. -№5.-С.2-6.

40. Низкочастотные колебания в электроэнергетических системах и методы их исследования / И.А.Груздев, Ю.П.Горюнов, М.М.Екимова, A.A. Рагозин // Acta Polytechnica, Prace CVUT v Praze. 1983. -p.l 19-124.

41. Gruzdev I.A., Ekimova M.M., Ragozin A.A. Automatishe Auswahl der stabilisierenden Paramettr im Elentroenergiesystem // Wissenschaftlich Konferenz der Sektion Elektrotechnikmit intenationaler Beteiligund, 1984. -p.75-79.

42. Груздев И.А., Екимова M.M. Основные задачи исследования сильного регулирования возбуждения генераторов сложных электроэнергетических систем /- В кн. Труды ЛПИ. 1982. -№385. -С.3-12.

43. Симеонова К.Ж., Строев В.А., Вопросы выбора параметров АРВ в сложных электроэнергетических системах // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. 1987. -№5. -С.61-71.

44. Жененко Г.Н., Заугольников В.Ф., Ладвищенко Б.Г., Терешко Л.А., Темирбулатов P.A. Алгоритм численной оптимизации параметров АРВ генераторов сложной электроэнергетической системы /-В кн. Труды ЛПИ. 1982. №385. -С.16-21.

45. Зеккель A.C., Есипович А.Х. Расчет колебательной устойчивости энергосистем и оптимизация настроек АРВ генераторов / Методы и программное обеспечение для расчетов колебательной устойчивости энергосистем (ФЭО). -Л.: 1991. -С.36-43.

46. Абдул-Заде В.М., Алиев Д.Г., Гусейнов A.M. Выбор настроек АРВ генераторов по результатам анализа статической устойчивости // Электричество. -1990. -№3. -С.54-58.

47. Под ред. Груздева И.А. Методы и программное обеспечение для расчетов колебательной устойчивости энергосистем (ФЭО).-Л.: 1991. -108с.

48. Груздев И.А., Устинов С.М., Шевяков В.В. Анализ и управление собственными динамическими свойствами электроэнергетических систем // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. -1988. -№6. -С.28-36.

49. Литкенс И.В., Филинская Н.Г. Выбор настроек АРВ в многомашинной энергосистеме // Электричество. -1986. -С. 15-19.

50. Груздев И.А., Труспекова Г.Х., Устинов С.М. Одновременная координация настроек регуляторов возбуждения генераторов на базе численного поиска//Электричество. -1984. -№3. -С.51-53.

51. Груздев И.А., Торопцев E.JL, Устинов С.М. Определение настроек АРВ для совокупности режимов энергосистемы //Электричество.-1986.-№4-С. 11-15.

52. Груздев И.А., Торопцев E.JL, Устинов С.М. Использование эффективности расчёта корней характеристических уравнений высоких порядков при решении задач устойчивости // Изв.вузов СССР. Энергетика. -1986.- №4. -С.7-10.

53. Устинов С.М. Методы анализа и управления статической устойчивостью и демпферными свойствами сложных регулируемых энергосистем / Диссертация на соискание ученой степени доктора техн. наук. -Л.: 1989. -308 с.

54. Груздев И.А., Стародубцев A.A., Устинов С.М., Шевяков В.В. Анализ статической устойчивости и демпфирования низкочастотных колебаний в объединенных энергосистемах // Электричество. 1991. №3.- С. 1-5.

55. Груздев И.А., Масленников В.А., Устинов С.М. Исследование собственных динамических свойств протяженных электроэнергетических объединений // Изв.РАН. Энергетика. -1993. -№1. -С.102-114.

56. Масленников В.А., Руденко П.Ю. Анализ собственных динамических свойств энергосистем и расчет переходных процессов // Известия Академии Наук, Энергетика. -1994. -№4. -С.80-89.

57. Литкенс И.В., Строев В.А., Филинская Н.Г., Штробель В.А. Проблемы статической устойчивости и динамики регулируемых электроэнергетических систем//Изв.РАН. Энергетика. -1993. -№4. -С.76-88.

58. Баринов В.А., Совалов С.А. Режимы энергосистем, методы анализа и управления. -М.: Энергоатомиздат, 1990. -438с.

59. Бушуев В.В., Лизалек H.H., Новиков Н.Л. Динамические свойства энергообъединений. -М.: Энергоатомиздат, 1995. -200с.

60. Литкенс И.В., Абрамян Р.Ш., Чнлингарян С.Л. Определение доминирующей формы электромеханических колебаний в энергосистеме // Электричество. -1988. -№3. -С. 17-21.

61. Литкенс И.В., Филинская Н.Г. Анализ и улучшение динамических свойств объединенных энергосистем // Электричество. -1991. -№12. -С. 1-9.

62. Уилкинсон Дж. Алгебраическая проблема собственных значений. -М: Наука. 1970. -564с.

63. Писсанецки С. Технология разреженных матриц. -М.: Мир, 1988. -410с.

64. D.M.Lam, H.Yee, and B.Campbell, "An efficient improvement of the AESOPS algorithm for power system eigenvalue calculation", IEEE Trans, on Power Systems, vol.9, no.4, November 1994, pp. 1880-1885.

65. L.Wang, A.Semiyen, "Application of sparse eigenvalue techniques to the small signal stability analysis of large power systems", IEEE Trans, on Power Systems, vol. 5, no. 4, May 1990, pp. 715-725.

66. P.Kundur, GJ.Rogers, D.Y.Wong, L.Wang, and M.G.Laubu, "A comprehensive computer program package for small signal stability analysis of power system", IEEE Trans, on Power Systems, vol. 5, no. 4, November 1990, pp. 10761083.

67. N.Martins, H.J.C.P.Pinto, and L.T.G.Lima, "Efficient method for finding transfer function zeros of power systems", IEEE Trans, on Power Systems, vol.7, no. 3, August 1992, pp. 1350-1361.

68. R.T.Byerly, RJ.Bennon, and D.E.Sherman, "Eigenvalue analysis of Synchronizing power flow oscillations in large electric power systems", IEEE PICE Conf. 1981, pp. 134-142.

69. D.Y.Wong, G.J.Rogers, B.Porretta, and P.Kundur, "Eigenvalue analysis of very large power systems", IEEE Trans, on Power Systems, vol. PWRS-3, May 1988, pp.472-480.

70. H.Mori, Y.Tamaru, and S.Tsuzuki, "An Artificial Neural-Net Based Technique for Power System Dynamic Stability with the Kohonen Model, IEEE Trans. On Power Systems, vol.7, no.2, May 1992, pp.856-864.

71. Martins N., Lima T.G., Pinto H. "Computing Dominant Poles of Power System Transfer Functions", IEEE Trans, on Power Systems, vol.11, no.l, February 1996, pp. 162-167.

72. Lima T.G., Bezerra L.H., Tomei C., Martins N. "New Method for Fast Small-Signal Stability Assessment of Large Scale Power Systems", IEEE Trans, on Power Systems, vol.10, no.4, November 1995, pp. 1979-1985.

73. Hiroyki Mori, Junya Kanno, and Senji Tsuzuki, "A sparsity-oriented technique for power system small signal stability analysis with a precondition conjugate residual method", IEEE Trans, on Power Systems, vol.8, no.3, August 1993, pp. 1150-1158.

74. N.Uchida, "Analysis of dynamic stability of power system by a new eigenvalue method", Electrical Engineering Japan, 100, 1980, pp. 19-27.

75. J.M.Campagnolo, N.Martins, and D.M.Falcao, "An Efficient and Robust Eigenvalue Method for Small-Signal Stability Assessment in Parallel Computers", IEEE Trans, on Power Systems, vol.10, no.l, February 1995, pp.506-511.

76. SIMPOW a digital power system simulator. ABB Review, N 7, 1990, pp.27-38.

77. EUROSTAG user's manual Release 2.3, Tractebel - Electricite de France,1. April 1995.

78. Юрганов A.A., Кожевников В.А. Регулирование возбуждения синхронных генераторов. С.Петербург.: Наука. 1996. -138с.

79. Юрганов A.A. Динамические свойства и устойчивость мощных турбогенераторов АЭС с сильным регулированием возбуждения / Автореф. Дисс. Докт. Техн. Наук. -Л.: 1990.

80. Рагозин A.A. Обобщенный анализ динамических свойств энергообъединений на основе структурного подхода / Автореф. дисс. Докт. Техн. Наук. -С-Петербург.: 1998.

81. Кощеев Л.А., Семенов В.А. Материалы расследования крупных системных аварий в США. / РАО ЕС России, Москва. 1996.

82. Hofmann-Wellenhof, et. al. Global Positioning System, Springer Verlad, New York, NY, 1992.

83. Porter В., Grossley R. Modal control. Theory and applications. -London: Taylor and Fransis, 1972.-p.233.

84. Баринов B.A., Совалов C.A. Модальное управление режимами энергетических систем // Электричество. -1986. -№8. -С. 1-7.

85. Устинов С.М., Шевяков В.В. Синтез режимного параметрастабилизации для избирательного управления демпферными свойствами энергосистем // Изв. вузов. Энергетика. -1990. -№2. -С.8-13.

86. Undrill J.M., Turner А.Е. Construction of power system electromechanical equivalents by modal analysis // IEEE Trans, on PAS. 1971. N6. Vol. PAS 90., pp.2049-2059.

87. Масленников В.А. Управление собственными динамическими свойствами крупных энергообъединений и дальних передач / Автореф. дисс. Докт. Техн. Наук. -С-Петербург.: -1998.

88. Веников В.А., Жуков JI.A. Переходные процессы в электрических системах. -М.: ГЭИ, 1953. -232 с.

89. Веников В.А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах. -М.: Высшая школа, 1985. -536с.

90. Кимбарк Э. Синхронные машины и устойчивость электрических систем. -М.: ГЭИ, 1960. -392 с.

91. Азарьев Д.И. Математическое моделирование электрических систем. -М.: ГЭИ, 1962. -207 с.

92. Важнов А.И. Основы теории переходных процессов синхронной машины. -М.: -JL: Госэнергоиздат, 1969. -312 с.

93. Димо П. Узловой анализ электрических систем / Пер. под ред. В.А. Веникова. -М.: Мир, 1973.-170 с.

94. Применение аналоговых вычислительных машин в энергетических системах / И.А.Груздев, Н.И.Соколов, Л.А.Кучумов, Я.Н.Лучинский, М.Г.Портной, К.П.Кадомская.- М.-Л.: Энергия, 1970. -400 с.

95. Левинштейн М.Л., Щербачев О.В. Статическая устойчивость электрических систем. -СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1994. -264 с.

96. Ш.Лукашов Э.С. О связи уравнений Лебедева-Жданова и уравнений переходных процессов синхронной машины / Тр. Сиб.НИИЭ, -М.: Энергия, 1975. -вып.26. -С.7-10.

97. Гамм А.З., Голуб И.И. Обнаружение слабых мест в электроэнергетической системе // Энергетика (Изв.РАН).-1993. с 83-92.

98. Веников В.А., Литкенс И.В., Пуго В.И. Демпферные коэффициенты . -М.: МЭИ, 1979. -71 с.

99. Плешкова Т.А., Рагозин A.A. Исследование демпферных свойств генераторов с различными типами АРВ-СД / Тр. ЛПИ. 1982. -№385. -С. 22-28.

100. Литкенс И.В., Пуго В.И., Абдулзаде В.М. Демпферные коэффициенты синхронных генераторов в многомашинных электрических системах // Электричество. -1984. -№3. -С.8-13.

101. Гусейнов Ф.Г. Упрощение расчетных схем электрических систем.-М.: Энергия, 1978.-184 с.

102. Качанова H.A., Шелухин H.H. Эквивалентирование схем и режимов электроэнергетических систем // Электричество. -1980. -№12. -С.9-14.

103. Фролов В.И. Упрощение схем электрических сетей энергосистем для расчета установившихся режимов с локальными возмущениями // Изв.АН СССР. Энергетика и транспорт. -1991. -№4. -С.80-92.

104. Крумм Л.А., Мантров В.А. Методы адаптивного эквивалентирования в задачах анализа установившихся режимов энергетических систем и управ-ление ими // Изв.АН СССР. Энергетика и транспорт. -1989. -№6. -С. 19-32.

105. Смирнов К.А. Эквивалентирование сложных электроэнергетических систем при заданных мощностях узлов// Электричество. -1993.- №12. -С. 10-15.

106. Веников В.А., Васин В.П., Скопинцев В.А. Статическая устойчивость автоматически регулируемых электрических систем при разделении их на подсистемы /-В кн.: Кибернетику на службу коммунизму! -М.: Энергия, 1973. Т.7. -С.63-74.

107. Васин В.П., Скопинцев В.А. Аппроксимация амплитудно-фазовых характеристик объекта с целью нахождения его математической модели /-В кн.: Кибернетику на службу коммунизму! -М., Энергия, 1973. Т.7. -С.160-172.

108. Говорун В.Ф., Груздев И.А, Шахаева О.М. Частотные характеристики генератора с АРВ и их использование при анализе статической устойчивости / Тр. ЛПИ. 1976. -№350. С. 13-18.

109. Груздев И.А., Жененко F.H., Темибулатов P.A. Эквивалентирование частотных характеристик электрических систем // Электричество. -1978. -№7. -С.17-21.

110. Б ушуев В.В., Тихобаев В.Г. Метод построения математической модели по частотным характеристикам / -В кн.: Применение частотных методов в энергетике -М.: 1977. -Вып.65. -С.58-65.

111. Лизалек H.H., Бушу ев В.В., Колотилов Ю.А. Динамические свойства протяженных энергообъединений // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. -1988. -№6. -С.3-16.

112. Бушуев В.В. Динамические свойства электроэнергетических систем. -М.: Энергоатомиздат, 1987.-120с.

113. Под ред. А.С.Зеккеля. Системные вопросы регулирования возбуждения генераторов в сложных энергообъединениях.-Кишинев.«Штиинца», 1989.-118с.

114. Ладвищенко Б.Г., Ломан Г.В., Жененко Г.Н. Исследование колебательной устойчивости параллельной работы энергосистем Молдавии и Болгарии с использованием частотного эквивалентирования // Электрические станции. -1980. -№10. -С.49-52.

115. Ладвищенко Б.Г., Терешко Л.А., Жененко Г.Н. Комплексная программа расчета и аппроксимации частотных характеристик сложных электрических систем //Изв. вузов СССР: Энергетика. -1980. -№10. -С.19-25.

116. Груздев И.А, Нгуен Виет Тинь, Терешко Л.А. Использование внешних частотных характеристик для оценки степени устойчивости электрической системы // Техническая электродинамика. -1980. -№3. -С.59-64.

117. Горюнова Н.К., Дойников А.Н., Терешко Л.А. Влияние параметров режима электрической системы на ее частотные характеристики / Тр. Ленингр. политехи, ин-та. 1981. -№380. -С.26-30.

118. Рагозин А.А., Гиренков В.Н. К вопросу о влиянии инерционности звеньев АРВ-СД на предельные по самораскачиванию режимы // Изв. вузов СССР: Энергетика. -1983. -№5. -С.36-40.

119. Рагозин А.А., Гиренков В.Н. Статическая устойчивость генераторов станции при их автоматическом регулировании возбуждения по общим параметрам с различными настройками // Изв. Вузов СССР: Энергетика. -1983. -№9. -С.20-24.

120. Груздев И.А., Устинов С.М. Методика эквивалентирования при поиске оптимальных настроек регуляторов возбуждения // Изв. АН СССР: Энергетика и транспорт. -1987. -С.38-43.

121. Устинов С.М. Метод упрощения математических моделей для управления демпферными свойствами электроэнергетических систем // Изв.РАН. Энергетика. -1992. -№2. -С. 44-51.

122. M.Klein, G.L.Rogers, and P.Kundur, "A Fundamental Study of Inter-Area Oscillations in Power Systems", IEEE Trans, on Power Systems, vol.6, no.3, August 1991, pp. 914-921.

123. Анализ режимов и устойчивости намечаемой системообразующей сети ЕЭС СССР до 2010 г. и разработка предложений по повышению ее устойчивости и живучести // Научн. руков. Баринов В.А. ЭНИН им. Г.М. Кржижановского. Отчет. Москва. 1991. №63.

124. Баринов В.А., Воропай Н.И. Влияние динамических свойств на принципы формирования основной электрической сети Единой электроэнергетической системы СССР //Изв.АН СССР:Энергетика и транспорт-1990.-№6. -С.41-51.

125. Canadian Electrical Association Report, "Investigation of Low Frequ-ency Inter-area Oscillation Problems in Large Inter-connected Power Systems", Report of Research Project 294T622, Prepared by Ontario Hydro, 1993.

126. Масленников В.А. Демпфирование низкочастотных колебаний энергосистемах // Изв. вузов: Энергетика. -1995. -№5-6. -С. 9-14.

127. Рагозин А.А., Масленников В.А., Абдель-Хамид М.А. Условиявозникновения самораскачивания в нерегулируемой двухмашинной системе // Электричество. -1991 -№12. -С.64-67.

128. Груздев И.А., Масленников В.А., Устинов С.М. Связь математических моделей и методов анализа с адекватным отражением динамических свойств сложных энергосистем / Тез. докл. X научн. конф. "Моделирование электроэнергетических систем" -Каунас, 1991.

129. Gruzdev I.A., Maslennikov V.A., Ustinov S.M. The steady-state stability of large power pools // The world energy system. Proceedings of the first international meeting, St.Petersburg, 1991, pp. 122-140.

130. L.Rouco, and I J.Perez- Arriaga, "Multi-area Analysis os Small Signal Stability in Large Electric Power Systems by SMA", IEEE Trans, on Power Systems, vol. 8, no. 4, August 1993, pp. 1257-1265.

131. Груздев И.А., Масленников В.А., Устинов С.М. Анализ условий демпфирования общесистемных качаний с помощью АРВ-СД генераторов / Системы возбуждения и регулирования мощных генераторов и двигателей. Сб. статей ВНИИЭлектромаш, 1994. -С. 79-88.

132. Масленников В.А., Устинов С.М., Шелухин Н.Н. Метод параметрической оптимизации для обеспечения колебательной статической устойчивости сложных энергосистем // Изв. АН: Энергетика. -1994. -№1. -С.38-46.

133. Maslennikov V.A., Ustinov S.M. Methods Providing Steady-State Stability in Power Transmission Lines Equipped with Controllable Shunt Reactors // 9-th1.ternational Power System Conference, 1994, St.-Petersburg, Vol.1, pp.76-87.

134. Масленников В.А., Устинов C.M. Статическая устойчивость протяженных электропередач с управляемыми шунтирующими реакторами // Изв. АН: Энергетика. -1995. -№1. -С.58-65.

135. Воскобойников С.П.,Масленников В.А., Устинов С.М. Методика построения областей равного уровня демпфирования для анализа запасов по устойчивости в больших энергосистемах // Изв. АН: Энергетика. -1995. -№5. -С.125-131.

136. Maslennikov V.A., Ustinov S.M. The Optimization Method for Coordinated Tuning of Power System Regulators // Proc. 12th Power System Computation Conference, Vol. 1, Dresden, Germany, 1996.

137. Горский Ю.М, Вайнер B.C. Динамические частотные характеристики и возможности их использования для оперативной оценки динамических свойств электрических систем // Изв. АН СССР: Энергетика и транспорт. -1971. -№5. -С.36-45.

138. В.В.Бушуев. Исследование устойчивости и управляемости сложных энергообъеденений на основе системного подхода: Автореф. дис. докт. техн.наук. -Новосибирск, 1981. -49с.

139. Груздев И.А., Екимова М.М., Дойников А.Н. Исследование свойств математической модели сложной системы при оптимизации ее степени устойчивости / В кн.: Тез. докл. науч. -тех. конф. "Моделирование электроэнергетических систем" -Баку, 1982. -312с.

140. Дойников А.Н. Анализ основных процедур адаптивного регулирования возбуждения генераторов / Тр. ЛПИ. 1982. -№385. - С.28-32.

141. Екимова М.М., Игнатьев И.В., Дойников А.Н. Использование режимной частотной характеристики для идентификации электроэнергетической системы с целью улучшения ее демпферных свойств / Деп. в ВИНИТИ 6 июля 1983. №122ЭН-Д83.

142. Екимова М.М., Дойников А.Н., Игнатьев И.В. Методика синтеза математической модели энергосистем для координации эксплуатационных настроек АРВ-СД нескольких станций / Ленингр. полетехн. ин-т. Л. Рукопись деп. в Информэнерго. - №1735. - ЭН-Д85. -23 с.

143. Гуревич Ю.Е.,Либова Л.Е.Дачатрян Э.А. Устойчивость нагрузки электрических систем. -М.: Энергоиздат, 1981. -208с.

144. Цукерник JI.В. Об учете характеристик нагрузки и некоторых упрощениях методики при расчете статической устойчивости энергосистем // Электричество. -1982. -№8. -С.21-24.

145. Рагозин A.A., Филотей Н.Я. Исследование влияния характеристик нагрузки на колебательную устойчивость системы // Изв. Вузов: Энергетика. -1989.-№11.-С.44-48.

146. Юрганов A.A. Методы и средства автоматического регулирования возбуждения турбо- и гидрогенераторов / Творческое наследие академика М.П. Костенко и его значение для современного и перспективного электромашиностроения. СПб.: Наука, 1992. -С. 132-158.

147. Контроль качества настройки регуляторов возбуждения сильного действия генераторов /В.Г. Любарский, В.И. Филатов, Н.В. Любарская, Г.П. Черепанова. //Электрические станции. -1984. -№6. С.56-59.

148. Методика экспериментального определения областей колебательной устойчивости и кривых равного качества регулирования /И.М.Гольдштейн, А.С.Зеккель, А.А.Муратаев, А.В.Черкасский. // Тр.ЛПИ. -Л.: 1984. -№399. -С.32-36.

149. Алгоритм и программа для оценки эффективности управления возбуждением генераторов энергообъединения /И.М.Гольдштейн, А.Х.Есипович, А.С.Зеккель, А.В.Черкасский. / Сб.науч.тр.НИИПТ. -Л.: Энергоатомиздат,1987. -С.99-105.

150. Разработка системы автоматической коррекции параметров АРВ / Отчет. Ленингр. политехи, ин-т; Руководитель темы И.А.Груздев. № гр80003369.-Л.: 1981.-55 с.

151. Комплекс программ для исследования возмущенного движения сложной ЭЭС и алгоритмов адаптации регуляторов возбуждения / Ю.П. Горюнов, О.Б. Кукар, A.A. Рагозин / Тр. ЛПИ, 1988. -№427. -С.16-25.

152. A.c. 661680 (СССР). Устройство для определения степени устойчивости системы регулирования электрического объекта / Авт. изобрет. В.В. Бушу ев, H.A. Дарколв, В.Г. Тихобаев. Опубл. В Б.И. 1979. -№17.

153. Литкенс И.В., Горский Ю.М. К вопросу об использовании принципов адаптации в АРВ синхронных машин // Изв. АН АССР: Энергетика и транспорт. -1974.-№4.-С.45-55.

154. Бушуев В.В. Частотный метод определения доминирующих корней системы // Изв.СО АН СССР: серия техн.наук, 1973. -Вып.1. -№3. -С.122-125.

155. Поляк А.Д., Бушуев В.В.,Пустовиков В.И. Использование доминирующих корней для оценки запаса статической устойчивости // Изв.СО АН СССР: серия техн.наук, 1973. -Вып.2. -№6. -С.98-104.

156. A.c. 331470 (СССР). Способ определения запаса статической устойчивости синхронной машины / Авт.изобрет. В.А. Файбисович, Э.З. Гуревич. Опубл. в Б.И.,1972. -№9.

157. Веников В.А.,Суханов О.А.Дихановский П.Н. Применение принципов адаптации при регулировании возбуждения синхронных машин / Тр.МЭИ,1972. -Вып.133. -С.51-56.

158. Горский Ю.М.,Попов В.М.,Ушаков В.А. Подходы к использованию принципов адаптации в задачах регулирования возбуждения синхронных машин // Электронное моделирование. -1981. -№6. -С.64-71.

159. Ляткер И.И. Влияние неточности априорной информации о модели энергосистемы на качество адаптивного регулирования /- В кн.: Тез. докл. Всесоюзн.техн-науч.конф. "Моделирование электроэнергетических систем" -Баку. 1982.-С. 161.

160. Зеккель A.C.Богомолова H.A. Применение интеграла энергии уравнения движения энергосистемы для оценки качества переходных процессов и синтеза законов управления / Тр.НИИПТа, -Л.:Энергия. 1977. -№24. -С.86-101.

161. Зеккель A.C. Влияние схемно-режимных условий работы сложной энергосистемы на настройку регуляторов возбуждения сильного действия / -Вкн.: Способы повышения устойчивости и надежности объединенных энергосистем. Тр.НИИПТД983. -С.48-58.

162. Yurganov A.A. Equivalent external reactance determination for a PowertV»

163. Plant operating in a complex electric Power System / 9 Intern. Power System conference PSC-94. July 1994. St. Petersburg. Pp. 145-151.

164. Y.V.Makarov Rigidity concept for stabilizing transient processes in power systems. Paper BPT99-343-12, Proc. IEEE Budapest Power Tech-99 Cjnference, August 29-September 2, 1999.

165. Эйкхофф.П.и др. Современные методы идентификации систем.-М.: Мир, 1983. -400 с.

166. Рабинер Л.,Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки сигналов. -М.: Мир, 1978. -848 с.

167. Бокс Дж., Дженкинс Г. Анализ временных рядов: прогноз и управление.: М.: Мир, 1974. - 200 с.

168. Отнес Р., Эноксон Л. Прикладной анализ временных рядов. Основные методы.: -М.: Мир, 1982. -428с.

169. Сейдж Э., Мелса Дж. Идентификация систем управления. -М.: Наука, 1974.-315с.

170. Гольденберг Л.М. и др. Цифровая обработка сигналов: Справочник. -М.: Радио и связь, 1985. -312 с.

171. Нуссбаумер Г. Быстрое преобразование Фурье и алгоритмы вычисления сверток. М.: Радио и связь, 1985. - 248с.

172. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. -М.: Мир, 1972.-218с.

173. Дойников А.Н., Екимова М.М., Игнатьев И.В. , О.Б. Кукар. Особенности обработки реального сигнала при оперативном выборе настроек АРВ-СД генераторов / Тр. ЛПИ -Л.: 1986. -№421. -С.32-41.

174. Дойников А.Н., Ратушняк B.C., Ратушняк Ю.Н. Повышение достоверности идентификации путем оптимизации параметров быстрого преобразования Фурье / Деп. ВИНИТИ 1999. -№3080-В98. -17с.

175. Дойников А.Н. Тренажер задач идентификации, моделирования и исследования динамических свойств линейных САУ / Материалы международной науч.-техн. конф. -Пенза: Изд-во Пенз. ун-та, 1999. -С.39-42.

176. Дойников А.Н., Ратушняк B.C., Ратушняк Ю.Н. Особенности идентификации реальных объектов при помощи быстрого преобразования Фурье и ее программная реализация / Деп. ВИНИТИ 1999. -№3299-В99. 63с.

177. Дойников А.Н., Буянова И.И. Использование паразитных шумов регулятора для идентификации систем управления / Материалы пятой Всероссийской науч.-техн. конф. «Энергетика: экология, надежность, безопасность». -Томск: Изд-во ТПУ, 1999. -С.62-63.

178. Дойников А.Н., Дьяконица С.А. Итерационная процедура уточнения оценок динамической модели / Тр. БрГТУ. -Братск: БрГТУ, 2000. -С. 152-154.

179. Рагозин A.A., Яковлев О.И. Демпфирование больших колебаний синхронных машин с АРВ сильного действия // Изв. вузов СССР: Энергетика. -1971. -№9 -С.3-7.

180. Совершенствование средств анализа переходных процессов для повышения эффективности противоаварийного управления режимами энергосистем / Обзор Ю.П.Первушин, В.П.Иванов, Ю.Е.Гуревич, Л.Е.Либова. -Рига, 1985. -56с.

181. Гуревич Ю.Е., Либова Л.Е., Окин A.A. Расчеты устойчивости и про-тивоаварийной автоматики в энергосистемах. Энергоатомиздат, 1990. -390с.

182. Симеонова К.Ж., Строев В.А. Оптимизационная процедура выбора параметров автоматического регулирования возбуждения в сложных электроэнергетических системах // Изв. АН СССР: Энергетика и транспорт. -1990. -№4. -С.32-39.

183. Maslennikov Y.A. Software SEARCH for Steady-State Stability Simulation of Large Power System and Long Transmission Lines // 9-th International Power System Conference, 1994, St.-Petersburg, Vol.1, pp.88-98.

184. Maslennikov V.A., Ustinov S.M. The Optimization of Power System Regulators to Improve Damping of Oscillations // Proceedings of the 12th Power System Conference, Iran, November, 1996.

185. Масленников В.А. Программное обеспечение для расчетов колебательной статической устойчивости энергосистем // Изв. вузов: Энергетика. -1995. -№3-4. -С.33-38

186. V.A.Maslennikov and S.M. Ustinov, "Method and Software for Coordinated Tuning of Power System Regulators", IEEE Trans, on Power Systems, vol.12, no.4, November 1997, pp. 1419-1424

187. Устинов C.M., Масленников B.A. Анализ общесистемных низкочастотных колебаний в больших энергообъединениях // Изв.РАН: Энергетика. -1998. -№2.-С.91-106.

188. P.Kundur, "Evaluation of method for studying power system stability", International Symposium on Power System Stability, Ames, Iowa, U.S.A., May 1985.

189. P.Kundur, Power System Stability and Control, New York: Mc Graw-Hill, 1994, p. 979.

190. G.C.Verghese, I.J.Perez-Arriaga, and F.C.Schweppe, "Selective modal analysis with application to electric power systems, Part II: The dynamic stability problem", IEEE Trans, on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-101, September 1982, pp. 3126-3134.

191. J.J.Paserba, E.V.Larsen, C.E.Grund, A.Murdoch, "Mitigation of Inter-Area Oscillations by Control", "Inter-Area Oscillations In Power Systems", IEEE Power Engineering Society, 95 TP 101, October 1994, pp. 103-117.

192. M.Klein, G.J.Rogers, S.Moorty, P.Kundur, "Application of Power System Stabilizers for Enhancement of Overall System Stability","Inter-Area Oscillations In Power Systems", IEEE Power Engineering Society, 95 TP 101, October 1994, pp. 131 -143.

193. D.R.Ostojic "Stabilization of Multimodal Electromechanical Oscillations by Coordinated Application of Power System Stabilizers", IEEE Trans, on Power Systems, vol. 6, no. 4, November 1991, pp. 1439-1445.

194. H.Othman, R.Vedam, J.Finney, L.Angquist, "Robust Supplementary Damping Controllers", Proceedings of the International Symposium on Electric Power Engineering "Stockholm Power Tech", June 1995, pp. 244-249

195. A.S.Bazanella, A.Fichman, A.S.eSilva, J.M.Dion, L.Dugard, "Coordinated Robust Controllers in Power Systems", Proceedings of the International Symposium on Electric Power Engineering "Stockholm Power Tech", June 1995, pp. 256-261

196. Choo-Min Lim, and S. Elangovan, "A new stabilizer design technique for multimachine power systems", IEEE Trans, on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-104, no. 9, September 1985, pp. 2393-2400.

197. Научные разработки ВНИИэлектромаш / Системы возбуждения и регулирования мощных генераторов и двигателей. СПб.: ВНИИэлектромаш, 1994.-С. 140-167.

198. G.J.Rogers, "Fundamential Aspects of Low Frequency Inter-area Oscillations', "Inter-Area Oscillations In Power Systems", IEEE Power Engineering Society, 95 TP 101, October 1994, pp. 13 16.

199. А.В.Пташкин,В.М.Голов. Демпфирование самораскачивания магистральной электропередачи в режимах больших нагрузок. // Электрические станции. -1981. -№10. -С.32-37.

200. Литкенс И.В., Логинов Н.П. Качественный анализ динамических процессов в электрических системах протяженной структуры // Изв.АН СССР: Энергетика и транспорт. -1988. -№6. -С. 17-27.

201. Исследование аварийных режимов и устойчивости энергосистем России в составе ЕЭС СНГ на перспективных этапах развития и разработка мероприятий по обеспечению надежности и живучести / Отчет о НИР, руководитель Марченко Е.А., НИИПТ, С.Петербург, 1992.

202. Герих В .П., Окин A.A., Портной М.Г., Бейм P.C., Литкенс И.В., Сыромятников С.Ю., Филиппова Н.Г., Штробель В. А. Исследование динамических свойств энергосистемы протяженной структуры // Электричество. -1996. -№6. -С.2-6.

203. Л.Ф. Плюснина. Фильтр Калмана и его реализация на примере связанной системы регулирования / Докл. методол. конф. СЭИ СО АН СССР. -Иркутск, 1974. -С.104-120.

204. Чаки Ф. Современная теория управления. -М.: Мир, 1975. -424с.

205. Дойников А.Н., Дедюхин A.A. Методика определения передаточных характеристик распределенных динамических систем по экспериментальным данным / Тр. БрГТУ. -Братск: БрГТУ, 2000. -С. 150-152.

206. Дойников А.Н. Использование выборок реальных сигналов для синтеза моделей многосвязных систем управления / Информационные технологии контроля и управления транспортными системами. -Иркутск: ИрИИТ, 2000. -Вып.6. -С. 54-65.

207. Gandert Hans Jachim. Erregungssysteme faz grobe Generatoren.-BBC-Hackr, 1980,62,№ 10,pp 380-387.

208. Hargrove A. A multimachine power system digital controller that is insensitive tothe initale state.-Proc.Southeastcon 77 Reg.3 Conf.:I magin Eng.through. Educ.Exp.Williamsburg, Va, 1977.l.y. 1977.pp. 159-162.

209. Sheirah M.A.H.Malik.O.P.,Hope G.S. A self-tuning automatic voltage regulator.-Elec.Power.System.Rec., 1979,2,№3, pp. 199-213.

210. Malik O.P.Hope G.S.,E1.-Chandakly A.A.M.On-line adaptive control of synchronous machine excitation.-IEEE Conf.Proc.Power Ind.Comput.Apple.Conf.-PICA-77,Toronto. 1977. -№.Y.1977, pp.59-67.

211. Doi A.,I wamoto S.,Tamura Y.Controller disign less subiect tu excursion of power system state-with monlinear characteristics taken into accont.-Proc. Cth.Power.Syst.Comput.Conf.Darmstadt,1978.Vol.2.-Guildford, 1978, pp.902-909.

212. Iblez Z.Programoc az energiarendszed megibizhat osaganok elorebesbesere.-KGST-VA6 Korl, 1978.(1979),45, pp.55-59.

213. Горский Ю.М.и др. Цифровой регулятор возбуждения и скорости синхронных машин // Электричество. -1981. -№1. -С.8-13.

214. Bonamoni Petr.Cuth Gerhard.BlasserFranzGlavitsch Hans.Concept of a practical adaptive regulator for excitation Control.-IEEE Power Eng.Soc.Text"A"Paps summer Meet;Vaneouver. 1979.-New York 1979. pp. 1-5.

215. A.Roth, "Identification der Leitungsreaktanz zur Realisierung der adaptiven Schlupfstabiliesierung", Brown Boveri Mitt. 9/10, 1983, pp. 360 364.

216. D.J.Trudnowski, D.A.Pierre, J.R.Smith, and R.Adapa, "Coordination of Multiple Adaptive PSS Units Using a Decentralized Control Scheme", IEEE Trans, on Power Systems, vol. 7, no. 1, February 1992, pp. 294-300.

217. A.A.Ghandakly, and J.J.Dai, "An Adaptive synchronous generator stabilizer design by generalized multivariable pole shifting (GMPS) technique", IEEE Trans, on Power Systems, vol. 7, no. 3, August 1992, pp. 1239-1244.

218. D.Ostojic, and B.Kovacevic, "On the Eigenvalue Control of Electromechanical Oscillations by Adaptive Power System Stabilizer", IEEE Trans, on Power Systems, vol. 5, no. 4, November 1990, pp. 1118-1126.

219. Горский Ю.М. и др. Цифровой регулятор возбуждения синхронных генераторов // Электричество. 1971. - №3. - С.9-13.

220. Груздев И.А., Дойников А.Н., Екимова М.М., Труспекова Г.Х. Разработка системы автоматической коррекции параметров АРВ генераторов / Отчет ЛПИ о НИР. Л.: 1982. -Ч. 1,2. -№203006. -ГР № 0.2824033599.

221. Груздев И.А., Дойников А.Н., Екимова М.М., Игнатьев И.В. Исследование процедур, разработка алгоритмов и программ адаптивного регулирования возбуждения генераторов / Отчет ЛПИ о НИР. Л.: 1984. -№ 203302. -ГР №02840010243.

222. Дойников А.Н., Екимова М.М. Исследование алгоритмов адаптивного регулирования возбуждения синхронных генераторов // Электромеханические и электромагнитные элементы систем управления. -Уфа: изд. УАИ, 1983. -№1 -С.78-82.

223. Дойников А.Н., Игнатьев И.В. Алгоритм оперативного выбора настроек АРВ сильного действия / Тр. ЛПИ .-Л.: 1984. -№399. -С.27-31.

224. Груздев И.А., Дойников А.Н., Екимова М.М., Игнатьев И.В. Методика координации настроек АРВ-СД в энергосистемах на основе экспериментальных данных/Тр. ЛПИ -Л.: 1988. -№427. -С.55-62.

225. Дойников А.Н., Екимова М.М., Игнатьев И.В. , О.Б. Кукар. Исследование взаимозависимости настроек АРВ-СД генераторов отдельных станций сложных энергосистем // Изв. вузов: Энергетика. -1989. -№12. -С.6-11.

226. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. -Л.: Энергия, 1975.416 с.

227. Дойников А.Н. Моделирование и расчет электромагнитных переходных процессов в электрических системах. -Братск: БрГТУ, 1999. -130 с.

228. Переходные процессы. Апериодическая устойчивость простейших электрических систем / Уч. пособие. А.Н.Дойников. -Братск: БрИИ, 1998. -56с.

229. Корреляционные методы идентификации нелинейных динамических объектов / Уч. пособие. А.Д. Буштрук. -Братск: БрИИ, 1998. -165с.

230. Афифи А., Эйзен С. Статистический анализ. Подход с использованием ЭВМ. -М.: Мир, 1982. -488 с.

231. Чезаро Э. Элементарный учебник алгебраического анализа и исчисления бесконечно малых-ОНТИ, 1936. -592с.

232. Дойников А.Н., Екимова М.М. Использование выборок реальных сигналов для синтеза моделей многосвязных систем управления. / Научно-технические ведомости СПбГТУ. №4,2000, с.55-61.

233. Любарский В.Г. Динамические характеристики АРВ сильного действия и вопросы методики их настройки / Автоматические регулирование и управление в энергосистемах: Тр. ВЭИ. -М.: Энергия, 1978. -Вып. 78. -С.37-60.

234. D.G.Hart, W.Peterson, D.Uy, J.Schneider, D.Novosel, R. Wright Tapping protective relays for power quality information // IEEE. Computer applications in power, v.13. n.l. 2000. pp.45-49.

235. Z.Wang, Y.Liu, P.J.Griffm Neural net and expert system diagnose transformer faults // IEEE. Computer applications in power, v.13. n.l. 2000. pp.50-55.274

236. Краковский Ю.М. Аналитико- имитационное моделирование для проектирования гибких производственных систем. -Иркутск: Изд-во Иркут. унта, 1993.-176 с.

237. Прикладное программирование. Исследование программного обеспечения платы LI54 для ввода и вывода аналоговой и цифровой информации Методические указания к лабораторным работам / А.Н.Дойников, С.А.Дья-коница, А.А.Дедюхин -Братск, БрИИ.1998. -52с.

238. ГородецкийА.Я., ЗаборовскийВ.С. Информатика. Фрактальные процессы в компьютерных сетях / Уч. пособие. -СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2000. -102 с.

239. Пятибратов А.П., Гудыно Л.П., Кириченко H.A. Вычислительные системы, сети и телекоммуникации. -М.: Финансы и статистика, 1998.