автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.04, диссертация на тему:Экспериментально-теоретический метод исследования механизма поворота экскаваторов

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Экспериментально-теоретические методы исследования экскаваторов.

1.1.1. Цели и задачи экспериментальных исследований^

1.1.2. Достигнутый уровень экспериментальных исследований экскаваторов.

1.1.3. Применение математических моделей при обработке результатов непосредственных измерений

1.2. Методы оптимального оценивания состояния и параметров динамических систем

1.2.1. Постановка задачи оценивания.

1.2.2. Оптимальное оценивание состояния динамических систем.

1.2.3. Параметрическая идентификация динамических систем

1.3. Оценки точности и оптимальное планирование параметрической идентификации.

1.4. Математические модели механизма поворота экскаваторов

1.5. Постановка задачи исследования.

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ЭКСКАВАТОРОВ

2.1. Математическое описание динамики механизма поворота

2.2. Анализ математической модели механизма поворота

2.2.1. Нагрузки в поворотных механизмах

2.2.2. Жесткость механизма поворота.

2.2.3. Возмущающие колебания моментов.

2.2.4. Определение коэффициента демпфирования . 52 2^3. Выбор метода и алгоритма численного интегрирования системы нелинейных дифференциальных уравнений

2.4. Моделирование динамических процессов поворота экскаваторов ПО "Уралмаш".

2.4.1. Особенности математической модели ЭМС поворота

2.4.2. Технические средства измерений параметров и реализации процесса моделирования.

2.4.3. Экспериментальное моделирование ЭМС экскаваторов ЭШ-15/90А, ЭШ-25/100, ЭШ-ЮО/ЮО

2.5. Представление динамики ЭМС поворота в терминах пространства состояний (фазового пространства)

2.6. Выводы по главе 2.

3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СОСТОЯНИЯ И ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ПОВОРОТА ЭКСКАВАТОРОВ С ПРИМЕНЕНИЕМ ДИНАМИЧЕСКОЙ ФИЛЬТРАЦИИ

3.1. Постановка задачи.

3.2. Алгоритмы оптимальной фильтрации

3.2.1. Линейный цифровой оптимальный фильтр

3.2.2. Нелинейный цифровой фильтр.

3.2.3. Алгоритмы расширенного фильтра для одновременной оценки состояния и параметров электромеханических систем экскаваторов.

3.3. Оптимальное оценивание состояния ЭМС поворота экскаватора ЭШ-15/90А."

3.3.1. Дискретная математическая модель ШС поворота

3.3.2. Алгоритм нелинейной фильтрации

3.3.3. Результаты оценки вектора состояния

3.4. Одновременное оценивание состояния и параметров ЗМС поворота экскаватора ЭШ-15/90.

3.4.1. Расширенная математическая модель ЭМС поворота

3.4.2. Алгоритм параметрической идентификации

3.4.3. Результаты оценивания и идентификации

3.5. Выводы по главе 3.

4. ТОЧНОСТЬ И ОПТИМАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ ЖС ЭКСКАВАТОРОВ.

4.1. Постановка задачи

4.2. Ковариационная матрица ошибок и совместные доверительные области оценок параметров

4.2,1. Ковариационная матрица.

4.2.2. Совместные доверительные области оценок параметров

4.2.2.1. Скалярное измерение

4.2.2.2. Векторное измерение

4.2.2.3. Случаи идентификации двух параметров

4.3. Оценка точности и оптимальное планирование эксперимента ..

4.3.1. Оценка точности.

4.3.2. Оптимальное планирование эксперимента

4.4. Функции чувствительности

4.4.1. Раочет функций чувствительности для Ж поворота экскаватора ЭШ-15/90.

4.5. Оптимальное планирование параметрической идентификации ЭМС поворота экскаватора ЭШ-15/

4.5.1. Случай идентификации одного параметра по одному или двум измерениям (г = i;m = I; m = 2).

4.5.2. Случай идентификации двух параметров (ъ =2; m = I; m. = 2).^

4.5.2.1. Случай идентификации жесткости и демпфирования ^ электродвигателя

4.6. Выводы по главе 4.

В решениях ХХУ1 съезда КПСС и в принятых им "Основных направлениях социально-экономического развития на I98I-I985 и на период до 1990г.", а также в решениях последующих Пленумов ЦК КПСС, подчеркивается необходимость повышения производительности, технического уровня и качества машин, используемых для механизации различных производственных процессов. В большой мере это относится к производству земляных работ, связанных со строительством каналов, гидротехнических сооружений, шоссейных и железных дорог, промышленных объектов и разработкой полезных ископаемых открытым способом.

Основными машинами, обеспечивающими механизацию выемочно-погрузочных операщй земляных работ, являются экскаваторы. Парк этих машин и их единичная мощность неуклонно растут. Поэтому существующие типы экскаваторов непрерывно совершенствуются с целью повышения их надежности и производительности при увеличении типоразмеров. В свою очередь это требует развития и уточнения теории и методов расчета отдельных узлов и механизмов.

В развитие советского экскаваторостроения,в дело создания одноковшовых экскаваторов, методов их расчета и исследования значительный вклад внесли: производственные коллективн-ПО "Уралмаш" (УЗТМ, г.Свердловск), ПО "Новокраматорский завод" (НКМЗ), ПО "Ижорский завод" (ИЗТМ), ряд научно-исследовательских, проектно-конструкторских и учебных институтов - НИИТяжмаш ПО "Уралмаш", ВНШЭлектроприв од, ВНШСтройдормаш, МГИ, МИСИ, КИСИ, СШ, ХАДИ и др.

В теорию расчета и проектирования металлоконструкций, механизмов, электроприводов и систем управления мощных экскаваторов,в создание основ исследования динамики экскаваторных систем большой вклад внесли: Ветров Ю.А.,Винокурский Е.А.,Волков Д.Н.,Домбровский Н.Г. Залесов 0.А.Калашников Ю.Т.,Ключев В.И.,Кубачек В.Р., Ломакин В.П.,Мамкин В.М.,Панкратов С.А.,Подэрни Р.Ю.,Потапов В.Д. /9,10,24,25,30,36,40,42,48,49,54,57,64/.

При создании экскаваторов существенную часть от общего объема работ занимают экспериментальные работы в условиях нормальной эксплуатации,которые позволяют уточнять степень реализуемости основных технических идей и решений,заложенных в исследуемую конструкцию экскаватора,являются основанием для проектирования и анализа последующих конструкций с помощью математических моделей,что предъявляет высокие требования к проведению экспериментов.

Как известно,рабочий процесс одноковшовых экскаваторов состоит из операций копания транспортирования ковша к месту выгрузки разгрузки ковша и возврата ковша к месту копания. Процзсс транспортирования ковша занимает около 70-80 % продолжительности рабочего цикла,и электромеханические оистемы,реализующие этот процесс, определяют производительность экскаватора. В транспортирующем движении главную роль выполняют электромеханические системы поворота, экспериментальным исследованиям которых посвящены работы Залесова О.А. Ключева В.М.Кузнецова В.Ф. 0ленева В.А.,Потапова В.Д.и др.

Однако исследования электромеханических систем (ЭМС) поворота экскаваторов, представляют собой задачу далекую от полного решения. Так, в настоящее время при испытаниях измеряемыми являются лишь некоторые параметры ЭМС: ток, скорость и напряжение двигателей и генераторов, моменты на входных валах редукторов, нагрузки в отдельных точках металлоконструкций. В то же время отсутствуют надежные метода и средства измерения в процессе нормальной эксплуатации таких параметров, как возмущающие моменты (вызванные, например, крупномодульным венцовым зацеплением). Такие важные параметры, как коэффициенты жесткости и демпфирования редукторов, стрелы и ковша вообще не могут быть измерены непосредственно, чтосущественно сникает точность всех расчетных методов изучения ЭМС поворота.

Необходимо отметить, что даже при наличии измерительных средств и методов подготовка измерений требует остановки экскаватора, что приводит к большим материальным затратам. Во всех случаях в недостаточной степени используются методы обработки результатов непосредственных измерений с применением ЭВМ. Практически не затрагиваются вопросы оптимального планирования экспериментов с точки зрения выбора наилучшего состава измеряемых величин, средств измерений и размещения их на исследуемом объекте. Последнее составляет значительный резерв повышения эффективности и качества выполняемых исследований, снижения материальных затрат на их реализацию.

В связи с вышеизложенным целью настоящей работы является создание, исследование и практическое внедрение экспериментально-теоретического метода исследования ЭМС поворота мощных экскаваторов, в основу которого положено непосредственное использование физически (в отличие от регрессионных) математических моделей ЗМС поворота.

Метод заключается в получении оптимальных оценок состояния и параметров ЭМС поворота экскаваторов, входящих в уравнения математической модели, на основании обработки с помощью ЭВМ результатов непосредственных измерений ограниченного числа других его параметров, искаженных случайными погрешностями (шумами). Указанная задача относится к классу некорректно поставленных обратных задач, которым свойственна возможность получения неустойчивых решений. Последнее обстоятельство потребовало разработки и исследования метода оценки точности конечных результатов и оптимального планирования эксперимента в целом. При этом значительное внимание уделено разработке вышеупомянутых математических моделей в цифровой форме, предназначенных для использования в предлагаемом методе.

В качестве математического аппарата решения задачи были выбраны оптимальная фильтрация Калмана и некоторые методы теории чувствительности, успешные случаи применения которых описаны в интенсивно развивающейся в последние годы теории идентификации динамических систем.

Поставленная и решенная в работе задача приказом Минвуза СССР от 26 сентября 1980г. Ш 1063 включена в межвузовскую целевую комплексную программу работ по решению научно-технической проблемы "Автоматизация научных исследований" на 1981-1990гг. и в план важнейших научно-исследовательских работ Минвуза СССР и УССР.

Научная новизна. Предложен оригинальный экспериментально-теоретический метод оценки состояния и параметрической идентификации ЭМС поворота мощных экскаваторов. Путем математического моделирования, а также непосредственными исследованиями экскаваторов доказаны его сходимость и эффективность.

Разработана цифровая нелинейная модель ЭМС поворота, учитывающая динамику стрелы и ковша и предназначенная для использования в предложенном методе.

Предложен и исследован оригинальный метод оценки точности результатов параметрической идентификации ЭМС поворота, который может быть также использован для оптимального планирования экспериментальных исследований в целом.

Практическая ценность состоит е том, что в практику экскава-торостроения внедрен эффективный метод диагностики состояния и параметров экскаваторов, благодаря чему появилась возможность значительно увеличить число параметров, определяемых при одних и тех же условиях, определить параметры, не подлежащие непосредственному измерению, выполнить окончательное планирование эксперимента на этапе его подготовки, а также повысить точность непосредственных измерений путем фильтрации шумов. Указанный методпрошел апробацию в лаборатории мощных экскаваторов НИИТяжмаш Уральского завода тяжелого машиностроения. Самостоятельный практический интерес представляют: дискретная математическая модель ЭМС поворота и пакет программ для ЕС ЭБМ, имеющих многоцелевое применение.

Предложенные в работе алгоритмы и программы внедрены и применяются на Уралмашзаводе (г.Свердловск) для решения практических задач при проектировании и испытаниях мощных экскаваторов. Экономический эффект от внедрения составил 51,5 тыс.руб.

Достоверность полученных результатов обеспечена значительным объемом численных экспериментов на ЭВМ, позволивших оценить сходимость предложенных алгоритмов и конечную точность оценок состояния и параметров, а также подтверждена сравнением полученных результатов с данными испытаний.

На защиту выносится:- экспериментально-теоретический метод оценки состояния и параметров электромеханических систем поворота мощных экскаваторов, использующий алгоритмы оптимальной фильтрации;- метод определения достоверности и точности конечных результатов оценки состояния и параметров;- метод оптимального планирования эксперимента по исследованию электромеханических систем поворота, в котором используются их математические модели;- нелинейные математические модели электромеханических систем поворота для решения с применением ЭВМ;- результаты практических исследований ЗМС поворота мощных экскаваторов Уралмашзавода.

Апробация работы. Материалы работы и работа в целом докладывалась и обсуждалась на 1У Всесоюзном совещании по технической диагностике (г.Черкассы, 1979г.), П Всесоюзной научной конференции по диагностике и прогнозированию технического состояния д(г.Харьков, 1980г.), на 1У Всесоюзном симпозиуме по динамическим измерениям (г.Ленинград, 1984г.), I Республиканской конференции по автоматизации научных исследований (г.Киев, 1979г.), на Х1У (1978г.), ХУ (1979г.), Ш (1980г.) и ХУП (1981г.) областных научно-технических конференциях по системам и средствам управления (г.Пермь, Политехнический институт), а также на ежегодных (19771981 гг.) научных сессиях Харьковского автомобильно-дорожного института имени Комсомола Украины,Публикации. Основные результаты исследований опубликованы в 18 работах, из которых 6 в соавторстве.

В пергой главе выполнен анализ технической литературы по рассматриваемому вопросу, сформулированы цель и задачи работы.

Во второй главе разработана цифровая математическая модель ЭМС поворота мощных экскаваторов, соответствующая поставленным в работе задачам.

В третьей главе приведены алгоритмы получения оптимальных оценок состояния и параметров ЭМС поворота и результаты их исследований на ЭВМ.

В четвертой главе предложен метод оценки точности результатов оптимального оценивания состояния и параметров ЭМС поворота, а также оптимального планирования соответствующих экспериментов. В каждой из глав - второй, третьей и четвертой - приведены результаты программной реализации предлагаемых алгоритмов на ЭВМ, а также результаты их использования при практических исследованиях ЭМС поворота мощных экскаваторов Уралмашзавода.

Помимо основной части в работе имеется приложение и список цитированной литературы из 116 наименований.

4.6. Выводы по главе 4

В настоящей главе предложен, программно реализован, исследован путем численных экспериментов на ЭВМ и практически использован при оптимальном планировании испытаний ЭМС поворота мощных экскаваторов Уралмашзавода метод количественной оценки точности параметрическом идентификации указанных систем. В частности:

1. Выполнена постановка задачи оценки точности конечных результатов параметрической идентификации ЭМС поворота экскаваторов, учитывающая некорректность и возможную неустойчивость решения рассматриваемой обратной задачи в целом. Показано, что в качестве основного метода оценки точности может быть использован качественный и количественный анализ формы функции невязки (качества) ЭМС в пространстве искомых параметров.

2. Предложены и программно реализованы для ЕС ЭВМ алгоритмы построения ковариационных матриц ошибок оценок искомых параметров и совместных доверительных областей этих оцзнок, учитывающих все особенности (факторы) проведения экспериментов путем использования математического аппарата функций чувствительности непосредственных измерений к изменению искомых параметров. Предложен и исследован с помощью ЭВМ приближенный метод расчета указанных функций чувствительности ЭМС поворота экскаваторов. Для случая двух искомых параметров получены удобные замкнутые выражения, описывающие совместные доверительные эллипсы оценок параметров.

3. Показано, что предложенный метод оценки точности результатов параметрической идентификации при наличии некоторой априорной информации о параметрах ЭМС поворота может быть естественным образом использован для оптимального планирования испытаний экскаватора е целом. При этом путем вариантных (диалоговых) расчетов на ЭВМ, исходя из набора искомых параметров, требуемой точности идентификации и формы совместных доверительных областей, могут быть выбраны все основные факторы эксперимента, а именно:

- вид, качество и размещение на объекте исследований непосредственно измеряемых параметров или вектор измерения Y ;

- характер наблюдаемого переходного процесса объекта, включая начальные условия Х0 и закон изменения управляющего воздействия Ег ;

- участок наблюдаемого переходного процзсса и количество измерений N вектора измерений YK на этом участке (k-4,2,.7N );

- вид средств измерения, характеризуемый величинами дисперсии измерений <6-L отдельных параметров.

4. Выполнен значительный объем исследований по практической реализации предложенных алгоритмов и программ при оптимальном планировании эксперимента, целью которого является параметрическая идентификация ЭМС поворота экскаватора ЭШ-15/90. При этом построены функции чувствительности непосредственно измеряемых тока якоря и углоеой скорости вращения первого двигателя к изменению жест-костей и демпфирования электродвигателя и ковша, а также моментоЕ инерции стрелы и ковша. Построены ковариационные матрицы ошибок оценок и совместные доверительные области при различных количествах (от одного до четырех) идентифицируемых параметров и различных их сочетаний для случая различной точности исходных измерений и различного их количества на рассматриваемсм участке переходного процесса ЭМС поворота.

Полученные результаты позволили с исчерпывающей полнотою решить поставленную проблему для рассматриваемого экскаватора, а также сделать вывод о возможности и перспективности использования предложенного метода оптимального планирования при рассмотрении аналогичных ЭМС систем в различных режимах работы экскаваторов.

Материалы главы представлены в печатных трудах автора /75, 82,85,86,88/.

182 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Настоящая работа посвящена созданию, исследованию и практическому внедрению экспериментально-расчетного метода исследования электромеханических систем поворота мощных экскаваторов, в основу которого положено непосредственное использование математических моделей протекающих процессов и алгоритмов оптимального оценивания состояния и идентификации параметров системы, а также метода оценки точности результатов идентификации и оптимального планирования эксперимента в целом.

К числу основных результатов, впервые полученных в настоящей работе и позволивших в определенной степени разрешить поставленные в ней задачи, необходимо отнести следующие:

I. Выполнена постановка задачи получения оптимальных оценок вектора состояния ЭМС поворота и вектора искомых параметров по непосредственным измерениям отдельных параметров состояния экскаватора, содержащим случайные погрешности (шумы) измерений. В качестве алгоритмов решения задачи предложено использовать алгоритмы цифрового (дискретного) фильтра Калмана. Показано, что для одновременного оценивания состояния и параметров может быть использован прием расширения пространства состояний системы за счет вектора искомых параметров.

I.I. Выполнено математическое' моделирование на ЭВМ процедур оптимального оценивания и параметрической идентификации ЭМС поворота экскаваторов, позволившее уточнить основные моменты задания исходных условий (начальных оценок векторов состояния и параметров, ковариационных матриц их ошибок, шумов в измерениях и т.п. ) и сделать общий положительный вывод по вопросам устойчивости и сходимости предложенных алгоритмов.

1.2. Предложенные алгоритмы и их программная реализация использованы при оптимальном оценивании состояния и основных параметров ЭМС поворота экскаватора ЭШ-15/90А. Полученные результаты показали устойчивую сходимость предложенных вычислительных процедур, позволили получить оценки вектора состояния и на основании прямых экспериментальных данных уточнить основные упругие характеристики ЭМС поворота, обычно определяемые расчетным путем с большой степенью приближения.

2. Выполнена постановка задачи оценки точности конечных результатов параметрической идентификации ЭМС поворота экскаваторов, учитывающая некорректность и возможную неустойчивость решения рассматриваемой обратной задачи в целом. Показано, что в качестве основного метода оценки точности может быть использован качественный и количественный анализ формы функции невязки (качества) ЭМС в пространстве искомых параметров.

2.1. Предложены и программно реализованы для ЕС ЭВМ алгоритмы построения ковариационных матриц ошибок оцзнок искомых параметров и совместных доверительных областей этих оценок, учитывающих все особенности (факторы) проведения'экспериментов путем использования математического аппарата функций чувствительности непосредственных измерений к изменению искомых параметров. Предложен и исследован с помощью ЭВМ приближенный метод расчета указанных функций чувствительности ЭМС поворота экскаваторов. Для случая двух искомых параметров получены удобные замкнутые выражения, описывающие совместные доверительные эллипсы оценок параметров.

2.2. Показано, что предложенный метод оценки точности результатов параметрической идентификации при наличии некоторой априорной информации о параметрах ЭМС поворота может быть естественным образом использован для оптимального планирования испытаний экскаватора е целом. При этом путем вариантных (диалоговых) расчетов на ЭВМ, исходя из набора искомых параметров, требуемой точности идентификации и формы совместных доверительных областей, могут быть выбраны все основные факторы эксперимента, а именно:

- вид, качество и размещение на объекте исследований непосредственно измеряемых параметров ;

- характер наблюдаемого переходного процесса объекта, включая начальные условия Хо и закон изменения управляющего воздействия ;

- участок наблюдаемого переходного процесса и количество измерений на этом участке ;

- вид средств измерения отдельных параметров, характеризуемый величинами их дисперсий.

2.3. Выполнен значительный объем исследований по практической реализации предложенных алгоритмов и программ при оптимальном планировании эксперимента, целью которого является параметрическая идентификация ЗМС поворота экскаватора ЭШ-15/90А. Построены ковариационные матрицы ошибок оценок и совместные доверительные области при различных количествах ( от одного до четырех ) идентифицируемых параметров и различных их сочетаний для случая различной точности исходных измерений и различного их количества на рассматриваемом участке переходного процесса ЭМС поворота.

3. Для использования в упомянутых выше цифровых алгоритмах разработана цифровая нелинейная модель с учетом зазорообразования при зацеплении зубьев венцовых пар, введен учет динамики стрелы и ковша. С использованием указанной модели выполнен качественный анализ динамических процессов поворота мощных экскаваторов.

3.1. Исследованы алгоритмы численного интегрирования этой модели. Показано, что из известных алгоритмов наиболее подходящим в рассматриваемом случае является алгоритм Рунге-Кутта четвертого порядка с постоянным (задаваемым) шагом интегрирования. Разработана программа для ЕС ЭВМ, реализующая предложенный алгоритм.

3.2. Выполнен значительный объем вариантных расчетов по моделированию динамических процессов механизма поворота экскаваторов ПО "Уралмаш" ЭШ-15/90, ЭШ-25/100, ЗШ-ЮО/ЮО, которые показали хорошее соответствие результатов моделирования и реального осциллографирования переходных процессов при разгоне и установившейся скорости.

4. Указанные результаты внедрены в практику исследования электромеханических систем экскаваторов в лаборатории мощных экскаваторов ОГК Г/М НИИТяямаш Уралмашзавода с экономическим эффектом 51,5 тыс.руб.

В целом, предложенные в работе экспериментально-теоретические методы, использующие математическую модель ЭМС поворота при обработке результатов непосредственных измерений и планировании эксперимента, позволяют существенно увеличить информативность и качество экспериментальных исследований мощных экскаваторов, а также достоверность результатов математического моделирования их процесса поворота и других рабочих циклов.

Полученные результаты могут быть также использованы при проведении исследований сложных электромеханических систем дорожно-строительных и ряда других типов машин.

1. Автоматизация технологических процессов на карьерах.-М.: Статистика, 1971. 35с.

2. Автоматизированные системы управления технологическими процессами: (Идентификация и оптимальное управление. Справочник) /Под ред. Салыги В.И. Харьков.: Изд-во Харьковского университета, 1976.- 179с.

3. Аоки М. Оптимизация стохастических систем.- М.: Наука,1971.- 424с.

4. Бард И. Нелинейное оценивание параметров: Пер.с англ./Под ред.и с предисл. Горского В.Г.- М.: Статистика, 1979.- 349с.

5. Бариев Н.В. Электрооборудование одноковшовых экскаваторов.-М.: Энергия, 1980,- 296с.

6. Богуславский И.А. Методы навигации и управления по неполной статистической информации.- М.: Машиностроение, 1970.- 255с.

7. Брашер К., Зиффлянг Г. Фильтр Калмана-Бьюси /Пер.с нем.-М.: Наука, 1982. 200с.

8. Ван-Трис Г. Теория обнаружения, оценок и модуляции: том I. Теория обнаружения, оценок и линейной модуляции.- М.: Советское радио, 1972.- 744с.

9. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов.- М.: Машиностроение, 1965.- 463с.

10. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов.- М.: Машиностроение, 1971.- 383с.

11. Волков Д.П., Скель В.И., Каминская Д.А. Влияние параметров электромеханической системы привода на нагрузки в механизме поворота при переходном резонансе. Изв.вузов, Горный журнал,1972, 4, с.88-91.

12. Волков Д.П., Скель В.И., Каминская Д. А. Колебания механизмов поворота экскаваторов с безредукторным электроприводом.

13. Изб.вузов, Горный журнал, 1972, № 9, с.87-92.

14. Воскобойшшов В.Э. Исследование электромеханической системы поворота одноковшовых экскаваторов-драглайнов с двухдвига-тельным приводом: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд.техн.наукДн., 1971.- 21с.

15. Вуль Ю.А., Ключев В.Н., Седаков Л.В. Наладка электроприводов экскаваторов: Изд,2, перераб.и допол.- М.:.Недра, 1975. -321с.

16. Гончарский А.В., Черепашук A.M., Ягола А.Г. Численные методы решения обратных задач астрофизики.- М.: Наука, 1978. -336с.

17. Горский В.Г., Адлер Ю.П., Талалай A.M. Планирование промышленных экспериментов.- М.: Металлургия, 1978. 112с.

18. ГОСТ 20913-75. Автоматизированные системы управления технологическими процессами.

19. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979.302с.

20. Гутовский В.В., Беренгольц Б.А. Динамические характеристики резания угля роторным экскаватором Добыча угля открытым способом, 1970, № 5, с.11-13.

21. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов.-М.: Энергия, 1979. 240с.

22. Деревищий Д.П., ФрадкоЕ А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. - 216с.

23. Дисперсионная идентификация /Под общем редакцией Райбма-на Н.С. М.: Наука, 1981. - 336с.

24. Дмитриева Э.М. Автоматическое управление приводом поворота роторного экскаватора с демпфированием колебаний его стрелы: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд.техн. наук. Киев, 1969. - 23с.

25. Домбровский Н.Г., Квартелишнили Ю.М., Гальприн М.И.,

26. Строительные и дорожные машины.- М.: Машиностроение, 1970. -341с.

27. Домбровский Н.Г. Экскаваторы. М.: Машиностроение,1969. 289с.

28. Докукин А.В., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. Статистическая динамика горных машин. М.: Машиностроение, 1978. - 239с.

29. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоиздат, 1983.- 216с.

30. Заде Л., Дезоер Ч. Теория линейных систем.- М.: Наука,1970.- 703с.

31. Применение электронных моделей для исследования горных машин /Залесов О.А., Кузнецов В.Ф., Ломакин И.С. и др. М.: Недра, 1966.- 316с.

32. Иванов В.К., Васин В.В., Танана В.П. Теория линейных некорректных задач и ее приложения.- М.: Недра, 1978.- 206с.

33. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.И. Планирование эксперимента в электромеханике.- М.: Энергия, 1975.- 184с.

34. Исследование диагностической модели карьерных экскаваторов: Отчет /Московский горный институт; Рук.раб. Потапов В.Д.

35. IP 74052607; Инв. № Б589519. Москва, 1978. - 25с.

36. Красношапка В.А., Бережной Ю.И. Исследование динамических моделей приводов и проектирование горных машин.- Киев.: Наукова думка, 1983.- 184с.

37. Калман Р.Е., Бьюси Р.С. Новые результаты в линейной фильтрации и теории предсказания.- Техническая механика, 1961, сер.Д, вып.83, № I.

38. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода,- М.: Энергия, 1971.- 320с.

39. Ключев В.И., Теличко Л.Я. Оптимизация электропривода с упругой связью по критерию минимума колебательности в переходных процессах.- Электричество, 1977, № I, с.38-49.

40. Колмогоров А.Н. Интерполирование и экстраполирование стационарных случайных последовательностей.- Изв.АН УССР, Серия математическая, 1941, т.5, № I.

41. Круг Г.К., Сосулин 10.А., Фамусов В.А. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции.- М.: Наука, 1977.- 207с.

42. Кубачев В.Р., Девяткин Ю.А., Денисов И.В. Кинематические особенности черпания взорванных пород одноковшовыми карьерными экскаваторами. Изв.Еузов, Горный журнал, 1973, № 8, с.85-92.

43. Кубачен В.Р., Комиссаров А.И. Оптимальные параметры механизмов поворота одноковшовых экскаваторов.- Изв.Еузов, Горный журнал, 1977, № 9, с.83-92.

44. Кузнецов В.Ф., Потапов В.Д. Динамические нагрузки в многодвигательном приводе поворота экскаваторов с параллельным соединением двигателей. Изв.вузов, Горный журнал, 1973, № 8, с.126-131.

45. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. М.: Машиностроение, 1982.- 216с.

46. Лаврентьев М.М. О некоторых некорректных задачах математической физики.- Новосибирск; Наука, 1962.- 92с.

47. Латтес Р., Лионе Ш.Л. Метод квазиобращения и его приложение. М.: Мир, 1970.

48. Ли Роберт. Оптимальные оценки, определение характеристик и управление. М.: Наука, 1966.- 173с.

49. Ломакин В.П. Динамика комплексных систем однокоешоеых экскаваторов: Автореферат диссертации на соискание ученой степенидоктора техн.наук. Киев.: Изд-во ЦКТБЭ, 1970.- 39 с.

50. Ломакин В.П. Идентификация комплексных систем экскаваторов.- Изв.вузов, Горный журнал, 1969, № 3.

51. Ломакин В.П. Исследование динамики многосвязных электромеханических систем экскаваторов на электронных моделирущих установках.- Изв.вузов, Горный журнал, 1966, J6 2.

52. Ломакин В.П., Поляков В.А. Анализ влияния параметров экскаватора на эксплуатационные качества. Изв.вузов, Горный журнал, 1969, № 6.

53. Мак-Кракен Д., Дорн У. Численные методы и программирование на ФОРТРАНЕ. Изд.2, стереотипное. М.: Мир, 1977.- 584 с.

54. Математическая теория планирования эксперимента./Под редакцией С.М.Ермакова. М.: Наука, 1983. - 392 с.

55. Медич Дж. Статистические оптимальные линейные оценки и управление. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

56. Метод определения параметров процесса поворота, учитывающий переменный момент инерции поворотной платформы /Кубачев В.И., Филатов В.И. и др. Изв.вузов, Горный журнал,1976, № I,с.99-102.

57. Налимов В.В., Голикова Т.И. Логические основания планирования эксперимента.- М.: Металлургия, 198I. 151 с.

58. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем: Учебное пособие для втузов.-М.: Высшая школа, 1980. 311 с.

59. Оленев В.А. Динамические нагрузки в двухдвигательном приводе поворота,- Изв.вузов, Горный журнал, 1968, № 2, с.87-93.

60. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах:Пер.с англ./Под ред.К.Т.Леондеса.-М.:Мир,1980.- 497 с.

61. Оленев В.А., Русанова Ю.А., Симбирская Л.М. К выбору расчетных нагрузок в механизмах поворота мощных экскаваторов.М.: Труды ВНИИМетмаш, 1980.- 82 с.

62. К.Ю.Острей. Введение в стохастическую теорию управления. Пер.с англ.под ред.Н.С.Гайбмана. М.: Мир, 1973.- 320 с.

63. Оленев В.А., Симбирская Л.М. Идентификация механизмов поворота методом динамической фильтрации.- Труды ВНШМетмаш,1984.

64. Панкратов В.А. О синтезе динамических систем для открытых горных работ.- Изв.вузов, Машиностроение, 1966, № 9.

65. Петухов А.В. Исследование колебаний в электромеханической системе поворота одноковшовых экскаваторов и их демпфирования электроприводом: Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд.техн.наук.- Свердловск, 1970, 25 с.

66. Подэрни Р.Ю. Горные машины и автоматизированные комплексы для открытых горных работ.- М.: Недра, 1979. 615 с.

67. Потапов В.Д. Исследование динамических режимов работы электромеханических систем поворота мощных шагающих экскаваторов: Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора техн. наук. М.: 1973. - 38 с.

68. Проненко В.И., Якирин Р.В. Метрология в промышленности.-Киев.: Техника, 1979. 223 с.

69. Райбман Н.С. Что такое идентификация? М.:Наука, 1970.

70. Розенвассер Е.Н., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления.- М.: Наука, 198I. 464 с.

71. Рябова-Орешкова А.П. Об устойчивости фильтров Калмана.-Техническая кибернетика, Киев, 1970, Je 5, с.203-212.

72. Савицкий С.К. Инженерные методы идентификации энергетических объектов.- Л.: Энергия, 1981.- 71 с.

73. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления.- М.: Наука, 1980. 400 с.

74. Свешников А.А., Ривкин С.С. Вероятностные методы в прикладной теории гироскопов. М.: Наука, 1974.

75. Сейдж Э.П., Мелса Дж.Л. Идентификация систем управления.-М.: Наука, 1977. 246 с.

76. Самагина Э.И. Статистический анализ свойств объекта в системе автоматического управления роторным экскаватором.- Изв. вузов, Горный журнал, 1966, № 3, с.60-65.

77. Симбирская Л.М. Динамические измерения параметров электромеханических систем шагащих экскаваторов.- Тезисы докладов/ Всесоюзный симпозиум по динамическим измерениям.- Ленинград,1984.

78. Симбирская Л.М. Изготовление аналого-цифрового регистрирующего устройства и разработка методов определения параметров механизма поворота с применением ЭВМ: Научный отчет /ХАДИ,

79. Jfe ГР 74063399 ; Инв Б 456334. Харьков, 1975.

80. Симбирская Л.М. Исследование динамических нагрузок в меVханизмах мощных экскаваторов методами статистической динамики в случае нескольких возмущающих воздействий: Научный отчет/ХАДИ ; № ГР 73042935 ; Инв.гё Б 343322. Харьков, 1974.

81. Симбирская Л.М. Исследование и обобщение вероятностных методов анализа рабочих процессов экскаваторов средствами аналоговой и цифровой вычислительной техники: Научный отчет / ХАДИ,

82. ГР 72024699 ; Инв.№ Б 313526. Харьков, 1973.

83. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С., Ш. Оптимальное управление системами: Пер.с англ. /Под ред.Б.Р.Левина. М.: Радио и связь, 1983.392 с.

84. Сейдж Э.П., Меле Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении: Пер.с англ./ Под ред.проф.Б.Р.Левина, М.: Связь, 1976, 496 с.

85. Симбирская Л.М. Исследование эффективности методов снижения нагрузок в механизмах экскаваторов с применением ЭВМ.

86. Научный отчет ДАЛИ; В ГР 76027401; Ине.№ Б 650370. 16 MAP 8.-Харьков, 1977.

87. Симбирская Л.М. К вопросу идентифицируемости параметров в задачах оптимального оценивания. Тезисы докл. /ХУ областная научно-техн.конф. по системам и средствам управления. Пермь, 1979.

88. Симбирская Л.М. Оценка состояния электромеханических систем методом динамической фильтрации. Тезисы докл. / Х1У областная научно-техн.конф. по системам и средствам управления, Пермь, 1978.

89. Симбирская Л.М. Прогнозирование параметров объекта, восстановленной методом динамической фильтрации.

90. Научный отчет / ХАДИ; № ГР 74045509; Инв. № Б 452764. Харьков, 1975.

91. Симбирская Л.М. Разработка и исследование типовых методов расчета нагрузок в динамических системах главных механизмов экскаваторов (с применением ЭВМ EC-I020).

92. Научный отчет / ХАДИ; № ГР 77066983; 20 СЕН.; Ине.№ 02826007821.-Харьков, 1982.

93. Симбирская Л.М. Усовершенствование оптимальных оценок состояния и параметров динамических систем. Методы вычислений на ЭВМ. В кн.: Исследование динамики и автоматизация управления сложными системами:

94. Научный отчет /ХАДИ; В ГР 76069015; Инв. № Б 94323618 АПР 81. -Харьков, 1980.

95. Симбирская Л.М., Тырса В.Е. Автоматизированная система регистрации информации.- Тезисы докл. /ХУ1 областная науч.техн. конф.по системам и средствам управления, Пермь, 1980.

96. Симбирская Л.М., Тырса В.Е. Диагнозирование технических систем с помощью методов теории чувствительности. Тезисы докл./ П Всесоюз.науч.конф. по диагностике и прогнозированию техническогосостояния автомобилей. Харьков, 1980.

97. Соханев А. А. Исследование оптимизированных копающих систем одноковшовых экскаваторов.- Тезисы докл. /Надчно-техн.семинар "Вычислительная техника в конструкторских расчетах в машиностроении", Свердловск, 1972.

98. Смит Дж.Л., Шмидт С.Ф., Макги Л.А. Приложение статистической теории фильтров к задаче о получении оптимальных оценок положения и скорости при помощи бортовой аппаратуры космического корабля, облетающего Луну.- Механика, 1963, № 6, с.3-42.

99. Скель В.И. Моделирование резонансных колебаний механизма поворота экскаватора.- Горные машины и автоматика, 1970, 16 3.

100. Соболь И.М., Симаков Р.Б. ЛП-поиска и задачи оптимального конструирования.- В кн.: Проблемы случайного поиска, т.1, Рига, Знание, 1972, с.117-136.

101. Спиди К., Браун Р., Гудаин Дж. Теория управления.•- М.: Мир, 1973.- 247с.

102. Справочник по математике: Для научных работников и инженеров /Г.Корн, Т.Корн.- Пер.второго америк.перераб.изд.- М.: Наука, 1973.- 832с.

103. СтратоноЕИЧ Р.Л. Применение теории процессов Маркова для оптимальной фильтрации сигнэлое.- Радиотехника и электроника, I960, т.5, вып.II, 0.1751-1765.

104. Тихонов A.M., Арсенин В.Я. Методы решения некорретных задач.- М.: Наука, 1977.- 385с.

105. Ткаченко В.Я., Фаустова И.Я. Исследование аварийных режимов растяжки ковша драглайна на электронной модели.- Изе.вузов, Горный журнал, 1970, № II.

106. Ткаченко В.Я., ФаустоЕа И.Я. Экспериментальные исследования системы автоматического регулирования положения ковша драглайна относительно стрелы.- Горные машины и автоматика, 1966, № 7,

107. Трон А.Е., Полузадов В.Н. Квазиоптимальное по быстродействию программное управление приводом поворота карьерного экскаватора.- Изв.вузов, Горный журнал, 1971, №7, с.145-150.

108. Успенский А.Б. Обратные задачи математической физики-анализ и планирование экспериментов.- В кн.: Математические методы планирования эксперимента, Новосибирск, Наука, 1981.

109. Чудновский В.10. Исследование динамики электромеханической системы поворота роторного экскаватора.- Изв.вузов, Горный журнал, 1972, № 9, с.93-99.

110. Федоров В.В. Активные регрессионные эксперимента. В кн.: Математические методы планирования эксперимента /Новосибирск: Наука, 1981.

111. Химмельблау Д. Анализ процессов статистическими методами. М.: Мир, 1973. - 957с.

112. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование.-М.: Мир, 1975.- 534с.

113. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах.- М.: Наука, 1968.

114. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ: Практическое руководство / Пер.с англ.- М.: Наука, 1982. 238с.

115. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления.- Мир: 1975.- 638с.

116. Экскаваторы и дробилки: Производство крупных машин /Сб. статей, вып.ХП. Машиностроение, 1966.- 229с.

117. Экскаваторы и дробилки: Производство крупных машин /Сб. статей, вып.XIX. М.: Машиностроение, 1969.- 184с.

118. Эльясберг П.Е. Определение движения по результатамизмерений. М.: Наука, 1976. - 416с.

119. Яковлев В.П. Об оценках погрешностей при идентификации непрерывных динамических систем по дискретным данным методом Калмана. В кн.: Кибернетика и вычислительная техника, вып.20,1973.-с.9-17.

120. Ч42>. Capallet С. et LecomtaC. Foltrage пит&гис^ие. Recherche JUrospatLale., 4971, XI — XII, n6, p. 3A7-558.

121. HV JazwinskL A.K. Noritiaear arid adaptive estlm.ati.oa in. ietatly.-JLIH Paper,4972, NB74,p.4-&.