автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Динамические процессы в транзисторных электроприводах с релейными регуляторами тока

ВСЕСОЮЗНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ПРОЕКТНО-КОНСТРУКТОРСКИЙ ИНСТИТУТ ПО АВТОМАТИЗИРОВАННОМУ ЭЛЕКТРОПРИВОДУ В ПРОМЫШЛЕННОСТИ)! СЕЛЬСКОМ Х(. ЛИСТВЕ И НА ТРАНСПОРТЕ

На правах рукописи

МАТИСОН Владимир Арнольдович

УДК 62-83: :621.313.29

ДИНАМИЧЕСКИЕ ПРОЦЕССЫ ТРАНЗИСТОРНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДАХ С РПЛЕННЫМИ РЕГУЛЯТОРАМИ ТОКА

Специальность 05.09.03 - Электротехнически? комплексы и системы, включая их управление и регулирование

Авторе ) е р а т диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 1990

? /у К

Работа выполнена не кафедре "Системы автоматического управления электроприводами" Чувашского государственного университета ¿¡а.И.Н.Ульянова и в отделе электропривода Всесоюзного научно-исследовательского, проектно-коиструкторского и технологического институте редестроения.

Научный руководитель: заслуженный декель науки и техники PCSCP, доктор технических наук, профессор Поздеев А.Д.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Ведущая организация: ГСКБ "Станкосистема" им.50-тилетия СССР, г.Иваново.

ьа заседании социализированного Совета К143.03.01 Всесоюзного научно-исследовательского и проектно-конструкторского института по автоматизированному г ектроприводу в промышленности, сельской хозяйстве и на транспорте (ВНИИэлектропривод) по адрес^Ф 107078, г.Косква, ул.Садовая Спасская д.1/2, корп.2, конференц-зал.

С диссертацией ыоано ознакомиться в библиотеке института.

Зайцев А.И., г. Нижний Новгород, кандидат технических наук, доцент Цищенко В.А., г. Москва.

Защита состоится

н

часов

VudHuii секретарь специализированного Совета KMJ.U3.01, к.Т.Н.

А.Г.Придатков

Качество металлорежущего оборудования и промышленных роботов, потребность в которых непрерывно возрастает, существенно зависит от качества составляющих его узлов и элементов, среди которых одним из важнейших является электропривод подачи. Его основная функция - обеспечение высокоточного движения механизма по заданной траектории за счет регулируемого электромеханического преобразования энергии, на которое воздействуют управляя * участвующим в нем током якоря двигателя. Наивысшее качество такого управления достигается применением преобразователей на полностью управляемых полупроводниковых приборах, в первую очередь - транзисторах. Электроприводы являются устройствами передачи информации и преобразования энергии. Поэтому при анализе их работы приходится рассматривать как информационные аспекты (законы управления и качество передачи информации электроприводом), так в энергетические (построение устройств преобразования энергии и затраты энергии на передачу информации). Многие вопросы построения транзисторных электроприводов нашли отражение в исследованиях коллективов, руководимых Т.А.Глазенко, А.И.Зайцевым, О.А.Кос-совым, Л.А.Шпиглером, В.Г.Каганом, В.И.Бродовским и др., ряда отечественных и зарубежных научно-исследовательских организаций.

По мере роста требований к металлорежущему оборудованию и промышленным роботам возрастают и требования к характеристикам электроприводов механизмов подачи, иакропроцессы в этих электроприводах и их влияние на указанные характеристики изучены достаточно глубоко. При работе транзисторных электроприводов имеют иасто ыихропроцессы, которые проявляются в виде периодических процессов конечной частоты, обусловленных импульсным характером регулирования потока энергии в электроприводе. Эти микропроцессь весьма разнообразны, а их влияние на характеристики электроприездов исследовано не полностью. Поэтому актуальной яааяатся задача анализа микропроцессов в работе транзисторных гзехтроприводоа и их элементов с целью оптимизации параметров рганиов работы этих электроприводов и обеспечения предъявляемых к внм требований.

¿ылзлненныэ исследования являются частью работ по проблеме 2,3.6 КП МП СЬо создания электротехнических компонентов для езтомзтизацни производства.

Цель работы - исследование микропроцессов, кмео-щих место в работе транзисторных электроприводов и их элементов и обусловленных импульсным характером работы транзисторного преобразователя, на качество передачи электроприводом информации (точностные характеристики электропривода) и его энергетические характеристики и на базе этих исследований разработка электроприводов с повышенными эксплуатационными характеристиками.

При выполнении исследований попользовались методы анализа непрерывных и Импульсных систем автоматического управления (САУ), в том числе и с переменной структурой, в частотной н временной областях; методы численного реиения нелинейных уравнений и их систем; методы численного анализа функций; новый метод математического описания квазиустановиввихся режимов работы импульсных систем. Экспериментальные исследования проводились на опытно-примышленных образцах электроприводов с бесколлекторными двигателями постоянного тока.

Решение поставленной задачи позволило получить ряд обладав-щих науч-ной новизной результатов:

1. Полу дни количественные оценки быстродействия различите систем регулирования тока транзисторных электроприводов, показывающие существенность различий и преимущества динамических характеристик систем регулирования тока с релеГными регуляторами тока (РРТ) по сравнению с системами регулирования тока с иирот-но-импульсной модуляцией ШИМ) в области реальных нагрузок и параметров электроприводов. ,

2. Предложено ориентированное для расчетов на ЭВН математическое описание нвазиустановившихся режимов работы транзие/ерти электроприводов имеющих произвольную форму, которое позволяет просто учитывать все осоиенности работы релейных систем регулирования тока с транзисторными преобразователями (ТП).

3. Получены уточненные выражения для определения параметров элементов ТП, выполненных по различным схемам, с учетом особенностей протекания коммутационных процессов в них.

4. Получены аналитические зависимости, связываюцио энергетические и информационные характеристики электропривода с параметрами любого произвольного квазиустановивиегося реяика работа электропривода.

5. Произведен анализ количественного и качест:гчпого алия-

пня настройки рагулдюра скорости электропривода, который мовет .ыть как аналогового, так я цифрового типа, на параметры и форму квазиустановивиихся процессов в электроприводе, результатом которого яьллится виравения и номограммы для определения параметров раа^ьчких PPI для быстродействующих электроприводов.

Практическая ценность полученных теоретических результатов состоит в том, что на их основе: разработаны пакет программ для определения параметров элементов формирователей траекторий перэдешения (ЙТП) транзисторов ТП электроприводов и для анализе реяимов работы транэиоторных глектроприводов с РРГ и расчета параметров схем РРТ; разработаны новые схемные решения ряда узлов транзисторного электропривода: элементов системы регулирования тока, системы защит и источника питания, которые, защищены авторскими свидетельствами, а также микропроцессорное устройство защит и диагностики мрогоосевого транзисторного электропривода, позволяющее повысить эксплуатационные характеристики электропривода.

Результаты работы попользованы при разработке электроприводов серий ЭПБ1, 8ПБ2, выпускаемых ПО ЧЭАЗ, г.Чебоксары и осваиваемых ПО ВОМЗ, г.Вологда, которые применяются в станках типа "обрабатывавший центр" производства ИСПО им.50-летия СССР, г.Иваново; ГСПС им.С.U.Кирова, г.Гомель; ГЗ$С, г.Нижний Новгород и на ряде других промышленных предприятий. Электроприводы серии ЭИБЗ подготав. >ваются к серийному выпуску ПО ЧЭАЗ, ^Чебоксары.

Разработанные электроприводы экспонировались в составе оборудования и как самостоятельные экспонаты на выставках: ВДНХ СССР, международны* выставках "ивталлообработка-84" и "Ывгаллообработка-89".

Основные лолоаения и выводы диссертационной работы о С -суждалиоь на: Десятой Всесоюзной научно-технической конференции по проблемам автоматизированного электропривода, r.Bopoiie«, lcja'7r.; Научно-технической конференции "Микропроцессорное управление электроприводами с улучшенными энергетическими характеристиками", г.Донецк, 1988г.; Семинаре "Микропроцессоры и арадства вычислительной техники в новых разработках'", г.Чебоксары, Ida-) г.; Всесоюзном научно-техническом совещании "Проблемы управления ироиы£деиними электромеханическими системами", г.Уль-

- о -

яновск, 1989 г. (два доклада).

По материалам диссертационной работы опубликовано 10 работ и получено 4 авторских свидетельства и 2 положительных решения государственной экспертизы по заявкам на изобретения.

Реферируемая работа состоит иэ введения, пяти глав, заключения, списка литературы из 110 наименований и пяти приложений. Объем работы 144 страницы основного текста, 2 таблицы, 79 рисунков на 76 страницах. Объем приложений - 86 страниц.

На защиту выносятся: сравнительный анализ динамических характеристик систем регулирования тока транзисторных электроприводов с ШИМ и PFT; метод математического описания имеющих произвольную форму квазиустановившихсп режимов работы релейных и импульсных САУ, в частности, транзисторных электроприводов; особенности протекании коммутационных процессов в ТП, выполненных по различным схемам, и их учет при определении параметров входящих в схему ТП элементов; характеристики различных режимов работы транзисторных электроприводов с РРТ; анализ работы регулируемого- транзисторного электропривода с РРТ и определение параметров этих регуляторов при различных настройках регулятора скорости электропривода; построение многоосевого транзисторного электропривода для механизмов подачи металлорежущего оборудования и промышленных уоботов.

. СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ ,

Во введении определена основная задача исследования И обоснована ее актуальность, изложены методы используемые для решения этой задачи.

В первой главе сравниваются предельные динамические характеристики систем регулирования тока транзисторных электроприводов с ШИН и РРТ. Показано, что в большинства транзисторных электроприводов, существует внутренний контур регулирования тока с жесткой отрицательной обратной связью, а остальная часть САУ является формирователем сигнала задания тока. Качество отработки этого сигнала контуром регулирезания тока существенно влияет на качество работы электропривода в целом.

То, что в системах регулирования тока с ШИМ ТП является усилителей сигнала, определяющего среднее напряжение на выходе ТП, а в системах с РРТ- усилителем мгновенных величин выходного сигнала релейного элемента, осуществляющего "следящее" регулирование тока якоря двигателя, является причиной существенного различия между динамическими характеристиками этих систем.

Для систем регулирования тока с ШИМ время отработки заданной величины среднего тока якоря двигателя, определяющего двише-ние электропривода, зависит от настройки системы упреждающего токоограничения, рода модуляции (I или Е ) и модулирующего фронта, исходного режима работы и момента поступления команды на еп изменение. Для систем регулирования тока с РРТ это время зависи от момента поступления команды на изменение средней величины то ка и от величины требуемого изменения по отношению к "трубке точности" РРТ. Анализ показал, что с ростом величины изменения среднего тока нагрузки ТП ДI различие во временах отработки сигнала задания систем с ШИМ и с РРТ усиливается, в пользу последних и проявляется особенно сильно при постоянных времени не грузки ТП, сравнимых с периодом коммутации ТП, когда усиливаете ограничение максимальной длительности импульсов напряжения на выходе ТП (рис.1).

ш

•I

-1

--ШИ -f^z M-JIL = - -

-iU/Ц'1-

~7 РРК? j-pp И-

шип -А IEE - я// m-ii

.71 -

а)

3-под, /1ЯЦЩ

задни

fpoMmi

П- мой

/tflllUf

передн фронп

1,2- пр цесо разли

Существенные преимущества динамических характеристик сист регулирования с РРТ указывают на целесообразность использован)' именно таких систем в прецизионных транзисторных электропривода».

Во второй главе рассмотрен метод иатеиатичеа го описания хваэиуетановнвшихся режимов работы релейных и им-

пульсных САУ, в частности, транзисторных электроприводов.

Особенностями работы транзисторных электроприводов с РРТ являются наличие запаздываний на переключение выходного сигнала ТП, величина которых зависит от типа переключения ТП; наличие в выходном сигнале ТП интервалов, длительность которых жестко не связанна с мгновенной величиной сигнала на входе РРТ; возможность переключения выходного сигнала ТП в различные моменты времени по различным переменным состояния САУ или их комбинациям. Поэтому для математического описания квазиустановившихся режимов работы транзисторного электропривода с РРТ необходим метод, сочетающий простоту учета перечисленных особенностей и формализации, что необходимо для расчетов на ЭВМ. Перечисленным требованиям удовлетворяет метод расчета периодических процессов в САУ с релейными элементами, имеющими произвольные амплитудно-временные характеристики, основанный на использовании выражения

Р'1

Здесь У(Т) - вектор столбец переключающих сигналов размерности N* 1 , i -й элемент которого равен сигналу, вызывающему перв-ключение РРТ на ( -м интервале непрерывности работы САУ электропривода; Хр - вектор-столбец выходного сигнала р -го элементарного динамического звена разложения САУ электропривода размерности Nx 1 , t -й элемент которого равен выходному сигналу этого звена на i -м интервале непрерывности работы САУ электропривода; Г„ - квадратная матрица размерности fJ*N , элементы которой определяются правилом: J+j равняется коэффициенту с которым выходной сигнал j -го элементарного динамического эвена разложения САУ электропривода входит в сигнал, вызывающий переключение на i -м интервале непрерывности работы САУ электропривода; Т - вектор-столбец текущего времени размерности /V* 1 ,

/ -й элемент которого равен текущему моменту времени на соответствующем интервале непрерывности работы САУ электропривода; N - число интервалов непрерывности работы САУ электропривода на периоде квазиустановившегося режима работа; к - число элементарных динамических звеньев на которые раскладывается САУ электропривода. При этом простота формализации построения выражения (1) независимо от формы процесса в САУ обеспечивается видом выраве-

ний определяющих вектор Х^ для различных элементарных динамических звеньев. Основой таких выражений является математическое описание реакции этих звеньев на последовательность элементарных импульсов. Оно известно для инерционных звеньев, а для интегрирующего звена произвольного порядка получено в реферируемой работе.

Выражение (1) - основа математического аппарата, позволяющего исследовать влияние различных факторов на работу сложных релейных САУ. Так, например, подстановка в его левую часть вектора условий переключения позволяет получить уравнение относительно вектора Т для определения параметров процессов в исследуемо^ САУ. В реферируемой работе это выражение было использовано при построении пакета программ для анализа входного сигнала . РРТ в произвольных режимах работы электроприводов и определения параметров этих регуляторов.

В третьей главе на основе известных результатов анализа коммутационных процессов в одиночном транзисторном ключе (ТК) рассмотрены процессы коммутации в схемах ТП, показанных на рис.2, с учетом участия в коммутационном процессе ФТП ТК, содержащего коммутирующийся обратный диод. Показано, что для всех ТП коммутационные потери определяются выражениями

Чс -

ия

го,

it/1

Н. Iкл

IV,

ы

1кл

(2)

Рис.2.

ип I «

п н. бык л

2 а,

(ыкл

ипс

М\

V/

Выкл '

гр

аВык/1 ** а(Ыкл'

к/,

ва$г

}ыкп'

&ыкл

> а,

V

¿ыкл

Здесь 1/д - напряжение питания ТП; а^, а1ь1К/1 - теши изменения тока; 1Н ¡м, 1Н$ЫК„ - ток нагрузки ТП к моменту начала соответствующего коммутационного процесса; <3£ - заряд, который необходимо сообщить емкостям ТП в процессе включения транзисторного ключа; - темп спада тока коллектора транзистора при его

выключении, при котором время спада этого тока до нуля равно времени нарастания напряжения на транзисторе до У. ; ,

Квык/1 > ^быкл ~ дополнительные потери энергии, связанные с особенностями коммутационного процесса в том или ином ТП, проявляющиеся из-за различного участия в коммутационных процессах ФТП ТК, содержащего коммутирующийся диод.

Необходимость учета особенностей коммутационных процессов в ТП возрастает по мере роста £/„ и тока нагрузки. В работе приводятся выражения, на основании которых разработан пакет программ, для определения параметров элементов схем ФТП (дросселей, резисторов, конденсаторов) с учетом этих особенностей.

Преимущества транзисторно-диодных модулей с изолированным основанием наиболее полно используются в ТП с групповыми ФТП (рис.2,б). В работе показано, что необходимость обеспечения устойчивости ТП к авариям, приводит к завышению величины индуктивности дросселя ФТП по сравнению с величиной, необходимой для обеспечения процессов коммутации в штатных режимах работы ТП.При этом, в соответствии с (2), повышаются коммутационные потери энергии в ТП. Выполнено исследование ТП с групповым несимметричным ФТП (й 1 = О, Я 2 0, 1-1-/6 12 на ряс.2,б), в котором этот эффект существенно снижается и определены оптимальные параметры

элементов схем таких ФТП.

Анализ нагрева элементов схем ФТП и кристаллов силовых . . транзисторов с учетом изменения мгновенного значения температуры последних позволил определить зависимость допустимой длительности работы элементов схемы ТП от величины его перегрузки, необходимую для построения время-токовой защиты электропривода.

В четвертой главе показано, что форма квази-установившихся процессов детерминирована используемым РРТ. Большинство из них реализуют один или несколько режимов, из числа приведенных на рис.3. Известно, что с точки зрения дополнитель-

ных потерь энергии в двигателе и величины размаха пульсаций скорости вращения вала двигателя и его угла поворота оптимальным является режим I , а наихудшим - режим I . Однако, анализ ха-. рактеристик режимов показал, что при ограничении средней величины напряжения на выходе ТП и равенстве длительностей интервалов закорачивания якоря двигателя промежуточные режимы 1 и [5 являются допустимыми.

Входной сигнал РРТ, определяющий его работу, в соответствии с (1), описывается в любой из реиимов работы электропривода вы-

равениеы

Д1(т)= ICM+KM(T) + L(T). (4)

Здесь 1СМ - вектор смещения входного сигнала РРТ, появляющегося из-за нелинейности изменения тока якоря двигателя на интервалах непрерывности работы САУ; К - коэффициент, характеризующий быстродействие электропривода;М (Т) и L(T) - векторы, определяемые в соответствии с (1) по передаточной функции линейной части САУ. В выражении (4) слагаемое КМ(Т) учитывает влияние "шума", обусловленного импульсным характером преобразования энергии в ТП, на работу РРТ.

Выражение (4) позволяет для любого режима работы электропривода определить все характеристики входного сигналi РРТ, необходимые для определения параметров этого регулятора. Режимы работы быстродействующих электроприводов с РРТ, параметры которых определены без учета "шума" в их входном сигнале, существенно отличаются от расчетных, что-ведет к несоответствию характеристик электропривода требуемым. Эффективная фильтрация этого ''шума" невозможна, так как при этом ухудшается динамика электропривода в целом.

Анализ показал, что в зависимости от требуемого быстродействия электропривода, диапазона рабочих скоростей и требований к равномерности вращения вала двигателя целесообразно применение различных РРТ. Наилучшим для быстродействующих широкорегулируе-мых электроприводов с повышенными требованиями к равномерности вращения вала двигателя является РРТ с отсчетом локального времени путем интегрирования входного сигнала РРТ на интервалах закорачивания якоря двигателя.

Полученные из (4) выражения являются ооновой пакета программ для анализа входного сигнала РРТ в произвольных режимах работы электропривода. Этот пакет позволяет для электроприводов с различными параметрами расчитать и построить номограммы, обеспечивающие правильный выбор параметров различных РРТ, при которых достигаются требуемые характеристики электропривода.

В пятой главе описана практическая реализация многоосевого транзисторного электропривода для механизмов подачи металлорежущего оборудования и промышленных роботов. Приведены

- гг -

принципиальные схемы основных узлов электропривода, защищенные авторскими свидетельствами. Описана методика настройки электропривода. Здесь же приведены результаты экспериментальных исследований работы транзисторного электропривода с РРТ, подтверждающие результаты теоретического анализа.

Показано, что для расширения функциональных возможностей многоосевого электропривода, упрощения его использования в иерархических автоматизированных производственных системах и упрощения его эксплуатации в состав электропривода целесообразно ввести микропроцессорное устройство защит и диагностики. Рассмотрены задачи, возлагаемые на это устройство, и алгоритм его функционирования.

В приложениях приведены исходные тексты программ для расчета параметров элементов схем ТП и РРТ, листинг программы микропроцессорного устройства защит и диагностики многоосевого транзисторного электропривода и документы об использовании результатов работы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Обобщая материал, содержащийся в диссертационной работе, ее результаты можно представить в следующем виде:

1. Анализ предельных динамических характеристик различных систем регулирования тока транзисторных электроприводов показал существенные количественные преимущества предельных динамических характеристик систем регулирования тока с релейными регуляторами тока по сравнению с системами с ШИМ. Поэтому при проектировании высококачественных прецизионных электроприводов, каковыми являются, например, электроприводы для механизмов подачи металлорежущего оборудования и промышленных роботов, целесообразно применять системы регулирования тока с релейными регуляторами тока.

2. Разработан метод математического описания процессов произвольной амплитудно-временной формы в релейных и импульсных САУ, достоинством которого является простота формализации построения векторов и матриц, входящих в расчетные выражения.

3. Проведено исследование влияния особенностей микропроцессов в усилителях мощности релейных регуляторов тока -коммутационных процессов в различных схемах транзисторных ^реоб-

разователей на энергетические характеристики г^их преобразователей. Показано, что способ формирования коммутационных процессов существенно не влияет на эти энергетические характеристики. В зависимости от этого способа меняется лишь место выделения потерь. Различия в энергетических характеристиках транзисторных преобразователей проявляются в виде относительно небольших дополнительных составляющих коммутационных потерь энергии в зтих преобразователях. Необходимость учета таких дополнительных составляющих усиливается с ростом абсолютных рабочих величин токов и напряжений в транзисторных преобразователях.

4. Работа транзисторного электропривода с чередующимися с паузами биполярными импульсами на выхода транзисторного преобразователя допустима при условии равенства длительностей пауз и среднем напряжении на выходе этого преобразователя не С лее 0,325 от напряжения звена постоянного тока. При этом энергетические и точностные характеристики электропривода близки к оптимальным, соответствующим работе электропривода с однополярными импульсами на выходе транзисторного преобразователя.

5. Самопроизвольная смена формы квазиустановившегося процесса в электроприводе, имеющая место при неправильном выборе параметров релейного регулятора тока без учета наличия "шума", являющегося следствием микропроцессов, обусловленных импульсным характером регулирования тока двигателя, в его входном сигнале, вызывает снижение равномерности вращения вала двигателя и повышение виброактивности электропривода. Во избежание этого в прецизионных электроприводах необходимо использовать релейные регуляторы тока, обеспечивающие "плавную" смену форм процессов или исключающие ее, а параметры регуляторов выбрать с учетом вышеуказанного "шума". Предложены релейный регулятор тока, обладающий таким свойством, и процедура выбора параметров различных релейных регуляторов тока, учитывающая влияние на их работу микро-

• процессов в электроприводе.

6. Разработан пакет прикладных программ для определения оптимальных параметров элементов схем транзисторны/, преобраговате-лей с учетом особенностей протекания коммутационных процессов в кавдой из этих схем.

7. Разработан пакет прикладных программ для анализа произвольных режимов работы транзисторных ¡электроприводов с релейными

регуляторами тока и определения оптимальных параметров этих регуляторов .

8. Показана целеоообранооть введения в многоосевой электропривод микропроцессорного устройства для выполнения диагностических, защитных и релейных управляющих функций. Разработаны аппаратные и программные средства реализации такого устройства.

9. Разработаны и внедрены серийные образцы многоосевых высококачественных транзисторных электроприводов для широкого класса металлорежущего оборудования и промышленных роботов, управляемых устройствами числового программного управления. Ряд узлов этих электроприводов защищен авторскими свидетельствами.

Основные положения реферируемой диссертационной работы изложены в следующих работах:

1. Донской Н.В., Матисон В.А., Бугаев О.Г. Электроприводы для станкостроения и робототехники с расширенной системой диагностики. -Всесоюзное научно-техническое совещание "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами", Ульяновск, 13-15 сентября 1989 г. Тезисы докладов. - Л., 1989, с.71-- 73.

2. Донской Н.В., Матисон В.А. Двухпозиционная релейная система регулирования тока для транзисторных электроприводов. -Всесоюзная научно-техническая конференция по проблемам автоматизированного электропривода, Воронеж, 15-17 сентября 1987 г. Тезисы докладов. М., Информэлектро, 1987, с.85-86.

3. Донской Н.В., Матисон В.А. О выборе параметров регулятора скорости транзисторных электроприводов. - В сборнике: Труды ВНИШ'. - Чебоксары, Всесоюзный научно-исследовательский, проект-но-конструкторский и технологический институт релестроения, 1988, с.104-112.

4. Матисон В.А. Анализ некоторых особенностей протекания коммутационных процессов в транзисторных преобразователях электроприводов для станкостроения и робототехники. - Чебоксары, Всесоюзный научно-исследовательский, проектно-конструкторский и технологический институт релестроения, 1988. - 44 с. Депонировано в Информэлектро 27.01.89, 1Р42-ЭТ89.

5. Матисон В.А. О выборе параметров релейных регуляторов тока быстродействующих транзисторных электроприводов. - Чебок-

сары, Всесоюзный научно-исследовательский, проектно-конструк-торский и технологический институт рвлестроения, 1990. - 30 с. Депонировано в Информэлектро 03.04.90, № 22 - ЭХ90.

6. Матисон В.А. Расчет процессов в системах автоматического управления с релейными регуляторами. - Электротехника, 1988,

№ 3, с.75-78.

7. Матисон В.А., Аракелян Ю.А. Источник вторичного электропитания для устройств электроавтоматики. - В сборнике: Труды ВНИИР. - Чебоксары, Всесоюзный научно-исследовательский, проект-но-конструкторский и технологический институт рвлестроения,

1986, с.95-102.

8. Матисон В.А., Бугаев О.Г., Ишкеева Т.А. Систем» защит и диагностики на базе однокристальной микроэвм КР1816ВЕ48. - В сборнике: Материалы семинара "Микропроцессоры и средства вычислительной техники в новых разработках". - Чебоксары, Всесоюзный научно-исследовательский, проектно-конструкторский и технологический институт релестроения, 1989, о.33-39.

9. Матисон В.А., Серков O.A., Седойкин Н.Я. Транзисторные преобразователи электроприводов для станкостроения и робототехники. - Всесоюзное научно-техническое совещание "Проблемы управления промышленными электромеханическими системами", Ульяновск, 13-15 сентября 1989 г. Тезисы докладов. - Ji., 1989, с. 54-56.

10. Поэдеев А.Д., Матисон В.А. Точный метод расчета квази-установившихся ревимов работы релейных систем автоматического управления. -Электротехника, 1990, IP 2, с. 24-29.

11. A.c. № 1249678 (СССР). Инвертор./Донской Н.В., Матисон В.А. - Опубликовано в Б.И., 1986, № 29.

12. A.c. № 1291941 (СССР). Двухпозиционная система регулирования тока. /Донской Н.В., Матисон В.А. - Опубликовано в Б,И.,

1987, № 7.

13. A.c. № 1309221 (СССР). Способ регулирования тока на выходе мостового транзисторного инвертора. /Донской Н.В., Матисон В.А. - Опубликовано в Б.И., 1987, № 17.

14. A.c.'' № 1319223 (СССР). Вентильный электропривод. /Донской Н.В., Матисон В.А. - Опубликовано в Б.И., 1987, Р 23.

15. Полояительное решение Государственной патентной экспертизы по заявке № 4439016 от 27.12.88. Релейная система регулирования тока. /Донскэй Н.В., Матисон В.А.

- 1Ь -

(

16 Положительное решение Государственной патентной экспертизы по заявке (Р 4489919 от 29.08.89. Электропривод. /Донской Н.В., Матисон В.А., Бугаев 0.1'.

Тип.ВНШР. Заказ ТО8/Ю-90. Тирпж 120 экз.