автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизированный комплекс на базе технологии Profibus для возведения высотных монолитных сооружений

Федеральное агентство по образованию

МОСКОВСКИЙ АВТОДОРОЖНЫЙ ИНСТИТУТ (ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)

На правах рукописи

АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ КОМПЛЕКС НА БАЗЕ ТЕХНОЛОГИИ РЯОРЮив ДЛЯ ВОЗВЕДЕНИЯ ВЫСОТНЫХ МОНОЛИТНЫХ СООРУЖЕНИЙ

Специальность 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (строительство)»

Диссертация

на соискание ученой гтепени кандидата технических наук

Научный руководитель: доктор технических наук профессор А.Г. Булгаков

Москва 2005

Работа выполнена в Южно-Российском государственном техническом университете (Новочеркасском политехническом институте) на кафедре «Автоматизации, робототехники и мехатроники».

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Булгаков Алексей Григорьевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, доцент

Максимычев Олег Игоревич кандидат технических наук, профессор Тихонов Анатолий Федорович

Ведущая организация: научно-производственный центр «Строительство», г. Самара

Защита состоится «23» декабря 2005 г. в 10-00 на заседании диссертационного совета Д 212.126.05 в Московском автомобильно-дорожном институте (Государственном техническом университете) по адресу: 125829, г. Москва, Ленинградский пр., 64

С диссертаций можно ознакомиться в библиотеке Московского автомобильно-дорожного института (Государственного технического университета) по адресу: 125829, г. Москва, Ленинградский пр., 64

Автореферат разослан_____2005 г.

Ученый секретарь совета, к.т.н.

Михайлова Н.В.

2oow_ 1154140 Шз

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Современное строительство не может оставаться в стороне от процесса внедрения информационных технологий, в который вовлечены практически все отрасли промышленности. К числу перспективных направлений их применения относится монолитное строительство, обеспечивающее высокие эксплуатационные качества, повышенную жесткость и сейсмостойкость сооружений. Наибольший интерес представляет возведение монолитных объектов методом скользящей опалубки, обеспечивающим высокие темпы строительства, хорошее качество поверхности, непрерывность технологического процесса. Анализ технологии возведения объектов скользящей опалубки и её конструктивных особенностей показывает, что на их основе можно комплексно механизировать и автоматизировать весь процесс выполнения бетойных работ. Перспективным направлением совершенствования монолитного строительства является разработка автоматизированных комплексов и робототехнических систем, позволяющие автоматизировать подъём опалубки, процессы укладки и уплотнения бетона.

Настоящая работа посвящена разработке принципов построения автоматизированного комплекса для возведения монолитных сооружений конической формы на базе технологии PROFIBUS, математическому описанию подъемных и регулирующих органов, разработке методов и средств информационного обеспечения, синтезу законов управления, планированию движений, созданию моделей и прикладных программ для управления автоматизированным комплексам.

Соответствие диссертации плану работ ЮРГТУ (НПИ) и целевым комплексным программам. Диссертационная работа выполнялась в рамках научного направления «Теория и принципы построения автоматизированных машин, робототехнических и мехатронных устройств и систем», утвержденного Ученым советом ЮРГТУ (НПИ) 25.04.1998 г., по госбюджетной теме

кафедры «Автоматизация производства,

повптотруника и мехатроника»: П53-

РОС НАЦИОНАЛЬНАЯ БИБЛИОТЕКА

739 «Разработка принципов построения робототехнических систем, средств автоматизации и информационного обеспечения производственных процессов технологических комплексов и мобильных машин».

Цель и задачи исследований. Целью диссертационной работы является повышение эффективности монолитного строительства путем совершенствования технологии возведения монолитных железобетонных объектов на основе использования автоматизированных скользящих комплексов (АСК), построенных на базе технологии РЯОРГОШ.

В связи с этим необходимо решить следующие задачи:

1. Исследовать технологические особенности возведения монолитных объектов и сформулировать требования к построению АСК.

2. Обосновать принципы построения и разработать структурную организацию АСК на базе технологии РКОБШиБ для возведения монолитных сооружений переменного радиуса.

3. Разработать математические модели АСК, учитывающие динамические свойства, влияния возмущающих воздействий и взаимовлияния механизмов.

4. Синтезировать законы управления АСК как многомерного объекта.

5. Сформулировать рекомендации по практической реализации основных механизмов АСК, информационно-измерительной и управляющей систем на базе технологии РЯОРШШ.

Идея работы заключается в построении базирующегося на технологии РИОРШиЯ автоматизированного комплекса, обеспечивающего заданную точность подъема опалубки с учетом текущего положения, ограничений на кривизну траектории, действия ветровых и тепловых факторов.

Методы исследования. Теоретические и экспериментальные исследования, практические результаты основываются на методологии системного подхода, законах классической механики, методах математического анализа, классической и современной теории управления, теории планирования эксперимента. Полученные результаты проверялись компьютерным моделиро-

ванием и полунатурными экспериментами.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

- двухуровневая структура системы управления АСК, алгоритмы и программы информационно-измерительной системы комплекса, базирующиеся на технологии РЯОРГВШ с обработкой информации датчиков на распределенных мехатронных интеллектуальных устройствах;

- методика планирования движения АСК, использующая комбинированные базовые функции и требования гладкости переходной траектории, обеспечивающая плавность поверхности бетона возводимого объекта;

- результаты исследования движения АСК по отработки траектории с формированием управляющих сигналов для подъемных и регулирующих механизмов комплекса, с учетов действующих на объект ветровой нагрузки и солнечного нагрева;

Научная новизна работы состоит в разработке:

- информационно-измерительной системы с корректировкой перемещения платформы АСК на базе между мехатронных интеллектуальных устройств сети РЯОРШШ;

- алгоритмов обработки измерительной информации распределенных мехатронных устройств сети РИОРШиЯ, определения параметров состояния комплекса и формирования управляющих сигналов его движения;

- математического описания автоматизированного комплекса как многомерного объекта, учитывающего управляющие воздействия на подъемные и регулирующие механизмы и возмущающие воздействия ветровой нагрузки и солнечного нагрева;

- спороба управления АСК и корректировки его положения, основанного на планировании траектории с помощью комбинированных базовых функций с учетом требования гладкости переходной траектории;

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и

результатов обусловлена корректным использованием фундаментальных законов физики, механики, классической теории управления, теории электро-

привода, корректными допущениями при составлении математических моделей и подтверждается результатами компьютерного моделирования и исследований макетов узлов и модулей разрабатываемого комплекса.

Практическая ценность работы:

- использование технологии промышленной автоматизации РГЮРИЗИЗ для управления подъёмных и регулирующих механизмов АСК.

- разработана информационно-измерительная система АСК на базе технологии РЯОРШШ, обладающая гибкостью при подключении дополнительных устройств в процессе автоматизации возведения монолитных объектов;

- методика инженерного расчета планирования траектории движения АСК, использующая комбинированные базовые функции и ограничения на кривизну траектории;

- рекомендации по практической реализации подъемных и регулирующих механизмов АСК, его информационной и управляющей систем.

Реализация результатов работы. Разработанные модели, методики и алгоритмы приняты к внедрению в проектно-конструкторскую документацию строительной фирмы ООО СП «Топдизайн» (Новочеркасск). Материалы диссертационной работы используются в учебном процессе кафедрой «Автоматизация производства, робототехника и мехатроника» ЮРГТУ (НПИ) для студентов специальности 210300 «Роботы и робототехнические системы».

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на: 7-ой международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (Новочеркасск, 2004); ежегодных научно-технических конференциях молодых ученых ЮРГТУ (2003-2005).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 7 печатных работ, в том числе 1 брошюра.

Объем и структура диссертации. Диссертационная работа состоит из

введения, 4-х глав, заключения, библиографического списка и приложений.

Общий объем работы составляет 164 стр. машинописного текста, содержит 88 рисунков, 9 таблиц, список литературы из 75 наименований.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дается характеристика перспектив монолитного строительства и целесообразности его автоматизации на основе робототехниче-ских комплексов, обоснована актуальность работы, сформулированы цели и задачи исследований.

В первой главе выполнен анализ методов и средств возведения монолитных сооружений конической формы, сформулированы основные требования к автоматизированному комплексу, рассмотрены основные принципы автоматизации технологии РЯОРШиБ и изложена постановка задач исследований. Анализ монолитных объектов и методов их возведения показал, что первоочередной интерес для внедрения автоматизированных комплексов представляют дымовые трубы и башни, имеющие коническую форму, а в качестве базовой технологии следует использовать метод скользящей опалубки. Технологией производства работ при возведении сооружений переменного сечения должно предусматриваться синхронное изменение радиального положения щитов опалубки с помощью специальных механизмов в ходе ее подъёма.

При построении автоматизированных скользящих комплексов и решении задач управления ими возникает необходимость исследования влияния различных внешних воздействий на подъемные и регулирующие механизмы комплекса, щиты опалубки и возводимое сооружение. Это давление бетона на щиты опалубки, подъёмные силы домкратов, силы трения, статические нагрузки за счет веса опалубки, оборудования и строительных материалов. В процессе строительства возводимые сооружения подвергается солнечному нагреву и воздействию ветровой нагрузки, которые вызывают смещение центра опалубки от проектной оси. Все это требует постоянного контроля состояния

и положения формовочного оборудования. В процессе управления подъёмом опалубки возникает потребность в точной и оперативной информации о положении опалубочной формы, о вертикальности возводимого сооружения.

Выполненные научные разработки по автоматизации скользящих опалубок в основном относятся к объектам постоянного сечения Важным выводом выполненных анализов является отсутствие системного подхода в решении вопросов автоматизации возведения монолитных объектов. Перспективным направлением автоматизации бетонных работ в монолитном строительстве следует считать создание роботизированных комплексов, наиболее полно использующих преимущества метода скользящих опалубок, а первоочередной задачей - построение автоматизированных скользящих комплексов для строительства высотных объектов переменного радиуса. В работе поставлена задача создания автоматизированного комплекса, позволяющего повысить эффективность возведения монолитных объектов. Разрабатываемый АСК для бетонирования монолитных объектов, в соответствии с технологическим процессом возведения сооружений, должен удовлетворять следующим основным требованиям:

- обеспечить управление подъёмом опалубки с отклонением от проектной вертикальной оси сооружения не более ±20мм;

- осуществлять регулирование радиального положения щитов опалубки, при этом погрешность установки не должна превышать ±2мм;

- формировать измерительную информацию о положении комплекса и щитов опалубки, высоте подъёма, температуре воздуха, скорости ветра;

- обеспечивать синхронизацию работы подъемных и регулирующих механизмов комплекса;

- производить корректировку положения комплекса с учетом ограничений на управляемость, обеспечивающую минимальную кривизну траектории подъема платформы.

Во второй главе на основании системного подхода сформулированы принципы построения РТК для возведения монолитных объектов. Основу та-

8

кого РТК составляет самодвижущая платформа с установленной на ней скользящей опалубкой, снабженной механизмами изменения положения щитов, образующие автоматизированный комплекс. В состав РТК входят робот для укладки бетона в опалубку, механизмы виброуплотнения, бетоносмеси-тельная станция с бетононасосами. Для механизации установки арматуры в составе РТК включено два робота: для установки и крепления вертикальной арматуры, поступающей с накопительного устройства, и укладки горизонтальной арматуры, подаваемой специальным устройством. Управление РТК осуществляется информационно -управляющей системой (ИИС), построенной по иерархическому принципу.

При разработке принципов построения АСК учитывались технологические и конструктивные особенности, ограничения по управлению, состав и свойства подъемных и регулирующих механизмов, возможности контроля и изменения отдельных параметров, характер и свойства внешних воздействий и возможности компенсации их влияния. Рассмотрение различных вариантов построения АСК на базе скользящей опалубки, привело к идеи использования подвижной платформы, опирающейся на колонны, снабженные подъемными домкратами (рис. 1). Учитывая условия функционирования подъемных

Рис. 1 -Автоматизированный скользящий комплекс для возведения монолитных объектов башенного типа переменного сечения

домкратов, предпочтение отдано электромеханическим домкратам с асинхронным приводом. Для регулирования положения щитов опалубки выбраны винтовые механизмы радиального перемещения (МРП) с асинхронным приводом. Особенностью работы АСК являются наличие значительных статических и динамических нагрузок, действующих на подъемные и регулирующие механизмы, характеризуемых неравномерностью распределения и значительными изменениями в процессе работы (рис. 1). В результате возможно нарушение горизонтальности перемещения платформы, отклонение ее от проектной оси, появление вращающих моментов и кручение платформы.

АСК следует представлять как многомерный объект управления, состояния которого описывается системой уравнений вида:

где и„д, (7мр - вектора управляющих воздействий для подъемных домкратов и МРП; Кмк- вектор выходных параметров состояния АСК; Ц и ¥г - вектора внешних воздействий на возводимое сооружение и комплекс.

В этом случае движение АСК, находящегося под действием управляющих (£/„,, ,С/мр) и возмущающих воздействий описывают уравнением:

где Л(я),В(х) - матрица передаточных функций, характеризующие динамику подъемных и регулирующих органов АСК; Нх(х) и Н2(.ч) - матрицы передаточных функций по возмущающим воздействиям. Учитывая многомерность объекта управления, формирование управляющих воздействий и должно производится с учетом необходимости управления всей группой параметров: лсп,/п,7п,Д0,ап,рп,\|/п. Для корректировки положения комплек-

0)

К* =к.л.г„.л0,фп,Фп,еп];

У (Г) = Л(.<) ■ ипя (/) + В(5) ■ £/нр(0 + Я, (..) • ^ (/) + Н2 (*) ■ ^ (/), (2)

са предложено использовать наклон платформы в сторону противоположную смещению, а для устранения кручения комплекса вокруг вертикальной оси предлагается применить метод обратной волны.

Управление комплексом, отличающимся сложностью, множеством внешних и внутренних возмущений, действующих в процессе работы, требует построения математических моделей исполнительных механизмов и комплекса в целом.

Математическая модель комплекса в целом включает кинематические и динамические соотношения, устанавливающие связь параметров состояния комплекса с управляющими и возмущающими воздействиями, а также взаимное влияние их друг на друга. Кинематические соотношения модели устанавливают связь векторов смещения %п и ориентации 0„ платформы комплекса с координатами положения домкратов:

*п *„ =-2>í2, у.. О)

п м п /.i п ы

Эп = k,(3n,v„r —> ап = arctg[max(Az^)/Rm ], рп = ^/(тах(2<п'>)), (4)

п

arctg LVm'

1 "

n

х(,) - У*(,) /л

где хп,уп,гп- положение платформы АСК в системе координат объекта Х0¥агв; х(п'д>,у(п'д)- координаты /-го домкрата; апи |3П- величина и направление наклона платформы; хуп- кручение платформы.

В процессе работы комплекса возможно смещение щитов опалубки быть центра платформы, поэтому в состав модели введены уравнения, определяющие положение центра опалубки через радиусы Я(л МРП:

у=1 V « ) V т ) ;=)

Смещение платформы, вызванное ее наклоном, в процессе подъема описано уравнениями в проекциях на координатные оси:

*п(') = (К ■<й)-С080в С08р„; Уп(0 = (/у„ -Л)-С080п ^п(Зп. (6)

В состав модели включено уравнение синхронизации, определяющее закон изменения радиального положения МРП:

^СР)(0= > (7)

'о

где уп- скорость подъема платформы комплекса.

Смещение опалубки и ев наклон за счет солнечного нагрева и действия ветровой нагрузки представлено суммой передаточными функций:

= + »*«(,) = + +1 У, (8)

где к!$*}(Н), коэффициенты передачи смещения и наклона плат-

формы при нагреве (индекс - 1) или действия ветровой нагрузки (индекс —В).

Двухуровневая функциональная схема управления АСК по технологии РЯОРЮив АСК представлена на рис. 2.

Разработанная схема управления АСК позволяет прогнозировать отклонение комплекса в процессе подъёма с учетом влияния возмущающих воздействий. На модели управляющие воздействия представлены векторами: управления домкратами ит и управления МРП (7мр. Регулируемыми величина являются координаты платформы л4°),^'f10,,zJ10, и опалубки в базовой системе Х0У^и, углы наклона платформы <х„, (Зп и радиус опалубки Кп-

Решение задач управления АСК связано с необходимостью контроля параметров состояния комплекса и внешней среды, поэтому в работе предложена функциональная схема управления АСК (рис.2) и построена информационно-измерительная система на базе технологии РЯОИВиБ, контролирующей положение платформы, уровни подъемных домкратов, радиальное положение щитов опалубки.

Информационно-измерительная система (ИИС) автоматизированного комплекса представляет собой набор аппаратных и программных средств, обеспечивающих сбор, обработку и представление информации в аналитическом и графическом виде. Основными контролируемыми параметрами являются положение платформы, положение домкратов, радиальное положение опалубки, а также внешние воздействия на комплекс и объект.

Устройство измерения

радиуса

Устройство , измерения наклона

ДУ1

Платформа АСК

ДУп

ё

| ДП1 ЦмРП! | Опалубка |

ПД1

Привод Привод

+ +

Частотный Частотный

регулятор регулятор

ПДи

Привод

31

4 К

л

,f *

Щ! 1

Привод

э=г

Частотный регулятор

ж

Формирование управляющих сигналов

Планирование перемещений

I

Прогнозирование перемещений

1

Шупрая

111 ^

Задание на

управление ]—1

Я Моделирование Ц состояния ll^onaj

опалубки

Обработка II измерительной | информации и

PROFIBUS Master

Рис. 2 - Двухуровневая функциональная схема управления АСК по технологии Р1ЮР1Ви8

В третьей главе рассмотрены принципы управления процессом подъёма комплекса, синтеза законов управления подъемными домкратами и механизмами радиального перемещения, планирование траектории движения. Принципы управления АСК определяются его технологическими, конструктивными, и динамическими особенностями, а также характером и свойствами возмущающих воздействий. Анализ АСК как объекта управления позволил сформулировать основные задачи управления комплексом: контроль параметров состояния комплекса и возводимого сооружения; корректировку

Рис. 3 - ИСС АСК на базе устройств сети РЯОРЮив

положения комплекса в процессе подъема, с учетом текущего состояния и ограничений на управление; планирование траектории подъема; стабилизация движения подъемных и регулирующих механизмов и синхронизации их работы. Сформулированные принципы управления АСК положены в основу

разработанной функциональной схемы системы управления. Показано, что для управления АСК целесообразно использовать двухуровневую структуру, у которой задачами верхнего уровня является планирование движений комплекса, а в задачи нижнего уровня входит отработка управляющих сигналов и синхронизация пере-

Рис. 4 - Планирование траектории подъема платформы АСК

мещений между группами регулирующих механизмов.

К одной из основных задач управления относится планирование подъема АСК, включающее построение траектории движения и формирование на ее основе законов управления подъемными и регулирующими механизмами. Для устранения возникающих ошибок положения АСК предложено планирование выполнять на основе базовых функций. При этом учитывая монотонный характер желаемой траектории и требование ее гладкости, а также ограничения на кривизну, определяемые конусностью щитов, траектория разбивается на два участка (рис. 3). Первый участок (АР) связан с постепенным изменением угла наклона опалубки. По мере приближения к проектной оси выполняется переход на второй участок траектории (О), в течение которого происходит постепенное выравнивание платформы. Желаемую траекторию движения комплекса описываем уравнениями вида:

адía,,/2^-aи/+a0 -» /</.

Н (9)

где /Л - путь сопряжения двух участков траектории (точка И).

Предложенная методика планирования подъема АСК позволяет эффективно формировать граничные и узловые точки перемещения платформы. Законы изменения во времени фазовых координат комплекса и его пространственное положение описывается системой уравнений вида:

1-1 о

*п« = 5п(/*)С08рп -6Т(/,)СО80Т -5,(/к)Созе,; (Ш) уп(0 = 8„(/,)8тр„ -вТ(/4)ЯпвТ -«.(/^¡пв.;

/-1 о

Система уравнений (10) определяет координаты перемещения платформы с учетом ветровой нагрузки и одностороннего солнечного нагрева. Минимальное значение кривизны траектории достигается при равенстве параметров X, = = Т, .

Корректировка положения платформы представляет длительный процесс, выполняемый в течение многих шагов подъема АСК, поэтому для упрощения расчета наклона платформы на шаге введены рекуррентные соотношения:

«Г" = <> + arctg(а,, + 2aalt + Ы) ->/</,),

а<*+,) = а(п4) + arctg(X21C21e>,2,i't+A'"'') +Х21С11ехм+ы',-))^ 1>1S.

Углы наклона платформы и р(п*+", рассчитанные в процессе пла-

А

нирования движения, используется для формирования шага подъема каждого домкрата и изменения радиусов г/*+1) МРП:

ИГ} +ДАГ} = Аш +/?IUSm(ai,t+")Cos^/4Pn ), (12)

'Г'' + =*«pV + *nCos<p7 + JH„Sin<py.

В четвертой главе разработаны предложения по технической реализации АСК для возведения монолитных труб и башен, даны рекомендации по практической реализации основных модулей и механизмов комплекса. В разделе приведены рекомендации по разработке подъемных механизмов, механизмов радиального перемещения, выбору приводов и датчиков, приведены функциональные схемы управления механизмами. В разделе изложены предложения и рекомендации по реализации информационно-измерительной системы (ИИС). Состав алгоритмов ИИС позволяет моделировать работу ее модулей, обеспечивая тестирование, проверку и отладку системы. Используя разработанные алгоритмы, написана программа обработки и представления информации на языке Borland Delphi, которая имеет удобный пользовательский интерфейс и графические окна для визуального представления положения платформы и ее ориентации. На основе информации о положении опалубки ИИС формирует управляющие сигналы для перемещения подъемных домкратов и МРП. Управление двигателями последних в системе PROFIBUS возможно с использованием децентрализованных частотных преобразователей. Для PROFIBUS лазерные датчики реализованы в основном в виде уст-

ройства обработки информации с подключенными лазерными сенсорами, при этом лазеры и устройства обработки могут быть от различных производителей измерительных устройств. Построенная по принципу «общая шина», схема РЯОРШиБ автоматизации АСК представлена на рис. 5.

! Асинхронный

Рис. 5 - Сеть РЯОБШиЗ для АСК с лазерами, ! двигатель датчиками уровня и частотным преобразователя

Экспериментальные исследования и результаты моделирования показали, что погрешность контроля положения составляет 2-3 мм, время обработки информации лазерной подсистемы не превышает 37мкс, а ошибка расчета угла кручения платформы не более 2 %. На основе экспериментальных исследований приводов подъемных домкратов установлено, что наибольшая погрешность позиционирования составляет 5,4 мм, а время регулирования равно 35 с. Исследования методами компьютерного моделирования процесса управления АСК показало, что максимальные отклонения платформы не превышают ±16 мм и успешно отрабатываются системой управления.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ 1. Сформулированы основные положения автоматизации возведения монолитных объектов и предложена структурная организация РТК для строительства монолитных труб и башен переменного сечения, базовую основу которого составляет АСК, использующий метод скользящей опалубки.

17

2. Разработан принцип построения и структурная организация АСК на базе технологии РЯОРШиЯ для возведения монолитных труб и башен переменного сечения, основу которого составляет подвижная платформа с опалубкой, перемещаемая подъемными домкратами, опирающимися на опорные колонны (мачты).

3. Разработано математическое описание АСК, учитывающее действия статических нагрузок, сил деформации элементов и сил взаимодействия щитов опалубки с бетоном.

4. Предложена информационно-измерительная системы АСК на базе технологии РЯОРШиЯ, разработано ее математическое, алгоритмическое и программное обеспечение, позволяющее получать полную информацию о состоянии комплекса и о положении исполнительных механизмов.

5. Разработан способ управления АСК, основанный на прогнозировании движения платформы с опалубкой с учетом ветровых и тепловых воздействий, позволяющий стабилизировать работу механизмов, добиться синхронизации их взаимодействия и обеспечить корректировку положения платформы.

6. Изложены рекомендации по практической реализации модулей и подсистем АСК, учитывающие распределенный характер размещения механизмов комплекса и модулей ИИС, ориентированные на использование компьютерных технологий в управлении комплексом и контроле его работы. Рассмотрены принципы РЯОРШЩ-автоматизации работы ИИС.

7. Экспериментальные исследования на моделях, макетах и стендах подтвердили правильность теоретических разработок, принятых решений, предложенных методик расчета и алгоритмов управления и показали, что максимальные отклонения платформы от заданного положения не превышают ±16 мм и успешно отрабатываются системой управления.

Основное содержание диссертации опубликовано в работах автора:

1. Булгаков А.Г., Паршин О.Д, Короткий Д.А. Мехатронные комплексы на базе скользящей опалубки для возведения монолитных сооружений. Сер

«Технология и механизация в строительстве». - М.: ВНИИНТПИ, 2004. -Вып. 2. - 75 с.

2. Короткий Д.А. Возможности применения PROFIBUS в роботизированном комплексе скользящей опалубки. // 7. Международная научно-техническая конференция «Новые технологии управления движением технических объектов» г. Новочеркасск. - Ростов-н/Д: Изд-во СКНЦ ВШ, 2004. -Вып. 5., 2004. с. 6-12.

3. Булгаков А.Г., Паршин Д.Я., Короткий Д.А. Скользящий опалубочный комплекс для сооружений с переменным радиусом как объект управления // 7. Международная научно-техническая конференция «Новые технологии управления движением технических объектов» г. Новочеркасск. - Ростов-н/Д: Изд-во СКНЦ ВШ, 2004. -Вып. 5., 2004. - с. 46-51.

4. Булгаков А.Г., Паршин Д.Я., Короткий Д.А. Подъемная платформа роботизированного комплекса на базе скользящей опалубки // Изв. Вузов. Сев.-Кав. регион. Техн. науки.-2005.-№2.-С.29-33.

5. Котельников B.C., Булгаков А.Г., Короткий Д.А., Бендер К. Безопасные системы автоматизированного управления опасными производственными объектами на основе промышленных сетей. Безопасность труда в промышленности №5. -2005. -С .49-53.

6. Korotky D., Russ М., Danzer В. Virtueller Funktionstest für eingebettete Systeme. MÜLLER, Kilian (Hrsg.): A&D Kopendium 2005 / 2006 Bd. 2005 / 2006. München : publish-industry, 2005, Kapitel A&D Basisthemen Fokus: Virtual Engineering, S. 75-76.

7. Korotky D., Russ M., Danzer B. Virtueller Funktionstest für Embedded-Software. GROTE, Caspar (Hrsg.) ; ESTER, Renate (Hrsg.): SoftwareEntwicklung. München : WEKA Fachzeitschriften, 13. Oktober 2005, S. 153159.

РНБ Русский фонд

2006-4 28223

Короткий Дмитрий Анатольевич АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ КОМПЛЕКС НА БАЗЕ ТЕХНОЛОГИИ РЯОРШиЗ ДЛЯ ВОЗВЕДЕНИЯ ВЫСОТНЫХ МОНОЛИТНЫХ СООРУЖЕНИЙ Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Подписано в печать 18.11.2005. Формат 60x84 'Лб. Бумага офсетная. Ризография.

Печ. л. 1,125 Уч.-изд. л. 1,05. Тираж 100 Заказ 1463. Типография Южно-Российского государственного технического университета (Новочеркасского политехнического института). 346428, г. Новочеркасск, Ростовской области, ул. Просвещения, 132