автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Автоматизированный дозатор жидкостей мобильных штанговых опрыскивателей

Основные условные обозначения принятые в работе.

Введение

Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследований.

1.1 Обзор современных методов внесения жидких минеральных удобрений и средств защиты растений. Анализ показателей и функций опрыскивателей и машин внесения ЖМУ. Агроэкологи-ческие аспекты.

1.2Анализ перспективных агротехнологий возделывания и ухода сельскохозяйственных культур и агротехнические требования к опрыскивателям и подкормщикам.

1.3 Анализ динамических

1.4 Обзор существующих методов Соматического дозирования средств защиты растений и внесения ЖМУ.

1.5 Цель и задачи исследований. Постановка задачи создания системы автоматического регулирования расхода распыляемой жидкости с учётом динамических погрешностей.

Выводы по первой главе.

Глава 2. Теоретические методы исследования динамических погрешностей, контроля и регулирования норм внесения средств защиты растений.

2.1 Разработка методов дозирования средств защиты растений в динамическом режиме, динамические погрешности дозирования.

2.2 Вывод алгоритмических выражений для расчёта динамических характеристик опрыскивателей

2.3 Разработка алгоритма коррекции динамических погрешностей при выполнении технологических процессов опрыскивания.

2.4 Определение показателей инерционности автоматизированной системы контроля и регулирования.

2.5 Стабилизация нормы расхода СЗР в зависимости от давления в магистрали и скорости движения машины.

Выводы по второй главе.

Глава 3. Разработка системы дозирования с динамической коррекцией погрешностей.

3.1 Выбор составных частей системы дозирования.

3 .2 Разработка электронной системы контроля и управления САУРЖ-ЗМ. Принцип работы системы

3.3 Разработка и выбор конструктивных решений для реализации программного микроконтроллера и установки системы на машину.

3.4 Разработка алгоритма работы автоматизированного опрыскивателя системы и программного обеспечения

3.5 Разработка алгоритма и блок-схемы программы управления дозированием ЖМУ и СЗР штанговым опрыскивателем.

Выводы по третьей главе

Глава 4. Экспериментальные исследования технологических процессов внесения средств защиты растений

4.1 Экспериментальные исследования динамики работы системы и опрыскивателя на примере ОП-2000-2

4.2 Анализ проведённых стендовых исследований

4.3 Подготовка к полевым испытаниям и их проведение

4.4 Обработка полученных результатов полевых испытаний

Выводы по четвёртой главе

Глава 5. Технико-экономическая эффективность применения системы САУРЖ-ЗМ на мобильных опрыскивателях

5.1. Определение экономических показателей системы, влияющих на экономическую эффективность

Основные сокращения принятые в работе

АСУ ТП - автоматизированная система управления технологическим процессом

АЦП - аналого-цифровой преобразователь

БИС - большая интегральная схема

ИМ - исполнительный механизм

ЭЗУ - оперативное запоминающее устройство

ПЗУ - постоянное запоминающее устройство

ЗР - средства защиты растений

ГП - технологический процесс

ККИ - жвдко-кристаллический индикатор

ККУ - жидкие комплексные удобрения

КМУ - жидкие минеральные удобрения

ДАП - цифро-аналоговый преобразователь

ДМИС - Центральная зональная Государственная машиноиспытательная станция.

Современные экономические условия требуют от всех отраслей производства, в том числе сельскохозяйственного, максимальной производительности при наименьших затратах технических и людских ресурсов для получения более качественной и конкурентно-способной продукции. Очень остро встаёт вопрос о самообеспечении страны продовольствием. Решение этих проблем можно достичь, применяя интенсивный метод ведения хозяйственной деятельности.

Растениеводство является одной из наиболее важных отраслей сельскохозяйственного производства, оно не только производит незаменимые растительные продукты питания человека, но и обеспечивает кормами животноводство, а также его продукция широко используется в других отраслях промышленности. Увеличение производительности растениеводства должна быть достигнута за счет применения научно-обоснованных, интенсивных агротехноло-гий и механизации технологических процессов. Одним из основных методов интенсификации для повышения урожайности и борьбы с вредителями и сорными культурами является применение СЗР и ЖМУ. В нашей стране сложилось негативное отношение к применению химических препаратов в сельском хозяйстве, которые якобы вызывают ухудшение экологии и здоровья людей. Но как показывает анализ в развитых зарубежных странах применение разнообразных химических препаратов на единицу обрабатываемой площади в несколько раз выше, чем в России, но это не вызывает экологической катастрофы, массовых заболеваний населения и массовых протестов «зелёных», а урожайность культур при этом значительно возрастает и опережает показатели в нашей стране. Очевидно, проблема состоит в правильном расчёте дозировки конкретного химиката и точности его внесения. Й если для первого в нашей стране разработаны нормативы внесения и стандарты, то машины для внесения препаратов отстают от мирового уровня из-за высоких погрешностей дозирования.

Одной из составных частей, разработанной Российской академией сельскохозяйственных наук концепции автоматизации технологических процессов 7 сельскохозяйственного производства (до 2010 года), является разработка и создание автоматизированных систем дозирования ЖМУ и СЗР на основе новых научных разработок и современной элементной базы.

Доля жидких химикатов, применяемых в сельском хозяйстве страны, составляет примерно 60%, а существующие машины для их внесения на данный момент не соответствуют мировому уровню по причинам высокой погрешности дозирования или имеют ручную регулировку расхода, из-за чего не только может отсутствовать положительный эффект от внесения, но и могут произойти тяжёлые отрицательные последствия во всей экосистеме местности, где производилось распыление. Поэтому выявление причин, вызывающих высокую погрешность дозировки жидких химикатов и создание машин, способных правильно дозировать жидкие химикаты с минимальными погрешностями, является актуальной задачей современности.

Применение современных автоматизированных опрыскивателей позволяет сократить расход химикатов до 40%, повысить производительность на 712%, снизить затраты на 10-12%, уменьшить загрязнение окружающей среды и контакт человека с ядохимикатами [89].

По результатам проведённых исследований создана автоматизированная система дозирования ЖМУ и СЗР для штанговых опрыскивателей с коррекцией динамических погрешностей. Параметры её работы соответствуют заданным при проектировании, система отвечает современным требованиям к сельскохозяйственным машинам.

Работа выполнена в научно-исследовательском институте сельскохозяйственного машиностроения им. В.П.Горячкина. Испытания проведены в опытном хозяйстве Центральной зональной Государственной машиноиспытательной станции.

Состояние вопроса и задачи исследований

Общие выводы и предложения по проведённой работе

1. Анализ состояния и развития штанговых опрыскивателей показали, что погрешность дозирования в динамике достигает более 50% при относительном изменении от 0.4 до 1.6. рабочей скорости.

2. Исследования различных законов изменения скоростных режимов опрыскивателей при внесении средств защиты растений позволили установить законы изменения норм расхода жидкостей и рассчитать параметры для стабилизации этих норм в рабочих диапазонах скоростей.

3. Установлено, что коррекция динамических погрешностей при изменении скоростного режима опрыскивателя, флуктуации расходных характеристик распылителей и давления в штанге опрыскивателя позволила получить отклонения фактической нормы расхода от заданных не более 5% в рабочем диапазоне скоростей.

4. Разработаны математические модели и алгоритмы коррекции, позволившие учесть влияния динамики движения опрыскивателя на дозирование жидкости.

5. Разработанные алгоритмы управления контроллером системы и выполняемых технологических процессов опрыскивания и на их основе программное обеспечение, позволили реализовать микропроцессорную систему «САУРЖ-ЗМ» с коррекцией инерционных свойств и запаздывания в системах опрыскивания и прогнозированием текущих значений параметров, позволяющих повысить эффективность и качество дозирования.

6. Разработанные принципиальные схемы электронного микроконтроллера системы «САУРЖ-ЗМ» универсальны и применимы для создания микропроцессорных систем широкого класса.

7. Разработаны на уровне патентов электронные устройства для измерения инерционности частотных датчиков и давления в шинах для учёта коэффициента буксования. По сравнению с известными решениями это

130 позволило повысить точность автоматизированного дозирования расхода жидкостей в динамических режимах работы опрыскивателей в два и более раза.

8. Установлено, при проведении полевых испытаний неравномерность внесения СЗР не более 4%, что полностью удовлетворяет требованиям АТТ и близко к требованиям, предъявляемым к перспективным моделям опрыскивателей.

9. Установлено, что экономический эффект от производства и использования опрыскивателя ОП-2000-2-02 с системой «САУРЖ-ЗМ» за семь лет эксплуатации составит 13120 руб., по сравнению с опрыскивателем, оснащённым системой «САУРЖ-2». Это свидетельствует об экономической целесообразности производства и применения на опрыскивателях системы автоматизированного управления расходом жидкости «САУРЖ-ЗМ», взамен системы «САУРЖ-2». Прибыль, полученная при эксплуатации разработанной системы «САУРЖ-ЗМ», равна 865 рублей в год, а её рентабельность -13.3%.

131

1. Автоматизация исследования динамики машин.// Сб. науч. тр./ -М.: Наука, 1973. -143с.

2. Автоматизация производственных процессов в растениеводстве.// Сб. статей./ Под ред. Кубышева В.А., 1981. —151с.

3. Автоматизация технологических процессов растениеводства на базе микропроцессоров и микроЭВМ. // Сборник научных трудов ВИМ. Том 114. -М., 1987. -146с.

4. Актуальность вопроса создания машины для внесения удобрений и защиты растений.// Сб. науч. тр./ НПО ВИСХОМ под ред. Панова. И.М. 1988. -103с.

5. Анилович В.Я. Основы статической теории линейных колебаний скоростных машинотракторных агрегатов.: -В кн. Всесоюз. науч.-исслед. ин-т механизации сельского хозяйства, труды, т. 37, 1965. с. 60-68.

6. А.С. 1176184 (СССР). Способ определения тепловой инерции. (Викторов А.И.).

7. А.С. 1366141 (СССР). Вентиляторный опрыскиватель. (Г.М. Дубинин и др.).

8. А.С. 1366142 (СССР). Штанговый опрыскиватель. (Г.М. Дубинин, В.В. Чен-цов).

9. А.С. 1459646 (СССР). Штанговый опрыскиватель. (Ямников Ю.Н., В.В. Чен-цов).

10. А.С.1520985 (СССР). Счетчик расхода жидкости. (А.В. Галюс, Г.М. Дубинин).

11. А.С. 1679226 (СССР). Датчик давления. (Ю.Н. Ямников и др.).132

12. А. С. 491041 (СССР). Автоматический дозатор жидкости непрерывного действия. (В.Д. Трахтенберг, Ю.Д. Виденеев).

13. A.C. 793544 (СССР). Штанговый опрыскиватель. (Ю.Н. Ямников, Г.М Дубинин).

14. A.C. (11) 884648 (СССР). Опрыскиватель с автоматическим регулированием расхода жидкости. (Ю.Н. Ямников, Б.Ф. Шпилевская и др.).

15. Арзуманов Э.С. Расчёт и выбор регулирующих органов автоматических систем. -М.: Энергия, 1971. -98с.

16. Богданович М.И., Грель И.Н. и др. Цифровые интегральные микросхемы // Справочник-Минск.: Беларусь, 1998г. 493 с.

17. Богород П.З., Киблицкий В.А. Цифровые регуляторы и измерители скорости. -М.: Энергия, 1966. №197

18. Богуславский Б.Л. Автоматы и комплексная автоматизация. -М.: Машиностроение, 1964. 535 с.

19. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. -М.: Агропромиздат, 1986. 386 с.

20. Ванштейн JI.A. Разработка информационной модели автоматизированного машинотракторного агрегата.: -В кн. Авт. произв. проц. в растениеводстве. Тез. докл. VI Всез. науч.- тех. совещ. -М.: 1982. с. 32-33.

21. Васильченко П.И. Вопросы динамики мобильных машино-тракторных агрегатов.: В кн. Сб. трудов по земледельческой механике., т.8. -М., 1964. с. 11-30.

22. Вейц В.А. Динамические расчёты приводов машин. -М.: Машиностроение, 1971.-352с.133

23. Велецкий И.Н. Технология применения гербицидов. -Ленинград: Агропром-издат, 1989. -176с.

24. Видинеев Ю.Д. Автоматические непрерывные дозаторы жидкости. -М.: Энергия, 1967. -124с.

25. Видинеев Ю.Д. Дозаторы непрерывного действия. -М.: Энергия, 1978.

26. Викторов А.И., Полежаев A.A. Микропроцессорный дозатор средств защиты растений для опрыскивателей. // Тракторы и сельскохозяйственные машины,12,1998, с. 34-36.

27. Высоцкий A.A. Динамометрирование сельскохозяйственных машин (современные конструкции приборов и методы измерений). -М.: Машиностроение, 1968. -290с.

28. Галюс A.B., Ям никои Ю.Н Автоматический контроль и управление в машинах внесения жидких удобрений и пестицидов.// Сб. трудов «ВИСХОМа» -М. : №2,1989.

29. Ганькин Ю.А., Шипилевский Г.Б. Теория автоматических систем трактора. СПб: СПбГАУ, 1995. -162с.

30. Гельфбейн С.П., Волчанов B.JI. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах. -М.: Агропромиздат, 1986. -264с.

31. Грум-Грижимайло C.B. Расчёт и основы конструирования электроприводов. -М.: Машгиз, 1958. -189с.

32. Гумен В.Ф., Калининская Т.В. Следящий шаговый электропривод. -JL, 1980.

33. Гуревич A.JI., Соколов М.В. Автоматические частотно-импульсные дозаторы жидкости с электрическим управлением. М.: Хим. и нефтепром, 1996.134

34. Динамика узлов и агрегатов сельскохозяйственных машин. : Межвузовский сбор./ Рост. н/Д ин-т с.-х. машиностроения. -Рост. н/Д., 1985. -с. 48-56.

35. Зб.Защита растений. Термины и определения. ГОСТ 21507-81 (СТ СЭВ 174079) /Введ. 16.09.1981г. -М., ГК СССР по стандартам, 1982, -54 с.

36. Исполнительные устройства автоматических систем.//Каталог~справочник/ -М., ЦИНТИприборэлектропром, 1983. -127с.

37. Исследования и разработки в области автоматизации сельскохозяйственной техники. // Труды ВИСХОМа №160. -М., 1980. -96с.

38. Кирилин Н.И. Теория расчёта оптимальных систем автоматического управления. -М.: Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1999г. -242с.

39. Киртбая Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. -Киев: МАШГИЗ, 1957. -278с.

40. Клёнин Н.И., Сакун В.А. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины -М: Колос, 1994. -751с

41. Клюев А.И. Определение колебаний скорости машинотракторных агрегатов при случайном характере действующих на него сил.: -В кн. Сборник трудов по земледельческой механике, т. 12. -М., 1969. с. 250-256.

42. Ковалёв Н.Г., Хайлис Г.А., Ковалёв М.М. Сельскохозяйственные материалы ( виды ,состав,свойства). -М:ИК «Родник», 1998. -208с.135

43. Колчин Н.Н., Викторов А.И., Ломакин Б.М. Электронные средства автоматизации фирмы «RDS Technology». // Тракторы и сельхозмашины, № 12, 1990.

44. Концепция автоматизации технологических процессов сельскохозяйственного производства на период до 2010 г. //-М.: Министерство сельского хозяйства и продовольствия Российской федерации. Российская академия сельскохозяйственных наук., 2000. -47с.

45. Коптев В.В. Вопросы динамики сложных сельскохозяйственных агрегатов. -Ростов, 1974. -89с.

46. Кореньков Д.А. Удобрения, их свойства и способы использования. -М.: Аг-ропромиздат, 1982. -86с.

47. Короткое В.П., Порубаймих И.С. Анализ динамики автоматического дозирующего устройства опрыскивателя. // Конструирование и технология производства сельскохозяйственных машин. 1990. № 20, с. 19-23

48. Краховецкий Н.Н., Шмонин В.А. Машины для защиты растений:снижение экологической нагрузки на полезную фауну / Тракторы и сельскохозяйственные машины/ -М.: 1998, №12, с. 32-33.

49. Кремлёвский П.П. Расходомеры и счётчики количества. -Л.: Машиностроение, 1975.

50. Листопад Т.Е. Демидов Г.К. ,Зонов Б. Д. и др. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины.- М.: Агропромиздат ,1986. -688с.136

51. Ломакин М.В., Медведев И.В. Микропроцессорное управление приводами. -М.: Машиностроение, 1990. -96с.

52. Ломакин Б.М. Электроника на зарубежных опрыскивателях. // Сборник трудов НПО «ВИСХОМ», 1990.

53. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. -2-е изд.-М., 1981. -382с.

54. Матов В.И. Бортовые цифровые вычислительные машины и систе-мы./Учебное пособие для ВУЗов. -М.: 1988. -125с.

55. Международный стандарт ISO 5690/1.Оборудование для внесения удобрений. Методы испытаний. Машины для сплошного внесения удобрений. -М.: ГК СССР по производственно-техническому обеспечению сельского хозяйства. 1986. -17с

56. Международный стандарт ISO 6686 Оборудование для защиты растений. Устройство для предотвращения слива жидкости из распыливающих наконечников ,-М.: ГК СССР по производственно-техническому обеспечению сельского хозяйства. 1983. -5с.

57. Мельников H.H. Важные аспекты химизации сельского хозяйства.// Сб. трудов./Академия наук СССР. ВАСХНИЛ. -М.: Наука, 1983. с. 168-172.

58. Микропроцессоры в сельском хозяйстве // Зарубежная электронная техника: Сб. обзоров ЦНИИ «Электроника». -М., 1984. -Вып 6(277).

59. Микропроцессорные устройства контроля и управления работой мобильных сельскохозяйственных агрегатов.: Сб. науч. тр./ СПб Гос. агр. университет; Ред-колегия: Иофанов С.А.(гл. ред.) и др. СПб., 1991. -64с.

60. Москаленко В.А. Автоматический электропривод.: Уч. для ВУЗов. -М., 1986.-415с.137

61. Нетушил A.B. Теория автоматического управления. -М.: Высшая школа, 1976. -264с.

62. Носов Г.Р. Автоматика и автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин.// Учебное пособие для вузов. -Киев., 1984.

63. Носоновская З.С. Опрыскиватель опыливатель моторный комбинированный ОМК-ЗО.// Отчёт ВИСХОМа / -М., 1952.

64. Опрыскиватели тракторные. Общие технические условия. ГОСТ 5731-84 (CT СЭВ 3634-82, CT СЭВ 3635-82) -М.: Государственный комитет СССР по стандартам ,1984. -Юс.

65. Петров Б.Н., Портнов-Соколов Ю.П., Андриенко А.Я., Иванов В.П. Бортовые терминалы и системы управления: принципы построения и элементы теории. -М.: Машиностроение, 1983. -200с.

66. Пискозуб З.И., Дробышева Ю.А. Рациональная технология доставки и внесения жидких минеральных удобрений.// Направления исследования и разработки машин для внесения в почву минеральных удобрений./ Сб. науч. тр. ВИСХОМа. -М., 1983. с. 17-19.138

67. Полежаев A.A. Динамика движения штанговых опрыскивателей в рабочем режиме и её влияние на процесс работы штангового опрыскивателя.// ОАО «ВИСХОМ». -М.:2001; -6с. Рук. деп. в ЦНИИТЭИАВТОСЕЛЬХОЗМАШ 21.05.2001; 1679-ТС2001.

68. Полежаев A.A. Разработка и испытания автоматизированного дозатора «САУРЖ-ЗМ» для штанговых опрыскивателей.// ОАО «ВИСХОМ». -М.:2001; -12с. Рук. деп. в ЦНИИТЭИАВТОСЕЛЬХОЗМАШ 21.05.2001; 1678-ТС2001.

69. Полежаев A.A., Викторов А.И., Хорошенков В.К. Дозирование средств защиты растений на полевых опрыскивателях. // Механизация и электрификация сельского хозяйства., №11,1999., с. 7-10.

70. Полежаев A.A., Викторов А.И. Автоматизированное устройство дозирования норм расходов препаратов для агрохимических машин. //Тез. докл. Материалы международной научно-технической конференции. Минск-Москва, 2000., с. 113-115.

71. Применение охлаждённого аммиака и аммиачной воды в сельском хозяйстве. //Рекомендации. -М.: Агропромиздат, 1988., 56с.

72. Прокопенко С.Ф. Исследование технологического процесса опрыскивания концентрированными растворами.// ВИСХОМ. НИР и опытно-конструкторская работа.-М., 1959. с. 117-118.

73. Прокопенко С.Ф., Ченцов В.В. Малообъёмные опрыскиватели сельскохозяйственных культур. -М.: Агропромиздат, 1989. -62с.139

74. Прокопенко С.Ф. Машины для применения гербицидов.// Справочник конструктора сельскохозяйственных машин. -М., 1964, с. 56-66.

75. Рыбак Т.И. Методы оценки несущей способности и долговечности машин для химической защиты в растениеводстве. -Киев.: Наук, думка, 1985. -232с.

76. Рыбаков В.Н. К методике расчёта оптимальной технологии внесения удобрений.// Сб. трудов, -т.87/ ВНИИ механизации сельского хозяйства. -М., 1980. с. 45-63.

77. Саакян Д.Н. Контроль качества механизированных работ в полеводстве. -М.: Колос, 1973. -264с.

78. Свечарин Д.В. Электрические машины непосредственного привода: (Безредукционный эл. привод) -М., Энергоатомиздат, 1988. -208с.

79. Слободкин М.С., Смирнов П.Ф. Исполнительные устройства регуляторов. -М.: Недра, 1982

80. Система "AMASAT". Рекламный проспект фирмы «Amazonen-werke Gmbh&Co.KG», (Германия), 1998.

81. Технологии тракторного и сельскохозяйственного машиностроени. // Серия. Устройства автоматики в мобильных сельскохозяйственных машинах. -М.: ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1993. -152с.

82. Трахтенберг В.Д. Импульсная система управления непрерывным дозированием жидкости. Механизация и автоматизация производства. 1973, №10.

83. Фихтенгольц Г.М. Основы математического анализа (1). (Учебники для вузов. Специальная литература). -СПб.: Лань, 2001. -448с.

84. Фрумович В.Л. Перспективы уменьшения вредного влияния распыляемых веществ на окружающую среду. ВИСХОМ, М., 1989.140

85. Шалягин В.Н. Оценка надёжности МТА как технической системы.// Научно-технический бюл. ВИМ-вып. 74 -М., 1989. с. 29-33.

86. Шалягин В.Н., Ларионов М.А. Технологические и технические основы создания эффективных мобильных средств химизации для интенсивных технологий.// Сб. науч. тр./ВНИИ механизации сельского хозяйства, -т. 116., -М., 1988. с. 45-55.

87. Шамаев Т.П., Шеруда С.Д. Механизация зашиты сельскохозяйственных культур от вредителей и болезней. -М: Агропромиздат, 1992. -132с.

88. Шамаев Т.П., Хмелев П.П. Справочник по машинам для защиты растений. -М.: Агропромиздат, 3-е изд., 1985, -143с.

89. Шамшурин A.A., Кример М.З. Физико-химические свойства пестицидов. // Справочник/-М.: Наука, 1966. -172с.

90. Шаньгин В.Ф. Программирование микропроцессорных систем: Учебное пособие для ВУЗов. -М.: Высшая школа, 1990. -303с.

91. Шеповалов В.Д. Анализ качества автоматического регулирования некоторых систем: Сб. науч. тр./ Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства. -М., 1964. с. 265-286.

92. Шеруда С.Д., Омелюх Я.К., Барныш Е.А. Тенденции развития за рубежом конструкций машин для химической защиты растений. -М.: Агропромиздат, 1976. -127с.

93. Шипилевский Г.Б., Ванштейн Л.А. Энергономическое обеспечение создания средств автоматизации контроля и управления машино-тракторными агрегатами.// Труды НАШ. -М.: 1990., с. 4-13.

94. Шмонин В.А., Максимов И.И. Штанговые машины для внесения жидких минеральных удобрений и средств защиты растений. -Чебоксары: 2000. -29с.

95. Ямников Ю.Н. Исследование автоматизированного устройства дозирования жидкости на опрыскивателе.// Тез. докладов. /Материалы IX научно-технической конференции молодых учёных ВИСХОМ. -М., 1982. 62с.

96. Ямников Ю. А. Исследование статической точности дискретной системы автоматического дозирования жидкости на сельскохозяйственных опрыскивателях.// Тракторы и сельскохозяйственные машины -М.: №4,1980, с. 30.

97. Ямников Ю.Н., Хозеев Ф.В. Цифровой регулятор расхода жидкости в зависимости от скорости передвижения опрыскивателя. // Труды ВИСХОМа №5, М.: 1980.

98. Agricultural Engineering. -Vol. 67, №4, 1986.

99. Batterworth В. Spritztechnik in den 80-er jähren.// Deutsche Landtechnische Zeitschrift. -1980. №8 -P.1098.

100. DjSC 1000 Sprayer Control. Рекламный проспект фирмы DICKEY -john corporation' (США).

101. Feildspritzqerate mit Dositron. Рекламный проспект фирмы "Holder (ФРГ) 1992.

102. Record and Display Series.PemiaMHbift проспект фирмы RDS Technology ' Великобритания. 1998.

103. RDS Spraymeter/ZFarm Equipment Internat/1998. (vol 7. № 2).

104. Решение о выдаче патента на изобретение по заявке №99118853/28 (Россия) от 05.04.2001г. «Устройство для измерения инерционности частотных датчиков». (в соавторстве).

105. Решение о выдаче патента на изобретение по заявке №99118843/28 (Россия) от 06.06.2001г. «Устройство для автоматического контроля давления воздуха в шинах колёс сельскохозяйственного трактора», (в соавторстве).144