автореферат диссертации по инженерной геометрии и компьютерной графике, 05.01.01, диссертация на тему:Автоматизация моделирования маршрута движения мобильного транспортного робота на рабочих полях больших размеров

Введение.М

Глава I Методы, способы и алгоритмы планирования траектории движения мобильных транспортных роботов./5"

1.1 Методы планирования маршрута движения мобильного транспортного робота, используемые в недетерминированной среде.

1.2 Методы планирования маршрута движения мобильного транспортногр робота, используемые в детерминированной среде.2.

1.3 Постановка задач. bi

Глава II Модернизация алгоритма Ли с целью его распространения на рабочем поле большого размера ^

2.1 Определение маршрута движения на базе волнового алгоритма Ли и графа зон.

2.2 Модернизация волнового алгоритма Ли для применения на рабочих полях больших размеров. Щ

2.3 Методика построения ориентировочного маршрута.

Глава III Моделирование траектории движения мобильного транспортного робота. ^

3.1 Методика построения кратчайшей траектории движения транспортного робота.

3.2. Аппроксимация траектории движения специальным радиусографическим обводом.^

3.3 Методика определения ширины коридора, обеспечивающего безопасность движения транспортного робота по маршруту.У

В ходе современного научно-технического прогресса общество вступило в период комплексной автоматизации с ярко выраженной тенденцией замены многих видов производственной деятельности человека машинами нового класса.

Эффективным средством решения многих задач комплексной автоматизации являются робототехнические комплексы (РТК), работающие по принципу гибкой «безлюдной» технологии под управлением ЭВМ. Переход от изолированного использования отдельных роботов, станков с числовым программным управлением и другого автоматизированного оборудования к РТК позволяет высвободить обслуживающий персонал и обеспечить круглосуточную эксплуатацию оборудования [15,17,76].

Главное отличие разрабатываемых современных РТК от автоматических линий первых поколений, традиционно используемых сегодня в массовом производстве, заключается в их гибкости, то есть в способности быстро перестраиваться на выполнение новых технологических операций или изменение их последовательности за счет на изменения управляющих программ. Поэтому современные РТК и создаваемые на их основе гибкие автоматизированные производственные системы находят все более широкое применение в серийном производстве, доля которого в промышленности составляет около 80%.

Существенное расширение функциональных возможностей РТК достигается за счет введения в его систему управления элементов искусственного интеллекта. Такие РТК могут автоматически приспосабливаться к непредсказуемым изменениям производственной обстановки и условий эксплуатации. РТК автоматизируют широкий класс технологических операций, связанных не только с физическим, но и с умственным трудом. Необходимость в РТК возникает при механической обработке, сварке, окраске, сборке, контроле и многих других операциях. В связи с этим РТК являются эффективным средством комплексной автоматизации [3,5,80,81,82]. Они особенно перспективны в условиях многономенклатурного серийного, мелкосерийного и даже единичного производства.

Создание гибких автоматических производственных систем на базе РТК и их широкое внедрение в народное хозяйство открывает новые пути интенсификации и повышения эффективности производства. Это направление комплексной автоматизации приведет в ближайшие годы к резкому увеличению производительности труда, сокращению ручного труда, повышению качества и конкурентоспособности выпускаемой продукции. Достижение намеченных рубежей в области автоматизации проектирования и управления производством позволит существенно сократить сроки технологической подготовки интегрированного производства при переходе на выпуск новой продукции [11, 12, 13, 20, 36, 37].

Именно включение принципиально новой техники, позволяющей компьютизировать целостные технологии, в том числе и вспомогательные производства и операции, сделает производственный аппарат гибким и мобильным.

Одной из главных причин создавшейся диспропорции между затратами на автоматизацию производства и ее экономической отдачей является автоматизация только основного производства. В результате уровень автоматизации вспомогательного труда оказался в три- четыре раза ниже основного. С этим важным, но малоизученным вопросом связано создание и эксплуатация систем по перевозке, промежуточному накоплениюи складированию готовых изделий и элементов.

Особое положение в области изучения транспортных систем занимает разработка научных основ проектирования мобильных транспортных роботов и роботизированных транспортных комплексов различного назначения отвечающих технологическим, конструктивным требованиям и структуре управления производством.

Транспортные процессы играют существенную роль в синхронизации всех производственных процессов и процессов материального снабжения в обеспечении оптимальных параметров производственного цикла. Именно поэтому одной из составных частей проблемы совершенствования ч производства является совершенствование внутризаводского транспортного и разгрузочно-погрузочного процесса (ТПРП) [71,72,74]. Этот процесс входит во все фазы производства, так как связан с распределением предметов труда (сырья, материалов, полуфабрикатов, готовой продукции), включая инструмент, оснастку и вспомогательные предметы труда (упаковку, паллеты, отходы). Без принципиально новой транспортной техники и эффективной системы транспортирования, реализующей новую транспортную технологию, невозможна высокоразвитая промышленность, характеризуемая динамичным внутризаводскими транспортными связями и динамичным обновлением как технологии производства, так и ассортимента выпускаемой продукции [39,62,75].

Современная модернизация заводского транспортирования идет в двух направлениях:

1. Улучшение обычных существующих способов и средств транспортирования - непрерывного конвейерного, гравитационного, трубопроводного, рельсового и т.д. путем перехода на комплексную автоматизацию на базе микропроцессорных и вычислительных средств.

2. Разработка и внедрение новой технологии транспортирования на базе гибких автоматических транспортных систем с модульной программно-управляемой структурой.

Создание гибких автоматических транспортных средств с модульной программно-управляемой структурой - многоплановая проблема, но ее решение в значительной мере определяется теорией и практикой проектирования безоператорных транспортных колесных средств. Транспортный робот как техническая система, заменяющая человека на транспортных и погрузочных работах в условиях производства, является многоцелевой системой, а как робототехническое устройство функционирует в различных режимах, подчиненных целевому выполнению конкретного технологического процесса, управляемого транспортного и погрузочно-разгрузочного. Классификация транспортных роботов приведена на рисунке 1 [56, 57].

Наибольшее распространение получили колесные транспортные роботы, обладающие большой гибкостью за счет простоты создания новых транспортных путей, высокой маневренности, возможности оснащения различными рабочими устройствами. Поэтому в данной работе рассматривается этот вид транспортного робота. Ряд предложенных в работе разработок успешно могут использоваться и для других видов транспортных роботов.

Как было указано выше, одним из преимуществ автоматизации транспортных средств является сокращение времени ожидания грузов на рабочих местах и сокращение затраты энергии за счет эффективного планирования маршрутов движения. Поэтому в системе управления У мобильным транспортным роботом алгоритм прокладки трассы занимает одно из основных мест, цель которого заключается в формировании необходимого плана действии по перемещениям робота во внешней среде с учетом следующих обстоятельств:

1. Характера выполняемых роботом задач.

2. Имеющейся в наличии информации о внешней среде.

3. Возможностей передвижения робота.

Информация о среде может иметь различную степень подробности: это достаточно подробное описание внешней среды или схематичная информация о ее состоянии [16,42,51]. Во втором случае робот сам по мере продвижения к цели должен уточнять информацию о рабочей среде. Поэтому мобильные транспортные роботы классифицируются по сфере применения (рис.2) [18,19]. В данной работе рассматривается детерминированная среда.

Формулировка задач, требующих передвижения робота во внешней среде, может быть различной: подойти к точке, идти по заданному направлению, отыскать объект с заданными свойствами и т.д. Задача продвижения к заданной точке является основной при решении различных возможных задач планирования движения мобильного робота на местности, любая другая из перечисленных задач может быть либо сведена к ней, либо использована в качестве вспомогательной задачи. При движении к заданной точке ставится задача расчета маршрута движения,

Рис. 1. Классификация мобильных транспортных роботов

Рис. 2. Классификация МТР по сфере применения и исключающего столкновения с другими объектами, и отслеживанию робота в процессе движения.

Анализ работ [4, 8, 10, 21, 22, 29, 40, 58, 63, 65, 66, 73, 88] показал, что существуют различные методы решения этой проблемы. Во всех этих методах решается задача прокладки маршрута на рабочих пространствах небольшого размера. Использование таких систем на рабочих полях больших размеров может привести к построению неоптимального маршрута. Вопрос разработки метода, позволяющего прокладывать кратчайшие, близкие к оптимальным маршруты движения для мобильных роботов, способных перемещаться на большие расстояния, до сих пор остается открытым.

Исходя из вышеизложенного, можно сформулировать цель диссертационной работы.

Целью исследования является разработка и исследование методики планирования маршрута движения мобильного транспортного робота на рабочих полях больших размеров. В соответствии с поставленной целью в работе решаются следующие задачи:

- разработка и исследование способов, автоматизирующих процесс построения кратчайшего ориентировочного маршрута на полях большого размера, с целью составления списка огибаемых препятствий и определения направления стороны их обхода;

- разработка алгоритма аппроксимации траектории движения геометрическими примитивами, реализуемыми контроллером робота.

Методы исследования. Поставленные в работе теоретические задачи решаются методами начертательной, проективной, вычислительной геометрии. В прикладной части работы при разработке программного обеспечения применялись численные методы и различные методы программирования.

Научная новизна работы заключается: в разработке способа планирования траектории движения транспортного робота, базирующегося на теории графов и волновом алгоритме Ли;

- в разработке способа модернизации волнового алгоритма Ли, позволившего использовать этот метод клеточной декомпозиции пространства при планировании маршрутов движения мобильного робота на полях больших размеров;

- в разработке способа моделирования траектории движения мобильного транспортного робота.

Практическая значимость. Результаты исследования позволили разработать методику прокладки маршрута движения мобильного транспортного робота, которая может успешно использоваться в производственных условиях.

Реализация работы. Результаты исследований, выполненных в диссертационной работе, были внедрены в НИИ и в учебный процесс. Реально действующие системы и пакеты программного обеспечения используются в научно-исследовательских работах, а также в учебном процессе. Имеются акты внедрения.

На защиту выносятся:

- методика определения ориентировочной траектории;

- методика построения кратчайшей траектории;

- методика аппроксимации траектории движения мобильного транспортного робота геометрическими примитивами, реализуемыми контроллером робота;

- методика расчетов участков пути, проходимых роботом в момент поворота передних колес;

- методика определения ширины коридора безопасности для движения по найденному маршруту.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, трех глав, заключения, списка использованной литературы и приложения. Работа содержит 110 страниц основного текста, 27 рисунков, 4 таблицы и 102 наименования использованных литературных источников, приложения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Исследования, проведенные в данной работе, посвященой решению задач планирования траектории движения мобильного транспортного робота в сложной и простой средах, позволили получить следующие основные научные и практические результаты:

1. Анализ методов, способов и алгоритмов планирования маршрута движения показал, что наиболее надежным методом, который обеспечивает нахождение маршрута, близкого к кратчайшему, является метод простой клеточной декомпозиции пространства. Анализ также показывает, что этот метод не лишен серьезного недостатка использоваться только при перемещениях на небольших рабочих полях.

2. Предложенный в работе способ построения ориентировочного маршрута движения на базе двух обратных ходов, рассчитанных по волновому алгоритму Ли, позволяет строить ориентировочную траекторию, который по своим характеристикам (простоте построения и качеству маршрута) превосходит существующие способы, базирующиеся на методах клеточной декомпозиции рабочего пространства. В свою очередь, построение ориентировочного маршрута движения мобильного транспортного робота позволяет формировать список огибаемых препятствий.

3. Решение задачи определения количества зон в одной клетке, образованных одним или группой препятствий, позволило разработать способ модернизации волнового алгоритма Ли и ликвидировать основной его недостаток - необходимость работать с большими массивами информации, что позволило этот надежный метод распространить на поле большого размера.

4. Принятие за базовую средней точки балки оси ведущих колес, относительно которой происходит моделирование траектории движения транспортного робота, позволило свести задачу по расчету траектории движения к моделированию сглаженного обвода. Такой обвод может моделировать специальным радиусографическим обводом, состоящим из геометрических примитивов, реализуемых контроллером колесного транспортного робота.

5. Методика расчета точки выхода из участков маршрута в момент поворота передних колес вокруг вертикальной оси позволяет оценить степень отклонения расчетной траектории от траектории, которая состоит из дуг окружностей.

6. Методика определения ширины коридора безопасности позволяет моделировать траекторию движения с обеспечением максимально возможной скорости перемещения на каждом участке маршрута.

1. Андре П., Ж-М. Кофман, Ф. Лот, Ж-П. Тайар. Конструирование роботов: Пер. с фран./,- М: Мир., 1986г .- 360с.

2. Андреев А.Ф. Дифференциал колесных машин. М.: Машиностроение, 1987г.

3. Автоматическое управление и робототехнические системы: Межвуз. сб. науч. тр. / Московский институт радиотехники, электроники и автоматики. ; Редкол.: Макаров И.М. (Отв. ред.) и др.. М: МИРЭА, 1982г. - 166 е., ил.; 20 см.

4. Абдурахманов A.A. Исследование траектории движения автомобиля при маневре: Дис. канд. техн. наук. М.: МАИ, 1977г. - 130с.

5. Баранов А.Г., Г.К. Боровин. Моделирование и оптимизация параметров робототехнологических комплексов гибкого производства/ Московский институт прикладной, математики им. М.В.Келдыша, 1983г., -28с., ил.

6. Будажапова Б.Б. «Определение ориентировочной траектории с помощью модернизированного волнового алгоритма Ли и графа зон». // Тезисы докладов международной конференции «Наука и образование на рубеже тысячелетий». Чита: 1999г., - с.20 - 22.

7. Будажапова Б.Б, Верхотуров А.Н, Бурлаков А.Н. Внедрениеэлементов инновационного обучения на примере разработки транспортного робота. // Тезисы Российской научно-практической конференциит

8. Образование условиях реформ: опыт, проблемы, научные исследования». -Кемерово, 1997г. с.68.

9. Горнаков A.B. Исследование и разработка системы геометрического моделирования в задачах робототехники: Дис. на соиск. учен, степени канд. техн. наук. : 05.13.16 / Томский университет. Томск, 1990г.

10. Гришин Б. Мобильные роботы, используемые в экстремальных условиях : Аналит. обзор / Б.В. Гришин , ктн ;ВНИИ информ. и техн. экон. исслед. по машиностр. и робототех. (ВНИИТЭМП). - М., 1989г. - 82 с.: ил.

11. Гуляев Г.А. Автоматизированный синтез и анализ адаптивных систем управления роботов на базе интегральных алгоритмов : Дис. на соиск. учен, степени канд. техн. наук. : (05.13.01). Л.,1991г. - 206 с.

12. П.Дорохов В.П. Основы робототехники: Учебное пособие./ Лен. мех. ин-т им. маршала сов.союза Д.Ф.Устинова. Л.,1985г., -20с.

13. Драгаев В.П. Транспортные роботы для автоматизированного производства. Киев: Лыбидь, 1991г.,-237с.:ил.

14. Динамика управления работами. / В.В.Козлов, В.П.Манарычев, A.B. Тимофеев, Е.И.Юревич. : под. ред. Е.И. Юревича.- М.: Наука, 1984г. 334с., ил.

15. Егоров.Э.В., Тузов А.Д. Моделирование поверхностей агрегатов ЛА/ Уч. пособие под редакцией Э.В.Егорова. М.: Изд-во МАИ, 1988.-88с.

16. Ефремов Е.В. Основы промышленной робототехники: Лекции. Всесоюзн. Заочн. Машиностроит. Институт. М., 1987г. 40с.: ил.1. ЦБ

17. Ерош И.Л. и др. Адаптивные робототехнические системы : (Методы анализа и системы обработки изображений) : Учебное пособие для ВТУЗов. / И.Л. Ерош, М.Б. Игнатьев, Э.С. Москалев : Ленингр. институт авиац. Приборостроения : ЛИАП, 1985г.- 1421.с. : ил.

18. Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. Адаптивные промышленные роботы. -М.: Радио и связь, 1985г. -105с.: ил.

19. Жмилевская М.Я., Гришин Б.В. Классификация промышленных роботов. Термины и определения применяемые в индустриально развитых странах. М., Мир, 1989г.

20. Жмилевская М.Я., Гришин Б.В. Мобильные и подвижные роботы используемые в не машиностроительных отраслях,- М., 1991г.

21. Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М.: Радио и связь, 1985г. - 105 с. : ил.

22. Зайченко Т.Н. Автоматизированное моделирование систем очувствления адаптивных роботов : Дис. на соиск. учен, степени канд. техн. наук. : (05.13.16) / Томский университет. Томск, 1992г.

23. Зенкевич С.Л. Управление, моделирование и ПО сложных робототехнических систем : Дис. на соиск. учен, степени докт. физ.-мат. наук.: (05.13.11) / Институт прикл. матем. им. М.В. Келдыша. М., 1994г.

24. Закин Я.Х. Маневренность автомобиля и автопоезда. М.: Транспорт, 1986г.1. Mb

25. Завьялов Ю.С., Леус В.А., Скороспелов В.А. Сплайны в инженерной геометрии. -М.: Машиностроение, 1985г.-221 с.

26. Зиман Ю.Л., Гринберг Г.С. Некоторые новые возможности волнового алгоритма М.: ИТМ и ВТ АН СССР, 1973г. -22 с.

27. Зиман Ю.Л., Рябов Г.Г. Волновой алгоритм и электрические соединения.- В кн. : Электронные вычислительные машины. М.: ИТМ и ВТ АН СССР, 1965 г.

28. Иванов Е.А. Кинематика и динамика промышленных роботов: Уч. пособие. М.: Моск. Инст-т электротехники, 1987г.-122с: ил.

29. Иванов Г.С. Теоретические основы начертательной геометрии.-М.: Машиностроение, 1988.

30. Ильин В.А. Теория и моделирование задач планирования поведения интеллектуальных роботов в условиях неполной информации о структуре внешней среды : Дис. на соиск. учен, степени докт. техн. наук. : (05.13.01) /Томск. Ун-т. Томск, 1990г.

31. Ильин В.А. и др. Вопросы теории алгоритмов управлением роботов в условиях неполной информации о внешней среде // Информационные и управляющие системы роботов. -М.:ИПМ, 1982г. С. 170-177.

32. Калиткин H.H. Численные методы. М.: Наука, 1987г.

33. Кемурджиан А.Л., А.К. Платонов. Метод встречных волн в задаче выбора трассы подвижного робота. М.,1985г.-28с.,ил.

34. Кирильченко А.А и др. Метод подцелей в задаче выбора транспортного мобильного робота в условиях неопределенности. М. 1983г., 23с., ил.

35. Кирильченко A.A. Разработка алгоритмического и программного обеспечения систем обработки дальнометрической информации и планирования движения мобильных роботов,- М., 1984г.-24с.

36. Конов Е.П. Робототехника и гибкие производственные системы. -М.: ПНТП, 1987г.,-190 с: ил.

37. Конов Е.П. и др. Роботы и ЭВМ. -М.: Знание, 1985г. -63с., ил.

38. Камынин С.С.и др. Алгоритм планирования перемещений робота в среде с препятствиями / С.С. Камынин, Э.З. Любимский, В.В. Мартынюк. -М., 1980.-24 е., ил.

39. Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. М. : Наука, 1990. - 2471.с.: ил.

40. Комаров М.М. Представление и обработка геометрической информации для роботов : Дис. на соиск. учен, степени канд. физ.-мат. наук. :0513.11) / АН СССР, Институт прикл. матем. им. М.В. Келдыша. М., 1986г.

41. Кондратенко Ю.Н., Ткаченко А.Н. Адаптивные робототехнические системы : / Всесоюзный совет НТО. Николаевский обл. совет НТО. -Николаев, 1985г. 51 с. : ил.

42. Куафе. Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. / Пер. с фр. М.Б. Блеер и М.С. Фанченко ; Под ред. канд. техн. наук. А.Б. Мещерякова. М.: Мир, 1985г. -285с.: ил.

43. Логиновский О.В. и др. Интеллектуальные информационные технологии и системы: Учебное пособие. Челябинск: Изд-во ЧТГУ, 1986г.

44. Лесков А.Г., Ющенко A.C. Моделирование и анализ робототехнических систем. -М.: Машиностроение, 1992г. 78 с. : ил.

45. Мартынюк В.В Организация планирования перемещения робота на базе иерархической системы карт. М., 1980г., -15с.

46. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики,- М.: Наука, 1980г.

47. Найханов В.В. Методы определения очертаний сложных технических поверхностей при их отображении различными видами конгруэнций: Дис. на соиск. уч. степ. кан. техн. наук./ Московский государственный авиационный институт -М., 1984

48. Накано Э. Введение в робототехнику./ Пер. с японского под ред. А.М.Филатова. М.: Мир,1988г., 335с.:ил.

49. Носенков М.А. и др. Управляемость и устойчивость автомобилей: испытания и расчёт,- М.: Машиностроение, 1981г.

50. Найханова Л.В. Будажапова Б.Б. Состав и структура информации модернизированного волнового алгоритма Ли. // Тезисы докладов международной конференции «Наука и образование на рубеже тысячелетий». Чита, 1999г. - с. 22 -24.

51. Носач В.В. Решение задач аппроксимации с помощью персональных компьютеров. М.: МИКАП, 1994г. - 382 е., ил.

52. Охоцимский Д.Е.,В.А. и др. Обзорно-информационная система мобильного робота. М.: ИПМ, 1982г, - 29с.

53. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Клюев В.В. и др. Программно-аппаратные средства очувствления адаптивных роботов. М.: ИПМ, 1985г, . 104.-28 с.

54. Переслени С.А. Разработка методов и алгоритмов обработки информации в системах очувствления и управления роботов : Дис. на соиск. учен, степени канд. техн. наук. (05.13.01)/ Московский институт радиотехники, электроники и автоматики. М., 1986г.

55. Платонов А.К. Геометрическое преобразование в робототехнике. -М. : Знание, 1988г. 301.с. : ил.

56. Платонов А.К., Карпов И.И., Кирильченко A.A. Метод потенциалов в задаче прокладки трассы. М.: Препринт. Института прикладной математики им. М.В. Келдыша АН СССР, 1974, № 124. - 28 с.

57. Пономарев В.М. и др. Система алгоритмических модулей управления роботами Амур 80 / В.М. Пономарев, А.Н. Доморзцкий, В.В. Никифоров. - JL, 1981г. - 49 е., ил.

58. Промышленная робототехника. / JI.C. Ямнольский, В.А. Яхимович, Е.Г. Вайсман и др.: Под ред. JI.C. Ямнольского. Киев : Техника, 1984г. -283с., ил.

59. Пенев Г.Д. Методы адаптивной расчетной стабилизации и быстрой идентификации в робототехнических комплексах. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. JI., 1989г.

60. Попов Э.В, Фридман Г.Р. Алгоритмические основы интеллектуальных роботов и искусственного интеллекта. М.:Наука, 1976 г. - 456 с.

61. Разработка и реализация алгоритмов управления перемещением на основе метода размытых множеств. : Дис. на соиск. учен, степени канд. физ,-мат. наук. (05.13.11) / Науч. совет АН СССР по комплекс, пробл. «Кибернетика». -М., 1987г.

62. Ронин Е. И. Автоматные модели оптимизации и управления. : Автореф. дис. на соиск. учен, степени канд. физ.-мат. наук. (01.01.09) -Горький, 1975г.

63. Самарский A.A. Введение в численные методы.- М.: Наука, 1987г.

64. Стечкин С.Б., Субботин Ю.Н. Сплайны в вычислительной математике.- М.: Наука, 1976г.Ш

65. Системы очувствления и адаптивные роботы / Под ред. Е.П. Попова, В.В.Клюева. М.: Машиностроение, 1985г. - 236 с.

66. Телешев Н.С. Разработка и исследование систем управления подвижных роботов: Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: / Ленинградский политехнический институт им. М.И. Калинина. Л., 1988г.

67. Тимофеев A.B. Управление роботами: Уч.пособие для вузов.-Л.:Изд-во ЛГУ., 1986г.-239с.

68. Тимофеев А. В. Адаптивные робототехнические комплексы. Л. : Машиностроение. Ленинградское отделение , 1988г. - 332 с. : ил.

69. Толстоусова В.Г. Энергетика статически устойчивых и динамических режимов движения мобильного робота : Дис. на соиск. учен, степени канд. физ.-мат. наук. : (01.02.01) / МГУ им. М.В. Ломоносова. М., 1990г.

70. Тывес Л.И., Маркевич C.B. Управление движением робота по собственной траектории : Препринт / Институт машиноведения им. A.A. Благонравова АН СССР, Лаб. робототехн. систем. М., 1985г. - 38 е., ил.

71. Транспортные роботы для гибких производственных систем / Н.М. Добвня, A.A. Халфен, И.В. Яковлев. Л.,: ЛДНТП,1988г. - 233с.: ил.

72. Управление роботами от ЭВМ / Под ред. Е.М. Юревича Л.: Энергия, 1980г. - 264 с.1. АЪЪ

73. Фокс А., Пратт М. Вычислительная геометрия, применение в проектировании и производстве. М.: Мир, 1982г. - 304 с.

74. Фаронов В.В Программирование на персональных ЭВМ в среде Турбо Паскаль. 2-е изд. - М.: Изд-во МГТУ, 1992. - 448 с.

75. Фиников С.П. Курс дифференциальной геометрии. М.:ГИТТЛ, 1952г. - 334 с.

76. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-624 е., ил.

77. Хасанов П.Ф., Киселев О.Д. Адаптивные роботы и системы технического зрения: Учебное пособие/ Ташк. Политехи. Инст-т им. Абу Райхана Беруни, -Ташкент, 1986г., 96 с.

78. Хасанов П.Ф., Назаров Х.Н. Мобильные робототехнические системы: учебное пособие./ Ташк. Политехи. Инст-т им. Абу Райхана Беруни Ташкент: ТАШПИ, 1987г,-94с.

79. Хант Э. Искусственный интеллект. М.: Мир, 1978г. - 624 с.

80. Четверухин Н.Ф. Кривые линии и поверхности второго порядка. -М.:МАИ, 1950г. 89 с.

81. Шахинпур М. Курс робототехники. Пер. с англ.- М.: Мир, 1990г. -527с.

82. Щепин B.C. Принципы построения специализированного матем. обеспечения системы передвижного автоном. робота. М., 1973г. - 170 с.w

83. Якунин В.И. Геометрические основы системы автоматизированного проектирования технических поверхнотсей.-М: Изд-во МАИ, 1980г.-80с.

84. Янг А., Даффиз Дж. Теория маневрирования плоских роботов. Часть 2: Процедура планирования движения для исключения столкновений // Труды Амер. общества, инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. М. .'Мир, 1987г.

85. A comparative Study on the path Length Performance of Maze-Searching and Robot Motion Planning Algorithm / Vladimir J. Lumelsky, Senior member, IEEE // IEEE Transactions on Robotics and Automation -1991 Vol. 7, № 1.

86. Cha Y.Y. Navigation of a free-ranging mobile robot using heuristic local path-planning algorithm. //Robotics $ Computer Integrated Manufacturing. Vol 13, No 2,1997.

87. Dynamic Path Planning in Sensor-Based Terrian Acquisition / Vladimir J. Lumelsky, senior member, IEEE, SNEHASIS MUKHOPADHYAY and Kung SUN, Student member, IEEE // IEEE Transactions on Robotics and Automations -August 1990 vol.6 № 4.

88. Kinematics, kinematics constraints and path planning for wheeled mobile robots / Yongji Wang, J.A. Linnet, J.Roberts // Robotica 1994 - Vol. 12.

89. Lee C.Y. An algoritm for path connections and its application // IRE Trans, on Electron. Comput., 1961, Vol. 10, N3, p. 346-365.

90. Motion feasibility of a wheeled vehicle with a steering angle limit / Yongji Wang, J.A. Linnet and J.W. Roberts // Robotica 1994 - Vol. 12.

91. Mahieddine Benregueieg, PhilippeHoppenot, Hichem Maaref, Etienne Colle and Claude Barret. Fuzzy navigation strategy: application to two distinct autonomous mobile robots. //Robotica. Vol. 15, 1997.

92. Optimal kinematic path tracking control of mobile robots with front steering / A. Hemami, M.G.Mehrabi & R.M.Cheng // Robotica 1994 - Vol. 12.

93. Obstacle avoidance motion planning for mobile robots in a dynamic environment with moving obstacles / Chia-Pin Wu, Tsu-Tian Lee, and Chau-Ren Tsai // Robotica -1997- Vol.15.

94. Pohl I. Bi-Directional and Heuristic Search in Path Problems. Stanford Linear Accelerator Center Report N 104, May, 1968.1. С/й^лавный инженер У-УАЗ1. УТВЕРЖДАЮ1. Соломин С.В. 1999 г.1. АКТ

95. В Улан-Удэнском авиационном заводе принята к внедрению система технического зрения и геометрического моделирования, разработанная группой ученых ВСГТУ и МАИ. В рамках решения указанной сложной научно-технической задачи выполнены следующие разработки.

96. Метод выделения из множеств линий элементов, касающихся наперед заданных объектов (автор Найханов В.В.).

97. Методика калибровки систем технического зрения (авторы Найханов В.В., Цыдыпов Ц.Ц., Жимбуева Л.Д).

98. Методика восстановления форм плоских объектов по цифровым изображениям (авторы Найханов В.В., Дамдинова Т.Ц.).

99. Методика перезадания сложных кривых ломаными и радиусогра-фическими обводами с заданной точностью(авторы Найханов В.В., Дамдинова Т.Ц.).

100. Методика определения оптимальных условий съемки плоских объектов (авторы Найханов В.В., Жимбуева Л.Д.).

101. Методика распознавания частично выдимых плоских объектов (авторы Найханов В.В., Дамдинова Т.Ц.).

102. Методика восстановления форм объемных деталей по полутоновой информации (авторы Найханов В.В., Цыдыпов Ц.Ц.).

103. Методика моделирования яркостной поверхности калибровочной сферы (авторы Найханов В.В., Цыдыпов Ц.Ц.).

104. Методика автоматизации процесса расчета маршрутов транспортного робота, способного работать на больших конфигурационных пространствах (авторы Найханов В.В., Будажапова Б.Б).

105. Нач. отдела телевизионных систем Нечаев А.И.- председателя комиссии ;

106. Ведущий разработчик телевизионных систем Голиков A.B., член комиссии ;

107. Комиссия также подтверждает, что выше перечисленные разработки приняты к внедрению ЦНИИ РТК в виде программ и методик, которые используются при разработке робототехнических комплексов.1. Ведущий программист1. Ведущий разработчик

108. Начальник отдела телевизионных