автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Автоматическое регулирование нагрузки электропривода шнековой буровой машины большого диаметра

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1• Технико-экономические цредпосылки автоматизации процесса регулирования нагрузки шнековых буровых машин большого диаметра

1.2. Краткий обзор существующих систем автоматического управления и регулирования процессов бурения

1.3. Объект и задачи исследования

ГЛАВА 2. ДИНАМИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ШНЕКОВОИ БУРОВОЙ МАШИНЫ

БОЛЬШОГО ДИАМЕТРА КАК ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ

2.1. Общие динамические свойства и выбор метода идентификации объекта

2.2. Уравнения движения бурового органа в забое

2.3. Экспериментальные исследования сигнала тока двигателя

2.4. Оценка коэффициентов дифференциальных уравнений объекта

2.5. Оценка адекватности математической модели буровой машины, анализ ее основных особенностей

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛЯТОРА НАГРУЗКИ

ЭЛЕКТРОПРИВОДА БУРОВОЙ МАШИНЫ

З.Г. Основные требования к системе регулирования. Выбор и обоснование структуры автоматического регулятора нагрузки

3.2. Аналитическое исследование системы регулирования нагрузки в частотной области

3.3. Математическое моделирование системы регулирования нагрузки на ЭВМ 8Г

ГЛАВА 4. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛЯТОРА

НАГРУЗКИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА БУРОВОЙ МАШИНЫ

4.1. функциональная схема автоматического регулятора

4.2. Разработка информационных и усилительно-преобразующих элементов автоматического регулятора

4.3. Исследование автоматического регулятора с время-импульсным преобразователем на ЭВМ

4.4. Конструктивное исполнение автоматического регулятора

ГЛАВА 5. ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛЯТОРА НАГРУЗКИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА БУРОВОЙ МАШИНЫ

5.1. Цель и условия проведения производственных испытаний

5.2. Результаты производственных испытаний

5.3. Технико-экономическая эффективность проведенных исследований

Основными нацравлениями экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года предусмотрено ". Повысить эффективность капитального строительства, последовательно осуществлять его индустриализацию, обеспечить качественное совершенствование основных фондов, более быстрый ввод в действие и' освоение цроизводственных мощностей, ускорить ре -конструкцию действующих цредцриятий."/17

В материалах ноябрьского (1982 года) Пленума ЦК КПСС особо отмечалась необходимость повышения эффективности капитальных вложений в строительное производство/27.

В решении крупномасштабных задач, поставленных перед строительным производством, важное место принадлежит совершенствованию технологии и механизации работ по возведению оснований и фундаментов промышленных и гражданских объектов, цродолжитель-ность которых составляет до 20$ от общей продолжительности строительства.

Одним из наиболее перспективных видов фундаментов промышленных и гражданских объектов являются буронабивные сваи, которые представляют собой монолитные железобетонные опоры, выпол -ненные в скважинах большого диаметра, пробуренных в грунте.

Црименение буронабивных свай позволяет сократить объем земляных работ на 70.8С$, бетонных - на 35.4С$, трудозатраты -в 2.2,5 раза, общую сметную стоимость работ нулевого цикла на 50. 6($/зУ.

Высокую эффективность применения буронабивных свай подтверждает и богатый опыт зарубежных промышленно развитых стран /47.

Учитывая актуальность и большое народнохозяйственное значение решения проблемы скорейшего внедрения прогрессивных типов фундаментов в строительное производство, в 1980 году постановлением Совета Министров СССР при Минтяжстрое СССР было создано специализированное Научно-производственное объединение фундамен-тостроя (НПО "Союзспецфундаменттяжстрой"), основными задачами которого являются разработка и совершенствование технологии, создание средств комплексной механизации и автоматизации работ по устройству оснований и фундаментов.

Наиболее трудоемкой операцией в технологическом цроцессе -устройства буронабивннх свай является проходка скважин большого диаметра. Долгое время широкое внедрение буронабивных свайных фундаментов сдерживалось отсутствием отечественных буровых машин большого диаметра, предназначенных для работы в разнообразных грунтовых условиях. В последние годы в результате научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ, проведенных в Красноярском филиале ВНИИ "Стройдормаш", в проектно-конструкторском отделе института "Гидропроект" им. С.Я.Жука, в центральном научно-исследовательском институте строительства, в Научно-исследовательской лаборатории строительного производства при Карагандинском политехническом институте, в НПО "Союзспецфундаменттяж-строй" и в других организациях создан и внедрен в производство ряд машин, предназначенных для бурения скважин под буронабивные сваи. Среди них наибольшее распространение получили буровые машины СО-2, С0-1200, МБС-1,7, БУК-600, САС-1200, БСО-1, БМ-1500, БМ-2000/~3.77. Тем самым созданы цредпосылки для широкого внедрения в строительное производство буронабивннх свайных фундаментов и. создания средств комплексной механизации работ нулевого цикла.

Однако опыт эксплуатации буровых машин большого диаметра показывает, что их реальная производительность на 30.40$ ниже тех показателей, которые обусловлены их техническими возможноетями. Это объясняется главным образом сложностью ручного регулирования режимов бурения грунтов изменяющейся прочности с целью достижения надежной и высокопроизводительной работы бурового оборудования в различных условиях. Так анализ диаграмм нагрузки привода вращателя шнековых буровых машин, которые в настоящее время наиболее широко применяются при устройстве буро-набивных свай, показывает, что средняя мощность привода составляет 60.70^ от установленной и в то же время наблюдаются час -ые случаи его опрокидывания [ 57. Это обусловлено в первую очередь высокой динамичностью нагрузок, вызванных изменчивостью прочностных свойств буримых грунтов.

Таким образом, дальнейшее совершенствование технологического процесса устройства буронабивных свай требует решения вопросов повышения эффективности использования буровых машин для проходки скважин большого диаметра. Естественным путем повышения эффективности работы рассматриваемых средств механизации в строительном производстве является их автоматизация и в первую очередь автоматизация режимов работы привода вращателя рабочего органа, определяющего эффективность основной операции в технологическом процессе бурения - разрушение грунта и удаление буровой мелочи.

В связи с этим возникает научно-техническая задача автоматического регулирования нагрузки привода вращателя рабочего органа буровой машины большого диаметра, решение которой вскрывает важные резервы интенсификации технологического процесса устройства буронабивных свайных фундаментов.

На основе изложенного целью настоящей работы является разработка и практическая реализация системы автоматического регулирования нагрузки привода вращателя шнековой буровой машины большого диаметра, обеспечивающей повышение технической и эксплуатационной производительности бурения, улучшение условий труда обслуживающего персонала и обладающей высокими показателями качества процесса регулирования в широком диапазоне-изменения свойств буримых грунтов,

В соответствии с поставленной целью в работе проведен анализ существующих систем и средств автоматического регулирования буровых машин различного назначения и используемых как в строительстве, так в других отраслях народного хозяйства - горнодобывающей, геологоразведочной; выбран объект исследования, согласно которому сформулирована основная идея и конкретные задачи исследования (глава первая).

Во второй главе исследована динамика объекта автоматизации, установлены его основные особенности, каналы и характер возмущающего воздействия. При этом использован комбинированный подход, когда структура динамической модели устанавливалась аналитически из уравнений движения бурового органа, а неизвестные параметрй оценивались в ходе экспериментально-статистических исследований.

В третьей главе сформулированы и обоснованы основные требования к системе автоматического регулирования нагрузки привода шнековой буровой машины большого диаметра, проведен синтез ее структуры и установлены параметры, обеспечивающие заданные показатели качества САР. Исследование движения замкнутой системы проводилось как в частотной так и во временной областях с использованием методов гармонической линеаризации и моделирования на ЭВМ.

В четвертой главе цредставлены результаты технической реализации синтезированного регулятора на базе современных средств интегральной микроэлектроники и гидроавтоматики, исследованы динамические свойства системы автоматического регулирования с учетом реальных характеристик элементов регулятора.

Производственные испытания автоматических регуляторов, проведенные на испытательном полигоне НПО "Союзспецфундамент-тяжстрой", подтвердили работоспособность и технико-экономичес-куго эффективность системы автоматического регулирования нагрузки электроцривода применительно к шнековой буровой машине БУК-600 (глава пятая).

К защите представляются следующие основные положения:

- математическая модель шнековой буровой машины большого диаметра как объекта автоматического регулирования;

- структура автоматического регулятора и методика установления его параметров, обеспечивающих высокое качество регулирования нагрузки при бурении грунтов изменяющейся прочности;

- функциональная схема автоматического регулятора с электрогидравлическим исполнительным механизмом, позволяющая реализовать принцип регулирования с переменной структурой.

Работа выполнена в НПО "Союзспецфувдаменттяжстрой" и на кафедре автоматизации производственных процессов Карагандинского политехнического института.

Исследования проводились в соответствии с тематическим планом НПО "Союзспецфундаменттяжстрой" и отраслевой црограммой £ 0.55.18.235 Минтяжстроя СССР на 1981-1985 годы.

В результате исследований разработана техническая документация на опытную партию автоматических регуляторов, которая была изготовлена на Кемеровском опытном ремонтно-механическом заводе объединения "Союзспецтяжстрой" Минтяжстроя СССР.

Автоматические регуляторы после испытаний на полигоне НПО "Союзспецфундаменттяжстрой" в настоящее время внедряются в проиизводство на буровых машинах БУК-600, работающих на строительных объектах Минтяжстроя СССР,

Экономический эффект от внедрения автоматического регулятора на одной буровой машине класса БУК-600 составляет 8800 рублей в год.

Автоматический регулятор нагрузки экспонировался на тематической выставке "Автоматизация строительных, дорожных машин и оборудования", проводимой ВДНХ СССР в 1980 году и был отмечен бронзовой медалью.

Основные положения работы ацробировались на областной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов г.Караганды в 1982 году, на научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава Карагандинского политехнического института /1980-1983гг,/, на секциях механизации НПО "Союзспецфундаменттяжстрой" /1980-1983гг./. По материалам исследований опубликовано 8 печатных работ и получено I авторское свидетельство на изобретение.

Работа выполнена на /¿^страницах и включает 2М страниц цриложения, 37 рисунков и список используемой литературы 10У наименования.

Автор выражает благодарность кандидату технических наук, доценту В.В.Харченко за полезные советы и консультации по вопросам технологии.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научно-технической задачи, состоящее в разработке математической модели объекта, обосновании принципа и технической реализации системы автоматического регулирования нагрузки электропривода шнековой буровой машины большого диаметра в классе систем с переменной структурой, оптимальным образом удовлетворяющей эксплуатационно-техническим требованиям и особенностям динамического функционирования объекта.

Основные вывода, научные и практические результаты, полу -ченные в работе, заключаются в следующем:

1. На основе технико-экономического анализа и опыта эксп - . луатации установлено, что для повышения технической и эксплуатационной производительности, надежности и долговечности шнековых буровых машин, применяемых при устройстве буронабивных свай, необходимо автоматическое регулирование нагрузки цривода вращателя буровой машины.

2. В результате аналитических исследований движения рабочего органа буровой машины в плоскостях поступательного и углового перемещений установлено, что динамическая модель шнековой буровой машины большого диаметра как объекта регулирования описывается системой дифференциальных уравнений второго порядка, при -надлежащих к классу нелинейных нестационарных дифференциальных уравнений с запаздывающими аргументами.

3. Экспериментально-статистическими исследованиями объекта в реальных условиях бурения грунтов изменяющейся прочности установлено, что случайное возмущение, действующее на объект, проявляется в виде двух составляющих - мультипликативной низкочастотной и аддитивной, причем аддитивное возмущение состоит из низкочастотной импульсной и высокочастотной периодической компонент.

4. На основании характера возмущающего воздействия, а также особенностей используемого привода вращателя бурового органа, обоснованы и сформулированы требования к основным показателям качества процесса автоматического регулирования нагрузки.

5. Исхода из особенностей динамического функционирования объекта, а также сформулированных требований к основным показателям качества регулирования нагрузки, для решения задачи синтеза автоматического регулятора в качестве базовой системы наиболее целесообразно принять систему с переменной структурой, в которой для формирования закона управления используется непол -ная информация, т.е. только информация об ошибке и ее первой производной.

6. На основании аналитического исследования системы в частотной области методом гармонической линеаризации, а также ма -тематического моделирования системы во временной области с учетом реальных нелинейных характеристик объекта и регулятора определены оптимальные оценки параметров автоматического регулирования нагрузки выбранной структуры.

7. Для решения задачи технической реализации установленного закона регулирования с целью конструктивной увязки исполни -тельного механизма с электрогидравлической силовой частью объ -екта цредложено использование в канале пропорционального преобразования оигнала ошибки время-импульсного преобразователя, отличающегося наличием высокоточного электромагнитного формирователя знака ошибки регулирования.

8. В результате производственных испытаний доказа цракти-ческая работоспособность и технико-экономическая эффективность црименения автоматического регулятора нагрузки на шнековой бу -ровой машине БУК-600.

9. Результаты диссертационной работы переданы Кемеровскому опытному ремонтно-механическому заводу Всесоюзного объединения "Союзспецтяжстрой" Минтяжстроя СССР для изготовления опытной партии регуляторов, а также НПО "Союзспецфундаменттяжстрой" для использования при разработке новых буровых машин ОБК-1, БМС-1.

1. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1.8I-I985 годы и на период до 1990 года, - М.: По -литиздат, 1981. - 95с.

2. Материалы Пленума Центрального Комитета КПСС. 12 ноября 1982г. М.: Политиздат, 1982г. - 14с.

3. Рекомендации Всесоюзного научно-технического совещания по устройству набивных свай большого диаметра. Набережные Челны, 1972.

4. Ганичев И.А. Устройство искусственных оснований и фундаментов. М.: Стройиздат, 1981. - 543с.

5. Разработка технической документации и исследование работы машин и механизмов для комплексной механизации работ по устройству свайных фундаментов. Отчет № 7867810. Караганда, 1978. - 194с.

6. Харченко В.В., Бойко Н.В. и др. Комплексная механизация ра бот по устройству буронабивных свай на стройках Казахстана.-В кн.: Фундаментостроение в сложных грунтовых условиях. Тез. докл. на Всесоюзном совещании. Алма-Ата, 1977.

7. Скворцов В.Ф. Установка СО-2 для устройства буронабивных свай. Строительные и дорожные машины, 1976, № 12.

8. Регулирование и управление взрывных скважин. Н.Н.Терехов, И.С.Авраамов и др. Л.: Недра, 1980. - 223с.

9. Ситников Н.Б., Петров И.П., Бердов И.А. Сравнительный анализ критериев в оптимизации при вращательном бурении скважин. -Изв.вузов, Горный журнал, 1972, В 4. с. 134-139.

10. Цыганков В.А. Принципы построения и интегрирование автоматических систем управления процессами бурения (на карьерах). -Дисс. . докт.техн.наук. Челябинск, 1973. 311с.

11. Бырька В.Ф., Игнатов С.Н., Жуган Б.Д. Критерии оптимальности параметров разрушения горных пород алмазным инструмен -том. Изв.вузов, Горный журнал, 1973, $ 4, е.72-75.

12. Башкатов Д.Н., Олоновский Ю.А. Вращательное шнековое буре -ние геологоразведочных скважин.-^Л.: Недра, 1968. 198с.

13. Автоматическое регулирование режимов работы горных машин. /Картавай Н.Г., Глушко В.В., Улыпин В.А. М.: Недра, 1970. - 140с.

14. Перетолчин В.А. Вращательное бурение скважин на карьерах. М.: Недра, 1975. 128с.

15. Румшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента. Справочное руководство. М.: Наука, 1971. 192с.

16. Разработка технической документации и исследование работы машин и механизмов для комплексной механизации работ по устройству свайных фундаментов. Отчет № 78067810. Караганда, 1980. - 140с.

17. Баккал P.A., Богопольский Б.Х., Пипко П.М. Система автоматизации щюцесса вращательного бурения. Изв.вузов, Горный журнал, 1963, $ 12. с.35-39.

18. Буткин В.Д. , Жуковский А.Н., Кулачок М.Н., Котов Н.К. Система автоматического управления режимами бурения для буровых станков БСШ-1м, БСШ-2М, 2СБШ-200/В. Изв.вузов, Горный журнал, 1967, J& 4, с.157-161.

19. Колоколов В.В., Бородин Н.Ф. Анализ работы системы автоматического регулирования бурового станка типа БСШ-1. Изв. вузов, Горный журнал, 1968, № 6, с.152-155.

20. Цыганков В.А. Адаптивная система управления процессом бурения с комбинированным управлением. Изв.вузов, Приборостроение, 1971, т.Х1У, В 4, с.39-43.

21. Буткин В.Д., Жуковский A.A. Система автоматического управления процессом шарошечного бурения. Изв.вузов, Горный журнал, 1972, № 9. с.59-62.

22. Выбор рационального способа уцравления режимом шарошечного бурения взрывных скважин. /Мустафина А.Н., Сомкин М.И., Са-дыков Г.Х. и др. В кн.: Труды инт-та горного дела АН Каз. ССР, Алма-Ата, 1967, т.28. с.9-13.

23. Петров И.П., Ситников Н.Б. Самонастраивающаяся система регулирования процессом бурения и результаты ее испытаний. Изв. вузов, Горный журнал, 1967, Ш 12, с.148-153.

24. Система автоматического поиска и поддержания оптимального режима бурения шарошечными станками при проходке взрывных скважин на карьерах. /В.Д.Буткин, Р.Х.Гафиятуллин, А.А.Жу -ковский и др. Изв.вузов, Горный журнал, 1969, № II. с.80-82.

25. Загороднюк В.Т., Яцкевич В.А. Исследование различных систем регулирования работы бурильных машин вращательного действия.- Изв.вузов, Горный журнал, 1973. с.70-77.

26. Загороднюк В.Т., Яцкевич В.А. Некоторые способы построения систем автоматической настройки сверл на оптимальный режим.- В кн.: Бурильные машины. Фрунзе.: Илим, 1969, с.167-172.

27. Брюхов Б.Ф., Кириллов А.Д. Устройство для автоматического регулирования подачи бурового става для станков 2СБШ-200.- Горные машины и автоматика. Реферативный сборник ЦНИЭИ -утоль. М., 1974, вып.4, с.23-25.

28. Гафиятуллин Р.Х., Троп А.Е. Система экстремального уцравления режимом ударно-вращательного бурения. Изв.вузов, Горный журнал, 1967, 4, с.162-167.

29. Погарский A.A. Автоматизация процесса бурения глубоких скважин. М.: Недра, 1972. - 216с.

30. Козловский Е.А. Оптимизация процесса разведочного бурения, М.: Недра, 1975. 303с.

31. Глушко В.В. Характеристика режимов работы горных машин и их автоматическое управление. М.: Недра, 1973. 236с.

32. Бырька В.Ф., Краус Б.А. Самонастраивающаяся система стабилизации мощности двигателя угольного комбайна. Горные машины и автоматика. Реферативный сборник ЦШШуголь. М., 1971, JÊ 2. с.3-5.

33. Бойко Н.В., Харченко В.В. и др. Буровая 1фановая установка БУК-600. Механизация строительства, 1976, № 10. с.12-14.

34. Разработка технической документации и исследование работы машин и механизмов для комплексной механизации работ по устройству свайных фундаментов. Отчет № 78067820, Кара -ганда, 1979. - 140с.

35. Решение о выдаче а.с. от 1.04.82 по заявке № 3368084/03

36. Устройство для бурения скважин. (Солошенко В.И., Гацуц В.Б. и др.).

37. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967. - 336с.

38. ГОСТ 20913-75. Автоматизированные системы управления технологических процессов. Стадии создания. М.: Изд-во стан -дартов, 1975.

39. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей цроцессов цро-изводства. М.: Энергия, 1975. - 375с.

40. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия, 1979. - 240с.

41. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979. -302с.

42. Сейдж Э., Мелса Дж. Идентификация систем. М.: Наука, 1974. 246с.

43. Ли Р. Оптимальные оценки, определение характеристик и управ. ление. М.: Наука, 1966. - 176с.

44. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975. 682с.

45. Бырька В.Ф. Основы динамического функционирования и регулирования угледобывающих машин. Дисс.докт.техн.наук, Москва, 1971. - 261с.

46. Бырька В.Ф., Томилин Н.Ф., Парфенов В.Т. Основные динамические свойства угледобывающей машины с электроприводом постоянного тока как объекта регулирования. Научные труды КНИУИ, М.: Недра, 1967. - с.64-67.

47. Ашимов A.A., Сыздыков Д.Ж., Токтабаев Г.М. Применение метода самонастраивающейся модели к идентификации кинетических уравнений. Автоматизация производственных процессов. Алма-Ата: КазПТИ, 1970. - с.179-180.

48. Алимов О.Д., Дворников Л.Т. Закономерности вращательного бурения шпуров. Фрунзе: Илим, 1975. - 46с.

49. Алимов О.Д., Дворников Л.Т. Бурильные машины. М.: Машиностроение, 1976. - 295с.

50. Барон Л.И, Глатман Л.Б., Губенков Е.К. Разрушение горных пород проходческими комбайнами. М.: Наука, 1968. - 216с.

51. Баловнев В.И. Физическое моделирование резания грунтов. М.: Машиностроение, 1969. - 159с.

52. Берон А.И., Казанский A.C., Лейбов Б.М., Позин Е.З. Резание угля. М.: Гостехиздат, 1962.

53. Берон А.И., Позин Е.З., Кутовой В.И. Исследование транспортирующей способности исполнительных органов угледобывающих машин. В сб.: Оптимизация режимов работы исполнительных органов угледобывающих машин. М.: Наука, 1967.

54. Ветров Ю.А. Расчеты сил резания и копания грунта. Киев: Изд-во университета, 1965. 167с.

55. Воздвиженский Б.Н., Мельничук И.П., Пешалов Ю.А. Физико-механические свойства горных пород И влияние их на эффективность бурения. М.: Недра, 1973. - 240с.

56. Кутузов Б.Н. Теория, техника и технология буровых работ. -М.: Недра, 1970. ЗЮс.

57. Федоров B.C. Проектирование режимов бурения. М.: Гостоп-техиздат, 1958. - 216с.

58. Шрейнер Л.А. Физические основы механики горных пород. М.-Л.: Гостехиздат, 1959. 212с.

59. Эпштейн Е.Ф. Теория бурения резания горных пород твердыми сплавами. - Л.: ГОНТИ, 1939, - 140о.

60. Катанов Б.А., Сафохин М.С. Режущий буровой инструмент (расчет и конструтфование) М.: Машиностроение, 1976. - 168с.

61. Овсянкин В.И. Исследование и разработка процесса непрерывного транспортирования грунта цри бурении скважин большого диаметра для изготовления свайных опор. Дис.канд.техн. наук, Харьков, 1973. - 123с.

62. Алимов О.Д., Манжосов В.К., Мамасандров М.Г. Теория вертикальных шнековых механизмов. Фрунзе: Илим, 1978. - 152с.

63. Штуков Н.К., Григорьев A.M. Влияние конструктивных и режимных параметров на осевую скорость материала. Изв.вузов, Горный журнал, 1968, Л II.

64. Ненахов В.И. Исследование параметров рабочих органов буровых установок, применяемых при устройстве буронабивных свай. Дис.канд.техн.наук, Москва,1982. - 170с.

65. Харченко В.В., Кадыров А.С., Садовников Г.Е. Эксперимен -тальное исследование цроцесса бурения грунта шнековым рабочим органом большого диаметра. В сб. Строительно-дорожныемашины и механизмы, вып.З, Караганда, 1976.

66. Одноковшовые экскаваторы и самоходные краны с гидравлическим приводом. Под ред. И.Л.Беркмана. М.: Машиностроение,1971. 304с.

67. Чиликин М.Г. Общий курс электроцривода. М.: Энергия, 1971. 432с.

68. Теория автоматизированного электроцривода: Учеб.пособие для вузов /Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. М.: Энергия, 1979. - 616с.

69. Кулик Ю.А. Электрические машины. М.: Высшая школа, 1971. -454с.

70. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в цромышленных системах управления. М.: Энергия, 1979. -79с.

71. Виленкин С.Я. Статистическая обработка результатов исследования случайных функций. М.: Энергия, 1979. - 319с.

72. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах. Л.: Энергия, 1980. 248с.

73. Основы автоматического регулирования. /Под ред. В.В.СоЛо -довникова. М.: Машгиз, 1954. 1117с.

74. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. - 423с.

75. Петров Б.Н. и др. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М.: Машиностроение,1972.

76. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и цроектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972. - 270с.

77. Теория автоматического управления. Ч.П./Под ред.А.А.Воронова. М.: Высшая школа, 1977. 288с.

78. Теория систем с переменной структурой. /С.В.Емельянов,

79. В.И.Уткин, В.А.Таран и др. М.: Наука, 1970. 592с.

80. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974. - 272с.

81. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1981. 368с.

82. Жильцов К.К. Приближенные методы расчета систем с перемен -ной структурой. М.: Энергия, 1974. - 224с.

83. Шапаренко Д.Н., Труфанов И.Д. Система стабилизации нагрузки регулируемого тиристорного цривода угольного комбайна с ре. гулятором переменной структуры. Изв.вузов, Горный журнал,1976, № I, с.143-148.

84. Шапаренко Д.Н., Труфанов И.Д. Двухконтурная система автоматической стабилизации нагрузки управляющего тиристорного электропривода с регулятором переменной структуры. Изв.вузов, Горный журнал, 1976, & 3, с.140-146. . .

85. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, главная ред.физико-математической литературы, 1966. -452с.

86. Старикова М.В. Исследование автоматических систем с логи -ческими управляющими устройствами. М.: Машиностроение, 1978. - 221с.

87. Старикова М.В. Автоколебания и скользящий режим в системах автоматического регулирования и управления. М.: Машгиз, 1962. - 195с.

88. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления. /Б.Н.Петров, А.Д.Александров, В.П.Андреев и др., под ред. Б.Н.Петрова. М.: Машиностроение, 1978. - 240с.

89. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, i960.792о.

90. Вавилов A.A. Частотные методы расчета нелинейных систем. -Л.: Энергия, 1970. 323с.

91. Чхартишвили Г.С., Чхартишвили Л.П. Цифровое моделирование динамических систем. М.: МЭИ, 1978. - 56с.

92. Чхартишвили Г.С., Чхартишвили Л.П. Цифровое моделирование динамических задач в АСУТП-. В сб. Труды МЭИ. Автоматизированные системы управления технологических процессов, вып. 243. - М.: МЭИ. -1975.

93. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно-и широтно-импульсной модуляцией. Киев: Техника, 1970. - 340с.

94. Цухлов Л.Н. Миниатюрные время-импульсные устройства. М.: Энергия, 1979, 64с.

95. Ван Трис, Гарри Л. Теория обнаружения, оценок и модуляции. т.1. Пер. с англ. под ред.проф. В.И.Тихонова, М.: Сов.ра -дио, 1972. 744с.

96. Пугачев B.C. Статистические методы в технической киберне -тике. М.: Сов.радио, 1971. 191с.

97. Шило В.Л. Линейные интегральные схемы в радиоэлектронной аппаратуре. М.: Советское радио, 1979. - 366с.

98. Марше Ж. Операционные усилители и их применение. Л.: Энергия, 1974. 215с.

99. Знаменский А.Е., Теплюк И.Н. Активные PC-фильтры. М.: Связь, 1970. - 280с.

100. Казаков И.Е. Статистическая динамика систем с переменной структурой. М.: Наука, главная ред.физико-математической литературы, 1977. - 416с.

101. Инструкция по определению экономической эффективности создания новых строительных, дорожных, мелиоративных, торфяных машин, лесозаготовительной и противопожарного оборудо-. вания и лифтов. М.: ЦНИИТЭ отроймаш, 1972.

102. Гидула МЛ., Кудрявцев Е.М., Васильев И.А. Вопросы технико-экономической эффективности строительных и дорожных машин. М.-: ЦНИИТЭ строймаш, 1971. - 74с.

103. Инструкция по определению экономической эффективности ис -пользования в строительстве новой техники, изобретений.и рационализаторских предложений. М.: Стройиздат, 1979.-65с.